JP2023101968A - リニア搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】大きさ又は形状が異なる物品を共通の移動体で搬送する。【解決手段】ガイド部３に移動可能に配置される第１移動体１及び第２移動体２と、箱体５００の底部５３を支持する支持部１３、２３を有する。第１移動体１は、第１爪部１２、を有する。第２移動体２は、第２爪部２２と、を有する。第１爪部１２は、前記箱体の搬送方向内側の面と接触する内側接触部１２１と、前記箱体の搬送方向後側の面と接触する後側接触部１２２と、を有する。第２爪部２２は、ガイド部３から離れるにつれて搬送方向Ｔｒの後方に延び、前記箱体の搬送方向面側の面と外側の面との角部と接触する傾斜面２２１を有する。支持部１３、２３は、第１移動体１及び第２移動体２の少なくとも一方に配置される。【選択図】図２

Description

本発明は、リニアモーターを利用した搬送装置に関する。

特表２０１５―５２５１７６号公報には、物品を搬送する装置として、リニアモーターを用いたリニア搬送装置が開示されている。このリニア搬送装置には、電磁石を配置したリニアモーターのステータと、永久磁石が設けられた搬送部材とを有する。電磁石と永久磁石とでリニアモータシステムが形成される。そして、搬送部材は、ホルダまたは対応ホルダを有し、搬送方向に並んだホルダ及び対応ホルダで製品を挟み、搬送部材を移動させることで製品を搬送する。

特表２０１５―５２５１７６号公報

特許文献１のリニア搬送装置では、搬送する物品の大きさ、形状に合わせてホルダが必要である。そのため、リニア搬送装置の汎用性が低くなる。

そこで、本発明は、大きさ又は形状が異なる物品を共通の移動体で搬送することができるリニア搬送装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明のリニア搬送装置は、平面視において矩形状の箱体を保持するとともに予め決められた搬送方向に移動させる。リニア搬送装置は、平面視においてループ状に形成されたガイド部と、前記ガイド部に前記搬送方向に並んで配置され、前記搬送方向に沿って移動可能である第１移動体及び第２移動体と、前記第１移動体及び前記第２移動体を独立して制御可能なリニア駆動部と、前記箱体の底部を支持する支持部と、を有する。前記搬送方向において前記第２移動体は前記第１移動体よりも前方に配置されている。 前記第１移動体は、前記ガイド部と反対側に突出する第１爪部を有する。前記第２移動体は、前記ガイド部と反対側に突出する第２爪部を有する。前記第１爪部は、前記搬送方向に拡がり前記箱体の搬送方向内側の面と接触する第１接触面を有する内側接触部と、前記箱体の搬送方向後側の面と接触する第２接触面を有する後側接触部と、を有する。前記第２爪部は、前記搬送方向における後側の面の少なくとも一部が前記ガイド部から離れるにつれて前記搬送方向の後方に延び、前記箱体の搬送方向前側の面と外側の面との連結部と接触する傾斜面を有する。前記支持部は、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方に配置される。

本発明のリニア搬送装置によると、大きさ又は形状が異なる物品を共通の移動体で搬送することができる。

本発明に係るリニア搬送装置の概略配置図である。 箱体を保持した第１移動体及び第２移動体が直線状のガイドレールに沿って移動している状態の平面図である。 図２に示す第１移動体及び第２移動体を外方から見た図である。 第１移動体の搬送方向の前側から見た図である。 第２移動体の搬送方向の後側から見た図である。 リニア駆動部の機能ブロック図である。 箱体を成型する前の折り畳み体の斜視図である。 蓋部の組立を示す斜視図である。 底部の組立を示す下から見た斜視図である。 箱体を保持した第１移動体及び第２移動体が曲線状のガイドレールに沿って移動している状態の平面図である。 大型の箱体を保持した状態を示す平面図である。 第１処理部の搬送方向の平面図である。 第１処理部の搬送方向の後側から見た図である。 第２移動体の他の例の傾斜面を示す拡大平面図である。 第２変形例のリニア搬送装置の平面図である。 第２変形例のリニア搬送装置の第２移動体の第２爪部の拡大平面図である。

以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

＜リニア搬送装置１００＞
図１は、本発明にかかるリニア搬送装置１００の概略配置図である。図２は、箱体５００を保持した第１移動体１及び第２移動体２が直線状のガイドレール３０に沿って移動している状態の平面図である。図３は、図２に示す第１移動体１及び第２移動体２を外方から見た図である。図４は、第１移動体１の搬送方向の前側から見た図である。図５は、第２移動体２の搬送方向の後側から見た図である。なお、図２、図３では箱体５００を一点鎖線で示す。

図１に示すように、リニア搬送装置１００は、ガイド部３の両端を連結したループ状に形成される。以下の説明において、ループ状のガイド部３を基準とし、ガイド部３に囲まれた部分の内側に向く方向を「内方」、外側に向く方向を「外方」として説明する場合がある。

図１に示すとおり、リニア搬送装置１００は、不図示の製品の製造工程に組み込まれて、リニアモーターを利用して被搬送物である箱体５００を搬送する。

リニア搬送装置１００は、搬入部ＩｎＡで箱体５００を受け取る。箱体５００は、平面視において正方形の直方体形状であり、蓋部５２及び底部５３を有する。被搬送物は、箱体５００のような形状に限定されない。被搬送物は、例えば、平面視長方形であってもよい。箱体５００は、第１爪部１２及び第２爪部２２によって、対角線方向に保持することで平面視正方形状を維持する。なお、箱体の保持についての詳細は後述する。

そして、リニア搬送装置１００は、箱体５００を、搬出部ＯｕｔＡまで搬送する。図１に示すリニア搬送装置１００では、搬送方向は反時計回り方向であり、搬入部ＩｎＡから搬出部ＯｕｔＡに至る領域が搬送領域Ａｒ１である。搬送領域Ａｒ１の近傍には、第１処理部Ｓｈ１と、第２処理部Ｓｈ２と、第３処理部Ｓｈ３と、が配置される。リニア搬送装置１００のレイアウトは、搬入部ＩｎＡ、搬出部ＯｕｔＡ、第１処理部Ｓｈ１、第２処理部Ｓｈ２、第３処理部Ｓｈ３の配置に併せて適宜変更可能である。なお、本実施形態のリニア搬送装置１００は、搬送領域Ａｒ１の近傍に３個の処理部を有しているが、これに限定されない。処理部は、２個以下であってもよいし、４個以上であってもよい。

リニア搬送装置１００では、後述する第１移動体１と、第２移動体２とが箱体５００を保持する。そして、第１移動体１及び第２移動体２が同期して移動することで、箱体５００が搬送される。図１から図４に示すように、リニア搬送装置１００は、第１移動体１と、第２移動体２と、ガイド部３と、リニア駆動部４と、を有する。

＜ガイド部３＞
ガイド部３は、第１移動体１及び第２移動体２の移動をガイドする。ガイド部３は、ガイドレール３０を有する。図３から図５等に示すように、ガイドレール３０は、メインレール３１と、溝付きレール３２と、平面レール３３とを有する。

メインレール３１は、搬送方向Ｔｒと直交する面で切断した切断面が長方形状の筒体である。そして、メインレール３１の断面の形状は、上下方向が長手方向である。メインレール３１の内部には、リニア駆動部４のコイル４１が配置される。メインレール３１は、コイル４１に電流を流して励磁されたとき、コイル４１からの磁力が透過する材料で形成される。このような材料として、例えば、一部のステンレス鋼、アルミニウム及びその合金を挙げることができるが、これに限定されない。

