JP2023152828A - 成形品取出機 - Google Patents

Abstract

【課題】振動の発生を抑制すること、電力消費を抑制すること及びエアーの消費量を抑制することの少なくとも１つのことを実施することを可能にするために必要な情報を表示することができる成形品取出機を提供する。【解決手段】増減量演算表示部２０は、測定結果記憶部２１に記憶されたデータに基づいて、ティーチング作業を行う際及び動作シーケンス記憶部１３に記憶された動作シーケンスの設定条件を変更した際に、１サイクル毎または動作シーケンスの工程毎の１以上の動作部において発生する振動、消費された電力消費量及び消費されたエアー消費量の少なくとも１つの増減量を演算し、増減量を確認可能に表示部２７に表示する。【選択図】 図１

Description

本発明は、ティーチング作業を容易にする情報を表示画面に表示する成形品取出機に関するものである。

特開２０１９－０１８３４９号公報（特許文献１）には、複数の動作時間を時系列で記憶して、複数のサイクルタイムを計測し、各サイクルタイムの差を演算して表示画面に時系列で表示する技術が開示されている。

また特開２００６－３０５９３２号公報（特許文献２）には、成形品を成形するのに要するサイクル時間において、モニタリング対象（充填時間、バレルの溶融樹脂の計量時間、金型での成形品の取出し時間等）が基準値に対してどのように変動しているのかを示す技術が開示されている。

さらに特許第４８１５０７７号公報（特許文献３）には、移動体の動作時間を検出し、検出値を予め試行運転で得た実行値に基づいて設定した上限値及び下限値と比較する技術が開示されている。

特開２０１９－０１８３４９号公報 特開２００６－３０５９３２号公報 特許第４８１５０７７号公報

特許文献１乃至３には、取出時間とサイクルタイムを短縮する調整を行う際に役に立つ情報の一部を表示することが開示されている。しかしながらこれらの公報には、取出時間とサイクルタイムを短縮する調整を行う際に、ティーチング作業を容易にするために好適な技術は開示されていない。また設定した動作シーケンスを作業者が変更する作業を容易にするために好適な技術は開示されていない。取出時間を短縮する手順としては、まずは速度を高速に設定することが考えられるが、振動が増加することがあるため、同時に加減速度を小さくするような調整をする。また、移動ストロークが短い場合、速度を高速に設定しても、実際の速度は設定値まで上がらずに、取出時間の短縮につながらないことがある。このような場合は、振動が許容できる限り加減速度を大きくするように調整を行う。したがって、取出時間を短縮するためには単純に速度を早くするだけでは困難で、速度と加減速度という複数のパラメータを振動の程度を確認しつつ調整を行う必要がある。取出時間とは別にサイクルタイムを短縮したい場合もある。例えば、開放側で製品を後工程機へ渡すような工程を考えると、後工程機との受け渡しのタイミングと開放のタイミングを合わせるように成形品取出機を動作させる必要がある。製品の取出し後、横行動作、下降動作を行って製品を開放する。取出ロボットの動作が後工程機に間に合っていない場合、横行動作か下降動作を早くする必要がある。ここで横行動作を早くすると可動質量が大きいために消費電力が大きくなる。一方上下動作を早くすると受渡時のアームの振動が大きくなる。従って、各動作のたびにバランスを見ながら調整する必要がある。すなわち、取出時間やサイクルタイムの短縮のための調整は、特定の動作を早く設定するような単純なものではなく、振動やそれに起因する取出ミスや受渡ミスを確認しながら所望の時間に間に合うように行う高度な作業になる。

しかしながら従来は、パラメータの調整を行う際に振動の発生を抑制すること、電力消費を抑制すること及びエアーの消費量の少なくとも一つのことを抑制することをサポートするために必要な情報を、作業者に示す技術については殆ど提供されていなかった。

本発明の目的は、振動の発生を抑制すること、電力消費を抑制すること及びエアーの消費量を抑制することの少なくとも１つのことを実施することを可能にするために必要な情報を表示することができる成形品取出機を提供することである。

