JP2023097192A - 作物の収穫支援方法、収穫支援システム、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】作物の収穫に関する作業効率を向上させることができる作物の収穫支援方法、収穫支援システム、およびプログラムを提供すること。【解決手段】実施形態の作物の収穫支援方法は、圃場内の作物の個体ごとの位置情報と、前記作物の生育に関する情報とに基づいて前記個体ごとの生育を予測し、予測した生育結果に基づいて、前記圃場内の作物のうち収穫適期の個体の位置と、農作機械または作業者の位置とが所定距離以内となる場合に、前記農作機械または前記作業者に通知する、作物の収穫支援方法である。【選択図】図１

Description

本発明は、作物の収穫支援方法、収穫支援システム、およびプログラムに関する。

従来では、青果用ブロッコリー等のように、個々の収穫物のサイズごとに販売価格が設定され、取引される農作物では、一定サイズでの収穫が求められている。したがって、従来では、農作物の画像を取得し、画像を解析して農作物の収穫適期を予測する技術が存在する（特許文献１～５）。

特開２０２１－４０５８９号公報 特表２０２１－５１０３０５号公報 特開２０２１－７３８６０号公報 特許第６２６７８４１号公報 特開平６－１３３６２４号公報

しかしながら、従来の技術では、作物の圃場内の生育のばらつきが大きいため、収穫適期である作物を個体ごとに目視で判断し個別に収穫する必要があった。また、繁忙期や夏の暑い時期等は、夜間に収穫することがあるが、夜間に作業者が作物の大きさを識別するのは困難であるため、作業効率が低下する可能性があった。

本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、作物の収穫に関する作業効率を向上させることができる作物の収穫支援方法、収穫支援システム、およびプログラムを提供することである。

この発明に係る作物の収穫支援方法、収穫支援システム、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
本発明の第１の態様である作物の収穫支援方法は、圃場内の作物の個体ごとの位置情報と、前記作物の生育に関する情報とに基づいて前記個体ごとの生育を予測し、予測した生育結果に基づいて、前記圃場内の作物のうち収穫適期の個体の位置と、農作機械または作業者の位置とが所定距離以内となる場合に、前記農作機械または前記作業者に通知する、作物の収穫支援方法である。

本発明の第２の態様である収穫支援方法は、更に、前記作物の生育に関する情報は、前記農作機械または前記作業者による前記個体ごとの作業内容を含むものである。

本発明の第３の態様である収穫支援方法は、更に、前記個体ごとの位置情報は、前記圃場の上方から前記作物を撮影されたカメラが搭載された飛翔体の位置情報、或いは、前記農作機械または前記作業者に取り付けられた位置情報取得部により取得された前記農作機械または前記作業者の動作に基づく位置情報を含むものである。

本発明の第４の態様である収穫支援方法は、更に、前記圃場内の作物のうち収穫適期である一以上の個体の位置情報を前記農作機械または前記作業者に提供するものである。

本発明の第５の態様である収穫支援方法は、更に、前記収穫適期の個体と、前記農作機械または前記作業者との距離に応じて前記農作機械または前記作業者に通知する内容を変更するものである。

本発明の第６の態様である収穫支援方法は、更に、前記作物の個体の収穫適期までの日数に応じて前記農作機械または前記作業者に通知する内容を変更するものである。

本発明の第７の態様である収穫支援方法は、更に、前記圃場内に複数の作物が存在する場合に、作物ごとに収穫適期の情報を提供するものである。

本発明の第８の態様である収穫支援方法は、更に、前記圃場内の作物のうち前記農作機械または前記作業者の位置と所定距離以内に存在する個体が収穫適期であるか否か示す情報を、前記農作機械または前記作業者に通知するものである。

本発明の第９の態様である収穫支援方法は、更に、前記個体が収穫された後、前記農作機械または前記作業者の位置が、前記収穫適期である個体の位置から所定距離以内であっても前記農作機械または前記作業者に通知しないものである。

本発明の第１０の態様である収穫支援方法は、更に、前記位置情報取得部は、前記位置情報を、所定距離未満の間隔または所定時間未満のタイミングで取得するものである。

本発明の第１１の態様である収穫支援システムは、圃場内の作物の個体ごとの位置情報と、前記作物の生育に関する情報とに基づいて前記個体ごとの生育を予測する生育予測部と、生育予測部により予測された生育結果に基づいて、前記圃場内の作物のうち収穫適期の個体の位置と、農作機械または作業者の位置とが所定距離以内となる場合に、前記農作機械または前記作業者に情報を提供する情報提供部と、を備える収穫支援システムである。

本発明の第１２の態様であるプログラムは、コンピュータに、圃場内の作物の個体ごとの位置情報と、前記作物の生育に関する情報とに基づいて前記個体ごとの生育を予測させ、予測した生育結果に基づいて、前記圃場内の作物のうち収穫適期の個体の位置と、農作機械または作業者の位置とが所定距離以内となる場合に、前記農作機械または前記作業者に通知させる、プログラムである。

本発明の態様によれば、作物の収穫に関する作業効率を向上させることができる。

実施形態に係る収穫支援システム１の構成図である。 農作機械１００の構成図である。 作業位置を取得することについて説明するための図である。 作業者支援装置２００の構成図である。 管理サーバ３００の構成図である。 個別管理情報３７２の内容の一例を示す図である。 生育モデルを用いた予測の一例を示す図である。 生育予測情報３７４の内容の一例を示す図である。 情報提供部３５０により提供される画像の一例を示す図である。 予測結果に基づく情報を提供する画像の一例を示す図（その１）である。 予測結果に基づく情報を提供する画像の一例を示す図（その２）である。 作業者Ｐに収穫適期の作物の情報を通知することについて説明するための図である。 収穫適期にある作物を画像表示によって通知することについて説明するための図である。 収穫支援システム１により実行される処理の一例を示すシーケンス図である。

以下、図面を参照し、本発明の作物の収穫支援方法、収穫支援システム、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る収穫支援システム１の構成図である。収穫支援システム１は、例えば、飛翔体ＦＯと、農作機械１００と、作業者支援装置２００と、管理サーバ３００とを備える。飛翔体ＦＯと、農作機械１００と、作業者支援装置２００と、管理サーバ３００とは、例えば、ネットワークＮＷを介して通信可能に接続されている。ネットワークＮＷは、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ網、セルラー網、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、プロバイダ装置、無線基地局等を含む。収穫支援システム１には、複数の農作機械１００および作業者支援装置２００が含まれてもよい。管理サーバ３００は、「管理装置」の一例である。

