JP2023137235A - ワーク撮影装置 - Google Patents

Abstract

【課題】対象のうちの所定の部位の画像を適切に撮影する。【解決手段】ワーク撮影装置は、支持部材を移動させるアクチュエータと、支持部材に支持される第１カメラ１１と、支持部材に支持される第２カメラ１２と、支持部材に支持される白色背景部材１５とを備えている。第２カメラ１２の画角２６は、第１カメラ１１の画角２５より小さい。白色背景部材１５は、鏡面２８に対する適切撮影位置に第１カメラ１１と第２カメラ１２とが配置されているときで、かつ、鏡面２８の画像を第２カメラ１２が撮影するときに、鏡面２８を鏡面反射した光により画像に白色背景部材１５が写り込むように、配置されている。【選択図】図３

Description

本開示の技術は、ワーク撮影装置に関する。

製品の表面には、ラベルが貼付されたり、記号が印刷されたりすることがある。これらの製品は、ワーク撮影装置を用いてラベルや記号が撮影され、その撮影された画像に基づいて、ラベルや記号に間違いがないか確認される。また、鏡面反射する被写体の画像を適切に撮影する撮影装置が知られている（特許文献１～２）。

特開２００４－２６４５６９号公報 特開平１０－２２２６３９号公報

しかしながら、ワーク撮影装置は、ラベルの撮影に適した状態では、鏡面反射する表面に印刷された記号が適切に撮影されないことがあり、鏡面反射する表面の撮影に適した状態では、ラベルが適切に撮影されないことがある。

開示の技術は、かかる点に鑑みてなされたものであって、被写体のうちの所定の部位の画像を適切に撮影するワーク撮影装置を提供することを目的とする。

本開示の一態様によるワーク撮影装置は、支持部材を移動させるアクチュエータと、前記支持部材に支持される第１カメラと、前記支持部材に支持される第２カメラとを備え、前記第２カメラの画角は、前記第１カメラの画角より小さい。

開示のワーク撮影装置は、被写体のうちの所定の部位の画像を適切に撮影することができる。

図１は、実施例１のワーク撮影装置を示す概略図である。 図２は、カメラユニットを示す斜視図である。 図３は、第１カメラと第２カメラとを示す上面図である。 図４は、白色背景部材を示す斜視図である。 図５は、カメラユニットを示す上面図である。 図６は、ワークに設けられるパネルを示す平面図である。 図７は、複数の鏡面反射面撮影対象のうちの１つの鏡面反射面撮影対象を示す拡大平面図である。 図８は、撮影対象テーブルを示す図である。 図９は、第２カメラにより撮影された鏡面反射面撮影対象の鏡面反射面画像を示す図である。 図１０は、白色背景部材が省略されたときに第２カメラにより撮影された鏡面反射面撮影対象の鏡面反射面画像を示す図である。 図１１は、実施例２のワーク撮影装置のカメラユニットを示す上面図である。 図１２は、実施例３のワーク撮影装置のカメラユニットを示す上面図である。

以下に、本願が開示する実施形態にかかるワーク撮影装置について、図面を参照して説明する。なお、以下の記載により本開示の技術が限定されるものではない。また、以下の記載においては、同一の構成要素に同一の符号を付与し、重複する説明を省略する。

実施例１のワーク撮影装置１は、図１に示されているように、作業台２とカメラユニット３とアクチュエータ５と制御装置６とを備えている。図１は、実施例１のワーク撮影装置１を示す概略図である。ワーク撮影装置１は、ワーク７が写る複数の画像を撮影することに利用され、ワーク７の表面に印刷された撮影対象の適否を判定することに利用される。作業台２には、平坦である載置面８が形成されている。ワーク７は、載置面８がワーク７に対向するように、作業台２に載置される。カメラユニット３は、アクチュエータ５を介して、作業台２に対して移動可能に支持されている。アクチュエータ５は、制御装置６に制御され、カメラユニット３を移動させる。

