JP2023102387A - 作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】圃場内における作業を行っていない情報を除外することで、作業に関する作業時間、作業量などをより正確に決定する作業管理方法、システム及びプログラムを提供する。【解決手段】作業管理システムにおける作業管理方法は、作業装置の状態を表す状態情報と、状態情報が測定された時刻を表す情報とを含む複数の稼働情報から、作業装置により圃場での作業が行われていないときの非作業情報を決定し、非作業情報と複数の稼働情報とに基づき、圃場で行われた作業の評価情報を決定する。【選択図】図５

Description

本発明は、作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラムに関するものである。

近年、圃場において行われた作業に関する情報を用いて栽培管理の分析を行うことが研究されている。

特許文献１には、作業車両の位置を周期的に測定して、測定位置に基づき、作業車両が作業を行った圃場と、その作業での作業時間とを算出する技術が開示されている。この作業時間は、作業車両のエンジンが停止している期間を除外することで、より正確に算出される。

特開２０２０－１０７１１２号公報

しかし、作業者は、圃場で作業車両のエンジンを停止することなく、アイドル状態で休憩を行ったり、他の作業を行ったりする場合がある。このため、圃場での作業時間に、休憩や他の作業の作業時間が含まれ、正確に作業車両の作業時間が算出できない場合がある。また、作業車両が圃場外に存在していても、測定誤差により、圃場内の位置が測定される場合がある。このため、作業車両の位置が圃場内であっても、圃場外での作業を表す場合もあり、作業内容が正確に決定されない場合がある。

上記の状況に鑑み、本開示は、圃場内における作業を行っていない情報を除外することで、作業に関する評価情報、例えば作業時間、作業量などをより正確に決定することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理方法は、作業装置（３０）の状態を表す状態情報と、状態情報が測定された時刻を表す情報とを含む複数の稼働情報から、作業装置（３０）により圃場（４００）での作業が行われていないときの非作業情報を決定することを含む。また、作業管理方法は、非作業情報と、複数の稼働情報とに基づき、圃場（４００）で行われた作業の評価情報を決定することを含む。また、前述の非作業情報を決定することは、複数の稼働情報のうち、作業装置（３０）の位置情報（４６０）を含まない第１稼働情報群を非作業情報として決定することと、複数の稼働情報から、除外領域（５００）内の位置を表す作業装置（３０）の位置情報（４６０）を含む第２稼働情報群を非作業情報として決定することと、状態情報に基づき、複数の稼働情報から、作業装置（３０）がアイドル状態を表す第３稼働情報群を非作業情報として決定することとのいずれかを含む。

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理システム（１０００）は、非作業情報決定部（１６０）と、評価決定部（１７０）とを備える。非作業情報決定部（１６０）は、作業装置（３０）の状態を表す状態情報と、状態情報が測定された時刻を表す情報とを含む複数の稼働情報から、作業装置（３０）により圃場（４００）での作業が行われていないときの非作業情報を決定する。評価決定部（１７０）は、非作業情報と、複数の稼働情報とに基づき、圃場（４００）で行われた作業の評価情報を決定する。また、非作業情報決定部（１６０）は、複数の稼働情報のうち、作業装置（３０）の位置情報（４６０）を含まない第１稼働情報群を非作業情報として決定することと、複数の稼働情報から、除外領域（５００）内の位置を表す作業装置（３０）の位置情報（４６０）を含む第２稼働情報群を非作業情報として決定することと、状態情報に基づき、複数の稼働情報から、作業装置（３０）がアイドル状態を表す第３稼働情報群を非作業情報として決定することとのいずれかを実行する。

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理プログラム（３２０）は、作業装置（３０）の状態を表す状態情報と、状態情報が測定された時刻を表す情報とを含む複数の稼働情報から、作業装置（３０）により圃場（４００）での作業が行われていないときの非作業情報を決定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。また、作業管理プログラム（３２０）は、非作業情報と、複数の稼働情報とに基づき、圃場（４００）で行われた作業の評価情報を決定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。また、前述の非作業情報を決定することは、複数の稼働情報のうち、作業装置（３０）の位置情報（４６０）を含まない第１稼働情報群を非作業情報として決定することと、複数の稼働情報から、除外領域（５００）内の位置を表す作業装置（３０）の位置情報（４６０）を含む第２稼働情報群を非作業情報として決定することと、状態情報に基づき、複数の稼働情報から、作業装置（３０）がアイドル状態を表す第３稼働情報群を非作業情報として決定することとのいずれかを含む。

