JP2023109467A - 移動システム - Google Patents

Abstract

【課題】乗り部が複数の移動部を渡って移動可能な移動システムにおいて、一つの移動部が行先に到着するまでの間に移動不可となったとしても、乗り部を所定の位置へ移動させることができる移動システムを提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、軌道と、移動部と、乗り部と、移動部及び乗り部の移動を制御可能な制御部と、を備え、乗り部と移動部は、隣り合う軌道において一方の軌道に配置された第一の移動部と他方の軌道に配置された第二の移動部とが隣り合ったときに、一方から他方又は他方から一方に乗り部が移動可能であり、制御部は、第一の移動部が行先に到着するまでの間に移動不可となったときに第一の移動部に乗り部が結合している場合は、第二の移動部を第一の移動部と隣り合う位置に移動させ、乗り部を第一の移動部から分離して第二の移動部に結合させた後、第二の移動部を乗り部の行先に向けて移動させる。【選択図】図１

Description

本発明は、乗り部が複数の移動部を渡って移動可能な移動システムに関する。

本願の発明者は、乗りかごと乗りかごを昇降させる昇降駆動装置（移動部）とが分離・結合するものであって、昇降駆動装置上に設けられた横軌道を通じて隣り合う昇降路に位置する昇降駆動装置に乗りかごを移行できるエレベータを提案している（特許文献１）。

特開２０１６－１２１０２１号公報

このような、乗りかごが横軌道上を横移動するエレベータにおいて、乗りかごが結合した状態の昇降駆動装置が故障したり異常を検知したりすることにより行先に到着するまでの間に移動不可となった場合、乗りかご内の利用者が移動不可となった位置から移動できないおそれがあった。

本発明は、乗り部が複数の移動部を渡って移動可能な移動システムにおいて、乗り部が行先に向かっているときに該乗り部の結合している移動部が移動不可となったとしても、この移動部に結合した乗り部を所定の位置へ移動させることができる移動システムを提供することを目的とする。

本発明の移動システムは、
それぞれが所定方向に延び且つ前記所定方向と直交する方向に間隔をあけて平行に並ぶ複数の軌道と、
各軌道に少なくとも一つ配置され、該軌道に沿って移動可能な複数の移動部と、
各移動部に分離・結合可能な少なくとも一つの乗り部と、
前記各移動部の移動及び前記少なくとも一つの乗り部の移動を制御可能な制御部と、を備え、
前記少なくとも一つの乗り部と前記複数の移動部とのそれぞれは、隣り合う軌道において一方の軌道に配置された移動部である第一の移動部と他方の軌道に配置された移動部である第二の移動部とが隣り合ったときに、前記第一の移動部から前記第二の移動部又は前記第二の移動部から前記第一の移動部に前記乗り部が移動可能に構成され、
前記制御部は、前記乗り部が行先に向かっているときに該乗り部の結合している前記第一の移動部が移動不可となったときに、前記第二の移動部を前記第一の移動部と隣り合う位置に移動させ、前記乗り部を前記第一の移動部から分離して前記第二の移動部に結合させた後、前記第二の移動部を移動させる。

かかる構成によれば、移動不可となった第一の移動部に結合した乗り部が、第二の移動部に移動して結合した後に、第二の移動部が移動することより、この乗り部は、所定の位置に移動することができる。

前記移動システムでは、
前記制御部は、前記乗り部が行先に行けないことを示す不可情報と、前記各移動部の行先を示す行先情報又は前記各移動部の行先までの経路を示す経路情報と、を出力可能であり、
前記乗り部が前記行先に向かっているときに該乗り部の結合している前記第一の移動部が移動不可となったとき、前記第二の移動部に前記不可情報を出力することで前記第二の移動部を前記第一の移動部と隣り合う位置まで移動させると共に、前記不可情報の出力後に前記第二の移動部に前記第一の移動部の行先に関する前記行先情報又は前記経路情報を出力してもよい。

かかる構成によれば、制御部による情報の出力により、第二の移動部を第一の移動部に隣り合うように移動させた上で、第一の移動部に結合していた乗り部の行先や行先までの経路を第二の移動部に指示することができる。

前記移動システムでは、
前記制御部は、前記第一の移動部が移動不可となったとき、前記各移動部の移動と前記少なくとも一つの乗り部の移動の制御において、前記第一の移動部を、前記乗り部を一時的に退避させる退避路、及び、前記乗り部を通過させる通路の少なくとも一方として利用してもよい。

かかる構成によれば、移動不可となった第一の移動部を一時退避路や通路として利用することで、乗り部を効率よく移動させることができる。

以上より、本発明によれば、乗り部が複数の移動部を渡って移動可能な移動システムにおいて、乗り部が行先に向かっているときに該乗り部の結合している移動部が移動不可となったとしても、この移動部に結合した乗り部を所定の位置へ移動させることができる移動システムを提供することができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る移動システムを示す、斜視での模式図である。 図２は、前記移動システムのブロック図である。 図３は、前記移動システムにて、単体の移動部を示す、斜視での模式図である。 図４は、前記移動システムにて、単体の乗り部を示す、斜視での模式図である。 図５は、前記移動システム全体の構成を示す、正面視での模式図である。 図６は、前記移動システムの制御部による制御フローを示す図である。 図７は、変形例に係る移動システムを示す、斜視での模式図である。 図８は、前記移動システム全体の構成を示す、正面視での模式図である。

