CN109622681A - 一种机械手折弯单元的工作方法 - Google Patents
一种机械手折弯单元的工作方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109622681A CN109622681A CN201811572651.2A CN201811572651A CN109622681A CN 109622681 A CN109622681 A CN 109622681A CN 201811572651 A CN201811572651 A CN 201811572651A CN 109622681 A CN109622681 A CN 109622681A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bending
- gripping tool
- sequence
- working method
- robot bends
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/004—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves with program control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/06—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves by drawing procedure making use of dies or forming-rollers, e.g. making profiles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本公开提供了一种机械手折弯单元的工作方法，包括：导入设计图纸，遍历设计图纸上每个折弯线的折弯角度，进行折弯角度的设定与确认；检查当前折弯序列，按照最佳折弯顺序进行折弯步序的设计；确认折弯模具和抓取工具，并进行折弯过程每个步序中的待折弯零件位置和抓取工具夹持位置的加载和测试；模拟折弯过程，验证每个步序中抓取工具的移动轨迹能否实现，并生成相应的移动路径；生成折弯步骤传送至机械手控制单元，进行机械手折弯操作。
Description
技术领域
本公开涉及机械制造技术领域，尤其涉及一种机械手折弯单元的工作方法。
背景技术
钣金折弯是一种通过模具对金属零件进行各种角度的直线弯曲，以获得各种复杂板材的加工方法。传统的折弯工序由计算机程序自动进行计算，面对复杂的零件加工，往往会出现折弯顺序不合理，导致折弯过程无法实现，而通过人工事先进行折弯工序调整，一是人工无法清晰的判断折弯顺序，每一步调整都意味着繁琐的操作，二是人工进行各种折弯顺序的尝试，其工作量非常巨大。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本公开提供了一种机械手折弯单元的工作方法，通过人工与计算机相结合，在计算机自动计算过程中对不合理的折弯顺序进行及时调整及测试，并生成相应的折弯步骤，减少了折弯调整工作量，保证了折弯工序的可靠性。
为了实现上述目的，本公开的技术方案如下：
一种机械手折弯单元的工作方法，包括：
导入设计图纸，遍历设计图纸上每个折弯线的折弯角度，进行折弯角度的设定与确认；
检查当前折弯序列，按照最佳折弯顺序进行折弯步序的设计；
确认折弯模具和抓取工具，并进行折弯过程每个步序中的待折弯零件位置和抓取工具夹持位置的加载和测试；
模拟折弯过程，验证每个步序中抓取工具的移动轨迹能否实现，并生成相应的移动路径；
生成折弯步骤传送至机械手控制单元，进行机械手折弯操作。
进一步的，所述方法还包括，导入设计图纸后，选择待折弯零件的属性，包括轮廓线、折弯线和板料厚度。
进一步的，所述确认折弯工具具体包括，对刀架、上模和下模的样式进行检查，必要时进行移除、更换和添加，对刀架、上模和下模的位置和长度进行检查调节和确认。
进一步的，所述待折弯零件位置和抓取工具夹持位置具体包括各自位置所在的笛卡尔X轴坐标和Y轴坐标，以及Z轴周围的旋转角度。
进一步的，对于每个折弯步序，必须进行抓取工具的初始夹持位置选择，并根据加工要求设置待折弯零件相对于抓取工具的偏移量和后挡指配置，同时该过程中还进行抓取工具与其他装置结构的碰撞可能性计算。
进一步的，当下一步折弯步序为调用或移动抓取工具至安全位置时，在该折弯步序中需设置新的夹紧或安全位置。
进一步的，所述后档指配置包括沿Y轴方向和X轴方向后挡指的位置，以及在抓取工具夹紧期间每个后挡指在Z轴上的位置及推回回程。
进一步的，所述方法还包括自动寻找抓取工具的轨迹冲突，并通知用户是否发生碰撞，若移动轨迹正常则生成抓取工具的移动路径。
进一步的，所述方法还包括当抓取工具的移动轨迹有冲突时，通过以联合或笛卡尔模式修改抓取工具位置或切换当前抓取工具配置，直至移动轨迹无碰撞。
进一步的，所述方法还包括在确定完每个折弯步序后，还可进行相应的码垛参数设置和测试，便于折弯加工完成后进行码垛。
