JP2023101968A - リニア搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】大きさ又は形状が異なる物品を共通の移動体で搬送する。【解決手段】ガイド部3に移動可能に配置される第1移動体1及び第2移動体2と、箱体500の底部53を支持する支持部13、23を有する。第1移動体1は、第1爪部12、を有する。第2移動体2は、第2爪部22と、を有する。第1爪部12は、前記箱体の搬送方向内側の面と接触する内側接触部121と、前記箱体の搬送方向後側の面と接触する後側接触部122と、を有する。第2爪部22は、ガイド部3から離れるにつれて搬送方向Trの後方に延び、前記箱体の搬送方向面側の面と外側の面との角部と接触する傾斜面221を有する。支持部13、23は、第1移動体1及び第2移動体2の少なくとも一方に配置される。【選択図】図2
Description
本発明は、リニアモーターを利用した搬送装置に関する。
特表2015―525176号公報には、物品を搬送する装置として、リニアモーターを用いたリニア搬送装置が開示されている。このリニア搬送装置には、電磁石を配置したリニアモーターのステータと、永久磁石が設けられた搬送部材とを有する。電磁石と永久磁石とでリニアモータシステムが形成される。そして、搬送部材は、ホルダまたは対応ホルダを有し、搬送方向に並んだホルダ及び対応ホルダで製品を挟み、搬送部材を移動させることで製品を搬送する。
特許文献1のリニア搬送装置では、搬送する物品の大きさ、形状に合わせてホルダが必要である。そのため、リニア搬送装置の汎用性が低くなる。
そこで、本発明は、大きさ又は形状が異なる物品を共通の移動体で搬送することができるリニア搬送装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために本発明のリニア搬送装置は、平面視において矩形状の箱体を保持するとともに予め決められた搬送方向に移動させる。リニア搬送装置は、平面視においてループ状に形成されたガイド部と、前記ガイド部に前記搬送方向に並んで配置され、前記搬送方向に沿って移動可能である第1移動体及び第2移動体と、前記第1移動体及び前記第2移動体を独立して制御可能なリニア駆動部と、前記箱体の底部を支持する支持部と、を有する。前記搬送方向において前記第2移動体は前記第1移動体よりも前方に配置されている。 前記第1移動体は、前記ガイド部と反対側に突出する第1爪部を有する。前記第2移動体は、前記ガイド部と反対側に突出する第2爪部を有する。前記第1爪部は、前記搬送方向に拡がり前記箱体の搬送方向内側の面と接触する第1接触面を有する内側接触部と、前記箱体の搬送方向後側の面と接触する第2接触面を有する後側接触部と、を有する。前記第2爪部は、前記搬送方向における後側の面の少なくとも一部が前記ガイド部から離れるにつれて前記搬送方向の後方に延び、前記箱体の搬送方向前側の面と外側の面との連結部と接触する傾斜面を有する。前記支持部は、前記第1移動体及び前記第2移動体の少なくとも一方に配置される。
本発明のリニア搬送装置によると、大きさ又は形状が異なる物品を共通の移動体で搬送することができる。
以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
<リニア搬送装置100>
図1は、本発明にかかるリニア搬送装置100の概略配置図である。図2は、箱体500を保持した第1移動体1及び第2移動体2が直線状のガイドレール30に沿って移動している状態の平面図である。図3は、図2に示す第1移動体1及び第2移動体2を外方から見た図である。図4は、第1移動体1の搬送方向の前側から見た図である。図5は、第2移動体2の搬送方向の後側から見た図である。なお、図2、図3では箱体500を一点鎖線で示す。
図1は、本発明にかかるリニア搬送装置100の概略配置図である。図2は、箱体500を保持した第1移動体1及び第2移動体2が直線状のガイドレール30に沿って移動している状態の平面図である。図3は、図2に示す第1移動体1及び第2移動体2を外方から見た図である。図4は、第1移動体1の搬送方向の前側から見た図である。図5は、第2移動体2の搬送方向の後側から見た図である。なお、図2、図3では箱体500を一点鎖線で示す。
図1に示すように、リニア搬送装置100は、ガイド部3の両端を連結したループ状に形成される。以下の説明において、ループ状のガイド部3を基準とし、ガイド部3に囲まれた部分の内側に向く方向を「内方」、外側に向く方向を「外方」として説明する場合がある。
図1に示すとおり、リニア搬送装置100は、不図示の製品の製造工程に組み込まれて、リニアモーターを利用して被搬送物である箱体500を搬送する。
リニア搬送装置100は、搬入部InAで箱体500を受け取る。箱体500は、平面視において正方形の直方体形状であり、蓋部52及び底部53を有する。被搬送物は、箱体500のような形状に限定されない。被搬送物は、例えば、平面視長方形であってもよい。箱体500は、第1爪部12及び第2爪部22によって、対角線方向に保持することで平面視正方形状を維持する。なお、箱体の保持についての詳細は後述する。
そして、リニア搬送装置100は、箱体500を、搬出部OutAまで搬送する。図1に示すリニア搬送装置100では、搬送方向は反時計回り方向であり、搬入部InAから搬出部OutAに至る領域が搬送領域Ar1である。搬送領域Ar1の近傍には、第1処理部Sh1と、第2処理部Sh2と、第3処理部Sh3と、が配置される。リニア搬送装置100のレイアウトは、搬入部InA、搬出部OutA、第1処理部Sh1、第2処理部Sh2、第3処理部Sh3の配置に併せて適宜変更可能である。なお、本実施形態のリニア搬送装置100は、搬送領域Ar1の近傍に3個の処理部を有しているが、これに限定されない。処理部は、2個以下であってもよいし、4個以上であってもよい。
リニア搬送装置100では、後述する第1移動体1と、第2移動体2とが箱体500を保持する。そして、第1移動体1及び第2移動体2が同期して移動することで、箱体500が搬送される。図1から図4に示すように、リニア搬送装置100は、第1移動体1と、第2移動体2と、ガイド部3と、リニア駆動部4と、を有する。
<ガイド部3>
ガイド部3は、第1移動体1及び第2移動体2の移動をガイドする。ガイド部3は、ガイドレール30を有する。図3から図5等に示すように、ガイドレール30は、メインレール31と、溝付きレール32と、平面レール33とを有する。
ガイド部3は、第1移動体1及び第2移動体2の移動をガイドする。ガイド部3は、ガイドレール30を有する。図3から図5等に示すように、ガイドレール30は、メインレール31と、溝付きレール32と、平面レール33とを有する。
メインレール31は、搬送方向Trと直交する面で切断した切断面が長方形状の筒体である。そして、メインレール31の断面の形状は、上下方向が長手方向である。メインレール31の内部には、リニア駆動部4のコイル41が配置される。メインレール31は、コイル41に電流を流して励磁されたとき、コイル41からの磁力が透過する材料で形成される。このような材料として、例えば、一部のステンレス鋼、アルミニウム及びその合金を挙げることができるが、これに限定されない。
溝付きレール32は、メインレール31の上部に固定される。なお、メインレール31と溝付きレール32との固定は、溶接、ねじ止め等を採用できるが、これに限定されない。メインレール31と溝付きレール32とが一体的に形成されてもよい。溝付きレール32は、搬送方向Trと交差する方向の外面から凹んだ凹形状のレール部321を有する。レール部321は、ガイド部3の全周にわたって形成される。溝付きレール32は、2個のレール部321を有する。2個のレール部321は、上下に並んで配置される。なお、2個のレール部321には、第1移動体1の後述する上ローラー14のローラー突出部141及び第2移動体2の後述する上ローラー24のローラー突出部241が収容される。上ローラー14及び上ローラー24は、レール部321に沿って移動する。
