JP2023136992A - マルチハンドパッド、マルチハンドパッド群、両面ツールパッド、片面ツールパッド、及び、片面ツールパッド群 - Google Patents

Abstract

【課題】利便性の高いマルチハンドパッドを提供する。【解決手段】ロボットアームにおけるグリッパ１０の爪１０Ａ，１０Ｂに固定されるマルチハンドパッド１であって、互いに交差する第１の溝２１及び第２の溝２２が形成されるオモテ面１１と、オモテ面１１の反対側の面であるウラ面１２とを備え、爪１０Ａ，１０Ｂに対してウラ面１２が当接するようにして固定されるものとすることで、利便性の高いマルチハンドパッドを提供することができる。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボットアームに設けられるアタッチメントに関するものである。

例えば下記特許文献１にはロボットアームについての発明が開示されている。

特開２０２２－０２１５２３号公報

上記特許文献１に開示されるような従来のアタッチメントは利便性が低い。

本発明では、利便性の高いマルチハンドパッド、マルチハンドパッド群、両面ツールパッド、片面ツールパッド、及び、片面ツールパッド群を提供することを目的とする。

本発明の第１の観点におけるマルチハンドパッドによれば、
ロボットアームにおけるグリッパの爪に固定されるマルチハンドパッドであって、
互いに交差する第１の溝及び第２の溝が形成されるオモテ面と、
前記オモテ面の反対側の面であるウラ面とを備え、
前記爪に対して前記ウラ面が当接するようにして固定される
ことを特徴とする。

本発明の第２の観点におけるマルチハンドパッドによれば、
把持具における把持部分に固定されるマルチハンドパッドであって、
互いに交差する第１の溝及び第２の溝が形成されるオモテ面と、
前記オモテ面の反対側の面であるウラ面とを備え、
前記把持部分に対して前記ウラ面が当接するようにして固定される
ことを特徴とする。

好ましくは、
前記第１の溝及び前記第２の溝は、前記オモテ面における中央位置において直交するようにして形成される
ことを特徴とする。

本発明の第３の観点におけるマルチハンドパッド群によれば、
前記マルチハンドパッドを２つ以上備える
ことを特徴とする。

本発明の第４の観点における両面ツールパッドによれば、
前記マルチハンドパッドにおける前記第１の溝及び前記第２の溝に嵌合可能な突起部が形成される第１の側面と、
前記第１の側面の反対側の側面であって、前記突起部が形成される第２の側面と、
対象物に固定可能な固定面とを備える
ことを特徴とする。

本発明の第５の観点における片面ツールパッドによれば、
前記マルチハンドパッドにおける前記第１の溝及び前記第２の溝に嵌合可能な突起部が形成される第１の側面と、
前記第１の側面の反対側の側面である第２の側面とを備え、
対象物に対して前記第２の側面が当接するようにして固定される
ことを特徴とする。

本発明の第６の観点における片面ツールパッド群によれば、
前記マルチハンドパッドにおける前記第１の溝及び前記第２の溝に嵌合可能な突起部が形成される第１の側面と、
前記第１の側面の反対側の側面である第２の側面とを備え、
対象物に対して前記第２の側面が当接するようにして固定される片面ツールパッドを、２つ以上備える
ことを特徴とする。

本発明に係るマルチハンドパッド、マルチハンドパッド群、両面ツールパッド、片面ツールパッド、及び、片面ツールパッド群によれば、製造コストを抑えつつ、様々な形状の対象物を把持することができ、高い利便性を奏することができる。

本発明の実施例１に係るマルチハンドパッドを表わす正面図である。 図１のII－II矢視図である。 図１のIII－III矢視図である。 本発明の実施例１に係るマルチハンドパッド群を取り付けたグリッパ（開状態）を表わす正面図である。 本発明の実施例１に係るマルチハンドパッド群を取り付けたグリッパ（閉状態）を表わす正面図である。 本発明の実施例２に係る両面ツールパッドを表わす正面図である。 図６のVII－VII矢視図である。 図６のVIII－VIII矢視図である。 本発明の実施例２に係る両面ツールパッドを表わす後面図である。 本発明の実施例２に係る両面ツールパッド（変形例）を表わす正面図である。 本発明の実施例２に係る両面ツールパッド（変形例）を表わす後面図である。 本発明の実施例３に係る片面ツールパッドを表わす正面図である。 図１２のXIII－XIII矢視図である。 図１２のXIV－XIV矢視図である。 本発明の実施例２に係る両面ツールパッドを把持する様子を説明する正面図である。 本発明の実施例３に係る片面ツールパッドを把持する様子を説明する正面図である。 本発明の実施例３に係る片面ツールパッド群を把持する様子を説明する正面図である。

