JP2023099936A - 空調システム、当該空調システムを備えたフォークリフト制御システムおよび制御プログラム - Google Patents
空調システム、当該空調システムを備えたフォークリフト制御システムおよび制御プログラム Download PDFInfo
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Abstract
Description
フォークリフト用空調装置と、
過去の各荷役作業における、荷役作業場所の気温、フォークリフトの識別子および運転者の識別子を入力データとし、空調装置の設定温度を出力データとする教師データによってそれらの相関を予め学習させられ、各荷役作業に係る荷役作業場所の気温、各フォークリフトの識別子および各運転者の識別子を入力されると、各フォークリフト、各運転者および各荷役作業の組み合わせごとの空調装置の適正設定温度を出力する第1ニューラルネットワークと、
対応する荷役作業の間、当該出力された適正設定温度において空調装置を作動させる空調装置制御部と、を備える、ことを特徴とする。
第1ニューラルネットワークが、さらに、過去の各荷役作業における、荷役作業場所の気温、湿度および風速、フォークリフトの識別子ならびに運転者の識別子を入力データとし、空調装置の設定温度を出力データとする教師データによってそれらの相関を予め学習させられ、各荷役作業に係る荷役作業場所の気温、湿度および風速、各フォークリフトの識別子ならびに各運転者の識別子を入力されると、各フォークリフト、各運転者および各荷役作業の組み合わせごとの空調装置の適正設定温度を出力する。
荷役作業場所の施設情報に基づいて適正設定温度を補正する温度補正部をさらに備え、
空調装置制御部が、補正された適正設定温度に基づいて空調装置を作動させる。
荷役作業場所の施設情報に湿度情報が含まれる。
荷役作業場所の施設情報に風速情報が含まれる。
バッテリ式の複数のフォークリフトと、管理装置と、を備え、
管理装置は、
上記空調システムと、
複数の荷役予定を記憶する記憶部と、
荷役割当部と、
過去の各荷役作業における、フォークリフトおよび運転者の識別子、荷役動作ならびに荷の重量を入力データとし荷役消費電力を出力データとする教師データによってそれらの相関を予め学習させられ、各フォークリフトおよび各運転者の識別子ならびに各荷役作業に係る荷役動作および荷の重量を入力されると各フォークリフト、各運転者および各荷役作業の組み合わせごとの荷役予測消費電力を出力する第2ニューラルネットワークと、
過去の各荷役作業における、フォークリフトおよび運転者の識別子、荷役動作ならびに荷の重量を入力データとし荷役作業時間を出力データとする教師データによってそれらの相関を予め学習させられ、フォークリフトおよび運転者の識別子ならびに各荷役作業に係る荷役動作および荷の重量を入力されると各フォークリフト、各運転者および各荷役作業の組み合わせごとの荷役予測作業時間を出力する第3ニューラルネットワークと、
過去の各荷役作業における、荷役作業場所における気温、フォークリフトの識別子および設定温度を入力データとし空調装置の消費電力を出力データとする教師データによってそれらの相関を予め学習させられ、各荷役作業場所における気温、各フォークリフト、各運転者および各荷役作業の組み合わせごとの適正設定温度ならびに各荷役予測作業時間が入力されると各フォークリフト、各運転者および各荷役作業の組み合わせごとの空調装置の予測消費電力を出力する第4ニューラルネットワークと、を有し、
荷役予定は、複数の荷役作業を含むとともに、荷役作業が行われる施設のエリアごとに荷役作業を割り当てられており、
荷役割当部は、各フォークリフト、各運転者および各荷役作業の組み合わせごとの空調装置の予測消費電力と、各フォークリフト、各運転者および各荷役作業の組み合わせごとの荷役予測消費電力とに基づいて、複数の荷役予定の合計の消費電力が最小となる荷役予定ごとのフォークリフトおよび運転者の組み合わせを出力する。
上記管理装置が、サーバコンピュータであって、
サーバコンピュータを上記管理装置として機能させる、ことを特徴とする。
