JP2022190324A - 収穫管理方法、収穫管理システム、及び収穫管理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】作物を植え付ける前に圃場で栽培される作物の植付量に関する情報を精度よく推定する収穫管理方法、システム及びプログラムを提供する。【解決手段】収穫管理システムにおいて、収穫管理装置１００は、取得した作業装置３０の稼働情報に基づき、作業装置３０の軌道を算出するデータ記憶部１５０と、軌道から作業装置３０の作業軌道を抽出する作業判定部１６０と、抽出された作業軌道に基づき畝の畝長を検出する畝検出部１７０と、畝を表す業軌道の画像を表示し、対象畝の選択操作を受け付ける報知部２５０と、報知部２５０により選択された対象畝を特定する畝選択部１８０と、株間長、畝長に基づき、対象畝の植え付け作物の株数を推定し、対象畝に植え付けられる作物の株数に基づき、作物の見込み植付量、見込み収量を推定し、端末２００の報知部２５０に出力する植付量推定部１９０と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、収穫管理方法、収穫管理システム、及び収穫管理プログラムに関するものである。

近年、圃場において行われた作業に関する情報を用いて栽培管理の分析を行うことが研究されている。

特許文献１には、作業機械から圃場内に形成された畝に作物を植え付けるときの稼働情報に基づき、各畝における各種情報、例えば畝長、植付量などから予測される作物の見込み収量を推定する技術が開示されている。

特開２０２１－１８５４２号公報

近年、増加している契約栽培において、圃場の面積、畝間、株間、単位面積当たりの植付量等に基づき目標収量を算出し、算出された目標収量の作物を納品することが要求される。しかし、実際に栽培して収穫される作物の収量は、具体的な栽培方法、例えば圃場の形状、枕地の形状などの影響により、圃場の面積から単純に算出できない。また、契約前に見込み収量を算出する必要があるため、見込み収量は作物を植え付ける前に算出される必要がある。

また、契約栽培において、目標収量の代わりに、植付量が用いられる場合がある。この植付量も圃場の面積、畝間、株間、単位面積当たりの植付量等に基づき算出されるが、実際に植え付けられる植付量は、具体的な栽培方法、例えば圃場の形状、枕地の形状などの影響により、圃場の面積から単純に算出できない。また、契約前に植え付けられる予定の見込み植付量を算出する必要があるため、見込み植付量は作物を植え付ける前に算出される必要がある。

上記の状況に鑑み、本開示は、作物を植え付ける前に圃場で栽培される作物の植付量に関する情報、例えば見込み植付量、見込み収量などを精度よく推定することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

上記目的を達成するための一実施の形態による収穫管理方法は、圃場（４００）において作業を行った作業装置（３０）が移動した軌道（４１０）を表す位置情報に基づき、圃場（４００）内の畝（４２０）の長さを検出することを含む。また、収穫管理方法は、畝（４２０）と、畝（４２０）に植えられる予定の作物の株間長（４３１）とに基づき、圃場（４００）で栽培される作物の植付量に関する情報を推定することを含む。さらに、収穫管理方法は、植付量に関する情報を出力することを含む。

上記目的を達成するための一実施の形態による収穫管理システム（１０００）は、畝検出部（１７０）と、植付量推定部（１９０）とを備える。畝検出部（１７０）は、圃場（４００）において作業を行った作業装置（３０）が移動した軌道（４１０）を表す位置情報に基づき、圃場（４００）内の畝（４２０）の長さを検出する。植付量推定部（１９０）は、畝（４２０）の長さと、畝（４２０）に植えられる予定の作物の株間長（４３１）とに基づき、圃場（４００）で栽培される作物の植付量に関する情報を推定し、推定された植付量に関する情報を出力する。

上記目的を達成するための一実施の形態による収穫管理プログラム（３１０）は、圃場（４００）において作業を行った作業装置（３０）が移動した軌道（４１０）を表す位置情報に基づき、圃場（４００）内の畝（４２０）の長さを検出することを演算装置（１２０）に実行させる。また、収穫管理プログラム（３１０）は、畝（４２０）と、畝（４２０）に植えられる予定の作物の株間長（４３１）とに基づき、圃場（４００）で栽培される作物の植付量に関する情報を推定することを演算装置（１２０）に実行させる。さらに、収穫管理プログラム（３１０）は、植付量に関する情報を出力することを演算装置（１２０）に実行させる。