制御装置６は、コンピュータであり、図示されていない記憶装置とＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）とを備えている。記憶装置は、制御装置６にインストールされるコンピュータプログラムを記録し、ＣＰＵにより利用される情報を記録する。ＣＰＵは、制御装置６にインストールされるコンピュータプログラムを実行し、記憶装置を制御し、情報処理する。ＣＰＵは、カメラユニット３とアクチュエータ５とをさらに制御する。

図２は、カメラユニット３を示す斜視図である。カメラユニット３は、第１カメラ１１と第２カメラ１２と支持部材１４と白色背景部材１５とを備えている。第１カメラ１１は、支持部材１４に固定されている。図３は、第１カメラ１１と第２カメラ１２とを示す上面図である。第２カメラ１２は、第１カメラ１１が向けられた方向と同じ方向を向いている。第２カメラ１２は、第２カメラ１２の光軸２２が第１カメラ１１の光軸２１と平行であるように、配置されている。第２カメラ１２は、支持部材１４に固定され、支持部材１４を介して第１カメラ１１に固定されている。

第２カメラ１２の視野２４は、第１カメラ１１の視野２３より小さく、第２カメラ１２の画角２６は、第１カメラ１１の画角２５より小さい。白色背景部材１５は、第１カメラ１１の視野２３と第２カメラ１２の視野２４との間に配置され、すなわち、第１カメラ１１の視野２３の外側に配置され、かつ、第２カメラ１２の視野２４の外側に間に配置されている。

第１カメラ１１と第２カメラ１２とは、被写体に対する適切撮影位置にカメラユニット３が配置されたときに、第１カメラ１１と第２カメラ１２とが被写体を適切に撮影することができるように、すなわち、被写体にピントが合うように、設定されている。第１カメラ１１により撮影される第１画像には、鏡面２８に対する適切撮影位置にカメラユニット３が配置されたときに、鏡面２８が光を鏡面反射することにより、カメラユニット３の周辺の背景の像が映り込む。このとき、第１画像には、第１カメラ１１の画角２５が比較的大きいことにより、カメラユニット３から大きく離れた領域の像が撮影画像に写り込む。第２カメラ１２により撮影される第２画像には、鏡面２８に対する適切撮影位置にカメラユニット３が配置されたときに、鏡面２８が光を鏡面反射することにより、第２カメラ１２の周辺の背景の像が映り込む。このとき、第２画像に映り込む背景の領域は、第２カメラ１２の画角２６が第１カメラ１１の画角２５より小さいことにより、第１画像に映り込む背景の領域より狭く、カメラユニット３から大きく離れた領域が含まれない。カメラユニット３から大きく離れた領域には、不確定な物体が配置されることがある。

白色背景部材１５は、鏡面２８に対する適切撮影位置にカメラユニット３が配置されたときに、第２カメラ１２により撮影される画像に、鏡面２８を鏡面反射して白色背景部材１５の像が映り込むように、第２カメラ１２の近傍に配置されている。白色背景部材１５は、さらに、第２カメラ１２により撮影される画像に、鏡面２８を鏡面反射した第１カメラ１１の像が映り込まないように、第１カメラ１１の斜め前に配置され、すなわち、鏡面２８と第１カメラ１１との間に配置されている。白色背景部材１５は、さらに、鏡面２８を鏡面反射して第２カメラ１２により撮影される画像に映り込む領域から大きくはみ出ないように、小さく形成されている。

図４は、白色背景部材１５を示す斜視図である。白色背景部材１５は、金属板３１と白色シート３２とを備えている。金属板３１は、屈曲した板から形成され、シート支持部分３３と取付部分３４とを備えている。シート支持部分３３は、平坦である板状に形成されている。取付部分３４は、平坦である板状に形成されている。取付部分３４は、シート支持部分３３が沿う平面に垂直である他の平面に沿い、取付部分３４の端がシート支持部分３３の端に隣接するように配置され、シート支持部分３３に一体に形成されている。取付部分３４には、複数の取付孔３５が形成されている。白色シート３２は、白色に着色された非光沢上質紙から形成されている。白色シート３２は、シート支持部分３３に沿い、両面テープを用いて金属板３１のシート支持部分３３に接着され、シート支持部分３３に固定されている。

