CN116890412A - 成型品取出装置 - Google Patents

Abstract

提供了一种成型品取出装置，该装置能够显示为了实现抑制振动产生、抑制功耗和抑制空气消耗量中的至少一种所需的信息。在执行示教时以及在改变操作序列的设置条件时，增加‑减少量计算‑显示部基于测量结果存储部中存储的数据，针对操作序列存储部中存储的操作序列的每个周期或每个过程，计算在一个或多个操作部分中产生的振动、由一个或多个操作部分消耗的功率量以及由一个或多个操作部分消耗的空气量中的至少一种的增加‑减少量，并且在显示部上显示该增加‑减少量以便进行检查。

Description

成型品取出装置

技术领域

本发明涉及成型品取出装置，该装置被配置为在显示屏上显示促进示教的信息。

背景技术

日本未审专利申请公开No.2019-018349(JPA 2019018349)公开了一种按时间顺序存储多个操作时间、测量多个周期时间并在显示屏上按时间顺序显示所计算的周期时间之差的技术。

日本未审专利申请公开No.2006-305932(JPA 2006305932)公开了一种显示监视目标(例如，装料时间、计量料筒中熔融树脂的时间、以及从模具中取出成型品的时间)相对于成型品成型所需的周期时间中的参考值的波动的技术。

日本专利No.4815077(JP 4815077)公开了一种检测移动体的操作时间并将检测值与基于通过试运行预先获得的执行值而设置的上限值和下限值进行比较的技术。

发明内容

技术问题

JPA 2019018349、JPA 2006305932和JP 4815077公开了显示对进行调整以缩短取出时间和周期时间有所帮助的信息的一部分。然而，这些公布文档并没有公开在进行调整以缩短取出时间和周期时间时适合于促进示教的技术。这些公布文档也没有公开适合于帮助工作人员更改设置的操作序列的技术。为了缩短取出时间，首先可设想到的是将速度设置为高速。然而，由于偶尔会增加振动，因此进行调整以同时减小加速度和减速度。当运动行程短时，即使将速度设置为高速，取出时间也可能不会缩短，这是因为实际速度未提高到所设置的速度。在这种情况下，只要振动是可允许的，就进行调整以最大程度地增大加速度和减速度。因此，难以仅通过提高速度来缩短取出时间，并且有必要在检查振动的程度的同时调整多个参数，即速度、加速度和减速度。除了取出时间之外，有时还希望缩短周期时间。假设例如产品在释放侧输送到该过程中的后续机器，则有必要使成型品取出装置进行操作，使得输送到该过程中的后续机器的定时和释放定时相互匹配。在取出产品之后，通过执行横向操作和下降操作来释放产品。当取出机器人的操作跟不上后续过程中的机器时，有必要加快横向操作或下降操作。由于可移动质量较大，因此加快横向操作会增加功耗。另一方面，加快竖直操作在输送过程中会增加臂的振动。因此，有必要在保持每个操作的平衡的同时进行调整。即，为了缩短取出时间和周期时间而进行调整不是通过加快具体操作来实现那么简单，而是在检查振动以及由于振动引起的取出错误或输送错误的同时，需要高级处理才能及时达到期望的时间。