上記の形態によれば、作物を植え付ける前に圃場で収穫される作物の植付量に関する情報を精度よく推定することができる。

一実施の形態における収穫管理システムの構成図である。 一実施の形態における作業装置の軌道と畝とを説明するための図である。 一実施の形態における収穫管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。 一実施の形態における収穫管理システムによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態において、ユーザが対象畝を選択する操作を説明するための図である。 一実施の形態における畝を説明するための図である。

（実施の形態）
本発明の本実施の形態による収穫管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、収穫管理システム１０００は、収穫管理装置１００と、端末２００とを備える。収穫管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、端末２００と、作業装置３０と通信可能に接続されている。作業装置３０は、例えば畝立て作業機を装着したトラクターである。

作業装置３０は、測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備え、各時刻の位置を表す位置情報を取得する。このため、位置情報は、図２に示すように、圃場４００において、作業装置３０が移動した軌道４１０を表す。作業装置３０は、作物を植え付ける前に畝４２０に沿って移動する作業、例えば畝立て作業を行うとき、直線状に移動して畝立て作業を行う。また、作業装置３０は、圃場４００の端に達すると、一度畝立て作業を中止して、進行方向を変更し、その後、直線状に移動して畝立て作業を行う。このため、軌道４１０は、例えば直線状に形成された１以上の直線軌道４１１と、曲線により形成された１以上の旋回軌道４１２とを含む。

収穫管理システム１０００は、軌道４１０のうち、圃場４００において作業装置３０が作業を行いながら移動した作業軌道、例えば直線軌道４１１に基づき、圃場４００における植付量に関する情報、例えば見込み植付量、見込み収量などを推定する。例えば収穫管理システム１０００は、直線軌道４１１に基づき、畝４２０を検出し、検出された畝４２０の長さを表す畝長４２１と、畝４２０に植え付ける予定の作物の株間長とに基づき、植付量に関する情報を推定する。

このように、収穫管理システム１０００は、作物を植え付ける植付作業を行う前に、植付量に関する情報を推定する。例えば、圃場４００において栽培を行う作業者は、植付作業の前に植付量に関する情報を推定することで、作物の植付量、目標収量などの設定量を達成できるか否かを判断することができる。

（収穫管理システムの構成）
収穫管理装置１００の構成を説明する。収穫管理装置１００は、図１に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。収穫管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、作業装置３０から取得する位置情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置１４０は、植え付ける予定の作物の植付量に関する情報を推定するための様々なデータ、例えば稼働データ３００と、収穫管理プログラム３１０とを格納する。記憶装置１４０は、収穫管理プログラム３１０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。収穫管理プログラム３１０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

稼働データ３００は、作業装置３０の稼働状態を表す各種情報、例えば位置情報を記憶する。稼働データ３００は、例えば作業装置３０の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況、作業装置３０の各時刻の位置情報、作業期間などを表す情報を含む。作業装置３０が作業機械を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、稼働情報には、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。稼働データ３００は、作業装置３０から取得する稼働情報、例えば作業装置３０の位置情報を含んでもよく、稼働情報から算出される各種情報を含んでもよい。

演算装置１２０は、収穫管理プログラム３１０を記憶装置１４０から読み出し実行して、植え付ける予定の作物の植付量に関する情報を推定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