図５は、カメラユニット３を示す上面図である。白色背景部材１５は、第２カメラ１２が向けられている方向と同じ方向に白色シート３２が向くように、かつ、取付部分３４が第２カメラ１２の側面に沿うように、配置されている。カメラユニット３は、複数の取付部材３６をさらに備えている。複数の取付部材３６の各々は、ボルトに形成されている。第２カメラ１２には、図示されていない複数の雌ねじが形成されている。複数の取付部材３６は、白色背景部材１５の複数の取付孔３５をそれぞれ貫通して、第２カメラ１２の複数の雌ねじにそれぞれ締結さている。白色背景部材１５は、複数の取付部材３６が第２カメラ１２の雌ねじに締結されることにより、第２カメラ１２に固定され、第２カメラ１２を介して支持部材１４に固定されている。

ワーク７は、図６に示されているパネル４１を備えている。図６は、ワーク７に設けられるパネル４１を示す平面図である。パネル４１は、ステンレス鋼から形成され、板状に形成されている。パネル４１には、鏡面反射する鏡面反射面４２が形成されている。パネル４１は、鏡面反射面４２が外側に露出されるように、ワーク７のうちの１つの側面を覆っている。パネル４１には、複数の開口部４３が形成されている。ワーク７のうちのパネル４１に覆われる側面には、図示されていない複数のコネクタが形成されている。複数のコネクタは、複数の開口部４３を介して外部にそれぞれ露出されている。パネル４１の鏡面反射面４２には、複数の鏡面反射面撮影対象４４が形成されている。

複数の鏡面反射面撮影対象４４のうちの１つの鏡面反射面撮影対象４５は、図７に示されているように、複数の開口部４３のうちの１つの開口部４６の近傍に配置されている。図７は、複数の鏡面反射面撮影対象４４のうちの１つの鏡面反射面撮影対象４５を示す拡大平面図である。鏡面反射面撮影対象４５は、シルクスクリーン印刷により形成され、黒色に着色されている。鏡面反射面撮影対象４５は、文字列または記号を表示し、開口部４６の種類を示し、たとえば、開口部４６を介して露出するコネクタの種類を示している。複数の鏡面反射面撮影対象４４のうちの鏡面反射面撮影対象４５と異なる他の鏡面反射面撮影対象も、鏡面反射面撮影対象４５と同様に、シルクスクリーン印刷により形成され、黒色に着色されている。

ワーク７のうちのパネル４１で覆われていない面には、さらに、図示されていない複数のラベルが貼付されている。複数のラベルの各々は、非光沢上質紙から形成されている。複数のラベルの各々には、乱反射する乱反射面が形成されている。乱反射面には、印刷により乱反射面撮影対象が形成されている。乱反射面撮影対象は、たとえば、ワーク７に関する情報を示す文字列または記号を表示している。

［ワーク撮影装置１の動作］
ユーザは、ワーク７に形成されている複数の撮影対象の適否を、ワーク撮影装置１を用いて検査したいときに、図８に示される撮影対象テーブル５１を作成し、撮影対象テーブル５１を制御装置６の記憶装置に記録する。図８は、撮影対象テーブル５１を示す図である。撮影対象テーブル５１は、複数の撮影対象情報５２を複数の撮影位置情報５３と複数の表面状態情報５４と複数の判定条件情報５５とに対応付けている。複数の撮影対象情報５２は、ワーク７に形成されている複数の撮影対象をそれぞれ示している。撮影対象としては、ワーク７に貼付されているラベルの乱反射面に印刷される乱反射面撮影対象、ワーク７の鏡面反射面４２に印刷されている鏡面反射面撮影対象４５が例示される。