本発明の成形品取出機は、動作制御部と、パラメータ設定変更部と、設定条件記憶部と、状態測定部と、測定結果記憶部と、増減量演算表示部を備えている。動作制御部は、ティーチング作業により予め設定されて記憶部に記憶された動作シーケンスに従って取出ヘッドを含む１以上の動作部を動作させることにより、成形機の開いた金型から成形品を取出ヘッドにより取り出し、取り出した成形品を所定の位置まで搬送して開放する動作を制御する。パラメータ設定変更部は、ティーチング作業を行う際に複数のパラメータを設定し且つ前記動作シーケンスの設定後に複数のパラメータの少なくとも１つのパラメータの変更を行うためのものである。設定条件記憶部は、パラメータ設定変更部により設定された複数のパラメータ及び変更された少なくとも一つのパラメータの設定条件を記憶する。そして状態測定部は、動作シーケンスに従って複数の設定動作を開始してから完了するまでの１サイクルの期間中に、予め定めた１以上の動作部において発生する振動、消費された電力消費量及び消費されたエアー消費量の少なくとも１つを測定する。測定結果記憶部は、状態測定部が測定した測定結果を１サイクル毎または動作シーケンスの工程毎に記憶する。そして増減量演算表示部は、測定結果記憶部に記憶されたデータに基づいて、ティーチング作業を行う際及び動作シーケンス記憶部に記憶された動作シーケンスの設定条件を変更した際に、１サイクル毎または動作シーケンスの工程毎の１以上の動作部において発生する振動、消費された電力消費量及び消費されたエアー消費量の少なくとも１つの増減量を演算し、増減量を確認可能に表示部に表示させる。

本発明によれば、ティーチング作業を行う際及び動作シーケンス記憶部に記憶された動作シーケンスの設定条件を変更した際に、１サイクル毎または動作シーケンスの工程毎の１以上の動作部において発生する振動、消費された電力消費量及び消費されたエアー消費量の少なくとも１つの増減量を確認可能に表示部に表示するので、パラメータの調整を行う作業者に、直感的または感覚的に調整の適否を判断するための情報を提供することができる。その結果、パラメータの調整作業が容易になり、且つ調整作業時間の短縮化を実現することができる。

ここで動作部は、例えば、三軸の成形品取出機の場合には、取出ヘッド、取出ヘッドを装着する姿勢変更部等のヘッド装置部、ヘッド装着部が先端に装着される昇降フレーム等の成形品取出機を構成する部分のうち可動する部分であり、駆動源としてのモータやエアーコンプレッサも含まれる。振動の検出は、例えば加速センサによって検出可能であり、電力の測定は、例えば、給電回路に装着した電流センサと電圧センサの出力に基づいて電力を演算する電力演算回路により測定可能であり、エアー消費量はエアー供給路に配置した流量計を用いて測定可能である。

増減量演算表示部は、測定結果記憶部に記憶された前回の測定結果と今回の測定結果に基づいて前記増減量を演算する演算部と、増減量を１サイクル毎または前記動作シーケンスの工程毎に前記表示部に表示させる表示制御部を備えているのが好ましい。更に複数の設定動作の１以上の設定動作について、動作を開始してから完了するまでの動作時間を測定する動作時間測定部を更に備えているのが好ましい。そして測定結果記憶部は、測定結果と一緒に動作時間測定部が測定した動作時間を記憶し、増減量演算表示部は、振動、消費された電力消費量及び消費されたエアー消費量の少なくとも１つの増減量と一緒に動作時間の増減量を表示部に同期して表示するのが好ましい。このようにすると時間短縮の判断情報を作業者は知ることができるので、パラメータの適切な調整の際に、時間短縮の効果の達成も実現することができる。

増減量演算表示部は、変更されたパラメータを表示部に前述の増減量と一緒に表示させるようにしてもよい。このようにすれば作業者は、変更したパラメータを正確に認識した状態で、適切なパラメータの調整を実行できる。

ここで少なくとも１つのパラメータには、ティーチングポイントで取出ヘッドまたは前記取出ヘッドを装着する取出ヘッド装着部が停止する位置である停止位置、前記取出ヘッドが停止を保持する時間であるタイマ時限、取出ヘッドまたは取出ヘッド装着部が移動するときの速度または加速度、取出機駆動用モータの駆動電圧または駆動電流または駆動トルク、取出ヘッドのエアー供給路に配置される制御バルブの開度または開閉時間のいずれかが含まれている。

また振動は、取出ヘッド若しくは取出ヘッドを装着する取出ヘッド装着部または取出ヘッドの姿勢を変換させる姿勢変換装置で発生する振動であり、状態測定部が振動の振動数または振幅を検出する振動振幅測定部であり、振動振幅測定部は動作シーケンスにおける全てのティーチングポイントまたは予め定めたティーチングポイントにおいて発生する振動を測定し、さらに動作シーケンスの１サイクル中または動作シーケンスの各動作工程毎に振動を測定する。