以下、本発明の一実施形態について、図１～図６を参照しつつ説明する。

移動システム１は、図１に示すように、それぞれが所定方向（上下方向）に延び且つ上下方向と直交する方向（水平方向）に間隔をあけて平行に並ぶ複数の軌道２と、各軌道２に少なくとも一つ配置され、該軌道２に沿って移動可能な複数の移動部３と、各移動部３に分離・結合可能な少なくとも一つの乗り部４と、を備える。また、移動システム１は、図２に示すように、各移動部３の移動及び少なくとも一つの乗り部４の移動を制御可能な制御部５と、を備える。本実施形態の移動システム１は、二つの軌道２、三つの移動部３、二つの乗り部４を備える（図１及び図５参照）。

また、この移動システム１は、図５に示すように、建物内を複数の階（フロア）に跨って上下方向に延びる複数の昇降路６（本実施形態では、二つの昇降路６）を備えるエレベータである。本実施形態の移動システム１は、乗り部４と乗り部４を昇降させる移動部３とが分離・結合するエレベータ（昇降分離型エレベータ）である。このエレベータでは、乗り部４自体は昇降機能を有していない。また、移動部３は、昇降路６内を昇降して建物の地上各階に設けられる乗場７に停止可能である。さらに、移動部３は、昇降路６内を昇降して建物の地下に設けられる退避場８に停止可能である。

この移動システム１では、昇降路６が図示左右に並列して２本設けられており、上下方向には地上５階分、地下１階分延びている。さらに、並列する昇降路６間で、乗り部４が水平方向に移動可能なように両昇降路６が連通している。本実施形態の移動システム１では、全ての階床において両昇降路６が連通しているが、両昇降路６の少なくとも一部（乗り部４が通過できる程度の領域）において両昇降路６が連通していればよい。例えば、両昇降路６の連通した部分は、両昇降路６における少なくとも一つの階床、両昇降路６における階床と階床との中間部分、両昇降路６における退避場７であってもよい。これら連通した部分には、開閉可能なゲートを設けておき、ゲートを閉鎖することで乗り部４の移動を制限することもできる。

軌道２は、例えば、昇降路６の内部に設けられた一対のガイドレールＧである（図１参照）。このガイドレールＧは、一つの移動部３に対して、移動部３を水平方向（図示左右方向）から挟むように一対設けられている。なお、ガイドレールＧは、一つの移動部３に対して、一つ乃至三つ以上設けられていてもよい。

本実施形態の移動システム１では、複数の軌道２のうち少なくとも一つの軌道２に、複数の移動部３が配置されている。具体的に、一方の軌道２１に一つの移動部３（例えば、第一の移動部３）が配置され、他方の軌道２２に複数の移動部３（例えば、第二の移動部３２及び第三の移動部３３）が配置されている。即ち、図５に示すように、第一の移動部３１が一方の昇降路６（図示左側の昇降路６）に配置され、第二の移動部３２及び第三の移動部３３が他方の昇降路６（図示右側の昇降路６）に配置されている。

本実施形態の移動部３は、図３に示すように、移動装置Ｍに含まれている。移動装置Ｍは、移動部３に加えて、例えば、移動部３と連動して昇降路６内を昇降するカウンターウェイト、移動部３とカウンターウェイトとを連結するロープＲ、及び、ロープＲを駆動する巻上機等を含む。この構成により、移動部３は、昇降可能に構成されている。ここで、従来のトラクション式エレベータにおいては、ロープＲに連結した乗りかごそのものを昇降させていた。これに対して、本実施形態の移動システム１では、従来の乗りかご部分を移動部３に置き換えている。なお、移動部３は、自走する構成であってもよい。

また、移動部３は、該移動部３の位置を検知可能な位置センサを有する。さらに、本実施形態の移動部３は、隣り合う軌道２において一方の軌道２１に配置された移動部３である第一の移動部３１と、他方の軌道２２に配置された移動部３である第二の移動部３２と、が隣り合ったときに、これを検知可能な隣接センサを有する。また、移動部３は、該移動部の速度を検知可能な速度センサを有する。さらに、移動部３は、昇降駆動を制御するためのマイコンも有する。

この移動システム１では、移動部３は、水平方向（図示左右方向）に延びる横軌道３０を備える構成としている。そのため、乗り部４は、図１に示すように、図示左側の移動部３１の横軌道３１０に沿い水平方向に移動することで、図示右側に位置する他の移動部３２の横軌道３２０に移行できる。なお、移動部３は、移動部３から乗り部４が落下しないで移動可能な構成であればよく、例えば、横軌道３０の代わりに、水平方向成分を含む斜め方向に延びる移動路を有していてもよい。