平面レール33は、メインレール31の下部に固定される。なお、メインレール31と平面レール33との固定は、溶接、ねじ止め等を採用できるが、これに限定されない。メインレール31と平面レール33とが一体的に形成されてもよい。平面レール33は、搬送方向Trと交差する面で切断した断面の外側が、鉛直線に沿う形状である(図4等参照)。なお、平面レール33の外面には、第1移動体1の後述する下ローラー15及び第2移動体2の後述する下ローラー25が接触する。下ローラー15及び下ローラー25は平面レール33の外面と接触しつつ回転する。
ガイド部3は、ガイドレール30の両端を連結することでループ状に形成される。ガイド部3は、それぞれ、ガイドレール30で形成された、第1直線部301、第2直線部302、第1曲線部303及び第2曲線部304を含む(図1参照)。
第1直線部301及び第2直線部302は、いずれも直線状のガイドレール30で形成される。第1直線部301及び第2直線部302は、同じ長さであるとともに、平面視において平行に配置される。第1直線部301及び第2直線部302は、いずれも、溝付きレール32のレール部321が外方に配置される。
第1曲線部303は、曲線状のガイドレール30aを含む。なお、第1曲線部303は、一部が直線状であってもよい。第1直線部301の搬送方向の前方の端部と、第2直線部302の搬送方向の後方の端部とが繋がれる。また、第2曲線部304は、第2直線部302の搬送方向の前方の端部と第1直線部301の搬送方向の後方の端部とを繋ぐ。以上のように、ガイド部3は、第1直線部301、第1曲線部303、第2直線部302及び第2曲線部304が順に連結されてループ状に形成される。
なお、本実施形態のリニア搬送装置100に用いられるガイド部3では、第1曲線部303及び第2曲線部304は、同一の曲率半径を有する円弧状であるがこれに限定されない。第1曲線部303及び第2曲線部304は、サイクロイド曲線、トロコイド曲線等の曲線状に形成されていてもよい。
リニア搬送装置100において、ガイド部3はループ状に接続される。第1移動体1及び第2移動体2は、ガイド部3の外側に配置され、ガイド部3に沿って移動する。そのため、第1移動体1及び第2移動体2は、ガイド部3に沿って循環する。
リニア搬送装置100において、搬送領域Ar1は、ガイド部3の第1直線部301、第1曲線部303及び第2直線部302に沿う部分である。つまり、第1直線部301の搬送方向Trの後端部に箱体500が搬入される搬入部InAが配置される。第1直線部301に近接して第1処理部Sh1が配置される。また、第2処理部Sh2及び第3処理部Sh3は、第2直線部302に近接して配置される。
リニア搬送装置100において、搬入部InAから搬入される箱体500は、搬入部InAで第1移動体1及び第2移動体2に保持されて、搬送領域Ar1を搬送される。搬送の途中で、第1処理部Sh1、第2処理部Sh2及び第3処理部Sh3でそれぞれ処理が施される。そして、第1移動体1及び第2移動体2にて保持された箱体500は、搬出部OutAからリニア搬送装置100の外部に搬出される。なお、搬入部InA、第1処理部Sh1、第2処理部Sh2、第3処理部Sh3及び搬出部OutAの詳細については、後述する。
次に、リニア搬送装置100の各部の詳細について説明する。まず、第1移動体1及び第2移動体2について説明する。
<第1移動体1>
第1移動体1は、ガイドレール30の外面に配置されて、ガイド部3に沿って移動可能である。図2~図4に示すように、第1移動体1は、第1本体部11と、第1爪部12と、第1支持部13と、上ローラー14と、下ローラー15と、を有する。
第1移動体1は、ガイドレール30の外面に配置されて、ガイド部3に沿って移動可能である。図2~図4に示すように、第1移動体1は、第1本体部11と、第1爪部12と、第1支持部13と、上ローラー14と、下ローラー15と、を有する。
第1本体部11には、リニア駆動部4の後述するマグネット42が配置される。第1本体部11は、ガイドレール30よりも外方に、ガイドレール30と対向して配置される。なお、本実施形態のリニア搬送装置100に用いられる第1移動体1において、マグネット42は第1本体部11の内部に収容され、メインレール31に配置されたコイル41と搬送方向と交差する方向に対向する。第1本体部11の外側には、部材取付板110が配置される。第1爪部12及び第1支持部13は、部材取付板110に取り付けられる。
第1爪部12は、内側接触部121と、後側接触部122とを有する。内側接触部121は、第1接触面123を有する。第1接触面123は、搬送方向及び上下方向とそれぞれ直交する面である。第1接触面123は、箱体500の後述する内側の面(第3側面部513)と接触して、第3側面部513を保持する。そのため、第1接触面123は、鉛直面とすることができるが、これに限定されない。
第1移動体1及び第2移動体2で箱体500を保持したときに、箱体500の内側の面を確実に保持できる構成を広く採用することができる。なお、本実施形態では、第3側面部513が内面になるように保持する構成であるが、これに限定されない。また、第1爪部12は、その重量を軽くするために、例えば、樹脂で形成されている。しかしながら、第1爪部12は、これに限定されず、金属製であってもよい。この場合であっても、できる限り軽量であることが好ましく、また、リニア駆動に影響が及ばないように、非磁性金属であることが好ましい。
後側接触部122は、第2接触面124を有する。第2接触面124は、搬送方向と直交する面であり、搬送方向において前方に向いて形成されている。第2接触面124は、箱体500の後述する搬送方向後側の面(第2側面部512)と接触して、第2側面部512を保持する。そのため、第1接触面123は、鉛直面とすることができるが、これに限定されない。第1移動体1及び第2移動体2で箱体500を保持したときに、箱体500の後側の面を確実に保持できる構成を広く採用することができる。
箱体500は、第2側面部512と第3側面部513が第1爪部12に保持される。つまり、箱体500は、第2側面部512と第3側面部513の連結部510を基準点として、保持される。
箱体500の水平断面の形状が矩形(正方形)である。そのため、箱体500の隣り合う面とそれぞれ接触する第1接触面123と第2接触面124とは直交する。しかしながら、これに限定されず、第1接触面123と第2接触面124とは、箱体500の水平断面の形状に応じた角度をなすように配置されてもよい。いずれの構成の場合であっても、箱体500の搬送、処理を容易にするため、第1接触面123は、搬送方向Trに延びる構成であることが好ましい。
図3、図4に示すように、第1移動体1は、2本の第1爪部12が上下に並んで配置されている。上下それぞれの第1爪部12の第1接触面123は、箱体500の内側の第3側面部513と接触する。また、上下それぞれの第2爪部22の第2接触面124は、箱体500の搬送方向の後側の第2側面部512と接触する。そのため、上下の第1接触面123は、同一面内に配置される。上下の第2接触面124は、同一面内に配置される。このようにすることで、上下の第1爪部12が、箱体500を強固に保持する。
なお、第1接触面123及び第2接触面124の少なくとも一方は、中央部が外側に膨らんだ曲面状とし、箱体500と線接触するようにしてもよい。このような構成であっても、上下2か所で接触するため、箱体500を安定して保持することが可能である。
第1支持部13は、搬送方向Trに延びる長尺板状であり、第1移動体1に2個配置される。第1支持部13の上面は平面であり、箱体500の底部53を支持する。第1支持部13は、下側の第1爪部12の第2接触面124の下方に配置され、搬送方向Trの前方に延びる。つまり、下方に配置された第1爪部12の下部に第1爪部12が延びる方向と直交する方向に延びる。第1支持部13は、搬送方向Trと直交する方向に間をあけて並んで配置される。
第1移動体1は、2個の上ローラー14を有する。2個の上ローラー14は、第1本体部11の上部に配置される上ローラー支持部111に回転可能に支持される。詳しく説明すると、上ローラー14は、搬送方向Trと直交するとともに、ガイドレール30の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。2個の上ローラー14は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第1移動体1では、搬送方向前側の上ローラー14(図3参照)が、下側になるように配置される。