複数の撮影位置情報のうちのある撮影対象に対応する撮影位置情報は、載置面８のうちの予め定められた検査位置にワーク７が配置されているときに、その撮影対象に対する適切撮影位置を示している。第１カメラ１１と第２カメラ１２とは、その撮影対象に対する適切撮影位置にカメラユニット３が配置されたときに、第１カメラ１１と第２カメラ１２とがその撮影対象を適切に撮影することができるように、設定されている。複数の表面状態情報５４の各々は、「乱反射面」または「鏡面反射面」を示している。たとえば、複数の表面状態情報５４のうちのある撮影対象に対応する表面状態情報は、その撮影対象が乱反射面撮影対象であるときに、「乱反射面」を示し、その撮影対象が鏡面反射面撮影対象４５であるときに、「鏡面反射面」を示している。複数の判定条件情報５５のうちのある撮影対象に対応する判定条件情報は、その撮影対象が写る画像に関して、その撮影対象が適切であるか否かを判定する条件を示している。

ユーザは、さらに、載置面８のうちの検査位置にワーク７が配置されるように、ワーク７を作業台２に適切に載置する。ユーザは、ワーク７が作業台２に適切に載置された後に、ワーク撮影装置１を起動する。制御装置６は、ワーク撮影装置１が起動されると、撮影対象テーブル５１の複数の撮影対象情報５２がそれぞれ示す複数の撮影対象から１つの選択撮影対象を選択する。制御装置６は、選択撮影対象が選択された後に、アクチュエータ５を制御し、撮影対象テーブル５１の複数の撮影位置情報５３のうちの選択撮影対象に対応する撮影位置情報が示す選択撮影位置にカメラユニット３を配置する。制御装置６は、選択撮影対象が選択された後に、さらに、複数の表面状態情報５４のうちの選択撮影対象に対応する選択表面状態情報が「乱反射面」を示しているか「鏡面反射面」を示しているかを判定する。

制御装置６は、選択表面状態情報が「乱反射面」を示しているときに、第１カメラ１１を用いて、選択撮影対象が写る乱反射面画像を撮影する。このとき、第１カメラ１１は、第１カメラ１１の視野２３が第２カメラ１２の視野２４より大きいことにより、１つの乱反射面画像に選択撮影対象の全体が写るように、選択撮影対象を適切に撮影することができる。さらに、第１カメラ１１は、選択撮影対象が乱反射面に形成されていることにより、カメラユニット３の周囲の背景が鏡面反射して乱反射面画像に映り込むことがなく、選択撮影対象の像がぼやけないように選択撮影対象を適切に撮影することができる。

制御装置６は、乱反射面画像が撮影された後に、乱反射面画像を画像処理し、複数の判定条件情報５５のうちの選択撮影対象に対応する判定条件情報を用いて、乱反射面画像に写る選択撮影対象が適切であるか否かを判定する。ワーク撮影装置１は、乱反射面画像に背景が映り込んでいないことにより、乱反射面画像から、選択撮影対象を写す像を適切に抽出することができ、選択撮影対象が適切であるか否かを適切に判定することができる。

制御装置６は、選択表面状態情報が「鏡面反射面」を示しているときに、第２カメラ１２を用いて、図９に示される鏡面反射面画像６１を撮影する。図９は、第２カメラ１２により撮影された鏡面反射面撮影対象４５の鏡面反射面画像６１を示す図である。鏡面反射面画像６１には、撮影対象像６２と白色背景像６３とが映っている。撮影対象像６２は、鏡面反射面撮影対象４５を写し、鏡面反射面画像６１に黒く映し出されている。白色背景像６３は、白色背景部材１５の白色シート３２を写し、鏡面反射面画像６１に白く映し出され、鏡面反射面画像６１で撮影対象像６２に重なって映し出されている。鏡面反射面画像６１には、撮影対象像６２が白色背景像６３に重なって映っていることにより、撮影対象像６２と白色背景像６３との境界が明確に映し出されている。さらに、鏡面反射面画像６１には、カメラユニット３から大きく離れた領域を写す像が映し出されていない。鏡面反射面画像６１には、カメラユニット３から大きく離れた領域に、鏡面反射面撮影対象４５の色と同じ色の物体が配置された場合でも、その物体の像が撮影対象像６２と重なって映し出されることがなく、ぼやけないように撮影対象像６２が適切に映し出される。