乗り部４は、図４に示すように、利用者が搭乗する乗りかごである。なお、乗り部４は、利用者以外に荷物を載せることができるかごであってもよい。

また、乗り部４は、例えば、利用者が搭乗する乗りかご本体４０１、及び、乗りかご本体４０１の背面に、水平方向に延びるように突出しており、移動部３の横軌道３０を走行するための走行部４０を備える。なお、走行部４０は、乗りかご本体４０１の側面に設けられていてもよい。

本実施形態の乗り部４は、該乗り部４が横軌道３０を走行するための動力を、例えば、走行部４０に備えており自走する。また、乗り部４は、例えば、横軌道３０における走行を制御するマイコンを有する。なお、乗り部４は、該乗り部４が横軌道３０を走行するための動力を備えない構成であってもよく、この場合、移動部３に備えられた引き込み機構により横軌道３０を走行してもよい。

乗りかご本体４０１は、開閉により内外を連通させる乗り部ドア４００を備える。本実施形態の乗り部ドア４００は、開閉単位（一枚のドア、または、開閉の際の移動方向が同じ複数枚のドアから構成される単位）が対称に一対（二つ）設けられた両開きとされている。なお、乗場7に設けられる乗場ドアも同様の形態とされている。

この移動システム１では、少なくとも一つの乗り部４と複数の移動部３とのそれぞれ（本実施形態では、二つの乗り部４と三つの移動部３とのそれぞれ）は、隣り合う軌道２において一方の軌道２１に配置された移動部３である第一の移動部３１と他方の軌道２２に配置された移動部３である第二の移動部３２とが隣り合ったときに、第一の移動部３１から第二の移動部３２、又は、第二の移動部３２から第一の移動部３１に、乗り部４が移動可能に構成されている（図１参照）。

制御部５は、各移動部３及び各乗り部４に対して乗場呼びの割当等の群管理制御を行う。この群管理では、制御部５は、図５に示す所定の階の乗り場７において乗場呼びが入ったときに（例えば、乗り場７において呼びボタンが押下されたときに）、利用者等の輸送効率が高くなるように複数の移動部３から前記乗場呼びに対応する移動部３を選択し、この選択された移動部３を該乗場呼びの入った乗り場７に向かわせる。また、この群管理では、制御部５は、かご呼びが入ったときに（例えば、乗り部４内の利用者が階床釦を押下したときに）、利用者等の輸送効率が高くなるように複数の移動部３から前記かご呼びに対応する経路を選択し、この経路に基づいて移動部３を乗り部４の行先の乗場７に向かわせる。

例えば、制御部５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、このＣＰＵによって実行される種々のプログラムやその実行に必要なデータ等を予め記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性記憶素子、このＣＰＵのいわゆるワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶素子およびその周辺回路等を備えた基盤やマイクロコンピュータ等によって構成されている。

制御部５は、第一の移動部３１が移動不可となったときに該第一の移動部３１に乗り部４が結合している場合は、第二の移動部３２を第一の移動部３１と隣り合う位置（本実施形態では、第一の移動部３１と同じ階床（同じ高さ））に移動させ、前記乗り部４（本実施形態では、第一の乗り部４１）を第一の移動部３１から分離して第二の移動部３２に結合させた後、第二の移動部３２を移動させる。

なお、移動部３が移動不可となるときとは、例えば、移動装置Ｍが故障したときである。具体的には、移動部３の移動（本実施形態では、昇降）に関する移動装置Ｍの故障であり、より具体的には、移動部３に連結されたロープＲを駆動する巻上機の出力不良、移動部３のブレーキを駆動している駆動装置の出力不良等である。

制御部５は、乗り部４が行先に行けないことを示す不可情報と、各移動部３の行先を示す行先情報又は各移動部３の行先までの経路を示す経路情報と、を出力可能である。さらに、本実施形態の制御部５は、各移動部３の位置を示す位置情報と、乗り部４が移動部３に結合していることを示す結合情報と、を取得可能である。また、制御部５は、各移動部３の運転状態（例えば、速度等）を示す運転情報も取得可能である。

不可情報は、例えば、乗り部４内の利用者が救助を必要とすることを示す救助情報を含む。不可情報は、乗り部４から制御部５に出力される。具体的には、救助情報は、乗り部４内の利用者の非常釦操作や、乗り部４内の利用者からの電話連絡による閉じ込めを示す情報等である。なお、不可情報は、乗場呼びが入ったときに、乗り部４がこの乗場呼びが入力された乗場７へ到着できないことを示す到着不可情報を含んでもよい。到着不可情報は、乗り部４内に利用者がいない場合であっても、乗り部４から制御部５に出力され得る。

