JP2023133218A - センサ冗長化を有する車両 - Google Patents

Abstract

【課題】本開示は、車両の周囲環境における環境情報を確実に検知できる、センサ冗長化を有する車両を提供する。
【解決手段】車両は、センサシステムであって、車両周囲の環境情報を取得するための第１のセンササブシステム１４４１－１と、車両周囲の環境情報を取得するための第２のセンササブシステムと１４４１－２、を含むセンサシステムと、コンピューティングシステム及びセンサシステムのうちの少なくとも１つの状態に応じて、第１のセンササブシステム１４４１－１及び第２のセンササブシステム１４４１－２のうちの１つに基づいて生成された制御命令を制御システムに送信するように配置されるコンピューティングシステムと、前記コンピューティングシステムから受信した制御命令に基づいて、車両の進行方向及び速度のうちの少なくとも１つを変更するように配置される制御システムと、を含む。
【選択図】図２

Description

本開示は、車両に関し、より具体的には、センサ冗長化を有する車両に関する。

様々な運転環境に臨んでいるときに、車両の周囲環境に対する確実な検知は、車両が正確で安全な決定を下すために非常に重要であり、特に自動運転の分野では、検知能力が自動運転に重要な影響を及ぼす。車両には、カメラなどのセンサを配置して周囲環境における環境情報を検知することが一般的であり、様々な走行環境において車両の周囲環境における環境情報を確実に検知することを保証し、車両走行の確実性及び安全性を保証するために、車両におけるセンサを合理的に配置する必要がある。

本開示は、車両の周囲環境における環境情報を確実に検知できる、センサ冗長化を有する車両を提供する。

一態様において、本開示は、車両において、
センサシステムであって、
車両周囲の環境情報を取得するための第１のセンササブシステムと、
車両周囲の環境情報を取得するための第２のセンササブシステムと、を含むセンサシステムと、
センサシステムの状態に応じて、第１のセンササブシステム又は第２のセンササブシステムに基づいて生成された制御命令を制御システムに送信するように配置されるコンピューティングシステムと、
前記コンピューティングシステムから受信した制御命令に基づいて、車両の進行方向及び速度のうちの少なくとも１つを変更するように配置される制御システムと、を含む、車両を提供する。

別の態様において、本開示は、車両を制御するための方法であって、前記車両は、
制御システムと、
センサシステムであって、
車両周囲の環境情報を取得するための第１のセンササブシステムと、
車両周囲の環境情報を取得するための第２のセンササブシステムと、を含むセンサシステムと、を含み、
前記方法は、
少なくともセンサシステムの状態に応じて、第１のセンササブシステム又は第２のセンササブシステムに基づいて生成された制御命令を制御システムに送信することで、前記制御システムが制御命令に基づいて、車両の進行方向及び速度のうちの少なくとも１つを変更するようにさせることを含む、車両を制御するための方法を提供する。

別の態様において、本開示は、
１つ又は複数のプロセッサと、
プログラム命令が記憶されているメモリと、を含むコンピューティング機器であって、前記命令が前記１つ又は複数のプロセッサにより実行されると、前記コンピューティング機器に本開示に記載される方法を実行させる、コンピューティング機器を提供する。

別の態様において、本開示は、コンピューティング機器の１つ又は複数のプロセッサにより実行されると、前記コンピューティング機器に本開示に記載される方法を実行させる命令を含むプログラムが記憶されている、コンピュータ可読記憶媒体を提供する。

本発明によれば、冗長化したセンササブシステムを車両に設けることにより、１つのセンササブシステムが故障したときに、車両が冗長化したセンササブシステムにより周囲環境における環境情報を確実に検知することができ、それにより車両走行の確実性及び安全性を保証することができる。

この部分に記載されている内容は、本開示の実施例の肝心や重要な特徴を特定することを意図するものでもなく、本開示の範囲を限定するものでもないことが理解されるべきである。本開示の他の特徴は、以下の明細書を通じて容易に理解される。

図面は実施例を例示的に示し、明細書の一部として構成されるものであり、明細書の文字記載とともに実施例の例示的な実施形態を説明するために用いられる。示される実施例は、例示するためのものに過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。全ての図面において、同一の符号は、必ずしも同一ではないが類似の要素を指す。

本開示の例示的な実施例による車両のブロック図を示す。 本発明の例示的な実施例による車両の自動運転システムの例示的なブロック図を示す。 本開示の別の例示的な実施例による車両の自動運転システムの例示的なブロック図を示す。 例示的な実施例によるセンササブシステムのブロック図を示す。 別の例示的な実施例によるセンササブシステムのブロック図を示す。 さらに別の例示的な実施例によるセンササブシステムのブロック図を示す。 例示的な実施例によるセンサの水平検知範囲を示す。 別の例示的な実施例によるセンサの水平検知範囲を示す。 例における車両前方から見たセンサ配置の概略図を示す車両の正面図である。 例における車両の上方から見たセンサ配置の概略図を示す車両の上面図である。

可能な場合には、図面において共通する同一の要素が同一の符号で指定される。一実施態様において開示される要素は、具体的に記述されず、他の実施態様において有益に用いられてもよいことが想定されている。

以下、図面を参照しながら、本開示の例示的な実施例について説明し、理解を容易にするためにその中には本開示の実施例の様々な詳細事項が含まれており、それらは単なる例示的なものと見なされるべきである。したがって、当業者であれば、本開示の範囲から逸脱することなく、ここで説明される実施例に対して様々な変更と修正を行うことができることを理解すべきである。同様に、分かりやすく且つ簡潔にするために、以下の説明では、周知の機能及び構造についての説明は省略する。

本開示において、特に断らない限り、「第１」、「第２」などの用語を用いて各種の要素を説明することは、これらの要素の位置関係、時系列関係又は重要性関係を定義することを意図するものではなく、このような用語は単に１つの要素を他の要素と区別するために用いられるものである。いくつかの例において、第１の要素及び第２の要素は、その要素の同じ例を指してもよく、何らかの場合に、コンテキストの記載に基づいて異なる例を指してもよい。本開示において、特に断らない限り、ある物理量がＡからＢの間の任意の値であると記述しているときに、この物理量の値はＡであってもＢであってもよい。

本開示における様々な前記例の説明において使用される用語は、特定の例を説明するという目的のためだけのものであり、限定することを意図するものではない。コンテキストに明らかに示されない限り、特に要素の数を限定しなければ、その要素は１つでも複数でもよい。さらに、本開示で使用される用語の「及び／又は」は、列挙された項目のうちいずれか１つ及び全ての可能な組み合わせを包含する。

現在、自動運転の分野では、自動運転技術は一般に反応的であり、つまり、意思決定は現在の状況又は状態に基づくものである。例えば、自動運転車両は、道路中央の物体が検出されたときに緊急停止するようにプログラミングされてもよい。しかしながら、現在の自動運転技術では、車両による周囲環境内の物体に対する検知能力及び環境適合性が限られている。車両の周囲環境における環境情報への確実な検知を保証するために、車両におけるセンサを合理的に配置することにより、車両走行の確実性及び安全性を保証する必要がある。

本開示は、車両におけるセンサを合理的に配置することにより、車両走行の確実性及び安全性を保証する車両を記載している。本願によれば、車両におけるセンサを合理的に配置することで、センサ冗長化を提供することができるだけでなく、さらに自動運転制御ユニットが車両の走行経路又は軌跡を合理的に計画できるように、できるだけ大きな検知範囲を提供し、走行安全を脅かす死角を減少又は回避することができ、それにより車両走行の確実性及び安全性を保証する。

本願によれば、車両におけるセンサを合理的な配置することで、センサの数を節約することもできる。過剰なセンサは、車両全体の集約化に非常に大きな課題をもたらすだけでなく、また、車両のコストを増加させる。さらに、車両における限られた電力供給により、車両に搭載可能な電力消費機器の数が限られており、本願は車両におけるセンサを合理的に配置することで、車両における限られた電力供給を満たすことができる。

図１は例示的な車両１１０の概略図である。図１においてトラックを例として車両１１０を示しているが、当業者であれば理解できるように、車両１１０は乗用車、バスなど、任意の車両又は交通機関であってもよい。

車両１１０は、例えば、駆動システム１４２、センサシステム１４４、制御システム１４６、コンピューティングシステム１５０及び通信システム１５２など、様々な車両システムを含んでもよい。車両１１０はより多くのシステム又はより少ないシステムを含んでもよく、各システムは複数のユニットを含んでもよい。さらに、車両１１０のそれぞれのシステム及びユニットの間は相互接続してもよい。例えば、コンピューティングシステム１５０は駆動システム１４２、センサシステム１４４、制御システム１４６及び通信システム１５２のうちの１つ又は複数のユニットとデータ通信を行うことができる。

車両１１０は自動運転（無人運転とも呼ばれる）システムを含んでもよく、それにより、完全又は部分的に自動運転モードで走行することができる。この意味上、車両１１０は自動運転車両とも呼ばれる。自動運転モードでは、車両１１０はそれ自身を制御する（或いは、自動運転システムにより車両を制御する）ことができ、例えば、車両１１０は車両の現在の状態及び車両を取り巻く環境の現在の状態を決定し、当該環境における少なくとも１つの他の車両の予測行動を決定し、当該少なくとも１つの他の車両が予測行動を実行する可能性に対応する信頼レベルを決定し、そして、決定した情報に基づいて車両１１０自身を制御することができる。自動運転モードにある場合、車両１１０はインタラクション無しで走行できる。車両１１０の自動運転システムは、例えば、センサシステム１４４及びコンピューティングシステム１５０を含んでもよい。

駆動システム１４２は車両１１０に運動エネルギーを提供する複数の動作可能な構成要素（又はユニット）を含んでもよい。一実施例において、駆動システム１４２はエンジン又は電動機、車輪、変速機、電子システム、及び動力（又は動力源）を含んでもよい。

センサシステム１４４は複数のセンササブシステムを含んでもよい（ただし、図１には１つのみのセンササブシステムが示されている）。各センササブシステムは１つ又は複数のセンサを含み、これらのセンサは様々な環境において車両１１０の条件情報及び周囲環境情報を検知するために用いられる。各センサは慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機）、無線検知と測距装置（ＲＡＤＡＲ、レーダと略称）、レーザ検知と測距システム（ＬＩＤＡＲ、レーザレーダと略称）、音響センサ、超音波センサ、及び画像キャプチャ装置（例えばカメラ）のうちの１つ又は複数を含んでもよい。各センササブシステムに含まれる１つ又は複数のセンサは、１つ又は複数のセンサの位置、方向、又はその両方を更新するために、個別に駆動されても、集合的に駆動されてもよい。

各センサは釘、ねじ、テープ、接着剤、溶接、軟ろう付け、ボルト、又は類似の材料を用いて車両に連結又は固定されてもよい。センサは車両の頂部又は底部に沿ってルーフキャリア又はホルダに連結又は固定されてもよい。センサは車両の頂部、側面、前面、又は後部に連結又は固定されてもよい。センサは車両のフロントグリル、フェンダー、又は反射板に取り付けられ、又は固定されてもよい。センサは車両の任意の外部分に連結又は固定されてもよい。

いくつかの実施例において、センサシステム１４４は冗長化を実現するための２つのセンササブシステムを含んでもよく、そのうち一方のセンササブシステムはセンサマスタシステムであり、他方のセンササブシステムはセンサマスタシステムの冗長化であり、センサスレーブシステムとも呼ばれる。

いくつかの実施例において、センサシステム１４４は、センサマスタシステム及びセンサスレーブシステムに加えて、センサマスタシステム及びセンサスレーブシステムの冗長化として、センサスタンバイシステムをさらに含む。センサスレーブシステムはセンサマスタシステムよりも少ないセンサを有してもよく、同様に、センサスタンバイシステムはセンサスレーブシステムよりも少ないセンサを有してもよい。

制御システム１４６は車両１１０及びその構成要素（又はユニット）への操作を制御するために用いられる。それに応じて、制御システム１４６は、例えば、ステアリングユニット、動力制御ユニット、制動ユニット及びナビゲーションユニットなど、様々なユニットを含んでもよい。ステアリングユニットは車両１１０の進行方向を調整する機械の組み合わせとすることができる。ステアリングユニットは、例えば、ステアリングシャフト及びステアリングギアなどを含むステアリング機構を操縦することにより、車両のステアリングホイールを方向転換させるステアリングモータを含んでもよい。動力制御ユニットは、例えば、エンジンの回転速度を制御し、さらに、車両１１０の速度を制御するために用いられてもよい。動力制御ユニットは、例えば、車両のエンジンの運転状態を変更するためのエンジンアクチュエータを含んでもよい。エンジンの一例は、吸入空気量を調整するためのスロットルバルブを有する内燃機関であり、この場合、エンジンアクチュエータはスロットルバルブの開度を変更するスロットルバルブアクチュエータを含んでもよい。エンジンアクチュエータを制御することにより、車両の駆動力を制御して加速状態を変更することができる。制動ユニットは車両１１０を減速させるための機械の組み合わせを含んでもよい。制動ユニットは標準的な方式で摩擦力により車両を減速させてもよい。制動ユニットは、車両のブレーキパッドと車輪に固定されたブレーキディスクとの間の摩擦を調整することで、制動トルクを生成して車両の運動を妨げることができるブレーキアクチュエータを含んでもよい。ナビゲーションユニットは車両１１０のために運転経路又はルートを決定する任意のシステムとすることができる。ナビゲーションユニットは車両１１０の走行中に運転経路を動的に更新することもできる。

通信システム１５２は、１つ又は複数の機器又は周囲の他の車両と通信する手段を車両１１０に提供するように、１つ又は複数の通信装置を含んでもよい。例示的な一実施例において、通信システム１５２の各通信装置は１つ又は複数の機器と直接、又は通信ネットワークを介して通信してもよい。通信システム１５２は、例えば無線通信システムであってもよい。例えば、通信システムの通信装置は、３Ｇセルラ通信（例えば、ＣＤＭＡ、ＥＶＤＯ、ＧＳＭ／ＧＰＲＳ）又は４Ｇセルラ通信（例えば、ＷｉＭＡＸ又はＬＴＥ）を用いてもよく、５Ｇセルラ通信を用いてもよい。

コンピューティングシステム１５０は、車両１１０の一部又は全部の機能を制御するための１つ又は複数のコンピューティング装置（及び／又は制御装置）を含んでもよく、各コンピューティング装置（又は制御装置）は少なくとも１つのプロセッサ（それは少なくとも１つのマイクロプロセッサを含んでもよい）を含み、プロセッサは不揮発性コンピュータ可読媒体（例えば、データ記憶装置又はメモリ）に記憶された処理命令（すなわち、機械実行可能な命令）を実行する。いくつかの実施例において、メモリは、プロセッサにより実行されて車両１１０の様々な機能を実現する処理命令（例えば、プログラムロジック）を含んでもよい。コンピューティング装置（及び／又は制御装置）のうちの１つ又は複数は自動運転制御ユニットを含んでもよい。自動運転制御ユニットは車両１１０を取り巻く環境における潜在的な障害物を認識し、評価し、回避し、又は越えるために用いることができる。一般的に、自動運転制御ユニットは、運転者無しで車両１１０を制御し、又は運転者による車両への制御に支援を提供するために用いることができる。いくつかの実施例において、自動運転制御ユニットは、例えば、ＧＰＳトランシーバのデータ、レーダデータ、ＬＩＤＡＲデータ、カメラデータのようなセンサからのデータ、及び他の車両システムからのデータを組み合わせて、車両１１０の走行経路又は軌跡を決定するために用いられる。自動運転制御ユニットは、車両１１０が自動運転モードで運転されることを可能にするために、アクティブにすることができる。

いくつかの実施例において、コンピューティングシステム１５０は少なくとも２つのコンピューティング装置を含み、一方のコンピューティング装置はセンサマスタシステムのデータを受信し（それに応じて、当該コンピューティング装置はマスタコンピューティング装置とも呼ばれる）、他方のコンピューティング装置はマスタコンピューティング装置の冗長化としてセンサスレーブシステムのデータを受信する（それに応じて、当該コンピューティング装置はスレーブコンピューティング装置とも呼ばれる）。いくつかの実施例において、コンピューティングシステム１５０は、マスタコンピューティング装置及びスレーブコンピューティング装置に加えて、冗長化として、センサスタンバイシステムのデータを受信するスタンバイコンピューティング装置をさらに含む。マスタコンピューティング装置、スレーブコンピューティング装置、及びスタンバイコンピューティング装置は同じコンピューティングリソースを有してもよく、又は異なるコンピューティングリソースを有してもよく、例えば、スレーブコンピューティング装置はマスタコンピューティング装置よりも少ないコンピューティングリソースを有してもよく、スタンバイコンピューティング装置はスレーブコンピューティング装置よりも少ないコンピューティングリソースを有してもよい。

いくつかの実施例において、コンピューティングシステム１５０のコンピューティング装置はコンピュータ又はサーバであってもよく、コンピューティングシステム１５０の制御装置は電子制御ユニット（ＥＣＵ）又は車両制御ユニット（ＶＣＵ）を含んでもよい。

図１において自動運転制御ユニットはプロセッサ及びメモリとは別個に示されているが、いくつかの実施形態において、自動運転制御ユニットの機能の何らか又は全部は、１つ又は複数のメモリ（又はデータ記憶装置）中に存在しているプログラムコード命令により実現され、１つ又は複数のプロセッサにより実行されてもよく、また、何らかの場合に、自動運転制御ユニットは同じのプロセッサ及び／又はメモリ（又はデータ記憶装置）を用いて実現されてもよいことを理解されたい。いくつかの実施形態において、自動運転制御ユニットは少なくとも部分的に、様々な特定用途向け論理回路、様々なプロセッサ、様々なフィールドプログラマブルゲートアレイ（「ＦＰＧＡ」）、様々な特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）、様々なリアルタイムコントローラ及びハードウェアを用いて実現されてもよい。