与现有技术相比，本公开的有益效果是：
本公开通过人工与计算机相结合，在计算机自动计算过程中对不合理的折弯顺序进行及时调整及测试，并生成相应的折弯步骤，减少了折弯调整工作量，保证了折弯工序的可靠性。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
图1为本公开流程结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施例对本公开做进一步的说明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。
本公开中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本公开中的具体含义，不能理解为对本公开的限制。
如图1所示，一种机械手折弯单元的工作方法，包括：
导入设计图纸，遍历设计图纸上每个折弯线的折弯角度，进行折弯角度的设定与确认；
检查当前折弯序列，按照最佳折弯顺序进行折弯步序的设计；
确认折弯模具和抓取工具，并进行折弯过程每个步序中的待折弯零件位置和抓取工具夹持位置的加载和测试；
模拟折弯过程，验证每个步序中抓取工具的移动轨迹能否实现，并生成相应的移动路径；
生成折弯步骤传送至机械手控制单元，进行机械手折弯操作。
所述方法还包括，导入设计图纸后，选择待折弯零件的属性，包括轮廓线、折弯线和板料厚度。
具体的，折弯线包括折弯角度和折弯方向的显示。
设计图纸可采用DXF图纸。
计算机提供的一般为默认折弯顺序，有可能不是折弯过程的最佳顺序，在某些情况下，折弯不能在另一个折弯之后实现，因此，需按照最佳折弯顺序进行折弯步序的设计，而最佳折弯顺序是通过人工在计算机上进行不断调整，计算机针对每一个调整进行验证，从而得出。
所述确认折弯工具具体包括，对刀架、上模和下模的样式进行检查，必要时进行移除、更换和添加，对刀架、上模和下模的位置和长度进行检查调节和确认。
所述待折弯零件位置和抓取工具夹持位置具体包括各自位置所在的笛卡尔X轴坐标和Y轴坐标，以及Z轴周围的旋转角度。
对于每个折弯步序，必须进行抓取工具的初始夹持位置选择，并根据加工要求设置待折弯零件相对于抓取工具的偏移量和后挡指配置，同时该过程中还进行抓取工具与其他装置结构的碰撞可能性计算。
当下一步折弯步序为调用或移动抓取工具至安全位置时，在该折弯步序中需设置新的夹紧或安全位置。
所述后档指配置是指允许用户在模拟过程中控制制动器的反向曲柄，包括沿Y轴方向和X轴方向后挡指的位置，以及在抓取工具夹紧期间每个后挡指在Z轴上的位置及推回回程。
所述方法还包括自动寻找抓取工具的轨迹冲突，并通知用户是否发生碰撞，若移动轨迹正常则生成抓取工具的移动路径。
所述方法还包括当抓取工具的移动轨迹有冲突时，通过以联合或笛卡尔模式修改抓取工具位置或切换当前抓取工具配置，直至移动轨迹无碰撞。
具体的，可采用位置测量仪检查抓取工具是否可以轻松实现特定的移动，两个连续位置之间的量规配置越远，在该移动期间可能会发生错误(并且没有轨迹，或者是复杂的轨迹)。
所述方法还包括在确定完每个折弯步序后，还可进行相应的码垛参数设置和测试，便于折弯加工完成后进行码垛。
所述码垛参数包括用于放置加工完成后的零件的托盘上的放置位置、层/行/列偏移及放置期间夹持位置。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。
Claims (10)
1.一种机械手折弯单元的工作方法，其特征在于，包括：
导入设计图纸，遍历设计图纸上每个折弯线的折弯角度，进行折弯角度的设定与确认；
检查当前折弯序列，按照最佳折弯顺序进行折弯步序的设计；
确认折弯模具和抓取工具，并进行折弯过程每个步序中的待折弯零件位置和抓取工具夹持位置的加载和测试；
模拟折弯过程，验证每个步序中抓取工具的移动轨迹能否实现，并生成相应的移动路径；
生成折弯步骤传送至机械手控制单元，进行机械手折弯操作。
2.如权利要求1所述的一种机械手折弯单元的工作方法，其特征在于，所述方法还包括，导入设计图纸后，选择待折弯零件的属性，包括轮廓线、折弯线和板料厚度。
3.如权利要求1所述的一种机械手折弯单元的工作方法，其特征在于，所述确认折弯工具具体包括，对刀架、上模和下模的样式进行检查，必要时进行移除、更换和添加，对刀架、上模和下模的位置和长度进行检查调节和确认。
4.如权利要求1所述的一种机械手折弯单元的工作方法，其特征在于，所述待折弯零件位置和抓取工具夹持位置具体包括各自位置所在的笛卡尔X轴坐标和Y轴坐标，以及Z轴周围的旋转角度。
5.如权利要求1所述的一种机械手折弯单元的工作方法，其特征在于，对于每个折弯步序，必须进行抓取工具的初始夹持位置选择，并根据加工要求设置待折弯零件相对于抓取工具的偏移量和后挡指配置，同时该过程中还进行抓取工具与其他装置结构的碰撞可能性计算。
6.如权利要求5所述的一种机械手折弯单元的工作方法，其特征在于，当下一步折弯步序为调用或移动抓取工具至安全位置时，在该折弯步序中需设置新的夹紧或安全位置。