次に、図2を参照して、本実施形態に係る荷役施設Fについて説明する。図2に示すように、荷役施設Fは、3つのエリアE1、E2、E3を有し、3つのエリアE1、E2、E3は、荷役作業jnに係る荷取位置および荷置位置をそれぞれ有している。3つのエリアE1、E2、E3の空調は、それぞれ独立しており、異なる気温および湿度で構成されている。例えば、エリアE1が冷凍施設であったり、エリアE3が屋外であったりしてもよい。3つのフォークリフトC1、C2、C3は、エリアE1、E2、E3で個別に荷役作業jnを行うよう構成されている。また、風速センサが各エリアに設けられてもよい。荷役施設Fの気温情報、湿度情報および風速情報は、管理装置4に送信される。
図3に示すように、フォークリフトCは、前後の車輪10と、車体11と、車体11に設けられた運転席12と、バッテリ13と、バッテリ残量検出部14と、を有する。バッテリ残量検出部14は、バッテリ13の残量を検出する。検出されたバッテリ13の残量は、管理装置4に送信される。なお、本実施形態におけるフォークリフトC1、C2、C3は、同じ1方向フォークリフトCであるが、型式、年式、経年劣化により電力効率が同じではない。
次に、図4を参照して、管理装置4のハードウェア構成について説明する。管理装置4は、サーバコンピュータであって、制御手段4aと、メモリ4bと、記憶手段4cとを有する。記憶手段4cには、OS(operating system)40と、荷役リスト41と、サーバコンピュータを管理装置4として機能させる制御プログラム42とが記憶されている。
(1)まず、管理装置4は、荷役割当部51によって、各フォークリフトCの識別子と、各運転者Dの識別子と、各荷役予定P1、P2、P3に含まれる荷役作業jnに係る荷役動作と、各荷役予定P1、P2、P3に含まれる荷役作業jnに係る荷Lの重量と、を第2NN48に入力して、各フォークリフトC、各運転者Dおよび各荷役作業jnの組み合わせごとの荷役予測消費電力ECを出力させる(図8のS1)。
(2)次いで、荷役割当部51は、フォークリフトCの識別子、運転者Dの識別子ならびに各荷役作業jnに係る荷役動作および荷Lの重量と、を第3NN49に入力して、各フォークリフトC、各運転者Dおよび各荷役作業jnの組み合わせごとの荷役予測作業時間CTを出力させる(図8のS2)。
(3)次いで、荷役割当部51は、各荷役作業jnに係る荷役作業場所の気温、フォークリフトCの識別子および運転者Dの識別子を第1NN46に入力して、各フォークリフトC、各運転者Dおよび各荷役作業jnの組み合わせごとの空調装置18の適正設定温度STを出力させる(図8のS3)。
(4)次いで、荷役割当部51は、各荷役作業場所における気温、各フォークリフトC、各運転者Dおよび各荷役作業jnの組み合わせごとの適正設定温度STならびに各荷役予測作業時間CTを第4NN50に入力して、各フォークリフトC、各運転者Dおよび各荷役作業jnの組み合わせごとの空調装置18の予測消費電力ACを出力させる(図8のS4)。
(5)次いで、荷役割当部51は、各フォークリフトC、各運転者Dおよび各荷役作業jnの組み合わせごとの空調装置18の予測消費電力ACと、各フォークリフトC、各運転者Dおよび各荷役作業jnの組み合わせごとの荷役予測消費電力ECとに基づいて、複数の荷役予定P1、P2、P3の合計の消費電力AECが最小となる荷役予定PごとのフォークリフトCおよび運転者Dの組み合わせを出力する(図8のS5)。
(6)次いで、管理装置4は、荷役通知部52によって対応する荷役予定Pを各フォークリフトCおよび運転者Dに通知する(図8のS6)。運転者Dは、通知された荷役予定Pに従って荷役作業jnを行う。
(7)次いで、管理装置4は、適正設定温度STを各空調装置制御部19に送信する。空調装置制御部19は、受信した適正設定温度STにおいて空調装置18を作動させる(図8のS7)。
F 施設
R 棚
C、C1、C2、C3 バッテリ式有人フォークリフト
D、D1、D2、D3 運転者
L 荷
10 車輪
11 車体
12 運転席
13 バッテリ
14 バッテリ残量検出部
15 マスト
16 リフトブラケット
17 フォーク
18 空調装置
19 空調装置制御部
20 表示部
4 管理装置
4a 制御手段
4b メモリ
4c 記憶手段
40 OS
41 荷役リスト
42 制御プログラム
43 記憶部
44 荷役動作出力部
45 消費電力算出部
46 第1ニューラルネットワーク(第1NN)
47 温度補正部
48 第2ニューラルネットワーク(第2NN)
49 第3ニューラルネットワーク(第3NN)
50 第4ニューラルネットワーク(第4NN)
51 荷役割当部
52 荷役通知部
Claims (7)
- フォークリフト用空調装置と、
過去の各荷役作業における、荷役作業場所の気温、前記フォークリフトの識別子および運転者の識別子を入力データとし、前記空調装置の設定温度を出力データとする教師データによってそれらの相関を予め学習させられ、各前記荷役作業に係る前記荷役作業場所の気温、各前記フォークリフトの識別子および各前記運転者の識別子を入力されると、各前記フォークリフト、各前記運転者および各前記荷役作業の組み合わせごとの前記空調装置の適正設定温度を出力する第1ニューラルネットワークと、
対応する前記荷役作業の間、当該出力された適正設定温度において前記空調装置を作動させる空調装置制御部と、を備える
ことを特徴とする空調システム。 - 前記第1ニューラルネットワークは、さらに、過去の各荷役作業における、荷役作業場所の気温、湿度および風速、前記フォークリフトの識別子ならびに前記運転者の識別子を入力データとし、前記空調装置の設定温度を出力データとする教師データによってそれらの相関を予め学習させられ、各前記荷役作業に係る前記荷役作業場所の気温、湿度および風速、各前記フォークリフトの識別子ならびに各前記運転者の識別子を入力されると、各前記フォークリフト、各前記運転者および各前記荷役作業の組み合わせごとの前記空調装置の前記適正設定温度を出力する
ことを特徴とする請求項1に記載の空調システム。 - 前記荷役作業場所の施設情報に基づいて前記適正設定温度を補正する温度補正部をさらに備え、
前記空調装置制御部は、補正された前記適正設定温度に基づいて前記空調装置を作動させる
ことを特徴とする請求項1に記載の空調システム。 - 前記荷役作業場所の施設情報には、湿度情報が含まれる
ことを特徴とする請求項3に記載の空調システム。 - 前記荷役作業場所の施設情報には、風速情報が含まれる
ことを特徴とする請求項3または4に記載の空調システム。 - バッテリ式の複数のフォークリフトと、管理装置と、を備えたフォークリフト制御システムであって、
前記管理装置は、
請求項1~5のいずれか1項に記載の前記空調システムと、
複数の荷役予定を記憶する記憶部と、
荷役割当部と、
過去の各荷役作業における、前記フォークリフトおよび前記運転者の識別子、荷役動作ならびに荷の重量を入力データとし荷役消費電力を出力データとする教師データによってそれらの相関を予め学習させられ、各前記フォークリフトおよび各前記運転者の識別子ならびに各前記荷役作業に係る前記荷役動作および前記荷の重量を入力されると各前記フォークリフト、各前記運転者および各前記荷役作業の組み合わせごとの荷役予測消費電力を出力する第2ニューラルネットワークと、
過去の各前記荷役作業における、前記フォークリフトおよび前記運転者の識別子、前記荷役動作ならびに前記荷の重量を入力データとし荷役作業時間を出力データとする教師データによってそれらの相関を予め学習させられ、前記フォークリフトおよび前記運転者の識別子ならびに各前記荷役作業に係る前記荷役動作および前記荷の重量を入力されると各前記フォークリフト、各前記運転者および各前記荷役作業の組み合わせごとの荷役予測作業時間を出力する第3ニューラルネットワークと、
過去の各前記荷役作業における、前記荷役作業場所における気温、前記フォークリフトの識別子および前記設定温度を入力データとし前記空調装置の消費電力を出力データとする教師データによってそれらの相関を予め学習させられ、各前記荷役作業場所における気温、各前記フォークリフト、各前記運転者および各前記荷役作業の組み合わせごとの前記適正設定温度ならびに各前記荷役予測作業時間が入力されると各前記フォークリフト、各前記運転者および各前記荷役作業の組み合わせごとの前記空調装置の予測消費電力を出力する第4ニューラルネットワークと、を有し、
前記荷役予定は、複数の前記荷役作業を含むとともに、前記荷役作業が行われる施設のエリアごとに前記荷役作業を割り当てられており、
前記荷役割当部は、各前記フォークリフト、各前記運転者および各前記荷役作業の組み合わせごとの前記空調装置の前記予測消費電力と、各前記フォークリフト、各前記運転者および各前記荷役作業の組み合わせごとの前記荷役予測消費電力とに基づいて、前記複数の荷役予定の合計の消費電力が最小となる前記荷役予定ごとの前記フォークリフトおよび前記運転者の組み合わせを出力する
ことを特徴とするフォークリフト制御システム。 - 前記管理装置は、サーバコンピュータであって、
前記サーバコンピュータを、請求項6に記載の管理装置として機能させる
ことを特徴とする制御プログラム。
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