上ローラー14の外周面は、軸方向の中央に向かって径方向外側に突出するローラー突出部141を有する。ローラー突出部141は、溝付きレール32のレール部321と嵌合する。上ローラー14は、レール部321に嵌った状態で回転する。これにより、第1移動体1がガイドレール30に沿って移動するとき、第1移動体1の上下方向のずれが抑制される。つまり、第1移動体1はガイド部3に沿って正確に移動する。
第1移動体1は、2個の下ローラー15を有する。2個の下ローラー15は、第1本体部11の下部に配置される下ローラー支持部112に回転可能に支持される。詳しく説明すると、下ローラー15は、搬送方向Trと直交するとともに、ガイドレール30の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。下ローラー15は、円柱状である。下ローラー15の外周面は、平面レール33の外面と接触する。2個の下ローラー15は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第1移動体1では、搬送方向前側の下ローラー15(図3参照)が、上側になるように配置される。
第1移動体1は、内部に配置されたマグネット42の磁力によって、ガイドレール30の外面に吸着されている。なお、ガイドレール30に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部が備えられてもよいし、コイル41に備えられた鉄心とマグネット42との磁力によって吸着されてもよい。また、第1移動体1は、ガイドレール30に沿って移動可能であるとともに、フック等を用いてガイドレール30から容易に脱落しないようにガイドレール30に取り付けられてもよい。
第1移動体1がガイドレール30の外面に取り付けられたとき、上ローラー14及び下ローラー15がガイドレール30に接触することで、第1本体部11がガイドレール30の外面と一定の間隔を開けて配置される。そして、第1移動体1は、ガイドレール30に沿って移動するとき、上ローラー14及び下ローラー15がガイドレール30に接触しつつ回転する。つまり、第1移動体1は、上下を上ローラー14及び下ローラー15で支持される。そのため、第1移動体1は、ガイドレール30に対して一定の角度を保った状態で、ガイドレール30に沿って移動する。
また、第1移動体1の上ローラー14及び下ローラー15の配置が上下中央の線に対して対称となる。そのため、第1移動体1がガイドレール30に移動するときに、第1移動体1に上または下に向かう力が作用しにくい。このことからも、第1移動体1がガイドレールに沿って安定して移動可能である。
<第2移動体2>
第2移動体2は、ガイドレール30の外面に配置されて、ガイド部3に沿って移動可能である。図2、図3、図5に示すように、第2移動体2は、第2本体部21と、第2爪部22と、第2支持部23と、上ローラー24と、下ローラー25と、を有する。
第2移動体2は、ガイドレール30の外面に配置されて、ガイド部3に沿って移動可能である。図2、図3、図5に示すように、第2移動体2は、第2本体部21と、第2爪部22と、第2支持部23と、上ローラー24と、下ローラー25と、を有する。
第2本体部21には、リニア駆動部4の後述するマグネット42が配置される。第2本体部21は、ガイドレール30の外方に、ガイドレール30と対向して配置される。なお、本実施形態のリニア搬送装置100に用いられる第2移動体2において、マグネット42は第2本体部21の内部に収容され、メインレール31に配置されたコイル41と搬送方向と交差する方向に対向する。第2本体部21の外側には、部材取付板210が配置される。第2爪部22及び第2支持部23は、部材取付板210に取り付けられる。
第2爪部22は、第2本体部21から外方に突出する。第2移動体2をガイドレール30に取り付けたとき、第2爪部22は搬送方向Trに対して一定の角度をなす。なお、第2爪部22は、その重量を軽くするために、例えば、樹脂で形成されている。しかしながらこれに限定されず、第2爪部22は、金属製であってもよい。この場合であっても、できる限り軽量であることが好ましく、また、リニア駆動に影響が及ばないように、非磁性金属であることが好ましい。
図3、図5に示すように、第2爪部22は、搬送方向Trにおいて後側を向いた傾斜面221を有する。傾斜面221は、外側に向かうにつれて搬送方向Trの後方に延びる。換言すると、傾斜面221は、ガイド部3から離れるにつれて搬送方向Trの後方に延びる。
第2移動体2は、搬送方向Trにおいて、第1移動体1よりも前方に配置される。その為、第2移動体2の第2爪部22は、第1移動体1の第1爪部12と搬送方向Trに並ぶ。傾斜面221は、箱体500の搬送方向Trの前側の面(第4側面部514)及び外側の面(第1側面部511)との間の連結部515と接触する。
第2支持部23は、搬送方向Trに延びる長尺板状であり、第2移動体2に1個配置される。第2支持部23の上面は平面であり、箱体500の底部53を支持する。第2支持部23は、下側の第2爪部22の下方に配置され、搬送方向Trの後方に延びる。つまり、第2支持部23は、第2本体部21から第2爪部22が延びる方向と直交する方向に延びる。第1移動体1と第2移動体2とで箱体500を保持するとき、第2支持部23は、並んで配置された第1支持部13の間の隙間に位置するように配置される。
第2移動体2は、2個の上ローラー24を有する。2個の上ローラー24は、第2本体部21の上ローラー支持部211に回転可能に支持される。詳しく説明すると、上ローラー24は、搬送方向Trと直交するとともに、ガイドレール30の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。2個の上ローラー14は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第1移動体1では、搬送方向前側の上ローラー14(図2参照)が、下側になるように配置される。
上ローラー24の外周面は、軸方向の中央に向かって径方向外側に突出するローラー突出部241を有する。ローラー突出部241は、溝付きレール32のレール部321と嵌合する。
上ローラー24は、レール部321に嵌った状態で回転する。これにより、第2移動体2がガイドレール30に沿って移動するとき、第2移動体2の上下方向のずれが抑制される。つまり、第2移動体2はガイド部3に沿って正確に移動する。
第1移動体1は、2個の下ローラー15を有する。2個の下ローラー15は、第2本体部21の下ローラー支持部212に回転可能に支持される。詳しく説明すると、下ローラー25は、搬送方向Trと直交するとともに、ガイドレール30の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。下ローラー25は、円柱状である。下ローラー25の外周面は、平面レール33の外面と接触する。2個の下ローラー25は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第2移動体2では、搬送方向前側の下ローラー25(図3参照)が、上側になるように配置される。
第2移動体2は、内部に配置されたマグネット42の磁力によって、ガイドレール30の外面に吸着されている。なお、ガイドレール30に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部が備えられてもよいし、コイル41に備えられた鉄心とマグネット42との磁力によって吸着されてもよい。また、第2移動体2は、ガイドレール30に沿って移動可能であるとともに、フック等を用いてガイドレール30から容易に脱落しないようにガイドレール30に取り付けられてもよい。
第2移動体2がガイドレール30の外面に吸着されたとき、上ローラー24及び下ローラー25がガイドレール30に接触することで、第2本体部21がガイドレール30の外面と一定の間隔を開けて配置される。そして、第2移動体2は、ガイドレール30に沿って移動するとき、上ローラー24及び下ローラー25がガイドレール30に接触しつつ回転する。つまり、第2移動体2は、上下を上ローラー24及び下ローラー25で支持される。そのため、第2移動体2は、ガイドレール30に対して一定の角度を保った状態で、ガイドレール30に沿って移動する。