溝付きレール３２は、メインレール３１の上部に固定される。なお、メインレール３１と溝付きレール３２との固定は、溶接、ねじ止め等を採用できるが、これに限定されない。メインレール３１と溝付きレール３２とが一体的に形成されてもよい。溝付きレール３２は、搬送方向Ｔｒと交差する方向の外面から凹んだ凹形状のレール部３２１を有する。レール部３２１は、ガイド部３の全周にわたって形成される。溝付きレール３２は、２個のレール部３２１を有する。２個のレール部３２１は、上下に並んで配置される。なお、２個のレール部３２１には、第１移動体１の後述する上ローラー１４のローラー突出部１４１及び第２移動体２の後述する上ローラー２４のローラー突出部２４１が収容される。上ローラー１４及び上ローラー２４は、レール部３２１に沿って移動する。

平面レール３３は、メインレール３１の下部に固定される。なお、メインレール３１と平面レール３３との固定は、溶接、ねじ止め等を採用できるが、これに限定されない。メインレール３１と平面レール３３とが一体的に形成されてもよい。平面レール３３は、搬送方向Ｔｒと交差する面で切断した断面の外側が、鉛直線に沿う形状である（図４等参照）。なお、平面レール３３の外面には、第１移動体１の後述する下ローラー１５及び第２移動体２の後述する下ローラー２５が接触する。下ローラー１５及び下ローラー２５は平面レール３３の外面と接触しつつ回転する。

ガイド部３は、ガイドレール３０の両端を連結することでループ状に形成される。ガイド部３は、それぞれ、ガイドレール３０で形成された、第１直線部３０１、第２直線部３０２、第１曲線部３０３及び第２曲線部３０４を含む（図１参照）。

第１直線部３０１及び第２直線部３０２は、いずれも直線状のガイドレール３０で形成される。第１直線部３０１及び第２直線部３０２は、同じ長さであるとともに、平面視において平行に配置される。第１直線部３０１及び第２直線部３０２は、いずれも、溝付きレール３２のレール部３２１が外方に配置される。

第１曲線部３０３は、曲線状のガイドレール３０ａを含む。なお、第１曲線部３０３は、一部が直線状であってもよい。第１直線部３０１の搬送方向の前方の端部と、第２直線部３０２の搬送方向の後方の端部とが繋がれる。また、第２曲線部３０４は、第２直線部３０２の搬送方向の前方の端部と第１直線部３０１の搬送方向の後方の端部とを繋ぐ。以上のように、ガイド部３は、第１直線部３０１、第１曲線部３０３、第２直線部３０２及び第２曲線部３０４が順に連結されてループ状に形成される。

なお、本実施形態のリニア搬送装置１００に用いられるガイド部３では、第１曲線部３０３及び第２曲線部３０４は、同一の曲率半径を有する円弧状であるがこれに限定されない。第１曲線部３０３及び第２曲線部３０４は、サイクロイド曲線、トロコイド曲線等の曲線状に形成されていてもよい。

リニア搬送装置１００において、ガイド部３はループ状に接続される。第１移動体１及び第２移動体２は、ガイド部３の外側に配置され、ガイド部３に沿って移動する。そのため、第１移動体１及び第２移動体２は、ガイド部３に沿って循環する。

リニア搬送装置１００において、搬送領域Ａｒ１は、ガイド部３の第１直線部３０１、第１曲線部３０３及び第２直線部３０２に沿う部分である。つまり、第１直線部３０１の搬送方向Ｔｒの後端部に箱体５００が搬入される搬入部ＩｎＡが配置される。第１直線部３０１に近接して第１処理部Ｓｈ１が配置される。また、第２処理部Ｓｈ２及び第３処理部Ｓｈ３は、第２直線部３０２に近接して配置される。

リニア搬送装置１００において、搬入部ＩｎＡから搬入される箱体５００は、搬入部ＩｎＡで第１移動体１及び第２移動体２に保持されて、搬送領域Ａｒ１を搬送される。搬送の途中で、第１処理部Ｓｈ１、第２処理部Ｓｈ２及び第３処理部Ｓｈ３でそれぞれ処理が施される。そして、第１移動体１及び第２移動体２にて保持された箱体５００は、搬出部ＯｕｔＡからリニア搬送装置１００の外部に搬出される。なお、搬入部ＩｎＡ、第１処理部Ｓｈ１、第２処理部Ｓｈ２、第３処理部Ｓｈ３及び搬出部ＯｕｔＡの詳細については、後述する。

次に、リニア搬送装置１００の各部の詳細について説明する。まず、第１移動体１及び第２移動体２について説明する。

＜第１移動体１＞
第１移動体１は、ガイドレール３０の外面に配置されて、ガイド部３に沿って移動可能である。図２～図４に示すように、第１移動体１は、第１本体部１１と、第１爪部１２と、第１支持部１３と、上ローラー１４と、下ローラー１５と、を有する。

第１本体部１１には、リニア駆動部４の後述するマグネット４２が配置される。第１本体部１１は、ガイドレール３０よりも外方に、ガイドレール３０と対向して配置される。なお、本実施形態のリニア搬送装置１００に用いられる第１移動体１において、マグネット４２は第１本体部１１の内部に収容され、メインレール３１に配置されたコイル４１と搬送方向と交差する方向に対向する。第１本体部１１の外側には、部材取付板１１０が配置される。第１爪部１２及び第１支持部１３は、部材取付板１１０に取り付けられる。

第１爪部１２は、内側接触部１２１と、後側接触部１２２とを有する。内側接触部１２１は、第１接触面１２３を有する。第１接触面１２３は、搬送方向及び上下方向とそれぞれ直交する面である。第１接触面１２３は、箱体５００の後述する内側の面（第３側面部５１３）と接触して、第３側面部５１３を保持する。そのため、第１接触面１２３は、鉛直面とすることができるが、これに限定されない。

第１移動体１及び第２移動体２で箱体５００を保持したときに、箱体５００の内側の面を確実に保持できる構成を広く採用することができる。なお、本実施形態では、第３側面部５１３が内面になるように保持する構成であるが、これに限定されない。また、第１爪部１２は、その重量を軽くするために、例えば、樹脂で形成されている。しかしながら、第１爪部１２は、これに限定されず、金属製であってもよい。この場合であっても、できる限り軽量であることが好ましく、また、リニア駆動に影響が及ばないように、非磁性金属であることが好ましい。

後側接触部１２２は、第２接触面１２４を有する。第２接触面１２４は、搬送方向と直交する面であり、搬送方向において前方に向いて形成されている。第２接触面１２４は、箱体５００の後述する搬送方向後側の面（第２側面部５１２）と接触して、第２側面部５１２を保持する。そのため、第１接触面１２３は、鉛直面とすることができるが、これに限定されない。第１移動体１及び第２移動体２で箱体５００を保持したときに、箱体５００の後側の面を確実に保持できる構成を広く採用することができる。

箱体５００は、第２側面部５１２と第３側面部５１３が第１爪部１２に保持される。つまり、箱体５００は、第２側面部５１２と第３側面部５１３の連結部５１０を基準点として、保持される。

箱体５００の水平断面の形状が矩形（正方形）である。そのため、箱体５００の隣り合う面とそれぞれ接触する第１接触面１２３と第２接触面１２４とは直交する。しかしながら、これに限定されず、第１接触面１２３と第２接触面１２４とは、箱体５００の水平断面の形状に応じた角度をなすように配置されてもよい。いずれの構成の場合であっても、箱体５００の搬送、処理を容易にするため、第１接触面１２３は、搬送方向Ｔｒに延びる構成であることが好ましい。