行先情報は、例えば、移動部３の行先が所望の階床であることを示す情報（具体的には、移動部３の行先が５階であることを示す情報）である。行先情報は、制御部５から移動部３に出力される。例えば、乗り場７において呼びボタンが押下されたときに、乗場７から制御部５に入力される乗場呼びに関する情報に基づいて制御部５により生成される。また、行先情報は、乗り部４においてかご呼びが入ったときに、乗り部４から制御部５に入力されるかご呼びに関する情報に基づいて制御部５により生成される。

経路情報は、例えば、移動部３がどの階床からどの階床へ移動するのかを示す情報である。具体的に、経路情報は、移動部３が所定の昇降路６において１階から、２階、３階、４階を通過して、５階へ移動することを示す情報である。また、経路情報は、制御部５から移動部３に出力される。経路情報は、制御部５が取得した乗場呼びに関する情報やかご呼びに関する情報に対応して、群管理を行うことで生成する。

位置情報は、各移動部３の位置センサから制御部５に出力される。具体的には、位置情報は、各移動部３の位置センサから、移動部３の昇降駆動を制御するためのマイコンや乗り部４の横軌道３０における走行を制御するマイコンを介して制御部５に出力される。結合情報は、例えば、ある移動部３に結合していた乗り部４が、この移動部３から分離され、別の移動部３に結合したときに、乗り部４から制御部５に出力される。運転情報は、例えば、所定時間毎に、各移動部３の速度センサから制御部５に出力される。

また、制御部５は、乗り部４が行先（乗り部４の行先）に向かっているときに乗り部４の結合している第一の移動部３１が移動不可となったとき、第二の移動部３２に不可情報を出力することで第二の移動部３２を第一の移動部３１と隣り合う位置まで移動させると共に、不可情報の出力後に第二の移動部３２に第一の移動部３１の行先に関する行先情報又は経路情報を出力する。

さらに、制御部５は、第一の移動部３１が移動不可となったとき、各移動部３の移動と少なくとも一つの乗り部４の移動の制御において、第一の移動部３１を、乗り部４を一時的に退避させる退避路として利用する。

本実施形態の移動システム１では、制御部５は、第一の乗り部４１を、第一の移動部３１から分離して第二の移動部３２へ移動させて結合させ、第二の移動部３２を最寄り階へ移動させた後、移動システム１の利用者が多いときに、第二の移動部３２を第一の移動部３１の行先と同じ階床に向けて移動させる。

なお、制御部５は、第一の移動部３１が移動不可となったときに、第一の移動部３１がある軌道２と同じ軌道２に第三の移動部３３が配置されている場合、第一の乗り部４１を、第一の移動部３１から分離して第二の移動部３２へ移動させて結合させ、第二の移動部３２を最寄り階へ移動させた後、移動システム１の利用者が多ければ、第二の移動部３２を第三の移動部３３と隣り合う位置に移動させ、第一の乗り部４１を、第二の移動部３２から分離して第三の移動部３３へ移動させて結合させ、第三の移動部３３を第一の乗り部４１の行先に向けて移動させてもよい。

制御部５は、上述のように、第一の乗り部４１を、休止した第一の移動部３１から分離して第二の移動部３２へ移動させて結合させ、第一の乗り部４１の行先へ向けて移動させる前に、第二の移動部３２を最寄り階へ移動させるときには、最寄り階への到着前、又は、最寄り階への到着時に、第一の乗り部４１内の利用者に対する「最寄り階に停止した後に、５階（目的階）へ移動します。」といったメッセージを、音声アナウンスや第一の乗り部４１内のディスプレイにより報知させてもよい。

一方、制御部５は、第一の乗り部４１を、第一の移動部３１から分離して第二の移動部３２へ移動させて結合させ、第二の移動部３２を最寄り階へ移動させた後、移動システム１の利用者が少ないとき、第二の移動部３２を、第一の移動部３１と隣り合う位置に移動させ、第二の移動部３２に結合した第一の乗り部４１を、第二の移動部３２から分離して第一の移動部３１へ移動させた状態で停止させることで、一時的に退避させる。

制御部５は、上述のように、第一の乗り部４１を、休止した第一の移動部３１から分離して第二の移動部３２へ移動させて結合させ、第二の移動部３２を最寄り階へ移動させた後、退避させるときには、最寄り階への到着前、又は、最寄り階への到着時に、第一の乗り部４１内の利用者に対する「このエレベータは、最寄り階に停止した後に休止します。５階（目的階）へは参りません。他の階に移動したい方は、他のエレベータに乗り換えるか階段をご利用ください。」といったメッセージを、音声アナウンスや第一の乗り部４１内のディスプレイにより報知させてもよい。

なお、制御部５は、第一の移動部３１が移動不可となったときに、第一の移動部３１がある軌道２と隣り合う軌道２に、第二の乗り部４２が結合した第三の移動部３３が配置され、且つ、第二の乗り部４２内に利用者がいない場合、第一の乗り部４１を、第一の移動部３１から分離して第二の移動部３２へ移動させて結合させた後、第三の移動部３３を、第一の移動部３１と隣り合う位置に移動させ、第三の移動部３３に結合した第二の乗り部４２を、第三の移動部３３から分離して第一の移動部３１へ移動させた状態で停止させることで、一時的に退避させてもよい。