また、第2移動体2の上ローラー24及び下ローラー25の配置が上下中央の線に対して対称となる。そのため、第2移動体2がガイドレール30に移動するときに、第2移動体2に上または下に向かう力が作用しにくい。このことからも、第2移動体2がガイドレール30に沿って安定して移動可能である。
上述したとおり、第1移動体1の2個に上ローラー14及び第2移動体2の2個の上ローラー24は、いずれも、搬送方向Trの前側が下に配置されている。また、第1移動体1の2個の下ローラー15及び第2移動体2の2個の下ローラー25は、いずれも、搬送方向Trの前側が上に配置されている。そのため、第1移動体1の搬送方向Trの後側に第2移動体2が接近しても、上ローラー14と上ローラー24、下ローラー15と下ローラー25との接触は抑制される。
箱体500を保持していない状態のとき、第1移動体1と第2移動体2と距離が短くなる。そのため、箱体500を保持していない第1移動体1及び第2移動体2を待機させておく領域を小さくすることができる。その結果、リニア搬送装置100の設置面積を小さくすることができる。
<リニア駆動部4>
リニア駆動部4について図面を参照して説明する。図6は、リニア駆動部4の機能ブロック図である。リニア駆動部4は、リニアモーター機構を採用している。リニア駆動部4は、各第1移動体1及び各第2移動体2を独立して駆動させることが可能である。
リニア駆動部4について図面を参照して説明する。図6は、リニア駆動部4の機能ブロック図である。リニア駆動部4は、リニアモーター機構を採用している。リニア駆動部4は、各第1移動体1及び各第2移動体2を独立して駆動させることが可能である。
図3から図6等に示ように、リニア駆動部4は、複数のコイル41と、マグネット42と、制御部43(図6参照)と、リニアモータードライバ44と(図6参照)、を有する。複数のコイル41は、ループ状に配置されたガイドレール30の内部に、ループ状に沿って配列されている。複数のコイル41には、それぞれ、独立して電力が供給可能である(図6参照)。
マグネット42は、永久磁石であり第1移動体1の第1本体部11に配置される。図4、図5に示すように、マグネット42は、第1本体部11の内部に配置される。第1本体部11は、磁石が付かない材料で形成されている。そのため、マグネット42の磁力は、第1本体部11の外部に漏れる。そして、マグネット42は、コイル41と磁力を付与しあうことができるように配置される。第1移動体1の第1本体部11に配置されたマグネット42と、ガイドレール30の内部に配置された複数のコイル41とでリニアモーターが形成される。
制御部43は、リニア駆動部4の各部の動作を制御する。図6に示すように、制御部43は、処理回路431と、記憶回路432とを有する。処理回路431は、各種情報を処理する回路であり、CPU、MPU等の演算回路を有する。また、処理回路431は、処理結果に基づいて、上述のリニアモーターの駆動を制御する。
記憶回路432は、ROM、RAM等の半導体メモリー、フラッシュメモリー等の可搬性を有するメモリー及びハードディスク等の記憶媒体を含む又は接続される回路である。リニアモーターの制御は、記憶回路432に記憶されたプログラムの中から、処理に対応したプログラムを処理回路431で動作させて実行してもよい。
制御部43は、第1移動体1及び第2移動体2の動作状態、例えば、第1移動体1及び第2移動体2の速度を変更する制御を行う。制御部43には、リニアモータードライバ44が接続されている。リニアモータードライバ44は、不図示の電源回路に接続されている。リニアモータードライバ44は、コイル41に供給する電力を制御する回路であり、演算処理回路、各コイル41に供給する電圧及び電流を調整する電力供給回路等の回路を含む。リニアモータードライバ44は、制御部43からの指示に基づいて、各コイル41に適切な電流を供給する。
コイル41に電流が供給されることで、コイル41が励磁される。励磁されたコイル41と第1移動体1の第1本体部11に配置されたマグネット42との間に磁力が発生する。電流を供給するコイル41を順次切り替えることで、コイル41とマグネット42との間の引力及び斥力により、第1移動体1は、ガイド部3に沿って移動する。また、コイル41と第2移動体2の第2本体部21に配置されたマグネット42との間に磁力が発生する。電流を供給するコイル41を順次切り替えることで、コイル41とマグネット42との間の引力及び斥力により、第2移動体2は、ガイド部3に沿って移動する。制御部43は、第1移動体1及び第2移動体2の移動を独立して制御可能である。
<箱体500>
次に被搬送物である箱体500について、図面を参照して説明する。図7は、箱体500を成型する前の折り畳み体501の斜視図である。図8は、蓋部52の組立を示す斜視図である。図9は、底部53の組立を示す下から見た斜視図である。図7に示すように、箱体500は、筒部51と、蓋部52と、底部53と、を有する。箱体500は、例えば、紙にて構成される。しかしながら、箱体500を構成する材料は、紙に限定されず、折り曲げることで、箱体500を構成できる材料を広く採用することができる。
次に被搬送物である箱体500について、図面を参照して説明する。図7は、箱体500を成型する前の折り畳み体501の斜視図である。図8は、蓋部52の組立を示す斜視図である。図9は、底部53の組立を示す下から見た斜視図である。図7に示すように、箱体500は、筒部51と、蓋部52と、底部53と、を有する。箱体500は、例えば、紙にて構成される。しかしながら、箱体500を構成する材料は、紙に限定されず、折り曲げることで、箱体500を構成できる材料を広く採用することができる。
図7~図9に示すように、筒部51は、第1側面部511と、第2側面部512と、第3側面部513と、第4側面部514と、を有する。第1側面部511、第2側面部512、第3側面部513及び第4側面部514は、例えば、略合同の長方形状である。第1側面部511、第2側面部512、第3側面部513及び第4側面部514は、この順番に配列され、第1側面部511と第4側面部514と、を接着することで、筒状に形成される。そしてこの場合、筒部51の水平断面は、略正方形状となる。
図7、図8に示すように、蓋部52は、一対の内蓋板521と、外蓋板522と、上差込部523とを有する。一対の内蓋板521は、第2側面部512及び第4側面部514の上端にそれぞれ連結されている。一対の内蓋板521は、それぞれ、第2側面部512及び第4側面部514に対して内側に折り曲げられ、筒部51の上端を広範囲に覆う。なお、広範囲に覆うとは、完全に覆う場合も含むとともに、覆われない部分があり、覆われない部分が覆われる部分に対して大幅に小さい場合(例えば、数パーセント以下の場合)も含む。
外蓋板522は、第1側面部511の上端に連結されている。外蓋板522は、筒部51の水平断面と合同な正方形状である。外蓋板522は、第1側面部511に対して折り曲げられて、一対の内蓋板521の外側に配置される。これにより、筒部51の上端が塞がれる。そして、外蓋板522の第1側面部511と連結する辺と反対側の辺には、上差込部523が連結される。上差込部523は、外蓋板522に対して折り曲げられ、一対の内蓋板521と第3側面部513との隙間に差し込まれる。これにより、蓋部52が塞がれる。
図7、図9に示すように、底部53は、一対の内底板531と、底蓋部532と、下差込部533とを有する。一対の内底板531は、第2側面部512及び第4側面部514の下端にそれぞれ連結されている。一対の内底板531は、それぞれ、第2側面部512及び第4側面部514に対して内側に折り曲げられ、筒部51の下端を広範囲に覆う。
底蓋部532は、第3側面部513の下端に連結されている。底蓋部532は、筒部51の水平断面と合同な正方形状である。底蓋部532は、第3側面部513に対して折り曲げられて、一対の内底板531の外側に配置される。これにより、筒部51の下端が塞がれる。そして、底蓋部532の第3側面部513と連結する辺と反対側の辺には、下差込部533が連結される。下差込部533は、底蓋部532に対して折り曲げられ、一対の内底板531と第1側面部511との隙間に差し込まれる。これにより、底部53が塞がれる。