然而，还没有过一种技术，在调整参数时向工作人员提供在抑制振动产生、抑制功耗和抑制空气消耗量中的至少一个方面支持该工作人员而所需的信息。

因此，本发明的目的是提供一种成型品取出装置，该装置能够显示实现抑制振动的产生、抑制功耗、抑制空气消耗量中的至少一种所需的信息。

问题的解决方案

本发明提供一种成型品取出装置，该装置包括操作控制部、参数设置-更改部、设置条件存储部、状态测量部、测量结果存储部、以及增加-减少量计算-显示部。操作控制部控制操作，以使包括取出头在内的一个或多个操作部分根据通过示教而预先设置并存储在存储部中的操作序列进行操作，以使用取出头在成型装置的模具打开的状态下从模具取出成型品，以及将成型品搬运到预定位置并释放成型品。参数设置-更改部在示教期间设置多个参数，并且在设置操作序列之后更改多个参数中的至少一个参数。设置条件存储部存储由参数设置-更改部设置的参数和由参数设置-更改部更改的多个参数中的至少一个参数的设置条件。状态测量部在根据操作序列从开始多个设置操作直到完成设置操作为止的一个周期的时间段期间，测量在一个或多个操作部分中产生的振动、由一个或多个操作部分消耗的功率量以及由一个或多个操作部分消耗的空气量中的至少一种。这里，一个或多个操作部分是预先确定的。测量结果存储部针对操作序列的每个周期或每个过程存储由状态测量部执行的测量的结果。增加-减少量计算-显示部在执行示教时以及在更改操作序列存储部中存储的操作序列的设置条件时，基于测量结果存储部中存储的数据，针对操作序列的每个周期或每个过程，计算在一个或多个操作部分中产生的振动、由一个或多个操作部分消耗的功率量以及由一个或多个操作部分消耗的空气量中的至少一种的增加-减少量，并且在显示部上显示该增加-减少量以便进行检查。

在本发明中，在执行示教时以及在更改操作序列的设置条件时，针对存储在操作序列存储部中的操作序列的每个周期或每个过程，计算关于在一个或多个操作部分中产生的振动、由一个或多个操作部分消耗的功率量以及由一个或多个操作部分消耗的空气量中的至少一种的增加-减少量，并且在显示部上显示该增加-减少量以便进行检查。因此，可以向调整参数的工作人员提供用于直观地或感性地确定该调整是否适当的信息。因此，可以促进参数的调整并缩短调整时间。

例如，在三轴成型品取出装置的情况下，操作部分包括取出头、安装取出头的头安装部(诸如姿势更改部)、以及构成该装置并且头安装部设置在其远端的可移动部分(诸如升降架)，并且包括作为驱动源的电机和空气压缩机。振动可以由例如加速度传感器来检测。功率可以由例如功率计算电路来测量，该功率计算电路被配置为基于来自安装到电源电路的电流传感器和电压传感器的输出来计算功率。空气消耗量可以使用设置在空气供应路径中的流量计来测量。

优选地，增加-减少量计算-显示部包括：计算部，被配置为基于测量结果存储部中存储的先前测量结果和当前测量结果来计算增加-减少量；以及显示控制部，被配置为针对操作序列的每个周期或每个过程在显示部上显示增加-减少量。优选地，该装置还包括操作时间测量部，该操作时间测量部被配置为针对多个设置操作中的一个或多个，测量从开始操作直到完成操作为止的操作时间。优选地，测量结果存储部将操作时间测量部测量的操作时间和测量结果一起存储；以及增加-减少量计算-显示部将操作时间的增加-减少量与振动、消耗的功率量和消耗的空气量中的至少一种的增加-减少量一起同步地显示在显示部上这允许向工作人员通知用于确定时间减少的信息，这使得能够在适当地调整参数的同时实现时间缩短效果。

增加-减少量计算-显示部可以将所更改的参数与增加-减少量一起显示在显示部上。这允许工作人员在准确地识别更改的参数的同时适当地调整参数。

这些参数中的至少一个参数包括以下中的任一个：在示教点取出头或安装取出头的取出头安装部停止的停止位置、使取出头保持静止的定时器时限、移动取出头或取出头安装部的速度或加速度、装置的驱动电机的驱动电压、驱动电流或驱动扭矩、以及设置在取出头的空气供应路径中的控制阀的打开程度或打开或关闭时间。

振动由取出头、安装取出头的取出头安装部、或可操作来更改取出头的姿势的姿势更改设备产生；状态测量部是被配置为检测振动的频率或幅度的振动幅度测量部；以及振动幅度测量部测量在每个示教点或在操作序列中预先确定的示教点产生的振动，并且测量操作序列的每个周期或操作序列的每个操作过程中的振动。

