JP2023150697A - 箱展開装置 - Google Patents

Abstract

【課題】幅広の未展開の扁平箱を幅方向にずらした吸着カップを用いて適正に吸着し、展開して下流の搬送手段に載置すること。【解決手段】遊星歯車１０２から延伸し軸１２１に平行に所定間隔離して突設された基軸１２２と、直線状の挿通棒１３５を有する棒部１３１と、挿通棒を突き通す挿通孔１３６を有する受け部１３２と、からなり、棒部は基軸を貫入させ基軸に対して回動可能とし、受け部は太陽歯車の軸１１１を貫入させ当該軸に対して回動可能としたスライダ体１０３と、スライダに取り付けられ、太陽歯車の接線方向に離間して配された二個の吸着カップ１４１と、停留点にてスタッカ部にある箱を吸着し、停留点にて展開済みの当該箱の搬送部への解放をおこなうように、吸着カップの吸着と解放を制御するカップ制御手段と、カップ制御手段による吸着と解放との間に箱を展開するレバーと、を具備した箱展開装置。【選択図】図２

Description

本発明は、四面にて矩形筒状に展開される、二面が片側、もう二面が他方側を構成するように、扁平に折りたたまれた箱をスタッカから吸着して引き出し、展開させながら遊星機構を用いてコンベアに載置していく箱展開装置に関し、特に、幅広の未展開扁平箱でも干渉を生じさせることなく展開載置していく箱展開装置に関する。

従来、たとえば伝達比３：１すなわち、太陽歯車を中心に遊星歯車が１公転する間に３回自転する遊星機構を用いて、遊星歯車に吸着カップを取り付け、吸着カップが太陽歯車から最も離れ伸びきった位置にて未展開箱を吸着し、次に伸びきる位置にて解放する箱展開装置が知られている。展開に際しては、箱は太陽歯車の中心側を向いて弧を描くように回転するので、たとえば、その軌跡を考慮して、未展開箱の輪となっている一辺が滑りながら押し当たっていくような、固定された押当体を設けて自然に展開させていく構成などが知られている（文献１）。
特に、遊星機構を用いると、遊星歯車が１公転する間に伝達比分（上の例では３）の箱を展開載置することも可能であるので作業効率が極めて高い。

しかしながら、従来の技術では以下の問題点があった。
未展開箱の幅（二面の合計幅）が大きな場合は、箱が遊星機構により内回りするので、箱同士が干渉し、また、他の吸着カップやその他の構成に干渉しやすいという問題点があった。
遊星歯車と太陽歯車との軸中心間が大きければ干渉はおきにくいが、幅広の箱を吸着する場合には、幅方向に離した二つ（以上）の吸着カップで箱を吸着させて保持安定性を高めたいという設計要求がある。
しかしながらこの場合は、図９に示すように、吸着カップと未展開箱との間に干渉が生じてしまい、適正な吸着を実現できないという別の問題が生じる。

特開２０１４－２０５５１２号 特開２０１６－３６９０５号

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、幅広の未展開の扁平箱を幅方向にずらした吸着カップを用いて適正に吸着し、他と干渉がおこらず、展開して下流の搬送手段に載置する箱展開装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の箱展開装置は、太陽歯車と、太陽歯車に対して公転しつつ伝達比ｎ：１（ただしｎは２以上の整数）にて自転する遊星歯車と、展開により矩形筒状に半成形される箱を、扁平に折り畳まれた状態としてその扁平な面の法線が太陽歯車の軸に向くように、かつ、筒となる方向を太陽歯車の軸に平行となるように配して、積み重ねて保持する箱供給手段と、展開された箱を載置して下流へ搬送する搬送手段と、を備えた箱展開装置であって、遊星歯車から延伸し遊星歯車の軸に平行に所定間隔離して突設された規制軸と、直線状の挿通棒を有する棒部と、当該挿通棒を突き通す挿通孔を有し棒部に対する位置を変えられる受け部と、からなるスライダ体であって、棒部（受け部）は規制軸を貫入させ規制軸に対して回動可能とし、受け部（棒部）は太陽歯車の軸を貫入させ当該軸に対して回動可能としたスライダ体と、スライダ体に取り付けられ、吸着面は同一平面上にあり当該面の法線方向は前記直線と平行であって、太陽歯車の接線方向に離間して配された少なくとも二個の吸着カップと、太陽歯車の軸と遊星歯車の軸と規制軸とがこの順に一直線になるときに箱供給手段にある未展開の箱を吸着し、その後また、太陽歯車の軸と遊星歯車の軸と規制軸とがこの順に一直線になるときに展開済みの当該箱の搬送手段上への解放をおこなうように、吸着カップの吸着と解放を制御するカップ制御手段と、カップ制御手段による吸着と解放との間に箱を展開する箱展開手段と、を具備したことを特徴とする。