図３、図４に示すように、第１移動体１は、２本の第１爪部１２が上下に並んで配置されている。上下それぞれの第１爪部１２の第１接触面１２３は、箱体５００の内側の第３側面部５１３と接触する。また、上下それぞれの第２爪部２２の第２接触面１２４は、箱体５００の搬送方向の後側の第２側面部５１２と接触する。そのため、上下の第１接触面１２３は、同一面内に配置される。上下の第２接触面１２４は、同一面内に配置される。このようにすることで、上下の第１爪部１２が、箱体５００を強固に保持する。

なお、第１接触面１２３及び第２接触面１２４の少なくとも一方は、中央部が外側に膨らんだ曲面状とし、箱体５００と線接触するようにしてもよい。このような構成であっても、上下２か所で接触するため、箱体５００を安定して保持することが可能である。

第１支持部１３は、搬送方向Ｔｒに延びる長尺板状であり、第１移動体１に２個配置される。第１支持部１３の上面は平面であり、箱体５００の底部５３を支持する。第１支持部１３は、下側の第１爪部１２の第２接触面１２４の下方に配置され、搬送方向Ｔｒの前方に延びる。つまり、下方に配置された第１爪部１２の下部に第１爪部１２が延びる方向と直交する方向に延びる。第１支持部１３は、搬送方向Ｔｒと直交する方向に間をあけて並んで配置される。

第１移動体１は、２個の上ローラー１４を有する。２個の上ローラー１４は、第１本体部１１の上部に配置される上ローラー支持部１１１に回転可能に支持される。詳しく説明すると、上ローラー１４は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、ガイドレール３０の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。２個の上ローラー１４は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第１移動体１では、搬送方向前側の上ローラー１４（図３参照）が、下側になるように配置される。

上ローラー１４の外周面は、軸方向の中央に向かって径方向外側に突出するローラー突出部１４１を有する。ローラー突出部１４１は、溝付きレール３２のレール部３２１と嵌合する。上ローラー１４は、レール部３２１に嵌った状態で回転する。これにより、第１移動体１がガイドレール３０に沿って移動するとき、第１移動体１の上下方向のずれが抑制される。つまり、第１移動体１はガイド部３に沿って正確に移動する。

第１移動体１は、２個の下ローラー１５を有する。２個の下ローラー１５は、第１本体部１１の下部に配置される下ローラー支持部１１２に回転可能に支持される。詳しく説明すると、下ローラー１５は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、ガイドレール３０の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。下ローラー１５は、円柱状である。下ローラー１５の外周面は、平面レール３３の外面と接触する。２個の下ローラー１５は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第１移動体１では、搬送方向前側の下ローラー１５（図３参照）が、上側になるように配置される。

第１移動体１は、内部に配置されたマグネット４２の磁力によって、ガイドレール３０の外面に吸着されている。なお、ガイドレール３０に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部が備えられてもよいし、コイル４１に備えられた鉄心とマグネット４２との磁力によって吸着されてもよい。また、第１移動体１は、ガイドレール３０に沿って移動可能であるとともに、フック等を用いてガイドレール３０から容易に脱落しないようにガイドレール３０に取り付けられてもよい。

第１移動体１がガイドレール３０の外面に取り付けられたとき、上ローラー１４及び下ローラー１５がガイドレール３０に接触することで、第１本体部１１がガイドレール３０の外面と一定の間隔を開けて配置される。そして、第１移動体１は、ガイドレール３０に沿って移動するとき、上ローラー１４及び下ローラー１５がガイドレール３０に接触しつつ回転する。つまり、第１移動体１は、上下を上ローラー１４及び下ローラー１５で支持される。そのため、第１移動体１は、ガイドレール３０に対して一定の角度を保った状態で、ガイドレール３０に沿って移動する。

また、第１移動体１の上ローラー１４及び下ローラー１５の配置が上下中央の線に対して対称となる。そのため、第１移動体１がガイドレール３０に移動するときに、第１移動体１に上または下に向かう力が作用しにくい。このことからも、第１移動体１がガイドレールに沿って安定して移動可能である。

＜第２移動体２＞
第２移動体２は、ガイドレール３０の外面に配置されて、ガイド部３に沿って移動可能である。図２、図３、図５に示すように、第２移動体２は、第２本体部２１と、第２爪部２２と、第２支持部２３と、上ローラー２４と、下ローラー２５と、を有する。

第２本体部２１には、リニア駆動部４の後述するマグネット４２が配置される。第２本体部２１は、ガイドレール３０の外方に、ガイドレール３０と対向して配置される。なお、本実施形態のリニア搬送装置１００に用いられる第２移動体２において、マグネット４２は第２本体部２１の内部に収容され、メインレール３１に配置されたコイル４１と搬送方向と交差する方向に対向する。第２本体部２１の外側には、部材取付板２１０が配置される。第２爪部２２及び第２支持部２３は、部材取付板２１０に取り付けられる。

第２爪部２２は、第２本体部２１から外方に突出する。第２移動体２をガイドレール３０に取り付けたとき、第２爪部２２は搬送方向Ｔｒに対して一定の角度をなす。なお、第２爪部２２は、その重量を軽くするために、例えば、樹脂で形成されている。しかしながらこれに限定されず、第２爪部２２は、金属製であってもよい。この場合であっても、できる限り軽量であることが好ましく、また、リニア駆動に影響が及ばないように、非磁性金属であることが好ましい。

図３、図５に示すように、第２爪部２２は、搬送方向Ｔｒにおいて後側を向いた傾斜面２２１を有する。傾斜面２２１は、外側に向かうにつれて搬送方向Ｔｒの後方に延びる。換言すると、傾斜面２２１は、ガイド部３から離れるにつれて搬送方向Ｔｒの後方に延びる。

第２移動体２は、搬送方向Ｔｒにおいて、第１移動体１よりも前方に配置される。その為、第２移動体２の第２爪部２２は、第１移動体１の第１爪部１２と搬送方向Ｔｒに並ぶ。傾斜面２２１は、箱体５００の搬送方向Ｔｒの前側の面（第４側面部５１４）及び外側の面（第１側面部５１１）との間の連結部５１５と接触する。

第２支持部２３は、搬送方向Ｔｒに延びる長尺板状であり、第２移動体２に１個配置される。第２支持部２３の上面は平面であり、箱体５００の底部５３を支持する。第２支持部２３は、下側の第２爪部２２の下方に配置され、搬送方向Ｔｒの後方に延びる。つまり、第２支持部２３は、第２本体部２１から第２爪部２２が延びる方向と直交する方向に延びる。第１移動体１と第２移動体２とで箱体５００を保持するとき、第２支持部２３は、並んで配置された第１支持部１３の間の隙間に位置するように配置される。

第２移動体２は、２個の上ローラー２４を有する。２個の上ローラー２４は、第２本体部２１の上ローラー支持部２１１に回転可能に支持される。詳しく説明すると、上ローラー２４は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、ガイドレール３０の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。２個の上ローラー１４は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第１移動体１では、搬送方向前側の上ローラー１４（図２参照）が、下側になるように配置される。

上ローラー２４の外周面は、軸方向の中央に向かって径方向外側に突出するローラー突出部２４１を有する。ローラー突出部２４１は、溝付きレール３２のレール部３２１と嵌合する。