さらに消費された電力消費量は、成形品取出機の駆動用モータの電力消費量であり、状態測定部は駆動用モータに供給される電力を測定する電力測定部であり、電力測定部は動作シーケンスの１サイクルまたは動作シーケンスの工程毎に電動モータに供給された電力量を測定する。

また消費されたエアー消費量は、成形品取出機のエアーコンプレッサのエアー消費量であり、状態測定部がエアーコンプレッサが出力するエアーの量を測定するエアー量測定部であり、エアー量測定部は動作シーケンスの１サイクルまたは動作シーケンスの工程毎に前記エアーコンプレッサが出力したエアー量を測定する。

成形機から成形品を取り出すための本実施の形態の成形品取出機の構成の主要部をブロックで示すブロック図である。 動作シーケンスにより設定する動作行程を説明するために用いる図である。 （Ａ）乃至（Ｃ）は、状態測定部の構成の例を示すブロック図である。 実施例１の表示画面の表示例を示す図である。 設定値の変更入力画面の一例を示す図である。 実施例２の表示画面の表示例を示す図である。

以下図面を参照して本発明の成形品取出機の実施の形態を詳細に説明する。図１は、成形機から成形品を取り出すための本実施の形態の成形品取出機１の構成の主要部をブロックで示すブロック図である。成形品取出機１は、吸着ノズル等を備えた取出ヘッド３と、取出ヘッド３を移動させる移動機構５と、移動機構５を駆動する成形品取出機駆動装置７と、成形品取出機駆動装置７に動作指令を与える動作制御部９とを備えている。移動機構５は、周知の三軸移動機構すなわちＸＹＺ型の移動機構である場合には、図２に示すように成形品を取り出す取出操作をする際には、吸着ノズルを備えた取出ヘッド３を、Ｚ軸及びＹ軸に沿って、待機位置（下降開始位置）→下降位置→取出位置→引抜位置→上昇位置の順路で移動させる。移動機構５は取出位置において、成形機の成形型からエジェクタピンの突出動作により押し出される成形品を吸着ノズルにより吸着して取り出す。その後上昇位置から図示しない開放位置まで、移動機構５は吸着ノズルを装着した取出ヘッド３を移動させる。開放位置では、吸着ノズルによる吸着が解除されて、成形品は開放位置で開放される。

動作制御部９は、ＣＰＵ等の演算装置を備えて構成されて、吸着ノズルの作動制御と移動機構５を駆動する成形品取出機駆動装置７の制御を実行する。本実施の形態では、動作制御部９は、ティーチング作業の際に動作設定部１１により予め設定されて動作シーケンス記憶部１３に記憶された動作シーケンスに従って移動機構５を動作させて取出ヘッド３を移動させることにより、成形機の開いた金型から成形品を取出ヘッド３により取り出し、取り出した成形品を所定の位置まで搬送して開放する動作を制御する。

また本実施の形態では、パラメータ設定変更部１５により設定される複数のパラメータ及び後述する変更された一部のパラメータの設定条件を記憶する設定条件記憶部１７と、情報収集のための状態測定部１９Ａと動作時間測定部１９Ｂと、増減量演算表示部２０を備えている。状態測定部１９Ａは、動作シーケンスに従って複数の設定動作を開始してから完了するまでの１サイクルの期間中に、予め定めた１以上の動作部において発生する振動を測定する振動振幅測定部１９ＡＸと、消費された電力消費量を測定する電力測定部１９ＡＹと消費されたエアー消費量を測定するエアー量測定部１９ＡＺを備えている。

図３（Ａ）は、振動を測定する状態測定部１９Ａの一種である振動振幅測定部１９ＡＸの一例の構成を示すブロック図である。振動振幅測定部１９ＡＸは、取出ヘッド３（若しくは取出ヘッドを装着する取出ヘッド装着部または取出ヘッドの姿勢を変換させる姿勢変換装置）で発生する振動の振動数または振幅のピークを検出するために、加速度センサ１９１とピーク値測定部１９２を備えている。振動振幅測定部１９ＡＸは、動作シーケンスにおける全てのティーチングポイントまたは予め定めたティーチングポイントにおいて発生する振動を測定し、さらに動作シーケンスの１サイクル中または動作シーケンスの各動作工程毎に振動を測定する。

