CN116767264A - 具有传感器冗余的车辆 - Google Patents

具有传感器冗余的车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN116767264A
CN116767264A CN202210224663.6A CN202210224663A CN116767264A CN 116767264 A CN116767264 A CN 116767264A CN 202210224663 A CN202210224663 A CN 202210224663A CN 116767264 A CN116767264 A CN 116767264A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
vehicle
type sensors
sensors
sensor subsystem
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210224663.6A
Other languages
English (en)
Inventor
计平元
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Tusimple Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Tusimple Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Tusimple Technology Co Ltd filed Critical Beijing Tusimple Technology Co Ltd
Priority to CN202210224663.6A priority Critical patent/CN116767264A/zh
Priority to EP23159371.6A priority patent/EP4242773A1/en
Priority to JP2023035111A priority patent/JP2023133218A/ja
Priority to AU2023201432A priority patent/AU2023201432A1/en
Priority to US18/118,899 priority patent/US20230286522A1/en
Publication of CN116767264A publication Critical patent/CN116767264A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/023—Avoiding failures by using redundant parts
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0077—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements using redundant signals or controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/24—Direction of travel

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本公开涉及具有传感器冗余的车辆。该车辆包括：传感器系统，所述传感器系统包括：用于获取车辆周围的环境信息的第一传感器子系统，用于获取车辆周围的环境信息的第二传感器子系统，计算系统，所述计算系统被配置为，根据计算系统和传感器系统至少其中之一的状态，将基于第一传感器子系统、第二传感器子系统其中之一生成的控制指令发送给控制系统，控制系统，所述控制系统被配置为根据从所述计算系统接收的控制指令，改变车辆的行进方向和速度至少其中之一。

Description

具有传感器冗余的车辆
技术领域
本公开涉及一种车辆，更具体涉及具有传感器冗余的车辆。
背景技术
车辆在面对各种驾驶环境时，对于周围环境的可靠感知对于车辆做出正确和安全的决策至关重要，特别在自动驾驶领域，感知能力对自动驾驶具有重要影响。车辆上通常会配置相机等传感器来感知周围环境中的环境信息，车辆上的传感器需要合理化布置，以保证在各种行驶环境下可靠感知车辆周围环境中的环境信息，保证车辆行驶可靠性和安全性。
发明内容
本公开提供了一种具有传感器冗余的车辆，可以可靠感知车辆周围环境中的环境信息。
本公开在一方面提供一种车辆，包括：
传感器系统，所述传感器系统包括：
用于获取车辆周围的环境信息的第一传感器子系统，
用于获取车辆周围的环境信息的第二传感器子系统，
计算系统，所述计算系统被配置为，根据传感器系统的状态，将基于第一传感器子系统或第二传感器子系统生成的控制指令发送给控制系统，
控制系统，所述控制系统被配置为根据从所述计算系统接收的控制指令，改变车辆的行进方向和速度至少其中之一。
本公开在另一方面提供一种用于控制车辆的方法，所述车辆包括
控制系统，以及
传感器系统，所述传感器系统包括：
用于获取车辆周围的环境信息的第一传感器子系统，
用于获取车辆周围的环境信息的第二传感器子系统，
所述方法包括：
至少根据传感器系统的状态，将基于第一传感器子系统或第二传感器子系统生成的控制指令发送给控制系统，使得所述控制系统根据控制指令，改变车辆的行进方向和速度至少其中之一。
本公开在另一方面提供一种计算设备，包括：
一个或多个处理器；以及
存储有程序的存储器，所述指令在由所述一个或者多个处理器执行时，使所述计算设备执行本公开描述的方法。
本公开在另一方面提供一种存储有程序的计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由计算设备的一个或者多个处理器执行时，致使所述计算设备执行本公开描述的方法。
根据本公开，通过为车辆设置冗余的传感器子系统，在一个传感器子系统发生故障时，车辆能通过冗余的传感器子系统可靠感知周围环境中的环境信息，从而可以保证车辆行驶可靠性和安全性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
图1示出了根据本公开的示例实施例的车辆的框图；
图2示出了根据本公开的示例实施例的车辆的自动驾驶系统的示例性框图；
图3示出了根据本公开的另一示例实施例的车辆的自动驾驶系统的示例性框图；
图4示出了根据示例实施例的传感器子系统的框图；
图5示出了根据另一示例实施例的传感器子系统的框图；
图6示出了根据又一示例实施例的传感器子系统的框图；
图7示出了根据示例实施例的传感器的水平感知范围；
图8示出了根据另一示例实施例的传感器的水平感知范围；
图9是车辆的正视图，示出了在示例中由车辆前方观察的传感器布置的示意图；
图10是车辆的俯视图，示出了在示例中由车辆上方观察的传感器布置的示意图。
在可能的情况下，已经使用相同的附图标记来指定图中共有的相同要素。预期在一个实现中公开的要素可以在没有具体叙述的情况下有益地用于其他实现中。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。在本公开中，除非另有说明，描述一个物理量是A到B之间的任意值时，该物理量的值可以是A也可以是B。
在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
当前在自动驾驶领域，自动驾驶技术通常是反应性的，也就是说，决策是基于当前的状况或状态。例如，自动驾驶车辆可以被编程，以在检测到道路中间的物体时紧急停止。然而，当前的自动驾驶技术中车辆对于周围环境中物体的感知能力及环境适应性是有限的。为了保证可靠感知车辆周围环境中的环境信息，车辆上的传感器需要合理化布置，从而保证车辆行驶可靠性和安全性。
本公开描述了一种车辆，通过合理化布置车辆上的传感器，从而保证车辆行驶可靠性和安全性。根据本申请通过合理化布置车辆上的传感器，不仅可以提供传感器冗余，还可以提供尽可能大的感知范围，并减少或避免会威胁行车安全的盲区，以便自动驾驶控制单元可以合理规划车辆的行驶路径或轨迹，从而保证车辆行驶可靠性和安全性。
根据本申请通过合理化布置车辆上的传感器，还可以节约传感器数量。过量的传感器不仅给整车集成带来了非常大的挑战，同时增加了车辆的成本。另外，由于车辆上有限的电力供应，车辆上能够安装的耗电设备的数目是受限制的，本申请通过合理化布置车辆上的传感器，可以满足车辆上有限的电力供应。