消耗的功率量是由用于驱动成型品取出装置的电机消耗的功率量；状态测量部是被配置为测量要供应给用于驱动该装置的电机的功率的功率测量部；以及功率测量部测量在操作序列的每个周期或操作序列的每个过程中供应给电动机的功率量。

消耗的空气量是由成型品取出装置的空气压缩机消耗的空气量；状态测量部是被配置为测量从空气压缩机输出的空气量的空气量测量部；以及空气量测量部测量在操作序列的每个周期或操作序列的每个过程中从空气压缩机输出的空气量。

附图说明

图1是示出了根据本实施例的成型品取出装置的配置的主要组件的框图，该装置被配置为从成型装置中取出成型品。

图2示出了由操作序列设置的操作过程。

图3的(A)至(C)各自是示出了状态测量部的配置示例的框图。

图4示出了根据示例1的显示屏上的示例显示。

图5示出了设置值更改输入屏幕的示例。

图6示出了根据示例2的显示屏上的示例显示。

具体实施方式

下面将参考附图详细描述根据本发明实施例的成型品取出装置。图1是示出了根据本实施例的成型品取出装置的配置的主要组件的框图，该装置被配置为从成型装置中取出成型品。装置1包括：取出头3，包括吸嘴等；移动机构5，可操作来移动取出头3；装置驱动设备7，可操作来驱动移动机构5；以及操作控制部9，被配置为向装置驱动设备7提供操作指令。当移动机构5是已知的三轴移动机构(即具有X、Y和Z轴的移动机构)并且如图2所示执行取出操作以取出成型品时，移动机构5按照待机位置(下降开始位置)、下降位置、取出位置、提取位置和上升位置的顺序沿Z轴和Y轴移动包括吸嘴的取出头3。在取出位置处，移动机构5通过吸嘴的抽吸来取出利用推杆的突出操作而从成型装置的成型模具中推出的成型品。之后，移动机构5将安装有吸嘴的取出头3从上升位置移动到释放位置(未示出)。在释放位置处，取消吸嘴的抽吸以释放成型品。

操作控制部9被配置为包括诸如中央处理单元(CPU)的计算设备，并执行对吸嘴的致动的控制以及对驱动移动机构5的装置驱动设备7的控制。在本实施例中，操作控制部9控制操作，以使移动机构5根据在示教期间由操作设置部11预先设置并存储在操作序列存储部13中的操作序列操作，以移动取出头3，在模具打开的情况下使用取出头3从成型装置的模具中取出成型品，以及将成型品搬运到预定位置并释放成型品。

在本实施例中，装置1还包括：设置条件存储部17，被配置为存储由参数设置-更改部15设置的多个参数以及稍后讨论的一些更改的参数的设置条件；状态测量部19A和操作时间测量部19B，用于收集信息；以及增加-减少量计算-显示部20。状态测量部19A包括：振动幅度测量部19AX，被配置为根据操作序列，在从开始多个设置操作直到完成设置操作为止的一个周期的时间段期间测量在一个或多个操作部分中产生的振动。这里，一个或多个操作部分是预先确定的。状态测量部19A还包括：功率测量部19AY，被配置为测量由一个或多个操作部分消耗的功率量；以及空气量测量部19AZ，被配置为测量由一个或多个操作部分消耗的空气量。

图3的(A)是示出了振动幅度测量部19AX的配置示例的框图，该振动幅度测量部19AX是一种测量振动的状态测量部19A。振动幅度测量部19AX包括：加速度传感器191和峰值测量部192，用于检测由取出头3(或安装取出头的取出头安装部、或可操作来更改取出头的姿势的姿势更改设备)产生的振动的频率或幅度峰值。振动幅度测量部19AX测量在每个示教点或在操作序列中预先确定的示教点处产生的振动，并且测量操作序列的每个周期或操作序列的每个操作过程中的振动。