上記の形態によれば、より正確な評価情報を決定することができる。

一実施の形態における作業管理システムの構成図である。 一実施の形態において、作業装置が取得する位置情報を説明するための図である。 一実施の形態における作業装置の構成を説明するための図である。 一実施の形態における作業管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。 一実施の形態における作業管理システムによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態においる除外領域を説明するための図である。

（実施の形態）
本発明の本実施の形態による作業管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、作業管理システム１０００は、作業管理装置１００と、端末２００とを備える。作業管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、端末２００と、作業装置３０と通信可能に接続されている。

作業装置３０は、測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備え、図２に示すように、各時刻の位置を表す位置情報４６０を取得する。このため、位置情報４６０は、作業装置３０が移動した軌道４５０に沿った位置を表す。作業装置３０は、各時刻における作業装置３０の位置を表す位置情報４６０を取得する。

また、作業装置３０は、作業装置３０の状態を表す状態情報、例えば作業装置３０の速度、操舵角、エンジン回転数、エンジン負荷、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況などを表す情報を取得する。例えば、作業装置３０は、図３に示すように、原動機３１、例えばエンジン、モータなどを備え、原動機３１により発生する力を用いて、走行部３２、例えば車輪、クローラを動かす。状態情報に含まれる作業装置３０の速度は、例えば、原動機３１から走行部３２に伝わる力、例えば車輪の回転数に基づき、測定される。作業装置３０が作業機械を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、状態情報には、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。例えば、図３に示すように、作業装置３０が作業機械としてロータリー耕耘機を牽引するとき、状態情報は、このロータリー耕耘機が下降しているか、上昇しているかを表す情報を含んでもよい。作業装置３０は、ロータリー耕耘機を下降して、かつ、移動しているとき、圃場４００の耕耘作業を行う。作業装置３０は、作業機械と一体に形成された車両、例えばコンバインなどでもよい。また、作業装置３０は、農薬を散布するドローンでもよい。

作業装置３０は、通信装置３３を備え、状態情報と位置情報４６０とを含む稼働情報を作業管理装置１００に出力する。例えば、１つの稼働情報は、ある時刻における状態情報と位置情報４６０とを表す。また、１つの稼働情報は、表された状態情報と位置情報４６０とが測定された時刻とを表す。作業装置３０は、エンジンを停止したときに、エンジンを起動してから停止するまでの各時刻における複数の稼働情報を作業管理装置１００の演算装置１２０に送信する。作業装置３０は、逐次、稼働情報を作業管理装置１００に出力してもよい。また、作業装置３０は、蓄積された複数の稼働情報を外部記憶装置、例えばＵＳＢメモリ（Universal Serial Bus flash drive）などを介して、作業管理装置１００に出力してもよい。

作業管理装置１００は、作業装置３０から取得した複数の稼働情報に基づき、圃場４００における評価情報、例えば作業時間、播種量、植付量、単位時間当たりの播種量または植付量、散布した農薬量、収穫量などを決定する。複数の稼働情報には、作業装置３０が作業を行っていないときの情報、例えば、圃場４００の外を作業装置３０が移動したときの情報、アイドル状態で休憩していたときの情報などを含む。例えば、図２の例において、圃場４００の外の位置を表す第１位置情報４６０－１は、作業装置３０が作業を行っていないときの稼働情報に含まれる。また、第２位置情報４６０－２と、第３位置情報４６０－３と、第４位置情報４６０－４と、第５位置情報４６０－５とは、アイドル状態で休憩していたときの位置を表し、作業装置３０が作業を行っていないときの稼働情報に含まれる。このため、作業管理装置１００は、複数の稼働情報のうち、作業装置３０により圃場４００内での作業が行われていないときの稼働情報を表す非作業情報を決定する。作業管理装置１００は、複数の稼働情報と、非作業情報とに基づき、評価情報を決定する。例えば、作業管理装置１００は、複数の稼働情報に基づき決定される評価情報から非作業情報に基づき決定される評価情報を除外して、圃場４００における作業の評価情報を決定する。