图1是示例性的车辆110的示意图。虽然图1中以卡车为例示出车辆110，本领域的技术人员可以理解，车辆110还可以是轿车、公共汽车等任何车辆或交通工具。
车辆110可以包括各种车辆系统，例如驱动系统142、传感器系统144、控制系统146、计算系统150以及通信系统152。车辆110可以包括更多或更少的系统，每个系统可以包括多个单元。进一步地，车辆110的每个系统和单元之间可以是互联的。例如，计算系统150能够与驱动系统142、传感器系统144、控制系统146和通信系统152中的一个或多个单元进行数据通信。
车辆110可以包括自动驾驶(也可以被称作是无人驾驶)系统，从而能够完全地或部分地以自动驾驶模式进行运行。在这个意义上，车辆110也称作自动驾驶车辆。车辆110在自动驾驶模式下可以控制其自身(或者说由自动驾驶系统控制车辆)，例如车辆110可以确定车辆的当前状态以及车辆所处环境的当前状态，确定在该环境中的至少一个其它车辆的预测行为，确定该至少一个其它车辆执行所预测行为的可能性所对应信任等级，并且基于所确定的信息来控制车辆110自身。在处于自动驾驶模式时，车辆110可以在无人交互的情况下运行。车辆110的自动驾驶系统例如可以包括传感器系统144和计算系统150。
驱动系统142可以包括为车辆110提供动能的多个可操作部件(或单元)。在一个实施例中，驱动系统142可以包括发动机或电动机、车轮、变速器、电子系统、以及动力(或动力源)。
传感器系统144可以包括多个传感器子系统(尽管在图1中仅示出了一个传感器子系统)。每个传感器子系统包括一个或多个传感器，这些传感器用于在各种行驶环境下感知车辆110的条件信息和周围环境信息。每个传感器子系统可以包括惯性测量单元(IMU)、全球导航卫星系统(GNSS)收发器(例如全球定位系统(GPS)收发器)、无线电探测和测距装置(RADAR，简称为雷达)、激光探测及测距系统(LIDAR，简称为激光雷达)、声学传感器、超声波传感器以及图像捕捉装置(例如相机)中的一个或多个。包括在每个传感器子系统中的一个或多个传感器可以被单独驱动或者被集体驱动，以更新一个或多个传感器的位置、方向，或者这二者。
各个传感器可以使用钉子、螺钉、胶带、粘合剂、焊接、软钎焊、螺栓或相似材料被联接或固定到车辆。传感器可以沿着车辆的顶部或底部被联接或固定到行李架或支架。传感器可以被联接或固定到车辆的顶部、侧面、前面或后部。传感器可以被附接或固定到车辆的前格栅、挡泥板或反射镜。传感器可以被联接或固定到车辆的任何外部部分。
在一些实施例中，传感器系统144可以包括用于实现冗余的两个传感器子系统，其中一个传感器子系统为传感器主系统，另一个传感器子系统为传感器主系统的冗余，也称作传感器从系统。
在一些实施例中，除了传感器主系统和传感器从系统外，传感器系统144还包括传感器备系统，以作为传感器主系统和传感器从系统的冗余。传感器从系统可以具有比传感器主系统更少的传感器，同样，传感器备系统可以具有比传感器从系统更少的传感器。
控制系统146用于控制对车辆110及其部件(或单元)的操作。相应地，控制系统146可以包括各种单元，例如转向单元、动力控制单元、制动单元和导航单元。转向单元可以是调整车辆110前进方向的机械的组合。转向单元例如可以包括转向马达，转向马达通过操纵包括转向轴以及转向操纵用齿轮等转向机构，使车辆的转向轮转向。动力控制单元可以被用于控制发动机的运转速度，进而控制车辆110的速度。动力控制单元例如可以包括用于变更车辆的发动机的运转状态的发动机促动器。发动机的一个示例是用于调整进气量的节气门的内燃机，此时，发动机促动器可以包括变更节气门的开度的节气门促动器。通过控制发动机促动器，能够控制车辆的驱动力而变更加速状态。制动单元可以包括用于对车辆110进行减速的机械的组合。制动单元可以以标准方式利用摩擦力来使车辆减速。制动单元可以包括制动促动器，制动促动器可以调整车辆的制动块与固定于车轮的制动盘之间的摩擦，从而产生制动力矩以阻碍车辆运动。导航单元可以是任何为车辆110确定驾驶路径或路线的系统。导航单元还可以在车辆110行进的过程中动态的更新驾驶路径。
通信系统152可以包括一个或多个通信装置，以为车辆110提供与一个或多个设备或者周围其它车辆进行通信的方式。在一个示例性的实施例中，通信系统152的每个通信装置可以直接或者通过通信网络与一个或多个设备进行通信。通信系统152例如可以是无线通信系统。例如，通信系统的通信装置可以使用3G蜂窝通信(例如CDMA、EVDO、GSM/GPRS)或者4G蜂窝通信(例如WiMAX或LTE)，还可以使用5G蜂窝通信。
计算系统150可以包括用于控制车辆110的部分或者全部功能的一个或多个计算装置(和/或控制装置)，每个计算装置(或控制装置)包括至少一个处理器(其可以包括至少一个微处理器)，处理器执行存储在非易失性计算机可读介质(例如数据存储装置或存储器)中的处理指令(即机器可执行指令)。在一些实施例中，存储器中可以包含被处理器执行来实现车辆110的各种功能的处理指令(例如，程序逻辑)。计算装置(和/或控制装置)中的一个或多个可以包括自动驾驶控制单元。自动驾驶控制单元可以用于识别、评估、以及避免或越过车辆110所在环境中的潜在障碍。通常，自动驾驶控制单元可以用于在没有驾驶员的情况下控制车辆110，或者为驾驶员控制车辆提供辅助。在一些实施例中，自动驾驶控制单元用于将来自传感器的数据，例如GPS收发器的数据、雷达数据、LIDAR数据、相机数据、以及来自其它车辆系统的数据结合起来，来确定车辆110的行驶路径或轨迹。自动驾驶控制单元可以被激活以使车辆110能够以自动驾驶模式被驾驶。
在一些实施例中，计算系统150至少包括两个计算装置，一个计算装置接收传感器主系统的数据(相应的该计算装置也称作主计算装置)，另一个计算装置作为主计算装置的冗余，接收传感器从系统的数据(相应的该计算装置也称作从计算装置)。在一些实施例中，除了主计算装置和从计算装置外，作为冗余，计算系统150还包括备计算装置，备计算装置接收传感器备系统的数据。主计算装置、从计算装置和备计算装置可以具有相同的计算资源或者具有不同的计算资源，例如，从计算装置可以具有比主计算装置更少的计算资源，备计算装置具有比从计算装置更少的计算资源。
在一些实施例中，计算系统150的计算装置可以是计算机或服务器，计算系统150的控制装置可以包括电子控制单元(ECU)或整车控制器(VCU)。
尽管图1中自动驾驶控制单元被示为与处理器和存储器分离，但是应当理解，在一些实施方式中，自动驾驶控制单元的某些或全部功能可以利用驻留在一个或多个存储器(或数据存储装置)中的程序代码指令来实现并由一个或多个处理器执行，并且自动驾驶控制单元在某些情况下可以使用相同的处理器和/或存储器(或数据存储装置)来实现。在一些实施方式中，自动驾驶控制单元可以至少部分地使用各种专用电路逻辑，各种处理器，各种现场可编程门阵列(“FPGA”)，各种专用集成电路(“ASIC”)，各种实时控制器和硬件来实现。
图2中示出了根据示例实施例的车辆110的自动驾驶系统的示例性框图。如图2所示，车辆110的自动驾驶系统160包括构成冗余的多个自动驾驶子系统，例如作为主自动驾驶系统的自动驾驶子系统161-1、作为从自动驾驶系统的自动驾驶子系统161-2。每个自动驾驶子系统包括至少一个传感器子系统(例如图1所示的传感器系统144中的传感器子系统)和至少一个计算装置(例如图1所示的计算系统150中的计算装置)。主自动驾驶系统至少包括作为传感器主系统的传感器子系统1441-1和作为主计算装置的计算装置1501-1，从自动驾驶系统至少包括作为传感器从系统的传感器子系统1441-2和作为从计算装置的计算装置1501-2。自动驾驶系统160还包括一个或多个控制装置，例如控制装置1502(该控制装置可以是图1所示的计算系统150中的控制装置)。
如图2所示，主自动驾驶系统、从自动驾驶系统均与控制装置连接，然后通过控制装置与车辆的其他系统(例如控制系统146)连接。也就是说主自动驾驶系统、从自动驾驶系统发送给控制系统的指令，会先发给控制装置，然后由控制装置转发给控制系统。在主自动驾驶系统正常工作时，控制装置转发主自动驾驶系统的指令给控制系统，而不转发从自动驾驶系统的指令给控制系统，此时车辆的行驶与停止由主自动驾驶系统控制。如果控制装置判断主自动驾驶系统发生故障(例如主自动驾驶系统的传感器子系统和/或计算装置发生故障)，并根据故障的性质或程度，判断主自动驾驶系统无法实现车辆的安全需求，而从自动驾驶系统正常工作，这时，控制装置不再转发主自动驾驶系统的指令给控制系统，而是转发从自动驾驶系统的指令给控制系统，此时车辆的行驶与停止由从自动驾驶系统控制。