すなわち、請求項１にかかる発明は、すべり対偶により吸着カップを内回りさせず外向きにしたまま箱を移動させ、幅方向に離間した吸着カップであっても直進性よく幅広未展開箱を吸着し解放する。

面の法線が太陽歯車の軸に向く、とは、軸と面とはそれぞれ延伸しても交わらず、歯車の径方向と面の法線方向が一致する位置関係をいう。
筒となる方向、とは、扁平箱の折りたたまれた辺の方向ということもできる。
搬送手段の搬送態様としては、無端ベルトによる移動を挙げることができる。
棒部（受け部）、と、受け部（棒部）、の表記は同順であり、棒部が規制軸を貫入させる場合は、受け部が太陽歯車の軸を貫入させ、受け部が規制軸を貫入させる場合は、棒部が太陽歯車の軸を貫入させる。なお、棒部は２本平行に設けて、受け部もこの２本を挿通させる態様であってもよい。
スライダ体に取り付けられ、とは、吸着カップが直接取り付けられている態様の他、別途台座を介して取り付けられている態様も当然に含まれる。
太陽歯車の接線方向に離間している、とは、未展開箱の幅方向に距離があるように配置されていればよく（より正確には太陽歯車の軸方向と太陽歯車の径方向とに垂直な方向に距離があるように配置されていればよく）、太陽歯車の軸方向にも離間している（いわば斜めに配置されているような）態様も含まれるものとする。
吸着と解放は、連続した二つの最遠位置でなくてもよい。たとえば、伝達比が３：１の場合は、太陽歯車の軸と遊星歯車の軸と規制軸とがこの順に一直線になる位置が３箇所あり、これを位置１、位置２、位置３とすると、位置１で吸着し、位置２では何もせず、位置３で解放する態様としてもよい。

請求項２に記載の箱展開装置は、請求項１に記載の箱展開装置において、箱展開手段が、扁平な箱の吸着側の二面のうち吸着カップで吸着してない面を折り上げる起立爪体と、起立爪体を遊星歯車の公転に連動させて、未展開の箱の吸着前には前記吸着面より太陽歯車側に後退ないし倒伏させ、吸着後から搬送手段上への解放までの間に前進ないし起立させる爪体制御手段と、を具備したことを特徴とする。

すなわち、請求項２にかかる発明は、押当体への当接運動を伴わない直進性のよい吸着カップの軌跡を保ちつつ、遊星機構に連動させて箱を展開できる。

吸着側の二面とは、展開されることにより四面で矩形筒が形成されるが、未展開の際には、二面が片側、もう二面が他方側を構成するように扁平に折りたたまれているので、ここでは当該二面を意味するものである。
解放直前においては、二面が９０°すなわち、箱が矩形筒となるように起立爪体が吸着面に対して起き上がる位相とする。
起立爪体は、箱の搬送手段上への解放後は、再び太陽歯車側に後退ないし倒伏させていくことはいうまでもない。

請求項３に記載の箱展開供給装置は、請求項２に記載の箱展開装置において、爪体制御手段は、補助歯車と、遊星歯車の１公転につき１回自転する衛星歯車と、補助歯車と衛星歯車とを連結するリンクであって衛星歯車の１回転を補助歯車の往復回動に変換する四節連鎖を形成するリンクと、を備え、起立爪体は、補助歯車に連接ないし連結されて起立と倒伏とをおこなうことを特徴とする。