折り畳み体501は、第2側面部512と第3側面部513の連結部分及び第1側面部511と第4側面部514とを折り曲げることで、平板状に形成されている。各側面部を広げることで、筒部51を形成することができる。具体的には、第1側面部511と第4側面部514とが離間され、第2側面部512と第3側面部513とが離間されることで筒部51が形成される。なお、以下の説明では、筒部51を形成することを、筒部51を膨らませると表現する。
なお、箱体500は、この構成に限定されない。例えば、底部53は、隣り合う側面部に連結され、折りたたまれた三角形状の一対の底板部を有する、いわゆる、ワンタッチタイプを採用してもよい。このワンタッチタイプの箱体500の場合、折り畳み体501から箱体500を形成するときに、側面部の移動によって底板部が展開され、底板部同士が係合して底部が形成される。つまり、底部53を形成するための工程が省略される。
<箱体500の保持及び搬送>
図2に示すように、リニア搬送装置100では、搬入部InAから箱体500が搬入される。そして、箱体500は、第1移動体1及び第2移動体2に保持された状態で、ガイド部3に沿って搬送される。つまり、箱体500は、搬入部InAにおいて、リニア搬送装置100に受け渡される。
図2に示すように、リニア搬送装置100では、搬入部InAから箱体500が搬入される。そして、箱体500は、第1移動体1及び第2移動体2に保持された状態で、ガイド部3に沿って搬送される。つまり、箱体500は、搬入部InAにおいて、リニア搬送装置100に受け渡される。
搬入部InAには、折り畳み体501が複数個配置されている。搬入部InAでは、折り畳み体501を組み立てて底部53が仮折り状態の箱体500をリニア搬送装置100に受け渡す。
搬入部InAでは、最初に、第1側面部511と第4側面部514とを離間させ、第2側面部512と第3側面部513とを離間させる。この側面部を離間させる動作は、例えば、不図示の吸盤で、各側面部を吸着して実行することを挙げることができるがこれに限定されない。側面部を離間させる動作は、例えば、第1側面部511と第4側面部514との連結部と第2側面部512と第3側面部513との連結部とに内側に力を付与することで、行うようにしてもよい。筒部51となる4個の側面部を正確に開くことができる方法を広く採用することができる。
底部53仮折りは、一対の内底板531を筒部51の内側になるように折り曲げるとともに、底蓋部532を内底板531の外側を覆うように折り曲げる。このとき、下差込部533は、折り曲げられていない。搬入部InAは、底部53が仮折り状態の箱体500を第1支持部13及び第2支持部23に載置する。
図1~図3に示すように、箱体500は、第1移動体1及び第2移動体2によって保持されて、ガイド部3に沿って搬送される。リニア搬送装置100において、搬入部InAでは、第4側面部514が搬送方向Trの前面、第2側面部512が搬送方向Trの後面となるように、箱体500が第1移動体1及び第2移動体2に保持される。
さらに説明すると、第1移動体1の第1爪部12の内側接触部121の第1接触面123が第3側面部513と接触し、後側接触部122の第2接触面124が第2側面部512と接触する。また、第2移動体2の第2爪部22の傾斜面221が箱体500の第1側面部511と第4側面部514との連結部515と接触する。つまり、第1移動体1及び第2移動体2に保持された箱体500は、筒部51が開くように対角線方向内側に押圧される。これにより、筒部51の水平断面が略正方形状になるように保持される。
なお、第1爪部12が上下に並んで配置されているとともに、第2爪部22が上下に並んで配置されていることで、箱体500の筒部51が上下方向の全長に渡って略均一な正方形状に維持される。
図3に示すように、第2爪部22の傾斜面221が、第1側面部511と第4側面部514との連結部515を対角線方向に内側に押圧する。そのため、箱体500は傾斜面221によって、搬送方向Trの後方に押圧されるとともに、内側にも押圧される。その結果、第1移動体1及び第2移動体2が移動するときに、箱体500の外側への移動が制限される。
次に、箱体500を保持した第1移動体1及び第2移動体2が曲線部に沿って移動する場合について説明する。図10は、箱体500を保持した第1移動体1及び第2移動体2が曲線状のガイドレール30aに沿って移動している状態の平面図である。
上述のとおり、第1移動体1の第1爪部12の搬送方向Trに対する角度は固定である。そのため、箱体500の第1移動体1の第1本体部11に対する角度は、変わらない。また、第1移動体1及び第2移動体2が曲線状のガイドレール30aに沿って移動するとき、第2移動体2の第1移動体1に対する角度は、直線状のガイドレール30を移動するときとは異なる。さらに説明すると、第1移動体1の第1爪部12に対する第2爪部22の角度が、曲線状のガイドレール30aを移動するときには、直線状のガイドレール30を移動するときよりも広くなる。
第2爪部22の傾斜面221は箱体500の角部と延長方向に延びる線状の連結部515で接触する。そのため、第2移動体2の第1移動体1の角度が変化して、第2爪部22の第1爪部12に対する角度が変化しても、傾斜面221は連結部515で箱体500と接触する。このとき、傾斜面221は、箱体500を対角線に沿う方向に内側に押す。このことから、第1移動体1及び第2移動体2の角度が変化しても、第1爪部12及び第2爪部22が、箱体500の筒部51を保持できる。
また、第1支持部13と第2支持部23とが搬送方向Trと直交する方向に隙間をあけて配置されている。第1支持部13は、搬送方向Trの前方に向かって第1爪部12に対して直交する方向に延びる。また、第2支持部23は、搬送方向Trの後方に向かって第2爪部22に対して直交する方向に延びる。つまり、第1移動体1及び第2移動体2が直線状のガイドレール30を移動しているときに、略平行に配置される第1支持部13と第2支持部23とは、一定の角度をなすように配置される。
第1支持部13と第2支持部23とが隙間をあけて配置されるため、第1移動体1及び第2移動体2とが曲線状のガイドレール30aに沿って移動するときに、第1支持部13と第2支持部23とが干渉しない。なお、第1支持部13と第2支持部23との隙間の幅は、第1支持部13及び第2支持部23の長手方向の長さ及び曲線状のガイドレール30aの曲率に基づいて、適切に決定されてよい。
以上示したとおり、本実施形態にかかるリニア搬送装置100において、第1移動体1及び第2移動体2は、直線状のガイドレール30及び曲線状のガイドレール30aのいずれを移動する場合でも箱体500をしっかり保持することができる。
本実施形態にかかるリニア搬送装置100において、箱体500は、第1移動体1の第1爪部12及び第2移動体2の第2爪部22が対角線上に押圧することで保持される。そのため、第1爪部12及び第2爪部22の形状を変更することなく、異なる大きさの箱体500を保持することができる。
次に、平面視の大きさが箱体500よりも大きい箱体600を保持する場合について図面を参照して説明する。図11は、大型の箱体600を保持した状態を示す平面図である。なお、図11では、第1移動体1の第1爪部12及び第2移動体2の第2爪部22のみを示し、それぞれの本体部、上ローラー及び下ローラーの図示を省略している。また、比較のために箱体500は一点鎖線で示される。
図11に示すように、第1爪部12の内側接触部121及び後側接触部122が、箱体600の第3側面部613及び第2側面部612を保持する。すなわち、第1爪部12は、箱体の大きさにかかわらず、箱体の搬送方向Trの後面(第2側面部612)と内側の面(第3側面部613)の連結部(610)を保持する。つまり、第1移動体1及び第2移動体2で箱体を保持する場合において、箱体の大きさにかかわらず、基準点が同じである。
一方で、第2移動体2の第2爪部22の傾斜面221が、第1移動体1の第1爪部12が保持する連結部の対角と接触することで、箱体が保持される。そして、平面視の大きさが箱体500よりも大きい箱体600の対角線の長さが長くなる。そのため、第2移動体2が第1移動体1から離して配置することで、傾斜面221で箱体600の第1側面部611と第4側面部614の連結部615と接触することができる。