在自动驾驶系统160包括多个控制装置的情形下，其中至少两个控制装置可以构成冗余。并且构成冗余的两个控制装置都与各个自动驾驶子系统以及控制系统连接。
图3中示出了根据另一示例实施例的车辆110的自动驾驶系统的示例性框图。图3的自动驾驶系统与图2的自动驾驶系统的不同在于，图3的自动驾驶系统还包括备自动驾驶系统，而且，图3中示出了构成冗余的两个控制装置。下文中，图3与图2相同的元件或部件使用相同的附图标记表示，下文将主要描述图3和图2的不同。如图3所示，车辆110的自动驾驶系统162除了作为主自动驾驶系统的自动驾驶子系统161-1、作为从自动驾驶系统的自动驾驶子系统161-2之外，还包括作为备自动驾驶系统的自动驾驶子系统161-3。备自动驾驶系统至少包括作为传感器备系统的传感器子系统1441-3和作为备计算装置的计算装置1501-3。
如图3所示，主自动驾驶系统、从自动驾驶系统和备自动驾驶系统均与控制装置连接，然后通过控制装置与车辆的其他系统(例如控制系统146)连接。也就是说主自动驾驶系统、从自动驾驶系统和备自动驾驶系统发送给控制系统的指令，会先发给控制装置，然后由控制装置转发给控制系统。在主自动驾驶系统正常工作时，控制装置转发主自动驾驶系统的指令给控制系统，而不转发从自动驾驶系统和备自动驾驶系统的指令给控制系统，此时车辆的行驶与停止由主自动驾驶系统控制。如果控制装置判断主自动驾驶系统发生故障，并根据故障的性质或程度，判断主自动驾驶系统无法实现车辆的安全需求，而从自动驾驶系统正常工作，这时，控制装置不再转发主自动驾驶系统的指令给控制系统，而是转发从自动驾驶系统的指令给控制系统，此时车辆的行驶与停止由从自动驾驶系统控制。同样，如果控制装置判断主自动驾驶系统和从自动驾驶系统均发生故障，并且根据故障的性质或程度，判断主和从自动驾驶系统均无法满足车辆的安全需求，这时，控制装置不再转发主和从自动驾驶系统的指令给控制系统，而是转发备自动驾驶系统的指令给控制系统，此时车辆的行驶与停止由备自动驾驶系统控制。
如图3所示，自动驾驶系统160-1包括控制装置1502-1和控制装置1502-2(例如图1所示的计算系统150中的控制装置)，其中一个控制装置可以作为另一个控制装置的冗余。控制装置1502-1和控制装置1502-2可以具有相同的结构，二者相互通信，并且控制装置1502-1和控制装置1502-2都与各个自动驾驶子系统以及控制系统连接。
控制装置1502-1和控制装置1502-2中的一个可以是主控制装置，另一个是从控制装置。当主控制装置正常工作时，从控制装置不会转发任何的数据或指令给其他装置或系统，也不会控制任何其他装置或系统。当主控制装置故障时(例如从控制装置通过从主控制装置接收的数据判断主控制装置发生故障)，这时，从控制装置变为主控制装置以执行原主控制装置执行的各个功能，发生故障的主控制装置可以切换为从控制装置或停止工作。
虽然图1、图2和图3中显示了集成到车辆110中的各种部件(或单元)，这些部件(或单元)中的一个或多个可以搭载到车辆110上或单独关联到车辆110上。例如，计算系统可以部分或者全部地独立于车辆110存在。从而，车辆110能够以分离的或者集成的设备单元的形式而存在。构成车辆110的设备单元之间可以以有线通信或者无线通信的方式实现相互通信。在一些实施例中，可以将附加部件或单元添加到各个系统或从系统中或从各个系统或从系统移除一个或多个以上的部件或单元(例如，图1所示的LiDAR或雷达)。
图2和图3所示的每个传感器子系统可以包括一个或多个传感器单元。图4是根据本公开示例实施例的传感器子系统的结构示意图。图5是根据本公开另一示例实施例的传感器子系统的结构示意图。图6是根据本公开又一示例实施例的传感器子系统的结构示意图。图4所示的传感器子系统例如可以是图2和图3所示的传感器子系统1441-1，即传感器主系统，图5所示的传感器子系统例如可以是图2和图3所示的传感器子系统1441-2，即传感器从系统，图6所示的传感器子系统例如可以是图3所示的传感器子系统1441-3，即传感器备系统。
如图4所示，传感器子系统400(例如传感器主系统)包括了四个传感器单元，在图5所示的示例中，传感器子系统500(例如传感器从系统)包括了两个传感器单元，在图6所示的示例中，传感器子系统600(例如传感器备系统)包括了一个传感器单元。本领域的技术人员可以理解，传感器主系统、传感器从系统和传感器备系统每个可以具有更多或更少的传感器单元。例如，传感器子系统400还可以包括定位单元，定位单元可以包括IMU和/或GPS收发器。
在一些实施例中，每个传感器单元包括至少一种类型的传感器，不同传感器单元包括不同类型的传感器。参考图4，传感器子系统400的第一类型的传感器单元是相机单元401，第二类型的传感器单元是激光雷达单元402，第三类型的传感器单元是毫米波雷达单元403，第四类型的传感器单元是超声波雷达单元404。参考图5，传感器子系统500的第一类型的传感器单元是相机单元501，第二类型的传感器单元是激光雷达单元502。参考图6，传感器子系统600包括相机单元601。相机单元401、相机单元501和相机单元601每个包括至少一个相机。激光雷达单元402和激光雷达单元502每个包括至少一个激光雷达。毫米波雷达单元403包括至少一个毫米波雷达。超声波雷达单元404包括至少一个超声波雷达。
根据本申请，通过合理化布置车辆上的传感器，以为车辆设置多个相互冗余的传感器子系统，这样，在一个传感器子系统发生故障时，车辆能通过其余的传感器子系统可靠感知周围环境中的环境信息，从而保证车辆行驶可靠性和安全性。根据本申请，在同一子系统内，还可以将不同的传感器单元进行适当配合来提供冗余，以适应各种不同的环境。根据本申请，通过合理化布置车辆上的传感器，不仅可以提供传感器冗余，还可以减少或避免会威胁行车安全的盲区，提供尽可能大的感知范围，同时节约传感器数量。通过对车辆的不同类型传感器进行适当的配置和组合，使其互相配合，从而获得更好的感知效果。
在一些实施例中，车辆的每个传感器子系统均可以包括一个或多个传感器单元，每个传感器单元对应至少一种类型的传感器(不同传感器单元对应不同类型的传感器)，每个传感器单元的传感器可以分成一个或多个组。通过适当配置每组的传感器，从而在各种行驶环境下可靠感知车辆周围环境中的环境信息。
下文以传感器子系统400为传感器主系统，传感器子系统500为传感器从系统，传感器子系统600为传感器备系统为例，对传感器主系统、传感器从系统和传感器备系统的传感器布置逐一进行描述。
传感器主系统
首先描述传感器主系统的传感器布置，传感器主系统的第一传感器单元(例如相机单元)可以包括第一组传感器(即第一组第一类型的传感器)，第一组第一类型的传感器被配置为感知相对于车辆第一水平感知范围内的物体。第一水平感知范围由第一组第一类型的传感器的水平视场角、最大感知距离和最小感知距离确定。
传感器主系统的第一传感器单元还可以包括第二组传感器(即第二组第一类型的传感器)，第二组第一类型的传感器被配置为感知相对于车辆第二水平感知范围内的物体。第二水平感知范围由第二组第一类型的传感器的水平视场角、最小感知距离和最大感知距离确定。
传感器主系统的第一传感器单元还可以包括第三组传感器(即第三组第一类型的传感器)，第三组第一类型的传感器被配置为感知相对于车辆第三水平感知范围内的物体。第三水平感知范围由第三组第一类型的传感器的水平视场角、最小感知距离和最大感知距离确定。
在一些实施例中，第一组第一类型传感器的最大感知距离大于或等于第二组第一类型传感器的最小感知距离，且小于第三组第一类型传感器的最小感知距离和第二组第一类型传感器的最大感知距离。第二组第一类型传感器的最大感知距离大于或等于第三组第一类型传感器的最小感知距离，并大于第一组第一类型传感器的最大感知距离。第三组第一类型传感器的最小感知距离大于第二组第一类型传感器的最小感知距离，第三组第一类型传感器的最大感知距离大于第二组第一类型传感器的最大感知距离。
在一些实施例中，第一组第一类型传感器的最大感知距离是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值。第一组第一类型传感器的最小感知距离可以是0到10米之间的任意值。第二组第一类型传感器最大感知距离是400到600米之间的任意值，或者400到500米之间的任意值，或者500到600米之间的任意值。第二组第一类型传感器最小感知距离是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值。第三组第一类型的传感器的最大感知距离是可以是700到1500米之间的任意值，或者800到1200米之间的任意值，或者900到1100米之间的任意值。第三组第一类型的传感器的最小感知距离是可以是400到600米之间的任意值，或者400到500米之间的任意值，或者500到600米之间的任意值。
