JP2023088506A - 切断部材収集システム及び切断部材収集方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明に係る切断部材収集システム及び切断部材収集方法によれば、切断材料の切断不良や切断する順序の変更に応じて、切断材料を切断して形成された切断部材の収集作業を決定し短時間で効率的に行うシステムを提供することができる。【解決手段】本発明に係る切断部材収集システム１は、切断材料Ｗを切断する切断装置１００が取得する切断材料Ｗの配置情報によって、切断装置１００に入力される切断用ＮＣプログラムのプログラム実行順序を決定する切断スケジュールプログラム作成部３００と、切断材料Ｗから切断された複数の切断部材を、ピッキング装置２００によって収集するピッキング用ＮＣデータを作成するピッキング用データ作成部４００と、連動可能なピッキング装置２００の切断部材を収集するピッキング順序を決定し、ピッキング装置２００のピッキング用ＮＣプログラムを作成する連動スケジュール作成部５００と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、切断部材収集システム及び切断部材収集方法に関する。

従来より、切断装置などを用いて、切断材料を切断加工やパンチング加工などのブランク加工したのち、ベンディングなどの別加工を続けて行い、さらに仕分け等の作業を一つのラインにまとめて行う複合加工設備が広く知られている。例えば、特許文献１に記載の複合加工システムは、板金のパンチング加工でブランク加工した後で、ベンディング加工し、ジョイントバラシ作業及びパーツ仕分け作業等の後工程を板金加工ラインに備えていることが記載されている。また、特許文献１に記載の複合加工システムは、データの一元管理によって、作業設備制御機能を備えており、ＮＣＴ穴明け／切断や曲げ等の各作業工程から仕分け集積装置までの加工スケジュールを作成することができる。

特許第４３２３１６０号公報

しかしながら、特許文献１に記載の複合加工システムは、仕分け集積装置の指示をあらかじめ作成された加工スケジュールを基に作成するため、例えば、製品への切断作業において、切断したい製品の順序を直前で変更した場合、作業者は、その後の加工工程順序や集積作業の順序までスケジュール変更しなければならず、工程毎の順序変更に時間を要するという点で問題があった。また、切断した製品に切断不良等の不具合があり、その製品の集積ができない場合において、作業者は、その後の製品をスキップさせるスケジュールを作り直す必要があるという点で問題があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、切断材料の切断不良や切断する順序の変更に応じて、切断材料を切断して形成された切断部材の収集作業を決定し短時間で効率的に行うシステムを提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の第一の態様に係る切断部材収集システムは、切断材料を切断する切断装置が取得する前記切断材料の切断材料配置情報によって、前記切断材料のうち前記切断材料を切断する前記切断装置に入力される切断用ＮＣプログラムのプログラム実行順序を決定する切断スケジュールプログラム作成部と、前記切断材料から切断された複数の切断部材を、ピッキング装置によって前記切断部材が載置可能なパレットへ収集するピッキング用ＮＣデータを作成するピッキング用データ作成部と、前記切断用ＮＣプログラムの前記プログラム実行順序と、前記ピッキング用ＮＣデータとに基づいて、前記プログラム実行順序と連動可能な前記ピッキング装置の前記切断部材を収集するピッキング順序を決定し、前記ピッキング装置のピッキング用ＮＣプログラムを作成する連動スケジュール作成部と、を備える。

本発明の第二の態様によれば、第一の態様に係る切断部材収集システムは、前記連動スケジュール作成部は、前記プログラム実行順序が変更すると、前記ピッキング順序も変更する機能を有する。

本発明の第三の態様によれば、第一または第二の態様に係る切断部材収集システムは、前記連動スケジュール作成部が、前記ピッキング装置によって取得される前記パレットのパレット配置情報をさらに取り込み、前記パレット配置情報の変更に応じて前記ピッキング用ＮＣプログラムを作成する機能を有する。

本発明の第四の態様によれば、第一乃至三のいずれかの態様に係る切断部材収集システムは、前記連動スケジュール作成部が、前記ピッキング装置によって相対位置が変わらない複数の前記パレットを上部に備えた位置決め板の位置決め板配置情報をさらに取り込み、前記ピッキング用ＮＣプログラムを作成する機能を有する。

本発明の第五の態様によれば、第一乃至四のいずれかの態様に係る切断部材収集システムは、前記連動スケジュール作成部が、前記切断装置で切断されなかった前記切断材料について順序をスキップ可能な機能を有する。

本発明の第六の態様に係る切断部材収集方法は、切断材料を切断する切断装置が取得する前記切断材料の切断材料配置情報によって、前記切断材料のうち第一切断材料を切断する前記切断装置に入力される第一切断用ＮＣプログラムと、第二切断材料を切断する前記切断装置に入力される第二切断用ＮＣプログラムと、のプログラム実行順序を決定する切断スケジュールプログラム作成工程と、前記切断材料から切断された複数の切断部材を、ピッキング装置によって前記切断部材が載置可能なパレットへ収集するピッキング用ＮＣデータを作成するピッキング用データ作成工程と、前記切断スケジュールプログラム作成工程と、前記ピッキング用データ作成工程と、に基づいて、前記プログラム実行順序と連動可能な前記ピッキング装置の前記切断部材を収集するピッキング順序を決定し、前記ピッキング装置のピッキング用ＮＣプログラムを作成する連動スケジュールを作成する工程と、を備える。

本発明に係る切断部材収集システム及び切断部材収集方法によれば、切断材料の切断不良や切断する順序の変更に応じて、切断材料を切断して形成された切断部材の収集作業を決定し短時間で効率的に行うシステムを提供することができる。

本発明の一実施形態に係る切断部材収集システムを示す斜視図である。 同切断部材収集システムの一例を説明する概略構成図である。 同切断部材収集システムの切断装置の切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ、ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ、切断装置、ピッキング装置及びラインスケジュールＰＣのフローを説明する図である。 同切断部材収集システムにおいて、切断作業及び収集作業をする前の切断装置及びピッキング装置を模式的に示す図である。 図４において、同切断部材収集システムの切断装置が複数の切断材料のうち１つを切断した状態を示す図である。 図４において、同切断部材収集システムの切断装置が切断材料を切断し、ピッキング装置が切断された切断部材をパレット上へ収集した状態を示す図である。 本発明の切断部材収集システムの変形例を説明する図である。 本発明の切断部材収集システムの変形例を説明する図である。

（一実施形態）
本発明の一実施形態について、図１から図６を参照して説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る切断部材収集システム１を示す斜視図である。図２は、切断部材収集システム１の一例を説明する概略構成図である。ここで、切断部材収集システム１の切断装置１００は、定盤１０上の切断材料Ｗを切断する装置であり、切断装置１００の駆動部１３０及び切断ヘッド１１０を直交三軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）に移動する。ピッキング装置２００は、切断材料Ｗを切断して形成された切断部材Ｓを収集（ピッキング）し、所定位置まで移動する装置であり、ピッキング装置２００の駆動部２３０及びピッキングヘッド２１０を直交三軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）に移動する。