图3的(B)是示出了功率测量部19AY的配置示例的框图，该功率测量部19AY是一种被配置为测量消耗的功率量的状态测量部19A。由装置消耗的大部分功率量是由用于驱动该装置的电动机M消耗的功率量。因此，功率测量部19AY测量要供应给电动机的功率。功率测量部19AY包括：电压传感器194，被配置为测量要施加到电机驱动电路MDC中的功率供应路径的电压；电流传感器193，被配置为测量流动的电流；以及计算部195，被配置为基于电流和电压来计算功率。在本实施例中使用的计算部195也计算电动机M用于驱动的驱动扭矩。功率测量部19AY测量在操作序列的每个周期或操作序列的每个过程中供应给电动机M的功率量。在本实施例中当使用多个电动机时提供了多个功率测量部19AY，然而当然也可以提供功率测量部19AY来检测整个电源单元的输出电压和输出电流。

图3的(C)是示出了空气量测量部19AZ的配置示例的框图，该空气量测量部19AZ是一种测量从空气压缩机输出的空气量和阀门打开程度的状态测量部19A。空气量测量部19AZ包括：空气量测量传感器196，由流量传感器等组成；以及阀门打开程度测量部197，被配置为测量设置在取出头的空气供应路径中的控制阀的打开程度或者打开或关闭时间。空气量测量部19AZ测量在操作序列的每个周期或操作序列的每个过程中从空气压缩机输出的空气量。

操作时间测量部19B对根据操作序列从开始多个设置操作直到完成设置操作为止的实际操作时间进行计数。例如，操作时间测量部19B基于来自安装到装置驱动设备7中所包括的伺服电机的编码器的输出和来自安装到伺服电机的CPU的计数信息，对由移动机构5移动的取出头3的实际操作时间t进行计数。具体地，操作时间测量部19B基于来自编码器的输出和来自CPU的计数时钟，通过对从开始位置操作到目标位置的伺服电机的运动进行检测来计数操作时间，直到操作停止为止。

增加-减少量计算-显示部20包括测量结果存储部21、计算部23、显示控制部25和显示部27。测量结果存储部21存储由状态测量部19A和操作时间测量部19B执行的测量的结果。计算部23根据需要计算测量数据等的增加-减少量。显示控制部25在执行示教时以及在更改操作序列存储部中存储的操作序列的设置条件时，使计算部23基于测量结果存储部中存储的数据，针对操作序列的每个周期或每个过程计算在一个或多个操作部分中产生的振动、由一个或多个操作部分消耗的功率量以及由一个或多个操作部分消耗的空气量的增加-减少量，并且使显示部27在显示屏28上显示该增加-减少量以便进行检查。显示控制部25可以将更改的参数与增加-减少量一起显示在显示部27上。这允许工作人员在准确地识别更改的参数的同时适当地调整参数。

这些参数中的至少一个参数包括以下中的任一个：在示教点取出头3或安装取出头的取出头安装部停止的停止位置、使取出头3保持静止的定时器时限、移动取出头或取出头安装部的速度或加速度、装置的驱动电机的驱动电压、驱动电流或驱动扭矩、以及设置在取出头的空气供应路径中的控制阀的打开程度或打开或关闭时间。

在本实施例中，装置1还包括：允许范围存储部29，被配置为存储这些参数中的至少一个参数的允许范围。允许范围由允许范围规定部31规定。允许范围规定部31可以使允许范围存储部29将每个参数的允许范围存储为通过测试预先确定的表，或者可以基于从测试结果预先确定的计算公式来规定允许范围。例如，当要抑制振动并且参数是操作部分的速度或加速度时，允许范围由操作序列的每个过程中每个操作部分的速度或加速度的最小值和最大值来确定。或者，当要抑制消耗的功率时，允许范围由目标最大功率量来确定。或者，当要抑制空气消耗量时，允许范围由目标最大空气消耗量来确定。优选地，在取出时间和周期时间落入预定时间范围内的约束下，针对操作序列的每个周期或每个过程规定这些参数中的至少一个参数的允许范围。