以下では、本発明に係るマルチハンドパッド、マルチハンドパッド群、両面ツールパッド、片面ツールパッド、及び、片面ツールパッド群について、実施例により図面を用いて説明する。

［実施例１］
本実施例に係るマルチハンドパッド群は、図１～３に示すようにオモテ面１１に第１，２の溝２１，２２が形成された略直方体形状のマルチハンドパッド１を、２つ有している。第１の溝２１と第２の溝２２とは互いに交差している。

第１の溝２１は、オモテ面１１において、１つの辺１１Ａの中央から、辺１１Ａに平行する辺１１Ｃの中央にかけて形成されたＶ字状の溝である。また第２の溝２２は、オモテ面１１において、辺１１Ａに直交する辺１１Ｂの中央から、辺１１Ｂに平行する辺１１Ｄの中央にかけて形成されたＶ字状の溝である。

したがって、第１の溝２１と第２の溝２２とは、オモテ面１１の中央位置Ｏにおいて直交するようにして形成されている。

またオモテ面１１の反対側の面であるウラ面１２には、オモテ面１１方向に延伸したねじ穴２３～２６が形成されている。ただし、強度を考慮すると、ねじ孔２３～２６の位置は第１、第２の溝２１，２２の位置と重複しない位置に形成されるのが好ましい。そして、ねじ穴２３～２６はそれぞれ内周面が螺子切りされている。

図４，５にはいわゆる平行開閉式のロボットアームにおけるグリッパ１０が示されている。図４はグリッパ１０が開状態、図５はグリッパ１０が閉状態を表わしている。

グリッパ１０は、レール１０Ｃ、及び、レール１０Ｃの先端部分に取り付けられた爪１０Ａ，１０Ｂを備えている。

爪１０Ａ及び爪１０Ｂは、それぞれ平板状の平板部３１Ａ，３１Ｂを備えている。平板部３１Ａと平板部３１Ｂとは相対向して離隔している。

レール１０Ｃは、相対向する平板部３１Ａと平板部３１Ｂとの離隔方向に平行して延伸している。爪１０Ａ及び爪１０Ｂは、このレール１０Ｃ上を互いに近づいたり離れたりするようにして対称移動することが可能である。なお、この移動は図示しないモータ駆動（又は空圧駆動）により制御される。そして、この移動によりグリッパ１０の開状態及び閉状態が実現される。

また、平板部３１Ａには、平板部３１Ｂ側を向く内側面４２からその反対側の外側面４１にかけて、これらを上記離隔方向に平行して貫通するようにして形成されたねじ孔５１～５４が設けられている。

同じく平板部３１Ｂには、平板部３１Ａ側を向く内側面４４からその反対側の外側面４３にかけて、これらを上記離隔方向に平行して貫通するようにして形成されたねじ孔５５～５８が設けられている。

一方のマルチハンドパッド１のねじ穴２３～２６は平板部３１Ａのねじ孔５１～５４の位置に対応した位置に形成されている。他方のマルチハンドパッド１のねじ穴２３～２６は平板部３１Ｂのねじ孔５５～５８の位置に対応した位置に形成されている。

そして、この２つのマルチハンドパッド１はそれぞれ、爪１０Ａ及び爪１０Ｂの平板部３１Ａ及び平板部３１Ｂに対してウラ面１２が当接するようにして固定される。

すなわち、図４のように、一方のマルチハンドパッド１のウラ面１２を平板部３１Ａの内側面４２に当接させ、この状態において、平板部３１Ａの外側面４１からねじ６１をねじ孔５１及びねじ穴２３に螺合させる。同じようにして、ねじ６２をねじ孔５２及びねじ穴２４に螺合させ、ねじ６３をねじ孔５３及びねじ穴２５に螺合させ、ねじ６４をねじ孔５４及びねじ穴２６に螺合させることで、一方のマルチハンドパッド１を爪１０Ａに固定することができる。