演算装置１２０は、収穫管理プログラム３１０を読み出し実行することで、図３に示すように、データ記憶部１５０と、作業判定部１６０と、畝検出部１７０と、畝選択部１８０と、植付量推定部１９０とを実現する。データ記憶部１５０は、作業装置３０から稼働情報を取得して、各種情報を稼働データ３００に記憶する。作業判定部１６０は、作業装置３０が作業を行っている位置、例えば作業装置３０が移動した軌道４１０のうち、作業を行いながら移動した作業軌道を判定する。例えば、作業軌道は、作業装置３０が畝４２０に沿って移動した経路を表し、畝４２０に対応する。畝検出部１７０は、作業軌道に基づき、圃場４００の畝４２０に関する情報、例えば畝長４２１を検出する。畝選択部１８０は、検出された畝４２０のうち、作物の植付量に関する情報を推定する対象畝を表す畝情報を取得する。植付量推定部１９０は、対象畝で栽培される作物の植付量に関する情報、例えば見込み植付量を推定する。

次に、端末２００の構成を説明する。端末２００は、図１に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、収穫管理装置１００から取得する信号を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を収穫管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置２４０は、推定された作物の植付量に関する情報を報知するための様々なデータ、例えば報知プログラム３２０を格納する。記憶装置２４０は、報知プログラム３２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。報知プログラム３２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

演算装置２２０は、報知プログラム３２０を読み出し実行することで、図３に示すように、入出力装置２１０と協働して、報知部２５０を実現する。報知部２５０は、収穫管理装置１００から作物の植付量に関する情報を取得して、取得した作物の情報を入出力装置２１０に表示する。

（収穫管理システムの動作）
図１に示す作業装置３０は、圃場４００での作業を行うと、稼働情報を収穫管理装置１００の演算装置１２０に送信する。例えば、作業装置３０は、エンジンを停止したときに、エンジンを起動してから停止するまでの稼働情報を収穫管理装置１００の演算装置１２０に送信する。演算装置１２０は、作業装置３０の稼働情報を受信すると、収穫管理プログラム３１０を読み出し実行する。収穫管理プログラム３１０が読み出し実行されると、演算装置１２０は、収穫管理方法の一部である図４に示す処理を開始する。

ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現されるデータ記憶部１５０は、作業装置３０の稼働情報を取得する。また、データ記憶部１５０は、取得された稼働情報に基づき、作業装置３０の軌道４１０を算出する。算出された軌道４１０は、稼働データ３００に記憶される。

ステップＳ１２０において、作業判定部１６０は、軌道４１０から作業装置３０が作業を行った作業軌道を抽出する。例えば、作業判定部１６０は、図２に示すように、軌道４１０のうち、作業装置３０が直線状に移動した直線軌道４１１を作業軌道として抽出する。また、作業判定部１６０は、直線軌道４１１のうち、作業装置３０の速度が閾値以下である軌道を作業軌道として抽出してもよい。さらに、作業判定部１６０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、作業を行っている期間の軌道を作業軌道として抽出してもよい。例えば、作業判定部１６０は、作業装置３０に牽引される作業機械が下げられている期間を、作業装置３０が作業を行っている期間と判定する。作業判定部１６０は、軌道４１０のうち、作業が行われていると判定された期間に対応する軌道を作業軌道として抽出する。なお、直線状に移動した直線軌道４１１は、例えば所定の期間において作業装置３０の進行方向の変化が５度以内に含まれる軌道を表してもよい。

図４に示すステップＳ１３０において、畝検出部１７０は、抽出された作業軌道に基づき、畝４２０の畝長４２１を検出する。例えば、畝検出部１７０は、図２に示すように、抽出された作業軌道に基づき、畝４２０を検出する。例えば、畝４２０は、作業軌道である直線軌道４１１に沿った領域として検出される。畝検出部１７０は、検出された畝４２０の畝長４２１、例えば直線軌道４１１の延びる方向の長さを算出する。畝検出部１７０は、作業軌道の長さ、例えば直線軌道４１１の長さを畝長４２１として検出してもよい。また、畝検出部１７０は、作業軌道を含む最小の矩形を算出し、算出された矩形の長辺の長さを畝長４２１として検出してもよい。