図２は例示的な実施例による車両１１０の自動運転システムの例示的なブロック図を示す。図２に示すように、車両１１０の自動運転システム１６０は冗長化を構成する複数の自動運転サブシステムを含み、例えば、マスタ自動運転システムである自動運転サブシステム１６１－１、スレーブ自動運転システムである自動運転サブシステム１６１－２が挙げられる。各自動運転サブシステムは少なくとも１つのセンササブシステム（例えば、図１に示すセンサシステム１４４におけるセンササブシステム）及び少なくとも１つのコンピューティング装置（例えば、図１に示すコンピューティングシステム１５０におけるコンピューティング装置）を含む。マスタ自動運転システムは少なくともセンサマスタシステムであるセンササブシステム１４４１－１と、マスタコンピューティング装置であるコンピューティング装置１５０１－１とを含み、スレーブ自動運転システムは少なくともセンササブシステムであるセンササブシステム１４４１－２と、スレーブコンピューティング装置であるコンピューティング装置１５０１－２とを含む。自動運転システム１６０は、例えば制御装置１５０２（当該制御装置は図１に示すコンピューティングシステム１５０における制御装置であってもよい）のような１つ又は複数の制御装置をさらに含む。

図２に示すように、マスタ自動運転システム、スレーブ自動運転システムはいずれも制御装置に接続され、そして制御装置を介して車両の他のシステム（例えば、制御システム１４６）に接続される。つまり、マスタ自動運転システム、スレーブ自動運転システムから制御システムに送信される命令は、先に制御装置に送信され、続いて制御装置から制御システムに転送される。マスタ自動運転システムが正常に動作しているときに、制御装置はマスタ自動運転システムの命令を制御システムに転送するが、スレーブ自動運転システムの命令を制御システムに転送せず、このとき、車両の走行及び停止はマスタ自動運転システムにより制御される。制御装置は、マスタ自動運転システムが故障した（例えばマスタ自動運転システムのセンササブシステム及び／又はコンピューティング装置が故障した）と判断し、故障の性質又は程度に基づいて、マスタ自動運転システムが車両の安全上のニーズを実現できず、スレーブ自動運転システムが正常に動作すると判断すれば、このとき、マスタ自動運転システムの命令を制御システムに転送せず、スレーブ自動運転システムの命令を制御システムに転送し、このとき、車両の走行及び停止はスレーブ自動運転システムにより制御される。

自動運転システム１６０が複数の制御装置を含む場合に、そのうち少なくとも２つの制御装置は冗長化を構成することができる。また、冗長化を構成する２つの制御装置はそれぞれの自動運転サブシステム及び制御システムに接続される。

図３は別の例示的な実施例による車両１１０の自動運転システムの例示的なブロック図を示す。図３の自動運転システムと図２の自動運転システムとの相違点として、図３の自動運転システムはスタンバイ自動運転システムをさらに含み、また、図３には冗長化を構成する２つの制御装置が示されている。以下、図３と図２において同じ素子又は構成要素を同じ符号で示し、図３と図２との相違点を主に説明する。図３に示すように、車両１１０の自動運転システム１６２は、マスタ自動運転システムである自動運転サブシステム１６１－１、スレーブ自動運転システムである自動運転サブシステム１６１－２に加えて、スタンバイ自動運転システムである自動運転サブシステム１６１－３をさらに含む。スタンバイ自動運転システムは少なくともセンサスタンバイシステムであるセンササブシステム１４４１－３と、スタンバイコンピューティング装置であるコンピューティング装置１５０１－３とを含む。

図３に示すように、マスタ自動運転システム、スレーブ自動運転システム、及びスタンバイ自動運転システムはいずれも制御装置に接続され、そして制御装置を介して車両の他のシステム（例えば、制御システム１４６）に接続される。つまり、マスタ自動運転システム、スレーブ自動運転システム、及びスタンバイ自動運転システムから制御システムに送信される命令は、先に制御装置に送信され、続いて制御装置から制御システムに転送される。マスタ自動運転システムが正常に動作しているときに、制御装置はマスタ自動運転システムの命令を制御システムに転送するが、スレーブ自動運転システム及びスタンバイ自動運転システムの命令を制御システムに転送せず、このとき、車両の走行及び停止はマスタ自動運転システムにより制御される。制御装置は、マスタ自動運転システムが故障したと判断し、故障の性質又は程度に基づいて、マスタ自動運転システムが車両の安全上のニーズを実現できず、スレーブ自動運転システムが正常に動作すると判断すれば、このとき、マスタ自動運転システムの命令を制御システムに転送せず、スレーブ自動運転システムの命令を制御システムに転送し、このとき、車両の走行及び停止はスレーブ自動運転システムにより制御される。同様に、制御装置は、マスタ自動運転システム及びスレーブ自動運転システムがいずれも故障したと判断し、故障の性質又は程度に基づいて、マスタ及びスレーブ自動運転システムがいずれも車両の安全上のニーズを実現できないと判断すれば、このとき、マスタ及びスレーブ自動運転システムの命令を制御システムに転送せず、スタンバイ自動運転システムの命令を制御システムに転送し、このとき、車両の走行及び停止はスタンバイ自動運転システムにより制御される。

図３に示すように、自動運転システム１６０－１は制御装置１５０２－１及び制御装置１５０２－２（例えば、図１に示すコンピューティングシステム１５０における制御装置）を含み、そのうち一方の制御装置は他方の制御装置の冗長化としてもよい。制御装置１５０２－１と制御装置１５０２－２は同じ構造を有してもよく、両者は互いに通信し、制御装置１５０２－１と制御装置１５０２－２はいずれも各自動運転サブシステム及び制御システムに接続される。

制御装置１５０２－１及び制御装置１５０２－２のうち一方はマスタ制御装置であり、他方はスレーブ制御装置であってもよい。マスタ制御装置が正常に動作しているときに、スレーブ制御装置は他の装置やシステムにいかなるデータや命令を転送したり、いかなる他の装置やシステムを制御したりすることがない。マスタ制御装置が故障した（例えば、スレーブ制御装置がマスタ制御装置から受信したデータによりマスタ制御装置が故障したと判断した）ときに、スレーブ制御装置はマスタ制御装置に変換して、元のマスタ制御装置が実行する各機能を実行し、故障したマスタ制御装置はスレーブ制御装置に切り替えられ、又は動作を停止してもよい。

図１、図２及び図３には、車両１１０中に集積された様々な構成要素（又はユニット）が示されているが、これらの構成要素（又はユニット）のうちの１つ又は複数は、車両１１０に搭載され、又は車両１１０に個別に関連付けられてもよい。例えば、コンピューティングシステムは、一部又は全部が車両１１０から独立して存在してもよい。それにより、車両１１０は、別個の、又は集積された機器ユニットの形態で存在することができる。車両１１０を構成する機器ユニット間は、有線通信又は無線通信により相互通信を実現することができる。いくつかの実施例において、追加の構成要素又はユニットを各システム若しくはスレーブシステムに追加し、又は各システム若しくはスレーブシステムから１つ以上の構成要素又はユニット（例えば、図１に示されるＬｉＤＡＲ又はレーダ）を取り除いてもよい。

図２及び図３に示す各センササブシステムは１つ又は複数のセンサユニットを含んでもよい。図４は本開示の例示的な実施例によるセンササブシステムの構造概略図である。図５は本開示の別の例示的な実施例によるセンササブシステムの構造概略図である。図６は本開示のさらに別の例示的な実施例によるセンササブシステムの構造概略図である。図４に示すセンササブシステムは、例えば図２及び図３に示すセンササブシステム１４４１－１、すなわちセンサマスタシステムであってもよく、図５に示すセンササブシステムは、例えば図２及び図３に示すセンササブシステム１４４１－２、すなわちセンサスレーブシステムであってもよく、図６に示すセンササブシステムは、例えば図３に示すセンササブシステム１４４１－３、すなわちセンサスタンバイシステムであってもよい。

図４に示すように、センササブシステム４００（例えば、センサマスタシステム）は４つのセンサユニットを含み、図５に示す例では、センササブシステム５００（例えば、センサスレーブシステム）は２つのセンサユニットを含み、図６に示す例では、センササブシステム６００（例えば、センサスタンバイシステム）は１つのセンサユニットを含む。当業者であれば理解できるように、センサマスタシステム、センサスレーブシステム、及びセンサスタンバイシステムのそれぞれはより多くの、又はより少ないセンサユニットを有してもよい。例えば、センササブシステム４００は測位ユニットを含んでもよく、測位ユニットはＩＭＵ及び／又はＧＰＳトランシーバを含んでもよい。

いくつかの実施例において、各センサユニットは少なくとも１つのタイプのセンサを含み、異なるセンサユニットは異なるタイプのセンサを含む。図４を参照すると、センササブシステム４００の第１のタイプのセンサユニットはカメラユニット４０１であり、第２のタイプのセンサユニットはレーザレーダユニット４０２であり、第３のタイプのセンサユニットはミリ波レーダユニット４０３であり、第４のタイプのセンサユニットは超音波レーダユニット４０４である。図５を参照すると、センササブシステム５００の第１のタイプのセンサユニットはカメラユニット５０１であり、第２のタイプのセンサユニットはレーザレーダユニット５０２である。図６を参照すると、センササブシステム６００はカメラユニット６０１を含む。カメラユニット４０１、カメラユニット５０１、及びカメラユニット６０１のそれぞれは少なくとも１つのカメラを含む。レーザレーダユニット４０２及びレーザレーダユニット５０２のそれぞれは少なくとも１つのレーザレーダを含む。ミリ波レーダユニット４０３は少なくとも１つのミリ波レーダを含む。超音波レーダユニット４０４は少なくとも１つの超音波レーダを含む。

本願によれば、車両におけるセンサを合理的に配置することにより、互いに冗長化する複数のセンササブシステムを車両に設け、このように、１つのセンササブシステムが故障したときに、車両は他のセンササブシステムにより周囲環境における環境情報を確実に検知することができ、それにより車両走行の確実性及び安全性が保証される。本願によれば、同一のサブシステム内において、異なるセンサユニットを適切に協働させて冗長化を提供することで、様々な異なる環境に適応するようにしてもよい。本願によれば、車両におけるセンサを合理的に配置することで、センサ冗長化を提供することができるだけでなく、さらに走行安全を脅かす死角を減少又は回避することができ、できるだけ大きな検知範囲を提供するとともに、センサの数を節約する。車両の異なるタイプのセンサを適切に配置し、組み合わせ、互いに協働させることにより、より良い検知効果が得られる。

いくつかの実施例において、車両の各センササブシステムは１つ又は複数のセンサユニットを含んでもよく、各センサユニットは少なくとも１つのタイプのセンサに対応し（異なるセンサユニットは異なるタイプのセンサに対応する）、各センサユニットのセンサは１つ又は複数のグループに分けられてもよい。各グループのセンサを適切に配置することにより、様々な走行環境において車両の周囲環境における環境情報を確実に検知する。

以下、センササブシステム４００をセンサマスタシステム、センササブシステム５００をセンサスレーブシステム、センササブシステム６００をセンサスタンバイシステムとすることを例に挙げて、センサマスタシステム、センサスレーブシステム、及びセンサスタンバイシステムのセンサ配置について一つ一つ説明する。

［センサマスタシステム］
まず、センサマスタシステムのセンサ配置について説明し、センサマスタシステムの第１のセンサユニット（例えば、カメラユニット）は第１のグループのセンサ（すなわち、第１のグループにおける第１のタイプのセンサ）を含んでもよく、第１のグループにおける第１のタイプのセンサは車両に対する第１の水平検知範囲内の物体を検知するように配置される。第１の水平検知範囲は第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角、最大検知距離、及び最小検知距離により決定される。

センサマスタシステムの第１のセンサユニットは第２のグループのセンサ（すなわち、第２のグループにおける第１のタイプのセンサ）をさらに含んでもよく、第２のグループにおける第１のタイプのセンサは車両に対する第２の水平検知範囲内の物体を検知するように配置される。第２の水平検知範囲は第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角、最小検知距離、及び最大検知距離により決定される。

センサマスタシステムの第１のセンサユニットは第３のグループのセンサ（すなわち、第３のグループにおける第１のタイプのセンサ）をさらに含んでもよく、第３のグループにおける第１のタイプのセンサは車両に対する第３の水平検知範囲内の物体を検知するように配置される。第３の水平検知範囲は第３のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角、最小検知距離、及び最大検知距離により決定される。

いくつかの実施例において、第１のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離は第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離以上、且つ第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離及び第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離未満である。第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離は第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離以上、且つ第１のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離超である。第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離は第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離よりも大きく、第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離は第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離よりも大きい。

いくつかの実施例において、第１のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値である。第１のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離は０～１０メートルの任意値であってもよい。第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離は４００～６００メートルの任意値、又は、４００～５００メートルの任意値、又は、５００～６００メートルの任意値である。第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値である。第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離は７００～１５００メートルの任意値、又は、８００～１２００メートルの任意値、又は、９００～１１００メートルの任意値であってもよい。第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離は４００～６００メートルの任意値、又は、４００～５００メートルの任意値、又は、５００～６００メートルの任意値であってもよい。

いくつかの実施例において、第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角は第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角以下であり、第３のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角は第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角以下である。例えば、第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角は３００度以上の任意値（例えば、３６０度）である。第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角は１２０度未満の任意値、又は、２０～８０度の任意値、又は、３０～５０度の任意値であってもよい。第３のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角は１０～４０度の任意値、又は、１５～２５度の任意値であってもよい。

図７は一例としてセンサマスタシステムの複数のセンサユニットの複数グループのセンサの水平検知範囲を示す。図７の例では、第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲は円Ｓ１によって画定され、車両１１０は円Ｓ１の円心に位置する。図７から分かるように、第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角は３６０度であり、円Ｓ１から車両１１０までの距離は、すなわち第１のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離であり、第１のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離は０である。円弧Ｓ２から車両１１０までの距離は、すなわち第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離であり、円弧Ｓ３から車両１１０までの距離は、すなわち第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離である。第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲は円弧Ｓ２、円弧Ｓ３、線分Ｒ１、及び線分Ｒ２によって画定される。線分Ｒ１と線分Ｒ２の延長線（図７に破線で示す）のなす角ａは第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角を構成する。円弧Ｓ４から車両１１０までの距離は、すなわち第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離超であり、円弧Ｓ５から車両１１０までの距離は、すなわち第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離である。第３のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲は円弧Ｓ４、円弧Ｓ５、線分Ｒ３、及び線分Ｒ４によって画定される。線分Ｒ３と線分Ｒ４の延長線（図７に破線で示す）のなす角ｂは第３のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角を構成する。

図９及び図１０はそれぞれ車両１１０の前方及び上方から見たセンサ配置の具体例を示す。図９及び図１０を参照すると、センサマスタシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサは、例えば、ルーフのホルダ１０１上のカメラＣ１、Ｃ２、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７のような複数のカメラを含む。カメラＣ１は車両の前方（すなわち、車両軸線に平行な方向）に向かい、それにより車両１１０の前方において視野を有する。カメラＣ２は車両の左前方（すなわち、車両軸線と角をなす方向）に向かい、それにより車両１１０の左前方において視野を有する。カメラＣ５は車両の右前方（すなわち、車両軸線と角をなす方向）に向かい、それにより車両１１０の右前方において視野を有する。カメラＣ６は車両の左側（すなわち、車両軸線に垂直な方向）に向かい、それにより車両１１０の左側において視野を有する。カメラＣ７は車両の右側（すなわち、車両軸線に垂直な方向）に向かい、それにより車両１１０の右側において視野を有する。

センサマスタシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサはホルダ１０３及びホルダ１０２にあるカメラＣ８及びカメラ９をさらに含む。カメラＣ８は車両の左後方（すなわち、車両軸線と角をなす方向）に向かい、それにより車両１１０の左後方において視野を有する。カメラＣ９は車両の右後方（すなわち、車両軸線と角をなす方向）に向かい、それにより車両１１０の右後方において視野を有する。

カメラＣ１、Ｃ２、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７、Ｃ８、Ｃ９が上記のように配置されるため、これらのカメラを組み合わせた水平視野角は３６０度、又は３６０度に近い任意値（例えば、３００度よりも大きい任意値）であってもよい。これらのカメラを組み合わせた最大検知距離は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値である。これらのカメラを組み合わせた最小検知距離は０～１０メートルの任意値であってもよい。

図９及び図１０を参照すると、センサマスタシステムの第２のグループにおける第１のタイプのセンサは少なくとも１つのカメラ、例えば、ルーフのホルダ１１０上に配置されたカメラＣ３を含み、カメラＣ３は車両の前方に向かい、それにより、車両１１０の前方において視野を有する。カメラＣ３の最大検知距離は４００～６００メートルの任意値、又は、４００～５００メートルの任意値、又は、５００～６００メートルの任意値であり、カメラＣ３の最小検知距離は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値である。カメラＣ３の水平視野角は２０～８０度の任意値、又は、３０～５０度の任意値であってもよい。

図９及び図１０を参照すると、センサマスタシステムの第３のグループにおける第１のタイプのセンサは少なくとも２つのカメラ、例えば、ルーフのホルダ１０１上に配置されたカメラＣ４及びカメラＣ１０を含む。カメラＣ４及びカメラＣ１０は車両の前方に向かい、それにより車両１１０の前方において視野を有する。カメラＣ４及びカメラＣ１０は両眼システムを構成してもよく、カメラＣ４とカメラＣ１０との間隔距離（すなわち、基線長）は１メートル以上、又は、１．５メートル以上、又は、２メートル以上であってもよい。カメラＣ４及びカメラＣ１０から構成される両眼システムの最大検知距離は７００～１５００メートルの任意値、又は、８００～１２００メートルの任意値、又は、９００～１１００メートルの任意値であってもよい。カメラＣ４及びカメラＣ１０から構成される両眼システムの最小検知距離は４００～６００メートルの任意値、又は、４００～５００メートルの任意値、又は、５００～６００メートルの任意値であってもよい。カメラＣ４及びカメラＣ１０から構成される両眼システムの水平視野角は１０～４０度の任意値、又は、１５～２５度の任意値であってもよい。

上述した第１のセンサユニット（例えば、カメラユニット）を用いると、ほとんどの状況における車両１１０の環境検知を実現することができる。冗長化のために、又は補足として（いくつかの複雑な状況における環境検知を可能にするために）、車両１１０のセンサマスタシステムは、第１のセンサユニットに加えて、第２のセンサユニット（例えば、レーザレーダユニット）をさらに含んでもよい。センサマスタシステムの第２のセンサユニットは第１のグループのセンサ（すなわち、第１のグループにおける第２のタイプのセンサ）をさらに含んでもよく、第１のグループにおける第２のタイプのセンサは車両に対する第４の水平検知範囲内の物体を検知するように配置される。第４の水平検知範囲は第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平視野角、最大検知距離、及び最小検知距離により決定される。

センサマスタシステムの第２のセンサユニットは第２のグループのセンサ（すなわち、第２のグループにおける第２のタイプのセンサ）をさらに含んでもよく、第２のグループにおける第２のタイプのセンサは車両に対する第５の水平検知範囲内の物体を検知するように配置される。第５の水平検知範囲は第２のグループにおける第２のタイプのセンサの水平視野角、最大検知距離、及び最小検知距離により決定される。

第１のグループにおける第２のタイプのセンサの最大検知距離は第２のグループにおける第２のタイプのセンサの最小検知距離以上、且つ第２のグループにおける第２のタイプのセンサの最大検知距離未満であってもよい。第２のグループにおける第２のタイプのセンサの最大検知距離は第１のグループにおける第２のタイプのセンサの最大検知距離よりも大きい。第１のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離は第１のグループにおける第２のタイプのセンサの最大検知距離以上であってもよい。第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離は第２のグループにおける第２のタイプのセンサの最大検知距離以上であってもよい。

いくつかの実施例において、センサマスタシステムの第２のセンサユニットとセンサマスタシステムの第１のセンサユニットの水平検知範囲が大きく重なることで、様々な環境条件における車両の周囲環境情報の検知に有利である。例えば、第２のセンサユニットと第１のセンサユニットの水平検知範囲の重なり部分は第２のセンサユニット及び第１のセンサユニットのうちの１つ（例えば第２のセンサユニット）の水平検知範囲の少なくとも８０％である（又は、少なくとも９０％であり、さらには１００％であってもよい）。なお、本願において、検知範囲に係る百分率はいずれも検知範囲面積の百分率を意味する。

いくつかの実施例において、第２のセンサユニットと第１のセンサユニットの水平検知範囲の重なり部分は第２のセンサユニットの水平検知範囲の少なくとも８０％である（又は、少なくとも９０％であり、さらには１００％であってもよい）が、第１のセンサユニットの水平検知範囲の６０％以下（又は、第１のセンサユニットの水平検知範囲の７０％以下、又は、第１のセンサユニットの水平検知範囲の８０％以下）である。本願によれば、第２のセンサユニットと第１のセンサユニットの水平検知範囲が部分的に重なって冗長化を提供する一方で、第２のセンサユニットの水平検知範囲を第１のセンサの水平検知範囲よりも小さくすることにより、センサの数を節約して、車両における限られた電力供給を満たすことができる。

いくつかの実施例において、第１のグループにおける第２のタイプのセンサと第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分は第１のグループにおける第２のタイプのセンサ及び第１のグループにおける第１のタイプのセンサのうちの１つ（例えば第１のグループにおける第２のタイプのセンサ）の水平検知範囲の少なくとも８０％である（又は少なくとも９０％であり、さらには１００％であってもよい）。いくつかの実施例において、第２のグループにおける第２のタイプのセンサと第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分は第２のグループにおける第２のタイプのセンサ及び第２のグループにおける第１のタイプのセンサのうちの１つ（例えば第２のグループにおける第２のタイプのセンサ）の水平検知範囲の少なくとも８０％である（又は少なくとも９０％であり、さらには１００％であってもよい）。

第１のグループにおける第２のタイプのセンサの最大検知距離は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値である。第１のグループにおける第２のタイプのセンサの最小検知距離は０～１０メートルの任意値であってもよい。第２のグループにおける第２のタイプのセンサの最大検知距離は４００～６００メートルの任意値、又は、４００～５００メートルの任意値、又は、５００～６００メートルの任意値であり、第２のグループにおける第２のタイプのセンサの最小検知距離は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値である。

いくつかの実施例において、第２のグループにおける第２のタイプのセンサの水平視野角は第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平視野角以下である。いくつかの実施例において、第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平視野角は第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角に等しい。いくつかの実施例において、第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平視野角は３００度以上の任意値（例えば、３６０度）である。第２のグループにおける第２のタイプのセンサの水平視野角は第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角以下であってもよい。いくつかの実施例において、第２のグループにおける第２のタイプのセンサの水平視野角は９０度未満の任意値、又は、５～３０度の任意値、又は、１０～２０度の任意値であってもよい。

図７を参照すると、第２のタイプのセンサの水平検知範囲は一点鎖線で示されている。第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲は円Ｍ１によって画定され、その水平視野角は３６０度であり、円Ｍ１から車両１１０までの距離は、すなわち第１のグループにおける第２のタイプのセンサの最大検知距離であり、第１のグループにおける第２のタイプのセンサの最小検知距離は０であり、車両は円Ｍ１の円心に位置する。円弧Ｍ２から車両１１０までの距離は、すなわち第２のグループにおける第２のタイプのセンサの最小検知距離超であり、円弧Ｍ３から車両１１０までの距離は、すなわち第２のグループにおける第２のタイプのセンサの最大検知距離超である。第２のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲は円弧Ｍ２、円弧Ｍ３、線分Ｎ１、及び線分Ｎ２によって画定される。線分Ｎ１と線分Ｎ２の延長線（図７に図示せず）のなす角は第２のグループにおける第２のタイプのセンサの水平視野角を構成する。

図９及び図１０を参照すると、センサマスタシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサは少なくとも２つのレーザレーダ、例えば、それぞれ車両の前面と車両の左右の両側面との２つの境界箇所に設けられた３６０度回転レーザレーダＬ１及び３６０度回転レーザレーダＬ２を含み、Ｌ１は車両の左側及び前側の２７０度範囲における検知をカバーすることができ、Ｌ２は車両の右側及び前側の２７０度範囲における検知を実現することができる。

レーザレーダＬ１とＬ２の最大検知距離は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値である。レーザレーダＬ１とＬ２を組み合わせた水平視野角は３６０度、又は３６０度に近い任意値（例えば、３００度よりも大きい任意値）であってもよい。

レーザレーダＬ１とＬ２を組み合わせることにより、３６０度の水平視野角を実現することができるが、レーザレーダＬ１とＬ２の垂直視野角が１８０度よりも小さい場合に、車両の近傍のレーザレーダＬ１とＬ２の垂直視野角以外にレーザレーダＬ１とＬ２の検知できない死角が存在し、このため、センサマスタシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサは、車両の両側の頂部に近いホルダ１０２とホルダ１０３上に配置された３６０度回転レーザレーダＬ７とＬ８、及び３６０度回転レーザレーダＬ９をさらに含む。レーザレーダＬ７、Ｌ８及びＬ９のそれぞれの最大検知距離は３０～５０メートルの任意値であり、最小検知距離は０メートルであってもよい。

センサマスタシステムの第２のグループにおける第２のタイプのセンサは少なくとも１つのレーザレーダ、例えば、ホルダ１１０上に取り付けられたレーザレーダＬ４を含み、レーザレーダＬ４は車両の前方に向かい、それにより、車両１１０の前方において視野を有する。レーザレーダＬ４の最大検知距離は４００～６００メートルの任意値、又は、４００～５００メートルの任意値、又は、５００～６００メートルの任意値であり、レーザレーダＬ４の最小検知距離は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値である。レーザレーダＬ４の水平視野角は５～３０度の任意値、又は、１０～２０度の任意値であってもよい。

上述した第１のセンサユニット（例えば、カメラユニット）及び第２のセンサユニット（例えば、レーザレーダユニット）を用いると、ほとんどの状況における車両１１０の環境検知を実現することができる。冗長化のために、又は補足として（いくつかの複雑な状況における環境検知を可能にするために）、車両１１０のセンサマスタシステムはミリ波レーダユニット及び／又は超音波レーダユニットをさらに含んでもよい。

ミリ波レーダユニットは第１のグループのミリ波レーダを含んでもよく、第１のグループのミリ波レーダは車両の前面に取り付けられる。いくつかの実施形態において、第１のグループのミリ波レーダは車両の前面の中央にある少なくとも１つのミリ波レーダを含む。例えば、図９及び図１０の例では、第１のグループのミリ波レーダは車両の前面の中央にあるミリ波レーダＲ１を含む。

ミリ波レーダユニットは第２のグループのミリ波レーダをさらに含んでもよく、第２のグループのミリ波レーダは車両の前面の両側に取り付けられた少なくとも２つのミリ波レーダと、車両の運転室の後面の両側に取り付けられた少なくとも２つのミリ波レーダと、車両の後部の中央位置に取り付けられた少なくとも１つのミリ波レーダと、を含む。例えば、図９及び図１０の例では、第２のグループのミリ波レーダはレーザレーダＬ１及びＬ２の直下に取り付けられた２つのミリ波レーダＲ２及びＲ３と、車両の運転室の後面の左右両側にあるミリ波レーダＲ４及びミリ波レーダＲ５と、車両の後部の中央にあるミリ波レーダＲ６と、を含む。

ミリ波レーダユニット２０３は第３のグループのミリ波レーダをさらに含んでもよく、第３のグループのミリ波レーダは車両の後部の両側に取り付けられた少なくとも２つのミリ波レーダ、例えば、車両の後部の両側に取り付けられたミリ波レーダＲ８及びミリ波レーダＲ９をさらに含む。

各ミリ波レーダの最大検知距離は６０～１２０メートルの任意値、又は、８０～１００メートルの任意値であってもよく、最小検知距離は０～４０メートルの任意値、又は、２０～４０メートルの任意値であってもよい。

超音波レーダユニットは車両の前面、側面及び後部に位置する複数の超音波レーダを含んでもよく、車両の前面、側面及び後部に位置する複数の超音波レーダは車両の周囲を取り囲み、車両の周囲の環境情報を周方向に検知することができる。各超音波レーダの最大検知距離は２～１０メートルの任意値、又は、４～６メートルの任意値であってもよく、最小検知距離は０～２メートルの任意値であってもよい。

本願の実施例によれば、車両におけるセンサを合理的に配置することで、同一のセンササブシステム（例えば、センサマスタシステム）の異なるタイプのセンサ（又は異なるセンサユニット）の間において冗長化を実現することができるだけでなく、さらに、異なるセンササブシステムの間（例えば、センサスレーブシステムとセンサマスタシステムとの間、又はセンサスタンバイシステムとセンサスレーブシステムとセンサマスタシステムとの間）において冗長化を実現することができる。

［センサスレーブシステム］
以上、センサマスタシステムのセンサ配置について説明したが、次に、センサスレーブシステムのセンサ配置について説明する。センサスレーブシステムの第１のセンサユニット（例えば、カメラユニット）は第１のグループのセンサ（すなわち、第１のグループにおける第１のタイプのセンサ）を含んでもよく、第１のグループにおける第１のタイプのセンサは車両に対する第６の水平検知範囲内の物体を検知するように配置される。第６の水平検知範囲は第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角、最大検知距離、及び最小検知距離により決定される。第６の水平検知範囲はセンサマスタシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲（すなわち、第１の水平検知範囲）と同じであり、又は第１の水平検知範囲内にあってもよい。

いくつかの実施例において、第６の水平検知範囲は少なくとも２つの部分、すなわちフォワード水平検知範囲（フォワード部分とも呼ばれる）及びバックワード水平検知範囲（バックワード部分とも呼ばれる）を含み、フォワード部分及びバックワード部分はいずれも扇形となる。第１のグループにおける第１のタイプのセンサはフォワード水平検知範囲に対してフォワード最大検知距離、フォワード最小検知距離及びフォワード水平視野角を有し、第１のグループにおける第１のタイプのセンサはバックワード水平検知範囲に対してバックワード最大検知距離、バックワード最小検知距離及びバックワード水平視野角を有する。

センサスレーブシステムの第１のセンサユニットは第２のグループのセンサ（すなわち、第２のグループにおける第１のタイプのセンサ）をさらに含んでもよく、第２のグループにおける第１のタイプのセンサは車両に対する第７の水平検知範囲内の物体を検知するように配置される。第７の水平検知範囲は第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角、最小検知距離、及び最大検知距離により決定される。第７の水平検知範囲はセンサマスタシステムの第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲（すなわち、第２の水平検知範囲）と同じであり、又は第２の水平検知範囲内にあってもよい。

センサスレーブシステムの第１のセンサユニットは第３のグループのセンサ（すなわち、第３のグループにおける第１のタイプのセンサ）をさらに含んでもよく、第３のグループにおける第１のタイプのセンサは車両に対する第８の水平検知範囲内の物体を検知するように配置される。第８の水平検知範囲は第３のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角、最小検知距離、及び最大検知距離により決定される。第８の水平検知範囲はセンサマスタシステムの第３のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲（すなわち、第３の水平検知範囲）と同じであり、又は第３の水平検知範囲内にあってもよい。

センサスレーブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離（又はフォワード最大検知距離及びバックワード最大検知距離）は第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離以上、且つ第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離及び第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離未満である。第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離は第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離以上、且つ第１のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離（又はフォワード最大検知距離及びバックワード最大検知距離）超であり、第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離は第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離よりも大きく、第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離は第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離よりも大きい。

いくつかの実施例において、センサスレーブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離（又はフォワード及びバックワード最大検知距離）は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値である。第１のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離（又はフォワード及びバックワード最小検知距離）は０～１０メートルの任意値であってもよい。

センサスレーブシステムの第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離は４００～６００メートルの任意値、又は、４００～５００メートルの任意値、又は、５００～６００メートルの任意値であり、第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値である。第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離は７００～１５００メートルの任意値、又は、８００～１２００メートルの任意値、又は、９００～１１００メートルの任意値であってもよい。第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離は４００～６００メートルの任意値、又は、４００～５００メートルの任意値、又は、５００～６００メートルの任意値であってもよい。

いくつかの実施例において、センサスレーブシステムの第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角は第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角（又は第１のグループにおける第１のタイプのセンサのフォワード水平視野角）以下であり、第３のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角は第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角以下である。第１のグループにおける第１のタイプのセンサのフォワード水平視野角は３０～９０度の任意値、又は４０～８０度の任意値、又は５０～７０度の任意値であり、第１のグループにおける第１のタイプのセンサのバックワード水平視野角は６０～１８０度の任意値、又は９０～１５０度の任意値、又は、１００～１３０度の任意値である。第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角は１２０度未満の任意値、又は、２０～８０度の任意値、又は、３０～５０度の任意値であってもよい。第３のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角は１０～４０度の任意値、又は、１５～２５度の任意値であってもよい。

図８は一例としてセンスレーブシステムの第１のセンサユニットの複数グループのセンサの水平検知範囲を示す。図８の例では、第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲は２部分で、すなわちフォワード部分とバックワード部分で構成され、バックワード部分は線分Ｆ１とＦ２及び円弧Ｅ０で構成される扇形によって画定され、フォワード部分は線分Ｆ３とＦ４及び円弧Ｅ１で構成される扇形によって画定される。フォワード部分の水平視野角を夾角ｋで表し、バックワード部分の水平視野角を夾角ｈで表す。円弧Ｅ１から車両１１０までの距離は、すなわちフォワード部分の最大検知距離であり、円弧Ｅ０から車両１１０までの距離は、すなわちバックワード部分の最大検知距離であり、フォワード部分とバックワード部分の最小検知距離は０である。

円弧Ｅ２から車両１１０までの距離は、すなわち第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離であり、円弧Ｅ３から車両１１０までの距離は、すなわち第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離である。第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲は円弧Ｅ２、円弧Ｅ３、線分Ｆ５、及び線分Ｆ６によって画定される。線分Ｆ５と線分Ｆ６の延長線（図８に破線で示す）のなす角ｄは第２のグループのセンサの水平視野角を構成する。円弧Ｅ４から車両１１０までの距離は、すなわち第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最小検知距離であり、円弧Ｅ５から車両１１０までの距離は、すなわち第３のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離である。第３のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲は円弧Ｅ４、円弧Ｅ５、線分Ｆ７、及び線分Ｆ８によって画定される。線分Ｆ７と線分Ｆ８の延長線（図８に破線で示す）のなす角ｃは第３のグループのセンサの水平視野角を構成する。

いくつかの実施例において、センサスレーブシステムのセンサユニットとセンサマスタシステムのセンサユニットの水平検知範囲が大きく重なり、冗長化を形成することで、様々な環境条件における車両の周囲環境情報の検知に有利である。例えば、センサスレーブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサとセンサマスタシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分はセンサスレーブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサ及びセンサマスタシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサのうちの１つの水平検知範囲の少なくとも５０％であり、又は、センサスレーブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサ及びセンサマスタシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサのうちの１つの水平検知範囲の少なくとも８０％である。

いくつかの実施例において、センサスレーブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサとセンサマスタシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分はセンサマスタシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の少なくとも３０％であるが、７０％以下である。いくつかの実施例において、センサスレーブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサとセンサマスタシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分はセンサマスタシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の少なくとも４０％であるが、６０％以下である。本願によれば、センサスレーブシステムの水平検知範囲はセンサマスタシステムの水平検知範囲未満とすることができ、このようにセンサの数を節約して、車両における限られた電力供給を満たすことができる。

いくつかの実施例において、センサスレーブシステムの第２のグループにおける第１のタイプのセンサとセンサマスタシステムの第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分はセンサスレーブシステムの第２のグループにおける第１のタイプのセンサ及びセンサマスタシステムの第２のグループにおける第１のタイプのセンサのうちの１つの水平検知範囲の少なくとも８０％である（又は少なくとも９０％であり、さらには１００％であってもよい）。センサスレーブシステムの第３のグループにおける第１のタイプのセンサとセンサマスタシステムの第３のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分はセンサスレーブシステムの第３のグループにおける第１のタイプのセンサ及びセンサマスタシステムの第３のグループにおける第１のタイプのセンサのうちの１つの水平検知範囲の少なくとも８０％である（又は少なくとも９０％であり、さらには１００％であってもよい）。センサスレーブシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサとセンサマスタシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分はセンサスレーブシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサ及びセンサマスタシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサのうちの１つの水平検知範囲の少なくとも８０％である（又は少なくとも９０％であり、さらには１００％であってもよい）。

図９及び図１０を参照すると、センサスレーブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサは、例えば、ルーフのホルダ１０１上のカメラＤ６、Ｄ７、Ｄ２１のような複数のカメラを含む。カメラＤ２１は車両の前方（すなわち、車両軸線に平行な方向）に向かい、それにより車両１１０の前方において視野を有する。カメラＤ６は車両の左後方（すなわち、車両軸線と角をなす方向）に向かい、それにより車両１１０の左後方において視野を有する。カメラＤ７は車両の右後方（すなわち、車両軸線と角をなす方向）に向かい、それにより車両１１０の右後方において視野を有する。

カメラＤ６、Ｄ７、Ｄ２１のそれぞれの最大検知距離は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値である。カメラＤ６、Ｄ７、Ｄ２１のそれぞれの最小検知距離は０～１０メートルの任意値であってもよい。カメラＤ２１の水平視野角は３０～９０度の任意値、又は４０～８０度の任意値、又は５０～７０度の任意値であり、カメラＤ６、Ｄ７を合わせた水平視野角は６０～１８０度の任意値、又は９０～１５０度の任意値、又は、１００～１３０度の任意値である。

図９及び図１０を参照すると、センサスレーブシステムの第２のグループにおける第１のタイプのセンサは少なくとも１つのカメラ、例えば、ルーフのホルダ１１０上に配置されたカメラＤ２３を含み、カメラＤ２３は車両の前方に向かい、それにより、車両１１０の前方において視野を有する。カメラＤ２３の最大検知距離は４００～６００メートルの任意値、又は、４００～５００メートルの任意値、又は、５００～６００メートルの任意値であり、カメラＤ２３の最小検知距離は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値である。カメラＤ２３の水平視野角は２０～８０度の任意値、又は、３０～５０度の任意値であってもよい。

図９及び図１０を参照すると、センサスレーブシステムの第３のグループにおける第１のタイプのセンサは少なくとも１つのカメラ、例えば、ルーフのホルダ１０１上に配置されたカメラＤ２４を含む。カメラＤ２４は車両の前方に向かい、それにより車両１１０の前方において視野を有する。カメラＤ２４の最大検知距離は７００～１５００メートルの任意値、又は、８００～１２００メートルの任意値、又は、９００～１１００メートルの任意値であってもよい。カメラＤ２４の最小検知距離は４００～６００メートルの任意値、又は、４００～５００メートルの任意値、又は、５００～６００メートルの任意値であってもよい。カメラＤ２４の水平視野角は１０～４０度の任意値、又は、１５～２５度の任意値であってもよい。

上述したセンサスレーブシステムの第１のセンサユニット（例えば、カメラユニット）を用いると、ほとんどの状況における車両１１０のセンサスレーブシステムの環境検知を実現することができる。冗長化のために、又は補足として（いくつかの複雑な状況における環境検知を可能にするために）、車両１１０のセンサスレーブシステムは、第１のセンサユニットに加えて、第２のセンサユニット（例えば、レーザレーダユニット）をさらに含んでもよい。センサスレーブシステムの第２のセンサユニットは第１のグループのセンサ（すなわち、第１のグループにおける第２のタイプのセンサ）をさらに含んでもよく、第１のグループにおける第２のタイプのセンサは車両に対する第９の水平検知範囲内の物体を検知するように配置される。第９の水平検知範囲は第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平視野角、最大検知距離、及び最小検知距離により決定される。

いくつかの実施例において、センサスレーブシステムの第２のセンサユニットとセンサスレーブシステムの第１のセンサユニットの水平検知範囲が大きく重なり、冗長化を形成することで、様々な環境条件における車両の周囲環境情報の検知に有利である。例えば、第２のセンサユニットと第１のセンサユニットの水平検知範囲の重なり部分は第２のセンサユニット及び第１のセンサユニットのうちの１つ（例えば第２のセンサユニット）の水平検知範囲の少なくとも３０％であるが、７０％以下である。又は、第２のセンサユニットと第１のセンサユニットの水平検知範囲の重なり部分は第２のセンサユニット及び第１のセンサユニットのうちの１つ（例えば第２のセンサユニット）の水平検知範囲の少なくとも４０％であるが、６０％以下である。

いくつかの実施例において、センサスレーブシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサと第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分は第１のグループにおける第２のタイプのセンサ及び第１のグループにおける第１のタイプのセンサのうちの１つ（例えば第１のグループにおける第２のタイプのセンサ）の水平検知範囲の少なくとも５０％である。いくつかの実施例において、センサスレーブシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサと第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分は第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲の少なくとも３０％であるが、第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲の７０％以下である。いくつかの実施例において、センサスレーブシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサと第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分は第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲の少なくとも４０％であるが、第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲の６０％以下である。

センサスレーブシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサの最大検知距離は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値である。第１のグループにおける第２のタイプのセンサの最小検知距離は０～１０メートルの任意値であってもよい。いくつかの実施例において、第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平視野角は３００度以上の任意値（例えば、３６０度）である。

図９を参照すると、センサスレーブシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサは複数のレーザレーダ、例えば、それぞれ車両の前面と車両の左右の両側面との２つの境界箇所に設けられたレーザレーダＴ２とＴ３、及び車両の前側に設けられたレーザレーダＴ１を含み、レーザレーダＴ１、Ｔ２及びＴ３のそれぞれの水平視野角は１２０度以上の任意値であってもよく、これら３つのレーザレーダを組み合わせた水平視野角は３６０度、又は３６０度に近い任意値（例えば、３００度よりも大きい任意値）であってもよい。レーザレーダＴ１、Ｔ２及びＴ３の最大検知距離は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値である。レーザレーダＴ１、Ｔ２及びＴ３の最小検知距離は０～１０メートルの任意値であってもよい。

［センサスタンバイシステム］
以上、センサマスタシステム及びスレーブシステムのセンサ配置について説明したが、次に、センサスタンバイシステムのセンサ配置について説明する。センサスタンバイシステムは少なくとも１つのセンサユニットを含んでもよく、各センサユニットは少なくとも１グループのセンサを含んでもよく、各グループは少なくとも１つのセンサを含んでもよい。いくつかの実施例において、センサスタンバイシステムは１つのみのセンサユニット（例えば、カメラユニット）を含み、当該センサユニットは１グループのみのセンサを含んでもよい。当該グループのセンサは車両に対する第１０の水平検知範囲内の物体を検知するように配置される。第１０の水平検知範囲は当該グループのセンサの水平視野角、最大検知距離、及び最小検知距離により決定される。当該グループのセンサの最大検知距離は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値であり、最小検知距離は０～１０メートルの任意値であってもよい。当該グループのセンサの水平視野角は３０～９０度の任意値、又は、４０～８０度の任意値、又は、５０～７０度の任意値である。

いくつかの実施例において、センサスタンバイシステムのセンサユニットとセンサスレーブシステム又はマスタシステムの第１のセンサユニットの水平検知範囲が大きく重なり、冗長化を形成することで、様々な環境条件における車両の周囲環境情報の検知に有利である。例えば、センサスタンバイシステムのセンサユニットとセンサスレーブシステム又はマスタシステムの第１のセンサユニットの水平検知範囲の重なり部分はセンサスタンバイシステムのセンサユニットの水平検知範囲の少なくとも８０％である（又は、センサスタンバイシステムのセンサユニットの水平検知範囲の少なくとも９０％である）が、センサマスタシステムの第１のセンサユニットの水平検知範囲の４０％以下（又は、センサスレーブシステムの第１のセンサユニットの水平検知範囲の５０％以下）である。

図９を参照すると、センサスタンバイシステムは少なくとも１つのカメラ、例えば、車両の前面に配置されたカメラＥ１１を含んでもよく、カメラＥ１１は車両の前方に向かって位置決めされ、車両の前方において視野を有するように配置される。カメラＥ１１の最大検知距離は１００～３００メートルの任意値、又は、１００～２００メートルの任意値、又は、２００～３００メートルの任意値であり、最小検知距離は０～１０メートルの任意値であってもよい。カメラＥ１１の水平視野角は３０～９０度の任意値、又は、４０～８０度の任意値、又は、５０～７０度の任意値であってもよい。

以上、センサマスタシステム、センサスレーブシステム、及びセンサスタンバイシステムのセンサ配置について、一つ一つ説明した。本願によれば、各センササブシステムに対して、カメラ、レーザレーダ、ミリ波レーダ及び／又は超音波レーダを適切に協働させることで、様々な異なる環境に適応するとともに、適切な冗長化を提供することができ、それにより様々な走行環境において車両１１０の周囲環境における環境情報を確実に検知する。また、各タイプのセンサを複数グループに分け、各グループが異なる視野角及び検知距離を有するようにすることにより、確実な検知を保障する条件下で、センサの数を最小限に抑えることができる。

なお、本願において、車両の前方とは、車両の軸線又は進行方向（車両が直進しているときの方向）にほぼ平行な方向をいう。図１０には、車両の軸線が示されており、車両は当該軸線に沿ってほぼ左右対称となる。

図９及び図１０には、ホルダ１０２及びホルダ１０３が車両の両側のルーフに近い箇所に位置しているが、当業者であれば理解できるように、ホルダ１０２及びホルダ１０３は他の箇所に位置してもよく、例えば、ホルダ１０２及びホルダ１０３はルーフ上に位置してもよく、一例において、ホルダ１０２及びホルダ１０３はルーフ上のホルダ１０１よりも車両の後方に位置する。ルーフ上に位置するときに、ホルダ１０２及びホルダ１０３は同一のホルダに合体してもよい。また、当業者であれば、さらに理解できるように、ホルダ１０２及びホルダ１０３上のセンサの一部はホルダ１０１上に取り付けられ、ホルダ１０１上のセンサの一部はホルダ１０２及びホルダ１０３上に取り付けられてもよい。

本願のいくつかの実施例によれば、牽引車の後面にトレーラ、セミトレーラ、ハンガーコンテナ又はハンガープレートがさらに接続され、このときは、夾角検知ユニットをさらに含んでもよく、夾角検知ユニットは牽引車とトレーラ、セミトレーラ、ハンガーコンテナ又はハンガープレートとの間に設けられたシングルラインレーザレーダ、マルチラインレーザレーダ及び機械式エンコーダのうちの少なくとも１つを含んでもよい。

図面を参照しながら本開示の実施例又は例について説明したが、上記方法、システム及び機器は例示的な実施例又は例に過ぎず、本発明の範囲はこれらの実施例又は例に限定されず、登録された特許請求の範囲及びその同等範囲のみによって限定される。実施例又は例における様々な要素を省略してもよく、又はそれらの同等要素に置き換えてもよい。また、本開示において説明した順序とは異なる順序に従って各ステップを実行してもよい。さらに、実施例又は例における様々な要素を様々な形態により組み合わせてもよい。重要なことに、技術が進歩するにつれて、本明細書に記載される要素は、本開示の後に現れる同等の要素によって置き換えることができる。

Claims (15)

1. 車両において、
   センサシステムであって、
   車両周囲の環境情報を取得するための第１のセンササブシステムと、
   車両周囲の環境情報を取得するための第２のセンササブシステムと、を含むセンサシステムと、
   少なくともセンサシステムの状態に応じて、第１のセンササブシステム又は第２のセンササブシステムに基づいて生成された制御命令を制御システムに送信するように配置されるコンピューティングシステムと、
   前記コンピューティングシステムから受信した制御命令に基づいて、車両の進行方向及び速度のうちの少なくとも１つを変更するように配置される制御システムと、を含む、車両。
2. 第１のセンササブシステムは第１のグループにおける第１のタイプのセンサ及び第１のグループにおける第２のタイプのセンサを含み、
   第１のグループにおける第１のタイプのセンサと第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分は第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲の少なくとも８０％であり、ここで前記第１のタイプのセンサと第２のタイプのセンサは異なるタイプのセンサである、請求項１に記載の車両。
3. 第１のセンササブシステムは第２のグループにおける第１のタイプのセンサ及び第２のグループにおける第２のタイプのセンサをさらに含み、
   第２のグループにおける第１のタイプのセンサと第２のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分は第２のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲の少なくとも８０％である、請求項２に記載の車両。
4. 第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角は第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角よりも大きく、
   第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平視野角は第２のグループにおける第２のタイプのセンサの水平視野角よりも大きい、請求項３に記載の車両。
5. 第１のグループにおける第１のタイプのセンサ及び第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平視野角はいずれも３００度よりも大きく、
   第２のグループにおける第１のタイプのセンサの水平視野角は１２０度よりも小さく、第２のグループにおける第２のタイプのセンサの水平視野角は９０度よりも小さい、請求項３に記載の車両。
6. 第１のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離は第２のグループにおける第１のタイプのセンサの最大検知距離よりも大きく、
   第１のグループにおける第２のタイプのセンサの最大検知距離は第２のグループにおける第２のタイプのセンサの最大検知距離よりも大きい、請求項３～５のいずれか一項に記載の車両。
7. 第２のセンササブシステムは第１のグループにおける第１のタイプのセンサ及び第１のグループにおける第２のタイプのセンサを含み、前記第１のタイプのセンサと第２のタイプのセンサは異なるタイプのセンサであり、
   第２のセンササブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサと第２のセンササブシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分は第２のセンササブシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲の少なくとも３０％であるが、第２のセンササブシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲の７０％以下である、請求項２～５のいずれか一項に記載の車両。
8. 第１のセンササブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサと第２のセンササブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分は第１のセンササブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の少なくとも３０％であるが、第１のセンササブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の７０％以下である、請求項７に記載の車両。
9. 第１のセンササブシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサと第２のセンササブシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分は第２のセンササブシステムの第１のグループにおける第２のタイプのセンサの水平検知範囲の少なくとも８０％であり、ここで前記第１のタイプのセンサと第２のタイプのセンサは異なるタイプのセンサである、請求項７に記載の車両。
10. 前記センサシステムは、
    車両周囲の環境情報を取得するための第３のセンササブシステムをさらに含み、ここで、第３のセンササブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサと第１のセンササブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分は第３のセンササブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の少なくとも８０％であるが、第１のセンササブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の４０％以下であり、
    第３のセンササブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサと第２のセンササブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の重なり部分は第３のセンササブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の少なくとも８０％であるが、第２のセンササブシステムの第１のグループにおける第１のタイプのセンサの水平検知範囲の５０％以下である、請求項８に記載の車両。
11. 前記コンピューティングシステムは、
    第１のセンササブシステムに基づいて第１の制御命令を生成するように配置される第１のコンピューティング装置と、
    第２のセンササブシステムに基づいて第２の制御命令を生成するように配置される第２のコンピューティング装置と、を含む、請求項１～５のいずれか一項に記載の車両。
12. 前記コンピューティングシステムは制御装置をさらに含み、
    前記制御装置は、コンピューティングシステム及びセンサシステムのうちの少なくとも１つの状態に応じて、第１の制御命令及び第２の制御命令のうちの１つを選択して制御システムに送信するように配置される、請求項１１に記載の車両。
13. 車両を制御するための方法であって、前記車両は、
    制御システムと、
    センサシステムであって、
    車両周囲の環境情報を取得するための第１のセンササブシステムと、
    車両周囲の環境情報を取得するための第２のセンササブシステムと、を含むセンサシステムと、を含み、
    前記方法は、
    少なくともセンサシステムの状態に応じて、第１のセンササブシステム又は第２のセンササブシステムに基づいて生成された制御命令を制御システムに送信することで、前記制御システムが前記制御命令に基づいて、車両の進行方向及び速度のうちの少なくとも１つを変更するようにさせることを含む、車両を制御するための方法。
14. 前記制御命令は第１の制御命令及び第２の制御命令を含み、前記車両はさらに、
    第１のセンササブシステムに基づいて第１の制御命令を生成するように配置される第１のコンピューティング装置と、
    第２のセンササブシステムに基づいて第２の制御命令を生成するように配置される第２のコンピューティング装置と、を含み、
    ここで、少なくともセンサシステムの状態に応じて、第１のセンササブシステム又は第２のセンササブシステムに基づいて生成された制御命令を制御システムに送信することは、
    第１のセンササブシステム、第２のセンササブシステム、第１のコンピューティング装置及び第２のコンピューティング装置の状態に応じて、第１の制御命令又は第２の制御命令を制御システムに送信することを含む、請求項１３に記載の方法。
15. 第１のセンササブシステム、第２のセンササブシステム、第１のコンピューティング装置及び第２のコンピューティング装置の状態に応じて、第１の制御命令又は第２の制御命令を制御システムに送信することは、
    第１のセンササブシステム及び第１のコンピューティング装置のうちの少なくとも１つが故障状態にあり、第２のセンササブシステム及び第２のコンピューティング装置がいずれも正常な動作状態にあることに応答して、第２の制御命令を制御システムに送信すること、又は
    第２のセンササブシステム及び第２のコンピューティング装置のうちの少なくとも１つが故障状態にあり、第１のセンササブシステム及び第１のコンピューティング装置がいずれも正常な動作状態にあることに応答して、第１の制御命令を制御システムに送信することを含む、請求項１４に記載の方法。