JP2023106132A - 情報処理装置及び情報処理方法、撮像装置、プログラム、記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】チャートと撮像装置の相対的な位置合わせを行う情報を取得することができる情報処理装置を提供する。【解決手段】キャリブレーションのためのチャートを撮影することにより得られる撮影画像を取得する第１の取得部と、チャートの基準となる画像である基準画像を取得する第２の取得部と、撮影画像の撮影に用いたレンズの歪曲収差の情報を取得する第３の取得部と、基準画像と、歪曲収差の情報とに基づいて、基準画像に歪曲収差を反映した画像である疑似画像を生成する第１の生成部と、撮影画像と疑似画像を合成した合成画像を生成する第２の生成部とを備える。【選択図】 図２

Description

本発明は、カメラとチャートの位置合わせを行う情報を取得するための情報処理技術に関する。

近年、画像制作の分野において、ＶＦＸ（Ｖｉｓｕａｌ Ｅｆｆｅｃｔｓ）という技術が注目されている。ＶＦＸは、非現実的な画面効果（視覚効果）を実現するためのものであり、ＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｇｒａｐｈｉｃｓ）と実写画像を合成することで実現される。ここで、ＣＧと実写画像を合成する際、撮像レンズによっては、レンズの歪曲量を加味せずに合成しようとすると、レンズの歪曲収差がある実写画像とレンズの歪曲収差がないＣＧ画像に差異が発生してしまう。そのため、ポストプロダクションでは、一旦、実写画像におけるレンズの歪曲収差の補正を行い、ＣＧ画像と合成した後に、合成された画像に対して歪曲処理を施す作業を必要としている。

歪曲収差の補正は、カメラ（レンズ）からメタデータとして、歪曲情報を取得することで像高に応じた補正が可能になる。しかし、撮像レンズによっては、歪曲情報を取得できない場合がある。歪曲情報を取得できない場合のレンズ歪曲量は、実写撮影時に白と黒が繰り返し配置された格子状のキャリブレーションチャートを撮影しておき、その後、ポストプロダクションにおいて撮像画像から専用のアプリケーションを使用して算出するのが一般的である。このキャリブレーションチャートを撮影する方法では、チャートとカメラの位置合わせ（位置・姿勢）を正確に行う必要がある。現状の撮影現場においては、チャートとカメラの位置合わせは、ユーザによる目視で行われているため、正確に行うことができていない。

特許文献１には、画角調整装置（カメラ）内に、画角調整するための基準となる基準画像を記憶しておき、画角未調整のカメラの動画像と基準画像を合成して表示装置に表示する方法が開示されている。

特許文献２には、魚眼レンズを前提とし、被写体となる格子状のチャート情報（モデルデータ）を撮像装置内に記憶しておき、撮像画像とチャート情報とからレンズ歪曲量を推定する方法が開示されている。

特開２０１４－１５５０８６号公報 特許第６８５９４４２号公報

しかしながら、上記の特許文献１では、動画像を取得するカメラに装着されているレンズの歪曲までは考慮されていない。そのため、レンズの歪曲収差が大きい場合には、周辺画角（高像高）において、重畳表示した基準画像と撮影した動画像との乖離が大きくなり、位置合わせが難しくなってしまうという問題がある。

また、上記の特許文献２では、魚眼レンズを前提として、基準画像情報（チャートモデルデータ）と、撮像画像から推定したレンズの歪曲パラメータとを取得し、その上で撮像装置の位置や姿勢を推定する方法が開示されている。しかし、チャートと撮像装置との位置合わせ方法までは言及されていない。

本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、チャートと撮像装置の相対的な位置合わせを行う情報を取得することができる情報処理装置を提供することである。

本発明に係わる情報処理装置は、キャリブレーションのためのチャートを撮影することにより得られる撮影画像を取得する第１の取得手段と、前記チャートの基準となる画像である基準画像を取得する第２の取得手段と、前記撮影画像の撮影に用いたレンズの歪曲収差の情報を取得する第３の取得手段と、前記基準画像と、前記歪曲収差の情報とに基づいて、前記基準画像に前記歪曲収差を反映した画像である疑似画像を生成する第１の生成手段と、前記撮影画像と前記疑似画像を合成した合成画像を生成する第２の生成手段と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、チャートと撮像装置の相対的な位置合わせを行う情報を取得することができる情報処理装置を提供することが可能となる。

本発明の第１の実施形態に係わる撮像装置の構成を示すブロック図。 撮像装置のキャリブレーション処理を示すフローチャート。 簡易位置合わせ処理を示すフローチャート。 簡易位置合わせ処理中の表示画面を説明する図。 位置合わせ処理を示すフローチャート。 レンズ歪曲量の推定処理を説明する図。 位置合わせ処理中の表示画面を説明する図。 第２の実施形態の位置合わせ処理を示すフローチャート。 第２の実施形態における撮像画像と擬似画像とから乖離度を算出する処理を説明する図。 乖離度に基づいた指標の表示画面を説明する図。 第３の実施形態におけるキャリブレーション処理を示すフローチャート。 第３の実施形態における画角合わせ処理を示すフローチャート。 第３の実施形態におけるチャートと撮影画像の差分算出処理を示すフローチャート。 第４の実施形態におけるチャートと撮影画像の差分算出処理を示すフローチャート。 第３の実施形態におけるカメラ移動量の算出処理を示すフローチャート。 第３の実施形態におけるカメラの移動量の算出を説明する図。 第３の実施形態におけるカメラの移動量の算出を説明する図。 第３の実施形態におけるカメラの移動量の算出を説明する図。 第３の実施形態における画角合わせ中及び完了後のカメラ表示を説明する図。 第３の実施形態におけるチャートと撮影画像の差分算出処理を説明する図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第１の実施形態＞
（撮像装置の構成）
以下、本発明の情報処理装置の第１の実施形態である撮像装置の構成について説明する。図１は、撮像装置１００の構成を示すブロック図である。

図１において、撮像装置１００は、撮像制御装置１３０と撮像制御装置１３０に交換可能に装着される撮像レンズ１１０とを備えて構成されている。撮像装置１００の例としては、被写体を撮影して、動画や静止画のデータを各種記録メディアに記録可能なビデオカメラやスチルカメラなどが挙げられるが、これらに限定されるものではない。以降、撮像装置１００をカメラ１００として説明する。

演算装置１３６は、撮像制御装置１３０全体の制御を行う。また、電気接点ユニット１５０を介して、撮像レンズ１１０内のレンズ群、絞りの駆動を行うための指令、撮像レンズ１１０内で保持しているレンズ情報（光学情報等）を撮像制御装置１３０へ送信させるための指令などを、レンズ制御部１２１に送信する。

撮像レンズ１１０は、固定レンズ群１１１、ズームレンズ１１２、絞り１１３、手振れ補正レンズ１１４、フォーカスレンズ１１５を含む撮像光学系を備えたレンズユニットとして構成されている。また、各レンズ、絞りを駆動するための駆動部はレンズ制御部１２１とバス１２２を介して接続され、レンズ制御部１２１により制御される。レンズ制御部１２１は、演算装置１３６の命令に従い、ズーム駆動部１１６、絞り駆動部１１７、手振れ補正駆動部１１８、フォーカス駆動部１１９を介して、各種レンズ、絞りを制御する。

絞り駆動部１１７は、絞り１１３を駆動することにより、絞り１１３の開口径を調整して撮影時の光量調整を行う。ズーム駆動部１１６は、ズームレンズ１１２を駆動することにより、焦点距離を変更する。手振れ補正駆動部１１８は、撮像レンズ１１０の振れに応じて、手振れ補正レンズ１１４を駆動することにより、手振れに起因する像ブレを軽減する。フォーカス駆動部１１９は、フォーカスレンズ１１５を駆動することにより、焦点状態（フォーカス状態）を制御する。各種レンズ１１１，１１２，１１４，１１５は、図１には単レンズとして簡略的に示されているが、通常複数のレンズから構成されている。

電気接点ユニット１５０には、撮像レンズ１１０と撮像制御装置１３０の通信に用いられる２本の通信ラインにそれぞれ対応する電気接点（撮像制御装置側端子／撮像レンズ側端子）が、配置されている。レンズ制御部１２１は、電気接点ユニット１５０を介して撮像制御装置１３０と通信を行うとともに、レンズ操作部１２０からの操作情報に応じてズーム駆動部１１６、絞り駆動部１１７、フォーカス駆動部１１９を駆動制御する。また、レンズ制御部１２１は、電気接点ユニット１５０を介して撮像制御装置１３０と通信を行い、演算装置１３６からの命令を受信する。さらに、撮像レンズ１１０内に保持しているレンズ情報（光学情報等）を撮像制御装置１３０側からの送信要求に基づいて送信する（以降、レンズ制御部１２１と演算装置１３６の通信をレンズ通信と呼ぶ）。

レンズ操作部１２０には、ズーム操作リング、フォーカス操作リング、絞り操作リング、レンズ内手振れ補正をオン／オフするための操作スイッチなどの操作部材が設けられている。それらの各操作部材がユーザーにより操作されると、操作指示信号がレンズ制御部１２１に出力され、レンズ制御部１２１は該当操作に応じた制御を行う。

撮像レンズ１１０の撮像光学系を通過した光束により撮像素子１３１上に結像される被写体像は、撮像素子１３１により電気信号に変換される。撮像素子１３１は、光電変換により被写体像（光学像）を電気信号に変換する光電変換素子である。撮像素子１３１上に結像された被写体像を光電変換して得られた電気信号は、撮像信号処理部１３２により画像信号（画像データ）として処理される。

撮像素子制御部１３３は、演算装置１３６から、撮像素子１３１の蓄積時間、撮像素子１３１から撮像信号処理部１３２へ出力するゲインの値の指示を受け取り、撮像素子１３１を制御する。

撮像信号処理部１３２から出力される画像データは、撮像素子制御部１３３に送られ、一時的に揮発性メモリ１３８に格納される。さらに画像データは、画像処理部１３７において補正処理や圧縮処理を施された後、メモリカードなどの記録媒体１４３に記録される。

これと並行して、表示制御部１４１は、演算装置１３６の命令に基づき、揮発性メモリ１３８に格納された画像データに対して、撮像制御装置１３０に搭載されたディスプレイなどの表示部１４０に最適なサイズへの縮小、拡大処理を行う。最適なサイズに処理された画像データは、再度揮発性メモリ１３８の処理前とは異なる領域に一時的に格納される。さらに表示制御部１４１は、画像データに対して、露出設定などの撮像情報を文字やアイコンなどで重畳する。各種情報が重畳された画像データを表示部１４０に送信することにより画像が表示される。これにより、ユーザーはリアルタイムで撮像画像を観察することができる（以下、リアルタイムで観察できる画像を、ライブビュー画像と呼ぶ）。また、本実施形態で実施する撮像画像と疑似画像の重畳処理に関しても、表示制御部１４１で制御を行う。