7.如权利要求5所述的一种机械手折弯单元的工作方法，其特征在于，所述后档指配置包括沿Y轴方向和X轴方向后挡指的位置，以及在抓取工具夹紧期间每个后挡指在Z轴上的位置及推回回程。
8.如权利要求1所述的一种机械手折弯单元的工作方法，其特征在于，所述方法还包括自动寻找抓取工具的轨迹冲突，并通知用户是否发生碰撞，若移动轨迹正常则生成抓取工具的移动路径。
9.如权利要求8所述的一种机械手折弯单元的工作方法，其特征在于，所述方法还包括当抓取工具的移动轨迹有冲突时，通过以联合或笛卡尔模式修改抓取工具位置或切换当前抓取工具配置，直至移动轨迹无碰撞。
10.如权利要求1所述的一种机械手折弯单元的工作方法，其特征在于，所述方法还包括在确定完每个折弯步序后，还可进行相应的码垛参数设置和测试，便于折弯加工完成后进行码垛。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811572651.2A CN109622681A (zh) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | 一种机械手折弯单元的工作方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811572651.2A CN109622681A (zh) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | 一种机械手折弯单元的工作方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109622681A true CN109622681A (zh) | 2019-04-16 |
Family
ID=66076424
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811572651.2A Pending CN109622681A (zh) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | 一种机械手折弯单元的工作方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109622681A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110361170A (zh) * | 2019-06-22 | 2019-10-22 | 四川奥希特电子材料有限公司 | 一种对液晶屏产生指定位置形状绕度的程控装置及其控制方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3925925A1 (de) * | 1988-08-05 | 1990-02-22 | Amada Co | Verfahren und vorrichtung zum einstellen einer biegebearbeitung und verfahren zum aufbereiten der biegedaten |
| CN1612141A (zh) * | 2003-11-01 | 2005-05-04 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 折弯工艺制作系统及方法 |
| CN1614564A (zh) * | 2003-11-08 | 2005-05-11 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 折刀干涉模拟系统及方法 |
| CN104084458A (zh) * | 2014-06-26 | 2014-10-08 | 梧州恒声电子科技有限公司 | 一种盆架产品的多次折弯工艺 |
| CN105234213A (zh) * | 2015-11-25 | 2016-01-13 | 福建骏鹏通信科技有限公司 | 一种机器人折弯自由插补方法 |
-
2018
- 2018-12-21 CN CN201811572651.2A patent/CN109622681A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3925925A1 (de) * | 1988-08-05 | 1990-02-22 | Amada Co | Verfahren und vorrichtung zum einstellen einer biegebearbeitung und verfahren zum aufbereiten der biegedaten |
| CN1612141A (zh) * | 2003-11-01 | 2005-05-04 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 折弯工艺制作系统及方法 |
