JP2023149477A - 異常検出装置、および、作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】起伏部材、および、起伏部材に繋がれた構造物が変形するのを回避することが可能な異常検出装置、および、作業機械を提供する。【解決手段】ブーム３４と、ブーム３４に繋がれた左右一対のガイリンク４０と、ガイリンク４０を介してブーム３４に繋がれたマスト３５を備えて、ブーム３４を起伏させる起伏機構４４と、を有するクレーン３０に設けられる。ブーム３４の接地を検出する検出装置と、一対のガイリンク４０の各々にかかる張力を測定する測定装置３と、起伏機構４４がブーム３４を起こす最中であって、ブーム３４の接地中に、測定装置３が測定した張力が許容値を超えた場合に、警告およびブーム３４の停止の少なくとも一方を行う張力異常制御を行うコントローラ５と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、クレーンに設けられ、起伏部材、および、起伏部材に繋がれた構造物の異常状態を検出する異常検出装置、および、作業機械に関する。

特許文献１には、ブームとマストとを繋ぐブームガイラインの張力を検出する張力検出部を備えたクレーンが開示されている。張力検出部は、例えばロードセルである。

特開２０２０－１５８２２５号公報

ところで、クレーンを組み立てる際に、左右一対のブームガイラインとして、同じ長さのブームガイラインがそれぞれ使用される。ところが、誤って、一方のブームガイラインに、他方とは長さが異なるブームガイラインが使用される可能性がある。このように、左右のブームガイラインの長さが大幅に不均等になっている場合において、このままブームを起こすと、長い方のブームガイラインに比べて短い方のブームガイラインに大きな張力がかかり、ブームやマストにおける張力が作用した部分の大きな変形を誘発する。

本発明の目的は、起伏部材、および、起伏部材に繋がれた構造物が塑性変形するのを回避することが可能な異常検出装置、および、作業機械を提供することである。

本発明は、起伏部材と、前記起伏部材に繋がれた左右一対のガイラインと、前記ガイラインを介して前記起伏部材に繋がれた構造物を備えて、前記起伏部材を起伏させる起伏機構と、を有するクレーンに設けられた異常検出装置であって、前記起伏部材の接地を検出する検出装置と、前記一対のガイラインの各々にかかる張力を測定する測定装置と、前記起伏機構が前記起伏部材を起こす最中であって、前記起伏部材の接地中に、前記測定装置が測定した張力が許容値を超えた場合に、警告および前記起伏部材の停止の少なくとも一方を行う張力異常制御を行う制御装置と、を有することを特徴とする。

本発明によると、起伏機構が起伏部材を起こす最中であって、起伏部材の接地中に、測定装置が測定した張力が許容値を超えた場合に、警告および起伏部材の停止の少なくとも一方を行う張力異常制御が行われる。左右一対のガイラインの長さが同じ場合、起伏部材を起こす最中であって、起伏部材の接地中に、それぞれのガイラインにほぼ均等の張力がかかる。一方、左右一対のガイラインの長さが異なる場合、起伏部材を起こす最中であって、起伏部材の接地中に、長い方のガイラインに比べて短い方のガイラインに大きな張力がかかり、測定装置が測定した張力が許容値を超える。この状態で、起伏部材を地面から持ち上げると、起伏部材や構造物における張力が作用した部分が塑性変形してしまう。そこで、測定装置が測定した張力が許容値を超えた場合に、張力異常制御を行うことで、左右一対のガイラインの長さが異なることを作業者に認識させること、および、起伏部材を起こすのを停止させることの少なくとも一方を行うことができる。これにより、作業者がそのまま起伏部材を地面から持ち上げてしまうのを回避することができる。よって、起伏部材、および、起伏部材に繋がれた構造物が塑性変形するのを回避することができる。

クレーンの側面図である。 図１の要部Ａの拡大図である。 補助シーブ周りの拡大図である。 張力異常制御処理のフローチャートである。

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。

（クレーンの構成）
本実施形態における異常検出装置は、作業機械であるクレーンに設けられ、起伏部材、および、起伏部材に繋がれた構造物の異常状態を検出するものである。クレーン３０の側面図である図１に示すように、クレーン３０は、クローラ式の下部走行体３１の上部に上部旋回体３２が旋回可能に設けられた構成となっている。なお、クレーン３０は、クローラ式のクレーンに限定されず、ホイール式のクレーンであってもよい。