また、同様に箱体500よりも小さい箱体を保持する場合、第2移動体2は、箱体500を保持している状態よりも、第1移動体1に接近される。このようにすることで、箱体500よりも小さい箱体も保持することが可能である。
つまり、本実施形態のリニア搬送装置100において、第2移動体2の第1移動体1に対する位置を変更することで、第1爪部12及び第2爪部22の形状を変更することなく、異なる大きさの箱体を保持することが可能である。
<処理部について>
以下、箱体500を搬送する状態を例に処理部について説明する。図1等に示すように、リニア搬送装置100には、搬送領域Ar1に近接して、第1処理部Sh1、第2処理部Sh2及び第3処理部Sh3の3つの処理部が配置される。なお、本実施形態にかかるリニア搬送装置100において、第1処理部Sh1では、箱体500の底部53の組立処理が行われる。第2処理部Sh2では、箱体500に円筒状の内容物Btを収容する処理を行う。さらに、第3処理部Sh3では、箱体500の蓋部52の組立処理が行われる。なお、内容物Btは、ここでは、液体の収容物を収容したボトル状の物品である。
以下、箱体500を搬送する状態を例に処理部について説明する。図1等に示すように、リニア搬送装置100には、搬送領域Ar1に近接して、第1処理部Sh1、第2処理部Sh2及び第3処理部Sh3の3つの処理部が配置される。なお、本実施形態にかかるリニア搬送装置100において、第1処理部Sh1では、箱体500の底部53の組立処理が行われる。第2処理部Sh2では、箱体500に円筒状の内容物Btを収容する処理を行う。さらに、第3処理部Sh3では、箱体500の蓋部52の組立処理が行われる。なお、内容物Btは、ここでは、液体の収容物を収容したボトル状の物品である。
以下に、第1処理部Sh1について、図面を参照して説明する。図12は、第1処理部Sh1の搬送方向Trの平面図である。また、図13は、第1処理部Sh1の搬送方向Trの後側から見た図である。
図1に示すように、第1処理部Sh1は、第1直線部301に近接して配置される。図12、図13に示すように、第1処理部Sh1は、フレーム70と、保持吸盤71と、閉塞用吸盤72と、折り曲げガイド73と、アクチュエータ74とを有する。第1処理部Sh1は、リニア駆動部4の制御部43に接続されている(図6参照)。そして、第1処理部Sh1の各部を駆動するためのアクチュエータ74は、制御部43からの指示に基づいて動作する。つまり、リニア駆動部4の制御部43は、第1処理部Sh1の動作を制御する制御部を兼ねる。
図12に示すように、フレーム70には、保持吸盤71と、閉塞用吸盤72とが配置される。そして、第1処理部Sh1では、アクチュエータ74によってフレーム70がガイドレール30から離れる方向に移動する。保持吸盤71は、上下に並んで配置される。そして、保持吸盤71は、箱体500の第1側面部511に吸着する。これにより、保持吸盤71は、箱体500を保持できる。保持吸盤71が箱体500を保持した状態でフレーム70がガイドレール30から離れる方向に移動される。
閉塞用吸盤72は、フレーム70に配置され、保持吸盤71の下方に配置される。保持吸盤71は、仮折りされた底蓋部532を吸着する。そして、保持吸盤71は、底蓋部532を開閉させることができるように移動する。さらに説明すると、保持吸盤71は、搬送方向Trと平行な中心軸を中心とする円弧Cr(図13参照)に沿って移動可能である。
折り曲げガイド73は、フレーム70の下部に配置される。折り曲げガイド73は、底蓋部532を保持した閉塞用吸盤72が、円弧Crに沿って移動するとき、底蓋部532の先端に形成された下差込部533を折り曲げることができる。そして、下差込部533が折り曲げられた状態で、閉塞用吸盤72を円弧Crに沿って、元の位置に移動させる。このとき、下差込部533は、折り曲げガイド73の内面を摺動し、筒部51の下端部の内底板531と第1側面部511との隙間に差し込まれる。すなわち、折り曲げガイド73は、下差込部533を折り曲げるとともに、下差込部533を箱体500の適切な差込位置にガイドする。これにより、底部53が形成される。
アクチュエータ74は、例えば、モータ、シリンダ等を有する。アクチュエータ74は、制御部43からの指示に基づいて動作する。なお、アクチュエータ74には、アクチュエータ74を駆動するための駆動回路が設けられていてもよい。駆動回路としては、例えば、アクチュエータ74に電力を供給する電力供給回路を含む構成を挙げることができる。
リニア搬送装置100において、第1処理部Sh1は、第1移動体1及び第2移動体2から箱体500を受け取る。さらに詳しく説明すると、第1移動体1及び第2移動体2によって保持された箱体500が、第1処理部Sh1による処理が可能な位置まで搬送されたとき、制御部43は、リニア駆動部4を制御して第1移動体1及び第2移動体2を停止させる。
そして、第1移動体1及び第2移動体2が停止することで、箱体500も停止する。つまり、箱体500の搬送は、中断される。制御部43は、この状態でアクチュエータ74を制御して、フレーム70を移動させ、2つの保持吸盤71それぞれの吸着面を箱体500の第1側面部511に接触させる。そして、制御部43は、保持吸盤71で第1側面部511を吸着させる。そして、第1移動体1の搬送方向Trの後方への移動及び第2移動体2の搬送方向Trの前方への移動の少なくとも一方が実行される。これにより、箱体500は、第1移動体1及び第2移動体2による保持から、保持吸盤71による保持に切り替わる。
そして、制御部43は、アクチュエータ74を動作させ、フレーム70を移動させる。これにより、箱体500は、第1移動体1及び第2移動体2から離れた位置に移動される。その後、上述の動作を実行することで、箱体500の底部53が完成する。
底部53が完成した後、制御部43は、アクチュエータ74を動作させフレーム70を動作させる。これにより、搬送方向Trにおいて、箱体500は、第1移動体1及び第2移動体2の間に配置される。さらに、制御部43は、リニア駆動部4を動作させ、第1移動体1及び第2移動体2で箱体500を保持する。その後、保持吸盤71による箱体500の保持が終了する。そして、フレーム70を移動させ、第1移動体1及び第2移動体2を搬送方向Trに移動させて、箱体500の搬送が再開される。
つまり、リニア搬送装置100において、第1処理部Sh1は、箱体500の搬送を一時中断し、箱体500を搬送領域Ar1から移動させた後に、底部53の組立を完成させる。そして、箱体500を第1移動体1及び第2移動体2に受け渡し、搬送が再開される。
リニア搬送装置100において、第2処理部Sh2及び第3処理部Sh3は、第2直線部302に近接して配置される。
また、第2処理部Sh2においても第1処理部Sh1と同様に、箱体500の搬送を停止させ、箱体500に内容物Btが収容される。その後、内容物Btが収容された箱体500を第1移動体1及び第2移動体2で保持し、搬送を再開する。
さらに、第3処理部Sh3においても第1処理部Sh1及び第2処理部Sh2と同様に、箱体500の搬送を停止させ、箱体500の蓋部52が組み立てられる。蓋部52の組立は、一対の内蓋板521をそれぞれ内側に折り曲げ、その後、上差込部523を折り曲げた後、外蓋板522を折り曲げる。このとき、筒部51の上端部の一対の内蓋板521と第3側面部513との間に上差込部523が差し込まれる。これにより、蓋部52が組み立てられる。その後、蓋部52及び底部53に封印用のテープを貼付し、箱体500を第1移動体1及び第2移動体2で保持し、搬送が再開される。
そして、第1移動体1及び第2移動体2によって保持され、搬送される箱体500は、搬出部OutAから外部に搬出される。
このように、箱体500の移動にリニア搬送装置100を用いることで、搬送途中の箱体500を一時停止させた後、処理を実行することができる。これにより、搬送途中に実行する処理として、底部53、蓋部52を組み立てるといった、精密な動作が必要な処理を実行できる。