手振れ補正制御部１３５は、演算装置１３６からの命令に基づき、手振れ補正駆動部１３４を介して、撮像素子１３１を手振れによる像ブレが補正される方向に制御する。また、手振れ補正駆動部１３４は、撮像レンズ１１０の手振れ補正駆動部１１８と連動した駆動も可能であり、単体で補正するよりもさらに大きい範囲の手振れ補正が可能である。

操作部１４２は、ユーザーが撮像制御装置１３０内の各部への指示を行うための操作部材であり、例えば、撮像動作や焦点調節動作を制御する操作スイッチ、操作リング、操作レバー、または、表示部１４０上に設置されているタッチパネルなどを含む。ユーザーによる操作部１４２の操作により入力されたカメラ１００の駆動条件に関する指示は、演算装置１３６へ送信される。そして、演算装置１３６はその操作指示信号に基づいて、各部に命令を送信する。

揮発性メモリ１３８は、上記の画像データの一時的な格納だけでなく、撮像制御装置１３０の各部での処理で使用される一時データや撮像レンズ１１０から取得したレンズ情報等を格納するためにも使用される。

不揮発性メモリ１３９は、カメラ１００の動作に必要な制御プログラムを記憶している。ユーザーの操作によりカメラ１００が起動されると（電源オフ状態から電源オン状態へ移行すると）、不揮発性メモリ１３９に格納された制御プログラムが揮発性メモリ１３８の一部に読込まれる（ロードされる）。演算装置１３６は、揮発性メモリ１３８にロードされた制御プログラムに従ってカメラ１００の動作の制御を行う。また、不揮発性メモリ１３９は、書込みも可能であり、不揮発性メモリ１３９内には、本実施形態で使用されるチャート情報と歪曲収差の情報を記憶する、チャート情報記憶部１３９ａとレンズ歪曲情報記憶部１３９ｂとを有する。

記憶媒体１４３は、ＳＤカードのような読み書き可能なメモリカードであり、撮像された画像（動画像または静止画像）、また画像と関連付けられたメタデータなどを保存するために使用される。また、不揮発性メモリ１３９内のチャート情報記憶部１３９ａとレンズ歪曲情報記憶部１３９ｂの代わりとして使用することも想定される。

（キャリブレーション処理の概略）
次に、図２を用いて、キャリブレーション処理の概略について説明する。本実施形態では、撮像レンズ１１０の歪曲収差を補正するために、実際にカメラ１００で収差補正用のキャリブレーションチャートを撮像する必要がある。キャリブレーション処理とは、キャリブレーションチャートとカメラ１００の位置合わせを行った後、このキャリブレーションチャートをカメラ１００で撮像して、撮像レンズ１１０の歪曲収差の情報を取得する動作を指す。

以下、キャリブレーション処理を実行する前に上述した撮像制御が開始され、ライブビュー画像を観察できる状態であることを前提に説明する。また、このキャリブレーション動作自体は、ユーザーが操作部１４２を介して表示部１４０に表示されているメニューからキャリブレーション処理を実行するように選択した後の動作となる。また、カメラ１００の撮像画像は、常にチャートに対して焦点が合っている状態であることを前提に説明する。焦点を合わせる方法は、手動で行ってもよいし、オートフォーカスで行ってもよく、特に限定されるものではない。

まず、ステップＳ２０１において、演算装置１３６は、キャリブレーション処理を開始し、ステップＳ２０２へ処理を進める。

ステップＳ２０２では、演算装置１３６は、キャリブレーションモードをオン状態とする。具体的には、揮発性メモリ１３８で格納されているキャリブレーションモード用のフラグをオン状態に変更する。

ステップＳ２０３では、演算装置１３６は、カメラ１００とキャリブレーションチャートの簡易位置合わせ処理を行う。この簡易位置合わせ処理は、初期位置合わせにあたり、大まかにカメラ１００の光軸中心とキャリブレーションチャートの中心の位置合わせや撮影画角合わせを行う。この簡易位置合わせ処理の詳細な内容に関しては後述する。

ステップＳ２０４では、演算装置１３６は、ステップＳ２０３の簡易位置合わせ処理が完了したか否かを判定する。簡易位置合わせ処理が完了した場合には、ステップＳ２０５へ処理を進め、完了しなかった（簡易位置合わせ時にエラーまたはユーザーにより処理が中止された）場合には、ステップＳ２０８へ処理を進める。

ステップＳ２０５では、演算装置１３６は、カメラ１００とキャリブレーションチャートの位置合わせ処理を行う。この位置合わせ処理では、ステップＳ２０３の簡易位置合わせ処理に対して、画像周辺（高像高）部分まで確認しながら詳細な位置合わせを行い、レンズの歪曲量を算出するための画像撮影を行える設置状態になるまでを行う。この位置合わせ処理の詳細な内容に関しては後述する。

ステップＳ２０６では、演算装置１３６は、ステップＳ２０５の位置合わせ処理が完了したか否かを判定する。位置合わせが完了した場合には、ステップＳ２０７へ処理を進め、完了しなかった（位置合わせ時にエラーまたはユーザーにより処理が中止された）場合には、ステップＳ２０８へ処理を進める。

ステップＳ２０７では、演算装置１３６は、位置合わせ処理が完了したカメラ１００とチャートの設置状態においてキャリブレーションチャートの撮影を行う。演算装置１３６は、撮影した画像を記憶媒体１４３へ保存し、ステップＳ２０８へ処理を進める。

ステップＳ２０８では、演算装置１３６は、キャリブレーションモードをオフ状態にする。そして、ステップＳ２０９へ処理を進め、キャリブレーション処理を終了させる。

実際の撮影現場では、複数の撮像レンズや、ズームレンズの場合では複数の焦点距離で撮影を行う場合が想定される。この場合、撮像レンズ毎または焦点距離毎に、図２のステップＳ２０１～Ｓ２０９の処理を繰り返し実行する。

以上の処理を実行することにより、キャリブレーションチャートとカメラの位置合わせを精度良く行った上でレンズの歪曲量を算出するための画像の取得が可能となる。ＶＦＸ合成のポストプロダクション作業において、専用のアプリケーションを用いることによって、この撮影された画像からレンズの歪曲量が算出され、各種合成処理などに用いられる。

（簡易位置合わせ処理）
次に、図３を用いて、図２のステップＳ２０３での簡易位置合わせ処理の詳細動作について説明する。本実施形態におけるフローチャートの処理は、カメラ１００の起動時に不揮発性メモリ１３９から揮発性メモリ１３８にロードしたコンピュータープログラムに基づいて演算装置１３６が実行するものとする。以降のフローチャートの動作も同様である。

まず、ステップＳ３０１において、演算装置１３６は、簡易位置合わせ処理を開始する。

ステップＳ３０２では、演算装置１３６は、上述した撮像制御中の撮像画像を揮発性メモリ１３８から読み出し、揮発性メモリ１３８の別領域に一時的に保存する。また、位置合わせのために用いられるチャート情報をチャート情報記憶部１３９ａから取得する。

ステップＳ３０３では、演算装置１３６は、ステップＳ３０２で取得されたチャート情報に基づいて、疑似画像を生成する。疑似画像は、歪曲処理を施す前または歪曲処理を施さない画像とする。ここで、歪曲処理とは、もともとレンズの歪曲収差が無いチャート画像をレンズの歪曲収差に合わせて意図的に歪ませ、レンズの歪曲収差（歪曲量）を反映させた画像に変換する処理のことである。以下、歪曲処理を施す前または歪曲処理を施さないチャートの疑似画像を基準画像と呼ぶ。

チャート情報とは、基準画像や疑似画像を生成するために必要な情報である。例えば、被写体となるキャリブレーションチャート画像そのものや、キャリブレーションチャートの格子１個分のサイズなどである。これらの情報は撮像レンズの焦点距離と関連付けされたものであれば、撮像レンズを交換したり、ズームレンズにおいて焦点距離を変更したりした場合でも、焦点距離に応じた処理を自動で行うことが可能となる。また、キャリブレーション処理の実行前に、ユーザー自身が、チャート情報を撮像制御装置１３０内のチャート情報記憶部１３９ａや記憶媒体１４３に記憶させておくことを想定している。

ただし、チャート情報が記憶されていない場合や、チャート情報と実際の撮像画像が大きく異なる場合には、次のようにしてもよい。つまり、チャート情報生成モードを設け、撮像制御装置１３０上でユーザーによる選択や入力により、チャート情報を生成する。あるいは撮像画像の中心部分の格子部分１個分のサイズを検出することにより、チャート情報を生成する。そして、新たなチャート情報として、チャート情報記憶部１３９ａに保存する。

ここで、チャート情報に基づいた基準画像生成の一例について説明する。ここでは、焦点距離に対応したチャート画像を不揮発性メモリ１３９ａに記憶していることを前提に説明する。

まず、演算装置１３６は、不揮発性メモリ１３９ａからチャート情報を読み出す。あわせて、レンズ通信によって、撮像制御装置１３０に装着されている撮像レンズ１１０の焦点距離の取得を行う。あるいは、レンズ通信不可のレンズでは、ユーザー自身が撮像制御装置１３０に対して焦点距離を設定してもよい。

読み出されたチャート情報は、焦点距離に対応したチャート画像となっているため、レンズ通信によって取得した焦点距離と異なっている場合は、焦点距離の差に応じた処理をチャート画像に施す必要がある。そこで、演算装置１３６は、画像処理部１３７に対し、撮像レンズの焦点距離を通知するとともに焦点距離の差（倍率）に応じた拡大／縮小処理を行うように指示する。画像処理部１３７は、指示に基づいて、読み出されたチャート画像に対し、拡大／縮小処理を行う。続いて、演算装置１３６は、生成した基準画像を揮発性メモリ１３８に一時的に保存し、ステップＳ３０４へ処理を進める。

ステップＳ３０４では、演算装置１３６は、表示部１４０と表示制御部１４１により撮像画像に基準画像の重畳処理を行う。まず、表示制御部１４１は、揮発性メモリ１３８に一時保存された、撮像画像と基準画像とをそれぞれ読み出す。そして、取得した撮像画像に対して基準画像が上側に重なるように表示されるよう画像合成を行う。以降、この処理を重畳処理と呼ぶ。また、重畳処理された画像を重畳画像（合成画像）と呼ぶ。

この時、単純に基準画像を重畳処理するだけでは、下側の撮像画像が観察できず、また、撮像画像と基準画像との差分の観察が難しい。そのため、表示制御部１４１は、基準画像に対し必要な画像処理を行う。例えば、基準画像から撮像画像を透けて観察できるように基準画像に対して透過処理を施したり、撮像画像のチャート格子部分の黒に対応する、疑似画像の黒の部分を赤などの他の色に変換する処理を施したり、パターン処理を施したりする。そして、表示制御部１４１は、重畳画像を一時的に揮発性メモリ１３８へ保存する。