上部旋回体３２は、旋回フレーム３３と、ブーム３４と、マスト３５と、ウインチ３６と、下部スプレッダ３７と、カウンタウエイト３８と、バックストップ装置３９と、キャブ４３と、を有している。

旋回フレーム３３は、旋回ベアリング（図示せず）を介して下部走行体３１に取り付けられている。ブーム（起伏部材）３４は、旋回フレーム３３の前部に、旋回フレーム３３に対して起伏可能に連結されている。図１では、ブーム３４が倒伏された状態を示している。

マスト（構造物）３５は、ブーム３４の後側において、旋回フレーム３３に対して起伏可能に連結されている。マスト３５の先端部と、ブーム３４の先端部とは、左右一対のガイリンク（ガイライン）４０で繋がれている。なお、マスト３５の代わりに、ガントリを備えた構成であってもよい。

ガイリンク４０は、複数のリンクを繋ぎ合わせて構成されている。なお、ガイリンク４０をガイラインとして使用しているが、ガイラインは、ガイケーブルやガイロープ等であってもよい。

ウインチ３６は、旋回フレーム３３の中央部に配置されている。なお、ウインチ３６は、ブーム３４の下部（下部ブーム）やマスト３５に配置されていてもよい。ウインチ３６は、ワイヤロープの巻取り、および繰出しを行うものであり、吊荷の巻上および巻下、ならびに、ブーム３４の起伏などに用いられる。本実施形態において、ウインチ３６は３個設けられている。３個のウインチ３６は、旋回フレーム３３の前側から後側に向かって、主巻ウインチ３６ａ、補巻ウインチ３６ｂ、起伏ウインチ３６ｃの順番で配置されている。なお、前記の３つのウインチのほかに、サードウインチを有していてもよい。

下部スプレッダ３７は、旋回フレーム３３の後部に設けられている。マスト３５の先端部に設けられた上部スプレッダ４１と、下部スプレッダ３７とは、ブーム起伏ロープ４２を介して連結されている。起伏ウインチ３６ｃで、ブーム起伏ロープ４２を巻取り及び巻出し、上下部スプレッダ３７，４１の間隔を変化させることで、マスト３５が起伏する結果、ブーム３４が起伏する。

マスト３５および起伏ウインチ３６ｃは、ブーム３４を起伏させる起伏機構４４を構成している。

カウンタウエイト３８は、旋回フレーム３３の後部に搭載されている。バックストップ装置３９は、ブーム３４の背面に取り付けられ、ブーム３４の背面から旋回フレーム３３に向かって延びている。バックストップ装置３９は、旋回フレーム３３に固定されたバックストップ受け（図示せず）に受けられることで、ブーム３４の後側への回転を規制する。

キャブ４３は、運転室であり、旋回フレーム３３の前部に設けられている。

図１の要部Ａの拡大図である図２に示すように、ブーム３４（上部ブーム）の先端部には、シーブフレーム５１が取り付けられている。シーブフレーム５１の先端部には、補助シーブ５２が回転自在に取り付けられている。図２に示すように、ブーム３４が倒伏されると、補助シーブ５２が地面に接触する。

（異常検出装置の構成）
図２に示すように、異常検出装置１は、検出装置２を有している。検出装置２は、シーブフレーム５１から補助シーブ５２の側方に配置され、補助シーブ５２の接地、即ち、ブーム３４の接地を検出する。なお、検出装置２は、ブーム３４の接地を検出することができるのであれば、補助シーブ５２とは別の個所に設けられていてもよい。

補助シーブ５２周りの拡大図である図３に示すように、検出装置２は、リミットスイッチ１１と、筒体１２と、押圧部材１３と、ばね１４と、当接部材１５と、を有している。筒体１２の内部には、押圧部材１３と、ばね１４と、当接部材１５とが収容されている。押圧部材１３は、リミットスイッチ１１のレバー１１ａを押圧可能である。当接部材１５の下面は、地面に当接される。補助シーブ５２が接地していないときに、当接部材１５の下面は、補助シーブ５２の外周よりも外側に突出している。

このような構成において、ブーム３４が倒伏されると、補助シーブ５２よりも先に当接部材１５の下面が接地し、当接部材１５が筒体１２内に押し込まれる。すると、ばね１４に押されて押圧部材１３が上方に移動し、リミットスイッチ１１のレバー１１ａを押圧する。これにより、後述するコントローラ５が、ブーム３４の接地を検出する。その直後に、補助シーブ５２が接地すると、ばね１４が圧縮されることで、当接部材１５の下面が補助シーブ５２の外周面と同一の高さになる。なお、補助シーブ５２は地面に設置させなくともよく、当接部材１５が地面に設置し、ブーム３４が接地状態にあることを検出できればよい。