切断装置１００及びピッキング装置２００がレールＲに沿って移動する方向を走行方向とし、Ｘ軸方向と定義する。また、Ｘ軸方向において切断装置１００及びピッキング装置２００が走行する右側を走行右側Ｘ１とし、走行右側Ｘ１と反対側の、走行する左側を走行左側Ｘ２とする。また、Ｘ軸方向に対して水平面上で垂直に交わる軸を横行方向とし、Ｙ軸方向と定義する。Ｙ軸方向において切断装置１００及びピッキング装置２００が横行する手前側を手前側Ｙ１とし、手前側Ｙ１と反対側へ横行する奥側を奥側Ｙ２とする。また、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直交する上下方向をＺ軸方向と定義する。Ｚ軸方向において、切断装置１００の切断ヘッド１１０及びピッキング装置２００のピッキングヘッド２１０が上下運動する上側を上側Ｚ１とし、上側Ｚ１と反対側の、上下運動する下側を下側Ｚ２とする。

本発明の一実施形態に係る切断部材収集システム１は、鋼板等の切断材料Ｗを切断装置１００で切断したのち、切断材料Ｗを切断して形成された複数の切断部材Ｓをピッキング装置２００で収集し、所定位置まで移動させるためのシステムである。切断部材収集システム１は、定盤１０と、複合パレット２０と、切断装置１００と、ピッキング装置２００と、切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００（切断用プログラム作成部）と、ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００（ピッキング用データ作成部）と、ラインスケジュールＰＣ５００（連動スケジュール作成部）と、を備える。ここで、切断部材収集システム１は、作業者（不図示）の事務所と、作業場と、に渡って配置されている。定盤１０と、複合パレット２０と、切断装置１００と、ピッキング装置２００とは、図１に示すように作業場へ配置されている。切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００と、ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００と、ラインスケジュールＰＣ５００とは、事務所に配置されていてもよいし、作業場であってもよい。事務所と作業場との間は物理的な距離があり、作業者が事務所と作業場との間を移動するのに時間を要するものとする。なお、事務所の場所は、特に限定されず、作業場の近くにあってもよいし、作業者の自宅等であってもよい。また、作業場の場所においても特に制限されない。

［定盤１０］
定盤１０は、図１に示すように、切断材料Ｗを載置するための台である。定盤１０は、定盤１０が設置可能な作業場に配置されている。定盤１０は、例えば、水平方向に沿う水平面（以下、単に水平面という）上に延在し、矩形形状に形成されている。また、Ｙ軸方向において、定盤１０の手前側Ｙ１と奥側Ｙ２とには、一対のレールＲが配置されている。なお、定盤１０は、水平面上に延在していなくてもよい。また、定盤１０は、矩形形状に形成されていなくてもよい。

［複合パレット２０］
複合パレット２０は、図１及び図２に示すように、定盤１０の手前側Ｙ１のレールＲよりも手前側Ｙ１に配置され、切断部材Ｓを載置する台である。複合パレット２０は、ピッキング装置２００が収集作業しやすいように、切断部材Ｓの近くに配置される。また、複合パレット２０は、複合パレット２０を設置可能な広さの作業場へ配置されている。複合パレット２０は、位置決め板２１と、パレット２２と、を備える。

位置決め板２１は、水平面上に延在し、矩形形状に形成されている。位置決め板２１は、形成された四つの辺からなる正方形であり、４つの角部を有する。ここで、例えば、位置決め板２１は、Ｘ軸方向の走行右側Ｘ１の１辺と、Ｙ軸方向の奥側Ｙ２の１辺と、によって構成された角部であって、Ｚ軸方向の任意の基準点からの高さの位置に第一点Ｐ１（ｘ１、ｙ１、ｚ１）を有する。また、位置決め板２１は、Ｘ軸方向の走行左側Ｘ２の１辺と、Ｙ軸方向の手前側Ｙ１の１辺と、によって構成され、第一点Ｐ１に対して位置決め板２１の中央部から対称に備えられた角部であって、Ｚ軸方向の任意の基準点からの高さの位置に第二点Ｐ２（ｘ２、ｙ２、ｚ２）を有する。なお、第一点Ｐ１は、Ｘ軸方向の走行右側Ｘ１の１辺と、Ｙ軸方向の手前側Ｙ１の１辺と、Ｚ軸方向の任意の基準点からの高さの位置と、によって構成されていてもよく、このとき第二点Ｐ２が第一点Ｐ１に対してＸ軸方向及びＹ軸方向からなる水平面上において、位置決め板２１の中央部から対称となるように備えられた角部であればよい。また、位置決め板２１は、必ずしも短形形状でなくてもよい。例えば、位置決め板２１は、Ｘ軸方向の両辺と、Ｙ軸方向両辺とが異なる長さを有する長方形であってもよいし、縁部に備えられた第一点Ｐ１と、水平面上において、第一点Ｐ１に対して位置決め板２１の中心部から対称に備えられた第二点Ｐ２とを有した円形状であってもよい。位置決め板２１は、上記以外の形状（例えば、多角形）を適用してもよい。

パレット２２は、位置決め板２１の上部に載置され、水平面上に延在し、位置決め板２１よりも小さい矩形形状に形成されている。パレット２２は、例えば図１に示すように、位置決め板２１上に、相対位置が変わらないように４つ所定位置へ配置されている。パレット２２は、切断部材Ｓの形状に応じて仕分けられており、切断部材Ｓは、形状に応じたパレット２２上へ収集される。また、パレット２２は、位置決め板２１と同様に、矩形形状以外の形状（例えば、多角形や円形）を適用してもよい。

切断材料Ｗは、例えば鋼板等の板状の部材である。また、切断部材Ｓは、切断装置１００が切断材料Ｗを切断して形成された複数の部材のことをいう。

［切断装置１００］
切断装置１００は、図１及び図２に示すように、定盤１０上へ載置された鋼板等の切断材料Ｗを切断する装置である。切断装置１００は、本実施形態では、切断装置１００が設置可能な作業場に配置されている。切断装置１００は、切断ヘッド１１０と、切断トーチ１２０と、駆動部１３０と、切断材料位置検出部１４０と、切断装置主制御部１５０と、を備えている。

切断ヘッド１１０は、例えば、切断トーチ１２０が搭載されている。切断ヘッド１１０は、定盤１０の上方に配置され、図１に示すように、定盤１０に対してＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能である。

切断トーチ１２０は、例えば、レーザー切断によって切断材料Ｗを切断するレーザートーチである。また、切断トーチ１２０は、切断ヘッド１１０とともに定盤１０上をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能であるとともに、Ｚ軸方向に移動して任意に高さが変更可能であり、切断材料Ｗに形成する切断形状に沿って移動することができる。また、切断トーチ１２０は、必要に応じて鉛直方向に対する傾きを変えることができる。なお、切断トーチ１２０は、レーザートーチに限定されることなく、プラズマトーチ、ガストーチであってもよい。