在一些实施例中，第二组第一类型传感器的水平视场角小于或等于第一组第一类型传感器的水平视场角，第三组第一类型传感器的水平视场角小于或等于第二组第一类型传感器的水平视场角。例如，第一组第一类型传感器的水平视场角为大于等于300度的任意值(比如为360度)。第二组第一类型的传感器的水平视场角可以是小于120度的任意值，或者20到80度之间的任意值，或者30到50度之间的任意值。第三组第一类型的传感器的水平视场角可以是10到40度之间的任意值，或者15到25度之间的任意值。
图7示出了一个示例的传感器主系统多个传感器单元的多组传感器的水平感知范围。图7示例中，第一组第一类型的传感器的水平感知范围由圆S1限定，车辆110位于圆S1的圆心上。由图7可以看出第一组第一类型的传感器的水平视场角为360度，圆S1到车辆110的距离即为第一组第一类型的传感器的最大感知距离，第一组第一类型的传感器最小感知距离为0。弧S2到车辆110的距离即为第二组第一类型的传感器的最小感知距离，弧S3到车辆110的距离即为第二组第一类型的传感器的最大感知距离。第二组第一类型的传感器的水平感知范围由弧S2、弧S3、线段R1和线段R2限定。线段R1和线段R2的延长线(图7中由虚线表示)的夹角a构成第二组第一类型的传感器的水平视场角。弧S4到车辆110的距离即为第三组第一类型的传感器的最小感知距离，弧S5到车辆110的距离即为第三组第一类型的传感器的最大感知距离。第三组第一类型的传感器的水平感知范围由弧S4、弧S5、线段R3和线段R4限定。线段R3和线段R4的延长线(图7中由虚线表示)的夹角b构成第三组第一类型的传感器的水平视场角。
图9和图10示出了分别从车辆110的前方和上方观察的传感器布置的一个具体的示例。参考图9和图10，传感器主系统的第一组第一类型的传感器包括多个相机，例如，在车顶的支架101上的相机C1、C2、C5、C6、C7。相机C1朝向车辆前方(即与车辆轴线平行的方向)，从而在车辆110的前方具有视场。相机C2朝向车辆左前方(即与车辆轴线成夹角的方向)，从而在车辆110的左前方具有视场。相机C5朝向车辆右前方(即与车辆轴线成夹角的方向)，从而在车辆110的右前方具有视场。相机C6朝向车辆左侧(即与车辆轴线垂直的方向)，从而在车辆110的左侧具有视场。相机C7朝向车辆右侧(即与车辆轴线垂直的方向)，从而在车辆110的右侧具有视场。
传感器主系统的第一组第一类型的传感器还包括在支架103和支架102的相机C8以及相机9。相机C8朝向车辆左后方(即与车辆轴线成夹角的方向)，从而在车辆110的左后方具有视场。相机C9朝向车辆右后方(即与车辆轴线成夹角的方向)，从而在车辆110的右后方具有视场。
相机C1、C2、C5、C6、C7、C8、C9由于具有上述布置，这些相机组合起来水平视场角可以是360度，或者接近360度的任意值(例如大于300度的任意值)。这些相机组合起来最大感知距离是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值。这些相机组合起来最小感知距离可以是0到10米之间的任意值。
参考图9和图10，传感器主系统的第二组第一类型的传感器包括至少一个相机，例如布置在车顶的支架110上的相机C3，相机C3朝向车辆的前方，从而在车辆110的前方具有视场。相机C3最大感知距离是400到600米之间的任意值，或者400到500米之间的任意值，或者500到600米之间的任意值，相机C3最小感知距离是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值。相机C3的水平视场角可以是20到80度之间的任意值，或者30到50度之间的任意值。
参考图9和图10，传感器主系统的第三组第一类型的传感器包括至少两个相机，例如布置在车顶的支架101上的相机C4及相机C10。相机C4及相机C10朝向车辆的前方，从而在车辆110的前方具有视场。相机C4及相机C10可以组成双目系统，相机C4和相机C10间距(即基线长度)可以是1米以上，或者1.5米以上，或者2米以上。相机C4和相机C10组成的双目系统最大感知距离是可以是700到1500米之间的任意值，或者800到1200米之间的任意值，或者900到1100米之间的任意值。相机C4和相机C10组成的双目系统最小感知距离是可以是400到600米之间的任意值，或者400到500米之间的任意值，或者500到600米之间的任意值。相机C4和相机C10组成的双目系统的水平视场角可以是10到40度之间的任意值，或者15到25度之间的任意值。
使用上文描述的第一传感器单元(例如相机单元)，可以实现车辆110在大多数情形下的环境感知。为了冗余或者作为补充(以便实现一些复杂情形下的环境感知)，除了第一传感器单元，车辆110传感器主系统还可以包括第二传感器单元(例如激光雷达单元)。传感器主系统的第二传感器单元可以包括第一组传感器(即第一组第二类型的传感器)，第一组第二类型的传感器被配置为感知相对于车辆第四水平感知范围内的物体。第四水平感知范围由第一组第二类型的传感器的水平视场角、最大感知距离和最小感知距离确定。
传感器主系统的第二传感器单元还可以包括第二组传感器(即第二组第二类型的传感器)，第二组第二类型的传感器被配置为感知相对于车辆第五水平感知范围内的物体。第五水平感知范围由第二组第二类型的传感器的水平视场角、最大感知距离和最小感知距离确定。
第一组第二类型传感器的最大感知距离可以大于或等于第二组第二类型传感器的最小感知距离且小于第二组第二类型传感器的最大感知距离。第二组第二类型传感器的最大感知距离大于第一组第二类型传感器的最大感知距离。第一组第一类型的传感器的最大感知距离可以大于或等于第一组第二类型的传感器的最大感知距离。第二组第一类型的传感器的最大感知距离可以大于或等于第二组第二类型的传感器的最大感知距离。
在一些实施例中，传感器主系统的第二传感器单元与传感器主系统的第一传感器单元的水平感知范围在很大程度上重叠，从而有利于各种环境条件下车辆周围环境信息的感知。例如，第二传感器单元与第一传感器单元的水平感知范围重叠部分至少为第二传感器单元与第一传感器单元其中之一(比如第二传感器单元)的水平感知范围的80％(或者至少90％，甚至可以是100％)。需要说明的是，本申请中涉及感知范围的百分比均指感知范围面积的百分比。
在一些实施例中，第二传感器单元与第一传感器单元的水平感知范围重叠部分至少为第二传感器单元的水平感知范围的80％(或者至少90％，甚至可以是100％)，但是不大于第一传感器单元的水平感知范围的60％(或者不大于第一传感器单元的水平感知范围的70％，或者不大于第一传感器单元的水平感知范围的80％)。根据本申请，一方面第二传感器单元与第一传感器单元的水平感知范围部分重叠以提供冗余，另一方面通过使第二传感器单元的水平感知范围小于第一传感器的水平感知范围，从而可以节约传感器数量，以满足车辆上有限的电力供应。
在一些实施例中，第一组第二类型传感器与第一组第一类型传感器的水平感知范围重叠部分至少为第一组第二类型传感器与第一组第一类型传感器其中之一(例如第一组第二类型传感器)的水平感知范围的80％(或者至少90％，甚至可以是100％)。在一些实施例中，第二组第二类型传感器与第二组第一类型传感器的水平感知范围重叠部分至少为第二组第二类型传感器与第二组第一类型传感器其中之一(例如第二组第二类型传感器)的水平感知范围的80％(或者至少90％，甚至可以是100％)。
第一组第二类型传感器的最大感知距离是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值。第一组第二类型传感器的最小感知距离可以是0到10米之间的任意值。第二组第二类型传感器最大感知距离是400到600米之间的任意值，或者400到500米之间的任意值，或者500到600米之间的任意值，第二组第二类型传感器最小感知距离是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值。
在一些实施例中，第二组第二类型传感器的水平视场角小于或等于第一组第二类型传感器的水平视场角。在一些实施例中，第一组第二类型的传感器的水平视场角等于第一组第一类型的传感器的水平视场角。在一些实施例中，第一组第二类型传感器的水平视场角为大于等于300度的任意值(比如为360度)。第二组第二类型的传感器的水平视场角可以小于或等于第二组第一类型的传感器的水平视场角。在一些实施例中，第二组第二类型的传感器的水平视场角可以是小于90度的任意值，或者5到30度之间的任意值，或者10到20度之间的任意值。