| CN1614564A (zh) * | 2003-11-08 | 2005-05-11 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 折刀干涉模拟系统及方法 |
| CN104084458A (zh) * | 2014-06-26 | 2014-10-08 | 梧州恒声电子科技有限公司 | 一种盆架产品的多次折弯工艺 |
| CN105234213A (zh) * | 2015-11-25 | 2016-01-13 | 福建骏鹏通信科技有限公司 | 一种机器人折弯自由插补方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 付泽民等: "《基于机器视觉的机器人辅助折弯离线自动编程系统的研究》", 《设计与研究》 * |
| 李成: "《基于知识的折弯排序优化方法研究》", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技I辑》 * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110361170A (zh) * | 2019-06-22 | 2019-10-22 | 四川奥希特电子材料有限公司 | 一种对液晶屏产生指定位置形状绕度的程控装置及其控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110524582B (zh) | 一种柔性组对焊接机器人工作站 | |
| CN103434653B (zh) | 一种基于激光跟踪测量技术的飞机部件数字化柔性装配测量方法 | |
| CN103901852B (zh) | 一种飞机装配结合面数字化加垫方法 | |
| CN105910563B (zh) | 一种三坐标测量机工件连续测量方法 | |
| CN1983091A (zh) | 离线编程装置 | |
| CN109848989B (zh) | 一种基于红宝石探针的机器人执行末端自动标定及检测方法 | |
| CN106247943A (zh) | 物品三维定位方法、装置和系统 | |
| CN107908810B (zh) | 基于bim模型及移动定位技术的施工管理方法 | |
| CN115390677B (zh) | 一种基于虚拟现实的装配仿真人机工效评价系统及方法 | |
| CN108132033A (zh) | 一种汽车底盘后悬零件装配模拟检测工装及检测分析方法 | |
| CN109622681A (zh) | 一种机械手折弯单元的工作方法 | |
| CN107654074B (zh) | 一种多管多角度弯管组装空间定位方法 | |
| CN113297761A (zh) | 一种数控机床热变形测试补偿方法 | |
| CN114668415A (zh) | 一种遥操作超声扫描机器人位移测试方法、装置及设备 | |
| CN104951581A (zh) | 基于cam平台的设备安装施工方案模拟验证方法及装置 | |
| CN105345382B (zh) | 一种用于管路数字化定角向的方法 | |
| CN113070593A (zh) | 一种机器人激光切割轨迹调试方法、装置及存储介质 | |
| CN110421393B (zh) | 一种数控铣削工件快速二次找正的方法 | |
| CN106154980A (zh) | 考虑工艺凸台与零件体干涉的检测路径的检测方法及系统 | |
| JPH03287343A (ja) | 機械座標系補正装置 | |
| CN104739508A (zh) | 一种运动部件的运动位置的设置方法及系统、医疗设备 | |
| CN204575192U (zh) | 一种车内传声器位置定位装置 | |
| WO2016163669A1 (ko) | 공작기계 좌표설정장치 및 방법 | |
| CN104309814B (zh) | 应用于多点阵列式柔性工装的控制系统及其控制方法 | |
| CN106052618A (zh) | Pcb与焊盘中心距离的测量方法及应用该方法的测量装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 266510 No. 717 West Huaihe Road, Huangdao District, Shandong, Qingdao Applicant after: Qingdao Yihe Electric Group Co., Ltd Address before: 266510 No. 717 West Huaihe Road, Huangdao District, Shandong, Qingdao Applicant before: Yihe Electric Group Co., Ltd. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190416 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |