JP2023125632A - 制動制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車輪制動力の制御性を向上させること。【解決手段】制動制御装置７０は、車両の車輪に設けられている制動装置２１～２４に対する制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖを取得する指示値取得部１０１と、制動装置２１～２４によって車輪に付与された車輪制動力ＢＰｆＲ，ＢＰｒＲを取得する制動力取得部１０３と、車両の走行中に取得された制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖと車輪制動力ＢＰｆＲ，ＢＰｒＲとに基づいて、制動装置２１～２４の制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを導出する制動特性導出部１０７と、制動特性導出部１０７によって導出された制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲに基づいて制動装置２１～２４を制御する制動制御部１１１とを備えている。【選択図】図３

Description

本発明は、車両に適用される制動制御装置に関する。

特許文献１には、車両のブレーキシステムのブレーキ液圧と車両の減速度とに基づいて、ブレーキシステムによって車両に付与される制動トルクと、ブレーキシステムのブレーキ液圧との関係である車両制動特性を推定する装置が開示されている。この装置では、推定した車両制動特性に基づいて車両全体の制動力が制御される。

米国特許出願公開第２０１８／０２０１２４３号明細書

ここで、車輪に設けられている制動装置を作動させることによって、車輪に制動力を付与する場合を考える。上記特許文献１の車両制動特性は、ブレーキシステムによって車両に付与される制動トルクとブレーキシステムのブレーキ液圧との関係を示すものである。そのため、上記特許文献１の装置では、車両に付与すべき制動力（目標総制動力）に対応するブレーキシステムのブレーキ液圧を導出することはできるとしても、車輪に付与すべき制動力に対応する各車輪に設けられた制動装置のブレーキ液圧を精度良く制御することはできない。本発明の課題は、車輪に付与する制動力の制御性を向上させる制動制御装置を提供することである。

上記課題を解決するための制動制御装置は、車両の車輪に設けられている制動装置に対する指示値である制動指示値を取得する指示値取得部と、前記制動装置によって前記車輪に付与された制動力である車輪制動力を取得する制動力取得部と、前記車両の走行中に前記指示値取得部によって取得された前記制動指示値と前記制動力取得部によって取得された前記車輪制動力とに基づいて、前記制動指示値と前記車輪制動力との関係を、前記制動装置の制動特性として導出する制動特性導出部と、前記制動特性導出部によって導出された前記制動特性に基づいて前記制動装置を制御する制動制御部と、を備えている。

上記の制動制御装置では、車輪に設けられている制動装置に対する制動指示値と、当該制動指示値に従って作動させた制動装置によって車輪に付与された車輪制動力とに基づいて、車輪に設けられている制動装置の制動特性が導出される。そして制動制御装置では、導出された制動特性に基づいて、車輪に設けられている制動装置が制御される。これにより、車輪に付与する制動力の制御性を向上させることができる。

図１は、実施形態の制動制御装置を備える車両の概略を示す模式図である。 図２は、車両の後輪に設けられている後輪用制動装置を示す平面図である。 図３は、制動制御装置の機能構成を示すブロック図である。 図４は、制動特性導出処理を示すフローチャートである。 図５は、制動力制御処理を示すフローチャートである。

以下、制動制御装置の一実施形態を図１～図５に従って説明する。
＜車両＞
図１は制動制御装置７０を備える車両１０の概略を示す模式図である。車両１０は、車輪と、車輪に設けられている制動装置とを備えている。車両１０は、車輪として、左前輪１１と右前輪１２と左後輪１３と右後輪１４とを備えている。車両１０は、制動装置として、左前輪１１の制動装置２１、右前輪１２の制動装置２２と、左後輪１３の制動装置２３と、右後輪１４の制動装置２４とを備えている。これら制動装置２１～２４は、制動制御装置７０によって制御される。なお、複数の制動装置２１～２４のうち、制動装置２３，２４が、後輪１３，１４に設けられている「後輪用制動装置２３，２４」に対応し、制動装置２１，２２が、前輪１１，１２に設けられている「前輪用制動装置２１，２２」に対応する。

＜前輪用制動装置＞
前輪用制動装置２１，２２は、制動制御装置７０からの指令に応じて駆動する電気モータ２５を備えた電動制動装置である。制動装置２１，２２は、電気モータ２５の駆動量に応じた摩擦制動力を付与する。

＜後輪用制動装置＞
図２は後輪用制動装置２３，２４を示す平面図である。後輪用制動装置２３，２４はドラム型の制動装置である。より詳しくは、後輪用制動装置２３，２４はドラム型の電動制動装置である。後輪用制動装置２３，２４は、車両１０の車体に固定されているバックプレート３１と、車両１０の車軸に取り付けられているブレーキドラム３２とを備えている。ブレーキドラム３２が後輪１３，１４と一体に回転する一方で、バックプレート３１は車体に固定されている。

バックプレート３１は、車軸を通すための軸穴３１ａが中央に形成された金属板である。ブレーキドラム３２は円筒部３２１を有している。円筒部３２１は車軸を中心に円筒形状をなしている。以降では、円筒部３２１の内周面３２ａを「ブレーキドラム３２の内周面３２ａ」という。

後輪用制動装置２３，２４は、作動装置３３と第１ブレーキシュー３５と第２ブレーキシュー３６とを備えている。作動装置３３と第１ブレーキシュー３５と第２ブレーキシュー３６とは、ブレーキドラム３２の内側にそれぞれ配置されている。第１ブレーキシュー３５と第２ブレーキシュー３６との間に車軸が位置するように、第１ブレーキシュー３５及び第２ブレーキシュー３６がそれぞれ配置されている。

作動装置３３は、車軸よりも車両上方であって、且つ第１ブレーキシュー３５と第２ブレーキシュー３６との間に配置されている。作動装置３３は、電気モータ３４を動力源として作動するものである。具体的には、作動装置３３は、電気モータ３４の駆動に応じて両ブレーキシュー３５，３６をブレーキドラム３２の内周面３２ａに押し付けるべく作動する。

第１ブレーキシュー３５及び第２ブレーキシュー３６は摩擦材３７をそれぞれ有している。作動装置３３の作動時には、両ブレーキシュー３５，３６の摩擦材３７がブレーキドラム３２の内周面３２ａに押し付けられる。

第１ブレーキシュー３５と第２ブレーキシュー３６との間には、リターンスプリング３９とアンカー４０とが設けられている。リターンスプリング３９は、ブレーキドラム３２の内周面３２ａから両ブレーキシュー３５，３６を離間させるべく両ブレーキシュー３５，３６を付勢している。アンカー４０は、車軸を挟んだ作動装置３３の反対側に配置されている。アンカー４０はバックプレート３１に固定されている。

作動装置３３の作動によって両ブレーキシュー３５，３６がブレーキドラム３２に押し付けられている場合、第１ブレーキシュー３５から第１荷重がアンカー４０に入力されるとともに、第２ブレーキシュー３６から第２荷重がアンカー４０に入力される。第１荷重と第２荷重との差分が、制動装置２３，２４によって後輪１３，１４に付与される摩擦制動力と相関する。