このように、作業管理システム１０００は、作業装置３０が作業を行っていない非作業情報を除外することで、より正確な評価情報を決定することができる。これにより、ユーザ、例えば作業者、圃場４００の所有者などは、決定された評価情報に基づき、より詳細な栽培管理の分析を行うことができる。

（作業管理システムの構成）
作業管理システム１０００に含まれる作業管理装置１００の構成を説明する。作業管理装置１００は、図１に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。作業管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、作業装置３０から取得する複数の稼働情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置１４０は、作業装置３０が作業を行っていない非作業情報を除外した評価情報を決定するための様々なデータ、例えば圃場データ３００と、除外領域データ３１０と、作業管理プログラム３２０とを格納する。記憶装置１４０は、作業管理プログラム３２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。作業管理プログラム３２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

圃場データ３００は、作業装置３０が作業を行う圃場４００の領域を表す。例えば、圃場データ３００は、複数の圃場４００の領域を表してもよい。

除外領域データ３１０は、圃場４００における作業に関係のない除外領域を表す。例えば、除外領域は、作業装置３０を整備する整備センターを含む。作業装置３０が除外領域に存在するとき、作業装置３０は圃場４００における作業を行っていないことを表す。

演算装置１２０は、作業管理プログラム３２０を記憶装置１４０から読み出し実行して、評価情報を決定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

演算装置１２０は、作業管理プログラム３２０を読み出し実行することで、図４に示すように、データ記憶部１５０と、非作業情報決定部１６０と、評価決定部１７０とを実現する。データ記憶部１５０は、圃場データ３００と、除外領域データ３１０とを記憶する。非作業情報決定部１６０は、複数の稼働情報のうち、圃場４００における作業が行われていないときの非作業情報を決定する。評価決定部１７０は、決定された非作業情報と、複数の稼働情報とに基づき、評価情報を決定する。決定された評価情報は、評価決定部１７０により端末２００に出力される。

次に、端末２００の構成を説明する。端末２００は、図１に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、作業管理装置１００から取得する信号を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を作業管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置２４０は、評価情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム３３０を格納する。記憶装置２４０は、表示プログラム３３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム３３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

演算装置２２０は、表示プログラム３３０を読み出し実行することで、図４に示すように、入出力装置２１０と協働して、表示部２５０を実現する。表示部２５０は、作業管理装置１００から評価情報を取得して、取得した評価情報を表示する。

（作業管理システムの動作）
図１に示す作業装置３０は、圃場４００での作業を行うと、複数の稼働情報を作業管理装置１００の演算装置１２０に送信する。演算装置１２０は、作業装置３０から複数の稼働情報を受信すると、作業管理プログラム３２０を読み出し実行する。作業管理プログラム３２０が読み出し実行されると、演算装置１２０は、作業管理方法の一部である図５に示す処理を開始する。

ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される非作業情報決定部１６０は、複数の稼働情報から、位置情報４６０を含まない第１稼働情報群を決定し、除外する。例えば、作業装置３０は、所定の間隔、例えば１秒間隔で、位置情報４６０と、状態情報とを取得し、同じ時刻に取得された位置情報４６０と状態情報とを関連付けた稼働情報を生成する。ここで、作業装置３０の測位装置は、ＧＮＳＳの信号を受信できないなどの理由により、作業装置３０の位置を測定できない場合がある。このため、稼働情報は、位置情報４６０を含まない場合がある。非作業情報決定部１６０が複数の稼働情報から位置情報４６０を含まない第１稼働情報群を除外することで、評価情報はより正確に決定されうる。

ステップＳ１２０において、非作業情報決定部１６０は、複数の稼働情報から、作業装置３０が作業を行わない除外領域内の第２稼働情報群を決定する。例えば、図６に示すように、除外領域５００は、圃場４００に隣接している場合がある。このため、作業装置３０が除外領域５００内で移動していても、作業装置３０の測位装置の測定誤差により、測定された作業装置３０の位置が圃場４００の領域に含まれる場合がある。このため、非作業情報決定部１６０は、稼働情報のうち、作業装置３０が除外領域５００内にあると推定される稼働情報を、除外領域５００内の第２稼働情報群として決定する。