リニア搬送装置100では、複数の処理を搬送領域に沿って分散して配置する構成とすることで、それぞれの処理を実行する処理部の構成を小さくすることができる。そのため、複数の処理をまとめて実行する処理部を有する構成に比べて、リニア搬送装置100を簡略化できるとともに、接地部の面積を小さくすることが可能である。また、処理が分散されることで、処理待ちを減らすことができ、トータルの処理時間を短くすることが可能である。
<第1変形例>
本実施形態において、第2移動体2の第2爪部22の傾斜面221は、平面視において、直線状の平面で形成されているが、これに限定されない。例えば、中央部が凹んだ凹形状、中央部が膨らんだ凸形状であってもよい。また、図14に示すように、傾斜面221としてV字状の溝222が複数個並んだ形状であってもよい。このような構成とすることで、第1側面部511及び第4側面部514の連結部515をV字状の溝222に係合させることができる。これにより、箱体500をより強固に保持することが可能である。
本実施形態において、第2移動体2の第2爪部22の傾斜面221は、平面視において、直線状の平面で形成されているが、これに限定されない。例えば、中央部が凹んだ凹形状、中央部が膨らんだ凸形状であってもよい。また、図14に示すように、傾斜面221としてV字状の溝222が複数個並んだ形状であってもよい。このような構成とすることで、第1側面部511及び第4側面部514の連結部515をV字状の溝222に係合させることができる。これにより、箱体500をより強固に保持することが可能である。
<第2変形例>
本実施形態のさらなる変形例について図面を参照して説明する。図15は、第2変形例のリニア搬送装置100aの平面図である。図16は、第2変形例のリニア搬送装置100aの第2移動体2aの第2爪部22aの拡大平面図である。第2変形例のリニア搬送装置100aの第2移動体2aは、第2爪部22aに当接部26を有する点で、図2等に示すリニア搬送装置100の第2爪部22と異なる。リニア搬送装置100aのこれ以外の点については、リニア搬送装置100と同じ構成を有する。そのため、リニア搬送装置100aのリニア搬送装置100と実質上同じ部分には、同じ符号を付すとともに、詳細な説明は省略する。
本実施形態のさらなる変形例について図面を参照して説明する。図15は、第2変形例のリニア搬送装置100aの平面図である。図16は、第2変形例のリニア搬送装置100aの第2移動体2aの第2爪部22aの拡大平面図である。第2変形例のリニア搬送装置100aの第2移動体2aは、第2爪部22aに当接部26を有する点で、図2等に示すリニア搬送装置100の第2爪部22と異なる。リニア搬送装置100aのこれ以外の点については、リニア搬送装置100と同じ構成を有する。そのため、リニア搬送装置100aのリニア搬送装置100と実質上同じ部分には、同じ符号を付すとともに、詳細な説明は省略する。
図15、図16に示すように、リニア搬送装置100aは、第2移動体2aを有する。第2移動体2aは、第2爪部22aを有する。第2爪部22aは、傾斜面221に配置された当接部26を有する。
第2爪部22aの傾斜面221には、上下に延びる凹部223が形成されている。凹部223は、箱体500を保持するときに、箱体500の連結部515と当接する部分に形成される。上述のとおり、第2移動体2aは、異なる大きさの箱体500を保持することができるように、傾斜面221において、一定の長さを有する。
当接部26は、凹部223に配置される。また、第2爪部22aの凹部223と反対側の面には、凹部223に貫通する保持具挿入部224が形成される。図15、図16に示すように、保持具挿入部224には、当接部26の後述する保持具263が挿入される。そして、保持具挿入部224を貫通した保持具263によって、当接部26が保持される。
当接部26は、凹部223に挿入可能な形状及び大きさである。当接部26は、基体261と、緩衝体262と、保持具263とを有する。基体261は、略矩形の板状である。基体261は、例えば、第2爪部22aと同じ材料で形成されている。なお、基体261は、当接部26をしっかり保持できるだけの剛性を有していればよく、第2爪部22aと異なる材料で形成されてもよい。
緩衝体262は、基体261に固定される。緩衝体262は、基体261に固定される構成であり、基体261の厚み方向から見て、基体261と略合同な矩形状である。基体261の一面には、保持具263が固定される。そして、基体261の保持具263が固定される面と反対側の面に、緩衝体262が固定される。緩衝体262の固定は、接着、溶着、はめ込み等を挙げることができるが、これに限定されない。例えば、緩衝体262が、保持具263を介して基体261に固定される構成であってもよい。
これにより、第1爪部12及び第2爪部22aで箱体500を挟んで保持するとき、接触する箱体500の連結部515が、当接部26の緩衝体262と当接する。緩衝体262は、ウレタン、シリコンゴム等の柔軟性を有する材料で形成される。さらに説明すると、緩衝体262は、第1爪部12及び第2爪部22aで保持する箱体500よりも強度が低い。そのため、第1爪部12及び第2爪部22aで箱体500を保持するとき、緩衝体262が変形する。これにより、箱体500(主に、連結部515)の変形が抑制される。なお、「強度」として、例えば、弾性係数が挙げられるが、これに限定されない。
保持具263は、上述のとおり、保持具挿入部224に挿入される。そして、保持具挿入部224を貫通し、凹部223に貫通した部分が、当接部26の基体261に固定される。保持具263が基体261に固定されることで、凹部223に配置された当接部26が、第2爪部22aに保持される。なお、保持具263としては、ねじを挙げることができる。このとき、基体261には、保持具263が螺合される雌ねじを有する。
このように、保持具263をねじとすることで、当接部26が着脱可能となる。その結果、緩衝体262の劣化時に、当接部26の取り替えが容易である。また、箱体500の強度に合わせて最適な強度の緩衝体262を有する当接部26に取り替えることが可能である。なお、保持具263は、ねじに限定されない。例えば、保持具263は、リベット等の保持具であってもよい。また、保持具は、接着剤、粘着テープ等であってもよい。保持具263として、凹部223内部にしっかり固定できる方法を広く採用することができる。
上述した当接部26の構成は、一例であり、この構成に限定されるものではない。例えば、緩衝体が、第2爪部の傾斜面221に直接固定されてもよい。箱体500の連結部515が、緩衝体と接触するように配置された当接部及び当接部の第2爪部22への取り付け方法を広く採用することができる。さらには、第2爪部の傾斜面221を含む部分を、柔軟性を有する材料で形成するようにしてもよい。この場合、第2爪部全体が、柔軟性を有する材料で形成されてもよい。
なお、本実施形態にかかるリニア搬送装置100に配置される処理部は、箱体500の底部53を形成する第1処理部Sh1、内容物Btを収容する第2処理部Sh2及び蓋部52を形成する第3処理部Sh3を含むが、これに限定されない。例えば、箱体500をロボットアームで保持し、上下方向に延びる回転時周りに回転させる処理、箱体に製造年月日等を印字する処理、箱体500の外観をチェックする処理、封印を行う処理等を広く採用することができる。また、これら以外の処理で、搬送される物品に対して実行される処理を広く採用することができる。
また、本実施形態にかかるリニア搬送装置100では、平面視略正方形の箱体500を保持する構成を挙げているが、これに限定されない。例えば、箱体は、平面視略長方形状の箱体であってもよい。搬送方向の後側及び内側と、前側及び外側とを内側に押圧することで保持できる形状を広く採用することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。
100 リニア搬送装置
1 第1移動体
11 本体部
111 上ローラー支持部
112 下ローラー支持部
12 第1爪部
121 内側接触部
122 後側接触部
123 第1接触面
124 第2接触面
13 第1支持部
14 上ローラー
141 ローラー突出部
15 下ローラー
2 第2移動体
21 本体部
211 上ローラー支持部
212 下ローラー支持部
22 第2爪部
221 傾斜面