また、他方のマルチハンドパッド１のウラ面１２を平板部３１Ｂの内側面４４に当接させ、この状態において、平板部３１Ｂの外側面４３からねじ６５をねじ孔５５及びねじ穴２４に螺合させる。同じようにして、ねじ６６をねじ孔５６及びねじ穴２３に螺合させ、ねじ６７をねじ孔５７及びねじ穴２６に螺合させ、ねじ６８をねじ孔５８及びねじ穴２５に螺合させることで、他方のマルチハンドパッド１を爪１０Ｂに固定することができる。

上述の固定状態においては、２つのマルチハンドパッド１のオモテ面１１同士が相対向した状態となる。

本実施例においては、２つのマルチハンドパッド１が固定された状態で、図４のようにグリッパ１０を開状態として、対象物の両側にそれぞれマルチハンドパッド１が固定された爪１０Ａ及び爪１０Ｂを位置させ、図５のようにグリッパ１０を閉状態とすることで、対象物を両側から挟み込むことができ、これによりグリッパ１０で対象物を把持することができる。

本実施例においては、上述のようにして対象物を把持する際、マルチハンドパッド１に形成された溝２１，２２が対象物に引っかかることで、対象物が滑り落ちにくくなる。これにより、平板、ブロック状体、及び、その他異形部品の平面掴み、平板の端面掴みが可能となる。さらに、球状体、及び、棒状体（丸棒、角棒）を掴むことも可能となる。

本実施例においては、ロボットアームが平行開閉式であるものと説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばいわゆる支点開閉式のロボットアームであってもよい。

また本実施例に係るマルチハンドパッド１は、ねじ止めによって平板部３１Ａ，３１Ｂに固定されるものとしたが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、２つのマルチハンドパッド１をそれぞれ平板部３１Ａ，３１Ｂに固定できればよく、その取り付け方は問わない。

また本実施例に係るマルチハンドパッド１の材質は、金属、樹脂、セラミック等、切削・研磨・ワイヤーカット加工等で加工可能な物であれば、用途に合わせて変更可能である。

本実施例によれば、溝２１，２２が形成されたマルチハンドパッド１を取り付けることで、１つのグリッパ１０だけで様々な形状の対象物を把持することができる。これにより、段取り工数削減、部品点数削減の効果を奏する。

本実施例によれば、溝２１，２２が形成されたマルチハンドパッド１を取り付けることで、グリッパ１０で対象物を垂直方向と水平方向で同じように掴むことが可能なので、掴み方向を変更するような無駄な動作を減らすことが可能となる。これにより動作時間の短縮が実現される。

本実施例によれば、対象物が単純形状である場合は、溝２１，２２が形成されたマルチハンドパッド１を取り付けたグリッパ１０にて対象物を把持する際に、自動的に溝２１，２２の中心位置をキープ可能（位置決め搬送可能）となる。これにより、把持する際はラフに掴んで、置くときは精密位置決めすることができる。

なお、本実施例に係るマルチハンドパッド群が備えるマルチハンドパッド１は、２つ以上であればいくつであってもよい。

［実施例２]
本実施例に係る両面ツールパッド１０１は、実施例１に係るマルチハンドパッド群と組み合わせて使用するものである。

図６～９に示すように、本実施例に係る両面ツールパッド１０１は略直方体形状であり、第１の側面１１１に、錐状突起部１２０、及び、第１～４の筋状突起部１２１～１２４が形成されている。

四角錐状の突起部分である錐状突起部１２０は、第１の側面１１１の中央位置Ｏ′に形成されている。断面形状が三角形の筋状の突起部分である筋状突起部１２１～１２４は、この錐状突起１２０からそれぞれ四辺１１１Ａ～１１１Ｄの中央に向けて延伸している。