例えば、最初に、非作業情報決定部１６０は、除外領域５００に含まれる位置を表す１つ以上の稼働情報を第２稼働情報群として決定する。例えば、図６に示す例において、非作業情報決定部１６０は、除外領域５００に含まれる位置を表す第６位置情報４６０－６と、第７位置情報４６０－７と、第９位置情報４６０－９～第１３位置情報４６０－１３とに対応する稼働情報を第２稼働情報群として決定する。また、非作業情報決定部１６０は、測定された時間の順番において、複数の稼働情報のうち、除外領域５００に含まれる位置を表す稼働情報が第１閾値より多く連続するとき、連続する稼働情報を第２稼働情報群として決定してもよい。ここで、第１閾値は任意の数を表してもよい。

次に、非作業情報決定部１６０は、測定された時間の順番において、第２稼働情報群として決定された２つの稼働情報に挟まれた稼働情報を第２稼働情報群として決定してもよい。例えば、図６に示す例において、第８位置情報４６０－８は、除外領域５００に含まれない位置を表すが、時間の順番において、第２稼働情報群として決定された第７位置情報４６０－７と第９位置情報４６０－９とに挟まれている。このため、第８位置情報４６０－８に対応する稼働情報は、第２稼働情報群として決定される。非作業情報決定部１６０は、時間の順番において、第２稼働情報群の２つの稼働情報に挟まれた連続する稼働情報の数が第２閾値より小さいときに、この第２稼働情報群に挟まれた稼働情報を第２稼働情報群として決定してもよい。例えば、第２閾値が「３」であるとき、時間の順番において、第２稼働情報群の２つの稼働情報に連続する３つの稼働情報が挟まれているとき、この３つの稼働情報は第２稼働情報群に含まれない。また、時間の順番において、第２稼働情報群の２つの稼働情報に２つの稼働情報が挟まれているとき、この２つの稼働情報は第２稼働情報群に含まれる。

図５に示すステップＳ１３０において、非作業情報決定部１６０は、複数の稼働情報から、圃場４００に含まれる位置を表す圃場稼働情報群を抽出する。例えば、非作業情報決定部１６０は、圃場データ３００から圃場４００の領域を表す情報を取得する。非作業情報決定部１６０は、受信された複数の稼働情報から、圃場４００の領域内の位置を表す位置情報４６０に対応する稼働情報を含む圃場稼働情報群を抽出する。例えば、図２に示す例において、非作業情報決定部１６０は、圃場４００の領域に含まれない第１位置情報４６０－１に対応する稼働情報を除外して、時間の順番において第２位置情報４６０－２に対応する稼働情報以降の稼働情報を圃場稼働情報群として抽出する。

図５に示すステップＳ１４０において、非作業情報決定部１６０は、圃場４００に含まれる位置を表す圃場稼働情報群から、作業装置３０がアイドル状態を表す第３稼働情報群を決定する。例えば、非作業情報決定部１６０は、稼働情報に含まれる状態情報に基づき、作業装置３０がアイドル状態か否かを判定する。例えば、非作業情報決定部１６０は、状態情報に含まれる作業装置３０の車速に基づき、この状態情報を含む稼働情報がアイドル状態を表すか否かを判定する。例えば作業装置３０の車速が第３閾値以下であるとき、非作業情報決定部１６０は、対応する稼働情報がアイドル状態を表すと判定する。例えば、非作業情報決定部１６０は、作業装置３０の車速が「０」であるとき、対応する稼働情報がアイドル状態を表すと判定してもよい。

また、非作業情報決定部１６０は、状態情報に含まれる操舵角、例えば車輪の切れ角に基づき、稼働情報が作業装置３０のアイドル状態を表すかを判定してもよい。例えば、非作業情報決定部１６０は、第４閾値より長い時間連続して操舵角が変化しないとき、対応する稼働情報がアイドル状態を表すと判定する。例えば、非作業情報決定部１６０は、時間の順番に並べたときに、操舵角が変化しない稼働情報が所定の回数以上連続しているとき、対応する稼働情報がアイドル状態を表すと判定する。

また、非作業情報決定部１６０は、状態情報に含まれる原動機３１の回転数、例えばエンジン回転数に基づき、稼働情報が作業装置３０のアイドル状態を表すかを判定してもよい。例えば、非作業情報決定部１６０は、作業装置３０のアイドル状態における原動機３１の回転数を記憶し、記憶された回転数と状態情報に含まれる原動機３１の回転数とを比較する。非作業情報決定部１６０は、記憶された回転数と原動機３１の回転数との差が所定の値より小さいとき、対応する稼働情報が作業装置３０のアイドル状態を表すと判定する。また、非作業情報決定部１６０は、作業装置３０のアイドル状態における原動機３１の回転数の範囲を記憶してもよい。この場合、非作業情報決定部１６０は、原動機３１の回転数が記憶された回転数の範囲に含まれるとき、対応する稼働情報が作業装置３０のアイドル状態を表すと判定する。

また、非作業情報決定部１６０は、原動機３１の回転数が所定の時間連続してアイドル状態を表すときに、稼働情報が作業装置３０のアイドル状態を表すかを判定してもよい。例えば、非作業情報決定部１６０は、時間の順番に並べたときに、作業装置３０のアイドル状態を表す稼働情報が所定の回数以上連続しているとき、対応する稼働情報がアイドル状態を表すと判定する。

また、非作業情報決定部１６０は、状態情報に含まれる原動機３１の負荷、例えばエンジン負荷に基づき、稼働情報が作業装置３０のアイドル状態を表すかを判定してもよい。例えば、非作業情報決定部１６０は、原動機３１の負荷が閾値より小さいとき、対応する稼働情報が作業装置３０のアイドル状態を表すと判定する。また、非作業情報決定部１６０は、原動機３１の負荷が所定の時間連続してアイドル状態を表すときに、稼働情報が作業装置３０のアイドル状態を表すかを判定してもよい。

非作業情報決定部１６０は、状態情報に含まれる複数の情報、例えば車速と、操舵角とを組み合わせて、稼働情報が作業装置３０のアイドル状態を表すかを判定してもよい。また、非作業情報決定部１６０は、状態情報に含まれる他の情報を用いて、稼働情報が作業装置３０のアイドル状態を表すかを判定してもよい。

非作業情報決定部１６０は、状態情報に基づき、作業装置３０がアイドル状態を表すと判定した稼働情報を第３稼働情報群として決定する。状態情報を利用することで、非作業情報決定部１６０は、作業装置３０の測位装置による測定誤差の影響を受けずに、作業装置３０のアイドル状態を判定することができる。このため、例えば、図２に示すように、第２位置情報４６０－２が表す位置と、第３位置情報４６０－３が表す位置とが異なっていても、非作業情報決定部１６０は、第２位置情報４６０－２と、第３位置情報４６０－３とに対応する稼働情報がアイドル状態を表すと判定し得る。同様に、非作業情報決定部１６０は、第４位置情報４６０－４と、第５位置情報４６０－５とに対応する稼働情報がアイドル状態を表すと判定し得る。

図５に示すステップＳ１５０において、評価決定部１７０は、第２稼働情報群と、第３稼働情報群とを含む非作業情報に基づき、評価情報、例えば作業時間、播種量、植付量、単位時間当たりの播種量または植付量、散布した農薬量などを決定する。例えば、評価決定部１７０は、圃場４００の領域に含まれる位置を表す圃場稼働情報群から、第２稼働情報群と第３稼働情報群とを除外して、評価情報を決定する。例えば、稼働情報に播種量が含まれている場合、評価決定部１７０は、圃場稼働情報群から、第２稼働情報群と第３稼働情報群とを除外した評価用稼働情報群を決定する。評価決定部１７０は、評価用稼働情報群に含まれる稼働情報に表された播種量を合算することで、圃場４００における播種量を算出する。

また、評価情報として作業時間を算出する場合、評価決定部１７０は、圃場稼働情報群から、第２稼働情報群を除外した評価用稼働情報群と、第３稼働情報群とに基づき、作業時間を算出してもよい。例えば、評価決定部１７０は、評価用稼働情報群に含まれる稼働情報により、作業装置３０が圃場４００内で起動していた起動時間を算出する。例えば、評価決定部１７０は、複数の稼働情報のうち、時間の順番において、評価用稼働情報群に含まれる稼働情報が連続している期間を作業装置３０が圃場４００内で起動していた起動時間として算出する。例えば、評価用稼働情報群に含まれる稼働情報において、最後に測定された時刻と最初に測定された時刻との時間差を作業装置３０が圃場４００内に存在する圃場内時間として算出してもよい。また、評価決定部１７０は、評価用稼働情報群に含まれる稼働情報に表される圃場内時間において、作業装置３０のエンジンが停止している時間があるとき、圃場内時間からエンジンが停止している時間を減算して、圃場内時間を修正してもよい。