飛翔体ＦＯは、例えば、ドローンである。また、飛翔体ＦＯは、小型の無人航空機（ＵＡＶ）であってもよい。飛翔体ＦＯは、例えば、管理サーバ３００等によって飛行が制御される。これに代えて、飛翔体ＦＯは、内蔵されたメモリに格納されたプログラムにしたがって、自律飛行してもよい。飛翔体ＦＯは、例えば、デジタルカメラ等の撮像装置Ｃを搭載している。撮像装置Ｃは、例えば、一定時間あるいは飛翔体ＦＯが一定距離走行するごとに、作物の上方から作物を含む圃場Ｆの空撮画像を撮影する。撮像装置Ｃは、管理サーバ３００からの操作に応じて上空から圃場Ｆの空撮画像を撮影してもよい。飛翔体ＦＯは、撮影した空撮画像を、ネットワークＮＷを介して管理サーバ３００に送信する。さらに、飛翔体ＦＯは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する衛星から受信した信号に基づいて、飛翔体ＦＯ自体の位置を測位する不図示の測位装置も備えている。撮像装置Ｃは、撮影した圃場Ｆの空撮画像と、飛翔体ＦＯの位置を表す情報（以下、「ＧＰＳ情報」という）とを関連付けて、管理サーバ３００に送信する。ＧＰＳ情報には、例えば、飛翔体ＦＯが位置する緯度、経度、高度等の情報が含まれる。飛翔体ＦＯは、例えば、気圧に基づいて高度を計測する高度計を備え、ＧＰＳ情報に含まれる高度の情報に代えて、または加えて、高度計により計測した飛翔体ＦＯの高度の情報を空撮画像に関連付けて管理サーバ３００に送信してもよい。

農作機械１００は、例えば、トラクター、耕運機、移植機、農薬散布機、コンバイン、収穫機等である。農作機械１００は、動作に応じた位置情報や作物への作業内容等を取得し、取得した情報を、ネットワークＮＷを介して管理サーバ３００に送信する。作物とは、例えば野菜や花等の栽培植物である。作物は、例えば、ブロッコリーやキャベツ、レタス等の葉菜類、カボチャ、スイカ等の果菜類であるが、これに限定されるものではなく、例えば一個体の単位で収穫物のサイズや重量等の出荷規格が定められている作物であればよい。また、作業内容には、例えば、作付作業、農薬散布作業、収穫作業のうち少なくとも一つが含まれる。また、作業内容には、水撒き作業や追肥作業、中耕作業、土寄せ作業等が含まれてよい。また、農作機械１００は、管理サーバ３００から得られる情報を、農作機械１００を操作する作業者に提供する。

作業者支援装置２００は、例えば、作業者Ｐが装着したり作業者Ｐに取り付けられるウェアラブル装置や作業者Ｐが把持して使用する装置、またはこれらの組み合わせからなる装置である。作業者支援装置２００は、作業者Ｐの動作に応じた位置情報や作物への作業内容等を取得し、取得した情報を、ネットワークＮＷを介して管理サーバ３００に送信する。また、作業者支援装置２００は、管理サーバ３００から得られる情報を作業者Ｐに提供する。

管理サーバ３００は、例えば、汎用のＰＣ（Personal Computer）やサーバ装置である。また、管理サーバ３００は、サーバ装置や記憶装置によって実現されるクラウドコンピューティングシステムでもよい。また、管理サーバ３００は、スマートフォンやタブレット端末等の通信端末でもよい。管理サーバ３００は、ネットワークＮＷを介して飛翔体ＦＯから空撮画像と位置情報とを取得し、取得した画像を解析して、画像内の作物を個体ごとに位置や大きさを取得し、作物の個別情報と対応付けて記憶部に登録して、作物の生育を個別（例えば、株ごと）に管理する。また、管理サーバ３００は、ネットワークＮＷを介して一以上の農作機械１００または作業者支援装置２００から位置情報と作業内容とを取得し、取得した位置情報に基づく作業位置と、作業内容と日時情報とを、作物の個別情報と対応付けて記憶部に登録して、作物の生育を個別（例えば、株ごと）に管理する。また、管理サーバ３００は、取得した情報を統合的に分析または解析して、圃場内の作物の個体ごとの位置情報と、作物の生育に関する情報とに基づいて個体ごとの生育を予測したり、収穫適期の予測等を行う。作物の生育に関する情報には、例えば、農作機械１００または作業者による個体ごとの作業内容が含まれる。また、管理サーバ３００は、農作機械１００や作業者支援装置２００に情報を提供する。以下、農作機械１００、作業者支援装置２００、管理サーバ３００のそれぞれについて具体的に説明する。

［農作機械］
図２は、農作機械１００の構成図である。農作機械１００は、位置情報取得部１１０と、入出力部１２０と、作業動作部１３０と、走行部１４０と、制御装置１５０と、記憶部１６０とを備える。

位置情報取得部１１０は、例えば、農作機械１００の車体の屋根（天井部）ＲＦ等のように安定性が高い位置に取り付けられる。位置情報取得部１１０は、例えば、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite System）受信機である。位置情報取得部１１０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置等による衛星を用いた測位と、地上に設置した基準局からの位置情報データとを組み合わせることにより高精度に農作機械１００の位置（例えば、緯度、経度、高さ）を測位する。また、位置情報取得部１１０は、ＧＰＳ装置または基地局のみから位置情報を取得してもよい。位置情報取得部１１０は、所定周期で位置情報を取得してもよく、作業動作部１３０により所定の動作を検出した場合に位置情報を取得してもよい。例えば、位置情報取得部１１０は、位置情報を、所定距離未満の間隔または所定時間未満のタイミングで取得する。所定距離は、例えば、２０［ｃｍ］未満（望ましくは５［ｃｍ］未満）である。また、所定時間は、例えば１［分］未満（望ましくは１０［秒］未満である。なお、距離または時間については、上述の例に限定されるものではなく、圃場条件や作物等に応じて適宜変更されてよい。また、位置情報取得部１１０は、農作機械１００が作物に対して作業を行う部位（例えば、アーム部ＡＲＭの先端部）に取り付けられてもよい。

入出力部１２０は、農作機械１００を操縦する作業者からの操作入力を受け付ける入力部と、作業者に情報を提供する出力部とを備える。入力部には、例えば、作業者によって農作機械１００を操縦して走行部１４０によって移動させるための運転操作子や、作業部位（例えば、作業動作部１３０）に所定の動作を行わせる動作制御部における各スイッチが含まれる。所定の動作とは、例えば、作物の作付や作物への農薬散布、作物の収穫等の農作業に関する動作である。また出力部には、例えば、農作機械１００の作業者に操作内容や管理サーバ３００から取得した情報を画像によって表示する表示部や、音声によって出力する音声出力部が含まれる。また、入出力部１２０は、例えばタッチパネルのように入出力な構成であってもよい。