制御装置６は、鏡面反射面画像６１が撮影された後に、鏡面反射面画像６１を画像処理し、複数の判定条件情報５５のうちの選択撮影対象に対応する判定条件情報を用いて、鏡面反射面画像に写る選択撮影対象が適切であるか否かを判定する。ワーク撮影装置１は、撮影対象像６２と白色背景像６３との境界が鏡面反射面画像６１に明確に映し出されていることにより、鏡面反射面画像から、選択撮影対象を写す像を適切に抽出することができ、選択撮影対象が適切であるか否かを適切に判定することができる。

制御装置６は、選択撮影対象の適否が判定された後に、複数の撮影対象情報５２がそれぞれ示す複数の撮影対象のうちの選択撮影対象と異なる他の撮影対象について、選択撮影対象と同様に、撮影対象の画像を撮影し、撮影対象の適否を判定する。ワーク撮影装置１は、複数の撮影対象が乱反射面撮影対象と鏡面反射面撮影対象４５とを含んでいる場合でも、撮影対象テーブル５１を用いて、複数の撮影対象を第１カメラ１１と第２カメラ１２とのうちの適切なカメラを用いて撮影することができる。ワーク撮影装置１は、複数の撮影対象が適切なカメラを用いて撮影されることにより、撮影された画像に撮影対象の像が適切に映し出され、撮影対象の適否を適切に判定することができる。

図１０は、白色背景部材１５が省略されたときに第２カメラ１２により撮影された鏡面反射面撮影対象４５の鏡面反射面画像７１を示す図である。鏡面反射面画像７１には、撮影対象像７２とカメラ像７３とが映っている。撮影対象像７２は、鏡面反射面撮影対象４５を写し、鏡面反射面画像７１に黒く映し出されている。カメラ像７３は、第１カメラ１１を写し、鏡面反射面画像７１で撮影対象像７２に重なって映し出されている。鏡面反射面画像７１には、第１カメラ１１の色と鏡面反射面撮影対象４５の色とが同じであるときに、撮影対象像７２とカメラ像７３との境界が明確に映し出されないことがある。制御装置６は、撮影対象像７２とカメラ像７３との境界が明確でないことにより、鏡面反射面画像７１に基づいて撮影対象像７２を適切に認識することができないことがあり、鏡面反射面撮影対象の適否を適切に判定することができないことがある。言い換えると、ワーク撮影装置１は、白色背景部材１５が設けられていることにより、鏡面反射面撮影対象をより適切に撮影することができ、鏡面反射面撮影対象の適否をより確実に判定することができる。

比較例のワーク撮影装置は、既述の実施例１のワーク撮影装置１から第１カメラ１１が省略されたものであり、他の部分は、既述の実施例１のワーク撮影装置１と同じである。比較例のワーク撮影装置は、第２カメラ１２を用いて乱反射面撮影対象が写る画像を撮影する。その画像には、第２カメラ１２の視野２４が比較的小さいことにより、乱反射面撮影対象の全体が写らず、乱反射面撮影対象の一部分のみしか写らないことがある。このため、比較例のワーク撮影装置は、乱反射面撮影対象の適否を判定するためには、乱反射面撮影対象の複数の部分をそれぞれ写す複数の画像を撮影する必要がある。すなわち、既述の実施例１のワーク撮影装置１は、乱反射面撮影対象が大きい場合でも、乱反射面撮影対象を写す複数の画像を撮影する必要がなく、比較例のワーク撮影装置に比較して、乱反射面撮影対象の画像を容易に短時間に撮影することができる。