参考图7，第二类型的传感器的水平感知范围由点划线表示。第一组第二类型的传感器的水平感知范围由圆M1限定，其水平视场角为360度，圆M1到车辆110的距离即为第一组第二类型的传感器的最大感知距离，第一组第二类型的传感器最小感知距离为0，车辆位于圆M1的圆心上。弧M2到车辆110的距离即为第二组第二类型的传感器的最小感知距离，弧M3到车辆110的距离即为第二组第二类型的传感器的最大感知距离。第二组第二类型的传感器的水平感知范围由弧M2、弧M3、线段N1和线段N2限定。线段N1和线段N2的延长线(图7中未示出)的夹角构成第二组第二类型的传感器的水平视场角。
参考图9和图10，传感器主系统的第一组第二类型的传感器包括至少两个激光雷达，例如分别设置在车辆的前面和车辆的左右两个侧面的两个交界处的360度旋转式激光雷达L1及360度旋转式激光雷达L2，L1能覆盖车辆左侧及前侧270度范围的感知，L2能实现车辆右侧及前侧270度范围的感知。
激光雷达L1和L2的最大感知距离是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值。激光雷达L1和L2组合起来水平视场角可以是360度，或者接近360度的任意值(例如大于300度的任意值)。
尽管激光雷达L1和L2组合起来可以实现360度水平视场角，在激光雷达L1和L2的垂直视场角小于180度的情况下，车辆附近激光雷达L1和L2的垂直视场角之外仍然存在激光雷达L1和L2感测不到的盲区，为此，传感器主系统的第一组第二类型的传感器还包括布置在车辆两侧靠近顶部的支架102和支架103上的360度旋转式激光雷达L7及L8，以及布置在车辆前面中间位置的360度旋转式激光雷达L9。激光雷达L7、L8和L9每个的最大感知距离是30到50米之间的任意值，最小感知距离可以是0米。
传感器主系统的第二组第二类型的传感器可以包括至少一个激光雷达，例如安装在支架101上的激光雷达L4，激光雷达L4朝向车辆的前方，从而在车辆110的前方具有视场。激光雷达L4最大感知距离是400到600米之间的任意值，或者400到500米之间的任意值，或者500到600米之间的任意值，激光雷达L4最小感知距离是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值。激光雷达L4的水平视场角可以是5到30度之间的任意值，或者10到20度之间的任意值。
使用上文描述的第一传感器单元(例如相机单元)和第二传感器单元(例如激光雷达单元)，可以实现车辆110在大多数情形下的环境感知。为了冗余或者作为补充(以便实现一些复杂情形下的环境感知)，车辆100传感器主系统还可以包括毫米波雷达单元和/或超声波雷达单元。
毫米波雷达单元可以包括第一组毫米波雷达，第一组毫米波雷达安装在车辆前面。在一些实现方式中，第一组毫米波雷达中包括在车辆前面中间的至少一个毫米波雷达。例如，在图9和图10的示例中，第一组毫米波雷达中包括在车辆前面中间的毫米波雷达R1。
毫米波雷达单元还可以包括第二组毫米波雷达，第二组毫米波雷达包括安装在车辆前面两侧的至少两个毫米波雷达、安装在车辆的驾驶室后面两侧的至少两个毫米波雷达、安装在车辆后部中间位置的至少一个毫米波雷达。例如，在图9和图10的示例中，第二组毫米波雷达中包括分别安装在激光雷达L1和L2正下方的两个毫米波雷达R2及R3，在车辆的驾驶室后面左右两侧的毫米波雷达R4及毫米波雷达R5，在车辆后部中间的毫米波雷达R6。
毫米波雷达单元203中还可以包括第三组毫米波雷达，第三组毫米波雷达还包括安装在车辆后部两侧的至少两个毫米波雷达，例如，安装在车辆后部两侧的毫米波雷达R8及毫米波雷达R9。
每个毫米波雷达最大感知距离可以是60到120米之间的任意值或者80到100米之间的任意值，最小感知距离可以是0到40米之间的任意值或者20到40米之间的任意值。
超声波雷达单元可以包括位于车辆的前面、侧面和后部的多个超声波雷达，位于车辆的前面、侧面和后部的多个超声波雷达环绕车辆四周，可以环向感知车辆四周的环境信息。每个超声波雷达最大感知距离可以是2到10米之间的任意值或者4到6米之间的任意值，最小感知距离可以是0到2米之间的任意值。
根据本申请实施例，通过合理化布置车辆上的传感器，不仅可以在同一传感器子系统(例如传感器主系统)的不同类型传感器(或不同传感器单元)之间实现冗余，还可以在不同的传感器子系统之间(例如传感器从系统与传感器主系统之间，或者传感器备系统、传感器从系统与传感器主系统之间)实现冗余。
传感器从系统
上面描述了传感器主系统的传感器布置，接下来描述传感器从系统的传感器布置。传感器从系统的第一传感器单元(例如，相机单元)可以包括第一组传感器(即第一组第一类型的传感器)，第一组第一类型的传感器被配置为感知相对于车辆第六水平感知范围内的物体。第六水平感知范围由第一组第一类型的传感器的水平视场角、最大感知距离和最小感知距离确定。第六水平感知范围可以与传感器主系统的第一组第一类型的传感器的水平感知范围(即第一水平感知范围)相同，或者落在第一水平感知范围内。
在一些实施例中，第六水平感知范围包括至少两部分，即前向水平感知范围(也称作前向部分)和后向水平感知范围(也称作后向部分)，前向部分和后向部分均呈扇形。第一组第一类型的传感器针对前向水平感知范围具有前向最大感知距离、前向最小感知距离和前向水平视场角，第一组第一类型的传感器针对后向水平感知范围具有后向最大感知距离、后向最小感知距离和后向水平视场角。
传感器从系统的第一传感器单元还可以包括第二组传感器(即第二组第一类型的传感器)，第二组第一类型的传感器被配置为感知相对于车辆第七水平感知范围内的物体。第七水平感知范围由第二组第一类型的传感器的水平视场角、最小感知距离和最大感知距离确定。第七水平感知范围可以与传感器主系统的第二组第一类型的传感器的水平感知范围(即第二水平感知范围)相同，或者落在第二水平感知范围内。
传感器从系统的第一传感器单元还可以包括第三组传感器(即第三组第一类型的传感器)，第三组第一类型的传感器被配置为感知相对于车辆第八水平感知范围内的物体。第八水平感知范围由第三组第一类型的传感器的水平视场角、最小感知距离和最大感知距离确定。第八水平感知范围可以与传感器主系统的第三组第一类型的传感器的水平感知范围(即第三水平感知范围)相同，或者落在第三水平感知范围内。
传感器从系统的第一组第一类型传感器的最大感知距离(或前向最大感知距离和后向最大感知距离)大于或等于第二组第一类型传感器的最小感知距离，且小于第三组第一类型传感器的最小感知距离和第二组第一类型传感器的最大感知距离。第二组第一类型传感器的最大感知距离大于或等于第三组第一类型传感器的最小感知距离并大于第一组第一类型传感器的最大感知距离(或前向最大感知距离和后向最大感知距离)，第三组第一类型传感器的最小感知距离大于第二组第一类型传感器的最小感知距离，第三组第一类型传感器的最大感知距离大于第二组第一类型传感器的最大感知距离。
在一些实施例中，传感器从系统的第一组第一类型传感器的最大感知距离(或前向和后向最大感知距离)可以是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值。第一组第一类型传感器的最小感知距离(或前向和后向最小感知距离)可以是0到10米之间的任意值。
传感器从系统的第二组第一类型传感器最大感知距离是400到600米之间的任意值，或者400到500米之间的任意值，或者500到600米之间的任意值，第二组第一类型传感器最小感知距离是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值。第三组第一类型的传感器的最大感知距离是可以是700到1500米之间的任意值，或者800到1200米之间的任意值，或者900到1100米之间的任意值。第三组第一类型的传感器的最小感知距离是可以是400到600米之间的任意值，或者400到500米之间的任意值，或者500到600米之间的任意值。
在一些实施例中，传感器从系统的第二组第一类型传感器的水平视场角小于或等于第一组第一类型传感器的水平视场角(或第一组第一类型传感器的前向水平视场角)，第三组第一类型传感器的水平视场角小于或等于第二组第一类型传感器的水平视场角。第一组第一类型传感器的前向水平视场角为30到90度之间的任意值，或者40到80度之间的任意值，或者50到70度之间的任意值，第一组第一类型传感器的后向水平视场角为60到180度之间的任意值，或者90到150度之间的任意值，或者100到130度之间的任意值。第二组第一类型的传感器的水平视场角可以是小于120度的任意值，或者20到80度之间的任意值，或者30到50度之间的任意值。第三组第一类型的传感器的水平视场角可以是10到40度之间的任意值，或者15到25度之间的任意值。