作業動作部１３０は、作業部位による作物の作付、作物への農薬散布、作物の収穫等における作業動作を取得する。作業動作部１３０は、例えば、アーム部ＡＲＭの先端部等に設けられる。例えば、作業動作部１３０は、加速度センサや角速度センサ（ジャイロセンサ）、地磁気センサ等のモーションセンサを備え、モーションセンサにより検出された情報から作業部位の速度や向きを取得する。

走行部１４０は、例えば、作業者による運転操作子の操作内容に基づいて、所定方向に所定速度で農作機械１００を走行させる。

制御装置１５０は、農作機械１００の動作全般を制御する。制御装置１５０は、例えば、通信装置１５２と、作業判定部１５４と、作業情報生成部１５６と、出力制御部１５８とを備える。制御装置１５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置等に装着されることで農作機械１００の記憶装置（例えば、記憶部１６０）にインストールされてもよい。

記憶部１６０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてよい。また、記憶部１６０は、例えば、ＳＤカードやＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の可搬型記憶媒体であってもよい。記憶部１６０には、位置情報取得部１１０によって取得された情報や、入出力部１２０によって入出力された情報、制御装置１５０によって取得された情報が格納される。また、記憶部１６０には、管理サーバ３００から取得した情報が格納されてもよい。例えば、記憶部１６０が可搬型記憶媒体である場合、農作機械１００と管理サーバ３００のそれぞれで可搬型記憶媒体に情報を格納し、格納した可搬型記憶媒体を持ち運ぶことで、ネットワークＮＷを介さずにお互いの情報を取得することができる。

通信装置１５２は、ネットワークＮＷを介して管理サーバ３００と通信を行う。作業判定部１５４は、作業動作部１３０によって行われた動作内容に基づき農作機械１００によって行われた作業内容を判定する。例えば、作業動作部１３０により取得された作業部位の動作内容と、予め決められた作業内容ごとの動作パターンに基づいて、作業動作部１３０で行った動作が、作付作業、農薬散布作業、収穫作業等のうち何れの作業であるかを判定する。例えば、圃場面に作物を植え付ける動作パターンであれば作付作業であると判定し、圃場面に農薬を散布する動作パターンであれば農薬散布作業であると判定し、作物を刈り取る動作パターンであれば収穫作業であると判定する。また、作業判定部１５４は、入出力部１２０により、作業者から作業内容の入力を受け付けた後に動作が実施された場合に、その動作を入力された作業内容の動作であると判定してもよい。

作業情報生成部１５６は、位置情報取得部１１０により取得された位置情報と、作業判定部１５４により判定された作業内容とを対応付けて作業情報を生成する。なお、作業情報には、位置情報と作業内容とに対応付けられた日時情報が含まれてもよい。日時情報は、例えば、位置情報取得部１１０により位置情報が取得された日時情報である。また、位置情報は、作業部位（作業動作部１３０）の作物への作業を行った位置（作業位置）であってもよい。この場合、位置情報取得部１１０の取り付け位置によっては、位置情報取得部１１０により取得される位置情報と、作業位置とにずれが生じる場合がある。そのため、作業情報生成部１５６は、位置情報取得部１１０の取り付け位置と、農作機械１００の作物への作業を行った位置との位置関係に基づいて作業位置を取得する。

図３は、作業位置を取得することについて説明するための図である。図３の例では、農作機械１００を上から見た平面図（ＸＹ平面図）を示している。農作機械１００に２つのアーム部ＡＲＭ１、ＡＲＭ２が設けられているものとし、それぞれの先端部に作業部位（作業動作部１３０）が設けられているものとする。作業情報生成部１５６は、例えば、位置情報取得部１１０が取り付けられた農作機械１００本体の位置情報（緯度、経度）を取得した場合に、取得した位置情報の位置ＰＴ０を基準としたときのアーム部ＡＲＭ１、ＡＲＭ２の先端部の作業動作部１３０の位置ＰＴ１、ＰＴ２までのＸ軸およびＹ軸（例えば緯度、経度）方向の差分（変化量）に基づいて、位置ＰＴ１、ＰＴ２の位置情報（経路、緯度）を作業位置として取得する。なお、差分については、例えば、農作機械１００の形状や種別ごとに予め決められていてもよく、作業内容ごとに決められていてもよい。また、図３の例では、緯度経度の二次元平面について示したが高さ方向（Ｚ軸方向）に関しても同様に差分に基づいて位置ＰＴ１、ＰＴ２の位置（緯度、経度、高さ）を作業位置として取得してもよい。

出力制御部１５８は、作業情報生成部１５６により生成された情報を通信装置１５２からネットワークＮＷを介して管理サーバ３００に送信したり、通信装置１５２により管理サーバ３００から受信した情報を示す画像や音声を入出力部１２０により出力させる。また、出力制御部１５８は、農作機械１００で取得した各種情報を記憶部１６０に格納させたり、記憶部１６０に格納された情報を読み出す等の処理を行ってもよい。

［作業者支援装置］
図４は、作業者支援装置２００の構成図である。作業者支援装置２００は、例えば、通信部２１０と、位置情報取得部２２０と、作業動作部２３０と、作業判定部２４０と、作業情報生成部２５０と、出力部２６０と、情報提供部２７０と、出力制御部２８０と、記憶部２９０とを備える。作業動作部２３０と、作業判定部２４０と、作業情報生成部２５０と、情報提供部２７０と、出力制御部２８０とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置等に装着されることで作業者支援装置２００の記憶装置（例えば、記憶部２９０）にインストールされてもよい。また、作業動作部２３０や出力部２６０は、作業者支援装置２００本体とは別体で設けられ、有線又は無線通信により本体と情報の送受信が行われてもよい。

記憶部２９０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により実現されてよい。また、記憶部２９０は、例えば、ＳＤカードやＵＳＢメモリ等の可搬型記憶媒体であってもよい。記憶部２９０には、位置情報取得部２２０によって取得された情報や、作業動作部２３０、作業判定部２４０、作業情報生成部２５０、および情報提供部２７０によって出力される情報が格納される。また、記憶部２９０には、管理サーバ３００から取得した情報が格納されてもよい。例えば、記憶部２９０が可搬型記憶媒体である場合、作業者支援装置２００と管理サーバ３００のそれぞれで可搬型記憶媒体に情報を格納し、格納した可搬型記憶媒体を持ち運ぶことで、ネットワークＮＷを介さずにお互いの情報を取得することができる。

通信部２１０は、ネットワークＮＷを介して管理サーバ３００、その他の外部装置と通信する。位置情報取得部２２０は、例えば、作業者Ｐの腰部等の安定性の高い位置に設けられる。位置情報取得部２２０は、例えば、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信機である。位置情報取得部２２０は、例えば、作業者Ｐの位置（例えば、緯度、経度、高さ）を測位する。また、位置情報取得部２２０は、ＧＰＳ装置または基地局のみから位置情報を取得してもよい。位置情報取得部２２０は、所定周期で位置情報を取得してもよく、作業動作部２３０により所定の動作を検出した場合に位置情報を取得してもよい。なお、位置情報取得部２２０は、作業者Ｐが作物に対して作業を行う部位（例えば、手先）に取り付けられてもよい。