図３（Ｂ）は、消費された電力量を測定する状態測定部１９Ａの一種である電力測定部１９ＡＹの構成の一例を示すブロックである。成形品取出機で消費された電力消費量の大部分は、成形品取出機の駆動用の電動モータＭの電力消費量である。そこで電動モータに供給される電力を電力測定部１９ＡＹで測定する。電力測定部１９ＡＹは、モータ駆動回路ＭＤＣ中の電力供給路に印加される電圧を測定する電圧センサ１９４と、通電される電流を測定する電流センサ１９３と、電流及び電圧に基づいて電力を演算する演算部１９５とを備えている。なお本実施の形態で用いる演算部１９５は、駆動用の電動モータＭの駆動トルクも演算する。電力測定部１９ＡＹは、動作シーケンスの１サイクルまたは動作シーケンスの工程毎に電動モータＭに供給された電力量を測定する。なお本実施の形態では、使用される電動モータが複数ある場合には、複数の電力測定部１９ＡＹを設けることにしているが、全体の電源部の出力電圧及び出力電流を検出するように電力測定部１９ＡＹを設けてもよいのは勿論である。

図３（Ｃ）は、エアーコンプレッサが出力するエアーの量及びバルブ開度を測定する状態測定部１９Ａの一種であるエアー量測定部１９ＡＺの構成の一例を示すブロックである。エアー量測定部１９ＡＺは、流量センサ等から構成されるエアー量測定センサ１９６と、取出ヘッドのエアー供給路に配置される制御バルブの開度または開閉時間を測定するバルブ開度測定部１９７とを備えている。エアー量測定部１９ＡＺは、動作シーケンスの１サイクルまたは動作シーケンスの工程毎にエアーコンプレッサが出力したエアー量を測定する。

動作時間測定部１９Ｂは、動作シーケンスに従って複数の設定動作を開始してから完了するまでの実測の動作時間を計数する。動作時間測定部１９Ｂは、例えば成形品取出機駆動装置７に含まれるサーボモータに実装されているエンコーダの出力と実装されているＣＰＵのカウント情報により、移動機構５によって移動させられる取出ヘッド３の実測の動作時間ｔを計数する。具体的には、始動位置から目標位置まで動作するサーボモータの動きをエンコーダの出力で検出し、動作を停止するまでの間ＣＰＵのクロックをカウントして、動作時間を計数する。

増減量演算表示部２０は、測定結果記憶部２１と、演算部２３と、表示制御部２５と、表示部２７を備えている。測定結果記憶部２１には、状態測定部１９Ａ及び動作時間測定部１９Ｂの測定結果が記憶されている。そして演算部２３は、測定データの増減量等の必要な演算を行う。表示制御部２５は、測定結果記憶部２１に記憶されたデータに基づいて、ティーチング作業を行う際及び動作シーケンス記憶部１３に記憶された動作シーケンスの設定条件を変更した際に、１サイクル毎または動作シーケンスの工程毎の１以上の動作部において発生する振動、消費された電力消費量及び消費されたエアー消費量の増減量を演算部２３で演算し、増減量を確認可能に表示部２７の表示画面に表示させる。表示制御部２５は、変更されたパラメータを表示部２７に前述の増減量と一緒に表示させるようにしてもよい。このようにすれば作業者は、変更したパラメータを正確に認識した状態で、適切なパラメータの調整を実行できる。

ここで少なくとも１つのパラメータには、ティーチングポイントで取出ヘッド３または取出ヘッドを装着する取出ヘッド装着部が停止する位置である停止位置、前記取出ヘッド３が停止を保持する時間であるタイマ時限、取出ヘッドまたは取出ヘッド装着部が移動するときの速度または加速度、取出機駆動用モータの駆動電圧または駆動電流または駆動トルク、取出ヘッドのエアー供給路に配置される制御バルブの開度または開閉時間のいずれかが含まれている。

本実施の形態では、さらに少なくとも１つのパラメータの許容範囲を記憶する許容範囲記憶部２９を備えている。この許容範囲は、許容範囲規定部３１によって規定される。許容範囲規定部３１は、例えば予め試験により決定されてテーブルとして各パラメータ毎に許容範囲記憶部２９に許容範囲を記憶させてもよく、また試験結果により予め定めた演算式に基づいて許容範囲を規定するようにしても良い。例えば、振動の抑制を対象とする場合においてパラメータが動作部の速度または加速度の場合には、動作シーケンスの各工程における各動作部の速度または加速度際の最小値と最大値で許容範囲が定まり、また消費電力の抑制が対象であれば、目標とする最大電力量で許容範囲が定まり、エアー消費量が抑制対象であれば目標とする最大エアー消費量で許容範囲が定められることになる。なお少なくとも１つのパラメータの許容範囲は、取出時間とサイクルタイムが所定の時間範囲内に入ることを制約条件として、１サイクル毎または動作シーケンスの工程毎に規定されているのが好ましい。

増減量演算表示部２０は、ティーチング作業を行う際及び動作シーケンス記憶部１３に記憶された動作シーケンスの設定条件を変更する際に、設定または変更された少なくとも１つのパラメータの許容範囲を１サイクル毎または動作シーケンスの工程毎に表示部２７の表示画面２８に表示させる。その結果、本実施の形態によれば、経験の少ない作業者であっても許容範囲の表示を確認しながら、パラメータの調整を行うことができる。

［実施例１］
図４には、ティーチング作業をアシストする際の表示画面２８の表示の一例を示している。この例において、設定項目の欄２８Ａには各設定動作の識別表示としての記号「Ｐ００」、「Ｓ００」等と項目「取出位置」、「取出側下側条件待ち」、「製品引抜前進待ち」等が記載されている。本実施の形態では、表示部２７は表示画面２８上のボタン（スイッチ部）をタッチすることにより、スイッチをオンオフすることができるタッチスイッチ機能を有している。本実施の形態では、表示部２７は、成形品取出機のコントローラの表示部を兼用する。図２に示した上述の複数の位置間を取出ヘッド３が移動する動作が「複数の設定動作」であり、各位置間で移動を開始してから移動を完了するまでの時間が「実測の動作時間」である。

また動作設定部１１によって設定されて設定条件記憶部１７に記憶された各設定動作における設定値（パラメータの設定条件）が、設定値の欄２８Ｂに記載されている。ここで設定値とは、設定動作の設定対象の物理的設定値の最大値を１００％として、「％」で表示されている。本実施の形態では、動作設定部１１により設定条件記憶部１７に記憶される複数のパラメータの設定条件としての設置値には、設定動作の設定対象としての速度、加速度及び減速度並びに取出位置情報及びタイマの設定時間等の物理的設置値が含まれている。例えば、設定値が速度、加速度、減速度であれば、これらの最大値を１００％として設定値を表示する。本実施の形態では図４上の個別設定のボタン２８Ｇ１、２８Ｇ２または２８Ｇ３を押した後、「加速」のボタン２８Ｇ１、「速度」のボタン２８Ｇ２及び「減速」のボタン２８Ｇ３のいずれかを押すと、設定動作における物理的設定が選択される。個別設定のボタンを押さないときには、予め各設定動作に対して定めている物理的設定値が、自動選択される。％表示をすると、直感的に設定値の大きさを判断することができる。

図４において、「Ｓ０４ 引抜前進」は設定動作であり、個別設定が「速度」であれば、「５０％」の設定値は、設定可能な速度の最大値を１００％として、「５０％」の速度が設定されていることになる。複数の設定動作の設定値は、ティーチングにおいて時間短縮に有効なものである。特に、設定動作の速度、加速度、減速度またはタイマの選択または調整は、サイクルタイムの時間短縮に有効である。

さらに図４の測定部の欄２８Ｃには、各設定動作において実際に測定された動作時間ｔが表示される。「Ｓ０４ 引抜前進」の設定動作であれば、「１．５０秒」の測定値（実測の動作時間）は、図２の「下降位置」から「取出位置」まで取出ヘッドが移動するのに要した実際の時間である。実測の動作時間を知ることにより、実時間間隔で設定の良し悪しを実感することができる。

また図４の増減値の欄２８Ｄには、測定結果記憶部２１に記憶した動作時間測定部１９Ｂによる測定結果を時系列で記憶した時系列データから、実測の動作時間ｔの増減量を演算部２３により演算した結果が増減値（増減量）として示されている。増減値は、前のサイクルの実測の動作時間ｔｆと後のサイクルの動作時間ｔｌの差分（ｔｆ－ｔｌ）に相当する量である。増減値（量）を表示すれば、前の設定値を記憶していなくても、増減値から設定の良否を速断することができる。本実施の形態では、実測の動作時間（測定値）と増減値（増減量）の両方を表示画面に表示しているが、実測の動作時間（測定値）と増減値（増減量）の少なくとも一方を表示していればよい。なお両方共に表示すれば、利用者の利便性が高まることは勿論である。

図４のワンサイクルタイム時間の欄２８Ｅａには、１サイクルが終わるごとに、その回のサイクルの実測のサイクルタイムと、その回の実測のサイクルタイムと前回のサイクルの実測のサイクル時間との増減量を表示している。図４の例では、「１０．５６秒」がその回の実測のサイクルタイムであり、「－０．１３秒」は前回のサイクルタイムに対するその回のサイクルタイムの増減量である。なおこの増減量も、演算部２３で演算される。この例では、サイクルタイムが０．１３秒短くなったことが判る。

図４の消費電力の欄２８Ｅｂには、１サイクルが終わるごとに、その回のサイクルの全ての駆動モータで消費された実測の合計の消費電力と、その回の実測の合計の消費電力と前回のサイクルの実測の合計の消費電力との増減量を表示している。図４の例では、「２４３」がその回の実測の合計の消費電力であり、「－２．５」は前回の消費電力に対するその回の合計の消費電力の増減量である。なおこの増減量も、演算部２３で演算される。この例では、合計の消費電力が２．５Ｗ少なくなったことが判る。

図４のエアー消費量の欄２８Ｅｃには、１サイクルが終わるごとに、その回のサイクルの消費されたエアー消費量と、その回の実測の合計のエアー消費量と前回のサイクルの実測のエアー消費量との増減量を表示している。図４の例では、「０．５２」がその回の実測のエアー消費量であり、＋０．１は前回の消費電力に対するその回の合計のエアー消費量の増減量である。なおこの増減量も、演算部２３で演算される。この例では、合計のエアー消費量が０．１Ｎｌ多くなったことが判る。

本実施の形態では、表示制御部２５は、運転中において現在実行されている設定動作を他の設定動作と区別できるように表示をしている。図４の例では「Ｔ００ 製品引抜前進待ち」の設定項目が現在実施中の項目であることを示すためにその表示部分お背景色を変えている。このようにすると１サイクルの動作中において、現在の実施項目が判るため、現在の実施項目よりも前の実施項目については、次のサイクルのための設定値の調整を動作中に行うことも可能である。

図４に示す表示を見ると、各設定動作の設定値が１サイクルタイムにどのような影響を与えるのかが判るので、熟練者でなくても、徐々に有効な設定値の選択または調整技術を身につけることが可能である。本実施の形態によれば、設定後のサイクルが終わるたびに作業者が行ったティーチングのための設定動作の設定値と、設定値に対応する実測の動作時間と、設定動作の動作時間の増減値と、サイクルタイム及びサイクルタイムの増減量が表示画面２８に表示される。また本実施の形態によれば、設定後のサイクルが終わるたびに作業者が行ったティーチングのための設定動作の設定値と、設定値に対応する実測の消費電力及びエアー消費量と実測の消費電力及びエアー消費量の増減量が表示画面２８に表示される。したがって作業者は、取出時間とサイクルタイムを短縮する調整を行う際に、この実測の動作時間、消費電力及びエアー消費量を見ることにより、設定値が実際の動作の時間短縮に寄与しているか否かを判断することができる。

また本実施の形態では、設定変更対象のボタン２８Ｆを操作することにより、動作シーケンスの設定後に複数のパラメータの少なくとも１つのパラメータの設定または変更を行う際における動作時間、振動、消費電力またはエアー消費量の増減量の表示をするように設定変更することができる。したがって本実施の形態は、ティーチングの際の動作時間、消費電力及びエアー消費量の増減量の表示に限定されるものではない。

本実施の形態では、表示制御部２５は、複数の設定動作の設定値の変更を表示画面または別の表示画面を介して実施できるように構成されている。図５は、設定値の変更をするための入力画面の一例を示している。図５の表示は、図４における「引抜前進」の設定項目の設定値を変更するための入力画面である。この画面は、図４の表示画面とは別に表示してもよいが、図４の画面の表示を一部残すように、図４の画面の上に重ねて表示してもよい。本実施の形態では、図５の設定値の変更入力画面を表示する際には、図４の「設定変更」のボタン２３Ｆをタッチしてから設定項目の「引抜前進」をタッチすることにより、表示画面に表示できる。このようにすると表示画面の表示結果を見ながら、設定動作の設定値の変更をすることができるので、作業性が高くなる。図５の入力画面において、現在値及び修正値は、％表示で表示される。また許容範囲は、現在値に対する許容できる低減量と増大量を％で表示している。この許容範囲は、許容範囲記憶部２９に記憶されている。図５の「－２０～＋０」の許容範囲の表示は、低減量は２０％までできるが、増大量は現在値以上にはできないことを示している。許容範囲は１サイクル毎または動作シーケンスの工程毎に表示画面２８に表示させる。このようにすると、経験の少ない作業者であっても許容範囲の表示を確認しながら、パラメータの調整を行うことができる。なお少なくとも１つのパラメータの許容範囲は、取出時間とサイクルタイムが所定の時間範囲内に入ることを制約条件として、１サイクル毎または前記動作シーケンスの工程毎に規定されているのが好ましい。

図５において、「＋」または「－」スイッチを１回押したときの増減単位は「単位」を選択することにより定まる。なお「単位」表示の１００は、表示として％表示を選択する際に押される。

また上記実施の形態では、設定値を設定項目における条件の最大値に対する「％」で表示しているが、実際の設定値を表示するようにしてもよいのは勿論である。

［実施例２］
図６は、１サイクル毎または動作シーケンスの工程毎の動作部において発生する振動の増減量を演算し、増減量を確認可能に表示部２７に表示させる実施例の表示画面２８における表示例を示している。図６の表示例において、図４に示した表示例と同様の部分には、図４に付した符号と同じ符号を付して説明を省略する。図４の表示例と図６の表示例とは、動作部であるアームに設けた振動を測定する振動振幅測定部１９ＡＸを構成する加速度センサが測定する加速度（振動）の表示の有無において相違する。図６の表示例では、ティーチング作業を行う際及び動作シーケンス記憶部１３に記憶された動作シーケンスの設定条件を変更した際に、１サイクル毎または動作シーケンスの工程毎の１以上の動作部において発生する加速度（振動）の増減量を表示画面２８に表示している。図６の欄２８Ｉには、各設定動作において実際に測定された振動を加速度として表示しており、欄Ｊには前回の加速度の測定値と今回の加速度の測定値の増減量が示されている。「Ｔ０２ 製品チャック待ち」の「条件待ち」欄の「３．３１」の測定値（実測の加速度）は、図２の「取出位置」から「引抜取置」まで取出ヘッドが移動する際に加速度である。増減量「＋０．１」は、加速度が増えていること、即ち振動が増えていることを示している。加速度の増減を知ることにより、実時間間隔で設定の良し悪しを実感することができる。またパラメータの調整を行う作業者に、直感的または感覚的に調整の適否を判断するための振動情報を提供することができるので、パラメータの調整作業が容易になり、且つ調整作業時間の短縮化を実現することができる。なお図６においては、振動の測定が必要な部分についてのみ、加速度の値と増減値を示してある。

図６の表示例では、前述の振動振幅測定部１９ＡＸの出力である加速度（振動）とその増減量を表示したが、表示方法を工夫して、加速度（振動）とその増減量の表示と一緒に、前述の電力測定部１９ＡＹ及びエアー量測定部１９ＡＺの測定値とその増減量を表示画面に表示するようにしても良いのは勿論である。なお図６の表示と並行して、パラメータを設定または変更する場合には、図５の入力画面を利用すればよい。

本発明によれば、ティーチング作業を行う際及び動作シーケンス記憶部１３に記憶された動作シーケンスの設定条件を変更した際に、１サイクル毎または動作シーケンスの工程毎の１以上の動作部において発生する振動、消費された電力消費量及び消費されたエアー消費量の少なくとも１つの増減量を確認可能に表示部に表示するので、パラメータの調整を行う作業者に、直感的または感覚的に調整の適否を判断するための情報を提供することができる。その結果、パラメータの調整作業が容易になり、且つ調整作業時間の短縮化を実現することができる。

１ 成形品取出機
３ 取出ヘッド
５ 移動機構
７ 成形品取出機駆動装置
９ 動作制御部
１１ 動作設定部
１３ 動作シーケンス記憶部
１５ パラメータ設定変更部
１７ 設定条件記憶部
１９Ａ 状態測定部
１９Ｂ 動作時間測定部
２０ 増減量演算表示部
２１ 測定結果記憶部
２３ 演算部
２５ 表示制御部
２７ 表示部
２８ 表示画面

Claims (8)

1. ティーチング作業により予め設定されて動作シーケンス記憶部に記憶された動作シーケンスに従って取出ヘッドを含む１以上の動作部を動作させることにより、成形機の開いた金型から成形品を前記取出ヘッドにより取り出し、取り出した前記成形品を所定の位置まで搬送して開放する動作を制御する動作制御部と、
   前記ティーチング作業を行う際に複数のパラメータを設定し、且つ前記動作シーケンスの設定後に前記複数のパラメータの少なくとも１つのパラメータの変更を行うパラメータ設定変更部と、
   前記パラメータ設定変更部により設定された前記複数のパラメータ及び変更された前記少なくとも１つのパラメータを記憶する設定条件記憶部と、
   前記動作シーケンスに従って複数の設定動作を開始してから完了するまでの１サイクルの期間中に、予め定めた前記１以上の動作部において発生する振動、消費された電力消費量及び消費されたエアー消費量の少なくとも１つを測定する状態測定部と、
   前記状態測定部が測定した測定結果を前記１サイクル毎または前記動作シーケンスの工程毎に記憶する測定結果記憶部と、
   前記測定結果記憶部に記憶されたデータに基づいて、前記ティーチング作業を行う際及び前記動作シーケンス記憶部に記憶された前記動作シーケンスの設定条件を変更した際に、前記１サイクル毎または前記動作シーケンスの工程毎の前記１以上の動作部において発生する前記振動、前記消費された電力消費量及び前記消費されたエアー消費量の少なくとも１つの増減量を演算し、前記増減量を確認可能に表示部に表示させる増減量演算表示部を備えていることを特徴とすることを特徴とする成形品取出機。
2. 前記増減量演算表示部は、前記測定結果記憶部に記憶された前回の測定結果と今回の測定結果に基づいて前記増減量を演算する演算部と、
   前記増減量を前記１サイクル毎または前記動作シーケンスの工程毎に前記表示部に表示させる表示制御部を備えている請求項１に記載の成形品取出機。
3. 前記複数の設定動作の１以上の設定動作について、動作を開始してから完了するまでの動作時間を測定する動作時間測定部を更に備え、
   前記測定結果記憶部は、前記測定結果と一緒に前記動作時間を記憶し、
   前記増減量演算表示部は、前記増減量と一緒に前記動作時間の増減量を前記表示部に同期して表示することを特徴とする請求項１または２に記載の成形品取出機。
4. 前記増減量演算表示部は、前記変更されたパラメータを前記表示部に前記増減量と一緒に表示させることを特徴とする請求項１または３に記載の成形品取出機。
5. 前記少なくとも１つのパラメータには、ティーチングポイントで前記取出ヘッドまたは前記取出ヘッドを装着する取出ヘッド装着部が停止する位置である停止位置、前記取出ヘッドが停止を保持する時間であるタイマ時限、前記取出ヘッドまたは前記取出ヘッド装着部が移動するときの速度または加速度、取出機駆動用モータの駆動電圧または駆動電流または駆動トルク、前記取出ヘッドのエアー供給路に配置される制御バルブの開度または開閉時間のいずれかが含まれている請求項１または２に記載の成形品取出機。
6. 前記振動は、前記取出ヘッド若しくは前記取出ヘッドを装着する取出ヘッド装着部または取出ヘッドの姿勢を変換させる姿勢変換装置で発生する振動であり、
   前記状態測定部が前記振動の振動数または振幅を検出する振動振幅測定部であり、
   前記振動振幅測定部は前記動作シーケンスにおける全てのティーチングポイントまたは予め定めたティーチングポイントにおいて発生する振動を測定し、さらに前記動作シーケンスの１サイクル中または前記動作シーケンスの各動作工程毎に前記振動を測定することを特徴とする請求項１または２に記載の成形品取出機。
7. 前記消費された電力消費量は、
   成形品取出機の駆動用の電動モータの電力消費量であり、
   前記状態測定部が前記駆動用の電動モータに供給される電力を測定する電力測定部であり、
   前記電力測定部は前記動作シーケンスの１サイクルまたは前記動作シーケンスの工程毎に前記電動モータに供給された電力量を測定することを特徴とする請求項１または２に記載の成形品取出機。
8. 前記消費されたエアー消費量は、
   成形品取出機のエアーコンプレッサのエアー消費量であり、
   前記状態測定部が前記エアーコンプレッサが出力するエアーの量を測定するエアー量測定部であり、
   前記エアー量測定部は前記動作シーケンスの１サイクルまたは前記動作シーケンスの工程毎に前記エアーコンプレッサが出力したエアー量を測定することを特徴とする請求項１または２に記載の成形品取出機。