图8示出了一个示例的传感器从系统的第一传感器单元的多组传感器的水平感知范围。图8示例中，第一组第一类型的传感器的水平感知范围由两部分构成，即前向部分和后向部分，后向部分由线段F1和F2以及弧E0构成的扇形限定，前向部分由线段F3和F4以及弧E1构成的扇形限定。前向部分的水平视场角由夹角k表示，后向部分的水平视场角由夹角h表示。弧E1到车辆110的距离即为前向部分的最大感知距离，弧E0到车辆110的距离即为后向部分的最大感知距离，前向部分和后向部分的最小感知距离为0。
弧E2到车辆110的距离即为第二组第一类型的传感器的最小感知距离，弧E3到车辆110的距离即为第二组第一类型的传感器的最大感知距离。第二组第一类型的传感器的水平感知范围由弧E2、弧E3、线段F5和线段F6限定。线段F5和线段F6的延长线(图8中由虚线表示)的夹角d构成第二组传感器的水平视场角。弧E4到车辆110的距离即为第三组第一类型的传感器的最小感知距离，弧E5到车辆110的距离即为第三组第一类型的传感器的最大感知距离。第三组第一类型的传感器的水平感知范围由弧E4、弧E5、线段F7和线段F8限定。线段F7和线段F8的延长线(图8中由虚线表示)的夹角c构成第三组传感器的水平视场角。
在一些实施例中，传感器从系统的传感器单元与传感器主系统的传感器单元的水平感知范围在很大程度上重叠，形成冗余，从而有利于各种环境条件下车辆周围环境信息的感知。例如，传感器从系统的第一组第一类型传感器与传感器主系统的第一组第一类型传感器的水平感知范围重叠部分至少为传感器从系统的第一组第一类型传感器与传感器主系统的第一组第一类型传感器之一的水平感知范围的50％，或者至少为传感器从系统的第一组第一类型传感器与传感器主系统的第一组第一类型传感器之一的水平感知范围的80％。
在一些实施例中，传感器从系统的第一组第一类型传感器与传感器主系统的第一组第一类型传感器的水平感知范围重叠部分至少为传感器主系统的第一组第一类型传感器的水平感知范围的30％，但是不大于70％。在一些实施例中，传感器从系统的第一组第一类型传感器与传感器主系统的第一组第一类型传感器的水平感知范围重叠部分至少为传感器主系统的第一组第一类型传感器的水平感知范围的40％，但是不大于60％。根据本申请，传感器从系统的水平感知范围可以小于传感器主系统的水平感知范围，这样可以节约传感器数量，以满足车辆上有限的电力供应。
在一些实施例中，传感器从系统的第二组第一类型传感器与传感器主系统的第二组第一类型传感器的水平感知范围重叠部分至少为传感器从系统的第二组第一类型传感器与传感器主系统的第二组第一类型传感器之一的水平感知范围的80％(或者至少90％，甚至可以是100％)。传感器从系统的第三组第一类型传感器与传感器主系统的第三组第一类型传感器的水平感知范围重叠部分至少为传感器从系统的第三组第一类型传感器与传感器主系统的第三组第一类型传感器之一的水平感知范围的80％(或者至少90％，甚至可以是100％)。传感器从系统的第一组第二类型传感器与传感器主系统的第一组第二类型传感器的水平感知范围重叠部分至少为传感器从系统的第一组第二类型传感器与传感器主系统的第一组第二类型传感器之一的水平感知范围的80％(或者至少90％，甚至可以是100％)。
参考图9和图10，传感器从系统的第一组第一类型的传感器包括多个相机，例如，在车顶的支架101上的相机D6、D7、D21。相机D21朝向车辆前方(即与车辆轴线平行的方向)，从而在车辆110的前方具有视场。相机D6朝向车辆左后方(即与车辆轴线成夹角的方向)，从而在车辆110的左后方具有视场。相机D7朝向车辆右后方(即与车辆轴线成夹角的方向)，从而在车辆110的右后方具有视场。
相机D6、D7、D21每个最大感知距离是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值。相机D6、D7、D21每个最小感知距离可以是0到10米之间的任意值。相机D21的水平视场角为30到90度之间的任意值，或者40到80度之间的任意值，或者50得到70度之间的任意值，相机D6、D7合起来水平视场角为60到180度之间的任意值，或者90到150度之间的任意值，或者100到130度之间的任意值。
参考图9和图10，传感器从系统的第二组第一类型的传感器包括至少一个相机，例如布置在车顶的支架101上的相机D23，相机D23朝向车辆的前方，从而在车辆110的前方具有视场。相机D23最大感知距离是400到600米之间的任意值，或者400到500米之间的任意值，或者500到600米之间的任意值，相机D23最小感知距离是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值。相机D23的水平视场角可以是20到80度之间的任意值，或者30到50度之间的任意值。
参考图9和图10，传感器从系统的第三组第一类型的传感器包括至少一个相机，例如布置在车顶的支架101上的相机D24。相机D24朝向车辆的前方，从而在车辆110的前方具有视场。相机D24最大感知距离是可以是700到1500米之间的任意值，或者800到1200米之间的任意值，或者900到1100米之间的任意值。相机D24最小感知距离是可以是400到600米之间的任意值，或者400到500米之间的任意值，或者500到600米之间的任意值。D24的水平视场角可以是10到40度之间的任意值，或者15到25度之间的任意值。
使用上文描述的传感器从系统的第一传感器单元(例如相机单元)，可以实现车辆110传感器从系统在大多数情形下的环境感知。为了冗余或者作为补充(以便实现一些复杂情形下的环境感知)，除了第一传感器单元，车辆110传感器从系统还可以包括第二传感器单元(例如激光雷达单元)。传感器从系统的第二传感器单元可以包括第一组传感器(即第一组第二类型的传感器)，第一组第二类型的传感器被配置为感知相对于车辆第九水平感知范围内的物体。第九水平感知范围由第一组第二类型的传感器的水平视场角、最大感知距离和最小感知距离确定。
在一些实施例中，传感器从系统的第二传感器单元与传感器从系统的第一传感器单元的水平感知范围在很大程度上重叠，形成冗余，从而有利于各种环境条件下车辆周围环境信息的感知。例如，第二传感器单元与第一传感器单元的水平感知范围重叠部分至少为第二传感器单元与第一传感器单元其中之一(比如第二传感器单元)的水平感知范围的30％，但是不大于70％。或者，第二传感器单元与第一传感器单元的水平感知范围重叠部分至少为第二传感器单元与第一传感器单元其中之一(比如第二传感器单元)的水平感知范围的40％，但是不大于60％。
在一些实施例中，传感器从系统的第一组第二类型传感器与第一组第一类型传感器的水平感知范围重叠部分至少为第一组第二类型传感器与第一组第一类型传感器其中之一(例如第一组第二类型传感器)的水平感知范围的50％。在一些实施例中，传感器从系统的第一组第二类型传感器与第一组第一类型传感器的水平感知范围重叠部分至少为第一组第二类型传感器的水平感知范围的30％，但是不大于第一组第二类型传感器的水平感知范围的70％。在一些实施例中，传感器从系统的第一组第二类型传感器与第一组第一类型传感器的水平感知范围重叠部分至少为第一组第二类型传感器的水平感知范围的40％，但是不大于第一组第二类型传感器的水平感知范围的60％。
传感器从系统的第一组第二类型传感器的最大感知距离是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值。第一组第二类型传感器的最小感知距离可以是0到10米之间的任意值。在一些实施例中，第一组第二类型传感器的水平视场角为大于等于300度的任意值(比如为360度)。
参考图9，传感器从系统的第一组第二类型的传感器包括多个激光雷达，例如分别设置在车辆的前面和车辆的左右两个侧面的两个交界处的激光雷达T2及T3,以及设置在车辆前侧的激光雷达T1，激光雷达T1、T2和T3每个水平视场角可以是大于等于120度的任意值，这三个激光雷达组合起来水平视场角可以是360度，或者接近360度的任意值(例如大于300度的任意值)。激光雷达T1、T2和T3的最大感知距离是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值。激光雷达T1、T2和T3的最小感知距离可以是0到10米之间的任意值。
传感器备系统