すなわち、請求項３にかかる発明は、別途動力を導入することなく、遊星機構の駆動力を利用して簡便な構成で箱展開を実現する。

遊星歯車に接合する、とは広義であり、ベルトが捲回される態様も含まれる。

請求項４に記載の箱展開装置は、太陽歯車と、太陽歯車に対して公転しつつ伝達比ｎ：１（ただしｎは２以上の整数）にて自転する遊星歯車と、展開により矩形筒状に半成形される箱を、扁平に折り畳まれた状態としてその扁平な面の法線が太陽歯車の軸に向くように、かつ、筒となる方向を太陽歯車の軸に平行となるように配して、積み重ねて保持する箱供給手段と、展開された箱を載置して下流へ搬送する搬送手段と、を備えた箱展開装置であって、遊星歯車から延伸し遊星歯車の軸に平行に所定間隔離して突設された規制軸と、規制軸を貫入させ規制軸に対して回動可能とするとともに、太陽歯車の軸を内接させつつ移動可能とする直線状の凹条または孔を別途設けたスライダ体と、スライダ体に取り付けられ、吸着面は同一平面上にあり当該面の法線方向は前記直線と平行であって、太陽歯車の接線方向に離間して配された少なくとも二個の吸着カップと、太陽歯車の軸と遊星歯車の軸と規制軸とがこの順に一直線になるときに箱供給手段にある未展開の箱を吸着し、その後また、太陽歯車の軸と遊星歯車の軸と規制軸とがこの順に一直線になるときに展開済みの当該箱の搬送手段上への解放をおこなうように、吸着カップの吸着と解放を制御するカップ制御手段と、カップ制御手段による吸着と解放との間に箱を展開する箱展開手段と、を具備したことを特徴とする。

すなわち、請求項４にかかる発明は、請求項１にかかる発明と同様、すべり対偶により吸着カップを内回りさせず外向きにしたまま箱を移動させ、幅方向に離間した吸着カップであっても直進性よく幅広未展開箱を吸着し解放する。

なお、請求項４に記載の発明に、請求項２や請求項３の構成が適用されても当然によい。

本発明によれば、幅広の未展開の扁平箱を幅方向にずらした吸着カップを用いて適正に吸着し、他と干渉がおこらず、展開して下流の搬送手段に載置する箱展開装置を提供することができる。

箱展開装置の概略構成図である。 星部の正面図（ａ）、断面図（ｂ）および斜視図（ｃ）である。 箱の未展開の状態（幅広扁平箱）の平面図（ａ）と正面図（ｂ）と、展開後の様子を示した図（ｃ）である。 遊星歯車の１／３周公転分の、スライダと吸着カップの移動の様子を示した説明図である。なお、箱は片面を部分的にのみ描画している。 遊星歯車の１／３周公転分の、スライダと吸着カップの移動の軌跡を重ね合わせた図である。なお、箱は片面を部分的にのみ描画している。 二つの吸着カップの停留点近傍の直進性（回転を事実上伴わない進入および離脱）を示す、軌跡の模式図である。 レバーとレバー駆動機構の説明図である。 レバーの起立と箱の展開の様子を示した説明図である。 未展開箱の巾方向に吸着カップを離間させた場合の、吸着カップの軌跡を示した説明図である。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。
ここでは、伝達比３：１の遊星機構を用い、二個の吸着カップで扁平箱を展開する箱展開装置について説明する。
図１は、吸着カップの移動の様子とともに、箱の吸着、展開、載置についての概要を示した箱展開装置の概略構成図である。図２は、遊星部の正面図、断面図、斜視図である。また、図３は、箱の未展開の状態（幅広扁平箱）と、展開後の様子を示した図である。
本実施の形態では、箱Ｂの四面の幅は１５０ｍｍ－６５ｍｍ－１５０ｍｍ－６５ｍｍであり、フラップを除いた長さは２００ｍｍであるとする。また、展開前の扁平幅広箱を表すときは扁平箱Ｂｂ、展開後の矩形筒の箱を表すときは箱Ｂａと適宜表記するものとする。

箱展開装置１は、大きく、遊星部１０と、スタッカ部２０と、搬送部３０と、により構成される。

スタッカ部２０は、保持台２１と爪２２とにより構成される。
扁平箱Ｂｂは、立てた状態で重ねて保持台２１におかれ、先端の扁平箱Ｂｂが爪２２により倒伏ないしこぼれ落ちないように支えられている。
扁平箱Ｂｂの辺ｓ１，ｓ２の延伸方向は太陽歯車１０１の軸方向の向きであり、扁平面の法線方向Ｂｌは太陽歯車１０１の軸１１１を向いている。ここでは伝達比が３であるので、保持台２１は水平から３０度下向きに傾いている。爪２２は、扁平箱Ｂｂの重さには耐え、吸着カップ１４１の吸着力には負けて一枚繰り出しをする程度の係止力としている。図示は省略するが、繰り出し後には順次次の扁平箱Ｂｂが先頭に来て爪２２で支えられる。また、扁平箱Ｂｂの束が適時補充される機構が備わっている。

搬送部３０は、無端ベルト３１と、駆動ローラ３２と、規制板３３と、を有する。
無端ベルト３１は、展開された箱Ｂａを載置し、下流のフラップ折り込み機構や内容物押し込み機構に移送する。
駆動ローラ３２は、遊星部１０と連動し、位相を合わせて無端ベルト３１を間欠的に駆動し、箱Ｂａを下流に移送する。仕様の態様によっては連続駆動であってもよい。
規制板３３は、展開された箱Ｂａの姿勢を保持するために設けられている仕切りであり、鉛直下方向に実質的に直進して降りてくる箱Ｂａを迎え入れ四角形の姿勢を保つ（図１では無端ベルト３１上に植設されている総ては描画していない）。

次に、遊星部１０について説明する。
遊星部１０は、太陽歯車１０１と、遊星歯車１０２と、スライダ１０３と、吸着部１０４と、を有する。太陽歯車１０１と遊星歯車１０２とはタイミングベルトＶ１により連結されている。

箱Ｂの吸着と解放の様子と、箱Ｂの展開の様子（レバーの起立と倒伏の様子）とを一度に説明および描画すると煩雑となるので、ここではそれぞれ分けて説明する。

＜箱の吸着と解放＞
遊星歯車１０２は、太陽歯車１０１の軸１１１を中心として太陽歯車１０１に対して公転しつつ伝達比３：１にて自転する。本実施の形態では、太陽歯車１０１の軸１１１と遊星歯車１０２の軸１２１との間隔は１１．８ｃｍである。
ここでは説明の便宜上遊星歯車１０２は１つとしているが、１２０°回転対称に３つの遊星歯車１０２を設けて、遊星歯車１０２の１公転の間に３つの箱Ｂａを吸着および載置するようにしてもよい。

遊星歯車１０２には、軸１２１に平行に所定間隔離してスライダ１０３回動用の基軸１２２が設けられている。本実施の形態では、軸１２１と基軸１２２との間隔は６ｃｍとしている。

スライダ１０３は、後述する吸着カップ１４１をいわば外回りさせて、直進性よく無端ベルト３１に箱Ｂａを載置する機構である。
スライダ１０３は、棒部１３１と受け部１３２とからなり、棒部１３１は２本の平行な挿通棒１３５を有し、受け部１３２はこの挿通棒１３５を突き通しスライドさせる挿通孔１３６を有する。この挿通関係により、棒部１３１と受け部１３２とは直線的に位置を変えることができる。なお、挿通棒１３５は棒部台１３４に植設されている。
また、棒部台１３４には、基軸１２２を貫入させ、基軸１２２に対して棒部１３１を回動可能にする棒部孔１３７が設けてあり、受け部１３２には、太陽歯車１０１の軸１１１を貫入させ、軸１１１に対して受け部１３２を回転可能にする受け孔１３８が設けてある。なお、当然ながら、２本の挿通棒１３５が含まれる仮想平面の法線方向に棒部孔１３７があけられており、２つの挿通孔１３６が含まれる仮想平面の法線方向に受け孔１３８があけられている。
更に、棒部台１３４の挿通棒１３５と反対側には、吸着部１０４の台座１４２が接合されている。
以上の構成により、遊星歯車１０２の自転に伴ってスライダ１０３が揺動する。

吸着部１０４は、二つの吸着カップ１４１（吸着カップ１４１ａ、１４１ｂ）と、台座１４２と、レバー１４３と、レバー駆動機構４０１と、を有する。

吸着カップ１４１は、切頭円錐形のゴム製のカップかならなり、チューブを介してポンプにつながっており、陰圧のＯＮ／ＯＦＦの制御部により箱Ｂの吸着および解放をおこなう（チューブとポンプと制御部は図示せず）。

吸着カップ１４１は、直方体の台座１４２を介してスライダ１０３に連結している。二つの吸着カップ１４１ａ、ｂの中心は、図２ａのように、軸１１１と軸１２１とを結ぶ、太陽歯車１０１の径方向の延長上にあり、カップの円錐軸は当該径方向に平行である配置および配向としている（二つの吸着カップ１４１ａ、ｂは、太陽歯車１０１の径方向と軸１１１方向とに垂直な方向に離間して台座１４２に植設されている）。

図４および図５に、遊星歯車１０２の１／３周公転分の、スライダ１０３と吸着カップ１４１の移動の様子を示した。なお、レバー１４３の図示は省略している）。図に表したように、軸１１１－軸１２１－基軸１２２がこの順に一直線になったとき、すなわち、吸着カップ１４１が軸１１１から最も離れた位置（伸びきった位置：停留点Ｔ１）となったとき、箱Ｂｂを吸着し、引き下がりつつ移動し、再び伸びきった位置（停留点Ｔ２）で展開済みの箱Ｂａを解放する。

すなわち、箱Ｂが軸１１１側に回り込まずに、いわば外回りをするので、箱Ｂが他と干渉せず、幅広の箱Ｂの吸着展開載置を実現する（換言すれば、内回りをしてしまうと干渉してしまうような幅広の箱であっても、箱展開装置１は取扱いできるといえる）。また、吸着カップ１４１ｂでも箱Ｂを吸着しているので、幅広の箱Ｂであっても保持安定性が高まっている。加えて、この滑り対偶の動きから明らかなように、吸着カップ１４１ａ、１４１ｂが接線方向に離間していても、図９に示したような吸着平面の急峻な回転は起きず、良好な直進性をもって吸着位置に進入して離脱し、同様に、良好な直進性を以て解放位置に進入して離脱する。図６に二つの吸着カップの停留点近傍の軌跡の模式図を示した。

＜レバーの起立と倒伏＞
次に、レバー１４３と、レバー駆動機構４０１について説明する。図７は、レバーとレバー駆動機構の説明図である。

レバー駆動機構４０１は、衛星歯車４１０と、補助歯車４２０と、リンク４３０と、レバー歯車４４０と、を有する。なお、各歯車の軸は遊星歯車１０２の軸と平行であって軸中心の位置は固定されている。
衛星歯車４１０は、遊星歯車１０２に接合し、遊星歯車の１公転につき１回自転する歯車である（歯合態様の図示は省略する）。
衛星歯車４１０と補助歯車４２０とは、リンク４３０により連結され、図示したように、四節連鎖を形成している。すなわち、衛星歯車４１０の一回転すると、補助歯車４２０は、中心角１２０°で往復回動をする。

レバー１４３は、レバー歯車４４０の周面に延設されており、レバー歯車４４０は、補助歯車４２０とかみ合っておおよそ１２０°の起立および倒伏をおこなう。
図８に、レバー１４３の起立と箱の展開の様子を示した。

以上説明したように、箱展開装置１は、幅広の未展開の扁平箱Ｂｂを幅方向にずらした吸着カップ１４１を用いて適正に吸着し、他と干渉がおこらず、展開して下流の搬送部３０に載置することができる。

なお、以上では、スライダ１０３は、いわば伸縮する態様としたが、これに限定されない。たとえば、スライダ１０３を一方向に長く、片端に基軸１２２を貫入して回動させ、これとは別にスライド用孔をあけて構成することもできる。このスライド用孔は、太陽歯車１０１の軸１１１を挿通させつつスライダ１０３の長手方向に直線状に伸びた孔として形成する。軸１１１の外周はスライド用孔の内側両辺に当接する大きさとすれば（挿通箇所にて軸１１１径とスライド用孔の幅が同じとすれば）、軸１１１と基軸１２２が距離を変え、遊星歯車１０２の自転に伴ってスライダ１０３が揺動できる。
これにより、前述のスライダ１０３と同様に、吸着部１０４を外回りさせ、停留点に対して直進的な進入および離脱を可能とする。

本発明は上記の実施の形態に限定されず、遊星歯車１０２と太陽歯車１０１との伝達比を３：１に限定せず、２：１や４：１以上にしてもよい。また、太陽歯車１０１の軸１１１が水平としたが、下流における中身の挿入態様によっては、軸１１１を鉛直方向に向け、歯車を寝かせた状態として、箱Ｂが水平に移動していく配向してもよい。

１ 箱展開装置
１０ 遊星部
１０１ 太陽歯車（１１１：太陽歯車の軸）
１０２ 遊星歯車（１２１：遊星歯車の軸）
１２２ 基軸
１０３ スライダ
１３１ 棒部
１３２ 受け部
１３４ 棒部台
１３５ 挿通棒
１３６ 挿通孔
１３７ 棒部孔
１３８ 受け孔
１０４ 吸着部
１４１ 吸着カップ
１４２ 台座
１４３ レバー
４０１ レバー駆動機構
４１０ 衛星歯車
４２０ 補助歯車
４３０ リンク
４４０ レバー歯車

２０ スタッカ部
２１ 保持台
２２ 爪

３０ 搬送部
３１ 端ベルト
３２ 駆動ローラ
３３ 規制板

Ｂ 箱（Ｂｂ：未展開の扁平箱，Ｂａ：展開後の箱）
Ｔ１ 停留点
Ｔ２ 停留点
Ｖ１ タイミングベルト
ｓ１，ｓ２ 辺

Claims (4)

1. 太陽歯車と、
   太陽歯車に対して公転しつつ伝達比ｎ：１（ただしｎは２以上の整数）にて自転する遊星歯車と、
   展開により矩形筒状に半成形される箱を、扁平に折り畳まれた状態としてその扁平な面の法線が太陽歯車の軸に向くように、かつ、筒となる方向を太陽歯車の軸に平行となるように配して、積み重ねて保持する箱供給手段と、
   展開された箱を載置して下流へ搬送する搬送手段と、
   を備えた箱展開装置であって、
   遊星歯車から延伸し遊星歯車の軸に平行に所定間隔離して突設された規制軸と、
   直線状の挿通棒を有する棒部と、当該挿通棒を突き通す挿通孔を有し棒部に対する位置を変えられる受け部と、からなるスライダ体であって、棒部（受け部）は規制軸を貫入させ規制軸に対して回動可能とし、受け部（棒部）は太陽歯車の軸を貫入させ当該軸に対して回動可能としたスライダ体と、
   スライダ体に取り付けられ、吸着面は同一平面上にあり当該面の法線方向は前記直線と平行であって、太陽歯車の接線方向に離間して配された少なくとも二個の吸着カップと、
   太陽歯車の軸と遊星歯車の軸と規制軸とがこの順に一直線になるときに箱供給手段にある未展開の箱を吸着し、その後また、太陽歯車の軸と遊星歯車の軸と規制軸とがこの順に一直線になるときに展開済みの当該箱の搬送手段上への解放をおこなうように、吸着カップの吸着と解放を制御するカップ制御手段と、
   カップ制御手段による吸着と解放との間に箱を展開する箱展開手段と、
   を具備したことを特徴とする箱展開装置。
2. 箱展開手段は、
   扁平な箱の吸着側の二面のうち吸着カップで吸着してない面を折り上げる起立爪体と、
   起立爪体を遊星歯車の公転に連動させて、未展開の箱の吸着前には前記吸着面より太陽歯車側に後退ないし倒伏させ、吸着後から搬送手段上への解放までの間に前進ないし起立させる爪体制御手段と、
   を具備したことを特徴とする請求項１に記載の箱展開装置。
3. 爪体制御手段は、補助歯車と、遊星歯車の１公転につき１回自転する衛星歯車と、補助歯車と衛星歯車とを連結するリンクであって衛星歯車の１回転を補助歯車の往復回動に変換する四節連鎖を形成するリンクと、を備え、
   起立爪体は、補助歯車に連接ないし連結されて起立と倒伏とをおこなうことを特徴とする請求項２に記載の箱展開装置。
4. 太陽歯車と、
   太陽歯車に対して公転しつつ伝達比ｎ：１（ただしｎは２以上の整数）にて自転する遊星歯車と、
   展開により矩形筒状に半成形される箱を、扁平に折り畳まれた状態としてその扁平な面の法線が太陽歯車の軸に向くように、かつ、筒となる方向を太陽歯車の軸に平行となるように配して、積み重ねて保持する箱供給手段と、
   展開された箱を載置して下流へ搬送する搬送手段と、
   を備えた箱展開装置であって、
   遊星歯車から延伸し遊星歯車の軸に平行に所定間隔離して突設された規制軸と、
   規制軸を貫入させ規制軸に対して回動可能とするとともに、太陽歯車の軸を内接させつつ移動可能とする直線状の凹条または孔を別途設けたスライダ体と、
   スライダ体に取り付けられ、吸着面は同一平面上にあり当該面の法線方向は前記直線と平行であって、太陽歯車の接線方向に離間して配された少なくとも二個の吸着カップと、
   太陽歯車の軸と遊星歯車の軸と規制軸とがこの順に一直線になるときに箱供給手段にある未展開の箱を吸着し、その後また、太陽歯車の軸と遊星歯車の軸と規制軸とがこの順に一直線になるときに展開済みの当該箱の搬送手段上への解放をおこなうように、吸着カップの吸着と解放を制御するカップ制御手段と、
   カップ制御手段による吸着と解放との間に箱を展開する箱展開手段と、
   を具備したことを特徴とする箱展開装置。