JP2023106819A - 制御システム、制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御システムは、移動体の制御システムであって、第1センサの検知結果に基づいて前記移動体の周辺の状況を認識する認識部と、前記移動体に搭載され前記移動体が物体に接触または接近することで前記物体を検知する前記第1センサとは異なる第2センサと、前記周辺の状況に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記認識部が予め規定された第1物体を認識した場合、前記第1物体の位置に基づいて定められた基準位置に、前記認識部が認識できないまたは認識しづらい第2物体が存在すると仮定し、前記第2物体を前記第2センサが検知できる位置に、前記移動体を移動させる。
【選択図】図1
Description
(1):この発明の一態様に係る制御システムは、第1センサと、第1センサの検知結果に基づいて前記移動体の周辺の状況を認識する認識部と、前記移動体に搭載され前記移動体が物体に接触または接近することで前記物体を検知する前記第1センサとは異なる第2センサと、前記周辺の状況に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記認識部が予め規定された第1物体を認識した場合、前記第1物体の位置に基づいて定められた基準位置に、前記認識部が認識できないまたは認識しづらい第2物体が存在すると仮定し、前記第2物体を前記第2センサが検知できる位置に、前記移動体を移動させる。
図1は、実施形態に係る移動体1および制御装置200の構成の一例を示す図である。移動体1には、例えば、外部検知デバイス10(第1センサの一例)と、接触検知センサ12(第2センサの一例)と、移動体センサ20と、操作子30と、内部カメラ40と、測位装置50と、対話装置60と、移動機構70と、駆動装置80と、外部報知装置90と、記憶装置100と、制御装置200とが搭載される。なお、これらの構成のうち本発明の機能を実現するのに必須でない一部の構成が省略されてもよい。
制御装置200は、例えば、道路認識部210と、物体認識部220と、位置認識部230と、判定部240と、制御部250を備える。道路認識部210、物体認識部220、位置認識部230と、判定部240、および制御部250は、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶装置(不図示)に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROMなどの着脱可能な記憶媒体(非一過性の記憶媒体)に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。
制御部250は、物体認識部220が認識した物体の種別に基づいて移動体1を制御する。制御部250は、例えば、物体の種別に応じて移動体1の移動態様(制御態様)を切り替える。以下、具体例について例示する。これらの制御は、制御部250により実行される。
制御部250は、物体認識部220が第1物体とは異なる第3物体を認識した場合、第2物体を考慮せずに(第2物体が存在することを想定または仮定せずに)、移動体1の移動を制御する。「第2物体が存在することを想定(仮定)」する場合については後述する。
制御部250は、物体認識部220が第1物体を認識した場合、第1物体の周辺である基準位置に存在し物体認識部220が認識できないまたは認識しづらい第2物体を第2センサが検知できる位置に、移動体1を移動させる。制御部250は、物体認識部220が認識できない第2物体が第1物体の周辺である基準位置(または第1物体の位置に基づいて定められた基準位置)に存在することを想定(または仮定)して、接触検知センサ12が第2物体を検知するように移動体1を基準位置に接近または到達させる。
制御部250は、移動体1を基準位置に接近または到達させ(第2物体を前記第2センサが検知できる位置に、前記移動体を移動させる処理を行い)、判定部240が接触検知センサ12の検知結果に基づいて移動体1が第2物体に接触または接近したと判定しなかった場合、第2物体が存在しないと判定して、移動体1に基準位置を通過させるように移動体1を移動させる。
制御部250は、移動体1を基準位置に接近または到達させたことに応じて判定部240が第2物体に接触または接近したことを判定した場合、直前の移動方向である第1方向に直交する第2方向に移動体1を所定時間または所定距離移動させる。この時に、制御部250は、移動体1が第2物体に接触または接近していないと判定部240が判定した場合、第2物体が存在しないと判定して第1方向の方向に前記移動体を移動させる。
図14は、制御装置200により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、制御装置200は、所定の条件を満たすか否かを判定する(ステップS100)。所定の条件の条件が満たされた場合、制御装置200は、移動体1を減速させて、第2物体が存在すると想定される基準位置に、移動体1を近づかせる(ステップS102)。所定の条件は、例えば、第1物体が認識されたことである。
(行動a)移動体1が第2物体に接触した後、移動体1が横方向に移動したこと。
(条件a)接触検知センサ12の出力値が、第2物体が存在することを示す推移に合致したこと。
上記の(行動a)、(条件a)の条件を満たした場合、移動体1は、第2物体が存在すると推定して、第2物体を回避するための行動1を実行する。
(行動b)移動体1が第2物体に接触せず、更に進行しても第2物体に接触しない状態が所定時間継続したこと。
(条件b)接触検知センサ12の出力値が、第2物体が存在しないことを示す推移に合致したこと。
上記の(行動b)、(条件b)の条件を満たした場合、移動体1は、第2物体が存在しないと推定して、移動体1を進行させる。
(行動c)移動体1が第2物体に接触し、所定距離移動体1が横方向に移動したこと。
(条件c)接触検知センサ12の出力値が、所定の幅を有する第2物体が存在することを示す推移に合致したこと。
上記の(行動c)、(条件c)の条件を満たした場合、移動体1は、所定の幅を有する第2物体が存在すると推定して、第2物体を回避するための行動3を実行する。
上記の説明では、移動体1が第2物体に接触することで第2物体が検知されるもの例について説明したが、これに代えて(加えて)移動体1が第2物体に接近することで第2物体が検知されてもよい。接触検知センサ12は、第2物体の接触を検知するセンサであってもよいし、第2物体との接近を検知するセンサであってもよい。第2物体との接触または接近によって出力値が変化するセンサが用いられればよい。
車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体の制御装置であって、
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
第1センサの検知結果に基づいて前記移動体の周辺の状況を認識する認識処理と、
前記周辺の状況に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御処理と、
前記認識処理において予め規定された第1物体を認識した場合、前記第1物体の位置に基づいて定められた基準位置に、前記認識処理で認識できないまたは認識しづらい第2物体が存在すると仮定し、前記第2物体を前記第2センサが検知できる位置に、前記移動体を移動させる、
ように構成されている、移動体の制御装置。
12 接触検知センサ
20 移動体センサ
30 操作子
40 内部カメラ
50 測位装置
60 対話装置
70 移動機構
80 駆動装置
90 外部報知装置
100 記憶装置
200 制御装置
210 道路認識部
220 物体認識部
230 位置認識部
240 判定部
250 制御部
Claims (14)
- 移動体の制御システムであって、
第1センサと、
第1センサの検知結果に基づいて前記移動体の周辺の状況を認識する認識部と、
前記移動体に搭載され前記移動体が物体に接触または接近することで前記物体を検知する前記第1センサとは異なる第2センサと、
前記周辺の状況に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記認識部が予め規定された第1物体を認識した場合、前記第1物体の位置に基づいて定められた基準位置に、前記認識部が認識できないまたは認識しづらい第2物体が存在すると仮定し、前記第2物体を前記第2センサが検知できる位置に、前記移動体を移動させる、
制御システム。 - 前記制御部は、前記認識部が前記第1物体とは異なる第3物体を認識した場合、前記第2物体が存在すると仮定せずに前記移動体の移動を制御する、
請求項1に記載の制御システム。 - 移動体の制御システムであって、
第1センサと、
前記第1センサの検知結果に基づいて前記移動体の周辺の状況を認識する認識部と、
前記移動体の位置を認識する位置認識部と、
前記移動体に搭載され前記移動体が物体に接触または接近することで前記物体を検知する前記第1センサとは異なる第2センサと、
前記周辺の状況に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記位置認識部が予め規定された位置に前記移動体が到達したと認識した場合、前記予め規定された位置から所定範囲内に存在する第1物体の位置に基づいて定められた基準位置に、前記認識部が認識できないまたは認識しづらい第2物体が存在すると仮定し、前記第2物体を前記第2センサが検知できる位置に、前記移動体を移動させる、
制御システム。 - 前記制御部は、前記位置認識部が予め規定された位置に前記移動体が到達したと認識していない場合、前記第2物体が存在すると仮定せずに、前記移動体の移動を制御する、
請求項3に記載の制御システム。 - 前記第2センサの検知の結果に基づいて、前記移動体が物体に接触または接近したことを判定する判定部を更に備え、
前記制御部は、前記第2物体を前記第2センサが検知できる位置に前記移動体を移動させたことに応じて、前記判定部が前記第2センサの検知結果に基づいて前記移動体が前記物体に接触または接近したと判定した場合、前記接触または接近する直前の前記移動体の移動方向である第1方向に直交する第2方向に前記移動体を移動させる、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の制御システム。 - 前記制御部は、前記直交する方向に前記移動体を所定時間または所定距離移動させた時に、前記移動体が前記第2物体に接触または接近していると前記判定部が判定した場合、前記第2物体の存在を確定し、前記第2物体を回避するための行動を前記移動体に実行させる、
請求項5に記載の制御システム。 - 前記制御部は、前記直交する方向に移動体を所定時間または所定距離移動させた時に、前記移動体が前記第2物体に接触または接近していないと前記判定部が判定した場合、前記第2物体が存在しないと判定して前記第1方向の方向に前記移動体を移動させる、
請求項5または6に記載の制御システム。 - 前記第2センサの検知の結果に基づいて、前記移動体が物体に接触または接近したことを判定する判定部を更に備え、
前記制御部は、前記第2物体を前記第2センサが検知できる位置に、前記移動体を移動させる処理を行い且つ前記判定部が前記第2センサの検知結果に基づいて前記移動体が前記物体に接触または接近したと判定しなかった場合、前記第2物体が存在しないと判定して、前記移動体に前記基準位置を通過させるように前記移動体を移動させる、
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の制御システム。 - 前記第1センサは、レーダー装置、カメラ、またはライダ装置のうち一以上のセンサである、
請求項1から8のうちいずれか1項に記載の制御システム。 - 前記第2物体は、鉛直方向の長さが基準未満であり、且つ前記認識部が前記レーダー装置、前記カメラ、および前記ライダ装置の検知結果に基づいて認識しづらい物体または認識できない物体である、
請求項9に記載の制御システム。 - 移動体の制御システムのコンピュータが、
第1センサの検知結果に基づいて前記移動体の周辺の状況を認識する認識処理と、
前記周辺の状況に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御処理と、を含む制御方法であって、
前記認識処理によって予め規定された第1物体を認識した場合、前記第1物体の位置に基づいて定められた基準位置に、前記認識処理で認識ができないまたは認識しづらい第2物体が存在すると仮定し、前記第2物体を前記移動体に搭載され前記移動体が物体に接触または接近することで前記物体を検知する前記第1センサとは異なる第2センサが検知できる位置に、前記移動体を移動させる、
制御方法。 - 移動体の制御システムのコンピュータに、
第1センサの検知結果に基づいて前記移動体の周辺の状況を認識する認識処理と、
前記周辺の状況に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御処理と、を実行させるプログラムであって、
前記認識処理によって予め規定された第1物体を認識した場合、前記第1物体の位置に基づいて定められた基準位置に、前記認識処理で認識ができないまたは認識しづらい第2物体が存在すると仮定し、前記第2物体を前記移動体に搭載され前記移動体が物体に接触または接近することで前記物体を検知する前記第1センサとは異なる第2センサが検知できる位置に、前記移動体を移動させる処理を実行させる、
プログラム。 - 移動体の制御システムのコンピュータが、
第1センサの検知結果に基づいて前記移動体の周辺の状況を認識する認識処理と、
前記周辺の状況に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御処理と、
前記移動体の位置を認識する位置認識処理と、を含む制御方法であって、
前記位置認識処理によって予め規定された位置に前記移動体が到達したと認識された場合、前記予め規定された位置から所定範囲内に存在する第1物体の位置に基づいて定められた基準位置に、前記認識処理で認識ができないまたは認識しづらい第2物体が存在すると仮定し、前記第2物体を前記移動体に搭載され前記移動体が物体に接触または接近することで前記物体を検知する前記第1センサとは異なる第2センサが検知できる位置に、前記移動体を移動させる、
制御方法。 - 移動体の制御システムのコンピュータに、
第1センサの検知結果に基づいて前記移動体の周辺の状況を認識する認識処理と、
前記周辺の状況に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御処理と、
前記移動体の位置を認識する位置認識処理と、を実行させるプログラムであって、
前記位置認識処理によって予め規定された位置に前記移動体が到達したと認識された場合、前記予め規定された位置から所定範囲内に存在する第1物体の位置に基づいて定められた基準位置に、前記認識処理で認識ができないまたは認識しづらい第2物体が存在すると仮定し、前記第2物体を前記移動体に搭載され前記移動体が物体に接触または接近することで前記物体を検知する前記第1センサとは異なる第2センサが検知できる位置に、前記移動体を移動させる処理を実行させる、
プログラム。
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