［実施例１のワーク撮影装置１の効果］
実施例１のワーク撮影装置１は、支持部材１４を移動させるアクチュエータ５と、支持部材１４に支持される第１カメラ１１と、支持部材１４に支持される第２カメラ１２とを備えている。第２カメラ１２の画角は、第１カメラ１１の画角より小さい。このとき、実施例１のワーク撮影装置１は、２つのカメラをそれぞれ移動させる２つのアクチュエータが設けられている他のワーク撮影装置に比較して、安価に作製されることができる。実施例１のワーク撮影装置１は、乱反射面に形成された乱反射面撮影対象の画像を、第１カメラ１１を用いて撮影することにより、乱反射面撮影対象の近傍を鏡面反射して第１カメラ１１に入射される光を低減することができる。実施例１のワーク撮影装置１は、鏡面反射面４２に形成された鏡面反射面撮影対象４５の画像を、第２カメラ１２を用いて撮影することにより、カメラユニット３から大きく離れた領域から鏡面反射面撮影対象の近傍を鏡面反射して第２カメラ１２に入射される光を低減することができる。実施例１のワーク撮影装置１は、カメラユニット３から大きく離れた領域から撮影対象の近傍を鏡面反射して第２カメラ１２に光が、撮影対象の画像を撮像するカメラに入射されることが防止されることにより、撮影対象の像がぼやけないように、撮影対象の画像を適切に撮像することができる。

また、実施例１のワーク撮影装置１は、制御装置６をさらに備えている。制御装置６は、鏡面反射する鏡面反射面４２に撮影対象が形成されているときに、第２カメラ１２を用いて撮影対象の画像を撮影する。制御装置６は、鏡面反射しないで乱反射する乱反射面に撮影対象が形成されているときに、第１カメラ１１を用いて撮影対象の画像を撮影する。このとき、実施例１のワーク撮影装置１は、第１カメラ１１と第２カメラ１２とから撮影対象に基づいて選択されたカメラを用いて撮影対象の画像を自動的に撮影することができ、撮影対象の画像を適切に撮像することができる。

また、実施例１のワーク撮影装置１は、支持部材１４に支持される白色背景部材１５をさらに備えている。白色背景部材１５は、鏡面２８に対する適切撮影位置にカメラユニット３が配置されているときで、かつ、鏡面２８の画像を第２カメラ１２が撮影するときに、鏡面２８を鏡面反射した光により画像に白色背景部材１５が写り込むように、配置されている。このとき、実施例１のワーク撮影装置１は、第２カメラ１２により撮影された画像に、鏡面反射面４２を鏡面反射して白色背景部材１５が写り込むことにより、鏡面反射面４２に形成された鏡面反射面撮影対象４５を適切に撮影することができる。実施例１のワーク撮影装置１は、さらに、第２カメラ１２の画角２６が小さいことにより、白色背景部材１５を小さくすることができ、カメラユニット３を小型化することができる。

ところで、既述の実施例１のワーク撮影装置１には、白色背景部材１５が設けられているが、白色背景部材１５が省略されてもよい。第２カメラ１２により撮影された画像に鏡面反射面４２を鏡面反射して映り込む物体は、第２カメラ１２の画角２６が小さいことにより、カメラユニット３から離れた領域に配置される物体を含まず、第１カメラ１１に例示される特定の物体のみが含まれる。ワーク撮影装置１は、白色背景部材１５が省略された場合でも、鏡面反射面撮影対象４５の色が特定の物体の色と異なるときに、鏡面反射面撮影対象４５がぼやけないように、鏡面反射面４２に形成された鏡面反射面撮影対象４５を適切に撮影することができる。