アンカー４０には、第１荷重と第２荷重との差分を示す信号を電気信号として制動制御装置７０に出力する荷重センサ４１が設けられている。荷重センサ４１は、例えば、歪みゲージである。そのため、荷重センサ４１は、第１荷重と第２荷重との差分に応じたアンカー４０の構成部品の歪みを検出し、歪みに応じた信号を電気信号として出力する。

なお、本実施形態では、アンカー４０は、ブレーキドラム３２の回転方向へのブレーキシュー３５，３６の移動を制限している。そのため、アンカー４０が「制限部」に対応する。

＜車両の検出系＞
図１に示すように、車両１０は、検出系として、複数の車輪速センサ５１，５２，５３，５４と前後加速度センサ５５とブレーキセンサ５６とを備えている。車輪速センサ５１～５４は、対応する車輪１１～１４の回転速度である車輪速ＶＷを検出する。前後加速度センサ５５は、車両１０の前後加速度ＧＸを検出する。ブレーキセンサ５６は、車両１０の運転者のブレーキペダルの操作に関する操作情報を検出する。ブレーキセンサ５６としては、例えば、運転者のブレーキペダルの操作量を操作情報として検出するセンサ、及び運転者からブレーキペダルに入力される操作力を操作情報として検出するセンサがある。

＜制動制御装置＞
図１に示すように、制動制御装置７０には、上記各種のセンサから信号が入力される。制動制御装置７０は、複数の車輪速センサ５１～５４の検出値である車輪速ＶＷを基に、車両１０の走行速度である車速ＶＳを導出する。制動制御装置７０は、ブレーキセンサ５６の検出値に基づいて、車両の制動力の要求値を検出する。そして、制動制御装置７０は、センサの検出値と当該検出値を加工して導出した値とに基づいて、複数の制動装置２１～２４を制御する。

なお、制動装置２１～２４によって車輪１１～１４に付与される摩擦制動力を「車輪制動力」といい、車両１０全体の制動力を「車両制動力」という。車両制動力は、複数の車輪１１～１４に付与される車輪制動力と、車輪制動力以外の他の制動力とを含んでいる。他の制動力としては、例えば、エンジンブレーキと、回生制動力と、走行抵抗に起因する制動力である抵抗制動力とがある。

制動制御装置７０は、実行部７１と第１記憶部７２と第２記憶部７３とを備えている。例えば、実行部７１はＣＰＵである。第１記憶部７２には実行部７１によって実行される各種の制御プログラムが記憶されている。第２記憶部７３には実行部７１の演算結果などが記憶される。

図３に示すように、実行部７１は、第１記憶部７２の制御プログラムを実行することにより、指示値取得部１０１と、制動力取得部１０３と、状態取得部１０５と、制動特性導出部１０７と、制動制御部１１１として機能する。また、第２記憶部７３の記憶領域の一部分が制動特性記憶部１０９として機能する。

＜指示値取得部＞
指示値取得部１０１は、制動装置２１～２４に対する指示値である制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖを取得する。制動指示値ＢＰｆＩｖは前輪用制動装置２１，２２に対する制動指示値であり、制動指示値ＢＰｒＩｖは後輪用制動装置２３，２４に対する制動指示値である。詳しくは後述するが、制動装置２１～２４を作動させて車輪１１～１４に車輪制動力を付与している場合、制動制御部１１１が制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖを導出している。そこで指示値取得部１０１は、制動制御部１１１によって導出された制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖを取得する。この場合、指示値取得部１０１は、複数の制動装置２１～２４に対応する複数の制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖを取得する。

＜制動力取得部＞
制動力取得部１０３は、制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖに従って制動装置２１～２４が作動している場合に制動装置２１～２４によって複数の車輪１１～１４に付与された車輪制動力ＢＰｆＲ，ＢＰｒＲを取得する。前輪用制動装置２１，２２によって前輪１１，１２に付与された車輪制動力が車輪制動力ＢＰｆＲであり、後輪用制動装置２３，２４によって後輪１３，１４に付与された車輪制動力が車輪制動力ＢＰｒＲである。

始めに、車輪制動力ＢＰｒＲの導出について説明する。上述したように後輪用制動装置２３，２４は荷重センサ４１を有しており、荷重センサ４１は、制動装置２３，２４によって後輪１３，１４に付与された摩擦制動力に応じた電気信号を出力する。そこで、制動力取得部１０３は、荷重センサ４１から出力された電気信号に基づいて車輪制動力ＢＰｒＲを導出する。したがって、後輪用制動装置２３，２４が「第１制動装置」に対応し、後輪用制動装置２３，２４によって車輪制動力が付与される後輪１３，１４が「第１車輪」に対応し、車輪制動力ＢＰｒＲが「第１車輪制動力」に対応する。

次に、車輪制動力ＢＰｆＲの導出について説明する。前輪用制動装置２１，２２は、荷重センサ４１に相当するセンサを有していない。そのため、制動力取得部１０３は、車両制動力ＢＰＣと、後輪用制動装置２３，２４によって後輪１３，１４に付与された車輪制動力ＢＰｒＲとに基づいて、前輪用制動装置２１，２２によって前輪１１，１２に付与された車輪制動力ＢＰｆＲを導出する。

具体的には、制動力取得部１０３は、前後加速度センサ５５の検出値である前後加速度ＧＸに基づいて、車両制動力ＢＰＣを導出する。このとき、制動力取得部１０３は、前後加速度ＧＸによって示される車両１０の減速度が大きいほど大きい値を車両制動力ＢＰＣとして導出する。例えば、制動力取得部１０３は、前後加速度ＧＸの絶対値と車両１０の重量ＷＧＴとの積を、車両制動力ＢＰＣとして導出する。そして、制動力取得部１０３は、２つの後輪１３，１４に付与された車輪制動力ＢＰｒＲの総和と車両制動力ＢＰＣとの差分である制動力差分ＤＢＰに基づいて、前輪用制動装置２１，２２によって前輪１１，１２に付与された車輪制動力ＢＰｆＲを取得する。例えば、制動力取得部１０３は、制動力差分ＤＢＰが大きいほど大きい値を車輪制動力ＢＰｆＲとして取得する。したがって、前輪用制動装置２１，２２が「第２制動装置」に対応し、前輪用制動装置２１，２２によって車輪制動力が付与される前輪１１，１２が「第２車輪」に対応し、車輪制動力ＢＰｆＲが「第２車輪制動力」に対応する。