222 溝
23 第2支持部
24 上ローラー
241 ローラー突出部
25 下ローラー
2a 第2移動体
22a 第2爪部
223 凹部
224 保持具挿入部
26 当接部
261 基体
262 緩衝体
263 保持具
3 ガイド部
30 ガイドレール
301 第1直線部
302 第2直線部
31 メインレール
32 溝付きレール
321 レール部
33 平面レール
30a ガイドレール
303 第1曲線部
304 第2曲線部
4 リニア駆動部
41 コイル
42 マグネット
43 制御部
431 処理回路
432 記憶回路
44 リニアモータードライバ
70 フレーム
71 保持吸盤
72 閉塞用吸盤
73 ガイド
74 アクチュエータ
500 箱体
501 折り畳み体
51 筒部
511 第1側面部
512 第2側面部
513 第3側面部
514 第4側面部
515 連結部
52 蓋部
521 内蓋板
522 外蓋板
523 上差込部
53 底部
531 内底板
532 底蓋部
533 下差込部
600 箱体
611 第1側面部
612 第2側面部
613 第3側面部
614 第4側面部
1 第1移動体
11 本体部
111 上ローラー支持部
112 下ローラー支持部
12 第1爪部
121 内側接触部
122 後側接触部
123 第1接触面
124 第2接触面
13 第1支持部
14 上ローラー
141 ローラー突出部
15 下ローラー
2 第2移動体
21 本体部
211 上ローラー支持部
212 下ローラー支持部
22 第2爪部
221 傾斜面
222 溝
23 第2支持部
24 上ローラー
241 ローラー突出部
25 下ローラー
2a 第2移動体
22a 第2爪部
223 凹部
224 保持具挿入部
26 当接部
261 基体
262 緩衝体
263 保持具
3 ガイド部
30 ガイドレール
301 第1直線部
302 第2直線部
31 メインレール
32 溝付きレール
321 レール部
33 平面レール
30a ガイドレール
303 第1曲線部
304 第2曲線部
4 リニア駆動部
41 コイル
42 マグネット
43 制御部
431 処理回路
432 記憶回路
44 リニアモータードライバ
70 フレーム
71 保持吸盤
72 閉塞用吸盤
73 ガイド
74 アクチュエータ
500 箱体
501 折り畳み体
51 筒部
511 第1側面部
512 第2側面部
513 第3側面部
514 第4側面部
515 連結部
52 蓋部
521 内蓋板
522 外蓋板
523 上差込部
53 底部
531 内底板
532 底蓋部
533 下差込部
600 箱体
611 第1側面部
612 第2側面部
613 第3側面部
614 第4側面部
Claims (8)
- 平面視において矩形状の箱体を保持するとともに予め決められた搬送方向に移動させるリニア搬送装置であって、
平面視においてループ状に形成されたガイド部と、
前記ガイド部に前記搬送方向に並んで配置され、前記搬送方向に沿って移動可能である第1移動体及び第2移動体と、
前記第1移動体及び前記第2移動体を独立して制御可能なリニア駆動部と、
前記箱体の底部を支持する支持部と、を有し、
前記搬送方向において前記第2移動体は前記第1移動体よりも前方に配置されており、
前記第1移動体は、前記ガイド部と反対側に突出する第1爪部を有し、
前記第2移動体は、前記ガイド部と反対側に突出する第2爪部を有し、
前記第1爪部は、
前記搬送方向に拡がり前記箱体の搬送方向内側の面と接触する第1接触面を有する内側接触部と、
前記箱体の搬送方向後側の面と接触する第2接触面を有する後側接触部と、を有し、
前記第2爪部は、
前記搬送方向における後側の面の少なくとも一部が前記ガイド部から離れるにつれて前記搬送方向の後方に延び、前記箱体の搬送方向前側の面と外側の面との連結部と接触する傾斜面を有し、
前記支持部は、前記第1移動体及び前記第2移動体の少なくとも一方に配置されるリニア搬送装置。 - 前記第1移動体は、上下に並んだ複数の前記第1爪部を有する請求項1に記載のリニア搬送装置。
- 前記第2移動体は、上下に並んだ複数の前記第2爪部を有する請求項1又は請求項2に記載のリニア搬送装置。
- 前記支持部は、
前記第1移動体に配置されて前記搬送方向の前方に延びる第1支持部と、
前記第2移動体に配置されて前記搬送方向の後方に延びる第2支持部と、を有し、
前記第1支持部と前記第2支持部とは、前記搬送方向と交差する方向に隙間を介して配置される請求項1から請求項3のいずれかに記載のリニア搬送装置。 - 前記第1支持部は、前記第1爪部に取り付けられ、前記第2支持部は、前記第2爪部に取り付けられる請求項4に記載のリニア搬送装置。
- 前記第2爪部の前記傾斜面には、前記箱体の前記角部と当接する当接部が配置され、
前記当接部は、前記箱体よりも強度が低い請求項1から請求項5のいずれかに記載のリニア搬送装置。 - 前記箱体が直方体形状の箱体であり、
前記箱体が搬送される搬送領域の近傍に配置されて前記箱体に対して所定の処理を施す処理部を有し、
前記処理部は、前記所定の処理として前記箱体の底部を形成する処理である請求項1から請求項6のいずれかに記載のリニア搬送装置。 - 前記処理部は前記リニア駆動部と同期して動作し、
前記処理部は、前記リニア駆動部によって停止された前記第1移動体及び前記第2移動体から前記箱体を受け取り、所定の処理を実行した後、前記第1移動体及び前記第2移動体に受け渡す請求項7に記載のリニア搬送装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022002233A JP2023101968A (ja) | 2022-01-11 | 2022-01-11 | リニア搬送装置 |
PCT/JP2023/000438 WO2023136261A1 (ja) | 2022-01-11 | 2023-01-11 | リニア搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022002233A JP2023101968A (ja) | 2022-01-11 | 2022-01-11 | リニア搬送装置 |
Publications (1)
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Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022002233A Pending JP2023101968A (ja) | 2022-01-11 | 2022-01-11 | リニア搬送装置 |
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JP (1) | JP2023101968A (ja) |
WO (1) | WO2023136261A1 (ja) |
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JP7369079B2 (ja) * | 2020-04-01 | 2023-10-25 | 株式会社京都製作所 | リニア搬送装置 |
IT202000008479A1 (it) * | 2020-04-21 | 2021-10-21 | Kosme Srl Unipersonale | Dispositivo di trasporto per il trasporto di contenitori |
-
2022
- 2022-01-11 JP JP2022002233A patent/JP2023101968A/ja active Pending
-
2023
- 2023-01-11 WO PCT/JP2023/000438 patent/WO2023136261A1/ja unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
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WO2023136261A1 (ja) | 2023-07-20 |
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