実施例２のワーク撮影装置は、図１１に示されているように、既述の実施例１のワーク撮影装置１に黒色背景部材８１が追加され、他の部分は、既述の実施例１のワーク撮影装置１と同じである。図１１は、実施例２のワーク撮影装置のカメラユニットを示す上面図である。黒色背景部材８１は、既述の白色背景部材１５の白色シート３２が黒色シートに置換され、他の部分は、既述の白色背景部材１５と同じである。黒色シートは、黒色に着色された紙から形成されている。黒色シートは、両面テープを用いて黒色背景部材８１の金属板３１のシート支持部分３３に接着されている。黒色背景部材８１は、第２カメラ１２が向けられている方向と同じ方向に黒色シートが向くように、第２カメラ１２の白色背景部材１５が配置される側の反対側に配置され、第２カメラ１２に固定され、第２カメラ１２を介して支持部材１４に固定されている。

ワーク７の鏡面反射面４２には、白色撮影対象が形成されていることがある。白色撮影対象は、シルクスクリーン印刷によりワーク７の鏡面反射面４２に形成され、白色に着色されている。制御装置６は、白色撮影対象が写る画像を撮影する前に、アクチュエータ５を制御し、第２カメラ１２により撮影される画像で、白色撮影対象を写す白色撮影対象像と、黒色背景部材８１を写す黒色背景像とが重なるように、カメラユニットを適切に配置する。制御装置６は、カメラユニットが適切に配置された後に、第２カメラ１２を用いて白色撮影対象が写る白色撮影対象画像を撮影する。

このような白色撮影対象画像には、白色撮影対象像が白色に映し出され、黒色背景像が黒色に映し出され、白色撮影対象像と黒色背景像との境界が明確に映し出されている。実施例２のワーク撮影装置は、白色撮影対象像と黒色背景像との境界が明確に映し出されるように、白色撮影対象を適切に撮影することができ、白色撮影対象の適否を適切に判定することができる。すなわち、実施例２のワーク撮影装置は、白色背景部材１５と黒色背景部材８１とのうちの適切な背景部材の像が、撮影対象の像と重なるように、第２カメラ１２により画像を撮影することができる。このため、実施例２のワーク撮影装置は、複数の鏡面反射面撮影対象４４に白色の白色撮影対象と黒色の黒色撮影対象とが含まれている場合でも、撮影対象を適切に撮影することができ、撮影対象の適否を適切に判定することができる。

ところで、実施例２のワーク撮影装置のカメラユニットには、白色背景部材１５と黒色背景部材８１との両方が取り付けられているが、複数の鏡面反射面撮影対象４４に黒色の黒色撮影対象のみが含まれるときに、黒色背景部材８１が取り外されてもよい。さらに、実施例２のワーク撮影装置のカメラユニットには、複数の鏡面反射面撮影対象４４に白色の白色撮影対象のみが含まれるときに、白色背景部材１５に置換して、複数の取付部材３６を介して白色背景部材１５が取り付けられる。この場合も、ワーク撮影装置は、撮影対象を適切に撮影することができ、撮影対象の適否を適切に判定することができる。このようなワーク撮影装置は、第２カメラ１２の第１カメラ１１から遠い側に背景部材が取り付けられていないことにより、既述の実施例２のワーク撮影装置に比較して、カメラユニットを小型化することができる。このようなワーク撮影装置は、カメラユニットが小さいことにより、カメラユニットが干渉しないで移動することができる可動範囲を拡大することができ、ワーク７のうちの適切に撮影可能である領域を拡大することができる。

実施例３のワーク撮影装置は、図１２に示されているように、既述の実施例１のワーク撮影装置１の白色背景部材１５が、背景部材９１と背景部材アクチュエータ９２とに置換され、他の部分は、既述の実施例１のワーク撮影装置１と同じである。図１２は、実施例３のワーク撮影装置のカメラユニットを示す上面図である。背景部材９１は、シート支持部材９３と白色シート９４と黒色シート９５とを備えている。シート支持部材９３は、板状に形成されている。白色シート９４は、既述の白色シート３２と同様に、白色に着色された非光沢上質紙から形成されている。白色シート９４は、シート支持部材９３の一方の面に接着されている。黒色シート９５は、黒色に着色された紙から形成されている。黒色シート９５は、シート支持部材９３の白色シート９４が接着された面の裏側の他方の面に接着されている。