続いて、表示制御部１４１は、表示部１４０に重畳画像の一時保存先を通知した上で、表示更新を行うように命令する。表示部１４０は、一時保存された重畳画像を揮発性メモリ１３８から読み出し、表示する。この表示部１４０に表示された重畳画像を観察することで、ユーザーは撮像画像と疑似画像の乖離具合を確認することができる。つまり、キャリブレーションチャートとカメラとの位置ずれを観察することが可能となる。そして、ユーザーはこの位置ずれを最小限にするように、カメラ１００またはキャリブレーションチャートの位置や姿勢を変更し、位置合わせを行う。

簡易位置合わせ中の表示画面の一例を、図４を用いて説明する。図４（ａ）から図４（ｅ）は、表示部１４０に表示中の画面を示している。なお、キャリブレーションチャート自体は、上述したように白と黒の格子が繰り返し配置されたチャートであるが、以降は、撮像画像の黒格子部を右下がり斜線のハッチング、基準画像または疑似画像の黒格子部を右上がり斜線のハッチングで表す。

図４（ａ）は、撮像画像４１０のみが表示されている状態を示している。４０１と４０２は、撮像画像の中心が視認しやすいように光学中心で交差するように示した、垂直マーカーと水平マーカーを示す。また、キャリブレーションチャートの中心位置が視認しやすいように、黒の矩形のマーカー４０３を示したが、実際にキャリブレーションチャートの中心位置にマーカーを配置したり、中心位置を含む矩形部分のみ色を白黒とは異なる色に設定してもよい。あわせて、重畳処理を実施する際、基準画像側の中心位置を含む格子部分をキャリブレーションチャートのマーカーや色に合わせて、中心位置合わせが視認しやすいように表示方法や色を変更してもよい。

次に、図４（ｂ）は、図４（ａ）の撮像画像４１０のみが表示された状態に対して、基準画像４１１が重畳表示されている状態を示している。この重畳表示された基準画像４１１に基づいて簡易位置合わせを行う。この例では、ユーザーがカメラ１００の光軸中心とキャリブレーションチャートの中心が合うようにカメラ１００の位置や姿勢を変更する。

図４（ｃ）は、撮像画像４１０と基準画像４１１の中心位置を合わせた状態を示しており、撮像画像４１０と基準画像４１１はまだ合っていない（大きさが合っていない）状態である。この状態から、カメラ１００をチャートに近づけていき、図４（ｄ）の表示状態になるように、ユーザーは位置を変更する。以上の処理を実行することにより、カメラ１００とチャートの簡易位置合わせが完了した状態になる。

また、前述したとおり、基準画像は、レンズ通信によって取得またはユーザーよって設定される焦点距離に応じて、拡大／縮小処理を行うことを可能としている。しかし、撮像レンズによっては、焦点距離自体がわからず、基準画像を拡大／縮小することができない場合がある。このような場合は、図４（ｃ）の大きさが合っていない状態から、ユーザーが操作部１４０を操作し、基準画像４１１の拡大／縮小を行い、撮像画像４１０と基準画像４１１が目視で合っていると判断できるまで（図４（ｄ）と同様の状態になるまで）、操作を行う。

次に、ステップＳ３０５では、演算装置１３６は、簡易位置合わせを継続するか否かを判定する。これは、ユーザーが簡易位置合わせを完了させたか否かを判定することを目的とする。例えば、重畳画像に対して、“ＯＫ”／“ＣＡＮＣＥＬ”といったボタン状のユーザーインターフェースをさらに重畳表示し、“ＯＫ”を完了、“ＣＡＮＣＥＬ”を中止に割り当てておく。そして、ユーザーが簡易位置合わせを完了あるいは中止を決定した場合に、操作部１４２を介して、“ＯＫ”（完了）、“ＣＡＮＣＥＬ”（中止）どちらかを選択する。つづいて、演算装置１３６は、位置合わせ処理を継続するか否かが選択されているかの判定を行う。もし、完了または中止が選択されていない場合、ステップＳ３０２へ処理を戻し、ステップＳ３０２～Ｓ３０４の処理を、完了、中止いずれかが選択されるまで、または操作部１４２を介して強制終了されるまで継続して行う。完了、中止いずれかが選択されている場合は、ステップＳ３０６へ処理を進める。

ステップＳ３０６では、演算装置１３６は、ステップＳ３０５で、完了、中止のどちらが選択されたか、つまり、簡易位置合わせが完了したか否かの判定を行う。演算装置１３６は、ステップＳ３０５において、完了が選択されていた場合は、ステップＳ３０７に処理を進め、簡易位置合わせ結果を“ＯＫ”と設定する。また、中止の場合は、ステップＳ３０８に処理を進め、簡易位置合わせ結果を“ＣＡＮＣＥＬ”と設定する。

ステップＳ３０９では、演算装置１３６は、ステップＳ３０７またはＳ３０８のいずれかで設定された簡易位置合わせ結果を、揮発性メモリ１３８へ一時的に保存する。あわせて、演算装置１３６は、簡易位置合わせ完了時の基準画像をチャート情報記憶部１３９ａにチャート情報として保存する。

ステップＳ３１０では、演算装置１３６は、簡易位置合わせ処理を終了する。

（位置合わせ処理）
続いて、図５を用いて、簡易位置合わせ処理よりも高精度に位置合わせを行う位置合わせ処理について説明する。

まず、ステップＳ５０１において、演算装置１３６は、位置合わせ処理を開始する。

ステップＳ５０２では、演算装置１３６は、不揮発性メモリ１３９内のチャート情報記憶部１３９ａからチャート情報の読み出しを行う。

ステップＳ５０３では、演算装置１３６は、上述した撮像制御中の撮像画像を揮発性メモリ１３８から読み出し、揮発性メモリ１３８の別領域に一時的に保存する。

ステップＳ５０４では、演算装置１３６は、レンズ歪曲量取得処理を行い、ステップＳ５０４に処理を進める。

レンズ歪曲量取得処理のうち、推定処理の一例について図６を用いて説明する。図６（ａ）は、キャリブレーションチャートの格子情報（各格子と格子４隅の位置を識別するための情報）を説明する図である。

ここでは、格子の数が白黒あわせて水平方向に１７個、垂直方向に１２個配置されており、格子部４隅の位置を識別するために、水平方向に番号０から１７を付し（ｉ０～ｉ１７）、垂直方向に番号０から１１を付す（ｊ０～ｊ１１）。次に格子１個ずつを識別するために、左上から連番で０から１８６の番号を付す（ｇ０～ｇ１８６）。したがって、左上の格子ｇ０の４隅の座標は、左上（ｘｉ０ｊ０，ｙｉ０ｊ０）、右上（ｘｉ１ｊ０，ｙｉ１ｊ０）、左下（ｘｉ０ｊ１，ｙｉ０ｊ１）、右下（ｘｉ１ｊ１，ｙｉ１ｊ１）と表すことができる。

さらに図６（ｂ）のように、撮像画像と基準画像それぞれの座標を識別できるように撮像画像の格子部６０１の座標を、左上（Ｃｘｉ０ｊ０，Ｃｙｉ０ｊ０）、右上（Ｃｘｉ１ｊ０，Ｃｙｉ１ｊ０）、左下（Ｃｘｉ０ｊ１，Ｃｙｉ０ｊ１）、右下（Ｃｘｉ１ｊ１，Ｃｙｉ１ｊ１）とする。また、基準画像側の格子部６０２の４隅の座標を、左上（Ｒｘｉ０ｊ０，Ｒｙｉ０ｊ０）、右上（Ｒｘｉ１ｊ０，Ｒｙｉ１ｊ０）、左下（Ｒｘｉ０ｊ１，Ｒｙｉ０ｊ１）、右下（Ｒｘｉ１ｊ１，Ｒｙｉ１ｊ１）とする。

次に、上記の各格子情報に基づいて行われる推定処理について説明する。まず、レンズ歪曲収差は一般的に下記の式でモデル化される。ｘｄ，ｙｄは歪曲ありの座標、ｘｕ，ｙｕは歪曲なしの座標であり、Ｋ1からＫ5はレンズ歪曲量を表す係数である。

ｘｄ＝(１＋Ｋ1ｒ²＋Ｋ2ｒ⁴＋Ｋ5ｒ⁶)ｘu＋２Ｋ3ｘuｙu＋Ｋ4(ｒ²＋２ｘu²)
ｙｄ＝(１＋Ｋ1ｒ²＋Ｋ2ｒ⁴＋Ｋ5ｒ⁶)ｙu＋Ｋ3(ｒ²＋２ｙu²)＋２Ｋ4ｘuｙu
ｒ²＝ｘu²＋ｙu²
これらの式を用いて計算したレンズ歪曲量をレンズ歪曲情報記憶部１３９ｂに保存する。この時、レンズ歪曲量とあわせて、撮像レンズの焦点距離やレンズＩＤ、シリアル番号などを関連付けして保存してもよい。そうすることで、再度キャリブレーションを行う場合に流用することができる。

上記の式のうち、Ｋ3とＫ4が接線方向の歪曲収差を表わすが、実使用上は無視できることも多いため、以下の式のように簡略化したモデルも多く用いられている。

ｘｄ＝(１＋Ｋ1ｒ²＋Ｋ2ｒ⁴＋Ｋ5ｒ⁶)ｘu
ｙｄ＝(１＋Ｋ1ｒ²＋Ｋ2ｒ⁴＋Ｋ5ｒ⁶)ｙu
図６の格子ｇ＝０における左上の座標は下記の通りとなる。

Ｃｘi0j0＝(１＋Ｋ1ｒ²＋Ｋ2ｒ⁴＋Ｋ5ｒ⁶)Ｒｘi0j0
Ｃｙi0j0＝(１＋Ｋ1ｒ²＋Ｋ2ｒ⁴＋Ｋ5ｒ⁶)Ｒｙi0j0
ｒ²＝Ｒｘi0j0²＋Ｒｙi0j0²
この関係式を用いて、撮像画像と基準画像の各格子（ｇ＝０～１８６）の４隅の座標が一致または近い値になるように、歪曲量Ｋ1，Ｋ2，Ｋ5を探索する。探索した結果、一致または近い座標を得ることができれば、推定完了と判断できる。

本実施形態では、各格子の４隅のみを一致させるように説明したが、ある程度一致した状態で、さらに各格子の４隅の間の座標を分割し、さらに比較する座標を増やすことで推定する歪曲量の精度が向上する。また本実施形態では、推定処理を歪曲量を表す係数の探索としたが、これに限定されるものではない。続いて、演算装置１３６は、推定したレンズ歪曲量をレンズ歪曲情報記憶部１３９ｂに保存する。