なお、ブーム３４の接地を検出する手段として、ばね１４に働く圧縮力を歪ゲージ等で測定することで検出してもよいし、レーザー式測距センサやカメラにて非接触で当接部材１５の位置を検出してもよい。例えば、シーブフレーム５１やブーム３４にレーザー式測距センサを取り付け、地面との距離を計測することで、ブーム３４の接地を検出する。この場合、レーザー式測距センサは地面に接触しないので、レーザー式測距センサが破損しにくい。

また、ブーム３４の角度を検出する角度計を用いて、ブーム３４の長さとブーム３４の角度から、ブーム３４の接地を検出してもよい。

また、図１に示すように、異常検出装置１は、測定装置３を有している。測定装置３は、一対のガイリンク４０の各々に設けられている。測定装置３は、ガイリンク４０にかかる張力を測定する。

本実施形態において、測定装置３はロードセルであるが、歪ゲージなどであってもよい。ロードセルは、例えば、ガイリンク４０を構成する複数のリンクのうち、最もマスト３５側のリンクにおける、マスト３５とは反対側の端部に設けられている。

また、異常検出装置１は、情報出力装置４と、コントローラ（制御装置）５と、を有している。本実施形態の情報出力装置４は、キャブ４３内に設けられたディスプレイであるが、キャブ４３内に設けられたランプやスピーカ等であってもよい。また、情報出力装置４は、クレーン３０の表面に設けられて、クレーン３０の外部から目視可能なランプ等であってもよい。

コントローラ５は、クレーン３０の組立時に、以下の判定を行う。すなわち、コントローラ５は、起伏機構４４がブーム３４を起こす最中であって、ブーム３４の接地中に、測定装置３が測定した張力が許容値を超えた場合に、異常状態と判断し、警告およびブーム３４の停止の少なくとも一方を行う張力異常制御を行う。本実施形態では、コントローラ５は、張力異常制御として、警告とブーム３４の停止の両方を行う。

左右一対のガイリンク４０の長さが同じ場合、ブーム３４を起こす最中であって、ブーム３４の接地中に、それぞれのガイリンク４０にほぼ均等の張力がかかる。これにより、ガイリンク４０、ブーム３４、マスト３５が幾分弾性変形することがあるが、張力が解除されれば変形はもとに戻る。一方、左右一対のガイリンク４０の長さが異なる場合、ブーム３４を起こす最中であって、ブーム３４の接地中に、長い方のガイリンク４０に比べて短い方のガイリンク４０に大きな張力がかかり、測定装置３が測定した張力が許容値を超える。この状態で、ブーム３４を地面から持ち上げると、ガイリンク４０が塑性変形や破断したり、ブーム３４やマスト３５における張力が作用した部分が塑性変形する可能性がある。

そこで、測定装置３が測定した張力が許容値を超える異常状態を検出した場合に、張力異常制御を行うことで、左右一対のガイリンク４０の長さが異なることを作業者に認識させること、および、ブーム３４を起こすのを停止させることの少なくとも一方を行うことができる。これにより、作業者がそのままブーム３４を地面から持ち上げてしまうのを回避することができる。よって、ガイリンク４０が塑性変形や破断したり、ブーム３４、および、ブーム３４に繋がれたマスト３５が塑性変形するのを回避することができる。

また、起伏機構４４がブーム３４を起こすのを停止させた場合には、作業者がそのままブーム３４を地面から持ち上げてしまうのを防止することができる。これにより、ガイリンク４０が塑性変形や破断したり、ブーム３４、および、ブーム３４に繋がれたマスト３５が塑性変形するのを防止することができる。

ここで、コントローラ５は、測定装置３が測定した張力が許容値を超え、その状態が所定時間継続する場合に、張力異常制御を行うことが好ましい。

本実施形態では、測定装置３が測定した張力が許容値を超え、その状態が所定時間継続する場合に、警告が行われるとともに、起伏機構４４がブーム３４を起こすことが停止される。

測定装置３が測定した張力が許容値を超えただけでなく、その状態が所定時間継続する場合に、張力異常制御を行うことで、警告が乱発するのを防止することができる。これにより、作業効率が低下するのを抑制することができる。