駆動部１３０は、一対のレールＲに配置され、駆動モーター（不図示）を有する。駆動部１３０は、後述する駆動制御部１５４に基づいて、切断装置１００をＸ軸方向、Ｙ軸方向へ移動可能となるように構成されている。また、駆動部１３０は、切断ヘッド１１０をＺ軸方向へ移動可能に構成されている。

切断材料位置検出部１４０は、例えば切断ヘッド１１０に備えられ、従来公知の技術によって任意の方向へ移動する切断ヘッド１１０の動きに合わせて切断材料Ｗの位置を検出する。切断材料位置検出部１４０は、例えば、位置検出センサ（不図示）等が備えられている。切断材料Ｗの位置は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の３方向において切断材料Ｗの位置を座標で管理されている。切断材料位置検出部１４０は、検出値から切断材料Ｗの座標情報（切断材料配置情報）を算出し、切断装置１００の切断装置主制御部１５０へ出力する。ここで、切断材料Ｗの位置を検出し、切断材料配置情報を算出することを、以下切断材料ティーチング作業という。なお、切断材料位置検出部１４０は、切断材料Ｗの位置を検出し、切断材料配置情報を算出できるものであれば、特に位置検出センサに限定されない。例えば、切断材料位置検出部１４０は、画像認識等による位置検出であってもよいし、作業者が切断材料Ｗを計測し、マウスやキーボード等を用いて、直接計測値を入力することで位置検出をしてもよい。

切断装置主制御部１５０は、外部から取得したプログラム、データまたは情報を読み込み、切断装置１００を制御する装置（コンピュータ）である。切断装置主制御部１５０は、表示部１５１と、操作部１５２と、記憶部１５３と、駆動制御部１５４と、切断スケジュールプログラム作成部１５５と、通信部１５６と、を備える。

表示部１５１は、切断装置１００の情報を表示する。作業者（不図示）は、表示部１５１に表示される情報から、切断装置１００及び切断装置主制御部１５０等に関する情報を把握することができる。表示部１５１は、例えば液晶パネルである。なお、表示部１５１は、液晶パネルに限定されない。

操作部１５２は、例えば液晶パネルに装着されて、液晶パネルに表示される情報に従って入力操作を行うことができるタッチパネルである。操作部１５２は、切断作業に必要な切断材料Ｗの製品情報や、切断不良情報等の入力を行うために、切断装置１００の作業者によって操作される。作業者は、操作部１５２を操作することで、切断装置主制御部１５０に対して様々な情報を入力することができる。ここで、切断不良情報とは、例えば、切断不良で正常に切断されていない切断部材Ｓがあった場合に、後述するラインスケジュールＰＣ５００へ入力される切断不良の切断部材Ｓの情報である。なお、切断不良情報は、切断装置１００が自ら切断不良の切断部材Ｓを検出し、切断装置主制御部１５０へ入力されてもよい。また、操作部１５２は、表示部１５１とは別体のマウス、キーボード、または操作ボタン等であってもよい。

記憶部１５３は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどの記憶手段であり、プログラムやデータを記憶する。記憶部１５３は、例えば、切断材料Ｗの材質、形状または厚さ等の切断材料Ｗの切断に必要なデータがデータベース（不図示）として格納されている。なお切断装置主制御部１５０は、記憶部１５３が有するデータベースを切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００から取得することで、記憶部１５３を設けなくてもよい。

駆動制御部１５４は、通信部１５６が取得する情報や記憶部１５３に基づいて、切断装置１００の駆動部１３０の移動を制御する。

切断スケジュールプログラム作成部１５５は、切断材料位置検出部１４０によって取得された切断材料配置情報から、後述する複数の切断材料Ｗの切断用ＮＣプログラム実行順序（プログラム実行順序）を決定するプログラムである。作成された切断スケジュールプログラムは、通信部１５６よってラインスケジュールＰＣ５００へ送信される。なお、切断スケジュールプログラム作成部１５５は、操作部１５２や通信部１５６から取得した情報に応じて、常時複数の切断材料Ｗの切断用ＮＣプログラム実行順序を自動または手動で変更可能である。

通信部１５６は、図示しない通信ケーブル等を介して、切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００と、ピッキング装置２００と、ラインスケジュールＰＣ５００と、へ接続され、切断装置１００及び切断材料Ｗの配置情報、切断作業開始や完了等の切断作業情報、切断不良情報、または切断スケジュールプログラム等のデータの送受信を行う。通信部１５６は、切断装置主制御部１５０内の情報が更新されるたびに常時情報を送受信する。例えば、通信部１５６は、切断スケジュールプログラム作成部１５５よりプログラム実行順序の変更が入力されると、その情報をラインスケジュールＰＣ５００へ自動送信する。また通信部１５６は、切断不良情報が入力されると、その情報をラインスケジュールＰＣ５００へ自動送信する。なお、通信部１５６は、上記以外の装置が接続されていてもよい。また通信部１５６は、無線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）、インターネットまたは電話回線等を介して通信を行ってもよい。

［ピッキング装置２００］
ピッキング装置２００は、図１及び図２に示すように、定盤１０上の切断材料Ｗを切断して形成された切断部材Ｓを、位置決め板２１の上部に載置されたパレット２２まで収集する装置である。ピッキング装置２００は、本実施形態では、ピッキング装置２００が設置可能な広さを持ち、切断装置１００と同じ作業場へ配置されている。ピッキング装置２００は、Ｘ軸方向において切断装置１００よりも走行左側Ｘ２に配置され、切断装置１００と同様に、定盤１０上を移動する。ピッキング装置２００は、ピッキングヘッド２１０と、吸着部２２０と、駆動部２３０と、パレット位置検出部２４０と、ピッキング装置主制御部２５０と、を備える。なお、ピッキング装置２００の配置は、特に限定されない。ピッキング装置２００は、例えば、Ｘ軸方向において切断装置１００よりも走行右側Ｘ１に配置されていてもよい。

ピッキングヘッド２１０は、例えば、Ｚ軸方向の下側Ｚ２へマグネット等の吸着部２２０を搭載しており、定盤１０の上側Ｚ１に配置され、Ｚ軸方向に移動可能である。なお、ピッキングヘッド２１０は、駆動部２３０のＹ軸方向への移動により、定盤１０の手前側Ｙ１のレールＲよりもさらに手前側Ｙ１と、定盤１０の奥側Ｙ２のレールＲよりもさらに奥側Ｙ２と、への移動も可能である。

吸着部２２０は、例えば、マグネット等を使用した吸着装置である。吸着部２２０は、図示しない制御部で吸着操作を制御されている。吸着部２２０は、マグネット等の吸着装置に限定されず、切断部材Ｓをピッキング可能な装置であればよい。

駆動部２３０は、一対のレールＲに配置され、駆動モーター（不図示）を有する。駆動部２３０は、ピッキング装置２００の駆動制御部２５２に基づいて、ピッキング装置２００をＸ軸方向、Ｙ軸方向へ移動可能となるように構成されている。また、駆動部２３０は、ピッキングヘッド２１０をＺ軸方向へ移動可能に構成されている。