また、本実施形態では、レンズ歪曲量を、撮像画像と、撮像制御装置１３０内に記憶したチャート情報とから推定する方法について説明した。しかし、撮像レンズによっては、撮像レンズ１１０内や撮像制御装置１３０（不揮発性メモリ１３９）内に各レンズの状態（焦点距離など）に応じたレンズ歪曲量が記憶されている場合がある。これらのレンズ歪曲量は、撮像レンズ設計時や製造時に決定されるものである。歪曲量が撮像レンズ内に記憶されている場合、ステップＳ５０６のレンズ歪曲量取得の処理で、レンズ通信を行い、レンズ側から通信の実行時点の各レンズ位置の歪曲量を取得する。撮像制御装置１３０側に記憶している場合、まずレンズ通信を行い、各撮像レンズに割り振られている固有の番号（以降、レンズＩＤとする）を取得する。そして、レンズＩＤと各レンズ位置に関連付けられたレンズ歪曲量を不揮発性メモリ１３９から読み出す。これらのレンズ歪曲量に基づいて、後述する疑似画像を生成してもよい。

次に、ステップＳ５０５では、演算装置１３６は、ステップ５０４で取得したレンズ歪曲量とチャート情報とから擬似画像を生成する。歪曲処理を施す前の処理に関しては、図３のステップＳ３０３の基準画像生成の処理と同様であるため、説明を省略する。続いて、演算装置１３６は、揮発性メモリ１３８に一時保存された基準画像を読み出すとともに、不揮発性メモリ１３９ｂに記憶されたレンズ歪曲量を読み出す。そして、演算装置１３６は、画像処理部１３７に対して、基準画像に歪曲処理を施すように命令する。画像処理部１３７は、読み出された基準画像とレンズ歪曲量とから歪曲歪が反映された疑似画像を生成し、揮発性メモリ１３８に一時的に保存し、ステップＳ５０６へ処理を進める。

ステップＳ５０６では、ステップＳ５０５で生成した疑似画像を撮像画像に対して重畳して表示を行う。なお、処理自体は図３のステップＳ３０４の処理と同様であるため、処理内容に関しては説明を省略する。ユーザーは、この撮像画像に擬似画像を重畳された重畳画像を観察し、一致させることで、カメラ１００とチャートの位置合わせを行う。

位置合わせ中の表示画面の一例を、図７を用いて説明する。図７（ａ）から図７（ｃ）は、表示部１４０に表示されている画面を示している。図７（ａ）は、図２のステップＳ２０３、Ｓ２０４の簡易位置合わせが完了した状態を示している。図７（ｂ）は、図７（ａ）の撮像画像７１０に基準画像７１１が重畳表示された状態から、基準画像７１１に歪曲処理を施した疑似画像７１２を生成し、重畳表示した状態を示している。図７（ｂ）では、基準画像と疑似画像が若干ずれている例を示している。この状態から図７（ｃ）の位置合わせ完了状態となるまで撮像画像と疑似画像が可能な限り一致するように、ユーザーによってカメラ１００の位置や姿勢が変更される。

位置合わせ処理を実行している間、常にレンズ歪曲量の推定を行った上で、疑似画像が生成される。そのため、カメラ１００とチャートの位置関係が正対状態に近づけば近づくほど、歪曲量の推定精度が上がり、撮像画像と疑似画像の乖離具合が小さくなっていくと想定される。また、簡易位置合わせ処理とは異なり、周辺像高まで撮像画像と疑似画像が一致しているか否かの確認を行うことができるので、ユーザーは操作部１４０を操作し、確認したい画像位置を拡大表示し、一致具合を確認することが可能になる。その結果、歪曲が大きいレンズにおいても、周辺像高まで撮像画像と疑似画像を一致させることで、カメラ１００とチャートの位置合わせを精度良く行うことが可能となる。

次に、ステップＳ５０７では、演算装置１３６は、位置合わせを継続するか否かを判定する。なお、この処理は図３のステップＳ３０５の処理と同様であるため、処理内容に関しては説明を省略する。この時、完了または中止が選択されない場合は、演算装置１３６は、ステップＳ５０３へ処理を戻す。そして、ステップＳ５０３～ステップＳ５０６までの撮像画像取得から疑似画像の重畳表示までの処理を、完了、中止のいずれかが選択されるまで、または操作部１４２を介して強制終了されるまで継続して行う。また、完了または中止が選択された場合は、ステップＳ５０８へ処理を進める。

ここで、ステップＳ５０８～ステップＳ５１０の処理は、図３のステップＳ３０６～Ｓ３０８の処理と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ５１１では、演算装置１３６は、ステップＳ５０９またはＳ５１０いずれかで設定された位置合わせ結果を、揮発性メモリ１３８へ一時的に保存する。あわせて、演算装置１３６は、位置あわせ完了時の疑似画像をチャート情報記憶部１３９ａにチャート情報として保存する。

ステップＳ５１２では、演算装置１３６は、位置合わせ処理を完了させる。

なお、図２のステップＳ２０７のレンズ歪曲量の算出用画像の撮影及び保存処理を実行する際、画像本体と併せて、この位置合わせ結果や位置合わせ完了時のレンズ情報、レンズ歪曲量、チャート情報などの各種情報を画像本体または画像と関連付けされた情報（メタデータ）として記憶媒体１４３に保存してもよい。

また、本実施形態では、位置合わせ処理のステップＳ５０３～Ｓ５０６までの疑似画像生成の周期に合わせて、重畳画像の表示を更新するように説明した。これは、ステップＳ５０４～Ｓ５０６までの重畳画像生成までの処理時間が撮像周期（撮像素子１３１の読み出し周期）の１周期分の時間より長い場合に、表示されている撮像画像と疑似画像を生成した時の撮像画像とが異なることを避けるためである。ただし、上述した重畳画像生成までの時間が撮像周期１周期分の時間より短い場合は、撮像周期に合わせた重畳画像生成および表示更新が可能となる。また、表示更新の周期が遅くてもよい場合は、カメラ１００の動きに合わせて、疑似画像の生成を行った上で、表示更新を行ってもよい。なお、カメラ１００の動きは、撮像画像が変化した場合を検出する、または撮像制御装置１３０内にジャイロセンサなどを設けて姿勢変化などの動きを検出するなどの方法で検出することができる。

また、本実施形態では、簡易位置合わせ処理を行った後に、位置合わせ処理を行うように説明した。しかし、上述したレンズ歪曲量が撮像レンズ１１０または撮像制御装置１３０内に記憶されている場合や、中心位置合わせをせずともレンズ歪曲量を推定できる（チャートが画角全面に含まれる）場合は、位置合わせ処理から実行するようにしてもよい。

以上のように、本実施形態では、撮像制御装置内に被写体となるチャート情報を記憶しておき、レンズ歪曲量の情報とチャート情報とから歪曲処理を施した疑似画像を生成する。そして、撮像画像に重畳表示することで、精度良く且つ効率的に撮像制御装置とチャートの位置合わせを行うことが可能となる。

＜第２の実施形態＞
第１の実施形態では、撮像制御装置内に記憶しておいたチャート情報とレンズ歪曲量の情報とから歪曲処理を施した疑似画像を生成し、撮像画像に重畳表示させることで、撮像制御装置とチャートの位置合わせを精度よく且つ効率的に行う方法について説明した。第２の実施形態では、撮像画像と疑似画像の乖離度を算出し、算出した乖離度に応じた情報及び指示を、撮像画像に疑似画像を重畳表示した画像にさらに重畳させることで、位置合わせを正確に行う方法について説明する。

第２の実施形態の処理の概略は、第１の実施形態で説明した図２の処理と同様であるため、説明を省略する。第２の実施形態では、図２のステップＳ２０５における位置合わせ処理が第１の実施形態と異なるため、その処理内容について説明する。

まず、図８を参照して、第２の実施形態における位置合わせ処理について説明する。なお、ステップＳ８０１～Ｓ８０５の処理は、第１の実施形態の図５のステップＳ５０１～Ｓ５０５の処理と同様であり、ステップＳ８０８～Ｓ８１３の処理は、ステップＳ５０７～Ｓ５１２の処理と同様であるため、説明を省略する。

演算装置１３６は、ステップＳ８０１～Ｓ８０５までの処理を実行し、揮発性メモリ１３８に撮像画像と疑似画像をそれぞれ一時的に保存する。

ステップＳ８０６では、演算装置１３６は、撮像画像と擬似画像から乖離度を算出する。乖離度の算出方法の一例を、図９を用いて後述する。続いて、演算装置１３６は、算出した乖離度に基づいた評価値を揮発性メモリ１３８に一時的に保存する。

ステップＳ８０７では、演算装置１３６は、表示部１４０と表示制御部１４１により撮像画像に疑似画像の重畳処理を行う。この重畳処理は、第１の実施形態の図５のステップＳ５０６の処理と同様であるため、説明を省略する。

続いて、演算装置１３６は、ステップＳ８０６で算出された乖離度に基づいた評価値から、撮像画像と疑似画像を一致させるため、ユーザーがカメラ１００の位置や姿勢を変更するように促す指標となるＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を生成し、重畳画像に対してさらに重畳表示する。カメラ１００を移動させる指標の表示の一例を図１０を用いて後述する。

また、本実施形態では、乖離度を撮像画像と疑似画像の各格子の４隅（特徴点）どうしの距離と方向（ベクトル）で表しているが、撮像画像と疑似画像の各格子（特定の領域）の重心点どうしの距離と方向で表してもよい。

ステップＳ８０８では、演算装置１３６は、ユーザーが位置合わせの完了または中止を選択した場合には、ステップＳ８０９へ処理を進め、ステップＳ８０９～ステップＳ８１２までの処理を実行する。

そして、演算装置１３６は、ステップＳ８１３において、位置合わせ処理を終了する。

次に、乖離度の算出方法の一例を、図９を用いて説明する。ここでは、撮像画像と疑似画像の各格子部分の４隅の位置どうしの距離と方向（ベクトル）を用いるものとする。また、各格子と各格子４隅の位置を識別するための情報（番号）は図６（ａ）と同等であるものとする。

図９（ａ）は、左上の格子（格子番号：ｇ＝０）における乖離度の算出を説明するための図である。撮像画像側の格子部９０１の４隅の座標を、左上（Ｃｘｉ０ｊ０，Ｃｙｉ０ｊ０）、右上（Ｃｘｉ１ｊ０，Ｃｙｉ１ｊ０）、左下（Ｃｘｉ０ｊ１，Ｃｙｉ０ｊ１）、右下（Ｃｘｉ１ｊ１，Ｃｙｉ１ｊ１）とする。また、疑似画像側の格子部９０２の４隅の座標を、左上（Ｒｘｉ０ｊ０，Ｒｙｉ０ｊ０）、右上（Ｒｘｉ１ｊ０，Ｒｙｉ１ｊ０）、左下（Ｒｘｉ０ｊ１，Ｒｙｉ０ｊ１）、右下（Ｒｘｉ１ｊ１，Ｒｙｉ１ｊ１）とする。左上を例にとって、この先の処理について説明する。