上ローラー２４は、レール部３２１に嵌った状態で回転する。これにより、第２移動体２がガイドレール３０に沿って移動するとき、第２移動体２の上下方向のずれが抑制される。つまり、第２移動体２はガイド部３に沿って正確に移動する。

第１移動体１は、２個の下ローラー１５を有する。２個の下ローラー１５は、第２本体部２１の下ローラー支持部２１２に回転可能に支持される。詳しく説明すると、下ローラー２５は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、ガイドレール３０の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。下ローラー２５は、円柱状である。下ローラー２５の外周面は、平面レール３３の外面と接触する。２個の下ローラー２５は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第２移動体２では、搬送方向前側の下ローラー２５（図３参照）が、上側になるように配置される。

第２移動体２は、内部に配置されたマグネット４２の磁力によって、ガイドレール３０の外面に吸着されている。なお、ガイドレール３０に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部が備えられてもよいし、コイル４１に備えられた鉄心とマグネット４２との磁力によって吸着されてもよい。また、第２移動体２は、ガイドレール３０に沿って移動可能であるとともに、フック等を用いてガイドレール３０から容易に脱落しないようにガイドレール３０に取り付けられてもよい。

第２移動体２がガイドレール３０の外面に吸着されたとき、上ローラー２４及び下ローラー２５がガイドレール３０に接触することで、第２本体部２１がガイドレール３０の外面と一定の間隔を開けて配置される。そして、第２移動体２は、ガイドレール３０に沿って移動するとき、上ローラー２４及び下ローラー２５がガイドレール３０に接触しつつ回転する。つまり、第２移動体２は、上下を上ローラー２４及び下ローラー２５で支持される。そのため、第２移動体２は、ガイドレール３０に対して一定の角度を保った状態で、ガイドレール３０に沿って移動する。

また、第２移動体２の上ローラー２４及び下ローラー２５の配置が上下中央の線に対して対称となる。そのため、第２移動体２がガイドレール３０に移動するときに、第２移動体２に上または下に向かう力が作用しにくい。このことからも、第２移動体２がガイドレール３０に沿って安定して移動可能である。

上述したとおり、第１移動体１の２個に上ローラー１４及び第２移動体２の２個の上ローラー２４は、いずれも、搬送方向Ｔｒの前側が下に配置されている。また、第１移動体１の２個の下ローラー１５及び第２移動体２の２個の下ローラー２５は、いずれも、搬送方向Ｔｒの前側が上に配置されている。そのため、第１移動体１の搬送方向Ｔｒの後側に第２移動体２が接近しても、上ローラー１４と上ローラー２４、下ローラー１５と下ローラー２５との接触は抑制される。

箱体５００を保持していない状態のとき、第１移動体１と第２移動体２と距離が短くなる。そのため、箱体５００を保持していない第１移動体１及び第２移動体２を待機させておく領域を小さくすることができる。その結果、リニア搬送装置１００の設置面積を小さくすることができる。

＜リニア駆動部４＞
リニア駆動部４について図面を参照して説明する。図６は、リニア駆動部４の機能ブロック図である。リニア駆動部４は、リニアモーター機構を採用している。リニア駆動部４は、各第１移動体１及び各第２移動体２を独立して駆動させることが可能である。

図３から図６等に示ように、リニア駆動部４は、複数のコイル４１と、マグネット４２と、制御部４３（図６参照）と、リニアモータードライバ４４と（図６参照）、を有する。複数のコイル４１は、ループ状に配置されたガイドレール３０の内部に、ループ状に沿って配列されている。複数のコイル４１には、それぞれ、独立して電力が供給可能である（図６参照）。

マグネット４２は、永久磁石であり第１移動体１の第１本体部１１に配置される。図４、図５に示すように、マグネット４２は、第１本体部１１の内部に配置される。第１本体部１１は、磁石が付かない材料で形成されている。そのため、マグネット４２の磁力は、第１本体部１１の外部に漏れる。そして、マグネット４２は、コイル４１と磁力を付与しあうことができるように配置される。第１移動体１の第１本体部１１に配置されたマグネット４２と、ガイドレール３０の内部に配置された複数のコイル４１とでリニアモーターが形成される。

制御部４３は、リニア駆動部４の各部の動作を制御する。図６に示すように、制御部４３は、処理回路４３１と、記憶回路４３２とを有する。処理回路４３１は、各種情報を処理する回路であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算回路を有する。また、処理回路４３１は、処理結果に基づいて、上述のリニアモーターの駆動を制御する。

記憶回路４３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリー、フラッシュメモリー等の可搬性を有するメモリー及びハードディスク等の記憶媒体を含む又は接続される回路である。リニアモーターの制御は、記憶回路４３２に記憶されたプログラムの中から、処理に対応したプログラムを処理回路４３１で動作させて実行してもよい。

制御部４３は、第１移動体１及び第２移動体２の動作状態、例えば、第１移動体１及び第２移動体２の速度を変更する制御を行う。制御部４３には、リニアモータードライバ４４が接続されている。リニアモータードライバ４４は、不図示の電源回路に接続されている。リニアモータードライバ４４は、コイル４１に供給する電力を制御する回路であり、演算処理回路、各コイル４１に供給する電圧及び電流を調整する電力供給回路等の回路を含む。リニアモータードライバ４４は、制御部４３からの指示に基づいて、各コイル４１に適切な電流を供給する。

コイル４１に電流が供給されることで、コイル４１が励磁される。励磁されたコイル４１と第１移動体１の第１本体部１１に配置されたマグネット４２との間に磁力が発生する。電流を供給するコイル４１を順次切り替えることで、コイル４１とマグネット４２との間の引力及び斥力により、第１移動体１は、ガイド部３に沿って移動する。また、コイル４１と第２移動体２の第２本体部２１に配置されたマグネット４２との間に磁力が発生する。電流を供給するコイル４１を順次切り替えることで、コイル４１とマグネット４２との間の引力及び斥力により、第２移動体２は、ガイド部３に沿って移動する。制御部４３は、第１移動体１及び第２移動体２の移動を独立して制御可能である。

＜箱体５００＞
次に被搬送物である箱体５００について、図面を参照して説明する。図７は、箱体５００を成型する前の折り畳み体５０１の斜視図である。図８は、蓋部５２の組立を示す斜視図である。図９は、底部５３の組立を示す下から見た斜視図である。図７に示すように、箱体５００は、筒部５１と、蓋部５２と、底部５３と、を有する。箱体５００は、例えば、紙にて構成される。しかしながら、箱体５００を構成する材料は、紙に限定されず、折り曲げることで、箱体５００を構成できる材料を広く採用することができる。

図７～図９に示すように、筒部５１は、第１側面部５１１と、第２側面部５１２と、第３側面部５１３と、第４側面部５１４と、を有する。第１側面部５１１、第２側面部５１２、第３側面部５１３及び第４側面部５１４は、例えば、略合同の長方形状である。第１側面部５１１、第２側面部５１２、第３側面部５１３及び第４側面部５１４は、この順番に配列され、第１側面部５１１と第４側面部５１４と、を接着することで、筒状に形成される。そしてこの場合、筒部５１の水平断面は、略正方形状となる。

図７、図８に示すように、蓋部５２は、一対の内蓋板５２１と、外蓋板５２２と、上差込部５２３とを有する。一対の内蓋板５２１は、第２側面部５１２及び第４側面部５１４の上端にそれぞれ連結されている。一対の内蓋板５２１は、それぞれ、第２側面部５１２及び第４側面部５１４に対して内側に折り曲げられ、筒部５１の上端を広範囲に覆う。なお、広範囲に覆うとは、完全に覆う場合も含むとともに、覆われない部分があり、覆われない部分が覆われる部分に対して大幅に小さい場合（例えば、数パーセント以下の場合）も含む。