錐状突起部１２０、及び、筋状突起部１２１～１２４は、実施例１にて説明したマルチハンドパッド１における第１の溝２１及び第２の溝２２に嵌合可能な形状となっている。

具体的には、第１，３の筋状突起部１２１，１２３が第１の溝２１に嵌合し、第２，４の筋状突起部１２２，１２４が第２の溝２２に嵌合し、錐状突起部１２０は、マルチハンドパッド１の中央位置Ｏにおける第１の溝２１と第２の溝２２との交差部分に嵌合する。

また、第１の側面１１１の反対側の側面である第２の側面１１２にも、第１の側面１１１と同様にして、錐状突起部１３０、及び、第５～８の筋状突起部１２５～１２８が形成されている。

四角錐状の突起部分である錐状突起部１３０は、第２の側面１１２の中央位置Ｏ２′に形成されている。断面形状が三角形の筋状の突起部分である筋状突起部１２５～１２８は、この錐状突起１３０からそれぞれ四辺１１２Ａ～１１２Ｄの中央に向けて延伸している。

錐状突起部１３０、及び、筋状突起部１２５～１２８は、実施例１にて説明したマルチハンドパッド１における第１の溝２１及び第２の溝２２に嵌合可能な形状となっている。

具体的には、第５，７の筋状突起部１２５，１２７が第１の溝２１に嵌合し、第６，８の筋状突起部１２６，１２８が第２の溝２２に嵌合し、錐状突起部１３０は、マルチハンドパッド１の中央位置Ｏにおける第１の溝２１と第２の溝２２との交差部分に嵌合する。

したがって、実施例１にて説明したように、爪１０Ａ及び爪１０Ｂにそれぞれマルチハンドパッド１を固定させた状態で、爪１０Ａ及び爪１０Ｂを開状態とし、両面ツールパッド１０１の第１の側面１１１及び第２の側面１１２を、各溝を各突起部に嵌合させるようにして挟むようにして、爪１０Ａ及び爪１０Ｂを閉状態とすることで、両面ツールパッド１０１を把持することができる。

ここで、両面ツールパッド１０１の変形例である両面ツールパッド１０１′を図１０，１１に示す。両面ツールパッド１０１′は、両面ツールパッド１０１の各突起部に代えて、第１の側面１１１に第９，１０の筋状突起部１３１，１３２を、第２の側面１１２に第１１，１２の筋状突起部１３３，１３４をそれぞれ設けている。

第９の筋状突起部１３１は、第１の側面１１１において、１つの辺１１１Ａの中央から、辺１１１に平行する辺１１１Ｃの中央にかけて形成された、断面形状が三角形の筋状の突起部分である。

第１０の筋状突起部１３２は、第１の側面１１１において、辺１１１Ａに直交する辺１１１Ｂの中央から、辺１１１Ｂに平行する辺１１１Ｄの中央にかけて形成された、断面形状が三角形の筋状の突起部分である。第９の筋状突起１３１と第１０の筋状突起１３２とは、第１の側面１１１の中央位置Ｏ′において直交している。

第１１の筋状突起部１３３は、第２の側面１１２において、１つの辺１１２Ａの中央から、辺１１２に平行する辺１１２Ｃの中央にかけて形成された、断面形状が三角形の筋状の突起部分である。

第１２の筋状突起部１３４は、第２の側面１１１において、辺１１２Ａに直交する辺１１２Ｂの中央から、辺１１２Ｂに平行する辺１１２Ｄの中央にかけて形成された、断面形状が三角形の筋状の突起部分である。第１１の筋状突起１３３と第１２の筋状突起１３４とは、第１の側面１１１の中央位置Ｏ２′において直交している。

すなわち、本実施例に係る両面ツールパッド１０１（１０１′）の第１の側面１１１及び第２の側面１１２は、マルチハンドパッド１のオモテ面１１と嵌合する形状であればよく、特に本発明の形状が限定されるものではない。