在执行示教时以及在更改操作序列存储部中存储的操作序列的设置条件时，增加-减少量计算-显示部20使显示部27在显示屏28上显示针对操作序列的每个周期或每个过程已设置或已更改的参数中的至少一个的允许范围。因此，利用本实施例，即使是没有经验的工作人员也可以在检查允许范围的显示的同时调整参数。

[示例1]

图4示出了在示教中提供辅助时显示屏28上的示例显示。在该示例中，设置项目域28A指示用于标识设置操作的符号“P00”、“S00”等以及项目“取出位置”、“取出侧下侧；等待条件”、“等待前进到产品提取”等。在本实施例中，显示部27具有允许通过触摸显示屏28上的按钮(开关部分)来打开和关闭开关的触摸开关功能。在本实施例中，显示部27还用作装置1的控制器的显示部。取出头3在前述图2中示出的多个位置之间移动的操作对应于“多个设置操作”，并且从开始在位置之间移动直到完成移动为止的时间对应于“实际操作时间”。

设置值域28B指示由操作设置部11设置并存储在设置条件存储部17中的针对每个设置操作的设置值(参数设置条件)。设置值以“％”显示，要针对设置操作设置的物理设置值的最大值被定义为100％。在本实施例中，由操作设置部11设置并存储在设置条件存储部17中的作为多个参数设置条件的设置值包括：要针对设置操作设置的速度、加速度和减速度以及诸如取出位置信息和定时器设置时间之类的物理设置值。当设置值是例如速度、加速度和减速度时，显示设置值，这种设置值的最大值被定义为100％。在本实施例中，当按压“加速度”按钮28G1、“速度”按钮28G2和“减速度”按钮28G3中的任何一个时，如按压图4中的单独的按钮28G1、28G2或28G3时，选择设置操作中的物理设置。当未按压单独的设置按钮时，自动地选择针对每个设置操作预先确定的物理设置值。以％显示设置值允许直观地确定设置值的大小。

在图4中，“S04：前进到提取”是设置操作，并且当单独设置“速度”时，“50％”的设置值指示已经设置了“50％”的速度，其中可设置的速度的最大值被定义为100％。用于多个设置操作的设置值对于缩短示教的时间而言是有效的。特别地，选择或调整用于设置操作的速度、加速度、减速度或定时器对于缩短周期时间而言是有效的。

此外，图4中的测量值域28C指示在每个设置操作中实际测量的操作时间t。对于设置操作“S04：前进到提取”，“1.50秒”的测量值(实际操作时间)是取出头从图2中的“下降位置”移动到“取出位置”所需的实际时间。知道实际操作时间允许以实际时间间隔来实际地感受设置是好还是坏。

图4中的增加-减少值域28D指示作为增加-减少值(增加-减少量)的计算部23的结果，计算部23计算实际操作时间t相对于时间序列数据的增加-减少量，该时间序列数据是通过按时间顺序存储由操作时间测量部19B执行的测量结果来获得的并被存储在测量结果存储部21中。增加-减少值对应于先前周期中的实际操作时间tf与后续周期的操作时间tl之间的差(tf-t1)。显示增加-减少值(量)允许在即使未存储先前设置值的情况下也能够基于增加-减少值来快速确定设置是否良好。在本实施例中，虽然在显示屏上显示实际操作时间(测量值)和增加-减少值(增加-减少量)两者，但只需要显示实际操作时间(测量值)和增加-减少值(增加-减少量)中的至少一个即可。当然，显示实际操作时间和增加-减少值两者提高了用户的便利性。