外蓋板５２２は、第１側面部５１１の上端に連結されている。外蓋板５２２は、筒部５１の水平断面と合同な正方形状である。外蓋板５２２は、第１側面部５１１に対して折り曲げられて、一対の内蓋板５２１の外側に配置される。これにより、筒部５１の上端が塞がれる。そして、外蓋板５２２の第１側面部５１１と連結する辺と反対側の辺には、上差込部５２３が連結される。上差込部５２３は、外蓋板５２２に対して折り曲げられ、一対の内蓋板５２１と第３側面部５１３との隙間に差し込まれる。これにより、蓋部５２が塞がれる。

図７、図９に示すように、底部５３は、一対の内底板５３１と、底蓋部５３２と、下差込部５３３とを有する。一対の内底板５３１は、第２側面部５１２及び第４側面部５１４の下端にそれぞれ連結されている。一対の内底板５３１は、それぞれ、第２側面部５１２及び第４側面部５１４に対して内側に折り曲げられ、筒部５１の下端を広範囲に覆う。

底蓋部５３２は、第３側面部５１３の下端に連結されている。底蓋部５３２は、筒部５１の水平断面と合同な正方形状である。底蓋部５３２は、第３側面部５１３に対して折り曲げられて、一対の内底板５３１の外側に配置される。これにより、筒部５１の下端が塞がれる。そして、底蓋部５３２の第３側面部５１３と連結する辺と反対側の辺には、下差込部５３３が連結される。下差込部５３３は、底蓋部５３２に対して折り曲げられ、一対の内底板５３１と第１側面部５１１との隙間に差し込まれる。これにより、底部５３が塞がれる。

折り畳み体５０１は、第２側面部５１２と第３側面部５１３の連結部分及び第１側面部５１１と第４側面部５１４とを折り曲げることで、平板状に形成されている。各側面部を広げることで、筒部５１を形成することができる。具体的には、第１側面部５１１と第４側面部５１４とが離間され、第２側面部５１２と第３側面部５１３とが離間されることで筒部５１が形成される。なお、以下の説明では、筒部５１を形成することを、筒部５１を膨らませると表現する。

なお、箱体５００は、この構成に限定されない。例えば、底部５３は、隣り合う側面部に連結され、折りたたまれた三角形状の一対の底板部を有する、いわゆる、ワンタッチタイプを採用してもよい。このワンタッチタイプの箱体５００の場合、折り畳み体５０１から箱体５００を形成するときに、側面部の移動によって底板部が展開され、底板部同士が係合して底部が形成される。つまり、底部５３を形成するための工程が省略される。

＜箱体５００の保持及び搬送＞
図２に示すように、リニア搬送装置１００では、搬入部ＩｎＡから箱体５００が搬入される。そして、箱体５００は、第１移動体１及び第２移動体２に保持された状態で、ガイド部３に沿って搬送される。つまり、箱体５００は、搬入部ＩｎＡにおいて、リニア搬送装置１００に受け渡される。

搬入部ＩｎＡには、折り畳み体５０１が複数個配置されている。搬入部ＩｎＡでは、折り畳み体５０１を組み立てて底部５３が仮折り状態の箱体５００をリニア搬送装置１００に受け渡す。

搬入部ＩｎＡでは、最初に、第１側面部５１１と第４側面部５１４とを離間させ、第２側面部５１２と第３側面部５１３とを離間させる。この側面部を離間させる動作は、例えば、不図示の吸盤で、各側面部を吸着して実行することを挙げることができるがこれに限定されない。側面部を離間させる動作は、例えば、第１側面部５１１と第４側面部５１４との連結部と第２側面部５１２と第３側面部５１３との連結部とに内側に力を付与することで、行うようにしてもよい。筒部５１となる４個の側面部を正確に開くことができる方法を広く採用することができる。

底部５３仮折りは、一対の内底板５３１を筒部５１の内側になるように折り曲げるとともに、底蓋部５３２を内底板５３１の外側を覆うように折り曲げる。このとき、下差込部５３３は、折り曲げられていない。搬入部ＩｎＡは、底部５３が仮折り状態の箱体５００を第１支持部１３及び第２支持部２３に載置する。

図１～図３に示すように、箱体５００は、第１移動体１及び第２移動体２によって保持されて、ガイド部３に沿って搬送される。リニア搬送装置１００において、搬入部ＩｎＡでは、第４側面部５１４が搬送方向Ｔｒの前面、第２側面部５１２が搬送方向Ｔｒの後面となるように、箱体５００が第１移動体１及び第２移動体２に保持される。

さらに説明すると、第１移動体１の第１爪部１２の内側接触部１２１の第１接触面１２３が第３側面部５１３と接触し、後側接触部１２２の第２接触面１２４が第２側面部５１２と接触する。また、第２移動体２の第２爪部２２の傾斜面２２１が箱体５００の第１側面部５１１と第４側面部５１４との連結部５１５と接触する。つまり、第１移動体１及び第２移動体２に保持された箱体５００は、筒部５１が開くように対角線方向内側に押圧される。これにより、筒部５１の水平断面が略正方形状になるように保持される。

なお、第１爪部１２が上下に並んで配置されているとともに、第２爪部２２が上下に並んで配置されていることで、箱体５００の筒部５１が上下方向の全長に渡って略均一な正方形状に維持される。

図３に示すように、第２爪部２２の傾斜面２２１が、第１側面部５１１と第４側面部５１４との連結部５１５を対角線方向に内側に押圧する。そのため、箱体５００は傾斜面２２１によって、搬送方向Ｔｒの後方に押圧されるとともに、内側にも押圧される。その結果、第１移動体１及び第２移動体２が移動するときに、箱体５００の外側への移動が制限される。

次に、箱体５００を保持した第１移動体１及び第２移動体２が曲線部に沿って移動する場合について説明する。図１０は、箱体５００を保持した第１移動体１及び第２移動体２が曲線状のガイドレール３０ａに沿って移動している状態の平面図である。

上述のとおり、第１移動体１の第１爪部１２の搬送方向Ｔｒに対する角度は固定である。そのため、箱体５００の第１移動体１の第１本体部１１に対する角度は、変わらない。また、第１移動体１及び第２移動体２が曲線状のガイドレール３０ａに沿って移動するとき、第２移動体２の第１移動体１に対する角度は、直線状のガイドレール３０を移動するときとは異なる。さらに説明すると、第１移動体１の第１爪部１２に対する第２爪部２２の角度が、曲線状のガイドレール３０ａを移動するときには、直線状のガイドレール３０を移動するときよりも広くなる。

第２爪部２２の傾斜面２２１は箱体５００の角部と延長方向に延びる線状の連結部５１５で接触する。そのため、第２移動体２の第１移動体１の角度が変化して、第２爪部２２の第１爪部１２に対する角度が変化しても、傾斜面２２１は連結部５１５で箱体５００と接触する。このとき、傾斜面２２１は、箱体５００を対角線に沿う方向に内側に押す。このことから、第１移動体１及び第２移動体２の角度が変化しても、第１爪部１２及び第２爪部２２が、箱体５００の筒部５１を保持できる。

また、第１支持部１３と第２支持部２３とが搬送方向Ｔｒと直交する方向に隙間をあけて配置されている。第１支持部１３は、搬送方向Ｔｒの前方に向かって第１爪部１２に対して直交する方向に延びる。また、第２支持部２３は、搬送方向Ｔｒの後方に向かって第２爪部２２に対して直交する方向に延びる。つまり、第１移動体１及び第２移動体２が直線状のガイドレール３０を移動しているときに、略平行に配置される第１支持部１３と第２支持部２３とは、一定の角度をなすように配置される。