作業動作部２３０は、作業者Ｐによる作物の作付、作物への農薬散布、作物の収穫等における作業動作を取得する。作業動作部２３０は、例えば、作業者Ｐの手先等に設けられる。例えば、作業動作部２３０は、加速度センサや角速度センサ（ジャイロセンサ）、地磁気センサ等のモーションセンサを備え、モーションセンサにより検出された情報から作業者Ｐの手の速度や向きを取得する。作業動作部２３０は、例えば、作業者Ｐの手に装着するグローブ型の形状でもよく、腕に装着する腕時計型の形状であってもよい。

作業判定部２４０は、作業動作部２３０によって行われた動作内容に基づき作業者Ｐによって行われた作業内容を判定する。例えば、作業動作部２３０により取得された作業部位の動作内容と、予め決められた作業内容ごとの動作パターンに基づいて、作業動作部２３０で行った動作が、作付作業、農薬散布作業、収穫作業等のうち何れの作業であるかを判定する。

作業情報生成部２５０は、位置情報取得部２２０により出力された位置情報と、作業判定部２４０により判定された作業内容とを対応付けて作業情報を生成する。なお、作業情報には、位置情報と作業内容とに対応付けられた日時情報が含まれてもよい。日時情報は、例えば、位置情報取得部２２０により位置情報が取得された日時情報である。また、位置情報は、作業部位（作業動作部２３０）の作物への作業を行った位置（作業位置）であってもよい。この場合、位置情報取得部２２０の取り付け位置によっては、位置情報取得部２２０により取得される位置情報と、作業位置とにずれが生じる場合がある。そのため、作業情報生成部２５０は、位置情報取得部２２０の取り付け位置と、作業動作部２３０の取り付け位置（作物への作業を行った位置）との位置関係に基づいて作業位置を取得する。なお、この場合の取り付け位置の差分は、固定値であってもよく、作業内容に基づいて調整されてもよい。

出力部２６０は、例えば、表示部２６２と、音声出力部２６４とを備える。表示部２６２は、例えば、ＨＭＤ（Head Mounted Display）等である。表示部２６２は、作業者Ｐが視認する現実空間に付加情報を重畳させて表示するＡＲ（Augmented Reality）装置である。また、表示部２６２は、仮想現実を表示するＶＲ（Virtual Reality）装置であってもよい。また、表示部２６２は、例えば、作業者Ｐが装着する眼鏡型ディスプレイであってもよい。表示部２６２は、管理サーバ３００から得られる情報を表示する。また、音声出力部２６４は、例えば、腕に装着するスピーカを備えた腕時計型の装置でもよく、ヘッドフォン型のスピーカ装置であってもよい。音声出力部２６４は、管理サーバ３００から得られる情報を音声出力する。なお、表示部２６２および音声出力部２６４は、一体に設けられてもよい。また、出力部２６０は、表示部２６２または音声出力部２６４の何れか一つでもよい。

情報提供部２７０は、管理サーバ３００から取得した情報を提供する。例えば、情報提供部２７０は、作物の生育状況や生育予測結果に関する情報、収穫適期になる作物の位置に関する情報等を画像（静止画や動画）や音声で出力部２６０に出力させることで、作業者Ｐに提供する。また、情報提供部２７０は、作物に関する他の作業指示（例えば、農薬散布等を行わせる場合に、散布する農薬に関する情報や散布する位置等に関する情報）を提供してもよい。

出力制御部２８０は、作業情報生成部２５０により生成された作業情報を、ネットワークＮＷを介して管理サーバ３００に送信する。また、出力制御部２８０は、情報提供部２７０による制御により、管理サーバ３００から取得した情報等を画像や音声で出力部２６０に出力させる。また、出力制御部２８０は、作業者支援装置２００で取得した各種情報を記憶部２９０に格納させたり、記憶部２９０に格納された情報を読み出す等の処理を行ってもよい。

［管理サーバ］
図５は、管理サーバ３００の構成図である。図５に示す管理サーバ３００は、例えば、通信部３１０と、取得部３２０と、出力部３３０と、管理部３４０と、情報提供部３５０と、出力制御部３６０と、記憶部３７０とを備える。取得部３２０と、管理部３４０と、情報提供部３５０と、出力制御部３６０とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置等に装着されることで管理サーバ３００の記憶装置にインストールされてもよい。

記憶部３７０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により実現されてよい。また、記憶部３７０は、例えば、ＳＤカードやＵＳＢメモリ等の可搬型記憶媒体であってもよい。記憶部３７０には、例えば、個別管理情報３７２、生育予測情報３７４、プログラム、その他各種情報が格納される。個別管理情報３７２および生育予測情報３７４の詳細については後述する。また、記憶部３７０には、可搬型記憶媒体を介して、農作機械１００や作業者支援装置２００に提供する情報や、農作機械１００や作業者支援装置２００から取得した情報が格納されてもよい。例えば、記憶部３７０が可搬型記憶媒体である場合、管理サーバ３００と、農作機械１００および作業者支援装置２００とのそれぞれで可搬型記憶媒体に情報を格納し、格納した可搬型記憶媒体を持ち運ぶことで、ネットワークＮＷを介さずにお互いの情報を取得することができる。

通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して、飛翔体ＦＯ、農作機械１００、作業者支援装置２００、その他の外部装置と通信する。

取得部３２０は、飛翔体ＦＯにより撮影された画像や位置情報や日時情報を取得する。また、取得部３２０は、農作機械１００または作業者支援装置２００のうち、一方または双方から作業情報（位置情報、作業内容、日時情報）等を取得する。

出力部３３０は、サーバ管理者等に情報を出力する。出力部３３０は、例えば、画像を表示する表示部と、音声を出力する音声出力部とを備える。表示部は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の表示装置を含む。表示部は、管理部３４０や情報提供部３５０により出力される情報の画像を表示する。音声出力部は、例えば、スピーカである。音声出力部は、例えば、表示部に表示される情報に対応する音声を出力する。また、出力部３３０は、タッチパネルのように入出力が一体型の構成であってもよい。

管理部３４０は、例えば、個別管理部３４２と、生育予測部３４４とを備える。個別管理部３４２は、例えば、取得部３２０により取得された飛翔体ＦＯが撮像した画像を解析し、画像に含まれる作物を個体ごとに識別して認識し、認識した個体位置と画像を撮影したときの飛翔体の位置情報と、画像から得られる作物（花蕾）の大きさ等を作物の個別情報（例えば、株ごとの識別情報）と対応付けて記憶部３７０の個別管理情報３７２に登録する。また、個別管理部３４２は、取得部３２０により取得された作業情報を、作物の個別情報（例えば、株ごとの識別情報）と対応付けて記憶部３７０の個別管理情報３７２に登録する。