なお、車両１０の減速度は、エンジンブレーキ、回生制動力及び車両１０の走行抵抗ＲＲによっても変わる。走行抵抗ＲＲは、加速抵抗と空気抵抗と勾配抵抗と転がり抵抗とを含んでいる。加速抵抗は、車両１０の加速度（この場合は減速度）及び車両１０の重量ＷＧＴに応じた大きさとなる。空気抵抗は、車速ＶＳの二乗が大きいほど大きくなる。勾配抵抗は、車両１０の走行する路面の勾配である路面勾配θに応じた大きさとなる。転がり抵抗は、車両１０の重量ＷＧＴ及び路面のμ値などに応じた大きさとなる。

そこで、本実施形態では、制動力取得部１０３は、エンジンブレーキ、回生制動力及び車両１０の走行抵抗ＲＲにも基づいて、車輪制動力ＢＰｆＲを取得する。具体的には、制動力取得部１０３は、エンジンブレーキや回生制動力を制御する他の制御装置からエンジンブレーキや回生制動力を取得する。また制動力取得部１０３は、車両１０の重量ＷＧＴ、車両１０の減速度（すなわち、前後加速度ＧＸ）、車速ＶＳ及び路面勾配θに基づいて走行抵抗ＲＲを導出し、走行抵抗ＲＲに起因する制動力である抵抗制動力ＢＰＲＲを、走行抵抗ＲＲが大きいほど大きくなるように導出する。エンジンブレーキと回生制動力と抵抗制動力ＢＰＲＲとの和を他の制動力ＢＰＡとしたとき、制動力取得部１０３は、上記の制動力差分ＤＢＰから他の制動力ＢＰＡを引いた値である演算値が大きいほど大きい値を車輪制動力ＢＰｆＲとして取得する。

＜状態取得部＞
状態取得部１０５は、現在の車両１０の所定状態ＰＳを取得する。所定状態ＰＳとは、制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖと車輪制動力ＢＰｆＲ，ＢＰｒＲとの関係である制動装置の制動特性ＢＣが変わりうる車両１０の状態である。制動特性ＢＣは、車速ＶＳ、制動装置の温度である装置温度ＴＰｂｐ、制動装置によって車輪制動力が付与される車輪の接地荷重によって変わりうる。装置温度ＴＰｂｐは、外気温、車速ＶＳ及び制動装置の作動時間などに基づいて推定できる。車輪の接地荷重は車両１０の減速度（すなわち、前後加速度ＧＸ）によって変わる。具体的には、車両１０の減速度が大きいほど、前輪１１，１２の接地荷重が大きくなる一方で、後輪１３，１４の接地荷重が小さくなる。そこで、状態取得部１０５は、車速ＶＳと、制動装置２１～２４の装置温度ＴＰｂｐと、車両１０の減速度（すなわち、前後加速度ＧＸ）とに基づいて、車両１０の所定状態ＰＳ（ｘ，ｙ，ｚ）を取得する。「ｘ」、「ｙ」及び「ｚ」は１以上の整数である。

所定状態ＰＳ（ｘ，ｙ，ｚ）において、「ｘ」は現在の車速ＶＳに応じた値となり、「ｙ」は装置温度ＴＰｂｐに応じた値となり、「ｚ」は前後加速度ＧＸに応じた値となる。例えば、車速ＶＳが第１車速領域内の値である場合には「ｘ」が１となり、車速が第２車速領域内の値である場合には「ｘ」が２となる。また例えば、装置温度ＴＰｂｐが第１温度領域内の値である場合には「ｙ」が１となり、装置温度ＴＰｂｐが第２温度領域内の値である場合には「ｙ」が２となる。また例えば、前後加速度ＧＸが第１加速度領域内の値である場合には「ｚ」が１となり、前後加速度ＧＸが第２加速度領域内の値である場合には「ｚ」が２となる。したがって、車速ＶＳが第１車速領域内の値であり、装置温度ＴＰｂｐが第２温度領域内の値であり、前後加速度ＧＸが第３加速度領域内の値である場合、状態取得部１０５は現在の車両１０の所定状態として所定状態ＰＳ（１，２，３）を取得する。

＜制動特性導出部＞
制動特性導出部１０７は、車両１０の走行中に指示値取得部１０１によって取得された制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖと制動力取得部１０３によって取得された車輪制動力ＢＰｆＲ，ＢＰｒＲとに基づいて、制動装置２１～２４の制動特性ＢＣを導出する。制動特性ＢＣとは、制動装置２１～２４に対する制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖと、当該制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖに従って作動する制動装置２１～２４によって車輪１１～１４に付与された車輪制動力ＢＰｆＲ，ＢＰｒＲとの関係である。

具体的には、制動特性導出部１０７は、制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖに基づいて、車軸入力軸力Ｆｂを導出する。車軸入力軸力Ｆｂは、制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖに基づいて作動する制動装置２１～２４から車軸に入力される軸力である。車軸入力軸力Ｆｂは制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖと比例している。そのため、制動特性導出部１０７は、制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖを車軸の軸力に変換することにより、車軸入力軸力Ｆｂを導出できる。そして、制動特性導出部１０７は、以下の関係式（式１）を用いて、制動装置２１～２４の制動特性ＢＣを導出する。関係式（式１）において、「ＢＰＲ」は車輪制動力であるため、後輪用制動装置２３，２４の制動特性ＢＣＲを導出する場合には「ＢＰＲ」に車輪制動力ＢＰｒＲが代入され、前輪用制動装置２１，２２の制動特性ＢＣＦを導出する場合には「ＢＰＲ」に車輪制動力ＢＰｆＲが代入される。また、「ＲＳ」は車輪の直径であり、「Ｒａ」は車輪の制動有効径である。

制動特性導出部１０７は、前輪用制動装置２１，２２の制動特性ＢＣＦと後輪用制動装置２３，２４の制動特性ＢＣＲとを、制動特性ＢＣとして導出する。より詳しくは、制動特性導出部１０７は、前輪用制動装置２１の制動特性ＢＣＦと、前輪用制動装置２２の制動特性ＢＣＦと、後輪用制動装置２３の制動特性ＢＣＲと、後輪用制動装置２４の制動特性ＢＣＲとを導出する。例えば、制動特性導出部１０７は、前輪用制動装置２１に対する制動指示値ＢＰｆＩｖと、当該制動指示値ＢＰｆＩｖに従って前輪用制動装置２１が作動することによって左前輪１１に付与された車輪制動力ＢＰｆＲとに基づいて、前輪用制動装置２１の制動特性ＢＣＦを導出できる。

そして、制動特性導出部１０７は、導出した制動装置２１～２４の制動特性ＢＣを制動特性記憶部１０９に記憶させる。このとき、制動特性導出部１０７は、状態取得部１０５によって取得された現在の車両１０の所定状態ＰＳ（ｘ，ｙ，ｚ）と、導出した制動装置２１～２４の制動特性ＢＣとを関連付けた状態で制動特性記憶部１０９に記憶させる。