以下、第一の移動部３１に結合した第一の乗り部４１が、１階で利用者を載せ、５階へ向かう途中の２階で停止したとき、第二の移動部３２が５階で停止し、第三の移動部３３が１階で停止している場合の制御部５による制御について、図６のフロー図を用いて説明する。このとき、第二の移動部３２には乗り部４が結合しておらず、第三の移動部３３には第二の乗り部４２が結合している。

制御部５は、この制御の開始時点で、例えば、第一の移動部３１の行先（例えば、５階）を示す行先情報、第一の移動部３１の位置（例えば、２階）を示す位置情報、第二の移動部３２の位置（例えば、５階）を示す位置情報、第三の移動部３３の位置（例えば、１階）を示す位置情報、及び、乗り部４が移動部３に結合していること（例えば、第一の乗り部４１が第一の移動部３１に結合していることや、第二の乗り部４２が第三の移動部３１に結合していること）を示す結合情報等を有している。なお、本実施形態の移動システム１では、この時点で、第一の移動部３１の行先と、第一の乗り部４１の行先とは一致している。

まず、制御部５は、第一の移動部３１が移動不可となったときに、第一の移動部３１に乗り部４が結合しているか否かを判断する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、制御部５は、例えば、第一の移動部３１が停止しており（具体的に、第一の移動部３１の位置情報に変化が無く）、第一の乗り部４１が第一の移動部３１に結合していることを示す結合情報を有している場合、第一の移動部３１に第一の乗り部４１が結合していると第一の移動部３１が判断する。具体的に、ステップＳ１において、制御部５は、第一の移動部３１の行先情報を有し且つ第一の移動部３１が停止しており、第一の乗り部４１が第一の移動部３１に結合していることを示す結合情報を有している場合、第一の移動部３１が行先に到着するまでの間に移動不可となったときに、第一の移動部３１に第一の乗り部４１が結合していると判断する。

第一の移動部３１が移動不可となったときに、第一の移動部３１に第一の乗り部４１が結合している場合（ステップＳ１においてＹｅｓ）、第二の移動部３２を第一の移動部３１と隣り合う位置に移動させ、第一の乗り部４１を第一の移動部３１から分離して、第二の移動部３２に結合させる（ステップＳ２）。なお、本実施形態では、第一の移動部３１は、第一の乗り部４１の行先に到着するまでの間に移動不可となっている。ステップＳ２において、制御部５は、例えば、第二の移動部３２に、第一の乗り部４１が第一の乗り部４１の行先（例えば、５階）に行けないことを示す不可情報を出力することで、第二の移動部３２を第一の移動部３１と隣り合う位置に移動させる。このとき、制御部５は、第二の移動部３２に、この不可情報に加えて、第一の移動部３１の位置情報も出力する。これにより、第二の移動部３２は、第一の乗り部４１が第一の乗り部４１の行先（５階）に行けないことと、第一の移動部３１の位置と、を把握することができる。また、本実施形態の移動システム１では、ステップＳ２において、第一の移動部３１及び第二の移動部３２は、隣接センサにより、互いが隣り合った位置にあることを把握することができる。

次に、制御部５は、第一の乗り部４１が第二の移動部３２に結合したか否かを判断する（ステップＳ３）。ステップＳ３において、制御部５は、例えば、第一の乗り部４１が第二の移動部３２に結合していることを示す結合信号が第一の乗り部４１から出力されると、第一の乗り部４１が第二の移動部３２に結合していると判断する。

第一の乗り部４１が第二の移動部３２に結合したとき（ステップＳ３においてＹｅｓ）、制御部５は、第一の乗り部４１内の利用者の救助を優先すべきか否かを判断する（ステップＳ４）。ステップＳ４において、制御部５は、例えば、第一の乗り部４１内に利用者が滞在し、且つ、第一の乗り部４１が急停止したとき等に、利用者の救助を優先すべきであると判断する。このとき、制御部５は、第一の移動部３１からの運転情報に応じて（例えば、第一の移動部３１の速度センサから、第一の移動部３１の速度が急激にゼロになったとの運転情報が出力されたとき）、第一の乗り部４１が急停止したと判断する。

利用者の救助を優先すべきであるとき（ステップＳ４においてＹｅｓ）、制御部５は、第二の移動部３２を最寄りの階床へ移動させる（ステップＳ５）。ステップＳ５において、制御部５は、第二の移動部３２の行先を最寄りの階床（例えば、４階）とした行先情報を第二の移動部３２に出力することで、第二の移動部３２を最寄りの階床（例えば、４階）へ移動させる。

第二の移動部３２の移動により、第一の乗り部４１が、最寄りの階床（例えば、４階）に到着すると、乗り部ドア４００を戸開することで、第一の乗り部４１内から利用者が救助される。

本実施形態では、最寄りの階床は、第一の移動部３１が移動不可となった階床と隣り合う階床のうち、第一の乗り部４１の行先方向（本実施形態では、上方向）に位置する階床である。なお、第二の乗り部４２以外の乗り部（例えば、第三の乗り部４３）の運転状態、位置に応じて、最寄りの階床を、第一の移動部３１が移動不可となった階床と隣り合う階床のうち、第一の乗り部４１の行先方向と反対方向（本実施形態では、下方向）に位置する階床としてもよい。

次に、制御部５は、第一の乗り部４１の運転が不要か否かを判断する（ステップＳ６）。ステップＳ６において、制御部５は、移動システム１の利用者が少ないとき、第一の乗り部４１の運転が不要であると判断する。例えば、移動システム１がオフィスビルに設置されたエレベータである場合、制御部５は、出勤時間帯、休憩時間帯、及び、退勤時間帯を除く時間帯において、移動システム１の利用者が少ないと判断する。

第一の乗り部４１の運転が不要であると判断したとき（ステップＳ６においてＹｅｓ）、制御部５は、第一の乗り部４１を第一の移動部３１に一時退避させて（ステップＳ７）、第一の乗り部４１を除く乗り部４（具体的には、第二の乗り部４２のみ）に対して、通常の群管理の制御を継続する。ステップＳ７において、制御部５は、第二の移動部３２を第一の移動部３１と隣り合う位置（例えば、２階）に移動させ、第二の移動部３２に結合した第一の乗り部４１を、第二の移動部３２から分離して第一の移動部３１へ移動させた状態で停止させることで、第一の移動部３１を一時的に退避させる。

第一の移動部３１が移動不可となったときに、第一の移動部３１に第一の乗り部４１が結合していなければ（ステップＳ１においてＮｏ）、制御部５は、ステップＳ１においてＹｅｓとなるまでステップＳ１の判断（第一の移動部３１が移動不可となったときに、第一の移動部３１に第一の乗り部４１が結合しているかの判断）を繰り返す。

また、第一の乗り部４１が第二の移動部３２に結合していないとき（ステップＳ３においてＮｏ）、制御部５は、ステップＳ３においてＹｅｓとなるまでステップＳ３の判断（第一の乗り部４１が第二の移動部３２に結合しているかの判断）を繰り返す。

利用者の救助を優先すべきでないとき（ステップＳ４においてＮｏ）、制御部５は、第二の移動部３２を第一の乗り部４１の行先（５階）と同じ階床へ移動させる（ステップＳ８）。ステップＳ８において、制御部５は、第二の移動部３２の行先を第一の移動部３１の行先（５階）と同じ階床とした行先情報を第二の移動部３２に出力することで、第二の移動部３２を第一の移動部３１の行先（５階）と同じ階床へ移動させる。これにより、制御部５は、不可情報の出力後（具体的に、第二の移動部３２に第一の乗り部４１が結合した後）に、第二の移動部３２に第一の移動部３１の行先に関する行先情報を出力することになる。なお、制御部５は、第一の移動部３１の行先情報の代わりに、第一の移動部３１の行先に関する経路情報を出力してもよい。

第二の移動部３２の移動により、第一の乗り部４１が、第一の移動部３１の行先（５階）と同じ階床に到着すると、乗り部ドア４００を戸開することで、第一の乗り部４１内から利用者は第一の乗り部４１の行先（５階）の乗場７に移動できる。

制御部５は、第一の乗り部４１の運転が不要でないと判断したとき（ステップＳ６においてＮｏ）、即ち、第一の乗り部４１の運転が必要であると判断したとき、第一の乗り部４１を含む乗り部４（具体的には、第一の乗り部４１及び第二の乗り部４２）に対して、通常の群管理の制御を継続する。

なお、制御部５は、利用者の救助を優先すべきであるか否かの判断（ステップＳ４）を行わなくてもよく、この場合、常時、第二の移動部３２を最寄りの階床に移動させてもよい。また、この代わりに、常時、第二の移動部３２を第一の移動部３１の行先（５階）へ移動させてもよい。また、制御部５は、利用者の救助を優先すべきであるとき、第二の移動部３２を最寄りの階床に移動させる代わりに、移動システム１が設置された建物における医療機関がある階床、医務室がある階床、及び、外部との出入口がある階床のうち少なくとも一つの階床に移動させてもよい。

さらに、制御部５は、第一の乗り部４１の運転が不要であるか否かの判断（ステップＳ６）を行わなくてもよく、この場合、常時、第一の乗り部４１を第一の移動部３１に退避させたままとして、第一の乗り部４１を除く乗り部４の運転を継続してもよい。また、制御部５は、第一の乗り部４１の一次退避を行わせず、常時、第一の乗り部４１を含む乗り部４の運転を継続させてもよい。

以上の移動システム１では、移動不可となった第一の移動部３１に結合した乗り部４が、第二の移動部３２に移動して結合した後に、第二の移動部３２が移動することより、この乗り部４は、所定の位置（本実施形態では、最寄り階、又は、第一の乗り部４１の行先と同じ階床）に移動することができる。