なお、測定装置３が測定した張力が許容値を超えた場合に、警告およびブーム３４の停止の一方が行われ、それから張力が許容値を超える状態が所定時間継続する場合に、警告およびブーム３４の停止の他方が行われてもよい。この場合、警告が乱発するのを防止することができる。

情報出力装置４は、コントローラ５が張力異常制御を行う場合に、測定装置３が測定した張力が許容値を超えていることに関する情報を出力する。具体的には、異常状態であることを認識させるために、例えば、張力が許容値を超えていることや、左右一対のガイリンク４０の長さが異なっている可能性があることなどが情報出力装置４に表示される。これにより、左右一対のガイリンク４０の長さが異なることを作業者に認識させることができる。

ここで、本実施形態の「許容値」は、左右一対のガイリンク４０のどちらかにかかる張力（絶対値）に関する許容値である。コントローラ５は、２つの測定装置３がそれぞれ測定した張力の一方が許容値を超えた場合に、張力異常制御を行う。ここで、許容値は、限界値よりも低い値に設定されている。ガイリンク４０にかかる張力が限界値を超えても、直ぐに塑性変形や破断に至ることはないが、限界値を超えると、ガイリンク４０そのものの塑性変形や破断、ブーム３４やマスト３５における張力が作用した部分が変形する。許容値および限界値は、ガイリンク４０を構成する複数のリンク毎に、または、ブーム３４やマスト３５等に設定されていてもよい。これらの値は、クレーン３０の仕様（ブーム長等）に応じて予め定められていてもよいし、作業者がクレーン３０に入力したクレーン３０の状態に関する情報から算出されてもよい。ここで、クレーン３０の状態に関する情報とは、ブーム３４の長さ、カウントウエイト３８の質量などである。コントローラ５は、複数の許容値のうち、最も低い値の許容値を用いて、上記の判定を行う。なお、予め設定される場合においては最も低い値の許容値のみ設定しておいてもよい。

なお、「許容値」は、左右一対のガイリンク４０の各々にかかる張力の差（相対値）に関する許容値であってもよい。この場合、コントローラ５は、２つの測定装置３がそれぞれ測定した張力の差が許容値を超えた場合に、張力異常制御を行う。

（異常検出装置の動作）
次に、張力異常制御処理のフローチャートである図４を用いて、異常検出装置１の動作を説明する。

まず、コントローラ５は、一対のガイリンク４０の各々の許容値を設定する（ステップＳ１）。次に、コントローラ５は、ブーム３４が接地しているか否かを判定する（ステップＳ２）。

ステップＳ２において、ブーム３４が接地していないと判定した場合には（Ｓ２：ＮＯ）、ブーム３４の先端はすでに地面から離れているので、コントローラ５は、起伏機構４４を動作させて、ブーム３４を起こし（ステップＳ４）、ステップＳ２に戻る。

一方、ステップＳ２において、ブーム３４が接地していると判定した場合には（Ｓ２：ＹＥＳ）、コントローラ５は、ブーム３４を起こす最中であるか否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３において、ブーム３４を起こす最中でないと判定した場合には（Ｓ３：ＮＯ）、コントローラ５は、フローを終了する。

一方、ステップＳ３において、ブーム３４を起こす最中であると判定した場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、コントローラ５は、測定装置３が測定した張力を読み込む（ステップＳ５）。そして、コントローラ５は、測定装置３が測定した張力が許容値を超えたか否かを判定する（ステップＳ６）。

ステップＳ６において、測定装置３が測定した張力が許容値を超えていないと判定した場合には（Ｓ６：ＮＯ）、コントローラ５は、ブーム３４を起こし（ステップＳ４）、ステップＳ２に戻る。一方、ステップＳ６において、測定装置３が測定した張力が許容値を超えたと判定した場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、コントローラ５は、測定装置３が測定した張力が許容値を超えてから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ７）。

ステップＳ７において、所定時間が経過していないと判定した場合には（Ｓ７：ＮＯ）、コントローラ５は、ブーム３４を起こし（ステップＳ４）、ステップＳ２に戻る。一方、ステップＳ７において、所定時間が経過したと判定した場合には（Ｓ７：ＹＥＳ）、コントローラ５は、起伏機構４４がブーム３４を起こすのを停止させる（ステップＳ８）。そして、コントローラ５は、情報出力装置４から警告を発生させる（ステップＳ９）。そして、フローを終了する。