パレット位置検出部２４０は、例えばピッキングヘッド２１０に備えられ、複合パレット２０の位置決め板２１の座標情報を検出する。パレット位置検出部２４０は、例えば、位置検出センサ（不図示）等が備えられている。位置決め板２１の座標位置は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の３方向において、複合パレット２０の位置を切断装置１００の切断材料位置検出部１４０で使用される座標と同じ座標で管理されている。パレット位置検出部２４０は、位置決め板２１の第一点Ｐ１及び第二点Ｐ２の２点を検出する。パレット位置検出部２４０は、検出した位置決め板２１の第一点Ｐ１及び第二点Ｐ２の検出値から、位置決め板２１の座標情報（位置決め板配置情報）を算出し、ピッキング装置２００のピッキング装置主制御部２５０へ出力する。ここで、位置決め板２１の第一点Ｐ１及び第二点Ｐ２の２点を検出し、位置決め板配置情報を算出することを、以下パレットティーチング作業という。なお、パレット位置検出部２４０は、位置決め板２１の第一点Ｐ１及び第二点Ｐ２の２点の位置を検出し、位置決め板配置情報を算出できるものであれば、特に位置検出センサに限定されない。例えば、パレット位置検出部２４０は、カメラを用いた画像認識等による位置決め板２１の第一点Ｐ１及び第二点Ｐ２の２点の位置検出であってもよいし、作業者が位置決め板２１の第一点Ｐ１及び第二点Ｐ２の２点の位置を計測し、マウスやキーボード等を用いて、直接計測値を入力することで位置検出をしてもよい。

ピッキング装置主制御部２５０は、外部から取得したプログラム、データまたは情報を読み込み、ピッキング装置２００を制御する装置（コンピュータ）である。ピッキング装置主制御部２５０は、記憶部２５１と、駆動制御部２５２と、パレット配置算出部２５３と、通信部２５４と、を備える。また、ピッキング装置主制御部２５０は、図示しないコンピュータ本体とマウス、キーボード等の入出力装置を備えている。

記憶部２５１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどの記憶手段であり、プログラムやデータを記憶する。記憶部２５１は、例えば、パレット２２の相対位置やパレット番号等の必要データがデータベース（不図示）として格納されている。

駆動制御部２５２は、通信部２５４が取得する情報や記憶部２５１に基づいて、ピッキング装置２００の駆動部２３０の移動を制御する。

パレット配置算出部２５３は、取得した位置決め板配置情報から記憶部２５１に格納されたパレット２２の相対位置によって、位置決め板２１の上部に載置されたパレット２２の配置を算出する。得られたパレット配置情報は、通信部２５４を介してラインスケジュールＰＣ５００へ送信される。

通信部２５４は、図示しない通信ケーブル等を介して、切断装置１００と、ラインスケジュールＰＣ５００と、へ接続され、情報やデータの送受信を行う。なお、通信部２５４は、無線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）、インターネットまたは電話回線等を介して通信を行ってもよい。なお、通信部２５４は、上記以外の装置が接続されていてもよい。

また本実施形態では、ピッキング装置２００は、切断装置１００によって入力される切断不良情報を自ら検出する機能をさらに備えていてもよい。この場合は、ピッキング装置２００は、検出した切断不良情報を通信部２５４よりラインスケジュールＰＣ５００へ送信される。

［切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００（切断用プログラム作成部）］
切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００（切断用プログラム作成部）は、切断材料Ｗを切断装置１００によって切断するためのＮＣプログラムを作成する。切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００は、ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ－Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）機能と、ＣＡＭ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ－Ａｉｄｅｄ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ）機能とを備えた装置（コンピュータ）である。切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００は、例えば、作業者の事務所に設置されている。

切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００は、図１に示すように、記憶部３１０と、切断用ＮＣデータ作成部３２０と、切断用ＮＣプログラム作成部３３０と、通信部３４０と、を備える。また、切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００は、例えば、図示しないコンピュータ本体とマウス、キーボード等の入出力装置を備えている。

記憶部３１０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどの記憶手段であり、プログラムやデータを記憶する。記憶部３１０は、例えば、切断材料Ｗの板番号、材質、形状または厚さ等の切断に必要なデータがデータベース（不図示）として格納されている。記憶部３１０のデータベースは、必要に応じて通信部３４０より外部へ送信される。

切断用ＮＣデータ作成部３２０は、記憶部３１０へ格納されたデータベースに基づいて、切断装置１００が切断材料Ｗを切断するための切断用ＮＣデータを作成する。

切断用ＮＣプログラム作成部３３０は、１つの切断材料Ｗに複数の切断用ＮＣデータを組み合わせ、切断材料Ｗへの切断パターンを決定する切断用ＮＣプログラムを作成する。切断用ＮＣプログラム作成部３３０は、切断用ＮＣデータを読み込み、切断用ＮＣプログラムを生成すると、通信部３４０を介して切断装置１００へ出力される。

通信部３４０は、図示しない通信ケーブル等を介して、切断装置１００と、ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００と、へ接続され、情報やデータの送受信を行う。通信部３４０は、切断装置１００へ切断用ＮＣプログラムの送信を行う。また、通信部３４０は、ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００へ切断用ＮＣデータの送信を行う。なお、通信部３４０は、無線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）、インターネットまたは電話回線等を介して、切断装置１００と、ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００とへ送受信を行ってもよい。また、通信部３４０は、上記以外の装置が接続されていてもよい。

なお、切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００は、ＣＡＤ機能やＣＡＭ機能を発揮するためのソフトウェアがイントールされたパーソナルコンピュータであってもよいし、ＣＡＤ機能及びＣＡＭ機能を発揮するための専用マシンであってもよい。

［ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００（ピッキング用データ作成部）］
ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００（ピッキング用データ作成部）は、切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００と同様の機能を備えた装置（コンピュータ）である。ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００は、切断部材Ｓをピッキング装置２００によってどのようにピッキングするかを決定するためのピッキング用ＮＣデータを作成する。ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００は、切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００と同様に、例えば、作業者の事務所に設置されている。

ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００は、図２に示すように、記憶部４１０と、ピッキング用ＮＣデータ作成部４２０と、通信部４３０と、を備える。また、ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００は、例えば、図示しないコンピュータ本体とマウス、キーボード等の入出力装置を備えている。

記憶部４１０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどの記憶手段であり、プログラムやデータを記憶する。記憶部４１０は、例えば、切断材料Ｗを切断して形成された切断部材Ｓの部材番号、形状、厚さ、または位置や、パレット２２の相対位置やパレット番号等の必要なデータがデータベース（不図示）として格納されている。記憶部４１０のデータベースは、必要に応じて通信部４３０より外部へ送信される。なおピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００は、記憶部４１０が有するデータベースを切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００から取得することで、記憶部４１０を設けなくてもよい。

ピッキング用ＮＣデータ作成部４２０は、記憶部４１０へ格納されたデータベースと、切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００から取得した切断用ＮＣデータと、に基づいて、ピッキング装置２００が切断部材Ｓをどのようにピッキングするかを決定するピッキング用ＮＣデータを作成する。