本実施形態の移動システム１では、制御部５による情報（不可情報）の出力により、第二の移動部３２を第一の移動部３１に隣り合うように移動させた上で、制御部５による情報（行先情報や経路情報）の出力により、第一の移動部３１に結合していた乗り部４の行先や行先までの経路を第二の移動部３２に指示することができる。

また、本実施形態の移動システム１では、移動不可となった第一の移動部３１を一時退避路として利用することで、乗り部４を効率よく移動させることができる。例えば、制御部５は、利用者が少ないときに、第一の乗り部４１を第一の移動部３１に一時退避させることで運転する乗り部４の台数を減らしてエネルギー効率を向上させ、利用者が多いときに、第一の乗り部４１も運転させることで乗り部４の台数を増やして、輸送量を増大させることができる。

なお、第一の移動部３１が、昇降路６内の階床に対応する位置で停止したときに限らず、昇降路６内の階床と階床との間に対応する位置で停止したときにも、制御部５は、図６に示す制御を行えばよい。これにより、第一の移動部３１が乗降場所以外の場所で停止したとしても、第一の移動部３１に結合した第一の乗り部４１が、第二の移動部３２に移動することで、所定の位置へ移動することができる。

なお、本発明の移動システムは、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を追加することができ、また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることができる。さらに、ある実施形態の構成の一部を削除することができる。

例えば、上記実施形態の移動システム１では、図６のフローの制御の開始時点で、第一の移動部３１の行先と、第一の乗り部４１の行先とは一致していたが、第一の移動部３１の行先と、第一の乗り部４１の行先とは異なっていてもよい。具体的に、１階に位置している第一の乗り部４１の行先が５階であり、第一の乗り部４１は、１階から３階までは第一の移動部３１に結合して移動し、３階から５階までは第二の移動部３２に結合して移動するものであってもよい。このとき、第一の移動部３１の行先は３階であり、第二の移動部３２の経路は５階から３階に移動した後に５階に移動するものである。この場合、第一の乗り部４１が結合した第一の移動部３１が２階で移動不可となったとき、制御部５は、第二の移動部３２を第一の移動部３１に隣り合う位置（２階）に移動させ、第一の乗り部４１を第一の移動部３１から分離して第二の移動部３２に結合させた後、第二の移動部３２を最寄り階や第一の乗り部４１の行先に移動させることが考えられる。

また、上記実施形態の移動システム１では、制御部５は、第二の移動部３２に第一の乗り部４１が結合した後に、第二の移動部３２に第一の移動部３１の行先に関する行先情報を出力していたが、この行先情報の出力は、不可情報の出力後であればよく、第一の移動部３１と第二の移動部３２とが隣り合う前であってもよいし、第一の移動部３１と第二の移動部３２とが隣り合い且つ第二の移動部３２に第一の乗り部４１が結合する前であってもよい。

さらに、上記実施形態の移動システム１では、複数の軌道２は、上下方向に延び且つ水平方向に間隔を空けて平行に並んでいたが、それぞれが所定方向に延び且つ所定方向と直交する方向に間隔をあけて平行に並んでいればよい。例えば、複数の軌道２は、それぞれが水平方向に延び且つ水平方向と直交する上下方向に間隔をあけて平行に並んでいてもよい。また、複数の軌道２は、いずれも水平面に沿って配置され、且つ、それぞれが横方向に延び且つ横方向と直交する縦方向に間隔をあけて平行に並んでいてもよく、この場合、移動部３は、横移動する台車等の車であってもよい。

上記実施形態の移動システム１では、移動部３は三つであったが、二つ乃至四つ以上であってもよい。さらに、上記実施形態の移動システム１では、同一の軌道２に複数の移動部３が配置されていたが、各移動部３が異なる軌道２に配置されていてもよい。また、軌道２は、二つ設けられていたが、三つ以上であってもよい。この場合、移動システム１は、昇降路６を三つ以上備えていてもよい。

以下、図７に示すように、三つの軌道２、三つの移動部３、及び、一つの乗り部４を備える移動システム１について説明する。この移動システム１では、各軌道２に一つずつ移動部３が配置されている。具体的に、第一の移動部３は、第一の軌道２１（図示中央）に配置され、第二の移動部３は、第二の軌道２２（図示左側）に配置され、第三の移動部３３は、第三の軌道２３（図示右側）に配置されている。

この移動システム１では、図８に示すように、昇降路６が図示左右に並列して３本設けられており、上下方向には地上５階分、地下１階分延びている。さらに、並列する３本の昇降路６間で、乗り部４が水平方向に移動可能なように３本の昇降路６が連通している。本実施形態の移動システム１では、全ての階床において３本の昇降路６が連通している。なお、図８の移動システム１では、第一の移動部３１が図示中央の昇降路６に配置され、第二の移動部３２が図示左側の昇降路６に配置され、第三の移動部３３が図示右側の昇降路６に配置されている。