上面描述了传感器主系统和从系统的传感器布置，接下来描述传感器备系统的传感器布置。传感器备系统可以包括至少一个传感器单元，每个传感器单元可以包括至少一组传感器，每组可以包括至少一个传感器。在一些实施例中，传感器备系统只包括一个传感器单元(例如，相机单元)，该传感器单元可以只包括一组传感器。该组传感器被配置为感知相对于车辆第十水平感知范围内的物体。第十水平感知范围由该组传感器的水平视场角、最大感知距离和最小感知距离确定。该组传感器的最大感知距离是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值，最小感知距离可以是0到10米之间的任意值。该组传感器的水平视场角为30到90度之间的任意值，或者40到80度之间的任意值，或者50到70度之间的任意值。
在一些实施例中，传感器备系统的传感器单元与传感器从系统或主系统的第一传感器单元的水平感知范围在很大程度上重叠，形成冗余，从而有利于各种环境条件下车辆周围环境信息的感知。例如，传感器备系统的传感器单元与传感器从系统或主系统的第一传感器单元的水平感知范围重叠部分至少为传感器备系统的传感器单元的水平感知范围的80％(或者至少为传感器备系统的传感器单元的水平感知范围的90％)，但是不大于传感器主系统的第一传感器单元的水平感知范围的40％(或者不大于传感器从系统的第一传感器单元的水平感知范围的50％)。
参考图9，传感器备系统可以包括至少一个相机，例如，布置在车辆前面的相机E11，相机E11朝向车辆的前方被定位，可以被配置成在车辆的前方具有视场。相机E11最大感知距离是100到300米之间的任意值，或者100到200米之间的任意值，或者200到300米之间的任意值，最小感知距离可以是0到10米之间的任意值。相机E11水平视场角可以是30到90度之间的任意值，或者40到80度之间的任意值或者50到70度之间的任意值。
上文对传感器主系统、传感器从系统和传感器备系统的传感器布置逐一进行了描述。根据本申请，对于每个传感器子系统通过将相机、激光雷达、毫米波雷达和/或超声波雷达进行适当配合，可以适应各种不同的环境，并提供适当的冗余，从而在各种行驶环境下可靠感知车辆110周围环境中的环境信息。此外，通过将每种类型的传感器分为多个组，每组具有不同的视场角和感知距离，可以在保障可靠感知的条件下，最小化传感器的数量。
需要说明的是，本申请中，车辆的前方指与车辆的轴线或前行方向(车辆直线向前行驶时的方向)几乎平行的方向。图10中示出了车辆的轴线，车辆沿该轴线基本左右对称。
虽然图9和图10中，支架102和支架103位于车辆两侧靠近车顶的位置，但是本领域的技术人员可以理解支架102和支架103也可以位于其他位置，例如，支架102和支架103可以位于车顶上，在一个示例中，支架102和支架103位于车顶上比支架101更靠近车辆后方的位置。当位于车顶上时，支架102和支架103可以合并成同一根支架。此外，本领域的技术人员还可以理解支架102和支架103上的部分传感器可以安装在支架101上，支架101上的部分传感器也可以安装在支架102和支架103上。
根据本申请的一些实施例，牵引车后面还连接有挂车、半挂车、挂箱或挂板，这时还可以包括夹角感知单元，夹角感知单元可以包括设置在牵引车和挂车、半挂车、挂箱或挂板之间的单线激光雷达、多线激光雷达及机械式编码器中至少一种。
虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (19)

1.一种车辆，包括：
传感器系统，所述传感器系统包括：
用于获取车辆周围的环境信息的第一传感器子系统，
用于获取车辆周围的环境信息的第二传感器子系统，
计算系统，所述计算系统被配置为，至少根据传感器系统的状态，将基于第一传感器子系统或第二传感器子系统生成的控制指令发送给控制系统，
控制系统，所述控制系统被配置为根据从所述计算系统接收的控制指令，改变车辆的行进方向和速度至少其中之一。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中：
第一传感器子系统包括第一组第一类型传感器和第一组第二类型传感器，
第一组第一类型传感器和第一组第二类型传感器的水平感知范围的重叠部分至少为第一组第二类型传感器的水平感知范围的80％，其中所述第一类型传感器和第二类型传感器为不同类型的传感器。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中：
第一传感器子系统还包括第二组第一类型传感器和第二组第二类型传感器，
第二组第一类型传感器和第二组第二类型传感器的水平感知范围的重叠部分至少为第二组第二类型传感器的水平感知范围的80％。
4.根据权利要求3所述的车辆，其中：
第一组第一类型传感器的水平视场角大于第二组第一类型传感器的水平视场角，
第一组第二类型传感器的水平视场角大于第二组第二类型传感器的水平视场角。
5.根据权利要求3或4所述的车辆，其中：
第一组第一类型传感器和第一组第二类型传感器的水平视场角均大于300度，
第二组第一类型传感器的水平视场角均小于120度，第二组第二类型传感器的水平视场角小于90度。
6.根据权利要求3-5中任一项所述的车辆，其中：
第一组第一类型传感器的最大感知距离大于第二组第一类型传感器的最大感知距离，
第一组第二类型传感器的最大感知距离大于第二组第二类型传感器的最大感知距离。
7.根据权利要求2-4中任一项所述的车辆，其中：
所述第一类型传感器包括相机，
所述第二类型传感器包括LIDAR。
8.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆，其中：
第二传感器子系统包括第一组第一类型传感器和第一组第二类型传感器，所述第一类型传感器和第二类型传感器为不同类型的传感器，
第二传感器子系统的第一组第一类型传感器和第二传感器子系统的第一组第二类型传感器的水平感知范围的重叠部分至少为第二传感器子系统的第一组第二类型传感器的水平感知范围的30％，但是不大于第一组第二类型传感器的水平感知范围的70％。
9.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆，其中：
第一传感器子系统的第一组第一类型传感器和第二传感器子系统的第一组第一类型传感器的水平感知范围的重叠部分至少为第一传感器子系统的第一组第一类型传感器的水平感知范围的30％，但是不大于第一传感器子系统的第一组第一类型传感器的水平感知范围的70％。
10.根据权利要求9所述的车辆，其中：
第一传感器子系统的第一组第二类型传感器和第二传感器子系统的第一组第二类型传感器的水平感知范围的重叠部分至少为第二传感器子系统的第一组第二类型传感器的水平感知范围的80％，其中所述第一类型传感器和第二类型传感器为不同类型的传感器。
11.根据权利要求9或10所述的车辆，其中，所述传感器系统还包括：
用于获取车辆周围的环境信息的第三传感器子系统，其中，第三传感器子系统的第一组第一类型传感器与第一传感器子系统的第一组第一类型传感器水平感知范围的重叠部分至少为第三传感器子系统的第一组第一类型传感器的水平感知范围的80％，但是不大于第一传感器子系统的第一组第一类型传感器的水平感知范围的40％。
12.根据权利要求9或10所述的车辆，其中：
第三传感器子系统的第一组第一类型传感器与第二传感器子系统的第一组第一类型传感器水平感知范围的重叠部分至少为第三传感器子系统的第一组第一类型传感器的水平感知范围的80％，但是不大于第二传感器子系统的第一组第一类型传感器的水平感知范围的50％。
13.根据权利要求1所述的车辆，其中：
所述计算系统包括：
第一计算装置，被配置为基于第一传感器子系统生成第一控制指令；
第二计算装置，被配置为基于第二传感器子系统生成第二控制指令。
14.根据权利要求13所述的车辆，其中：
所述计算系统还包括控制装置，
所述控制装置被配置为，根据计算系统和传感器系统至少其中之一的状态，选择第一控制指令和第二控制指令其中之一发送给控制系统。
15.一种用于控制车辆的方法，所述车辆包括：
控制系统，以及
传感器系统，所述传感器系统包括：
用于获取车辆周围的环境信息的第一传感器子系统；
用于获取车辆周围的环境信息的第二传感器子系统，
所述方法包括：
至少根据传感器系统的状态，将基于第一传感器子系统或第二传感器子系统生成的控制指令发送给控制系统，使得所述控制系统根据所述控制指令，改变车辆的行进方向和速度至少其中之一。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述车辆还包括：
第一计算装置，被配置为基于第一传感器子系统生成第一控制指令；
第二计算装置，被配置为基于第二传感器子系统生成第二控制指令，
其中至少根据传感器系统的状态，将基于第一传感器子系统或第二传感器子系统生成的控制指令发送给控制系统，包括：