图4中的一个周期时间域28Ea指示每次一个周期结束时，当前周期的实际周期时间以及当前周期的实际周期时间与先前周期的实际周期时间之间的增加-减少量。在图4的示例中，“10.56秒”对应于当前周期的实际周期时间，并且“-0.13秒”对应于当前周期相对于先前周期时间的增加-减少量。该增加-减少量也由计算部23来计算。在该示例中，已知的是，周期时间已经缩短0.13秒。

图4中的消耗功率域28Eb指示每次一个周期结束时，在当前周期中所有驱动电机消耗的实际总功率以及当前周期实中消耗的实际总功率与先前周期中消耗的实际总功率之间的增加-减少量。在图4的示例中，“243”对应于当前周期中消耗的实际总功率，并且“-2.5”对应于当前周期中消耗的总功率相对于先前周期中消耗的总功率的增加-减少量。该增加-减少量也由计算部23来计算。在该示例中，已知的是，消耗的总功率已经减少了2.5W。

消耗空气量域28Ec指示每次一个周期结束时，先前周期中消耗的空气量以及先前周期中消耗的实际总空气量与先前周期中消耗的实际空气量之间的增加-减少量。在图4的示例中，“0.52”对应于先前周期中消耗的实际空气量，并且“+0.1”对应于先前周期中消耗的总空气量相对于先前周期中消耗的空气量。该增加-减少量也由计算部23来计算。在该示例中，已知的是，消耗的总空气量已经增加了0.1N1。

在本实施例中，显示控制部25执行显示，使得在操作期间能够区分当前执行的设置操作与其他设置操作。在图4的示例中，针对设置项目“T00：等待前进到产品提取”的显示部分的背景颜色已经被更改以指示当前执行该项目。这允许在一个周期中在操作期间识别当前执行的项目，使得能够在操作期间针对后续周期来调整在当前执行的项目之前执行的项目的设置值。

从图4中所示的显示可以看出设置操作的设置值如何影响一个周期时间，这使得工作人员即使不是专家也能够逐渐掌握选择或调整有效设置值的技术。在本实施例中，每次在执行设置之后周期结束时，显示屏28显示由工作人员执行的示教的设置操作的设置值、对应于设置值的实际操作时间、设置操作的操作时间的增加-减少值、周期时间和周期时间的增加-减少量。另外，在本实施例中，每次在执行设置之后周期结束时，显示屏28显示由工作人员执行的示教的设置操作的设置值、与设置值相对应的实际消耗的功率和消耗的空气量、以及实际消耗的功率和消耗的空气量的增加-减少量。因此，当工作人员进行调整以缩短取出时间和周期时间时，能够通过看到实际操作时间、消耗的功率和消耗的空气量，来确定设置值是否有助于实际操作时间的减少。

在本实施例中，通过操作更改设置按钮28F，可以在设置操作序列之后设置或更改多个参数中的至少一个时，进行设置或更改以显示操作时间、振动、消耗的功率或消耗的空气量的增加-减少量。因此，本实施例不限于显示示教期间的操作时间以及消耗的功率和消耗的空气量的增加-减少量。

在本实施例中，显示控制部25被配置为在显示屏上或经由不同的显示屏更改针对多个设置操作的设置值。图5示出了用于更改设置值的示例输入屏幕。图5示出了用于更改图4中的设置项目“前进到提取”的设置值的输入屏幕。虽然该屏幕可以与图4中的显示屏分开显示，但该屏幕可以显示在图4中的屏幕之上以保持显示图4中屏幕的一部分。在本实施例中，可以通过触摸图4中的“更改设置”按钮28F，然后触摸设置项目“前进到提取”，使图5中的设置值更改输入屏幕显示在显示屏上。这允许在看到显示屏上的显示结果的同时更改用于设置操作的设置值，从而提高了可操作性。在图5中的输入屏幕上，当前值和校正值以％指示。对于允许范围，相对于当前值而允许的减少量和增加量以％指示。允许范围存储在允许范围存储部29中。图5中的允许范围指示“-20至+0”指示了设置值可以减少高达20％，但不能增加到大于当前值。针对操作序列的每个周期或每个过程在显示屏28上显示允许范围。这允许工作人员在即使没有经验的情况下也能够在检查允许范围的显示的同时调整参数。优选地，在取出时间和周期实际落入预定时间范围内的约束下，针对操作序列的每个周期或每个过程规定参数中的至少一个参数的允许范围。