背景部材９１は、既述の白色背景部材１５と同様に、鏡面２８に対する適切撮像位置にカメラユニットが配置されたときに、鏡面２８を鏡面反射して背景部材９１の像が、第２カメラ１２により撮影された画像に映し出されるように、第２カメラ１２の近傍に配置されている。背景部材９１は、背景部材アクチュエータ９２を介して、回転軸９６まわりに回転可能にシート支持部材９３に支持されている。背景部材アクチュエータ９２は、制御装置６に制御され、背景部材９１を回転軸９６まわりに回転させる。

制御装置６は、鏡面反射面４２に形成された白色撮影対象が写る画像を撮影する前に、背景部材アクチュエータ９２を制御し、背景部材９１を回転させ、黒色シート９５が鏡面反射面４２に対向するように、背景部材９１を適切に配置する。制御装置６は、鏡面反射面４２に形成された黒色撮影対象が写る画像を撮影する前に、背景部材アクチュエータ９２を制御し、背景部材９１を回転させ、白色シート９４が鏡面反射面４２に対向するように、背景部材９１を適切に配置する。制御装置６は、背景部材９１が適切に配置された後に、第２カメラ１２を用いて白色撮影対象または黒色撮影対象が写る画像を撮影し、画像に基づいて撮影対象の適否を判定する。このため、実施例３のワーク撮影装置は、既述の実施例２のワーク撮影装置と同様に、複数の鏡面反射面撮影対象４４に白色の白色撮影対象と黒色の黒色撮影対象とが含まれている場合でも、撮影対象を適切に撮影することができ、撮影対象の適否を適切に判定することができる。

以上、実施例を説明したが、前述した内容により実施例が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、実施例の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換及び変更のうち少なくとも１つを行うことができる。

１ ：ワーク撮影装置
５ ：アクチュエータ
６ ：制御装置
１１：第１カメラ
１２：第２カメラ
１４：支持部材
１５：白色背景部材
２５：画角
２６：画角
２８：鏡面
３６：複数の取付部材
８１：黒色背景部材
９１：背景部材
９２：背景部材アクチュエータ

Claims (6)

1. 支持部材を移動させるアクチュエータと、
   前記支持部材に支持される第１カメラと、
   前記支持部材に支持される第２カメラとを備え、
   前記第２カメラの画角は、前記第１カメラの画角より小さい
   ワーク撮影装置。
2. 被写体の表面が鏡面反射するときに前記第２カメラを用いて前記被写体の画像が撮影されるように、前記被写体の表面が乱反射するときに、前記第１カメラを用いて前記被写体の画像を撮影されるように、前記第１カメラと前記第２カメラとを制御する制御部
   をさらに備える請求項１に記載のワーク撮影装置。
3. 前記支持部材に支持される背景部材をさらに備え、
   前記背景部材は、前記第２カメラの正面に配置される鏡面の画像を前記第２カメラが撮影するときに、前記鏡面を鏡面反射した光により前記画像に前記背景部材が写り込むように、配置される
   請求項１または請求項２に記載のワーク撮影装置。
4. 前記背景部材に着色される第１色と異なる第２色が着色される他の背景部材をさらに備え、
   前記他の背景部材は、前記鏡面を鏡面反射した光により前記画像に前記他の背景部材がさらに写り込むように、前記背景部材が配置される位置と異なる他の位置に配置され、前記支持部材に支持される
   請求項３に記載のワーク撮影装置。
5. 他の背景部材と、
   前記背景部材または前記他の背景部材を前記支持部材に取り付ける取付部
   とをさらに備える請求項３に記載のワーク撮影装置。
6. 前記背景部材のうちの第１領域が、前記鏡面を反射する光により前記画像に写り込むように、または、前記背景部材のうちの前記第１領域と異なる第２領域が、前記鏡面を反射する光により前記画像に写り込むように、前記支持部材に対して前記背景部材を移動させる他のアクチュエータ
   とをさらに備える請求項３に記載のワーク撮影装置。

Images