＜制動特性記憶部＞
制動特性記憶部１０９には、想定される全ての車両１０の所定状態ＰＳの各々の制動特性ＢＣが記憶される。制動特性記憶部１０９の記憶内容は、制動特性導出部１０７によって制動特性ＢＣが導出される度に更新される。例えば、所定状態ＰＳ（１，１，１）での前輪用制動装置２１の制動特性ＢＣＦが制動特性導出部１０７によって導出された場合、制動特性記憶部１０９では、所定状態ＰＳ（１，１，１）での前輪用制動装置２１の制動特性ＢＣＦが書き換えられる。なお、車両１０の出荷時では、想定される全ての車両１０の所定状態ＰＳの各々の制動特性ＢＣとして、車両１０の諸元から定まる初期値が制動特性記憶部１０９に記憶されている。

＜制動制御部＞
制動制御部１１１は、制動特性導出部１０７によって導出された制動装置２１～２４の制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲに基づいて、制動装置２１～２４を制御する。制動制御部１１１は、状態取得部１０５によって取得された現在の車両１０の所定状態ＰＳ（ｘ，ｙ，ｚ）に対応する制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを制動特性記憶部１０９から読み出す。制動制御部１１１は、制動力取得部１０３によって取得された車輪制動力ＢＰｆＲ，ＢＰｒＲと制動特性記憶部１０９から読み出した制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲとに基づいて制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖを導出する。そして、制動制御部１１１は、導出した制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖに基づいて、制動装置２１～２４を制御する。

後輪用制動装置２３，２４に対する制動指示値ＢＰｒＩｖの導出について説明する。制動制御部１１１は、後輪用制動装置２３，２４によって後輪１３，１４に付与された車輪制動力ＢＰｒＲを取得する。ここで制動制御部１１１が取得した車輪制動力ＢＰｒＲは、後輪用制動装置２３，２４の荷重センサ４１から出力された電気信号に対応する制動力である。

続いて制動制御部１１１は、取得した車輪制動力ＢＰｒＲに基づいて、車輪制動力の目標値である目標制動力ＢＰｒＴｒを導出する。具体的には、制動制御部１１１は、ブレーキセンサ５６の検出値や制動制御などから設定された制動力の要求値である要求制動力ＢＰｒＲｑを取得する。要求制動力ＢＰｒＲｑは後輪１３，１４に付与する車輪制動力の要求値である。制動制御部１１１は、要求制動力ＢＰｒＲｑを、車輪制動力ＢＰｒＲと目標制動力ＢＰｒＴｒの前回値ＢＰｒＴｒＡとの比較結果に基づいて補正することにより、目標制動力ＢＰｒＴｒを導出する。目標制動力ＢＰｒＴｒは所定周期毎に導出されるため、目標制動力の前回値ＢＰｒＴｒＡとは前回の周期で導出された目標制動力ＢＰｒＴｒである。車輪制動力ＢＰｒＲが目標制動力の前回値ＢＰｒＴｒＡよりも小さい場合、制動制御部１１１は、要求制動力ＢＰｒＲｑを増大補正することによって目標制動力ＢＰｒＴｒを導出する。この際の要求制動力ＢＰｒＲｑの増大補正量は、車輪制動力ＢＰｒＲと目標制動力の前回値ＢＰｒＴｒＡとの差分が大きいほど大きい。一方、車輪制動力ＢＰｒＲが目標制動力の前回値ＢＰｒＴｒＡよりも大きい場合、制動制御部１１１は、要求制動力ＢＰｒＲｑを減少補正することによって目標制動力ＢＰｒＴｒを導出する。この際の要求制動力ＢＰｒＲｑの減少補正量は、車輪制動力ＢＰｒＲと目標制動力の前回値ＢＰｒＴｒＡとの差分が大きいほど大きい。

制動制御部１１１は、導出した目標制動力ＢＰｒＴｒと後輪用制動装置２３，２４の制動特性ＢＣＲとに基づいて、後輪用制動装置２３，２４に対する制動指示値ＢＰｒＩｖを導出する。具体的には、制動制御部１１１は、目標制動力ＢＰｒＴｒを制動特性ＢＣＲで割ることによって制動指示値ＢＰｒＩｖを導出する。

次に、前輪用制動装置２１，２２に対する制動指示値ＢＰｆＩｖの導出について説明する。制動制御部１１１は、前輪用制動装置２１，２２によって前輪１１，１２に付与された車輪制動力ＢＰｆＲを取得する。

制動制御部１１１は、取得した車輪制動力ＢＰｆＲに基づいて目標制動力ＢＰｆＴｒを導出する。具体的には、制動制御部１１１は、要求制動力ＢＰｆＲｑを、車輪制動力ＢＰｆＲと目標制動力ＢＰｆＴｒの前回値ＢＰｆＴｒＡとの比較結果に基づいて補正することにより、目標制動力ＢＰｆＴｒを導出する。車輪制動力ＢＰｆＲが目標制動力の前回値ＢＰｆＴｒＡよりも小さい場合、制動制御部１１１は、要求制動力ＢＰｆＲｑを増大補正することによって目標制動力ＢＰｆＴｒを導出する。この際の要求制動力ＢＰｆＲｑの増大補正量は、車輪制動力ＢＰｆＲと目標制動力の前回値ＢＰｆＴｒＡとの差分が大きいほど大きい。一方、車輪制動力ＢＰｆＲが目標制動力の前回値ＢＰｆＴｒＡよりも大きい場合、制動制御部１１１は、要求制動力ＢＰｆＲｑを減少補正することによって目標制動力ＢＰｆＴｒを導出する。この際の要求制動力ＢＰｆＲｑの減少補正量は、車輪制動力ＢＰｆＲと目標制動力の前回値ＢＰｆＴｒＡとの差分が大きいほど大きい。

制動制御部１１１は、導出した目標制動力ＢＰｆＴｒと前輪用制動装置２１，２２の制動特性ＢＣＦとに基づいて、前輪用制動装置２１，２２に対する制動指示値ＢＰｆＩｖを導出する。具体的には、制動制御部１１１は、目標制動力ＢＰｆＴｒを制動特性ＢＣＦで割ることによって制動指示値ＢＰｆＩｖを導出する。

＜制動特性導出処理＞
図４を参照し、制動装置２１～２４の制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを導出する処理の流れである制動特性導出処理を説明する。図４は制動特性導出処理を示すフローチャートである。制動特性導出処理に対応する制御プログラムは、車両１０に制動力を付与する場合には実行部７１によって所定の周期で繰り返し実行される。

ステップＳ１１において、実行部７１は、指示値取得部１０１として機能することにより、後輪用制動装置２３に対する制動指示値ＢＰｒＩｖと後輪用制動装置２４に対する制動指示値ＢＰｒＩｖとを取得する。