在图5中，通过选择“单位”来确定对于“+”或“-”开关的一次按压的增量或减量的单位。按压“单位”域中的“100”来选择以％显示。

尽管在上述实施例中设置值以相对于设置项目的条件的最大值的“％”指示，但当然也可以指示实际设置值。

[示例2]

图6示出了根据示例的显示屏28上的显示示例，其中，针对操作序列的每个周期或每个过程计算在操作部分中产生的振动的增加-减少量，并且在显示部27上显示增加-减少量以便进行检查。在图6的显示示例中，对与图4中所示的显示示例类似的部分给出与图4的附图标记相同的附图标记并省略描述。图4中的显示示例和图6中的显示示例的不同之处在于有没有显示由构成振动幅度测量部19AX的加速度传感器测量的加速度(振动)，该振动幅度测量部19AX设置在作为操作部分的臂上并被配置为测量振动。在图6的显示示例中，在执行示教时以及在更改存储在操作序列存储部13中的操作序列的设置条件时，显示屏28针对操作序列的每个周期或每个过程，显示在一个或多个操作部分中产生的加速度(振动)的增加-减少量。在图6中，域28I指示在每个设置操作中实际测量的振动作为加速度，并且域28J指示加速度的先前测量值与加速度的当前测量值之间的增加-减少量。“T02：等待产品卡入”的“等待条件”域中的测量值(实际加速度)“3.31”对应于当取出头从图2中的“取出位置”移动到“提取位置”时的加速度。增加-减少量“+0.1”指示已经增加了加速度，即已经增加了振动。知道加速度是已经增加还是已经减少，这允许以实际时间间隔实际地感受设置是好还是坏。另外，可以向调整参数的工作人员提供振动信息，以直观地或感性地确定调整是否适当，从而可以促进参数调整并缩短调整时间。在图6中，加速度值和增加-减少值仅针对需要测量振动的部分进行指示。

虽然在图6的显示示例中显示了从前述振动幅度测量部19AX输出的加速度(振动)和加速度的增加-减少量，但通过详述显示方法，当然可以将来自前述功率测量部19AY和空气量测量部19AZ的测量值和测量值的增加-减少量与加速度(振动)和加速度的增加-减少量一起显示在显示屏上。当要设置或更改参数时，图5中的输入屏幕可以与图6中的显示并行使用。

工业实用性

在本发明中，在执行示教时以及在更改操作序列的设置条件时，针对存储在操作序列存储部中的操作序列的每个周期或每个过程，计算在一个或多个操作部分中产生的振动、由一个或多个操作部分消耗的功率量以及由一个或多个操作部分消耗的空气量中的至少一种的增加-减少量，并且在显示部上显示该增加-减少量以便进行检查。因此，可以向调整参数的工作人员提供用于直观地或感性地确定该调整是否适当的信息。因此，可以促进参数调整并缩短调整的时间。

Claims (8)

1.一种成型品取出装置，包括：

操作控制部，被配置为控制操作，以使包括取出头在内的一个或多个操作部分根据通过示教而预先设置并存储在操作序列存储部中的操作序列进行操作，从而使用所述取出头在成型装置的模具打开的状态下从所述模具取出成型品，以及将所述成型品搬运到预定位置并释放所述成型品；