また、この移動システム１では、制御部５は、第一の移動部３１が移動不可となったときに第一の移動部３１に乗り部４が結合している場合は、第二の移動部３２を第一の移動部３１と隣り合う位置に移動させ、乗り部４を第一の移動部３１から分離して第二の移動部３２に結合させた後、第二の移動部３２を移動させる。さらに、制御部５は、各移動部３の移動と少なくとも一つの乗り部４の移動の制御において、第一の移動部３１を、乗り部４を通過させる通路として利用する。具体的に、第二の移動部３２及び第三の移動部３３を第一の移動部３１と隣り合う位置に移動させ、乗り部４を第二の移動部３２から分離して第一の移動部３１を通過させて第三の移動部３３に結合させる。

なお、制御部５は、第一の移動部３１が移動不可となったとき、各移動部３の移動と少なくとも一つの乗り部４の移動の制御において、第一の移動部３１を、乗り部４を一時的に退避させる退避路、及び、乗り部４を通過させる通路の両方として利用してもよい。このように、移動不可となった第一の移動部３１を一時退避路や通路として利用することで、乗り部４を効率よく移動させることができる。

上記実施形態の制御部５は、各移動部３及び各乗り部４に対して乗場呼びの割当等の群管理制御を行っていたが、群管理制御の代わりに、各移動部３及び各乗り部４を個別制御してもよい。この場合、各移動部３に制御部５が設けられ、各制御部５の制御により、第一の移動部３１が移動不可となったときに第一の移動部３１に乗り部４が結合している場合は、第二の移動部３２を第一の移動部３１と隣り合う位置に移動させ、乗り部４を第一の移動部３１から分離して第二の移動部３２に結合させた後、第二の移動部３２を移動させてもよい。

なお、制御部５が、各移動部３に対して乗り部４の横移動のための情報を出力し、各移動部３が乗り部４の横移動を制御してもよい。

上記実施形態等では、第一の移動部３１が移動不可となったときに第一の移動部３１に乗り部４が結合している場合の制御について説明したが、第一の移動部３１が移動不可となったときに第一の移動部３１に乗り部４が結合していない場合に、移動不可となった第一の移動部３１を乗り部４の一時退避路及び通路の少なくとも一方として利用してもよい。

１…移動システム、２…軌道、３…移動部、４…乗り部、５…制御部、６…昇降路、７…乗場、８…退避場、２１…第一の軌道、２２…第二の軌道、２３…第三の軌道、３０、３１０、３２０…横軌道、３１…第一の移動部、３２…第二の移動部、３３…第三の移動部、４０…走行部、４１…第一の乗り部、４２…第二の乗り部、４３…第二の乗り部、４００…乗り部ドア、４０１…本体、Ｇ…ガイドレール、Ｒ…ロープ、Ｍ…移動装置

Claims (3)

1. それぞれが所定方向に延び且つ前記所定方向と直交する方向に間隔をあけて平行に並ぶ複数の軌道と、
   各軌道に少なくとも一つ配置され、該軌道に沿って移動可能な複数の移動部と、
   各移動部に分離・結合可能な少なくとも一つの乗り部と、
   前記各移動部の移動及び前記少なくとも一つの乗り部の移動を制御可能な制御部と、を備え、
   前記少なくとも一つの乗り部と前記複数の移動部とのそれぞれは、隣り合う軌道において一方の軌道に配置された移動部である第一の移動部と他方の軌道に配置された移動部である第二の移動部とが隣り合ったときに、前記第一の移動部から前記第二の移動部又は前記第二の移動部から前記第一の移動部に前記乗り部が移動可能に構成され、
   前記制御部は、前記乗り部が行先に向かっているときに該乗り部の結合している前記第一の移動部が移動不可となったときに、前記第二の移動部を前記第一の移動部と隣り合う位置に移動させ、前記乗り部を前記第一の移動部から分離して前記第二の移動部に結合させた後、前記第二の移動部を移動させる、移動システム。
2. 前記制御部は、前記乗り部が行先に行けないことを示す不可情報と、前記各移動部の行先を示す行先情報又は前記各移動部の行先までの経路を示す経路情報と、を出力可能であり、
   前記乗り部が前記行先に向かっているときに該乗り部の結合している前記第一の移動部が移動不可となったとき、前記第二の移動部に前記不可情報を出力することで前記第二の移動部を前記第一の移動部と隣り合う位置まで移動させると共に、前記不可情報の出力後に前記第二の移動部に前記第一の移動部の行先に関する前記行先情報又は前記経路情報を出力する、請求項１に記載の移動システム。
3. 前記制御部は、前記第一の移動部が移動不可となったとき、前記各移動部の移動と前記少なくとも一つの乗り部の移動の制御において、前記第一の移動部を、前記乗り部を一時的に退避させる退避路、及び、前記乗り部を通過させる通路の少なくとも一方として利用する、請求項１又は請求項２に記載の移動システム。