第１支持部１３と第２支持部２３とが隙間をあけて配置されるため、第１移動体１及び第２移動体２とが曲線状のガイドレール３０ａに沿って移動するときに、第１支持部１３と第２支持部２３とが干渉しない。なお、第１支持部１３と第２支持部２３との隙間の幅は、第１支持部１３及び第２支持部２３の長手方向の長さ及び曲線状のガイドレール３０ａの曲率に基づいて、適切に決定されてよい。

以上示したとおり、本実施形態にかかるリニア搬送装置１００において、第１移動体１及び第２移動体２は、直線状のガイドレール３０及び曲線状のガイドレール３０ａのいずれを移動する場合でも箱体５００をしっかり保持することができる。

本実施形態にかかるリニア搬送装置１００において、箱体５００は、第１移動体１の第１爪部１２及び第２移動体２の第２爪部２２が対角線上に押圧することで保持される。そのため、第１爪部１２及び第２爪部２２の形状を変更することなく、異なる大きさの箱体５００を保持することができる。

次に、平面視の大きさが箱体５００よりも大きい箱体６００を保持する場合について図面を参照して説明する。図１１は、大型の箱体６００を保持した状態を示す平面図である。なお、図１１では、第１移動体１の第１爪部１２及び第２移動体２の第２爪部２２のみを示し、それぞれの本体部、上ローラー及び下ローラーの図示を省略している。また、比較のために箱体５００は一点鎖線で示される。

図１１に示すように、第１爪部１２の内側接触部１２１及び後側接触部１２２が、箱体６００の第３側面部６１３及び第２側面部６１２を保持する。すなわち、第１爪部１２は、箱体の大きさにかかわらず、箱体の搬送方向Ｔｒの後面（第２側面部６１２）と内側の面（第３側面部６１３）の連結部（６１０）を保持する。つまり、第１移動体１及び第２移動体２で箱体を保持する場合において、箱体の大きさにかかわらず、基準点が同じである。

一方で、第２移動体２の第２爪部２２の傾斜面２２１が、第１移動体１の第１爪部１２が保持する連結部の対角と接触することで、箱体が保持される。そして、平面視の大きさが箱体５００よりも大きい箱体６００の対角線の長さが長くなる。そのため、第２移動体２が第１移動体１から離して配置することで、傾斜面２２１で箱体６００の第１側面部６１１と第４側面部６１４の連結部６１５と接触することができる。

また、同様に箱体５００よりも小さい箱体を保持する場合、第２移動体２は、箱体５００を保持している状態よりも、第１移動体１に接近される。このようにすることで、箱体５００よりも小さい箱体も保持することが可能である。

つまり、本実施形態のリニア搬送装置１００において、第２移動体２の第１移動体１に対する位置を変更することで、第１爪部１２及び第２爪部２２の形状を変更することなく、異なる大きさの箱体を保持することが可能である。

＜処理部について＞
以下、箱体５００を搬送する状態を例に処理部について説明する。図１等に示すように、リニア搬送装置１００には、搬送領域Ａｒ１に近接して、第１処理部Ｓｈ１、第２処理部Ｓｈ２及び第３処理部Ｓｈ３の３つの処理部が配置される。なお、本実施形態にかかるリニア搬送装置１００において、第１処理部Ｓｈ１では、箱体５００の底部５３の組立処理が行われる。第２処理部Ｓｈ２では、箱体５００に円筒状の内容物Ｂｔを収容する処理を行う。さらに、第３処理部Ｓｈ３では、箱体５００の蓋部５２の組立処理が行われる。なお、内容物Ｂｔは、ここでは、液体の収容物を収容したボトル状の物品である。

以下に、第１処理部Ｓｈ１について、図面を参照して説明する。図１２は、第１処理部Ｓｈ１の搬送方向Ｔｒの平面図である。また、図１３は、第１処理部Ｓｈ１の搬送方向Ｔｒの後側から見た図である。

図１に示すように、第１処理部Ｓｈ１は、第１直線部３０１に近接して配置される。図１２、図１３に示すように、第１処理部Ｓｈ１は、フレーム７０と、保持吸盤７１と、閉塞用吸盤７２と、折り曲げガイド７３と、アクチュエータ７４とを有する。第１処理部Ｓｈ１は、リニア駆動部４の制御部４３に接続されている（図６参照）。そして、第１処理部Ｓｈ１の各部を駆動するためのアクチュエータ７４は、制御部４３からの指示に基づいて動作する。つまり、リニア駆動部４の制御部４３は、第１処理部Ｓｈ１の動作を制御する制御部を兼ねる。

図１２に示すように、フレーム７０には、保持吸盤７１と、閉塞用吸盤７２とが配置される。そして、第１処理部Ｓｈ１では、アクチュエータ７４によってフレーム７０がガイドレール３０から離れる方向に移動する。保持吸盤７１は、上下に並んで配置される。そして、保持吸盤７１は、箱体５００の第１側面部５１１に吸着する。これにより、保持吸盤７１は、箱体５００を保持できる。保持吸盤７１が箱体５００を保持した状態でフレーム７０がガイドレール３０から離れる方向に移動される。

閉塞用吸盤７２は、フレーム７０に配置され、保持吸盤７１の下方に配置される。保持吸盤７１は、仮折りされた底蓋部５３２を吸着する。そして、保持吸盤７１は、底蓋部５３２を開閉させることができるように移動する。さらに説明すると、保持吸盤７１は、搬送方向Ｔｒと平行な中心軸を中心とする円弧Ｃｒ（図１３参照）に沿って移動可能である。

折り曲げガイド７３は、フレーム７０の下部に配置される。折り曲げガイド７３は、底蓋部５３２を保持した閉塞用吸盤７２が、円弧Ｃｒに沿って移動するとき、底蓋部５３２の先端に形成された下差込部５３３を折り曲げることができる。そして、下差込部５３３が折り曲げられた状態で、閉塞用吸盤７２を円弧Ｃｒに沿って、元の位置に移動させる。このとき、下差込部５３３は、折り曲げガイド７３の内面を摺動し、筒部５１の下端部の内底板５３１と第１側面部５１１との隙間に差し込まれる。すなわち、折り曲げガイド７３は、下差込部５３３を折り曲げるとともに、下差込部５３３を箱体５００の適切な差込位置にガイドする。これにより、底部５３が形成される。

アクチュエータ７４は、例えば、モータ、シリンダ等を有する。アクチュエータ７４は、制御部４３からの指示に基づいて動作する。なお、アクチュエータ７４には、アクチュエータ７４を駆動するための駆動回路が設けられていてもよい。駆動回路としては、例えば、アクチュエータ７４に電力を供給する電力供給回路を含む構成を挙げることができる。

リニア搬送装置１００において、第１処理部Ｓｈ１は、第１移動体１及び第２移動体２から箱体５００を受け取る。さらに詳しく説明すると、第１移動体１及び第２移動体２によって保持された箱体５００が、第１処理部Ｓｈ１による処理が可能な位置まで搬送されたとき、制御部４３は、リニア駆動部４を制御して第１移動体１及び第２移動体２を停止させる。