ステップＳ１３において、実行部７１は、制動力取得部１０３として機能することにより、後輪用制動装置２３，２４によって後輪１３，１４に付与された車輪制動力ＢＰｒＲを取得する。ここで取得される車輪制動力ＢＰｒＲは、ステップＳ１１で取得した制動指示値ＢＰｒＩｖに基づいた後輪用制動装置２３，２４の作動によって後輪１３，１４に付与された摩擦制動力である。実行部７１は、後輪用制動装置２３の荷重センサ４１から出力された電気信号に基づいて後輪用制動装置２３によって左後輪１３に付与された車輪制動力ＢＰｒＲを取得し、後輪用制動装置２４の荷重センサ４１から出力された電気信号に基づいて後輪用制動装置２４によって右後輪１４に付与された車輪制動力ＢＰｒＲを取得する。

ステップＳ１５において、実行部７１は、制動特性導出部１０７として機能することにより、後輪用制動装置２３，２４の制動特性ＢＣＲを導出する。具体的には、実行部７１は、ステップＳ１１で取得した左後輪１３用の制動指示値ＢＰｒＩｖと、ステップＳ１３で取得した左後輪１３に対する車輪制動力ＢＰｒＲとに基づいて、後輪用制動装置２３の制動特性ＢＣＲを導出する。また実行部７１は、ステップＳ１１で取得した右後輪１４用の制動指示値ＢＰｒＩｖと、ステップＳ１３で取得した右後輪１４に対する車輪制動力ＢＰｒＲとに基づいて、後輪用制動装置２３の制動特性ＢＣＲを導出する。

ステップＳ１７において、実行部７１は、指示値取得部１０１として機能することにより、後輪用制動装置２３に対する制動指示値ＢＰｒＩｖと後輪用制動装置２４に対する制動指示値ＢＰｒＩｖとを取得する。

ステップＳ１９において、実行部７１は、制動力取得部１０３として機能することにより、前輪用制動装置２１，２２によって前輪１１，１２に付与された車輪制動力ＢＰｆＲを取得する。ここで取得される車輪制動力ＢＰｆＲは、ステップＳ１１で取得した制動指示値ＢＰｆＩｖに基づいた前輪用制動装置２１，２２の作動によって前輪１１，１２に付与された摩擦制動力である。実行部７１は、前後加速度ＧＸと、ステップＳ１３で取得した車輪制動力ＢＰｒＲと、他の制動力ＢＰＡとに基づいて、車輪制動力ＢＰｆＲを導出する。この際、実行部７１は、前輪用制動装置２１によって左前輪１１に付与された車輪制動力ＢＰｆＲと、前輪用制動装置２２によって右前輪１２に付与された車輪制動力ＢＰｆＲとを個別に導出する。

ステップＳ２１において、実行部７１は、制動特性導出部１０７として機能することにより、前輪用制動装置２１，２２の制動特性ＢＣＦを導出する。具体的には、実行部７１は、ステップＳ１７で取得した左前輪１１用の制動指示値ＢＰｆＩｖと、ステップＳ１９で取得した左前輪１１に対する車輪制動力ＢＰｆＲとに基づいて、前輪用制動装置２１の制動特性ＢＣＲを導出する。また実行部７１は、ステップＳ１７で取得した右前輪１２用の制動指示値ＢＰｆＩｖと、ステップＳ１９で取得した右前輪１２に対する車輪制動力ＢＰｆＲとに基づいて、前輪用制動装置２２の制動特性ＢＣＦを導出する。

ステップＳ２３において、実行部７１は、制動特性導出部１０７として機能することにより、ステップＳ１５及びステップＳ２１で導出した制動特性ＢＣＲ，ＢＣＦを、第２記憶部７３のうち、制動特性記憶部１０９として機能する記憶領域に記憶させる。このとき、実行部７１は、状態取得部１０５として機能することによって取得した現在の車両１０の所定状態ＰＳ（ｘ，ｙ，ｚ）と関連付けた状態で制動特性ＢＣＲ，ＢＣＦを第２記憶部７３に記憶させる。そして、実行部７１は今回の処理を終了する。

＜制動力制御処理＞
図５を参照し、制動装置２１～２４を作動させる処理の流れである制動力制御処理を説明する。図５は制動力制御処理を示すフローチャートである。制動力制御処理に対応する制御プログラムは、実行部７１によって所定の周期で繰り返し実行される。

実行部７１は、制動制御部１１１として機能することにより、図５に示す複数のステップＳ４１～Ｓ４７を実行する。ステップＳ４１において、実行部７１は、前輪１１，１２に対する要求制動力ＢＰｆＲｑと、前輪用制動装置２１，２２によって前輪１１，１２に付与された車輪制動力ＢＰｆＲとに基づいて、前輪１１，１２に対する目標制動力ＢＰｆＴｒを導出する。具体的には、実行部７１は、要求制動力ＢＰｆＲｑの前回値と車輪制動力ＢＰｆＲの前回値との差分に基づいて要求制動力ＢＰｆＲｑの最新値を補正することによって目標制動力ＢＰｆＴｒを導出する。また実行部７１は、後輪１３，１４に対する要求制動力ＢＰｒＲｑと、後輪用制動装置２３，２４によって後輪１３，１４に付与された車輪制動力ＢＰｒＲとに基づいて、後輪１３，１４に対する目標制動力ＢＰｒＴｒを導出する。具体的には、実行部７１は、要求制動力ＢＰｒＲｑの前回値と車輪制動力ＢＰｒＲの前回値との差分に基づいて要求制動力ＢＰｒＲｑの最新値を補正することによって目標制動力ＢＰｒＴｒを導出する。

ステップＳ４３において、実行部７１は、前輪１１，１２に対する目標制動力ＢＰｆＴｒと前輪用制動装置２１，２２の制動特性ＢＣＦとに基づいて、前輪１１，１２に対する制動指示値ＢＰｆＩｖを導出する。この際、実行部７１は、現在の車両１０の所定状態ＰＳ（ｘ，ｙ，ｚ）に対応する制動特性ＢＣＦに基づいて制動指示値ＢＰｆＩｖを導出する。

ステップＳ４５において、実行部７１は、後輪１３，１４に対する目標制動力ＢＰｒＴｒと後輪用制動装置２３，２４の制動特性ＢＣＲとに基づいて、後輪１３，１４に対する制動指示値ＢＰｒＩｖを導出する。この際、実行部７１は、現在の車両１０の所定状態ＰＳ（ｘ，ｙ，ｚ）に対応する制動特性ＢＣＲに基づいて制動指示値ＢＰｒＩｖを導出する。

ステップＳ４７において、実行部７１は、ステップＳ４３で導出した制動指示値ＢＰｆＩｖに基づいて前輪用制動装置２１，２２を作動させる。また実行部７１は、ステップＳ４５で導出した制動指示値ＢＰｒＩｖに基づいて後輪用制動装置２３，２４を作動させる。その後、実行部７１は今回の処理を終了する。