疑似画像側格子９０２に対する撮像画像側格子９０１の左上どうしの距離と方向（ベクトル）Ｖｉ０ｊ０を算出する。この時、Ｖｉ０ｊ０は（Ｒｘｉ０ｊ０－Ｃｘｉ０ｊ０，Ｒｙｉ０ｊ０－Ｃｙｉ０ｊ０）で表される。続いて、右上Ｖｉ１ｊ０、左下Ｖｉ０ｊ１、右下Ｖｉ１ｊ１の乖離度を算出する。そして、格子（格子番号：ｇ＝０）の乖離度は、Ｖｄｄｇ０＝（Ｖｉ０ｊ０＋Ｖｉ１ｊ０＋Ｖｉ０ｊ１＋Ｖｉ１ｊ１）で表される。この乖離度の算出を、格子部全てか、黒白どちらか一方の格子部に対して行うようにする。続いて、演算装置１３６は、算出した各格子毎の乖離度を揮発性メモリ１３８に一時的に保存する。

次に、演算装置１３６は、乖離度に基づいた評価値を算出し、カメラ１００の移動指標の表示を行う。乖離度に基づいた評価値算出の一例について説明する。例えば、上述した各格子の乖離度ＶｄｄｇＮ（Ｎ＝０～１８６）の総和を算出する。図９（ｂ）や図９（ｃ）では、撮像画像と疑似画像の乖離がない結果となる。また、図９（ｄ）や図９（ｅ）では、撮像画像に対し疑似画像が、下側もしくは右側にずれた結果となる。また、カメラ１００の光軸中心を基準に４象限に分け、象限毎に総和を算出し、さらに象限どうしの差または和を算出してもよい。

移動指標の表示例について、図１０を用いて説明する。図１０（ａ）は、カメラ１００の移動方向のメッセージを、重畳画像に対してさらに重畳表示した例を示している。ユーザーは、メッセージに従ってカメラ１００の位置を変更し、メッセージが消える、または完了した旨のメッセージが表示されるまで位置の微調整を行う。

図１０（ｂ）は、カメラ１００の移動方向を示すグラフィカルな図形を表示した例を示している。移動方向を示した矢印マークが表示されているが、移動量の値に応じて矢印の長さや大きさを変更してもよい。

図１０（ｃ）は、カメラ１００の移動方向と大まかな移動量をバーゲージによってガイド表示した例を示している。図１０（ｃ）のバーゲージ１００３～１００６は、カメラ１００の移動をガイドするためのユーザーインターフェースである。バーゲージ１００３，１００４は水平方向、バーゲージ１００５，１００６は垂直方向を示している。

バーゲージを表示するための評価値としては、上述した４象限の乖離度を用いる。水平方向かつ画像上方のバーゲージ１００３は第１象限の乖離度と第４象限の乖離度の差、水平方向かつ画像下方のバーゲージ１００４は第２象限の乖離度と第３象限の乖離度の差を示す。同様に、垂直方向かつ画像左側のバーゲージ１００５は第３象限の乖離度と第４象限の乖離度の差、垂直方向かつ画像右側のバーゲージ１００６は第１象限の乖離度と第２象限の乖離度の差を示す。

黒塗りした三角が現在の状態を示しており、図１０（ｃ）では、垂直方向の位置は合っているが、水平方向の位置は左側にずれている状態を示している。ユーザーは、バーゲージ１００３～１００６を観察しつつ、カメラ１００の位置を変更し、バーゲージ１００３～１００６がすべて同じ状態になるように微調整を行う。なお、図１０（ａ）～図１０（ｃ）の移動指標の表示例は一例であり、これらに限定されるものではない。

また、本実施形態では、位置合わせが完了したか否かは、ユーザーの目視確認そして判断によって行われる。そこで、上記の乖離度を使用して、位置合わせが完了したか否かの判定を行うようにする。例えば、乖離度に基づいた評価値が所定値以下になった場合に位置合わせ完了と判断し、必要な終了処理を実施した後に、位置合わせ処理を終了するようにしてもよい。

また、ステップＳ２０１～Ｓ２０７で説明したキャリブレーション処理の概要では、位置合わせを完了した後に、レンズ歪曲量算出用の画像を撮影するように説明した。しかし、上述の乖離度を使用して位置合わせ完了と判断した場合には、自動でレンズ歪曲量の算出用画像を撮影するようにしてもよい。

また、第１の実施形態においては、レンズ歪曲量が撮像レンズ１１０内または撮像制御装置１３０内に記憶されている場合について説明した。しかし、これらのレンズ歪曲量は各レンズ位置に対応した値とはなっているが、実際には撮像レンズ１１０や撮像制御装置１３０の記憶容量などの制限から、離散的な値となっている場合がある。その場合、レンズ位置によっては、歪曲処理を施した疑似画像でも、撮像画像との乖離が大きいことも想定される。この場合、第１の実施形態で説明した撮像画像とチャート情報とからレンズ歪曲量を推定する処理を並行して実行するようにしてもよい。その場合は、例えば、撮像装置１１０または撮像制御装置１３０で記憶しておいたレンズ歪曲量から生成した疑似画像と、推定したレンズ歪曲量から生成した疑似画像のそれぞれと撮像画像の乖離度を算出する。そして、乖離度の絶対値が小さい方の疑似画像を表示する。

また、上記の説明では、ステップＳ８０６の撮像画像と疑似画像とから乖離度を算出する処理において、撮像画像のチャート格子部分の全てにおいて乖離度を算出するように説明した。しかし、レンズ歪曲量は光学中心から周辺像高（高像高）になるにつれ大きくなる傾向がある。そのため、乖離度を算出する領域をレンズ歪曲量や像高に応じて限定してもよい。その結果、算出処理の負荷を下げることが可能となる。

また、このステップＳ８０６の処理で使用される疑似画像は、歪曲処理を施した画像としているが、乖離度に基づいた評価値は、乖離度の相対的な差から決定されるので、撮像画像と歪曲処理を施していない基準画像から乖離度を算出するようにしてもよい。

また、ステップＳ８０７の撮像画像に擬似画像を重畳する処理において、ステップＳ８０６で算出した乖離度に応じて、重畳処理の内容を変更してもよい。例えば、乖離度に応じて、透過度を変える、色を変更する、または表示方法を変更するなどが考えられる。具体的には、色を変更する場合では、撮像画像のチャート格子部分の黒に対応する、疑似画像の黒の部分を赤にしている場合、乖離度が所定値以下の場合には、表示している色に対して視認しやすい対称となる色に変更する。この場合では、赤を青系（青やシアン）に変更する。そうすることで、乖離度が大きい部分の位置がわかりやすくなるため、より位置合わせを行いやすくなる。また、表示方法を変更する場合では、例えば、乖離度に基づく評価値が所定値を満たす場合には、疑似画像の格子部分を枠部分のみ表示するようにする。こうすることにより、色変更の場合と同様に乖離度が大きい部分の位置がわかりやすくなる。

以上のように、本実施形態では、撮像画像と疑似画像とから乖離度を算出し、乖離度に基づいた指標を、撮像画像に擬似画像を重畳した画像に対してさらに重畳する。これにより、撮像装置とチャートとの位置合わせをより正確に行うことが可能となる。

＜第３の実施形態＞
次に、キャリブレーション処理において、チャートとカメラの目視による位置合わせを行う際に発生する課題について説明する。また、ユーザーにカメラを移動させる量と方向を指示するとともに、最終的な微調整をカメラで行うことで手間を削減する方法について説明する。

目視によりチャートとカメラの位置合わせを行う場合、位置が合っていない状態から位置が合う状態となるまでユーザーがあとどの程度カメラを移動させればよいのかわからない恐れがある。したがって、ユーザーはＬＣＤ上に表示されている表示チャートと撮影されている撮影チャートの一致を目視で確認しながら移動させる必要がある。またユーザーが目視で一致したと判断した場合でも、実際はＬＣＤ上では目視できない微小なズレが残っている可能性がある。微小なズレが残ってしまうと、キャリブレーション処理において取得したいレンズデータが画面中央を原点とした同心円状に取得できないことが考えられ、正確なレンズ情報を取得できない可能性がある。さらに、正確な画角合わせを行うために微小なズレも残さないようユーザーが画角合わせの追い込み作業を行うと、作業時間が増加するなどしてキャリブレーション作業に支障をきたす。

上記の課題に対して、図１１～図１９を用いて、チャートとカメラの位置合わせのためにユーザーにカメラを移動させる量と方向を指示するとともに、最終的な微調整をカメラで行う方法について説明する。

図１１～図１４は、本実施形態におけるキャリブレーション処理のためにカメラの位置合わせを行う処理を説明するためのフローチャートである。

図１１は、キャリブレーション処理における画角合わせ処理とキャリブレーション処理の手順を示している。

まず、操作部１４２を介してユーザーがカメラ１００をＶＦＸ合成のためのレンズデータを取得するキャリブレーションモードに変更すると、図１１の処理が開始される。

ステップＳ２１０１では、演算装置１３６は、画角合わせ処理を行い、処理をステップＳ２１０２に進める。画角合わせ処理の詳細については後述する。

ステップＳ２１０２では、演算装置１３６は、ステップＳ２１０１において画角合わせ処理が完了したか否かを判断し、画角合わせ処理が完了していると判断した場合は画角合わせ処理を終了し、処理をステップＳ２１０３に進める。

次に、ステップＳ２１０３ではキャリブレーション処理を実施して処理を終了する。

次に、図１２を用いて、ステップＳ２１０１における画角合わせ処理の詳細について説明する。

まず、ステップＳ２２０１では、演算装置１３６は、前述したステップＳ２１０２において画角合わせ処理が完了したか否かを判断するためのフラグ情報を、未完了状態に初期化する。

ステップＳ２２０２では、演算装置１３６は、チャート情報記憶部１３９ａに記録されているチャートのモデルデータを読み出す。モデルデータは、第１及び第２の実施形態で説明したチャート情報から生成した疑似画像または基準画像に相当する。

ステップＳ２２０３では、演算装置１３６は、ステップＳ２２０２で読み出したチャートのモデルデータとカメラが撮影したチャートの撮影画像とから、ズレ量を表す差分を算出する。本処理の詳細については図１３を用いて後述する。

ステップＳ２２０４では、演算装置１３６は、ステップＳ２２０３で算出したズレ量からカメラ１００を移動させるべき方向と量を算出する。本処理の詳細については図１４を用いて後述する。

ステップＳ２２０５では、演算装置１３６は、ステップＳ２２０３で算出したズレ量または、ズレ量に基づいてステップＳ２２０４で算出したカメラ１００の移動量Ｇが閾値未満であるか否かを判断する。閾値未満であると判断した場合は、処理をステップＳ２２０６に進め、閾値以上であると判断した場合は処理をステップＳ２２０９に進める。

ステップＳ２２０６は、演算装置１３６が、ステップＳ２２０５においてカメラ１００の移動量Ｇが閾値未満であると判断した場合である。カメラ１００の移動量Ｇが小さい場合とは、ユーザーが手動で行う調整では、それ以上チャートに対するカメラ位置の微調整が困難であると判断した場合の処理である。従って、ユーザーにはカメラの移動を行わせず、カメラ内部で画角の中心位置合わせを実施する。

具体的には、演算装置１３６が、チャートと撮影画像の差分が最小となるように、ステップＳ２２０３で算出した差分に基づいて手振れ補正レンズ１１４の駆動量を算出する。そして、電気接点ユニット１５０を介してレンズ制御部１２１に対して、手振れ補正レンズ１１４を駆動する指示を出力する。この指示を受信したレンズ制御部１２１は手振れ補正駆動部１１８に対して手振れ補正レンズ１１４を駆動する命令を出力し、手振れ補正駆動部１１８は実際に手振れ補正レンズ１１４を駆動する。もしくは、演算装置１３６がステップＳ２２０３で算出した差分に基づいて撮像素子１３１に対する手振れ補正駆動部１３４の駆動量を算出し、手振れ補正制御部１３５に対して撮像素子１３１を駆動する命令を出力する。そして、手振れ補正駆動部１３４は、実際に撮像素子１３１を駆動する。もしくは、上述した手振れ補正レンズ１１４と撮像素子１３１の両方を駆動してもよい。これらの２つの部材を駆動した場合に、各レンズ１１０～１１５及び撮像素子１３１が光軸上にある状態と比較して、最も歪曲量のデータ変化が小さくなる位置に駆動することが望ましい。

ステップＳ２２０７では、演算装置１３６は、ステップＳ２２０６においてカメラ１００の内部で画角の中心合わせを実施したため、表示制御部１４１が、ユーザーによる画角合わせ操作が完了した旨の表示を表示部１４０に表示する。

ステップＳ２２０８では、演算装置１３６は、画角合わせが完了した旨のフラグをＯＮにして処理を終了する。なお、本フラグはステップＳ２１０２において画角合わせが完了したか否かを判断するために用いる。

ステップＳ２２０９は、ステップＳ２２０５においてズレ量が閾値以上であると判断した場合であり、ユーザーが画角合わせを行う量が残っている場合である。従って、表示制御部１４１は、ユーザーによる画角合わせが完了していない旨の表示を表示部１４０に行う。一例として、ステップＳ２２０４で算出したカメラ１００の移動量Ｇのうち、チャートに対して垂直方向の移動量と水平方向の移動量及び移動方向を表示する方法が考えられる。

以上の処理により、チャートに対してカメラ１００の位置ずれが大きい場合はユーザーがカメラの移動量と移動方向を認識した上で移動させることができる。かつ、ユーザーが合わせきれないような微小なズレについては、ユーザーが調整を行う必要がなくなり、キャリブレーション処理のための画角合わせ作業時間が短縮される。

次に、図１３Ａを用いて、ステップＳ２２０３で説明したチャートと撮影画像の差分の算出処理の詳細について説明する。

まず、ステップＳ２３０１では、演算装置１３６は、撮像素子制御部１３３に指示を出し、所定の周期で撮像素子１３１からチャートを撮影した画像信号を取得し、取得した画像信号を画像処理部１３７に送る。画像処理部１３７は、画像信号に対して適切な画像処理を施し、揮発性メモリ１３８に一時的に記憶する。

ステップＳ２３０２では、演算装置１３６は、画像処理部１３７に指示して、一時的に記憶したチャートの画像を２値化処理するなどして、後述するステップＳ２３０４で差分を算出しやすいような画像処理を行う。なお、画像信号の処理については２値化に限らない。

次に、ステップＳ２３０３では、演算装置１３６は、画像処理を施したチャート画像に対して撮影画像のシフト処理を行う。

具体的には、ステップＳ２２０２で読み出したチャートのモデルデータとの差分が最も小さくなる位置を探索するための一例として、撮影画像とチャートのモデルデータの比較位置を変更しながら差分の最小位置を算出する方法が挙げられる。チャート画像を水平左方向にＮ画素、垂直上方向にＮ画素動かした状態の画像を生成して差分を算出する。また、この処理の結果、後述するステップＳ２３０９で所定位置の差分算出が完了していないと判断した場合は、垂直左方向にＮ―１画素、垂直上方向にＮ画素などと、前回とは異なる画像の移動を行って再度画像の差分を算出する。

画像をどの範囲内でシフトさせるかに関するシフト範囲と、シフト範囲内をどようなステップ量（間引き量）でシフトさせるかに関するシフトステップ量はカメラ内で設定してもよいし、ユーザーが与えてもよい。カメラ内で設定する場合は、まずシフトステップ量を大きく設定して差分が最小となる位置を探索してから、差分が最小となった位置を再度より小さなシフトステップ量を設定して探索する方法が考えられる。ステップＳ２３０３では画像処理部１３７が上述したシフト範囲をステップＳ２３０３が実行されるたびに、設定したシフトステップ量だけ変更して画像を切り出して演算装置１３６に出力する。

また、ステップＳ２２０２で読み出したチャートのモデルデータとの差分が最も小さくなる位置を探索するためのさらなる一例として、次のような方法も考えられる。すなわち、手振れ補正レンズ１１４の位置を変更しながら撮影した画像とチャートのモデルデータとを毎回比較し、差分が最小となる手振れ補正レンズ１１４の位置を算出する。具体的な方法については図１６を用いて後述する。

さらに、ステップＳ２２０２で読み出したチャートのモデルデータとの差分が最も小さくなる位置を探索するための別の例として、さらに次のような方法も考えられる。すなわち、撮像素子１３１の位置を変更しながら撮影した画像とチャートのモデルデータとを毎回比較し、差分が最小となる撮像素子１３１の位置を算出する。具体的な方法については図１７を用いて後述する。

さらに、撮影画像とチャートのモデルデータの比較位置を変更しながら最小位置を算出する方法を実施する場合は、水平、垂直方向へのシフト位置変更だけでなく回転方向への位置変更を行った上での比較も可能となる。

上述した、撮影画像とチャートのモデルデータの比較位置及び回転量ｒを変更する方法、手振れ補正レンズ１１４の位置を変更する方法、撮像素子１３１の位置を変更する方法はいずれか１つのみで実施してもよいし、複数を組み合わせて実施してもよい。

次に、ステップＳ２３０４では、演算装置１３６は、ステップＳ２３０３で撮像及び生成された画像とチャートのモデルデータの比較を行い、差分Ｓを算出する。差分Ｓの算出方法の一例を図１９を用いて説明する。

図１９の２９００は画角を表す領域、２９０１はチャートのモデルデータ、２９０２は撮影画像におけるチャートの領域を表している。また、２９１０が指し示す領域（右上がりハッチングと右下がりハッチングが重なる領域）はチャートのモデルデータ２９０１の黒の部分と撮影画像２９０２の黒の部分が重なる領域であり、差分がない領域として算出される部分である。同様に、２９１１が指し示す領域（空白領域）はチャートのモデルデータ２９０１の白の部分と撮影画像２９０２の白の部分が重なる領域であり、差分がない領域として算出される部分である。２９１２が指し示す領域（右下がりハッチングのみの領域）はチャートのモデルデータ２９０１の黒の部分と撮影画像２９０２の白の部分が重なる領域であり、差分領域として算出される部分である。同様に、２９１３が指し示す領域（右上がりハッチングのみの領域）はチャートのモデルデータ２９０１の白の部分と撮影画像２９０２の黒の部分が重なる領域であり、差分領域として算出される部分である。

なお、上記の説明では、同色か否かで差分領域を算出していたが、チャートの格子領域一つ一つにＩＤなどの識別子を設けて、同じＩＤの同色の領域の重なりであるか否かで差分領域を算出する方式を用いてもよい。

次に、ステップＳ２３０５では、演算装置１３６は、前述した手法で算出した差分領域の面積を保存されている差分最小値と比較する。そして、差分Ｓが差分最小値よりも小さい場合はステップＳ２３０６に処理を進め、差分Ｓが差分最小値以上の場合はステップＳ２３０９に処理を進める。

ステップＳ２３０６では、演算装置１３６は、差分Ｓを差分最小値として保存しなおす。

ステップＳ２３０７では、演算装置１３６は、差分Ｓが最小となったときのシフト位置を記憶する。具体的には、差分が最小となったときのチャート画像の画素移動量ｐ、手振れ補正レンズ１１４の駆動量ω、撮像素子１３１の移動量ｉをシフト量として記憶する。

ステップＳ２３０８では、演算装置１３６は、表示制御部１４１に指示して、チャートのモデルデータと撮影画像を合成処理し、表示部１４０に表示する。ユーザーは、表示部１４０に表示されたチャートのモデルデータと撮影画像のズレを目視し、ズレを補正するようにカメラを動かす。

ステップＳ２３０９では、演算装置１３６は、ステップＳ２３０３で実施するべき探索箇所を全て探索し終わったか否かを判断する。そして、すべて探索し終わったと判断した場合は処理を終了し、探索するべき探索箇所が残っていると判断した場合は処理をステップＳ２３０１に戻す。

以上の処理によって、チャートのモデルデータと撮影されたチャート画像の差分からチャートとカメラの差分を求めるためのズレ量を算出することが可能となる。

次に、図１４を用いて、ステップＳ２２０４で説明したカメラ移動量算出処理の詳細について説明する。

まず、ステップＳ２４０１では、演算装置１３６は、レンズ制御部１２１とコマンドの送受信を行い、レンズの焦点距離情報ｆ、手振れ補正レンズ１１４の駆動量ωを取得する。また、フォーカスレンズ１１５の位置情報や各種レンズの駆動状態に関する情報、絞り１１３の状態に関する情報を取得する。

ステップＳ２４０２では、演算装置１３６は、被写体距離情報ｄを取得する。被写体距離情報ｄは、チャートに対してピントを合わせた後に前述したフォーカスレンズ１１５の位置情報から算出してもよいし、ユーザーが入力した被写体距離情報ｄを取得しもよい。または、撮像素子１３１が撮像面位相差方式のデフォーカス量を算出できる撮像素子である場合は、前述したフォーカスレンズ１１５の位置情報とデフォーカス量とから被写体距離情報ｄを算出してもよい。

ステップＳ２４０３では、演算装置１３６は、取得したレンズの焦点距離情報ｆと被写体距離情報ｄ、図１２の画角合わせ処理の中で算出した画素移動量ｐ、回転量ｒ、手振れ補正レンズ１１４の駆動量ω、撮像素子１３１の移動量ｉを用いてカメラ１００を移動させるべき量である移動量Ｇ及び回転量を算出し処理を終了する。