そして、第１移動体１及び第２移動体２が停止することで、箱体５００も停止する。つまり、箱体５００の搬送は、中断される。制御部４３は、この状態でアクチュエータ７４を制御して、フレーム７０を移動させ、２つの保持吸盤７１それぞれの吸着面を箱体５００の第１側面部５１１に接触させる。そして、制御部４３は、保持吸盤７１で第１側面部５１１を吸着させる。そして、第１移動体１の搬送方向Ｔｒの後方への移動及び第２移動体２の搬送方向Ｔｒの前方への移動の少なくとも一方が実行される。これにより、箱体５００は、第１移動体１及び第２移動体２による保持から、保持吸盤７１による保持に切り替わる。

そして、制御部４３は、アクチュエータ７４を動作させ、フレーム７０を移動させる。これにより、箱体５００は、第１移動体１及び第２移動体２から離れた位置に移動される。その後、上述の動作を実行することで、箱体５００の底部５３が完成する。

底部５３が完成した後、制御部４３は、アクチュエータ７４を動作させフレーム７０を動作させる。これにより、搬送方向Ｔｒにおいて、箱体５００は、第１移動体１及び第２移動体２の間に配置される。さらに、制御部４３は、リニア駆動部４を動作させ、第１移動体１及び第２移動体２で箱体５００を保持する。その後、保持吸盤７１による箱体５００の保持が終了する。そして、フレーム７０を移動させ、第１移動体１及び第２移動体２を搬送方向Ｔｒに移動させて、箱体５００の搬送が再開される。

つまり、リニア搬送装置１００において、第１処理部Ｓｈ１は、箱体５００の搬送を一時中断し、箱体５００を搬送領域Ａｒ１から移動させた後に、底部５３の組立を完成させる。そして、箱体５００を第１移動体１及び第２移動体２に受け渡し、搬送が再開される。

リニア搬送装置１００において、第２処理部Ｓｈ２及び第３処理部Ｓｈ３は、第２直線部３０２に近接して配置される。

また、第２処理部Ｓｈ２においても第１処理部Ｓｈ１と同様に、箱体５００の搬送を停止させ、箱体５００に内容物Ｂｔが収容される。その後、内容物Ｂｔが収容された箱体５００を第１移動体１及び第２移動体２で保持し、搬送を再開する。

さらに、第３処理部Ｓｈ３においても第１処理部Ｓｈ１及び第２処理部Ｓｈ２と同様に、箱体５００の搬送を停止させ、箱体５００の蓋部５２が組み立てられる。蓋部５２の組立は、一対の内蓋板５２１をそれぞれ内側に折り曲げ、その後、上差込部５２３を折り曲げた後、外蓋板５２２を折り曲げる。このとき、筒部５１の上端部の一対の内蓋板５２１と第３側面部５１３との間に上差込部５２３が差し込まれる。これにより、蓋部５２が組み立てられる。その後、蓋部５２及び底部５３に封印用のテープを貼付し、箱体５００を第１移動体１及び第２移動体２で保持し、搬送が再開される。

そして、第１移動体１及び第２移動体２によって保持され、搬送される箱体５００は、搬出部ＯｕｔＡから外部に搬出される。

このように、箱体５００の移動にリニア搬送装置１００を用いることで、搬送途中の箱体５００を一時停止させた後、処理を実行することができる。これにより、搬送途中に実行する処理として、底部５３、蓋部５２を組み立てるといった、精密な動作が必要な処理を実行できる。

リニア搬送装置１００では、複数の処理を搬送領域に沿って分散して配置する構成とすることで、それぞれの処理を実行する処理部の構成を小さくすることができる。そのため、複数の処理をまとめて実行する処理部を有する構成に比べて、リニア搬送装置１００を簡略化できるとともに、接地部の面積を小さくすることが可能である。また、処理が分散されることで、処理待ちを減らすことができ、トータルの処理時間を短くすることが可能である。

＜第１変形例＞
本実施形態において、第２移動体２の第２爪部２２の傾斜面２２１は、平面視において、直線状の平面で形成されているが、これに限定されない。例えば、中央部が凹んだ凹形状、中央部が膨らんだ凸形状であってもよい。また、図１４に示すように、傾斜面２２１としてＶ字状の溝２２２が複数個並んだ形状であってもよい。このような構成とすることで、第１側面部５１１及び第４側面部５１４の連結部５１５をＶ字状の溝２２２に係合させることができる。これにより、箱体５００をより強固に保持することが可能である。

＜第２変形例＞
本実施形態のさらなる変形例について図面を参照して説明する。図１５は、第２変形例のリニア搬送装置１００ａの平面図である。図１６は、第２変形例のリニア搬送装置１００ａの第２移動体２ａの第２爪部２２ａの拡大平面図である。第２変形例のリニア搬送装置１００ａの第２移動体２ａは、第２爪部２２ａに当接部２６を有する点で、図２等に示すリニア搬送装置１００の第２爪部２２と異なる。リニア搬送装置１００ａのこれ以外の点については、リニア搬送装置１００と同じ構成を有する。そのため、リニア搬送装置１００ａのリニア搬送装置１００と実質上同じ部分には、同じ符号を付すとともに、詳細な説明は省略する。

図１５、図１６に示すように、リニア搬送装置１００ａは、第２移動体２ａを有する。第２移動体２ａは、第２爪部２２ａを有する。第２爪部２２ａは、傾斜面２２１に配置された当接部２６を有する。

第２爪部２２ａの傾斜面２２１には、上下に延びる凹部２２３が形成されている。凹部２２３は、箱体５００を保持するときに、箱体５００の連結部５１５と当接する部分に形成される。上述のとおり、第２移動体２ａは、異なる大きさの箱体５００を保持することができるように、傾斜面２２１において、一定の長さを有する。

当接部２６は、凹部２２３に配置される。また、第２爪部２２ａの凹部２２３と反対側の面には、凹部２２３に貫通する保持具挿入部２２４が形成される。図１５、図１６に示すように、保持具挿入部２２４には、当接部２６の後述する保持具２６３が挿入される。そして、保持具挿入部２２４を貫通した保持具２６３によって、当接部２６が保持される。

当接部２６は、凹部２２３に挿入可能な形状及び大きさである。当接部２６は、基体２６１と、緩衝体２６２と、保持具２６３とを有する。基体２６１は、略矩形の板状である。基体２６１は、例えば、第２爪部２２ａと同じ材料で形成されている。なお、基体２６１は、当接部２６をしっかり保持できるだけの剛性を有していればよく、第２爪部２２ａと異なる材料で形成されてもよい。

緩衝体２６２は、基体２６１に固定される。緩衝体２６２は、基体２６１に固定される構成であり、基体２６１の厚み方向から見て、基体２６１と略合同な矩形状である。基体２６１の一面には、保持具２６３が固定される。そして、基体２６１の保持具２６３が固定される面と反対側の面に、緩衝体２６２が固定される。緩衝体２６２の固定は、接着、溶着、はめ込み等を挙げることができるが、これに限定されない。例えば、緩衝体２６２が、保持具２６３を介して基体２６１に固定される構成であってもよい。

これにより、第１爪部１２及び第２爪部２２ａで箱体５００を挟んで保持するとき、接触する箱体５００の連結部５１５が、当接部２６の緩衝体２６２と当接する。緩衝体２６２は、ウレタン、シリコンゴム等の柔軟性を有する材料で形成される。さらに説明すると、緩衝体２６２は、第１爪部１２及び第２爪部２２ａで保持する箱体５００よりも強度が低い。そのため、第１爪部１２及び第２爪部２２ａで箱体５００を保持するとき、緩衝体２６２が変形する。これにより、箱体５００（主に、連結部５１５）の変形が抑制される。なお、「強度」として、例えば、弾性係数が挙げられるが、これに限定されない。