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る異常検出装置１によると、起伏機構４４がブーム３４を起こす最中であって、ブーム３４の接地中に、測定装置３が測定した張力が許容値を超えた場合に、警告およびブーム３４の停止の少なくとも一方を行う張力異常制御が行われる。左右一対のガイリンク４０の長さが同じ場合、ブーム３４を起こす最中であって、ブーム３４の接地中に、それぞれのガイリンク４０にほぼ均等の張力がかかる。一方、左右一対のガイリンク４０の長さが異なる場合、ブーム３４を起こす最中であって、ブーム３４の接地中に、長い方のガイリンク４０に比べて短い方のガイリンク４０に大きな張力がかかり、測定装置３が測定した張力が許容値を超える。この状態で、ブーム３４を地面から持ち上げると、ガイリンク４０やブーム３４やマスト３５における張力が作用した部分が変形してしまう。そこで、測定装置３が測定した張力が許容値を超えた場合に、張力異常制御を行うことで、左右一対のガイリンク４０の長さが異なることを作業者に認識させること、および、ブーム３４を起こすのを停止させることの少なくとも一方を行うことができる。これにより、作業者がそのままブーム３４を地面から持ち上げてしまうのを回避することができる。よって、ガイリンク４０、または、ブーム３４やブーム３４に繋がれたマスト３５が不必要に変形するのを回避することができる。

また、起伏機構４４がブーム３４を起こす最中であって、ブーム３４の接地中に、測定装置３が測定した張力が許容値を超えた場合に、起伏機構４４がブーム３４を起こすのが停止される。これにより、作業者がそのままブーム３４を地面から持ち上げてしまうのを防止することができる。これにより、ガイリンク４０、ブーム３４、および、ブーム３４に繋がれたマスト３５が不必要に変形するのを防止することができる。

また、測定装置３が測定した張力が許容値を超え、その状態が所定時間継続する場合に、張力異常制御が行われることが好ましい。ブーム３４はその製造誤差や組立誤差から若干の左右差が出てくることがあり、また、ブーム３４のねじれや撓みによって、左右不均等な状態になることもあるため、測定装置３が測定した張力が許容値を超えただけでなく、その状態が所定時間継続する場合に、張力異常制御を行うことで、警告が乱発するのを防止することができる。これにより、作業効率が低下するのを抑制することができる。

また、張力異常制御が行われる場合に、測定装置３が測定した張力が許容値を超えていることに関する情報が、情報出力装置４から出力される。これにより、左右一対のガイリンク４０の長さが異なることを作業者に認識させることができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

例えば、張力異常制御として、ブーム３４をいきなり停止させる代わりに、起伏ウインチ３６ｃの回転速度を低下させ、ブーム３４の起伏速度を緩めてもよく、緩め方として、ステップ的または段階的に緩めたり、ランプ関数のように徐々に緩めてもよい。そして、起伏速度を緩めたブーム３４を最終的に停止させてもよい。これにより、ブーム３４がいきなり停止して作業者が混乱することを防止できる。

また、測定装置３で張力を測定する代わりに、マスト３５やブーム３４の傾斜を測定する傾斜計（変形測定装置）を用いて、マスト３５およびブーム３４の少なくとも一方の変形を測定してもよい。また、マスト３５やブーム３４をカメラ（変形測定装置）で撮像して、マスト３５およびブーム３４の少なくとも一方の変形を検出してもよい。また、ガイリンク４０、マスト３５やブーム３４の変形に伴う応力を歪ゲージ等で測定することで変形を検出してもよい。これらの場合、変形量（または応力値）が所定値を超えた場合に、張力異常制御を行う。

また、張力異常制御は、起伏機構４４がブーム３４を起こすのを停止させるものであってよい。変形量が所定値を超えた状態が所定時間継続する場合に、張力異常制御を行ってよい。情報出力装置４は、変形量が所定値を超えていることに関する情報を出力してよい。カメラの場合、変形を非接触で検出できるので、カメラの配置の自由度が大きい。マスト３５の代わりにガントリを備えたクレーン３０においては、ガントリの上端に取り付けられた下部スプレッダにブーム起伏ロープで繋がれた上部スプレッダの傾きを傾斜計やカメラで検出してよい。