＜本実施形態の作用＞
制動制御の１つであるＡＢＳの実行時の作用について説明する。ＡＢＳとは、「アンチロックブレーキシステム」である。

ＡＢＳが実行されると、車輪の減速スリップを解消させるべく、制動装置によって車輪に付与される車輪制動力が減少される。本実施形態では、制動制御装置７０は、複数の制動装置２１～２４の制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを把握しているため、複数の車輪１１～１４の車輪制動力ＢＰｆＲ，ＢＰｒＲを精度良く導出できる。そのため、車輪の減速スリップが解消できる制動力まで、車輪制動力を速やかに減少させることができる。この際、車輪制動力が過剰に減少してしまうことも抑制できるため、車両１０の減速度が小さくなりすぎることも抑制できる。すなわち、ＡＢＳの対象となる車輪に対する車輪制動力を適切に制御できるため、ＡＢＳの実行中では当該車輪のスリップ量を適切に調整することができる。

次に、サービスブレーキ時の作用について説明する。
近年では、サービスブレーキ時における車両１０のピッチング挙動を抑制するために、サービスブレーキ中に前後制動力配分を変更することがある。この際、複数の制動装置２１～２４の制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを把握していないと、前後制動力配分を変更した際に車両１０の減速度が大きく変化してしまうおそれがある。

この点、本実施形態では、制動制御装置７０は、制動装置２１～２４の制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを把握しているため、前輪用制動装置２１，２２によって前輪１１，１２に付与される車輪制動力ＢＰｆＲと、後輪用制動装置２３，２４によって後輪１３，１４に付与される車輪制動力ＢＰｒＲとを何れも精度良く導出できる。そのため、サービスブレーキ中に前後制動力配分を変更しても、車両１０の減速度が変化することを抑制できる。したがって、サービスブレーキ時においては、車両１０の減速度の変化を抑制しつつ、車両１０のピッチング挙動を抑制することができる。

＜本実施形態の効果＞
（１）制動装置２１～２４に対する制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖと、当該制動指示値ＢＰｆＩｖ，ＢＰｒＩｖに従って制動装置２１～２４を作動させた場合の車輪制動力ＢＰｆＲ，ＢＰｒＲとに基づいて、制動装置２１～２４の制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲが導出される。このように導出した制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲは、車両全体の制動特性ではなく、制動装置２１～２４の制動特性である。そのため、制動装置２１～２４の制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを導出した後では、制動制御装置７０は当該制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲに基づいて制動装置２１～２４を作動させることにより、車輪制動力の制御性を向上させることができる。

（２）制動装置２１～２４の制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲは、そのときの車両１０の所定状態ＰＳによって変わりうる。そこで、本実施形態では、車両１０の所定状態毎に、制動装置２１～２４の制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲが導出される。そして、制動装置２１～２４を作動させる場合には、現在の車両１０の所定状態ＰＳに対応する制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲに基づいて制動装置２１～２４が制御される。そのため、車輪制動力の制御性をさらに向上させることができる。

例えば、車速ＶＳによって制動装置２１～２４の制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲが変わりうるため、車速領域毎に制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲが導出される。そのため、制動装置２１～２４を制御する場合には、車速領域に応じた制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを用いることができる。したがって、車速ＶＳの変化に起因する車輪制動力の制御性のばらつきを抑えることができる。

また例えば、装置温度ＴＰｂｐによって制動装置２１～２４の制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲが変わりうるため、装置温度領域毎に制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲが導出される。そのため、制動装置２１～２４を制御する場合には、装置温度ＴＰｂｐに応じた制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを用いることができる。したがって、装置温度ＴＰｂｐの変化に起因する車輪制動力の制御性のばらつきを抑えることができる。

また例えば、車輪１１～１４の接地荷重によって制動装置２１～２４の制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲが変わりうる。車輪１１～１４の接地荷重は、車両１０の減速度（すなわち、前後加速度ＧＸ）と相関する。そのため、前後加速度ＧＸの領域毎に制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲが導出される。そのため、制動装置２１～２４を制御する場合には、前後加速度ＧＸの領域に応じた制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを用いることができる。したがって、車輪１１～１４の接地荷重の変化に起因する車輪制動力の制御性のばらつきを抑えることができる。

（３）前輪用制動装置２１，２２として、後輪用制動装置２３，２４とは異なるタイプの制動装置が採用されていることがある。例えば、後輪用制動装置２３，２４がドラム式の制動装置であるのに対し、前輪用制動装置２１，２２がディスク式の制動装置であることがある。この場合、前輪用制動装置２１，２２と後輪用制動装置２３，２４とでは制動特性がまったく異なる。また、前輪用制動装置２１，２２として、後輪用制動装置２３，２４と同じタイプの制動装置が採用されたとしても、使用頻度の相違などによって制動装置の構成部品の摩耗度合いが異なると、前輪用制動装置２１，２２と後輪用制動装置２３，２４とで制動特性が変わってくることがある。

本実施形態では、前輪用制動装置２１，２２の制動特性ＢＣＦと、後輪用制動装置２３，２４の制動特性ＢＣＲとが個別に導出される。そして、前輪用制動装置２１，２２を作動させて前輪１１，１２に車輪制動力を付与する場合には、前輪用制動装置２１，２２の制動特性ＢＣＦに基づいて前輪用制動装置２１，２２が制御される。後輪用制動装置２３，２４を作動させて後輪１３，１４に車輪制動力を付与する場合には、後輪用制動装置２３，２４の制動特性ＢＣＲに基づいて後輪用制動装置２３，２４が制御される。そのため、前輪１１，１２及び後輪１３，１４の双方において車輪制動力の制御性を高くすることができる。

（４）後輪用制動装置２３，２４は荷重センサ４１を有しているのに対し、前輪用制動装置２１，２２は、車輪制動力に応じた電気信号を出力するセンサを有していない。しかし、本実施形態では、車両制動力ＢＰＣと、後輪１３，１４に付与された車輪制動力ＢＰｒＲとに基づいて、前輪用制動装置２１，２２によって前輪１１，１２に付与された車輪制動力ＢＰｆＲを導出できる。そのため、前輪用制動装置２１，２２が上記センサを有していなくても、前輪用制動装置２１，２２の制動特性ＢＣＦを導出することができる。

（５）前輪用制動装置２１，２２によって前輪１１，１２に付与された車輪制動力ＢＰｆＲは、他の制動力ＢＰＡも考慮して導出される。これにより、車輪制動力ＢＰｆＲを精度良く導出できるため、前輪用制動装置２１，２２の制動特性ＢＣＦを精度良く導出することができる。

（６）本実施形態では、荷重センサ４１の出力信号に基づいて後輪１３，１４に対する目標制動力ＢＰｒＴｒが導出されるため、荷重センサ４１は目標制動力ＢＰｒＴｒを導出するために必須のセンサであると云える。本実施形態では、荷重センサ４１から出力された電気信号に基づいて導出された値（この場合、目標制動力ＢＰｒＴｒ）を用いることにより、制動特性ＢＣＲが導出される。すなわち、荷重センサ４１とは別のセンサを、制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを導出するために後輪用制動装置２３，２４に新たに設けなくてもよい。したがって、後輪用制動装置２３，２４のコストを増大させることなく、後輪１３，１４に対する車輪制動力の制御性を向上させることができる。

＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・後輪用制動装置２３，２４では、荷重センサ４１は、ブレーキシュー３５，３６をブレーキドラム３２に押し付けているときにブレーキシュー３５，３６から荷重が入力される部分に設けられているのであれば、アンカー４０以外の部分に設けられていてもよい。

・後輪用制動装置２３，２４は、作動装置としてホイールシリンダを備える装置であってもよい。この場合、ホイールシリンダにブレーキ液が供給されると、第１ブレーキシュー３５及び第２ブレーキシュー３６がブレーキドラム３２の内周面３２ａに押し付けられるため、後輪１３，１４に摩擦制動力が付与される。この構成であっても、荷重センサ４１は車輪制動力ＢＰｒＲに応じた電気信号を出力できる。

・後輪用制動装置は、車輪制動力ＢＰｒＲに応じた電気信号を出力できるセンサを有しているのであれば、ドラム型の制動装置でなくてもよい。
・前輪用制動装置は、電気モータ２５を備えない一方でホイールシリンダを備える制動装置であってもよい。この場合、車両１０は、左前輪１１に設けられた前輪用制動装置のホイールシリンダと、右前輪１２に設けられた前輪用制動装置のホイールシリンダとの双方にブレーキ液を供給できる電動加圧装置を備える車両であってもよい。電動加圧装置としては、例えば、電動シリンダや電動ポンプがある。

・上記実施形態では、車両１０の走行中では所定の周期毎に制動装置２１，２２の制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを導出するようにしているが、これに限らない。例えば、制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲの導出は、車両１０の１トリップで１回のみ行うようにしてもよい。また例えば、制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲの導出は、数ヶ月で１回のみ行うようにしてもよい。

・前輪用制動装置は、後輪用制動装置２３，２４と同様に、車輪制動力ＢＰｆＲに応じた電気信号を出力するセンサを備える制動装置であってもよい。この場合、図４に示したステップＳ１９では、ステップＳ１５と同様の手法で車輪制動力ＢＰｆＲを導出できる。

・制動装置が備える摩擦材のμ値を検出又は推定できる場合には、摩擦材のμ値に基づいて、車輪制動力ＢＰｆＲ，ＢＰｒＲを導出するようにしてもよい。例えば、摩擦材のμ値と車輪の接地荷重と車輪の直径（すなわち、タイヤ径）との積に応じた値を、車輪制動力ＢＰｆＲ，ＢＰｒＲとして導出することができる。この場合、制動装置は、車輪制動力に応じた電気信号を出力するセンサを備えなくてもよい。

・前輪用制動装置２１，２２によって前輪１１，１２に付与される車輪制動力ＢＰｆＲを、エンジンブレーキに基づいて導出するのであれば、回生制動力を考慮しなくてもよいし、走行抵抗ＲＲに起因する制動力である抵抗制動力ＢＰＲＲを考慮しなくてもよい。回生制動力を考慮せずに車輪制動力ＢＰｆＲを導出する場合、車両は、エンジン及びモータジェネレータのうちエンジンのみを動力源として備える車両であってもよい。

前輪用制動装置２１，２２によって前輪１１，１２に付与される車輪制動力ＢＰｆＲを、回生制動力に基づいて導出するのであれば、エンジンブレーキを考慮しなくてもよいし、抵抗制動力ＢＰＲＲを考慮しなくてもよい。エンジンブレーキを考慮せずに車輪制動力ＢＰｆＲを導出する場合、車両は、エンジン及びモータジェネレータのうちモータジェネレータのみを動力源として備える車両であってもよい。

前輪用制動装置２１，２２によって前輪１１，１２に付与される車輪制動力ＢＰｆＲを、抵抗制動力ＢＰＲＲに基づいて導出するのであれば、エンジンブレーキを考慮しなくてもよいし、回生制動力を考慮しなくてもよい。

・上記実施形態では、複数の車速領域の各々に対応する制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲが導出されるため、現在の車速ＶＳに対応する制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲに基づいて制動装置２１～２４が制御されるようになっているが、これに限らない。すなわち、制動装置２１～２４を制御するために用いる制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを、車速ＶＳに応じて変えなくてもよい。

・上記実施形態では、複数の装置温度ＴＰｂｐの領域の各々に対応する制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲが導出されるため、現在の装置温度ＴＰｂｐに対応する制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲに基づいて制動装置２１～２４が制御されるようになっているが、これに限らない。すなわち、制動装置２１～２４を制御するために用いる制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを、装置温度ＴＰｂｐに応じて変えなくてもよい。

・上記実施形態では、複数の車両１０の減速度の領域の各々に対応する制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲが導出されるため、現在の減速度に対応する制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲに基づいて制動装置２１～２４が制御されるようになっているが、これに限らない。すなわち、制動装置２１～２４を制御するために用いる制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを、車両１０の減速度に応じて変えなくてもよい。

・上記実施形態では、車両１０の所定状態ＰＳ毎に制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲを導出し、そのときの所定状態ＰＳに対応する制動特性ＢＣＦ，ＢＣＲに基づいて制動装置２１～２４を制御しているが、これに限らない。すなわち、１つの制動装置に対して、１つの制動特性ＢＣのみを導出するようにしてもよい。この場合、車両１０の所定状態ＰＳが変わっても制動装置の制御に用いる制動特性ＢＣは変わらない。

・上記実施形態では、左後輪１３用の制動装置である後輪用制動装置２３の制動特性ＢＣＲと、右後輪１４用の制動装置である後輪用制動装置２４の制動特性ＢＣＲとを個別に導出するようにしているが、これに限らない。すなわち、後輪用制動装置２３と後輪用制動装置２４との共通の制動特性を、後輪用制動装置の制動特性ＢＣＲとして導出するようにしてもよい。

・上記実施形態では、左前輪１１用の制動装置である前輪用制動装置２１の制動特性ＢＣＦと、右前輪１２用の制動装置である前輪用制動装置２２の制動特性ＢＣＦとを個別に導出するようにしているが、これに限らない。すなわち、前輪用制動装置２１と前輪用制動装置２２との共通の制動特性を、前輪用制動装置の制動特性ＢＣＦとして導出するようにしてもよい。

・後輪用制動装置２３，２４の制動特性ＢＣＲに基づいて後輪用制動装置２３，２４を制御するのであれば、前輪用制動装置２１，２２を制御する場合には前輪用制動装置２１，２２の制動特性ＢＣＦを用いなくてもよい。この場合であっても、後輪用制動装置２３，２４によって後輪１３，１４に付与される車輪制動力ＢＰｒＲを精度良く制御することができる。