保持具２６３は、上述のとおり、保持具挿入部２２４に挿入される。そして、保持具挿入部２２４を貫通し、凹部２２３に貫通した部分が、当接部２６の基体２６１に固定される。保持具２６３が基体２６１に固定されることで、凹部２２３に配置された当接部２６が、第２爪部２２ａに保持される。なお、保持具２６３としては、ねじを挙げることができる。このとき、基体２６１には、保持具２６３が螺合される雌ねじを有する。

このように、保持具２６３をねじとすることで、当接部２６が着脱可能となる。その結果、緩衝体２６２の劣化時に、当接部２６の取り替えが容易である。また、箱体５００の強度に合わせて最適な強度の緩衝体２６２を有する当接部２６に取り替えることが可能である。なお、保持具２６３は、ねじに限定されない。例えば、保持具２６３は、リベット等の保持具であってもよい。また、保持具は、接着剤、粘着テープ等であってもよい。保持具２６３として、凹部２２３内部にしっかり固定できる方法を広く採用することができる。

上述した当接部２６の構成は、一例であり、この構成に限定されるものではない。例えば、緩衝体が、第２爪部の傾斜面２２１に直接固定されてもよい。箱体５００の連結部５１５が、緩衝体と接触するように配置された当接部及び当接部の第２爪部２２への取り付け方法を広く採用することができる。さらには、第２爪部の傾斜面２２１を含む部分を、柔軟性を有する材料で形成するようにしてもよい。この場合、第２爪部全体が、柔軟性を有する材料で形成されてもよい。

なお、本実施形態にかかるリニア搬送装置１００に配置される処理部は、箱体５００の底部５３を形成する第１処理部Ｓｈ１、内容物Ｂｔを収容する第２処理部Ｓｈ２及び蓋部５２を形成する第３処理部Ｓｈ３を含むが、これに限定されない。例えば、箱体５００をロボットアームで保持し、上下方向に延びる回転時周りに回転させる処理、箱体に製造年月日等を印字する処理、箱体５００の外観をチェックする処理、封印を行う処理等を広く採用することができる。また、これら以外の処理で、搬送される物品に対して実行される処理を広く採用することができる。

また、本実施形態にかかるリニア搬送装置１００では、平面視略正方形の箱体５００を保持する構成を挙げているが、これに限定されない。例えば、箱体は、平面視略長方形状の箱体であってもよい。搬送方向の後側及び内側と、前側及び外側とを内側に押圧することで保持できる形状を広く採用することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。

１００ リニア搬送装置
１ 第１移動体
１１ 本体部
１１１ 上ローラー支持部
１１２ 下ローラー支持部
１２ 第１爪部
１２１ 内側接触部
１２２ 後側接触部
１２３ 第１接触面
１２４ 第２接触面
１３ 第１支持部
１４ 上ローラー
１４１ ローラー突出部
１５ 下ローラー
２ 第２移動体
２１ 本体部
２１１ 上ローラー支持部
２１２ 下ローラー支持部
２２ 第２爪部
２２１ 傾斜面
２２２ 溝
２３ 第２支持部
２４ 上ローラー
２４１ ローラー突出部
２５ 下ローラー
２ａ 第２移動体
２２ａ 第２爪部
２２３ 凹部
２２４ 保持具挿入部
２６ 当接部
２６１ 基体
２６２ 緩衝体
２６３ 保持具
３ ガイド部
３０ ガイドレール
３０１ 第１直線部
３０２ 第２直線部
３１ メインレール
３２ 溝付きレール
３２１ レール部
３３ 平面レール
３０ａ ガイドレール
３０３ 第１曲線部
３０４ 第２曲線部
４ リニア駆動部
４１ コイル
４２ マグネット
４３ 制御部
４３１ 処理回路
４３２ 記憶回路
４４ リニアモータードライバ
７０ フレーム
７１ 保持吸盤
７２ 閉塞用吸盤
７３ ガイド
７４ アクチュエータ
５００ 箱体
５０１ 折り畳み体
５１ 筒部
５１１ 第１側面部
５１２ 第２側面部
５１３ 第３側面部
５１４ 第４側面部
５１５ 連結部
５２ 蓋部
５２１ 内蓋板
５２２ 外蓋板
５２３ 上差込部
５３ 底部
５３１ 内底板
５３２ 底蓋部
５３３ 下差込部
６００ 箱体
６１１ 第１側面部
６１２ 第２側面部
６１３ 第３側面部
６１４ 第４側面部

Claims (8)

1. 平面視において矩形状の箱体を保持するとともに予め決められた搬送方向に移動させるリニア搬送装置であって、
   平面視においてループ状に形成されたガイド部と、
   前記ガイド部に前記搬送方向に並んで配置され、前記搬送方向に沿って移動可能である第１移動体及び第２移動体と、
   前記第１移動体及び前記第２移動体を独立して制御可能なリニア駆動部と、
   前記箱体の底部を支持する支持部と、を有し、
   前記搬送方向において前記第２移動体は前記第１移動体よりも前方に配置されており、
   前記第１移動体は、前記ガイド部と反対側に突出する第１爪部を有し、
   前記第２移動体は、前記ガイド部と反対側に突出する第２爪部を有し、
   前記第１爪部は、
   前記搬送方向に拡がり前記箱体の搬送方向内側の面と接触する第１接触面を有する内側接触部と、
   前記箱体の搬送方向後側の面と接触する第２接触面を有する後側接触部と、を有し、
   前記第２爪部は、
   前記搬送方向における後側の面の少なくとも一部が前記ガイド部から離れるにつれて前記搬送方向の後方に延び、前記箱体の搬送方向前側の面と外側の面との連結部と接触する傾斜面を有し、
   前記支持部は、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方に配置されるリニア搬送装置。
2. 前記第１移動体は、上下に並んだ複数の前記第１爪部を有する請求項１に記載のリニア搬送装置。
3. 前記第２移動体は、上下に並んだ複数の前記第２爪部を有する請求項１又は請求項２に記載のリニア搬送装置。
4. 前記支持部は、
   前記第１移動体に配置されて前記搬送方向の前方に延びる第１支持部と、
   前記第２移動体に配置されて前記搬送方向の後方に延びる第２支持部と、を有し、
   前記第１支持部と前記第２支持部とは、前記搬送方向と交差する方向に隙間を介して配置される請求項１から請求項３のいずれかに記載のリニア搬送装置。
5. 前記第１支持部は、前記第１爪部に取り付けられ、前記第２支持部は、前記第２爪部に取り付けられる請求項４に記載のリニア搬送装置。
6. 前記第２爪部の前記傾斜面には、前記箱体の前記角部と当接する当接部が配置され、
   前記当接部は、前記箱体よりも強度が低い請求項１から請求項５のいずれかに記載のリニア搬送装置。
7. 前記箱体が直方体形状の箱体であり、
   前記箱体が搬送される搬送領域の近傍に配置されて前記箱体に対して所定の処理を施す処理部を有し、
   前記処理部は、前記所定の処理として前記箱体の底部を形成する処理である請求項１から請求項６のいずれかに記載のリニア搬送装置。
8. 前記処理部は前記リニア駆動部と同期して動作し、
   前記処理部は、前記リニア駆動部によって停止された前記第１移動体及び前記第２移動体から前記箱体を受け取り、所定の処理を実行した後、前記第１移動体及び前記第２移動体に受け渡す請求項７に記載のリニア搬送装置。