畝検出部１７０は、検出された畝４２０を表す情報を端末２００の報知部２５０に出力する。畝４２０を表す情報は、軌道４１０を含んでもよい。

図４に示すステップＳ１４０において、端末２００の報知部２５０は、畝４２０を表す情報、例えば作業軌道を表す画像を表示して、ユーザによる対象畝の選択操作を受け付ける。報知部２５０は、図５に示すように、軌道４１０を表す画像を入出力装置２１０に表示する。ユーザは、入出力装置２１０に表示された画像において、畝４２０から、作物の見込み収量を推定する対象を表す対象畝を選択するための操作を行う。例えば、ユーザは、作物の見込み収量を推定する対象畝に対応する作業軌道、例えば直線軌道４１１と交差する入力線５００を入出力装置２１０に入力する。報知部２５０は、入力された入力線５００を表す入力情報を収穫管理装置１００の畝選択部１８０に送信する。

図４に示すステップＳ１５０において、収穫管理装置１００の畝選択部１８０は、報知部２５０から取得した入力情報に基づき、選択された対象畝を特定する。例えば、畝選択部１８０は、入力線５００と交差する作業軌道、例えば直線軌道４１１を抽出する。図５の例において、畝選択部１８０は、入力線５００と交差する第１直線軌道４１１－１と、第２直線軌道４１１－２と、第３直線軌道４１１－３と、第４直線軌道４１１－４とを対象軌道として抽出する。畝選択部１８０は、抽出された対象軌道に対応する畝４２０が選択されたと判定する。図５の例において、第５直線軌道４１１－５が入力線５００と交差していないため、畝選択部１８０は第５直線軌道４１１－５を選択されていないと判定する。

図４に示すステップＳ１６０において、植付量推定部１９０は、畝長４２１に基づき、選択された対象畝における植付量に関する情報、例えば見込み植付量、見込み収量などを推定する。最初に、植付量推定部１９０は、畝４２０に植え付けられる予定の作物の株間長４３１を取得する。株間長４３１は、図６に示すように、畝４２０に植え付けられたときに、隣接する２つの作物４３０の間の距離を表す。株間長４３１は、例えばデータ記憶部１５０に予め記憶されている。また、株間長４３１は、端末２００の報知部２５０に入力線５００とともに入力されてもよい。

次に、植付量推定部１９０は、株間長４３１と、畝長４２１とに基づき、対象畝に植え付けられる作物４３０の株数を推定する。植付量推定部１９０は、畝長４２１を株間長４３１で除算することで、対象畝に植付らえれる作物４３０の株数を推定する。また、植付量推定部１９０は、株間長４３１と、畝長４２１と、畝４２０の端から最も端に植え付けられる作物４３０までの縁端距離４３２とに基づき、対象畝に植付らえれる作物４３０の株数を推定してもよい。例えば、植付量推定部１９０は、畝長４２１から縁端距離４３２を減算して、作物４３０を植え付ける植付距離を算出する。植付量推定部１９０は、算出された植付距離を株間長４３１で除算することで、対象畝に植え付けられる作物４３０の株数を推定する。

次に、植付量推定部１９０は、対象畝に植え付けられる作物４３０の株数に基づき、作物４３０の見込み植付量を推定する。植付量推定部１９０は、例えば、対象畝に植え付けられる作物４３０の株数を見込み植付量として推定する。また、１株に複数の作物４３０を植え付ける場合は、植付量推定部１９０は、作物４３０の株数と、１株当たりの植付量とを積算することで、作物４３０の見込み植付量を推定する。この場合、１株当たりの植付量は、例えばデータ記憶部１５０に予め記憶されている。また、１株当たりの植付量は、端末２００の報知部２５０に入力線５００とともに入力されてもよい。

次に、植付量推定部１９０は、対象畝に植え付けられる作物４３０の株数に基づき、対象畝で収穫される作物４３０の見込み収量を推定する。例えば、植付量推定部１９０は、作物４３０の株数と、１株当たりの平均収量とを積算することで、作物４３０の見込み収量を推定する。１株当たりの平均収量は、例えばデータ記憶部１５０に予め記憶されている。また、１株当たりの平均収量は、端末２００の報知部２５０に入力線５００とともに入力されてもよい。

植付量推定部１９０は、推定された植付量に関する情報、例えば対象畝に植え付けられる株数、見込み植付量、見込み収量などを表す情報を端末２００の報知部２５０に出力する。植付量に関する情報は、例えば、栽培契約で設定される植付量、収量などの設定量に対応する情報を表す。