また図７，８に示すように、第３の側面１１３にはねじ孔１４１～１４４が形成されており、底面１１４にはねじ孔１４５，１４６が形成されている。

これにより本実施例に係る両面ツールパッド１０１（１０１′）は、図示しないねじを用いることで、第３の側面１１３又は底面１１４（つまり第１，２の側面１１１，１１２以外の面）を当接させるようにして対象物に固定することが可能となっている。また、その他の側面や上面を当接させるようにして対象物に固定可能としてもよい。以下ではこれらの固定時に対象物に当接させる面を総じて固定面と呼称するものとする。

両面ツールパッド１０１（１０１′）の材質は、金属、樹脂、セラミック等、切削・研磨・ワイヤーカット加工等で加工可能な物であれば、用途に合わせて変更可能である。

本実施例に係る両面ツールパッドを用いたロボットアームの使用方法については、まず事前準備として、対象物に対して固定面を当接させて両面ツールパッド１０１（１０１′）を固定した状態とし、実施例１で説明したように２つのマルチハンドパッド１をグリッパ１０の爪１０Ａ及び爪１０Ｂに固定した状態とする。

そして、グリッパ１０（爪１０Ａ及び爪１０Ｂ）を開状態とし、両面ツールパッド１０１（１０１′）の第１の側面１１１及び第２の側面１１２を、各溝を各突起部に嵌合させるようにして挟むようにして、グリッパ１０（爪１０Ａ及び爪１０Ｂ）を閉状態とすることで、図１５に示すように両面ツールパッド１０１を把持することができ、これにより、両面ツールパッド１０１（１０１′）が取り付けられた対象物Ｐ（カメラ等）を持ち上げることができる。

本実施例によれば、マルチハンドパッド１を固定したグリッパ１０の爪１０Ａ及び爪１０Ｂで把持する対象が両面ツールパッド１０１（１０１′）であり、この両面ツールパッド１０１（１０１′）を対象物に固定しておくことで対象物を持ち上げるので、実施例１に比べてさらに、対象物の形状を問わず安定して把持することが可能となる。これにより、電動ドライバー、溶接トーチ、あるいは検査カメラ等、様々な形状のものをグリッパ１０で把持することができる。

本実施例によれば、両面ツールパッド１０１（１０１′）をツールや搬送トレーに取り付けることで、１台のロボットアームで、製品の取り出しから加工、検査、トレー搬入、トレー片付け等までの一連の工程を、段取り変え不要で、ロボットプログラムのみで対応することが可能となる。

本実施例によれば、両面ツールパッド１０１（１０１′）を吸着治具に固定すれば、ロボットアームで掴むべき部品と吸着搬送が必要な部品を段取り変え無しで対応することができる（通常は高価なロボット用ツールチェンジャーを用意し、ハンドも用途ごとに用意する必要がある）。これによりコストダウンを実現することができる。

また、本実施例によれば、両面ツールパッド１０１（１０１′）の大きさや厚みを変更することで様々な大きさのロボットアームに対応することができる。

［実施例３］
本実施例に係る片面ツールパッド２０１は、実施例１に係るマルチハンドパッド群と組み合わせて使用するものである。

図１２～１４に示すように、片面ツールパッド２０１は略直方体形状であり、第１の側面２１１に、錐状突起部２２０、及び、第１３～１６の筋状突起部２２１～２２４が形成されている。

四角錐状の突起部分である錐状突起部２２０は、第１の側面２１１の中央位置Ｏ′′に形成されている。断面形状が三角形の筋状の突起部分である筋状突起部２２１～２２４は、この錐状突起部２２０からそれぞれ四辺２１１Ａ～２１１Ｄの中央に向けて延伸している。

錐状突起部２２０、及び、筋状突起部２２１～２２４は、実施例１にて説明したマルチハンドパッド１における第１の溝２１及び第２の溝２２に嵌合可能な形状となっている。

具体的には、第１，３の筋状突起部２２１，２２３が第１の溝２１に嵌合し、第２，４の筋状突起部２２２，２２４が第２の溝２２に嵌合し、錐状突起部２２０は、マルチハンドパッド１の中央位置Ｏにおける第１の溝２１と第２の溝２２との交差部分に嵌合する。