参数设置-更改部，被配置为在所述示教期间设置多个参数，并且在设置所述操作序列之后更改所述多个参数中的至少一个参数；

设置条件存储部，被配置为存储由所述参数设置-更改部设置的参数和由所述参数设置-更改部更改的所述多个参数中的所述至少一个参数；

状态测量部，被配置为在根据所述操作序列从开始多个设置操作直到完成所述设置操作为止的一个周期的时间段期间，测量在所述一个或多个操作部分中产生的振动、由所述一个或多个操作部分消耗的功率量以及由所述一个或多个操作部分消耗的空气量中的至少一种，其中所述一个或多个操作部分是预先确定的；

测量结果存储部，被配置为针对所述操作序列的每个周期或每个过程，存储由所述状态测量部执行的测量的结果；以及

增加-减少量计算-显示部，被配置为在执行所述示教时以及在更改所述操作序列存储部中存储的所述操作序列的设置条件时，基于所述测量结果存储部中存储的数据，针对所述操作序列的每个周期或每个过程，计算在所述一个或多个操作部分中产生的振动、由所述一个或多个操作部分消耗的功率量以及由所述一个或多个操作部分消耗的空气量中的至少一种的增加-减少量，并且在显示部上显示所述增加-减少量以便进行检查。

2.根据权利要求1所述的成型品取出装置，其中，

所述增加-减少量计算-显示部包括：

计算部，被配置为基于所述测量结果存储部中存储的先前测量结果和当前测量结果来计算所述增加-减少量，

显示控制部，被配置为针对所述操作序列的每个周期或每个过程，在所述显示部上显示所述增加-减少量。

3.根据权利要求1或2所述的成型品取出装置，还包括：

操作时间测量部，被配置为针对所述多个设置操作中的一个或多个，测量从开始操作直到完成所述操作为止的操作时间，其中：

所述测量结果存储部将所述操作时间与所述测量结果一起存储；以及

所述增加-减少量计算-显示部将所述操作时间的增加-减少量与所述增加-减少量一起同步地显示在所述显示部上。

4.根据权利要求1或2所述的成型品取出装置，其中，

所述增加-减少量计算-显示部将更改的参数与所述增加-减少量一起显示在所述显示部上。

5.根据权利要求1或2所述的成型品取出装置，其中，

所述至少一个参数包括以下中的任一个：在示教点所述取出头或安装所述取出头的取出头安装部停止的停止位置、使所述取出头保持静止的定时器时限、移动所述取出头或所述取出头安装部的速度或加速度、所述装置的驱动电机的驱动电压、驱动电流或驱动扭矩、以及设置在所述取出头的空气供应路径中的控制阀的打开程度或打开或关闭时间。

6.根据权利要求1或2所述的成型品取出装置，其中：

所述振动由所述取出头、安装所述取出头的取出头安装部、或可操作以更改所述取出头的姿势的姿势更改设备来产生；

所述状态测量部是被配置为检测所述振动的频率或幅度的振动幅度测量部；以及

所述振动幅度测量部测量在每个示教点或在所述操作序列中预先确定的示教点处产生的振动，并且测量所述操作序列的每个周期或所述操作序列的每个操作过程中的振动。

7.根据权利要求1或2所述的成型品取出装置，其中：

所消耗的功率量是由用于驱动所述成型品取出装置的电动机消耗的功率量；

所述状态测量部是被配置为测量要供应给用于驱动所述装置的所述电动机的功率的功率测量部；以及

所述功率测量部测量在所述操作序列的每个周期或所述操作序列的每个过程中供应给所述电动机的功率量。

8.根据权利要求1或2所述的成型品取出装置，其中：

所消耗的空气量是由所述成型品取出装置的空气压缩机消耗的空气量；

所述状态测量部是被配置为测量从所述空气压缩机输出的空气量的空气量测量部；以及

所述空气量测量部测量在所述操作序列的每个周期或所述操作序列的每个过程中从所述空气压缩机输出的空气量。