通信部４３０は、図示しない通信ケーブル等を介して、切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００と、ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００と、へ接続され、情報やデータの送受信を行う。通信部４３０は、ラインスケジュールＰＣ５００へピッキング用ＮＣデータの送信を行う。なお、通信部４３０は、無線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）、インターネットまたは電話回線等を介して、ラインスケジュールＰＣ５００へピッキング用ＮＣデータの送信を行ってもよい。また、通信部４３０は、上記以外の装置が接続されていてもよい。

なお、ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００は、ＣＡＤ機能やＣＡＭ機能を発揮するためのソフトウェアがイントールされたパーソナルコンピュータであってもよいし、ＣＡＤ機能及びＣＡＭ機能を発揮するための専用マシンであってもよい。

［ラインスケジュールＰＣ５００（連動スケジュール作成部）］
ラインスケジュールＰＣ５００（連動スケジュール作成部）は、図１及び図２に示すように、切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００とピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００と同様の機能を備えた装置（コンピュータ）である。ラインスケジュールＰＣ５００は、例えば、ピッキング装置２００及び切断装置１００の作業順序を作業者が確認・変更できるように作業場へ配置されている。ラインスケジュールＰＣ５００は、切断装置１００と、ピッキング装置２００とがそれぞれ行う作業が干渉しないように作業可能な連動スケジュールを作成する。また、ラインスケジュールＰＣ５００は、切断部材Ｓを収集するパターンを決定するピッキング用ＮＣプログラムを作成する。ラインスケジュールＰＣ５００は、図２に示すように、操作部５１０と、表示部５２０と、記憶部５３０と、通信部５４０と、連動スケジュールプログラム作成部５５０と、ピッキング用ＮＣプログラム作成部５６０と、を備える。

操作部５１０は、マウスやキーボード等からなる操作手段であり、情報を付加する操作を行う。また、操作部５１０は、連動スケジュールプログラム及びピッキング用ＮＣプログラムが作成された後も情報を付加可能であり、情報は記憶部５３０へ格納される。

表示部５２０は、コンピュータ本体の液晶などの表示画面からなる表示手段である。

記憶部５３０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどの記憶手段であり、操作部５１０で入力された情報や、通信部５４０より取得したプログラムまたはデータ等を記憶する。

通信部５４０は、図示しない通信ケーブル等を介して、切断装置１００と、ピッキング装置２００と、ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００と、へ接続され、データの送受信を行う。また、通信部５４０は、切断装置１００及びピッキング装置２００へ連動スケジュールプログラムの送信を行う。さらに、通信部５４０は、ピッキング装置２００へピッキング用ＮＣプログラムの送信を行う。なお、通信部５４０は、無線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）、インターネットまたは電話回線等を介して通信を行ってもよい。また、通信部４３０は、上記以外の装置が接続されていてもよい。さらに、通信部４３０は、切断装置１００またはピッキング装置２００の少なくとも一方と通信可能であればよい。また、通信部４３０は、ラインスケジュールＰＣ５００が有する情報を必要に応じて上記以外の装置へ送信できる。

連動スケジュールプログラム作成部５５０は、切断装置１００から取得した切断材料配置情報及び切断用スケジュールプログラムと、ピッキング装置２００から取得したパレット配置情報と、ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００から取得したピッキング用ＮＣデータと、に基づいて、切断装置１００と、ピッキング装置２００とがそれぞれ行う作業が干渉しないように作業可能な連動スケジュールプログラムを作成する。また、連動スケジュールプログラム作成部５５０は、切断装置１００から変更した切断用スケジュールプログラムを取得すると、切断用スケジュールプログラムに基づいて、もともと作成されていた連動スケジュールプログラムを更新する。また、連動スケジュールプログラム作成部５５０は、通信部５４０より取得する情報やデータに応じて連動スケジュールプログラムを手動または自動で更新する。

ピッキング用ＮＣプログラム作成部５６０は、１つの切断材料Ｗを切断して形成された複数の切断部材Ｓに対して、切断装置１００から取得した切断材料配置情報、ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００から取得したピッキング用ＮＣデータ及びピッキング装置２００から取得したパレット配置情報を組み合わせ、ピッキング装置２００の吸着部２２０がピッキングする位置、及びピッキングした切断部材Ｓを載置するパレット２２の位置、及び複数の切断部材Ｓのピッキング順序等を決定するプログラムである。作成されたピッキング用ＮＣプログラムは、通信部５４０を介して、ピッキング装置２００へ送信される。また、ピッキング用ＮＣプログラム作成部５６０は、切断装置１００から切断不良情報を取得した場合、切断不良情報に基づいて、もともと作成されていたピッキング用ＮＣプログラムの中から切断材料Ｗのうち切断不良の切断部材Ｓをスキップするピッキング用ＮＣプログラムを新たに作成する。なお、ピッキング用ＮＣプログラム作成部５６０は、切断装置１００から変更した切断用スケジュールプログラムや通信部５４０より取得する情報やデータの変更に応じてピッキング用ＮＣプログラムを更新してもよい。

次に、本実施形態に係る切断部材収集システム１の作用について図３から図６を参照して説明する。
図３は、切断部材収集システム１の切断装置１００の切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００、ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００、切断装置１００、ピッキング装置２００及びラインスケジュールＰＣ５００のフローを説明する図である。図４は、切断部材収集システム１において、切断作業及び収集作業をする前の切断装置１００及びピッキング装置２００を模式的に示す図である。図５は、図４において、切断部材収集システム１の切断装置１００が複数の切断材料Ｗのうち１つを切断した状態を示す図である。図６は、図４において、切断部材収集システム１の切断装置１００が切断材料Ｗを切断し、ピッキング装置２００が切断材料Ｗを切断して形成された切断部材Ｓをパレット２２上へ収集した状態を示す図である。

ここで、本実施形態では、図４に示すように、定盤１０上にＸ軸方向にそって切断材料Ｗを二つ設置する。これらの切断材料Ｗは、Ｘ軸方向の走行左側Ｘ２を第一切断材料Ｗ１、走行右側Ｘ１を第二切断材料Ｗ２とする。また、第一切断材料Ｗ１を切断して形成された複数の切断部材Ｓを第一切断部材Ｓ１とし、第二切断材料Ｗ２を切断して形成された切断部材Ｓを第二切断部材Ｓ２とする。さらに、複合パレット２０は、第一切断部材Ｓ１が載置される第一複合パレット２０ａ、第二切断部材Ｓ２が載置される第二複合パレット２０ｂを備えている。

（ステップＳ１０１、ステップＳ１０２）
ステップＳ１０１において、まず切断作業及び収集作業の実施前に、作業場から離れた事務所へ設置された切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００及びピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００は、ＮＣプログラムやＮＣデータ等の作成を行う。切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００は、切断用ＮＣデータ作成部３２０において、切断用ＮＣデータを作成する。次に、ステップＳ１０２において、切断用ＮＣプログラム作成部３３０は、ステップＳ１０１で作成された切断用ＮＣデータ及び切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００の記憶部３１０等のデータベースに基づいて、第一切断材料Ｗ１への切断パターンを決定する第一切断用ＮＣプログラムを生成する。また、切断用ＮＣプログラム作成部３３０は、同様に、第二切断材料Ｗ２への切断パターンを決定する第二切断用ＮＣプログラムを生成する。