ステップＳ１７０において、端末２００の報知部２５０は、植付量に関する情報に基づき、対象畝において植え付けられる予定の作物の植付量に関する情報を報知する。例えば、報知部２５０は、対象畝において植え付けられる予定の作物の見込み植付量を入出力装置２１０に表示する。報知部２５０は、対象畝において植え付けられる予定の作物の見込み収量を入出力装置２１０に表示してもよい。また、報知部２５０は、対象畝において植え付けられる予定の作物の株数を入出力装置２１０に表示してもよい。

また、報知部２５０は、植付量に関する情報、例えば見込み植付量、見込み収量などと栽培契約などで設定される設定量、例えば植付量、目標収量などとを比較した結果を報知してもよい。報知部２５０は、推定された植付量に関する情報、例えば見込み収量が設定量、例えば目標収量未満であるとき、設定量に達しないことを報知する。例えば、報知部２５０は、推定された植付量に関する情報、例えば見込み収量が設定量、例えば目標収量未満であるとき、植付量に関する情報を赤色で表示する。なお、設定量は、作物を栽培したときの目標となる量、例えば栽培契約に設定される収量、植付量、株数などを表す。

このように、収穫管理システム１０００は、作物を植え付ける前の作業を行った作業装置３０の位置情報に基づき、植付量に関する情報を推定する。

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図１に示す稼働データ３００に含まれる作業装置３０の位置情報は、作業装置３０の位置を表すことができればよく、任意の方法で取得されてもよい。作業装置３０の位置情報は、作業装置３０とともに移動する携帯端末、例えば作業者の携帯電話から取得されてもよい。

図４に示すステップＳ１４０において、端末２００の報知部２５０は、植付量に関する情報を推定する対象畝の選択操作を任意の方法で受け付けてもよい。例えば、報知部２５０は、ユーザが対象畝に対応する１以上の作業軌道をそれぞれ選択するような操作を受け付けてもよい。また、報知部２５０は、図５に示す軌道４１０を表示せずに、作業軌道、例えば直線軌道４１１のみを表示してもよい。報知部２５０は、検出された畝４２０を表す情報、例えば畝４２０の領域を表示してもよい。

また、図５に示す入力線５００は、直線状の線分に限定されず、任意の線、例えば曲線を含んでもよい。また、入力線５００は、複数の線を含んでもよい。

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、収穫管理システム１０００は、ユーザによる対象畝の選択を省略して、圃場４００に含まれるすべての畝４２０で栽培される植付量に関する情報を推定してもよい。この場合、図４に示すステップＳ１４０は省略され、ステップＳ１５０において、畝選択部１８０は、圃場４００に含まれるすべての畝４２０を対象畝として特定する。

また、図３に示す畝選択部１８０は、端末２００で実現されてもよい。この場合、図４に示すステップＳ１４０において、端末２００の報知部２５０は、入力線５００を表す入力情報を端末２００で実現される畝選択部１８０に出力する。畝選択部１８０は、ステップＳ１５０において、入力情報に基づき対象畝を特定し、特定された対象畝を表す畝情報を収穫管理装置１００の植付量推定部１９０に出力する。畝情報は、対象畝に対応する作業軌道を表してもよい。

また、図３に示す報知部２５０の一部の処理、例えばステップＳ１７０における一部の処理は、収穫管理装置１００の植付量推定部１９０で実行されてもよい。例えば、植付量推定部１９０は、推定された植付量に関する情報と設定量とを比較してもよい。この場合、植付量推定部１９０は、推定された植付量に関する情報と設定量とを比較した結果を表す比較情報を端末２００の報知部２５０に出力する。

報知部２５０は、植付量に関する情報として、１つの情報、例えば見込み植付量のみを報知してもよい。この場合、植付量推定部１９０は、見込み植付量のみを算出し、算出された植付量を表す情報を出力してもよい。１つの情報は、株数または見込み収量でもよい。

また、図１に示す収穫管理システム１０００に端末２００は含まれなくてもよい。また、収穫管理装置１００の処理は、すべてまたは一部が端末２００で実行されてもよい。また、端末２００の処理は、すべてまたは一部が収穫管理装置１００で実行されてもよい。また、端末２００は、作業装置３０に組み込まれてもよい。また、収穫管理プログラム３１０は、報知プログラム３２０を含んでもよい。

１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
１００ ：収穫管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：データ記憶部
１６０ ：作業判定部
１７０ ：畝検出部
１８０ ：畝選択部
１９０ ：植付量推定部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：報知部
３００ ：稼働データ
３１０ ：収穫管理プログラム
３２０ ：報知プログラム
４００ ：圃場
４１０ ：軌道
４１１ ：直線軌道（作業軌道）
４１２ ：旋回軌道
４２０ ：畝
４２１ ：畝長
４３０ ：作物
４３１ ：株間長
４３２ ：縁端距離
５００ ：入力線（入力情報）
１０００ ：収穫管理システム

Claims (11)

1. 圃場において作業を行った作業装置が移動した軌道を表す位置情報に基づき、前記圃場内の畝の長さを検出することと、
   前記畝の長さと、前記畝に植えられる予定の作物の株間長とに基づき、前記圃場で栽培される前記作物の植付量に関する情報を推定することと、
   前記植付量に関する情報を出力することと、
   を含む収穫管理方法。
2. 前記位置情報は、前記圃場において畝立て作業を行った前記作業装置の軌道を表す
   請求項１に記載の収穫管理方法。
3. 前記畝の長さを検出することは、
   前記位置情報のうち、前記作業装置が作業を行いながら移動した作業軌道を抽出することと、
   前記作業軌道に基づき、前記畝の長さを検出することと、
   を含む請求項１または２に記載の収穫管理方法。
4. 前記作業軌道を抽出することは、前記位置情報のうち、前記作業装置が直線状に移動した直線軌道を前記作業軌道として抽出すること
   を含む請求項３に記載の収穫管理方法。
5. 前記直線軌道を抽出することは、前記位置情報のうち、前記作業装置の速度が閾値以下である前記直線軌道を抽出すること
   を含む請求項４に記載の収穫管理方法。
6. 前記畝の長さを検出することは、前記直線軌道の長さに基づき、前記畝の長さを検出すること
   を含む請求項４または５に記載の収穫管理方法。
7. 前記圃場内の前記畝のうちの対象畝を表す畝情報を取得することをさらに含み、
   前記作物の植付量に関する情報を推定することは、前記対象畝において栽培される前記作物の植付量に関する情報を推定することを含む
   請求項１から６のいずれか１項に記載の収穫管理方法。
8. 前記畝情報を取得することは、
   前記軌道を表した画像に対して入力される入力線を表す入力情報を取得することと、
   前記軌道のうち、前記作業装置が作業を行いながら移動した作業軌道を抽出することと、
   前記作業軌道のうち、前記入力線と交差する対象軌道を抽出することと、
   前記対象軌道に対応する畝を表す前記畝情報を取得することと、
   を含む請求項７に記載の収穫管理方法。
9. 前記植付量に関する情報と、設定された設定量とを比較した結果を表す比較情報を出力することをさらに含む請求項１から８のいずれか１項に記載の収穫管理方法。
10. 圃場において作業を行った作業装置が移動した軌道を表す位置情報に基づき、前記圃場内の畝の長さを検出する畝検出部と、
    前記畝の長さと、前記畝に植えられる予定の作物の株間長とに基づき、前記圃場で栽培される前記作物の植付量に関する情報を推定し、推定された前記植付量に関する情報を出力する植付量推定部と、
    を備える収穫管理システム。
11. 圃場において作業を行った作業装置が移動した軌道を表す位置情報に基づき、前記圃場内の畝の長さを検出することと、
    前記畝の長さと、前記畝に植えられる予定の作物の株間長とに基づき、前記圃場で栽培される前記作物の植付量に関する情報を推定することと、
    前記植付量に関する情報を出力することと、
    を演算装置に実行させる収穫管理プログラム。

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