反対に、前輪用制動装置２１，２２の制動特性ＢＣＦに基づいて前輪用制動装置２１，２２を制御するのであれば、後輪用制動装置２３，２４を制御する場合には後輪用制動装置２３，２４の制動特性ＢＣＲを用いなくてもよい。この場合であっても、前輪用制動装置２１，２２によって前輪１１，１２に付与される車輪制動力ＢＰｆＲを精度良く制御することができる。

・制動制御装置７０は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェアなどの１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。専用のハードウェアとしては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

＜他の技術的思想＞
次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記制動特性導出部は、複数の車速の各々に対応する複数の制動特性を導出し、
前記制動制御部は、現在の車速に対応する前記制動特性に基づいて、前記制動装置を制御することが好ましい。

（ロ）前記制動特性導出部は、複数の前記制動装置の温度の各々に対応する複数の制動特性を導出し、
前記制動制御部は、現在の前記制動装置の温度に対応する前記制動特性に基づいて、前記制動装置を制御することが好ましい。

（ハ）前記制動特性導出部は、複数の前記車両の減速度（又は、前記車輪の接地荷重）の各々に対応する複数の制動特性を導出し、
前記制動制御部は、現在の前記車両の減速度（又は、前記車輪の接地荷重）に対応する前記制動特性に基づいて、前記制動装置を制御することが好ましい。

（ニ）前記制動特性導出部は、前記前輪のうちの左前輪に設けられている前記前輪用制動装置の前記制動特性と、前記前輪のうちの右前輪に設けられている前記前輪用制動装置の前記制動特性と、前記後輪のうちの左後輪に設けられている前記後輪用制動装置の前記制動特性と、前記後輪のうちの右後輪に設けられている前記後輪用制動装置の前記制動特性とを個別に導出することが好ましい。

（ホ）前記制動特性導出部は、
前記前輪のうちの左前輪に設けられている前記前輪用制動装置と、前記前輪のうちの右前輪に設けられている前記前輪用制動装置との共通の前記制動特性を、前記前輪用制動装置の前記制動特性として導出し、
前記後輪のうちの左後輪に設けられている前記後輪用制動装置と、前記後輪のうちの右後輪に設けられている前記後輪用制動装置との共通の前記制動特性を、前記後輪用制動装置の前記制動特性として導出することが好ましい。

（ヘ）前記制動力取得部は、エンジンブレーキ、前記車両の回生制動力及び前記車両の走行抵抗に起因する制動力とのうちの少なくとも１つと、前記車両制動力と、前記第１車輪制動力とに基づいて、前記第２車輪制動力を取得することが好ましい。

なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…車両
１１，１２…前輪
１３，１４…後輪
２１，２２…前輪用制動装置
２３，２４…後輪用制動装置
３２…ブレーキドラム
３５，３６…ブレーキシュー
４０…アンカー（制限部の一例）
４１…荷重センサ
７０…制動制御装置
１０１…指示値取得部
１０３…制動力取得部
１０７…制動特性導出部
１１１…制動制御部

Claims (6)

1. 車両の車輪に設けられている制動装置に対する指示値である制動指示値を取得する指示値取得部と、
   前記制動装置によって前記車輪に付与された制動力である車輪制動力を取得する制動力取得部と、
   前記車両の走行中に前記指示値取得部によって取得された前記制動指示値と前記制動力取得部によって取得された前記車輪制動力とに基づいて、前記制動指示値と前記車輪制動力との関係を、前記制動装置の制動特性として導出する制動特性導出部と、
   前記制動特性導出部によって導出された前記制動特性に基づいて前記制動装置を制御する制動制御部と、
   を備えている制動制御装置。
2. 前記制動特性導出部は、前記車両の複数の所定状態の各々に対応する複数の前記制動特性を導出し、
   前記制動制御部は、現在の前記車両の前記所定状態に対応する前記制動特性に基づいて前記制動装置を制御する、
   請求項１に記載の制動制御装置。
3. 前記車両は、前記制動装置として、前記車輪のうちの前輪に設けられている前輪用制動装置と、前記車輪のうちの後輪に設けられている後輪用制動装置と、を備えるものであり、
   前記制動特性導出部は、前記前輪用制動装置の前記制動特性と前記後輪用制動装置の前記制動特性とを導出し、
   前記制動制御部は、前記制動特性導出部によって導出された前記前輪用制動装置の前記制動特性に基づいて前記前輪用制動装置を制御し、前記制動特性導出部によって導出された前記後輪用制動装置の前記制動特性に基づいて前記後輪用制動装置を制御する、
   請求項１又は２に記載の制動制御装置。
4. 前記車両は、前記制動装置として、前記車輪のうちの第１車輪に設けられている第１制動装置と、前記車輪のうちの第２車輪に設けられている第２制動装置と、を備えるものであり、
   前記第１制動装置によって前記第１車輪に付与されている前記車輪制動力と相関する電気信号を出力するセンサを備え、
   前記制動力取得部は、
   前記センサから出力された前記電気信号に基づいて、前記第１制動装置によって前記第１車輪に付与された前記車輪制動力である第１車輪制動力を導出し、
   前記車両に付与されている制動力である車両制動力と前記第１車輪制動力とに基づいて、前記第２制動装置によって前記第２車輪に付与された前記車輪制動力である第２車輪制動力を取得し、
   前記制動特性導出部は、
   前記第１制動装置に対する前記制動指示値と前記制動力取得部によって取得された前記第１車輪制動力とに基づいて前記第１制動装置の前記制動特性を導出し、
   前記第２制動装置に対する前記制動指示値と前記制動力取得部によって取得された前記第２車輪制動力とに基づいて前記第２制動装置の前記制動特性を導出し、
   前記制動制御部は、
   前記制動特性導出部によって導出された前記第１制動装置の前記制動特性に基づいて前記第１制動装置を制御し、
   前記制動特性導出部によって導出された前記第２制動装置の前記制動特性に基づいて前記第２制動装置を制御する、
   請求項１又は２に記載の制動制御装置。
5. 前記制動力取得部は、前記第１車輪制動力を周期毎に取得し、
   前記制動制御部は、
   前記制動力取得部によって取得された前記第１車輪制動力に基づいて、前記第１車輪制動力の目標値である目標制動力を周期的に導出し、
   今回の周期よりも前の周期で取得された前記第１車輪制動力に基づいて導出された前記第１制動装置の前記制動特性と、今回の周期で導出した前記目標制動力とに基づいて、前記第１制動装置に対する前記制動指示値を導出する、
   請求項４に記載の制動制御装置。
6. 前記制動装置は、ブレーキドラムにブレーキシューを押し付けることによって前記車輪に制動力を付与するドラム型の制動装置であり、
   前記センサは、前記ブレーキドラムの回転方向への前記ブレーキシューの移動を制限する制限部に前記ブレーキシューから入力される荷重を示す信号を前記電気信号として出力し、
   前記制動特性導出部は、前記電気信号に基づいて、前記制動特性を導出する、
   請求項４又は５に記載の制動制御装置。

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