また、評価決定部１７０は、第３稼働情報群に基づき、作業装置３０がアイドル状態であった時間を算出する。例えば、評価決定部１７０は、複数の稼働情報のうち、時間の順番において、第３稼働情報群に含まれる稼働情報が連続している期間をアイドル状態の時間として算出する。例えば、図２に示す例において、評価決定部１７０は、連続している第２位置情報４６０－２が測定された時刻と、第３位置情報４６０－３が測定された時刻との時間差をアイドル状態の時間として算出する。また、評価決定部１７０は、第４位置情報４６０－４が測定された時刻と、第５位置情報４６０－５が測定された時刻との時間差をアイドル状態の時間として算出する。算出された１つ以上のアイドル状態の時間を合算して、評価決定部１７０は、圃場４００内で作業装置３０がアイドル状態であった時間を算出する。

評価決定部１７０は、圃場内時間と、アイドル状態の時間とに基づき、作業装置３０が圃場４００内で作業を行った作業時間を算出する。例えば、評価決定部１７０は、圃場内時間からアイドル状態の時間を減算することで、作業時間を算出する。これにより、評価決定部１７０は、作業装置３０が起動された状態で休憩していた時間を除外した作業時間を算出することができる。

評価決定部１７０は、評価情報として単位時間当たりの作業量、例えば単位時間当たりの播種量を算出する場合、圃場内時間からアイドル状態の時間を減算して得られる作業時間を用いる。例えば、評価決定部１７０は、作業量、例えば播種量を作業時間で除算することで、単位時間当たりの作業量を算出する。これにより、評価決定部１７０は、より正確な評価情報を決定することができる。

評価決定部１７０は、決定された評価情報を端末２００に出力する。例えば、評価決定部１７０は、評価情報を表す評価信号を生成する。生成された評価信号は、端末２００に出力される。

ステップＳ１６０において、端末２００の表示部２５０は、評価信号に基づき、評価情報を表示する。表示部２５０は、例えば、複数の圃場４００における評価情報を、地図上の対応する圃場４００の領域に表してもよい。評価情報は、評価情報が表す値、例えば作業時間、播種量、植付量、単位時間当たりの播種量または植付量などに応じて、区別可能に表示される。例えば、評価情報は、評価情報が表す値に応じて、色分けされて表示される。また、評価情報は、ハッチングの種類により、区別されてもよい。

このように、作業管理システム１０００は、作業者が作業装置３０を起動したアイドル状態で休憩した場合でも、より正確な評価情報を決定する。ユーザは、作業管理システム１０００が表示するより正確な評価情報に基づき、詳細な栽培管理の分析を行うことができる。

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、非作業情報決定部１６０は、図５に示すステップＳ１４０において、状態情報と、位置情報４６０とに基づき、圃場稼働情報群から作業装置３０のアイドル状態を表す第３稼働情報群を決定してもよい。例えば、状態情報に含まれる車速と、位置情報４６０により表される位置の変化とに基づき、非作業情報決定部１６０は、稼働情報が作業装置３０のアイドル状態を表すかを判定してもよい。例えば、非作業情報決定部１６０は、対応する位置情報４６０が表す位置と、時間的に隣接する他の位置情報４６０が表す位置との距離が所定の距離より小さく、状態情報の車速が閾値より小さいとき、対応する稼働情報が作業装置３０のアイドル状態を表すと判定する。

状態情報に含まれる原動機３１の負荷、例えばエンジン負荷は、状態情報、例えば原動機３１の回転数と、消費燃料などに基づき、非作業情報決定部１６０により決定されてもよい。この場合、作業装置３０が測定する状態情報に原動機３１の負荷は含まれなくてもよい。

評価決定部１７０は、ステップＳ１５０において、作業装置３０が圃場４００で作業を行った圃場内時間の開始時刻を、作業装置３０が圃場４００に進入後、最初の作業装置３０のアイドル状態が終了した時刻としてもよい。例えば、作業者は、作業装置３０を圃場４００に進入させた後、作業装置３０を起動させた状態（アイドル状態）で、作業を確認する場合がある。この場合、作業装置３０が作業を開始する時刻は、作業装置３０が圃場４００に進入した後、最初のアイドル状態が終了した時刻を表す。

評価決定部１７０は、ステップＳ１５０において、作業装置３０が圃場４００で作業を行った圃場内時間の終了時刻を、圃場４００における最後の作業装置３０のアイドル状態が開始した時刻としてもよい。例えば、作業者は、圃場４００での作業を終了した後に、作業装置３０を起動させた状態（アイドル状態）で、作業の終了を確認する場合がある。この場合、作業装置３０が圃場４００での作業を終了する時刻は、圃場４００において最後のアイドル状態が開始した時刻を表す。

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、図１に示す作業管理システム１０００に端末２００は含まれなくてもよい。また、作業管理装置１００の処理は、すべてまたは一部が端末２００で実行されてもよい。また、端末２００の処理は、すべてまたは一部が作業管理装置１００で実行されてもよい。また、作業管理プログラム３２０は、表示プログラム３３０を含んでもよい。また、稼働情報に表される時刻は、所定の基準時、例えば作業装置３０が起動した時刻から経過した時刻でもよい。

作業管理装置１００の演算装置１２０が取得する複数の稼働情報のすべてについて、位置情報４６０により表される位置が圃場４００の領域に含まれてもよい。この場合、非作業情報決定部１６０は、図５に示すステップＳ１１０と、ステップＳ１２０と、ステップＳ１３０とを省略してもよく、ステップＳ１３０のみを省略してもよい。また、複数の稼働情報のすべてが位置情報４６０を含むとき、ステップＳ１１０は省略されてもよい。また、データ記憶部１５０は、図１に示す除外領域データ３１０を記憶しなくてもよい。この場合、図５に示すステップＳ１２０は省略される。

また、非作業情報決定部１６０は、第１稼働情報群と、第２稼働情報群と、第３稼働情報群とを決定する順番を変更してもよい。例えば、非作業情報決定部１６０は、最初に第３稼働情報群を決定し、次に第２稼働情報群を決定し、最後に第１稼働情報群を決定してもよい。この場合、非作業情報決定部１６０は、第１稼働情報群と、第２稼働情報群と、第３稼働情報群と、圃場４００外の位置を表す圃場外情報とを表す非作業情報を決定する。評価決定部１７０は、複数の稼働情報により表される作業装置３０が起動している時間から非作業情報により表される作業装置３０が起動している時間を減算することで、作業装置３０が圃場４００において作業を行った作業時間を算出してもよい。ここで、複数の稼働情報のすべてについて、位置情報４６０に表される位置が圃場４００の領域に含まれるとき、非作業情報決定部１６０は、第１稼働情報群と、第２稼働情報群と、第３稼働情報群とを表す非作業情報を決定してもよい。

１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
３１ ：原動機
３２ ：走行部
３３ ：通信装置
１００ ：作業管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：データ記憶部
１６０ ：非作業情報決定部
１７０ ：評価決定部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：表示部
３００ ：圃場データ
３１０ ：除外領域データ
３２０ ：作業管理プログラム
３３０ ：表示プログラム
４００ ：圃場
４５０ ：軌道
４６０ ：位置情報
５００ ：除外領域
１０００ ：作業管理システム

Claims (10)

1. 作業装置の状態を表す状態情報と、前記状態情報が測定された時刻を表す情報とを含む複数の稼働情報から、前記作業装置により圃場での作業が行われていないときの非作業情報を決定することと、
   前記非作業情報と、前記複数の稼働情報とに基づき、前記圃場で行われた前記作業の評価情報を決定することと、
   を含み、
   前記非作業情報を決定することは、
   前記複数の稼働情報のうち、前記作業装置の位置情報を含まない第１稼働情報群を前記非作業情報として決定することと、
   前記複数の稼働情報から、除外領域内の位置を表す前記作業装置の前記位置情報を含む第２稼働情報群を前記非作業情報として決定することと、
   前記状態情報に基づき、前記複数の稼働情報から、前記作業装置がアイドル状態を表す第３稼働情報群を前記非作業情報として決定することと、
   のいずれかを含む作業管理方法。
2. 前記状態情報は、前記作業装置の車速を表し、
   前記非作業情報を決定することは、
   前記状態情報に表される前記車速に基づき、前記複数の稼働情報から、前記作業装置がアイドル状態を表す第３稼働情報群を前記非作業情報として決定すること
   を含む請求項１に記載の作業管理方法。
3. 前記状態情報は、前記作業装置の操舵角を表し、
   前記非作業情報を決定することは、
   前記状態情報に表される前記操舵角に基づき、前記複数の稼働情報から、前記作業装置が前記アイドル状態を表す第３稼働情報群を前記非作業情報として決定すること
   を含む請求項１または２に記載の作業管理方法。
4. 前記操舵角に基づき前記第３稼働情報群を決定することは、
   前記複数の稼働情報において、閾値より長い時間連続して前記操舵角が変化しない稼働情報を前記第３稼働情報群として決定すること
   を含む請求項３に記載の作業管理方法。
5. 前記状態情報は、前記作業装置の原動機の回転数を表し、
   前記非作業情報を決定することは、
   前記状態情報に表される前記回転数と、前記作業装置の前記アイドル状態における前記原動機の回転数とを比較することと、
   前記比較に基づき、前記複数の稼働情報から、前記作業装置が前記アイドル状態を表す前記第３稼働情報群を前記非作業情報として決定することと、
   を含む請求項１から４のいずれか１項に記載の作業管理方法。
6. 前記状態情報は、前記作業装置の原動機の負荷を表し、
   前記非作業情報を決定することは、
   前記複数の稼働情報から、前記状態情報に表される前記負荷が閾値より小さい前記第３稼働情報群を前記非作業情報として決定すること
   を含む請求項１から５のいずれか１項に記載の作業管理方法。
7. 前記非作業情報を決定することは、
   前記複数の稼働情報のうち、前記位置情報が表す位置が前記除外領域に含まれる前記第２稼働情報群を決定することと、
   決定された前記第２稼働情報群に含まれる２つの稼働情報に挟まれた連続する稼働情報の数が閾値より小さいとき、前記２つの稼働情報に挟まれた連続する前記稼働情報を前記第２稼働情報群として決定することと、
   を含む請求項１から６のいずれか１項に記載の作業管理方法。
8. 前記評価情報を決定することは、
   前記複数の稼働情報により表される前記作業装置の起動時間から前記非作業情報により表される前記作業装置の起動時間を減算して算出される作業時間を用いて、前記評価情報を決定すること
   を含む請求項１から７のいずれか１項に記載の作業管理方法。
9. 作業装置の状態を表す状態情報と、前記状態情報が測定された時刻を表す情報とを含む複数の稼働情報から、前記作業装置により圃場での作業が行われていないときの非作業情報を決定する非作業情報決定部と、
   前記非作業情報と、前記複数の稼働情報とに基づき、前記圃場で行われた前記作業の評価情報を決定する評価決定部と、
   を備え、
   前記非作業情報決定部は、
   前記複数の稼働情報のうち、前記作業装置の位置情報を含まない第１稼働情報群を前記非作業情報として決定することと、
   前記複数の稼働情報から、除外領域内の位置を表す前記作業装置の前記位置情報を含む第２稼働情報群を前記非作業情報として決定することと、
   前記状態情報に基づき、前記複数の稼働情報から、前記作業装置がアイドル状態を表す第３稼働情報群を前記非作業情報として決定することと、
   のいずれかを実行する作業管理システム。
10. 作業装置の状態を表す状態情報と、前記状態情報が測定された時刻を表す情報とを含む複数の稼働情報から、前記作業装置により圃場での作業が行われていないときの非作業情報を決定することと、
    前記非作業情報と、前記複数の稼働情報とに基づき、前記圃場で行われた前記作業の評価情報を決定することと、
    を演算装置に実行させ、
    前記非作業情報を決定することは、
    前記複数の稼働情報のうち、前記作業装置の位置情報を含まない第１稼働情報群を前記非作業情報として決定することと、
    前記複数の稼働情報から、除外領域内の位置を表す前記作業装置の前記位置情報を含む第２稼働情報群を前記非作業情報として決定することと、
    前記状態情報に基づき、前記複数の稼働情報から、前記作業装置がアイドル状態を表す第３稼働情報群を前記非作業情報として決定することと、
    のいずれかを含む作業管理プログラム。

Images