また、クレーン３０には、ブーム３４の先端部にジブが起伏可能に取り付けられていてもよい。この場合、検出装置２で、ジブの先端部の接地を検出する。

１ 異常検出装置
２ 検出装置
３ 測定装置
４ 情報出力装置
５ コントローラ（制御装置）
１１ リミットスイッチ
１１ａ レバー
１２ 筒体
１３ 押圧部材
１４ ばね
１５ 当接部材
３０ クレーン（作業機械）
３１ 下部走行体
３２ 上部旋回体
３３ 旋回フレーム
３４ ブーム（起伏部材）
３５ マスト（構造物）
３６ ウインチ
３６ａ 主巻ウインチ
３６ｂ 補巻ウインチ
３６ｃ 起伏ウインチ
３７ 下部スプレッダ
３８ カウンタウエイト
３９ バックストップ装置
４０ ガイリンク（ガイライン）
４１ 上部スプレッダ
４２ ブーム起伏ロープ
４３ キャブ
４４ 起伏機構
５１ シーブフレーム
５２ 補助シーブ

Claims (10)

1. 起伏部材と、
   前記起伏部材に繋がれた左右一対のガイラインと、
   前記ガイラインを介して前記起伏部材に繋がれた構造物を備えて、前記起伏部材を起伏させる起伏機構と、
   を有する作業機械に設けられた異常検出装置であって、
   前記起伏部材の接地を検出する検出装置と、
   前記一対のガイラインの各々にかかる張力を測定する測定装置と、
   前記起伏機構が前記起伏部材を起こす最中であって、前記起伏部材の接地中に、前記測定装置が測定した張力が許容値を超えた場合に、警告および前記起伏部材の停止の少なくとも一方を行う張力異常制御を行う制御装置と、
   を有することを特徴とする異常検出装置。
2. 前記制御装置は、前記起伏機構が前記起伏部材を起こす最中であって、前記起伏部材の接地中に、前記測定装置が測定した張力が前記許容値を超えた場合に、前記起伏機構が前記起伏部材を起こすのを停止させることを特徴とする請求項１に記載の異常検出装置。
3. 前記制御装置は、前記測定装置が測定した張力が前記許容値を超え、その状態が所定時間継続する場合に、前記張力異常制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の異常検出装置。
4. 前記制御装置が前記張力異常制御を行う場合に、前記測定装置が測定した張力が前記許容値を超えていることに関する情報を出力する情報出力装置を有することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の異常検出装置。
5. 前記測定装置の代わりに、前記起伏部材および前記構造物の少なくとも一方の変形を測定する変形測定装置を有し、
   前記制御装置は、前記起伏機構が前記起伏部材を起こす最中であって、前記起伏部材の接地中に、前記変形測定装置が測定した変形量が所定値を超えた場合に、前記張力異常制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の異常検出装置。
6. 前記制御装置は、前記起伏機構が前記起伏部材を起こす最中であって、前記起伏部材の接地中に、前記変形測定装置が測定した変形量が前記所定値を超えた場合に、前記起伏機構が前記起伏部材を起こすのを停止させることを特徴とする請求項５に記載の異常検出装置。
7. 前記制御装置は、前記変形測定装置が測定した変形量が前記所定値を超え、その状態が所定時間継続する場合に、前記張力異常制御を行うことを特徴とする請求項５又は６に記載の異常検出装置。
8. 前記制御装置が前記張力異常制御を行う場合に、前記変形測定装置が測定した変形量が前記所定値を超えていることに関する情報を出力する情報出力装置を有することを特徴とする請求項５～７のいずれか１項に記載の異常検出装置。
9. 起伏部材と、
   前記起伏部材に繋がれた左右一対のガイラインと、
   前記ガイラインを介して前記起伏部材に繋がれた構造物を備えて、前記起伏部材を起伏させる起伏機構と、
   前記起伏部材の接地を検出する検出装置と、
   前記一対のガイラインの各々にかかる張力を測定する測定装置と、
   前記起伏機構が前記起伏部材を起こす最中であって、前記起伏部材の接地中に、前記測定装置が測定した張力が許容値を超えた場合に、警告および前記起伏部材の停止の少なくとも一方を行う張力異常制御を行う制御装置と、
   を有することを特徴とする作業機械。
10. 前記測定装置の代わりに、前記起伏部材および前記構造物の少なくとも一方の変形を測定する変形測定装置を有し、
    前記制御装置は、前記起伏機構が前記起伏部材を起こす最中であって、前記起伏部材の接地中に、前記変形測定装置が測定した変形量が所定値を超えた場合に、前記張力異常制御を行うことを特徴とする請求項９に記載の作業機械。

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