また、片面ツールパッド２０１における第１の側面２１１の反対側の側面である第２の側面２１２については、突起等が設けられておらず、平坦な面となっている。

したがって、実施例１にて説明したように、爪１０Ａ及び爪１０Ｂにそれぞれマルチハンドパッド１を固定させた状態で、グリッパ１０（爪１０Ａ及び爪１０Ｂ）を開状態とし、一方のマルチハンドパッド１の各溝部を片面ツールパッド２０１の第１の側面２１１の各突起部に嵌合させた状態で、第１の側面２１１及び第２の側面２１２を挟むようにして、グリッパ１０（爪１０Ａ及び爪１０Ｂ）を閉状態とすることで、片面ツールパッド２０１を把持することができる（平坦な面である第２の側面２１２は、他方のマルチハンドパッド１の溝部と嵌合状態とはならない）。

ただし、実施例２の図１１で両面ツールパッド１０１の変形例である両面ツールパッド１０１′を説明したように、本実施例に係る片面ツールパッド２０１もまた、第１の側面２１１は、マルチハンドパッド１のオモテ面１１と嵌合する形状であればよく、特に本発明の形状が限定されるものではない。

また図１２に示すように、第１の側面２１１から第２の側面２２２にかけて貫通するようにしてねじ孔２４１～２４４が形成されている。ねじ孔２４１～２４４は、各突起部と重複しない位置に形成されるのが好ましい。

これにより本実施例に係る片面ツールパッド２０１は、図示しないねじを用いることで、第２の側面２１２を当接させるようにして対象物に固定することが可能となっている。ここでの対象物は薄い板状を想定している。

なお、片面ツールパッド２０１の材質は、金属、樹脂、セラミック等、切削・研磨・ワイヤーカット加工等で加工可能な物であれば、用途に合わせて変更可能である。

本実施例に係る片面ツールパッドを用いたロボットアームの使用方法については、まず事前準備として、対象物に対して第２の側面２１２を当接させて片面ツールパッド２０１を固定した状態とし、実施例１で説明したように２つのマルチハンドパッド１をグリッパ１０の爪１０Ａ及び爪１０Ｂに固定した状態とする。

そして、グリッパ１０（爪１０Ａ及び爪１０Ｂ）を開状態とし、一方のマルチハンドパッド１の各溝部を片面ツールパッド２０１の第１の側面２１１の各突起部に嵌合させた状態で、第１の側面２１１、及び、第２の側面２１２側に固定された対象物を挟むようにして、グリッパ１０（爪１０Ａ及び爪１０Ｂ）を閉状態とすることで、図１６に示すように片面ツールパッド２０１及び対象物Ｐ２を把持し、対象物Ｐ２を持ち上げることができる。

また、本実施例に係る片面ツールパッドを用いたロボットアームの他の使用方法について説明する。他の使用方法については、対象物が大きい場合あるいは重い場合に適用するのが好ましい。

まず事前準備として、片面ツールパッド２０１を２つ用意する（これを本実施例に係る片面ツールパッド群と呼称する）。一方の片面ツールパッド２０１については、対象物の１つの面に対して第２の側面２１２を当接させて対象物に固定した状態とする。また、他方の片面ツールパッド２０１については、対象物における上記１つの面と反対側の面に対して第２の側面２１２を当接させて対象物に固定した状態とする。

さらに、実施例１で説明したように２つのマルチハンドパッド１をグリッパ１０の爪１０Ａ及び爪１０Ｂに固定した状態とする。

そして、グリッパ１０（爪１０Ａ及び爪１０Ｂ）を開状態とし、一方のマルチハンドパッド１の各溝部を一方の片面ツールパッド２０１の第１の側面２１１の各突起部に嵌合させるとともに、他方のマルチハンドパッド１の各溝部を他方の片面ツールパッド２０１の第１の側面２１１の各突起部に嵌合させた状態で、２つの片面ツールパッド２０１、及び、その中央に固定された対象物を挟むようにして、グリッパ１０（爪１０Ａ及び爪１０Ｂ）を閉状態とすることで、図１７に示すように、２つの片面ツールパッド２０１、及び、対象物Ｐ３を把持し、対象物Ｐ３を持ち上げることができる。