次に、図１３ＡのステップＳ２３０３の撮影画像のシフト処理において、カメラ１００の移動量Ｇを算出する例について説明する。図１５は、シフト処理をカメラ１００の内部の仮想的な画像移動で行い、移動量Ｇを算出する場合を示す。図１６は、シフト処理を手振れ補正レンズ１１４で行い、移動量Ｇを算出する場合を示す。図１７は、シフト処理を撮像素子１３１で行い、移動量Ｇを算出する場合を示す。なお、図面において、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

図１５（ａ）において、２５００はキャリブレーションに用いるチャートを示し、点Ｏはチャートの中央位置を示している。２５０１はカメラ１００の光軸を示している。２５０２はカメラ１００の画角を示している。本実施形態の目的の一つは、点Ｏと光軸２５０１の乖離距離Ｇを算出し、ユーザーに乖離距離（移動量）Ｇを呈示することである。

図１５（ｂ）は、図１５（ａ）の状況で撮影しているときのＬＣＤ画面上の表示を示している。

画角２９００に対して、画像を合わせる目標となるチャートのモデルデータ２９０１が画面の中央に表示されている。また、図１５（ａ）では、カメラ１００がチャート２５００に対して若干右方向にずれているため、図１５（ｂ）においては、撮影画像におけるチャート２９０２は若干左方向にずれて合成される。

図１５（ｃ）は、ステップＳ２３０３において毎回実施される撮影画像のシフト処理の一例を示す図である。撮影画像をシフトしない場合は図１５（ｂ）のようなズレとなるが、ステップＳ２３０３の１回目の処理で撮影画像を仮想的に左上方向にずらしてチャートのモデルデータと合成すると、図１５（ｃ）の左上図のようなズレとなる。この状態で差分を算出し、差分最小値と比較の上、必要に応じて差分最小値と差分最小となるずらし量を更新する。

次に、２回目の処理として、撮影画像を仮想的に右上方向にずらしてチャートのモデルデータと合成すると、図１５（ｃ）の右上図のようなズレとなる。この状態で差分を算出し、差分最小値と比較の上、必要に応じて差分最小値と差分最小となるずらし量を更新する。

次に、３回目の処理として、撮影画像を仮想的に左下方向にずらしてチャートのモデルデータと合成すると、図１５（ｃ）の左下図のようなズレとなる。この状態で差分を算出し、差分最小値と比較の上、必要に応じて差分最小値と差分最小となるずらし量を更新する。

次に、４回目の処理として、撮影画像を仮想的に右下方向にずらしてチャートのモデルデータと合成すると、図１５（ｃ）の右下図のようなズレとなる。この状態で差分を算出し、差分最小値と比較の上、必要に応じて差分最小値と差分最小となるずらし量を更新する。

上記の処理を行い、記録された差分最小値に対応する画素移動量をｐとし、乖離距離Ｇを算出する。乖離距離Ｇは図１５（ｄ）の関係から、下記の式で求めることができる。

Ｇ＝(ｄ×ｐ)／ｆ
次に、手振れ補正レンズ１１４を駆動して乖離距離Ｇを算出する方法について図１６を用いて説明する。

図１６（ａ）において、２５０３は、手振れ補正レンズ１１４が移動したときの光軸を示している。一例として、光軸２５０３は点Ｏを通過し、その時の補正角がωｄｅｇであるパターンを図示している。また、２５０４は、手振れ補正レンズ１１４が移動した場合の変化後の画角を表す線である。

図１６（ｂ）は、図１６（ａ）の状況で撮影しているときの手振れ補正レンズ１１４の駆動の様子を図示している。図１６（ｂ）の左図は、手振れ補正レンズ１１４が光軸の中心２５０５を保持している状況を示している。一方、図１６（ｂ）の右図は、手振れ補正レンズ１１４が光軸の中心２５０５に対してωｄｅｇだけ左方向にずれている状況を示している。また、図１６（ｂ）の下図は、上記の状況において撮影しているときのＬＣＤ画面上の表示を示している。

画角２９００に対して、画像を合わせる目標となるチャートのモデルデータ２９０１が画面の中央に表示されている。また、図１６（ａ）及び図１６（ｂ）の左図では、カメラ１００がチャート２５００に対して若干右方向にずれているため、撮影画像におけるチャート２９０２は若干左方向にずれて合成される。一方、図１６（ａ）及び図１６（ｂ）の右図では、カメラ１００の光軸２５０３が点Ｏを通過するため、撮影画像におけるチャート２９０２とチャートのモデルデータ２９０１の中心は一致している。

図１６（ｃ）は、ステップＳ２３０３において毎回実施される撮影画像のシフト処理の一例を示す図である。手振れ補正レンズ１１４をシフトしない場合は図１６（ｂ）の左図のようなズレとなるが、ステップＳ２３０３の１回目の処理で撮影画像を左上方向にずらしてチャートのモデルデータと合成すると、図１６（ｃ）の左上図のようなズレとなる。この状態で差分を算出し、差分最小値と比較の上、必要に応じて差分最小値と差分最小となる手振れ補正レンズ１１４のずらし量を更新する。

次に、２回目の処理として、撮影画像を右上方向にずらしてチャートのモデルデータと合成すると、図１６（ｃ）の右上図のようなズレとなる。この状態で差分を算出し、差分最小値と比較の上、必要に応じて差分最小値と差分最小となる手振れ補正レンズ１１４のずらし量を更新する。

次に、３回目の処理として、撮影画像を左下方向にずらしてチャートのモデルデータと合成すると、図１６（ｃ）の左下図のようなズレとなる。この状態で差分を算出し、差分最小値と比較の上、必要に応じて差分最小値と差分最小となる手振れ補正レンズ１１４のずらし量を更新する。

次に、４回目の処理として、撮影画像を右下方向にずらしてチャートのモデルデータと合成すると、図１６（ｃ）の右下図のようなズレとなる。この状態で差分を算出し、差分最小値と比較の上、必要に応じて差分最小値と差分最小となる手振れ補正レンズ１１４のずらし量を更新する。

上記の処理を行い、記録された差分最小値に対応する手振れ補正レンズ１１４の駆動量をωとし、乖離距離Ｇを算出する。乖離距離Ｇは、図１６（ｄ）の関係から、下記の式で求めることができる。

Ｇ＝ｄ・tanω
なお、手振れ補正レンズ１１４を駆動する上述の方法では、カメラ内部で撮影画像を仮想的にずらす前述の方法とは異なり、実際に撮影される画像が手振れ補正レンズ１１４の駆動に連動して動くことになる。撮影画像が動いてしまうと、ユーザーがカメラをチャートの中心に合わせようとする場合、移動方向と移動距離が表示されていても、カメラを中央に合わせにくくなってしまうことが考えられる。したがって、手振れ補正レンズ１１４を駆動して差分を算出する場合、ステップＳ２３０８において、手振れ補正レンズ１１４が光学中心にある場合の画像のみに対して合成処理を行うこととする。もしくは、手振れ補正レンズ１１４をシフト処理した分に相当する量だけ撮影画像を仮想的に戻した画像で合成処理を行うことで、ユーザーがカメラの位置合わせをしにくくなってしまうことを防止する。

次に、撮像素子１３１を駆動して乖離距離Ｇを算出する方法について図１７を用いて説明する。

図１７（ａ）において、２５０６は、撮像素子１３１が移動したときの光軸を示している。一例として、２５０６は点Ｏを通過し、その時の撮像素子１３１の補正量がｉｍｍであるパターンを図示している。また、２５０７は、撮像素子１３１が移動した場合の変化後の画角を示している。

図１７（ｂ）は、図１７（ａ）の状況で撮影しているときの撮像素子１３１の駆動の様子を図示している。図１７（ｂ）の左図は、撮像素子１３１が光軸の中心２５０８を保持している状況を示している。一方、図１７（ｂ）の右図は、撮像素子１３１が光軸の中心２５０１に対してｉｍｍだけ右方向にずれている状況を示している。また、図１７（ｂ）の下図は、上記の状況において撮影しているときのＬＣＤ画面上の表示を示している。

画角２９００に対して、画像を合わせる目標となるチャートのモデルデータ２９０１が画面の中央に表示されている。また、図１７（ａ）及び図１７（ｂ）の左図では、カメラ１００がチャート２５００に対して若干右方向にずれているため、撮影画像におけるチャート２９０２は若干左方向にずれて合成される。一方、図１７（ａ）及び図１７（ｂ）の右図では、カメラ１００の光軸２５０６が点Ｏを通過するため、撮影画像におけるチャート２９０２とチャートのモデルデータ２９０１の中心は一致している。

図１７（ｃ）は、ステップＳ２３０３において毎回実施される撮影画像シフト処理の一例を示す図である。撮像素子１３１をシフトしない場合は図１７（ｂ）の左図のようなズレとなるが、ステップＳ２３０３の１回目の処理で撮影画像を左上方向にずらしてチャートのモデルデータと合成すると、図１７（ｃ）の左上図のようなズレとなる。この状態で差分を算出し、差分最小値と比較の上、必要に応じて差分最小値と差分最小となる撮像素子１３１のずらし量を更新する。

次に、２回目の処理として、撮影画像を右上方向にずらしてチャートのモデルデータと合成すると、図１７（ｃ）の右上図のようなズレとなる。この状態で差分を算出し、差分最小値と比較の上、必要に応じて差分最小値と差分最小となる撮像素子１３１のずらし量を更新する。

次に、３回目の処理として、撮影画像を左下方向にずらしてチャートのモデルデータと合成すると、図１７（ｃ）の左下図のようなズレとなる。この状態で差分を算出し、差分最小値と比較の上、必要に応じて差分最小値と差分最小となる撮像素子１３１のずらし量を更新する。

次に、４回目の処理として、撮影画像を右下方向にずらしてチャートのモデルデータと合成すると、図１７（ｃ）の右下図のようなズレとなる。この状態で差分を算出し、差分最小値と比較の上、必要に応じて差分最小値と差分最小となる撮像素子１３１のずらし量を更新する。

上記の処理を行い、記録された差分最小値に対応する撮像素子１３１の駆動量をｉとして、乖離距離Ｇを算出する。乖離距離Ｇは、図１７（ｄ）の関係から、下記の式で求めることができる。

Ｇ＝(ｄ×ｉ)／ｆ
なお、撮像素子１３１を駆動する上述の方法では、カメラ内部で撮影画像を仮想的にずらす前述の方法とは異なり、実際に撮影される画像が撮像素子１３１の駆動に連動して動くことになる。撮影画像が動いてしまうと、ユーザーがカメラをチャートの中心に合わせようとする場合、移動方向と移動距離が表示されていても、カメラを中央に合わせにくくなってしまうことが考えられる。したがって、撮像素子１３１を駆動して差分を算出する場合、ステップＳ２３０８において、撮像素子１３１が光学中心にある場合の画像のみに対して合成処理を行うこととする。もしくは、撮像素子１３１をシフト処理した分に相当する量だけ撮影画像を仮想的に戻した画像で合成処理を行うことで、ユーザーがカメラの位置合わせをしにくくなってしまうことを防止する。

以上の処理を行うことで、カメラとチャート中央との乖離距離Ｇが求まり、ユーザーに対してカメラの移動量を通知することができる。そのため、キャリブレーション処理のための画角合わせの手間を削減することが可能となる。

なお、上述の説明では、説明を分かりやすくするために、ずらしの回数を４回として説明したが、実際は４回より多い回数で実施する。

次に図１８を用いて、ステップＳ２２０９及びステップＳ２２０７においてユーザーによる画角合わせが完了するまでの、カメラ１００の移動量Ｇ（垂直・水平方向の移動量と移動方向）の表示方法の一例について説明する。

図１８（ａ）は、カメラ１００とキャリブレーションチャートとのズレ量が閾値以上であると判断した場合の表示部１４０の表示を示している。

図中の２８００は画角を表す領域、２８０１はチャートのモデルデータ、２８０２は撮影画像におけるチャートの領域をそれぞれ示している。図１８（ａ）において、カメラ１００とチャートとのズレ量が閾値以上であるため、チャートのモデルデータ２８０１に対して撮影画像におけるチャート２８０２がずれた位置に表示されている。また、２８０３はカメラ１００と撮影チャートとのズレ量が閾値以上（所定値以上）であると判断した場合にユーザーに対してカメラの移動量と移動方向を指示する表示例を示している。表示２８０３では、カメラを右方向に５４ｍｍ、下方向に２３ｍｍ動かすとチャートのモデルデータ２８０１と撮影画像におけるチャート２８０２の位置の中心が合うことを示している。

図１８（ｂ）は、カメラ１００とチャートとのズレ量が閾値未満であると判断した場合の表示部１４０の表示を示している。

図１８（ｂ）の表示２８０４では、カメラ１００と撮影チャートとのズレ量がなくなった旨の表示を行っている。ユーザーは表示２８０４に基づいて、カメラの位置移動を終了する。一方で、カメラ１００と撮影チャートとのズレ量が完全に０になることはまれであるため、ステップＳ２２０６で前述したように、差分が最小となる位置に手振れ補正レンズ１１４や撮像素子１３１を駆動（シフト動作）させる。これにより、チャートのモデルデータ２８０１と撮影画像におけるチャートの領域２８０２の差分が最小となり、ユーザーが微小な位置合わせを行うことなくカメラ１００の位置合わせを完了させることができる。

以上で説明した手法を用いることにより、目視によってチャートとカメラの位置合わせを行う場合よりも、ユーザーがカメラをどの方向にどれだけ動かせばよいかが分かりやすくなるため、位置合わせのための作業時間が削減される。

さらに、ＬＣＤ上では目視できない微小なズレが残っている場合においても、手振れ補正レンズ１１４や撮像素子１３１の駆動によりズレを補正することで、さらなる作業時間の削減が実現される。

なお、チャートパターンは、上記で説明したような形式に限らず、チャートの水平方向、垂直方向が所定の間隔で表される図柄であれば良い。例えば、格子状に区切られる矩形領域のうち隣り合う矩形で白黒が逆転するようなチェッカーのパターンでもよいし、バーコードのようなものでもよい。

さらに、第１の実施形態において前述のように、チャートのモデルデータについて、撮影画像から仮に算出した歪曲量とあおり量に基づいて歪ませた上で、表示や差分算出を行ってもよい。

さらに、焦点距離に応じてチャートのモデルデータの拡大率を変更して表示や差分算出を行ってもよい。

＜第４の実施形態＞
図１３Ａにおけるチャートと撮影画像の差分算出処理において、チャート２５００に対してカメラ１００のズレ量が大きく、画像の仮想的な移動、手振れ補正レンズ１１４の移動、撮像素子１３１の移動のいずれか１つの方法だけではカメラの移動量Ｇが算出できない場合について図１３Ｂを用いて説明する。なお、図１３Ｂにおいて、図１３Ａと同じ処理については、同じステップ番号を付して説明を省略する。

ステップＳ２３０１～ステップＳ２３０９の処理を実行した結果、差分最小値となるシフト位置が探索を実行した範囲の端に位置している場合、探索範囲を超えた位置に差分最小値となるシフト位置がある可能性がある。したがって、探索範囲をより広げるために下記のパターンで処理を行う。

ステップＳ２３０３の撮影画像シフト処理において、画像移動によるシフト処理を行っている場合は、手振れ補正レンズ１１４と撮像素子１３１のいずれかの位置を、差分最小となる方向に画像がシフトするように駆動することで探索範囲を広げる。

また、ステップＳ２３０３の撮影画像シフト処理において、手振れ補正レンズ１１４によるシフト処理を行っている場合は、撮像素子１３１の位置を差分最小となる方向に画像がシフトするように駆動することで探索範囲を広げる。

また、ステップＳ２３０３の撮影画像シフト処理において、撮像素子１３１によるシフト処理を行っている場合は、手振れ補正レンズ１１４の位置を差分最小となる方向に画像がシフトするように駆動することで探索範囲を広げる。

上述の判断は、図１３ＢのステップＳ２３２１において行われ、ステップＳ２３２２では上述したパターンに応じて、手振れ補正レンズ１１４と撮像素子１３１のいずれかを駆動して位置を固定する。その上で、ステップＳ２３０１に処理を戻して再度差分最小となるシフト位置の算出を行う。

なお、撮影画像のシフト処理において、画像移動によるシフト処理を行っている場合は、手振れ補正レンズ１１４と撮像素子１３１の両方を駆動することで探索範囲をさらに広げてもよい。

以上の方法により、カメラ１００とキャリブレーション用のチャート２５００との位置が大きくずれている場合でも、カメラ１００の移動するべき方向と量を算出及び呈示することが可能となり、ユーザーの画角合わせ作業工数を削減することができる。

（他の実施形態）
また本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現できる。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現できる。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

１００：撮像装置（カメラ）、１１０：撮像レンズ、１１４：手振れ補正レンズ、１２１：レンズ制御部、１３０：撮像制御装置、１３１：撮像素子、１３２：撮像信号処理部、１３３：撮像素子制御部、１３４：手振れ補正駆動部、１３６：演算装置（ＣＰＵ）、１３７：画像処理部、１３８：揮発性メモリ（ＲＡＭ）、１３９：不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、１４０：表示部、１４１：表示制御部、１４２：操作部、１４３：記憶媒体（メモリカード）、１５０：電気接点ユニット

Claims (20)

1. キャリブレーションのためのチャートを撮影することにより得られる撮影画像を取得する第１の取得手段と、
   前記チャートの基準となる画像である基準画像を取得する第２の取得手段と、
   前記撮影画像の撮影に用いたレンズの歪曲収差の情報を取得する第３の取得手段と、
   前記基準画像と、前記歪曲収差の情報とに基づいて、前記基準画像に前記歪曲収差を反映した画像である疑似画像を生成する第１の生成手段と、
   前記撮影画像と前記疑似画像を合成した合成画像を生成する第２の生成手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記合成画像を表示手段に出力する出力手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記表示手段をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記歪曲収差の情報は、前記撮影画像と前記基準画像とから推定される歪曲収差に関する情報と、前記レンズに記憶されている歪曲収差に関する情報と、前記レンズが装着される撮像装置に記憶されている歪曲収差に関する情報の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記第１の生成手段は、前記レンズの焦点距離に応じて、前記基準画像を拡大または縮小することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記撮影画像と前記疑似画像とに基づいて画像の乖離度を算出し、さらに該乖離度に基づいて評価値を算出する算出手段と、前記評価値に基づいて、前記レンズが装着された撮像装置の移動指標を生成する第３の生成手段とをさらに備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記乖離度は、前記撮影画像の特徴点と、前記疑似画像の対となる特徴点との距離および向きを示すベクトルと、前記撮影画像の特定の領域の重心点と前記疑似画像の対となる特定の領域の重心点との距離および向きを示すベクトルの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記算出手段は、前記レンズの歪曲収差の量または前記撮影画像の像高に応じて、前記撮影画像及び前記疑似画像における前記乖離度の算出の範囲を限定することを特徴とする請求項６または７に記載の情報処理装置。
9. 前記第２の生成手段は、前記乖離度に応じて、前記撮影画像と合成する前記疑似画像の一部の色や形態を変更することを特徴とする請求項６乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
10. 前記レンズの情報、前記レンズの歪曲収差の情報、前記乖離度、前記評価値を、前記撮影画像と関連付けて記憶する記憶手段をさらに備えることを特徴とする請求項６乃至９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
11. 前記評価値が所定の条件を満たす場合に、自動で画像を撮影するように制御する制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項６乃至１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
12. 前記チャートの情報を生成するための第４の生成手段をさらに備え、該第４の生成手段は、前記撮影画像から前記チャートの情報の生成に必要な情報を検出することによって、前記チャートの情報を生成することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
13. 前記撮影画像と前記疑似画像の差分を算出する算出手段と、
    前記撮影画像と前記疑似画像の差分が所定値以上である場合に、前記レンズが装着される撮像装置の移動量を表示手段に表示するように制御し、前記差分が前記所定値より小さい場合に、前記撮影画像と前記疑似画像を相対的にシフトさせるシフト動作を行うシフト手段に、前記差分を小さくするように前記シフト動作を行わせる制御手段と、
    をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
14. 前記シフト手段は、前記レンズに備えられている手振れ補正レンズを駆動することにより前記シフト動作を行う手段と、前記撮影画像を撮像する撮像素子を駆動することにより前記シフト動作を行う手段との少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１３に記載の情報処理装置。
15. 前記算出手段は、前記撮影画像と前記疑似画像の相対的な回転量をさらに算出することを特徴とする請求項１３または１４に記載の情報処理装置。
16. 前記制御手段は、前記手振れ補正レンズを駆動することにより前記シフト動作を行った場合、または前記撮像素子を駆動することにより前記シフト動作を行った場合に、前記第２の生成手段が、前記シフト動作を行う前の前記撮影画像に基づいて前記合成画像を生成するように制御することを特徴とする請求項１４に記載の情報処理装置。
17. 前記レンズと、
    前記撮影画像を撮像するための撮像素子と、
    請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の情報処理装置と、
    を備えることを特徴とする撮像装置。
18. キャリブレーションのためのチャートを撮影することにより得られる撮影画像を取得する第１の取得工程と、
    前記チャートの基準となる画像である基準画像を取得する第２の取得工程と、
    前記撮影画像の撮影に用いたレンズの歪曲収差の情報を取得する第３の取得工程と、
    前記基準画像と、前記歪曲収差の情報とに基づいて、前記基準画像に前記歪曲収差を反映した画像である疑似画像を生成する第１の生成工程と、
    前記撮影画像と前記疑似画像を合成した合成画像を生成する第２の生成工程と、
    を有することを特徴とする情報処理方法。
19. 請求項１８に記載の情報処理方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
20. 請求項１８に記載の情報処理方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。

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