（ステップＳ２０１）
また、ステップＳ２０１において、ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００は、ピッキング用ＮＣデータ作成部４２０によってピッキング用ＮＣデータを作成する。

次に、作業場へ配置されたラインスケジュールＰＣ５００によってプログラムが作成され、切断装置１００と、ピッキング装置２００と、を用いて、切断材料Ｗの切断作業及び切断部材Ｓの収集作業が実施される。まず、切断装置１００における切断材料Ｗの切断作業について、図３のステップＳ１０３からステップＳ１０９、ステップＳ３０１、及び図４から図６を参照して説明する。

（ステップＳ１０３、ステップＳ１０４）
まず、ステップＳ１０３において、切断装置１００は、切断材料ティーチング作業を行う。切断装置１００の駆動制御部１５４は、図４に示すように、Ｘ軸方向の走行左側Ｘ２から走行右側Ｘ１へ向けて切断装置１００を移動させ、切断装置１００へ備えられた切断ヘッド１１０を第一切断材料Ｗ１及び第二切断材料Ｗ２上で移動させる。ステップＳ１０４において、切断ヘッド１１０に配置された切断材料位置検出部１４０が、切断材料Ｗを公知の手段によって読み取り、切断材料配置情報を取得する。

（ステップＳ１０５）
次に、ステップＳ１０５において、切断装置１００の切断スケジュールプログラム作成部１５５は、切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ３００より取得した第一切断用ＮＣプログラム及び第二切断用ＮＣプログラムのプログラム実行順序を決定する切断スケジュールプログラムを作成する。切断スケジュールプログラム作成部１５５は、例えば、初めに第一切断用ＮＣプログラムを実行し、次に、第二切断用ＮＣプログラムを実行するという順序のプログラムを作成する。

（ステップＳ３０１）
ステップＳ３０１において、ラインスケジュールＰＣ５００は、切断装置１００から出力された切断材料配置情報、切断用スケジュールプログラム、後述するステップＳ２０３においてピッキング装置２００から出力されたパレット配置情報、及びピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００から出力されたピッキング用ＮＣデータ等の必要データを取得する。連動スケジュールプログラム作成部５５０は、これらの情報、データ及びプログラムに基づいて、連動スケジュールプログラムを作成する。切断装置１００は、ラインスケジュールＰＣ５００が作成した連動スケジュールプログラムを取得する。

（ステップＳ１０６、ステップＳ１０７）
ステップＳ１０６において、図５に示すように、切断装置１００の切断装置主制御部１５０は、切断用スケジュールプログラムに基づいて、第一切断用ＮＣプログラムを実行する。切断装置１００は、通信部１５６より切断開始等の切断作業情報をピッキング装置２００へ送信する。駆動制御部１５４は、まず、切断装置１００を制御してＸ軸方向の走行左側Ｘ２から走行右側Ｘ１へ向けて移動させ、第一切断材料Ｗ１を切断する。ステップＳ１０７において、切断装置１００は、第一切断材料Ｗ１を切断すると、通信部１５６より切断完了等の切断作業情報をピッキング装置２００へ送信してステップＳ１０８に進む。

（ステップＳ１０８）
ステップＳ１０８において、図６に示すように、第一切断材料Ｗ１を切断した切断装置１００は、次の切断材料Ｗがある場合は、ステップＳ１０６へ進み、次の切断材料Ｗに対して切断作業を実施する。例えば、本実施形態では、切断装置１００は、第一切断材料Ｗ１を切断したのち、ステップＳ１０５で作成した切断用スケジュールプログラムに基づいて、つぎの切断材料Ｗである第二切断材料Ｗ２へ切断作業を行う。駆動制御部１５４は、切断装置１００を制御して第一切断材料Ｗ１よりもさらにＸ軸方向の走行右側Ｘ１へ向けて移動させ、第二切断材料Ｗ２を切断する。切断装置１００は、第二切断材料Ｗ２を切断すると、通信部１５６より切断完了等の切断作業情報をピッキング装置２００へ送信する。

（ステップＳ１０９）
ステップＳ１０９において、図６に示すように、切断装置１００は、次の切断材料Ｗが切断用スケジュールプログラム上にない場合は、レールＲ上においてピッキング装置２００が行う収集作業の邪魔にならない位置まで退避し、通信部１５６より退避完了等の切断作業情報をピッキング装置２００へ送信して切断作業を完了する。

次に、ピッキング装置２００における切断部材Ｓの収集作業について図３のステップＳ２０２からステップＳ２０８、ステップＳ３０１からステップＳ３０３、及び図４から図６を参照して説明する。

（ステップＳ２０２、ステップＳ２０３）
ステップＳ２０２において、ピッキング装置２００は、パレットティーチング作業を行う。図４に示すように、ピッキング装置２００の駆動制御部２５２は、Ｘ軸方向の走行左側Ｘ２から走行右側Ｘ１へ向けてピッキング装置２００を移動させ、ピッキング装置２００へ備えられたピッキングヘッド２１０を第一複合パレット２０ａ及び第二複合パレット２０ｂ上で移動させる。ステップＳ２０３において、ピッキングヘッド２１０に配置されたパレット位置検出部２４０が、第一複合パレット２０ａ及び第二複合パレット２０ｂのそれぞれ位置決め板２１が有する第一点Ｐ１及び第二点Ｐ２の座標情報（位置決め板配置情報）を取得する。その後、パレット配置算出部２５３が、取得した位置決め板配置情報をもとにパレット配置情報を算出する。パレット配置情報は、通信部２５４を介してラインスケジュールＰＣ５００へ送信される。

（ステップＳ３０１、ステップＳ３０２）
前述したステップＳ３０１と同様に、ラインスケジュールＰＣ５００は、切断装置１００から出力された切断材料配置情報と切断用スケジュールプログラム、ピッキング装置２００から出力されたパレット配置情報、及びピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００から出力されたピッキング用ＮＣデータ等の必要データを取得する。ラインスケジュールＰＣ５００は、取得した情報によって連動スケジュールプログラムを作成する。また、ステップＳ３０２において、ラインスケジュールＰＣ５００は、切断材料配置情報と、ピッキング用ＮＣデータと、パレット配置情報とを組み合わせ、第一切断部材Ｓ１及び第二切断部材Ｓ２のピッキング用ＮＣプログラムをそれぞれ作成する。ピッキング装置２００は、ラインスケジュールＰＣ５００の通信部５４０を介して送信された連動スケジュールプログラム及びピッキング用ＮＣプログラムを取得する。

（ステップＳ２０４）
ここで、ステップＳ２０４において、作業者や切断装置１００から切断不良情報が入力されたり、ピッキング装置２００が自ら切断不良を検出したりした場合に、切断不良情報がラインスケジュールＰＣ５００へ送信される。次に、ステップＳ３０３へ進む。一方、ステップＳ２０４において、ラインスケジュールＰＣ５００へ切断不良情報が入力されない場合は、ステップＳ２０５へ進む。

（ステップＳ３０３）
ステップＳ３０３において、ラインスケジュールＰＣ５００は、取得した切断不良情報に基づいて、もともと作成されていたピッキング用ＮＣプログラムの中から第一切断材料Ｗ１のうち切断不良の第一切断部材Ｓ１をスキップするピッキング用ＮＣプログラムを新たに作成する。ピッキング用ＮＣプログラムは、ラインスケジュールＰＣ５００の通信部５４０を介して、ピッキング装置２００へ送信される。次に、ステップＳ２０５へ進む。

（ステップＳ２０５、ステップＳ２０６）
ステップＳ２０５において、ピッキング装置２００は、ピッキング用ＮＣプログラムまたは新た作成されたピッキング用ＮＣプログラムに応じて収集作業を行う。ピッキング装置２００は、切断装置１００より取得した切断完了や退避完了等の切断作業情報に基づいて、作業を開始する。ピッキング装置２００は、例えば、ステップＳ３０３において第一切断材料Ｗ１のうち切断不良の第一切断部材Ｓ１をスキップするピッキング用ＮＣプログラムを取得した場合は、第一切断部材Ｓ１の一部をスキップし、第一切断材料Ｗ１を切断して形成された第一切断部材Ｓ１の収集作業を行う。ピッキング装置２００は、収集作業が完了すると、通信部２５４より作業完了等の収集作業情報を外部へ送信して収集作業を完了する。

（ステップＳ２０７、ステップＳ２０８）
ステップＳ２０７において、第一切断部材Ｓ１を収集したピッキング装置２００は、次の切断部材Ｓがある場合は、ラインスケジュールＰＣ５００で作成されたピッキング用ＮＣプログラムに応じて収集作業を実施する。例えば、本実施形態では、ピッキング装置２００は、第一切断部材Ｓ１を収集したのち、ステップＳ３０１及びステップＳ３０２で作成した連動スケジュールプログラムとピッキング用ＮＣプログラムとに基づいて、つぎの切断部材Ｓである第二切断部材Ｓ２の収集作業を行う。収集する切断部材Ｓがない場合は、ステップＳ２０８へ進み、ピッキング装置２００は、収集作業を終了する。

本実施形態では、作業場へ配置されたラインスケジュールＰＣ５００が、まず、ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ４００から出力されたピッキング用ＮＣデータ等のデータを取得する。その後、ラインスケジュールＰＣ５００は、同じく作業場へ配置された切断装置１００より切断材料配置情報及び切断用スケジュールプログラムを取得し、ピッキング装置２００よりパレット配置情報等の必要データを取得することで、連動スケジュールプログラム及びピッキング用ＮＣプログラムを作成する。そのため、切断材料Ｗの切断スケジュールの順序が作業場において急遽変更となった場合でも、ラインスケジュールＰＣ５００は、切断装置１００より切断材料配置情報と、切断用スケジュールプログラムとを再取得し、連動スケジュールプログラム及びピッキング用ＮＣプログラムを新たに作成することができる。よって、従来のように、切断材料Ｗの切断スケジュールの変更に合わせて後工程である収集作業に用いられるピッキング用ＮＣプログラムを作成しなおさなくても、作業者は、作業場に配置されたラインスケジュールＰＣ５００で容易に作成することができる。また、ラインスケジュールＰＣ５００は作業場へ配置されているため、作業者は、作業場でピッキング用ＮＣプログラムを短時間のうちに変更することができる。

また、本実施形態では、切断装置１００が切断材料ティーチング作業を行い、切断材料配置情報をラインスケジュールＰＣ５００へ出力する。ラインスケジュールＰＣ５００は、切断材料配置情報を基にピッキング用ＮＣプログラムを作成し、ピッキング装置２００へ送信する。そのため、ピッキング装置２００は、切断材料ティーチング作業を行わなくても、切断材料配置情報を取得したラインスケジュールＰＣ５００によってピッキング用ＮＣプログラムを実行することができる。

また、本実施形態では、ピッキング装置２００は、位置決め板２１の第一点Ｐ１及び第二点Ｐ２を検出して位置決め板配置情報を取得し、その後記憶部２５１のデータベースへ格納されたパレット２２の相対位置からパレット配置情報を算出できる。そのため、ピッキング装置２００は従来のように複数のパレット２２の座標情報を１つ１つ取得しなくても、１回のパレットティーチング作業だけでパレット配置情報を取得でき、パレットティーチング作業に要する時間を大幅に削減することができる。

また、本実施形態では、作業者や切断装置１００から切断不良情報が入力されたり、ピッキング装置２００が自ら切断不良を検出したりした場合に、切断不良情報がラインスケジュールＰＣ５００へ送信される。すると、ラインスケジュールＰＣ５００は、切断不良情報に基づいて、もともと作成されていたピッキング用ＮＣプログラムの中から切断材料Ｗのうち切断不良の切断部材Ｓをスキップするピッキング用ＮＣプログラムを新たに作成する。そのため、ピッキング用ＮＣプログラムをはじめから作成しなおさなくても、ラインスケジュールＰＣ５００は、容易に短時間でピッキング用ＮＣプログラムを作成することができる。

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更をすることが可能である。

（変形例）
本発明の切断部材収集システム１においては、切断材料Ｗの数は特に限定されない。例えば、図７に示すように、定盤１０上に切断材料Ｗが３つ以上備えられていてもよい。

また、上記実施形態では、切断部材収集システム１は、一つの切断材料Ｗに対して、１つの複合パレット２０は、Ｙ軸方向において定盤１０と、切断材料Ｗとの間に配置されていてもよい。また、上記実施形態では、複合パレット２０は、１つの切断材料Ｗに対して、１つの複合パレットを備えているが、本発明では、特に限定されない。例えば、本発明の切断部材収集システムは、１つの切断材料に対して、複数の複合パレットを備えていてもよいし、１つの複合パレットに対して、複数の切断材料を備えていてもよい。

また、上記実施形態では、複合パレット２０は、定盤１０の手前側Ｙ１のレールＲよりも手前側Ｙ１に配置されていたが、本発明の複合パレット２０の配置は特に限定されない。例えば、図８に示すように、ピッキング装置２００のピッキングヘッド２１０が移動可能な範囲において、定盤１０上に配置されていてもよい。この場合においても、切断部材収集システム１は、ラインスケジュールＰＣ５００を用いて、切断材料Ｗを切断して形成された切断部材Ｓを収集する順序を決定する連動スケジュールプログラムを作成することができる。

また、上記実施形態では、ピッキング装置２００がパレット位置検出部２４０において、位置決め板２１の第一点Ｐ１及び第二点Ｐ２の検出値から、位置決め板配置情報を算出し、パレット配置算出部２５３において、パレット配置情報を取得しているが、パレット配置情報の取得方法については特に限定されない。例えば、ピッキング装置２００は、パレット位置検出部２４０において、パレット２２の位置を１つずつパレットティーチング作業することでパレット配置情報を取得してもよい。