なお、本実施例に係る片面ツールパッド群は、片面ツールパッド２０１を２つ以上備えるものとし、状況に応じて使用する片面ツールパッド２０１の個数を変更してもよい。

本実施例によれば、実施例２に比べて汎用性を向上することができる。

以上、各実施例を用いて説明した、本発明に係るマルチハンドパッド、マルチハンドパッド群、両面ツールパッド、片面ツールパッド、及び、片面ツールパッド群は、ロボットアームに用いられるアタッチメントとして最も好適である。しかし、本発明に係るマルチハンドパッド、及び、マルチハンドパッド群を、ロボットアーム以外の様々な把持具における把持部分に取り付けるようにして用いてもよい。換言すれば、マルチハンドパッド１を、各種把持具における把持部分に固定されるマルチハンドパッドであって、互いに交差する第１の溝２１及び第２の溝２２が形成されるオモテ面１１と、オモテ面１１の反対側の面であるウラ面１２とを備え、この把持部分に対してウラ面１２が当接するようにして固定されるものとしてもよい。

本発明は、ロボットアームに設けられるアタッチメントとして好適である。

１ マルチハンドパッド
１０ グリッパ
１０Ａ，１０Ｂ 爪
１０Ｃ レール
１１ オモテ面
１１Ａ～１１Ｄ 辺
１２ ウラ面
２１ 第１の溝
２２ 第２の溝
２３～２６，５１～５８，６１～６８ ねじ孔
１０１，１０１′ 両面ツールパッド
１１１ 第１の側面
１１１Ａ～１１１Ｄ，１１２Ａ～１１２Ｄ 辺
１１２ 第２の側面
１１３ 第３の側面
１１４ 底面
１２０，１３０ 錐状突起部
１２１～１２８，１３１～１３４ 筋状突起部
１４１～１４４ ねじ孔
２０１ 片面ツールパッド
２１１ 第１の側面
２１２ 第２の側面
２２０ 錐状突起部
２２１～２２４ 筋状突起部
２４１～２４４ ねじ孔

Claims (7)

1. ロボットアームにおけるグリッパの爪に固定されるマルチハンドパッドであって、
   互いに交差する第１の溝及び第２の溝が形成されるオモテ面と、
   前記オモテ面の反対側の面であるウラ面とを備え、
   前記爪に対して前記ウラ面が当接するようにして固定される
   ことを特徴とするマルチハンドパッド。
2. 把持具における把持部分に固定されるマルチハンドパッドであって、
   互いに交差する第１の溝及び第２の溝が形成されるオモテ面と、
   前記オモテ面の反対側の面であるウラ面とを備え、
   前記把持部分に対して前記ウラ面が当接するようにして固定される
   ことを特徴とするマルチハンドパッド。
3. 前記第１の溝及び前記第２の溝は、前記オモテ面における中央位置において直交するようにして形成される
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のマルチハンドパッド。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載のマルチハンドパッドを２つ以上備える
   ことを特徴とするマルチハンドパッド群。
5. 請求項１から３のいずれか１項に記載のマルチハンドパッドにおける前記第１の溝及び前記第２の溝に嵌合可能な突起部が形成される第１の側面と、
   前記第１の側面の反対側の側面であって、前記突起部が形成される第２の側面と、
   対象物に固定可能な固定面とを備える
   ことを特徴とする両面ツールパッド。
6. 請求項１から３のいずれか１項に記載のマルチハンドパッドにおける前記第１の溝及び前記第２の溝に嵌合可能な突起部が形成される第１の側面と、
   前記第１の側面の反対側の側面である第２の側面とを備え、
   対象物に対して前記第２の側面が当接するようにして固定される
   ことを特徴とする片面ツールパッド。
7. 請求項１から３のいずれか１項に記載のマルチハンドパッドにおける前記第１の溝及び前記第２の溝に嵌合可能な突起部が形成される第１の側面と、
   前記第１の側面の反対側の側面である第２の側面とを備え、
   対象物に対して前記第２の側面が当接するようにして固定される片面ツールパッドを、２つ以上備える
   ことを特徴とする片面ツールパッド群。

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