図６は、個別管理情報３７２の内容の一例を示す図である。個別管理情報３７２には、例えば、作物を個別に識別する識別情報（個別情報）の一例としての個体ＩＤに、位置情報、作付日時情報、栽植密度、農薬散布日時情報、日射量、気温、および収穫日時情報等が対応付けられている。また、個別管理情報３７２には、個体ＩＤごとに、飛翔体ＦＯが撮像した画像の解析結果から得られる作物（花蕾）の大きさに関する情報が含まれていてもよい。

個体ＩＤには、作物の種別を示す情報が含まれてもよい。位置情報は、例えば、作業情報に含まれる作業位置（位置情報に基づく作業位置）であり、より具体的には、作業内容が作付作業である作業情報に含まれる位置情報（緯度（ｘ）、経度（ｙ）、高さ（ｚ））である。作付日時情報は、例えば、作業内容が作付に対応する年月日（ｙｙｙｙ／ｍｍ／ｄｄ）および時間（ｈｈ：ｍｍ：ｓｓ）を示す情報である。栽植密度は、作付した個体ごとの位置情報から算出される個体の栽植密度である。農薬散布日時情報は、作業内容が農薬散布である場合の位置情報対応する個体ＩＤの作物に農薬を散布したときの日時である。農薬散布日時情報には、散布するごとに回数情報と共に日時情報が格納されてもよい。日射量および気温は、作付日以降の日射量および気温に関する情報である。日射量は、積算日射量や平均日射量でもよい。気温は、積算気温や平均気温でもよい。個別管理部３４２は、ネットワークＮＷを介して各地点における気温や日照量を管理する外部装置から取得してもよく、農作機械１００や作業者支援装置２００に温度センサ等が設けられている場合に、センサ等から取得してもよい。収穫日時情報は、作業内容が収穫作業である作業情報に含まれる日時情報である。

例えば、個別管理部３４２は、作業内容が作付の場合に、個体ＩＤを新たに付与して情報を追加し、その後は作業内容が農薬散布や収穫の場合に、作業情報に含まれる位置情報（作業位置）に基づいて個別管理情報３７２の位置情報を参照（比較）し、合致する位置情報に対応付けられた個体ＩＤの情報を更新する。合致するとは、所定の誤差範囲を含んでいてもよく、近似値検索により最も近い個体ＩＤを取得してもよい。この場合の情報の更新とは、例えば、農薬散布日時情報の登録や収穫日時情報の登録である。また、個別管理部３４２は、所定地域（例えば、圃場）の日射量や気温を取得した場合に、その地域に含まれる位置情報に対応付けられた個体ＩＤの情報を更新する。この場合の情報の更新とは、個別管理情報３７２の日射量や気温の登録または更新である。

なお、多くの野菜の栽培において、個体ＩＤは、位置情報の取得間隔（例えば、所定距離未満の間隔または所定時間未満のタイミング）で付与される。これにより、個別管理部３４２は、作物を個別（例えば、株や実単位）に識別する場合に、例えば作物の位置を２０［ｃｍ］未満（望ましくは５［ｃｍ］未満）の精度で管理することができたり、個別の作業時間を１分未満（望ましくは１０秒未満）の精度で管理することができる。したがって、個別の作物ごとに精密な収穫予測などが可能となり、例えば同じ場所で隣接させて栽培している作物でも収穫時期等を個別に最適化して管理することができる。

更に、個別管理部３４２は、収穫日時情報を参照し、所定時間内に収穫した作物をグルーピングし、出荷情報と共に管理してもよい。この場合、個別管理部３４２は、収穫した作物を収納する箱（ケース）に対応付けられたＩＤと、個体ＩＤとを対応付けて管理することで、出荷物の流通場面においても、より高精度に作物を管理することができる。

生育予測部３４４は、個別管理部３４２により管理された情報に基づいて作物の個別の生育を予測する。例えば、生育予測部３４４は、予め決められた生育モデルを用いて作物の生育を予測する。図７は、生育モデルを用いた予測の一例を示す図である。図７の例では、生育を予測する作物の一例としてブロッコリーを用いて説明するが、キャベツやレタス等の他の作物であってもよい。

図７に示すブロッコリーの生育モデルの例では、環境条件として、個別管理情報３７２に含まれる日射量（日積算日射量）や気温（日平均気温）が入力され、外部入力条件として栽植密度が入力される。例えば、日平均気温は、日射利用効率や外葉部幹物率、花蕾部乾物率等のパラメータの生成に利用される。また、他のパラメータ情報として、外葉部葉面積／新鮮重の比や、花蕾部乾物分配率等を有していてもよい。図７の例において、生育予測部３４４は、例えば、作物（ブロッコリー）の状態として葉の面積から、栽植密度や日積算日射量に基づいて日積算日射遮蔽量のパラメータが生成され、生成された日積算日射遮蔽量から光合成による乾物生産に基づく日乾物生産量を予測する。

また、生育予測部３４４は、日乾物生産量から株の乾物量を予測し、予測した株の乾物量と花蕾部乾物分配率とに基づいて、外葉部乾物重と花蕾部乾物重とを予測する。また、生育予測部３４４は、外葉部乾物重に対して外葉部乾物率を付加することで、外葉部新鮮重を予測し、予測した外葉部新鮮重に対して外葉部葉面積／新鮮重の比を用いて葉の面積を予測する。また、生育予測部３４４は、花蕾部乾物重に対して花蕾部乾物率を用いて、花蕾部新鮮重を予測する。また、生育予測部３４４は、予測モデルから作物の収穫適期を予測してもよい。なお、モデルに入力されるパラメータについては、これに限定されるものではなく、降雨量、肥料、農薬の種類や回数等の様々な環境要因が含まれてもよい。

図７に示すような生育モデルを用いることで、高精度に作物の生育や収穫適期を予測することができる。また、実施形態では、環境条件等の入力パラメータが個体ごとに管理されているため、これらの情報を用いて株ごとにより正確な生育予測を行うことができる。なお、生育予測部３４４は、生育モデルの他、予め決められた予測関数（予測式）にパラメータを入力することで収穫適期を予測してもよく、その他の既知の生育予測技術を用いて生育予測や収穫適期予測を行ってもよい。

生育予測部３４４は、上述した予測結果を含む情報を記憶部３７０の生育予測情報３７４に格納する。図８は、生育予測情報３７４の内容の一例を示す図である。生育予測情報３７４には、例えば、個体ＩＤに、位置情報、収穫適期、および株重量が対応付けられている。収穫適期とは、例えば生育モデル等から導出された株ごとの収穫に適した時期に関する情報であり、日時や期間に関する情報が格納される。株重量には、例えば、生育予測部３４４により予測された株の乾物重に関する情報や、花蕾部乾物重、花蕾部新鮮重、花蕾サイズに関する情報が格納される。

また、生育予測部３４４に収穫結果として実際に取得された株重量と、生育予測部３４４によって予測された生育予測結果とに基づいてフィードバック制御や機械学習処理等により生育モデルを更新してもよい。

情報提供部３５０は、管理部３４０により管理された情報に基づいて、サーバ管理者または作業者（農作機械１００を操作する作業者を含む）に対して作物に関する各種情報を提供する。例えば、情報提供部３５０は、個別管理情報３７２や生育予測情報３７４に記憶されている情報を提供する。また、情報提供部３５０は、作付した位置ごとにマップ化した画像を生成して、生成した画像を生成してもよい。

出力制御部３６０は、管理部３４０が管理する情報や、情報提供部３５０により生成された情報（画像や音声）を、出力部３３０により出力させたり、ネットワークＮＷを介して農作機械１００や作業者支援装置２００に送信する。また、出力制御部３６０は、出力される情報の態様（例えば、色や模様、レイアウト、出力内容）等を制御してもよい。また、出力制御部３６０は、管理サーバ３００で取得した各種情報を記憶部３７０に格納させたり、記憶部３７０に格納された情報を読み出す等の処理を行ってもよい。

図９は、情報提供部３５０により提供される画像の一例を示す図である。図９の例では、圃場区画データを含む画像ＩＭ１０が示されている。画像ＩＭ１０に示す圃場区画は、緯度経度等の位置情報と対応付けられている。情報提供部３５０は、生育を管理している領域ＡＲ１０に対して個体毎の情報を管理する。例えば、サーバ管理者等の利用者が領域ＡＲ１０に含まれる小領域ＡＲ１０ａを選択した場合、情報提供部３５０は、小領域１０ａに対応する画像ＩＭ２０を生成する。画像ＩＭ２０には、作物の株の一つ一つが作付位置情報（緯度経度）と作付日時とで管理されている。作物は、例えば、個体ごとに１または複数ドットの領域で示されている。ユーザは、この点を選択することで、個体ＩＤや、個別管理情報３７２に登録されている作付位置情報等を表示させたり、生育予測情報３７４に記憶されている収穫適期等を表示させることができる。このようにマップ化した作物の位置情報を提供することで、利用者は、個体ごとの位置と生育状況をより明確に把握することができる。

図１０は、予測結果に基づく情報を提供する画像の一例を示す図（その１）である。図１０に示す画像ＩＭ３０には、収穫適期情報として、例えば、個体（個体ＩＤ）ごとに、識別情報（識別ＩＤ）、位置情報、花蕾サイズ、および収穫適期までの日数が表示されている。これにより、作業者は、個体ごとの収穫適期までの日数を確認することができる。

また、図１１は、予測結果に基づく情報を提供する画像の一例を示す図（その２）である。図１１に示す画像ＩＭ４０には、収穫適期情報として、例えば、収穫適期が同日または近似（例えば、誤差±１日）の一以上の作物の識別情報（識別ＩＤ）および位置情報が表示されている。また、画像ＩＭ４０には、管理されている作物の個体管理情報のうち、収穫適期が●月●日である作物の総数（＊＊＊＊個）が表示されてもよい。なお、図１０、図１１に示す画像ＩＭ３０、ＩＭ４０は、情報提供部３５０が、生育予測情報３７４に記憶された情報に基づいて生成した情報である。これにより、収穫適期の位置や個数を把握することができるため、作業手順や人数や農作機械の確保等を事前に行うことができるため、作業負荷を軽減しつつ、作業効率を向上させることができる。

なお、情報提供部３５０は、画像ＩＭ３０、ＩＭ４０に加えて、個体ＩＤに基づいて作物の種別を取得し、取得した種別に基づいて、圃場内に複数の作物が存在する場合に、作物ごとに収穫適期の情報を示す情報を生成して農作機械１００や作業者支援装置２００等に提供してもよい。この場合、情報提供部３５０は、例えば利用者から収穫予定日が入力されると生育予測情報３７４を参照して、その日が収穫適期である作物をピックアップし、その作物の個体ごとの位置情報を提供する。これにより、収穫予定日ごとに収穫可能な作物が把握できるため、作業者は、より効率的に収穫作業を行うことができる。

また、実際の収穫作業等において、夜間での収穫作業の場合には、目視により個体を判別するのは困難である。そのため、情報提供部３５０は、作業者が作業を行う場合に画像や音声等により通知を行うための情報を生成し、生成した情報を農作機械１００や作業者支援装置２００に提供する。これにより、農作機械１００の出力制御部１５８や作業者支援装置２００の情報提供部２７０は、管理サーバ３００から提供された情報に基づき、農作機械１００または作業者Ｐの位置が収穫適期の作物の位置に近づく（作物までの距離が所定距離以内になると）と、画像や音声等を出力して収穫適期の作物の近くにいることを作業者に通知する。

図１２は、作業者Ｐに収穫適期の作物の情報を通知することについて説明するための図である。図１２の例では、圃場Ｆに作物の一例としてブロッコリーＢＲ１～ＢＲ３がある状態を示している。この場合、情報提供部２７０は、管理サーバ３００からブロッコリーＢＲ１～ＢＲ３の個体ごとの収穫予測情報を取得し、取得した情報に基づいて、予測により収穫適期の判断されたブロッコリーの位置（例えば、緯度、経度）と、作業者Ｐの位置（例えば、緯度、経度）とを比較し、相対距離が所定距離以内となった場合に、音声出力部２６４により音声を出力する。なお、情報提供部２７０は、相対距離に応じて通知する内容を変更してもよい。この場合、情報提供部２７０は、距離が近づくほど音量を大きくしたり、リズミカルな音に変更して出力する。また、情報提供部２７０は、作物の個体の収穫適期までの日数に応じて通知する内容を変更してもよい。この場合、情報提供部２７０は、日数が近いほど音量を大きくしたり、リズミカルな音に変更して出力する。また、情報提供部２７０は、ブロッコリーの花蕾の大きさに応じて音量や音の種類を変更してもよい。これにより、より詳細に圃場内に分布する作物ごとの状況を把握することができる。

また、情報提供部２７０は、音声を出力することに代えて（または加えて）、表示部２６２に収穫適期であることを示す情報を表示してもよい。図１３は、収穫適期にある作物を画像表示によって通知することについて説明するための図である。図１３の例では、作業者Ｐの視線方向に収穫適期の作物がある場合に、作業者Ｐが視認する現実空間の実際の作物上に収穫適期であることを示す付加情報ＩＮ１０、ＩＮ２０を重畳させて表示する。図１３の例では、付加情報ＩＮ１０として、ブロッコリーＢＲ２が収穫適期であることを示す文字情報（例えば、「収穫適期です」）が表示され、付加情報ＩＮ２０として、ブロッコリーＢＲ２の領域（中心座標から所定範囲の領域）を囲う枠線が表示されている。また、情報提供部２７０は、付加情報ＩＮ１０またはＩＮ２０のうち一方または双方を点滅表示させたり、強調色を用いて表示させてもよい。

また、情報提供部２７０は、収穫適期である作物の情報を提供することに代えて（または加えて）、作物が収穫適期ではない場合（例えば、ブロッコリーＢＲ１、ＢＲ３の近くにいる場合）に、近くの作物が収穫対象ではないことを明確にするための情報（例えば、「未熟です」等の文字情報）を表示させたり、収穫適期までの残り日数を表示させてもよい。このように、個体が収穫適期であるか否か示す情報を通知することで、作業者Ｐは、圃場内の作物を個体ごとの生育状況をより適切に把握することができる。

また、情報提供部２７０は、収穫適期の作物が複数存在する場合に、それぞれの作物の位置情報から作業者Ｐが最短距離で収穫を行うための経路を生成し、生成した経路に関する情報を作業者に提供してもよい。また、情報提供部２７０は、作業者Ｐの現在位置を取得し、取得した現在位置から最も近くに存在する作物の位置を取得し、取得した作物の位置を作業者Ｐに通知してもよい。この場合、情報提供部２７０は、「５ｍ前方の位置に３個あります。」等の音声を出力したり、位置や方向を知らせる画像を表示部２６２に表示させてもよい。

このように音声や画像によって、収穫適期である作物の位置等を作業者Ｐに提供することで、より適切で効率的に作業者の収穫作業を支援することができ、作業効率を向上させることができる。

なお、収穫作業が実施されると、情報提供部２７０は、作業内容と位置情報と日時とを含む作業内容を管理サーバ３００に送信する。管理サーバ３００の個別管理部３４２は、個別管理情報３７２の収穫日時情報に収穫日時を登録する。その後、管理部３４０は、情報提供する情報を更新して、未収穫の作物に関する情報を作業者支援装置２００に送信する。これにより、作業者支援装置２００の情報提供部２７０は、収穫後の個体の位置に作業者Ｐが再び接近した場合に通知を行わなくなる。したがって、これにより、収穫した後、作業者Ｐが同じ位置を通っても、音声や画像等により通知がされないため、効率的な収穫作業を実現することができる。

なお、収穫作業を作業者Ｐが行うのに代えて（または加えて）、農作機械１００で行う場合、管理サーバ３００の情報提供部３５０は、農作機械１００に予測情報等を送信する。農作機械１００の出力制御部１５８は、管理サーバ３００から受信した情報に基づいて、収穫適期の作物の位置情報と農作機械の位置情報との距離が所定距離以内となった場合に、入出力部１２０により上述したような音声出力や画像表示を行う。これにより、農作機械１００を用いた収穫作業を行う場合にも作業効率を向上させることができる。

［処理シーケンス］
図１４は、収穫支援システム１により実行される処理の一例を示すシーケンス図である。なお、図１４の例では、作業者支援装置２００と管理サーバ３００とを用いた処理について説明するが、作業者支援装置２００で実行される処理の一部または全部は、農作機械１００により実行されてよい。

図１４の例において、農作機械１００は、作付位置を取得し（ステップＳ１００）、取得した位置情報と作業内容と日時情報とを対応付けた作業情報を管理サーバ３００に送信する（ステップＳ１０２）。管理サーバ３００は、受信した作業情報から作付位置情報を取得し（ステップＳ１０４）、作物を個別に（株ごとに）記憶部３７０に登録して管理する（ステップＳ１０６）。

次に、農作機械１００は、例えば、農薬散布等の所定作業が更新された場合に、更新された作業内容と位置情報を取得し（ステップＳ１０８）、取得した位置情報と作業内容と日時情報とを対応付けた作業情報を管理サーバ３００に送信する（ステップＳ１１０）。

次に、管理サーバ３００は、農作機械１００から得られる作業情報を受信して、位置情報に基づいて記憶部３７０に記憶された情報を参照して、対象の作物の情報を更新する（ステップＳ１１２）。なお、上述したＳ１０８～Ｓ１１２の処理は、例えば、水撒き作業や追肥作業、中耕作業、土寄せ作業、再度の農薬散布作業等の作業内容が更新するごとに繰り返し実行される。

次に、管理サーバ３００は、記憶部３７０に記憶された情報等に基づいて、生育モデル等を用いた個体ごとの生育予測を行い（ステップＳ１１４）、予測結果基づいて出力情報を生成する（ステップＳ１１６）。また、管理サーバ３００は、生成された出力情報を作業者支援装置２００に送信する（ステップＳ１１８）。

次に、作業者支援装置２００、受信した情報に基づいて、作業者Ｐに対して上述したように収穫に関する情報提供を行う（ステップＳ１２０）。次に、作業者支援装置２００は、収穫作業および位置情報を取得し（ステップＳ１２２）、取得した情報と日時情報とを対応付けて管理サーバ３００に送信する（ステップＳ１２４）。管理サーバ３００は、作業者支援装置２００により送信された情報を受信し、個別管理情報３７２を更新する（ステップＳ１２６）。そして、管理サーバ３００は、更新された情報に基づく提供情報を、作業者支援装置２００に送信する（ステップＳ１２８）。作業者支援装置２００は、更新後の提供情報に基づいて作業者Ｐに対して情報提供を行う（ステップＳ１３０）。これにより、例えば、収穫後に、収穫適期の作物があった場所を作業者Ｐが近づいても、音声出力や画像表示等の通知が行われないようになる。その後、収穫が完了するまで、ステップＳ１２０～Ｓ１３０の処理が繰り返し実行される。

［変形例］
実施形態の収穫支援システム１において、農作機械１００または作業者支援装置２００の構成の一部は、管理サーバ３００に設けられてもよく、管理サーバ３００の情報の一部は、農作機械１００や作業者支援装置２００に設けられてもよい。例えば、作業判定部１５４、２４０の機能や情報提供部２７０の機能は、管理サーバ３００に設けられてもよく、管理部３４０の機能や情報提供部３５０の機能は農作機械１００や作業者支援装置２００に設けられてもよい。

また、上述した生育予測部３４４については、全ての機能が管理部３４０に設けられるだけでなく、一部の機能（例えば予測計算処理（生育モデル）の部分）が外部サーバに設けられていてもよい。この場合、生育予測部３４４は、予測計算を行う場合に外部サーバにアクセスして（例えばＡＰＩ（Application Programming Interface））で接続して）、外部サーバに処理を実行させ、実行させた結果を取得する。

また、上述の実施形態では、主にネットワークＮＷを用いた通信によって、農作機械１００および作業者支援装置２００と、管理サーバ３００との間で情報の送受信を行っていたが、ネットワークＮＷを介さずに可搬型記憶媒体を用いてお互いの情報の取得を行ってもよい。この場合、農作機械１００の通信装置１５２、作業者支援装置２００の通信部２１０、管理サーバ３００の通信部３１０は、それぞれ設けられていなくてもよい。また、図１４に示す処理シーケンスのうちステップＳ１０２、Ｓ１１０、Ｓ１１８、Ｓ１２４、およびＳ１２８の処理における情報のやり取りは、情報を格納した可搬型記憶媒体をそれぞれの装置に持ち運ぶことによって行われる。また、実施形態では、ステップＳ１０２、Ｓ１１０、Ｓ１１８、Ｓ１２４、およびＳ１２８の処理のうち、一部をネットワークＮＷで行い、残りを可搬型記憶媒体で行ってもよい。例えば、Ｓ１２４およびＳ１２８の処理については、作業効率の向上やリアルタイム性の高い作業管理の観点から、ネットワークＮＷによる情報の送受信を行う。

上述した実施形態によれば、作物の収穫支援方法において、圃場内の作物の個体ごとの位置情報と、作物の生育に関する情報とに基づいて個体ごとの生育を予測し、予測した生育結果に基づいて、圃場内の作物のうち収穫適期の個体の位置と、農作機械１００または作業者の位置とが所定距離以内となる場合に、農作機械１００または作業者に通知することにより、作物の収穫に関する作業効率を向上させることができる。

具体的には、上述した実施形態によれば、作物の位置情報と、生育予測技術を組み合わせて、収穫適期の作物の位置を個体ごとに把握し作業者に通知することで、収穫作業性を向上させることができる。また、実施形態によれば、作物ごとの位置や作業内容に基づいて、生育予測技術を適用して収穫適期を予測し、その上で収穫適期にある作物の近くに対象機器（例えば、ウェアラブル装置／農作機械）が近づくと作業者に通知する。また、実施形態によれば、圃場内の各作物について収穫適期の情報を提供することで、例えば、収穫日を入力するとその日が収穫適期である作物がピックアップされて数等を表示することができる。なお、実施形態に適用可能な作物は、例えば、生育が早く、且つ高精度測位システムで位置が判別できる程度の大きさを有するものであり、例えばブロッコリー、キャベツ、レタス等の葉菜類、カボチャ、スイカ等の果菜類であるが、これに限定されるものではない。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、上述した実施形態は、個々の生産者から大規模生産法人まで、対象作物を栽培する全て生産者が利用できる。

１…収穫支援システム、ＦＯ…飛翔体、１００…農作機械、１１０…位置情報取得部、１２０…入出力部、１３０…作業動作部、１４０…走行部、１５０…制御装置、１５２…通信装置、１５４…作業判定部、１５６…作業情報生成部、１５８…出力制御部、１６０、２９０、３７０…記憶部、２００…作業者支援装置、２１０…通信部、２２０…位置情報取得部、２３０…作業動作部、２５０…作業情報生成部、２６０…出力部、２７０…情報提供部、２８０…出力制御部、３００…管理サーバ、３１０…通信部、３２０…取得部、３３０…出力部、３４０…管理部、３４２…個別管理部、３４４…生育予測部、３５０…情報提供部、３６０…出力制御部

Claims (12)

1. 圃場内の作物の個体ごとの位置情報と、前記作物の生育に関する情報とに基づいて前記個体ごとの生育を予測し、
   予測した生育結果に基づいて、前記圃場内の作物のうち収穫適期の個体の位置と、農作機械または作業者の位置とが所定距離以内となる場合に、前記農作機械または前記作業者に通知する、
   作物の収穫支援方法。
2. 前記作物の生育に関する情報は、前記農作機械または前記作業者による前記個体ごとの作業内容を含む、
   請求項１に記載の収穫支援方法。
3. 前記個体ごとの位置情報は、前記圃場の上方から前記作物を撮影されたカメラが搭載された飛翔体の位置情報、或いは、前記農作機械または前記作業者に取り付けられた位置情報取得部により取得された前記農作機械または前記作業者の動作に基づく位置情報を含む、
   請求項１または２に記載の収穫支援方法。
4. 前記圃場内の作物のうち収穫適期である一以上の個体の位置情報を前記農作機械または前記作業者に提供する、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の収穫支援方法。
5. 前記収穫適期の個体と、前記農作機械または前記作業者との距離に応じて前記農作機械または前記作業者に通知する内容を変更する、
   請求項１から４のうち何れか１項に記載の収穫支援方法。
6. 前記作物の個体の収穫適期までの日数に応じて前記農作機械または前記作業者に通知する内容を変更する、
   請求項１から５のうち何れか１項に記載の収穫支援方法。
7. 前記圃場内に複数の作物が存在する場合に、作物ごとに収穫適期の情報を提供する、
   請求項１から６のうち何れか１項に記載の収穫支援方法。
8. 前記圃場内の作物のうち前記農作機械または前記作業者の位置と所定距離以内に存在する個体が収穫適期であるか否か示す情報を、前記農作機械または前記作業者に通知する、
   請求項１から７のうち何れか１項に記載の収穫支援方法。
9. 前記個体が収穫された後、前記農作機械または前記作業者の位置が、前記収穫適期である個体の位置から所定距離以内であっても前記農作機械または前記作業者に通知しない、
   請求項１から８のうち何れか１項に記載の収穫支援方法。
10. 前記位置情報取得部は、前記位置情報を、所定距離未満の間隔または所定時間未満のタイミングで取得する、
    請求項３に記載の収穫支援方法。
11. 圃場内の作物の個体ごとの位置情報と、前記作物の生育に関する情報とに基づいて前記個体ごとの生育を予測する生育予測部と、
    生育予測部により予測された生育結果に基づいて、前記圃場内の作物のうち収穫適期の個体の位置と、農作機械または作業者の位置とが所定距離以内となる場合に、前記農作機械または前記作業者に情報を提供する情報提供部と、
    を備える収穫支援システム。
12. コンピュータに、
    圃場内の作物の個体ごとの位置情報と、前記作物の生育に関する情報とに基づいて前記個体ごとの生育を予測させ、
    予測した生育結果に基づいて、前記圃場内の作物のうち収穫適期の個体の位置と、農作機械または作業者の位置とが所定距離以内となる場合に、前記農作機械または前記作業者に通知させる、
    プログラム。

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