また、上記実施形態では、パレット位置検出部２４０は、位置決め板２１の第一点Ｐ１及び第二点Ｐ２を検出するが、本発明のパレット位置検出部は検出する検出点を第一点Ｐ１のみ検出してもよいし、第一点Ｐ１及び第二点Ｐ２に加えて複数の点を検出してもよい。また、第一点Ｐ１及び第二点Ｐ２は、位置決め板２１の角部でなくてもよい。さらに、第二点Ｐ２は、第一点Ｐ１に対して位置決め板２１の中央部から対称に備えられているが、対称でなくてもよい。

また、本発明のパレット位置検出部は、さらに位置決め板の座標情報に加えて、Ｘ軸方向の定盤の高さを検出及び算出してもよい。

また、上記実施形態では、パレット２２は、位置決め板２１上に４つ所定位置へ配置されているが、本発明のパレットの個数は、特に限定されない。本発明のパレットは、２つ以上備えられていればよい。また、本発明のパレットは、１つのパレットに対して、１つの種類だけでなく、複数の種類の切断部材を載置できる。複合パレット２０は、Ｙ軸方向において定盤１０と、切断材料Ｗとの間に配置されていてもよい。

また、上記実施形態では、位置決め板２１は、Ｙ軸方向において定盤１０よりも手前側Ｙ１にあって、切断材料Ｗと略並列となるように配置されているが、本発明の位置決め板は、特に限定されない。例えば、本発明の位置決め板は、２つ以上備えられていればよい。

また、上記実施形態では、事務所が作業場から離れた場所であったが、事務所の場所は特に限定されず、作業場の近くにあってもよいし、作業者の自宅等であってもよい。また、作業場の場所においても特に制限されない。

また、上記実施形態では、ラインスケジュールＰＣ５００は、作業場へ個別に配置されていたが、特に限定されず、例えばラインスケジュールＰＣ５００は、ピッキング装置２００に備えられてもよい。

また、上記実施形態では、ピッキング装置２００が、位置決め板２１の第一点Ｐ１及び第二点Ｐ２を検出して位置決め板配置情報を取得し、パレット配置情報を算出しているが、特に限定されず、例えば、切断装置１００が、位置決め板２１の第一点Ｐ１及び第二点Ｐ２を検出し、パレット配置情報を算出してもよい。

いずれの上記実施形態においても、本発明の切断部材収集システム及び切断部材収集方法によれば、切断材料の切断不良や切断する順序の変更に応じて、切断材料を切断して形成された切断部材の収集作業を決定し短時間で効率的に行うシステムを提供することができる。

本発明に係る切断部材収集システム及び切断部材収集方法によれば、切断材料の切断不良や切断する順序の変更に応じて、切断材料を切断して形成された切断部材の収集作業を決定し短時間で効率的に行うシステムを提供することができるので産業上利用可能である。

１ 切断部材収集システム
１０ 定盤
２０ 複合パレット
２１ 位置決め板
２２ パレット
１００ 切断装置
１１０ 切断ヘッド
１２０ 切断トーチ
１４０ 切断材料位置検出部
１５０ 切断装置主制御部
１５５ 切断スケジュールプログラム作成部
２００ ピッキング装置
２１０ ピッキングヘッド
２２０ 吸着部
２４０ パレット位置検出部
２５０ ピッキング装置主制御部
２５３ パレット配置算出部
３００ 切断用ＣＡＤ／ＣＡＭ（切断用ＮＣプログラム作成部）
３２０ 切断用ＮＣデータ作成部
３３０ 切断用ＮＣプログラム作成部
４００ ピッキング用ＣＡＤ／ＣＡＭ（ピッキング用ＮＣデータ作成部）
４２０ ピッキング用ＮＣデータ作成部
５００ ラインスケジュールＰＣ（連動スケジュールプログラム作成部）
５５０ 連動スケジュールプログラム作成部
５６０ ピッキング用ＮＣプログラム作成部
Ｐ１ 第一点
Ｐ２ 第二点
Ｒ レール
Ｗ 切断材料
Ｓ 切断部材

Claims (6)

1. 切断材料を切断する切断装置が取得する前記切断材料の切断材料配置情報によって、前記切断材料のうち前記切断材料を切断する前記切断装置に入力される切断用ＮＣプログラムのプログラム実行順序を決定する切断スケジュールプログラム作成部と、
   前記切断材料から切断された複数の切断部材を、ピッキング装置によって前記切断部材が載置可能なパレットへ収集するピッキング用ＮＣデータを作成するピッキング用ＮＣデータ作成部と、
   前記切断用ＮＣプログラムの前記プログラム実行順序と、前記ピッキング用ＮＣデータと、に基づいて、前記プログラム実行順序と連動可能な前記ピッキング装置の前記切断部材を収集するピッキング順序を決定し、前記ピッキング装置のピッキング用ＮＣプログラムを作成する連動スケジュール作成部と、
   を備える切断部材収集システム。
2. 前記連動スケジュール作成部は、前記プログラム実行順序が変更すると、前記ピッキング順序も変更する機能を有する
   請求項１に記載の切断部材収集システム。
3. 前記連動スケジュール作成部は、前記ピッキング装置によって取得される前記パレットのパレット配置情報をさらに取り込み、前記パレット配置情報の変更に応じて前記ピッキング用ＮＣプログラムを作成する機能を有する
   請求項１または請求項２に記載の切断部材収集システム。
4. 前記連動スケジュール作成部は、前記ピッキング装置によって相対位置が変わらない複数の前記パレットを上部に備えた位置決め板の位置決め板配置情報をさらに取り込み、前記ピッキング用ＮＣプログラムを作成する機能を有する
   請求項１から請求項３のいずれかの１項に記載の切断部材収集システム。
5. 前記連動スケジュール作成部は、前記切断装置で切断されなかった前記切断材料について順序をスキップ可能な機能を有する
   請求項１から請求項４のいずれかの１項に記載の切断部材収集システム。
6. 切断材料を切断する切断装置が取得する前記切断材料の切断材料配置情報によって、前記切断材料のうち第一切断材料を切断する前記切断装置に入力される第一切断用ＮＣプログラムと、第二切断材料を切断する前記切断装置に入力される第二切断用ＮＣプログラムと、のプログラム実行順序を決定する切断スケジュールプログラム作成工程と、
   前記切断材料から切断された複数の切断部材を、ピッキング装置によって前記切断部材が載置可能なパレットへ収集するピッキング用ＮＣデータを作成するピッキング用データ作成工程と、
   前記切断スケジュールプログラム作成工程と、前記ピッキング用データ作成工程と、に基づいて、前記プログラム実行順序と連動可能な前記ピッキング装置の前記切断部材を収集するピッキング順序を決定し、前記ピッキング装置のピッキング用ＮＣプログラムを作成する連動スケジュールを作成する工程と、
   を備える切断部材収集方法。

Images