根据第一传感器子系统、第二传感器子系统、第一计算装置和第二计算装置的状态，将第一控制指令或第二控制指令发送给控制系统。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，根据第一传感器子系统、第二传感器子系统、第一计算装置和第二计算装置的状态，将第一控制指令或第二控制指令发送给控制系统包括：
响应于第一传感器子系统和第一计算装置至少其中之一处于故障状态，第二传感器子系统和第二计算装置均处于正常工作状态，将第二控制指令发送给控制系统，
响应于第二传感器子系统和第二计算装置至少其中之一处于故障状态，第一传感器子系统和第一计算装置均处于正常工作状态，将第一控制指令发送给控制系统。
18.一种控制装置，包括：
一个或多个处理器；以及
存储有程序的存储器，所述指令在由所述一个或者多个处理器执行时，使所述控制装置执行根据权利要求15-17中任一项所述的方法。
19.一种存储有程序的计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行根据权利要求15-17中任一项所述的方法。
CN202210224663.6A 2022-03-09 2022-03-09 具有传感器冗余的车辆 Pending CN116767264A (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210224663.6A CN116767264A (zh) 2022-03-09 2022-03-09 具有传感器冗余的车辆
EP23159371.6A EP4242773A1 (en) 2022-03-09 2023-03-01 Vehicle having sensor redundancy
JP2023035111A JP2023133218A (ja) 2022-03-09 2023-03-07 センサ冗長化を有する車両
AU2023201432A AU2023201432A1 (en) 2022-03-09 2023-03-08 Vehicle having sensor redundancy
US18/118,899 US20230286522A1 (en) 2022-03-09 2023-03-08 Vehicle having sensor redundancy

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210224663.6A CN116767264A (zh) 2022-03-09 2022-03-09 具有传感器冗余的车辆

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116767264A true CN116767264A (zh) 2023-09-19

Family

ID=85461634

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210224663.6A Pending CN116767264A (zh) 2022-03-09 2022-03-09 具有传感器冗余的车辆

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20230286522A1 (zh)
EP (1) EP4242773A1 (zh)
JP (1) JP2023133218A (zh)
CN (1) CN116767264A (zh)
AU (1) AU2023201432A1 (zh)

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013020177A1 (de) * 2013-11-30 2014-06-18 Daimler Ag Kraftfahrzeug
WO2020092635A1 (en) * 2018-10-30 2020-05-07 Frazzoli Emilio Redundancy in autonomous vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
EP4242773A1 (en) 2023-09-13
JP2023133218A (ja) 2023-09-22
AU2023201432A1 (en) 2023-10-05
US20230286522A1 (en) 2023-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2019396245B2 (en) Redundant hardware system for autonomous vehicles
EP3665061B1 (en) Fault-tolerant control of an autonomous vehicle with multiple control lanes
US20210086757A1 (en) Automatic parking system
CN109032132B (zh) 车辆驾驶系统及方法
US9663104B2 (en) Method and device for operating a motor vehicle in an automated driving mode
US20190054920A1 (en) A vehicle with autonomous driving capability
EP3665054A1 (en) Multi-stage operation of autonomous vehicles
JP6919056B2 (ja) 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム
WO2020129523A1 (ja) 電子制御装置および車載システム
US11628835B2 (en) Vehicle control system
US11396301B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control method, and non-transitory computer-readable storage medium storing program
US20230148202A1 (en) Vehicle control system
US11225256B2 (en) Vehicle control system and control method of vehicle
KR20230042636A (ko) 자동 주차 시스템, 자동 주차 시스템의 제어 방법 및 자동 운전 차량
US20230030815A1 (en) Complementary control system for an autonomous vehicle
US20210179105A1 (en) Vehicle and method of controlling the same
CN116767264A (zh) 具有传感器冗余的车辆
CN115771525A (zh) 使用二级自主传感器系统的自主车辆的跛行回家模式
US20210276614A1 (en) Steering assembly for a vehicle
Kunisa et al. System Architecture Design Suitable for Automated Driving Vehicle: Hardware Configuration and Software Architecture Design
JP7345515B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US20230159055A1 (en) Method for planning a driving trajectory defining a travelling path for a vehicle
WO2022118459A1 (ja) 冗長システム
WO2024012660A1 (en) A computer-implemented method for determining a speed profile along a predetermined travelling path for an autonomous vehicle
CN114734988A (zh) 车辆控制系统和车辆控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination