CN112867252A - 一种铣刀式分板机系统的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种铣刀式分板机系统的控制方法，包括以下操作步骤，放置产品、图像采集、精准定位、选择切割点、添加切割轨迹、程序保存、轨迹修改以及完成切割这八个基本操作步骤。该铣刀式分板机系统的控制方法为；一方面，能够在刀具磨损时，可以设置每下沉段数多少距离，来实现刀具自动下沉功能，同时，当刀具在使用过程中出现了刀具折断异常现象时，机器通过断刀及高度检测传感器进行监控，立刻反馈信号至PC端，PC端发出指令停止工作，并在软件中做报警提示显示出来，提醒作业人员进行检查及更换，确保每次换刀及刀具滑落小段距离后，z轴上的刀具下降的位置都是一致的，防止切坏PCB板与产品底部的元件。
Description
技术领域
本发明涉及铣刀式分板机技术领域，具体为一种铣刀式分板机系统的控制方法。
背景技术
目前市场上主要使用的分板机切割PCB板的方法主要是，工作人员先观察确定PCB板需要切割的位置，然后放至分板治具中，移动XY轴使分板机上的摄像头十字中心移至需切割的位置的起点进行按键或鼠标确认出起点，然后再次移动到尾点进行确认，软件才会自动生成一条切割轨迹线，如果是圆弧或者是多段线，则需要多次移动XY轴确认起点，中点和尾点，依次确认后，系统才会生成切割轨迹路径，教导两个MARK点时，需要技术人员跟据实物再通过相机来对PCB板的两个对角点来进行教导和确认，该种方式需要利用通过移动摄像头至待切割的位置进行逐点确认，由于机器摄像头视野的局限性以及PCB板本身切割位置的相似性，技术人员很容易造成错误和遗漏设置切割位置的起点和尾点，导致PCB板报废，另外该切割路径的教导方式过程也比较耗时且麻烦，为此，我们提出一种铣刀式分板机系统的控制方法。
发明内容
（一）解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种铣刀式分板机系统的控制方法，在该区域内的设备，利用相机拼图方式，取得一张产品的实景图片，再通过实景图片对其精准定位，在CCD视觉窗口对其画线编辑和修改功能，替换了靠移动CCD编辑与修改的教导模式，机器具备刀具高度自动校正功能，能够自动调节刀具的高度，确保每次换刀后，z轴上的刀具下降的位置都是一致的，防止切坏PCB板与产品底部的元件。
（二）技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种铣刀式分板机系统的控制方法，包括以下操作步骤：
S1:放置产品，将产品放入对应的分板治具内，移动XY轴确认此板的左上角的参考点，然后输入产品的长与宽，点击拼图；
S2:图像采集，机器头部装置上的CCD并按照从左至右的顺序依次进行采集图像，采集完毕后，软件中对应的托盘治具画面中并呈现出完整的实景图像；
S3:精准定位，通过鼠标点击实景图像中的任意一点，XY轴带动Z轴机器头部装置快速移动至此位置，并实现MARK点的设置与轨迹线的定位工作；
S4:选择切割点，通过鼠标点击实景图像中的需要切割的位置后，Z轴机器头部装置快速精准到达需要设置的切割位置，技术人员只需在CCD视野中选择直线切割位置的首尾点，并可以完成添加工作，同时，添加出来的切割轨迹线会实时显示在实物全景图上，当出现超出CCD视野范围的切割轨迹线时，即可转换成移动CCD方式，将首尾点的坐标一一进行确认并教导至程序中，其两种示教方式可任意灵活组合使用，不受任何限制与干扰，且都能显示在实物全景图上；
S5:添加切割轨迹，切割轨迹在添加出来之后，并立刻呈现在全景实物图上，即切割轨迹的对应像素点区块快速的显示在全景拼图的中对应要切割的图片像素点位置，这样子能快速查看用户添加的轨迹线是否在正确的位置，防止生成错误的切割轨迹线，导致不良品的产生；
S6:程序保存，程序编辑完成后，点击保存，则可将所有图片和切割轨迹线保存在软件中的存储模块中，待下次重新取出程序时，相对应的全景实图与切割轨迹线并全部显示在画面中；
S7:轨迹修改，用户如果需要修改某一条切割轨迹线时，只需要点击全景实物图的这一个位置，CCD头部装置并快速移动到此位置，并显示出要修改的轨迹线，用户只需要用鼠标拖动整条轨迹线即可完成此轨迹的上下与左右平移动作，单独拖动轨迹线的首尾点则可以修改他们的首尾点座标及角度，完全不需要移动XY轴坐标系来进行修改动作；
S8:完成切割，将切割完成的产品从分板治具的内部取出，完成控制过程。
优选的，所述步骤S3中精准定位的原理是在拼图前，软件对相机单独一个FOV中做过校正工作，确定了每一个像素点与FOV中的实际坐标位置，当通过拍摄多个FOV进行组合时，点击组合好的完整图片，就可以精准的到达指定的像素点位置。
（三）有益效果
本发明提供了一种铣刀式分板机系统的控制方法，具备以下有益效果：
（1）、该铣刀式分板机系统的控制方法，利用整板拼图扫描方式，点击图片中任意位置，可快速精准的使运动轴到达此位置，同时只需在图片中进行编辑与修改便可轻松完成程序的编辑与修改功能，可以大大减少分板机技术人员的编程与调试时间，并且杜绝了因编程失误而导致的产品报废的问题发生，同时使机器的可视化程度得到大大的提高，让机器的调试与操作更智能、更方便，使得机器使用效率及机器产能得到最优化，为各企业用户创造出更多的使用价值。
（2）、该铣刀式分板机系统的控制方法，刀具在经过一定的切割后，刀刃会发生磨损，如果长期在同一位置进行切割，会导致切割边有毛边，并且会出现断刀现象，且刀具使用寿命短，因此软件中可以设置自动下沉多少段，并且可以设置每下沉段数多少距离，来实现刀具自动下沉功能。
（3）、该铣刀式分板机系统的控制方法，当刀具在使用过程中出现了刀具折断异常现象时，机器通过断刀及高度检测传感器进行监控，立刻反馈信号至PC端，PC端发出指令停止工作，并在软件中做报警提示显示出来，提醒作业人员进行检查及更换。
（4）、该铣刀式分板机系统的控制方法，当刀具在使用过程中出现了刀具滑落一小段距离现象时，机器通过断刀及高度检测传感器进行监控，立刻反馈信号至PC端，PC端发出指令停止工作，并在软件中做报警提示显示出来，提醒作业人员进行检查及更换。
（5）、该铣刀式分板机系统的控制方法，能够对刀具高度自动校正，当手动或者自动换完刀后，点击刀具高度校正按钮，Z轴缓慢下降至断刀与高度检测感应器红色激光点位置，通过自动下降去检测新刀具的高度坐标位置，软件自动记录当前Z轴的坐标值，通过与上一把刀具检测的高度及编辑程序时设置的基板高度，软件可以实现Z轴的自动补偿功能，确保每次换刀后，z轴上的刀具下降的位置都是一致的，防止切坏PCB板与产品底部的元件。
附图说明
图1为本发明一种铣刀式分板机系统的控制方法中铣刀式分板机的示意图；
图2为本发明一种铣刀式分板机系统的控制方法中曲线分板机上机箱的内部结构图；
图3为本发明一种铣刀式分板机系统的控制方法中分板机操作平台的结构示意图；
图4为本发明一种铣刀式分板机系统的控制方法中分板机自动换刀装置的结构示意图；
图5为本发明一种铣刀式分板机系统的控制方法中系统初始页面图；
图6为本发明一种铣刀式分板机系统的控制方法中图像采集后的实景图；
图7为本发明一种铣刀式分板机系统的控制方法中的切割轨迹图；
图8为本发明一种铣刀式分板机系统的控制方法中添加完切割轨迹后的图像采集实景图；
图9为本发明一种铣刀式分板机系统的控制方法中换刀轨迹图；
图10为本发明一种铣刀式分板机系统的控制方法中的内部主线路图。
图中：1、上机箱；2、下机箱；3、显示器；4、操作平台；5、左托盘平台；6、右托盘平台；7、第一Y轴模组；8、第二Y轴模组；9、左平台吸尘封风口；10、右平台吸尘封风口；11、自动换刀装置；12、X轴模组；13、下吸尘风口；14、Z轴模组；15、主轴；16、高频离子风咀；17、主轴安装座；18、工业相机；19、工业镜头；20、光源；21、断刀及高度检测传感器；22、上吸尘抽风口；23、换刀预留结构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-10，本发明提供一种技术方案：一种铣刀式分板机系统的控制方法，包括以下操作步骤：
S1:放置产品，将产品放入对应的分板治具内，移动XY轴确认此板的左上角的参考点，然后输入产品的长与宽，点击拼图；
S2:图像采集，机器头部装置上的CCD并按照从左至右的顺序依次进行采集图像，采集完毕后，软件中对应的托盘治具画面中并呈现出完整的实景图像；
S3:精准定位，通过鼠标点击实景图像中的任意一点，XY轴带动Z轴机器头部装置快速移动至此位置，并实现MARK点的设置与轨迹线的定位工作，无需通过观察CCD相机的小视野范围来移动XY轴来寻找MARK点与切割轨迹线的工作。其主要原理为，在拼图前，软件对相机单独一个FOV中做过校正工作，确定了每一个像素点与FOV中的实际坐标位置，当通过拍摄多个FOV进行组合时，点击组合好的完整图片，就可以精准的到达指定的像素点位置；
S4:选择切割点，通过鼠标点击实景图像中的需要切割的位置后，Z轴机器头部装置快速精准到达需要设置的切割位置，技术人员只需在CCD视野中选择直线切割位置的首尾点，并可以完成添加工作，同时，添加出来的切割轨迹线会实时显示在实物全景图上，当出现超出CCD视野范围的切割轨迹线时，即可转换成移动CCD方式，将首尾点的坐标一一进行确认并教导至程序中，其两种示教方式可任意灵活组合使用，不受任何限制与干扰，且都能显示在实物全景图上；
S5:添加切割轨迹，切割轨迹在添加出来之后，并立刻呈现在全景实物图上，即切割轨迹的对应像素点区块快速的显示在全景拼图的中对应要切割的图片像素点位置，这样子能快速查看用户添加的轨迹线是否在正确的位置，防止生成错误的切割轨迹线，导致不良品的产生；
S6:程序保存，程序编辑完成后，点击保存，则可将所有图片和切割轨迹线保存在软件中的存储模块中，待下次重新取出程序时，相对应的全景实图与切割轨迹线并全部显示在画面中；
S7:轨迹修改，用户如果需要修改某一条切割轨迹线时，只需要点击全景实物图的这一个位置，CCD头部装置并快速移动到此位置，并显示出要修改的轨迹线，用户只需要用鼠标拖动整条轨迹线即可完成此轨迹的上下与左右平移动作，单独拖动轨迹线的首尾点则可以修改他们的首尾点座标及角度，完全不需要移动XY轴坐标系来进行修改动作；
S8:完成切割，将切割完成的产品从分板治具的内部取出，完成控制过程。
步骤S3中精准定位的原理是在拼图前，软件对相机单独一个FOV中做过校正工作，确定了每一个像素点与FOV中的实际坐标位置，当通过拍摄多个FOV进行组合时，点击组合好的完整图片，就可以精准的到达指定的像素点位置。
综上所述，首先，在显示器3内部下载好改系统软件，同时，将分板机内部的元件与硬件对应图10进行连接，接着，将产品放入对应的位于操作平台4的分板治具内，移动XY轴确认此板的左上角的参考点，然后输入产品的长与宽，点击拼图，机器头部装置上的CCD并按照从左至右的顺序依次进行采集图像，采集完毕后，软件中对应的托盘治具画面中并呈现出完整的实景图像，接着，通过鼠标点击实景图像中的任意一点，XY轴带动Z轴机器头部装置快速移动至此位置，并实现MARK点的设置与轨迹线的定位工作，无需通过观察CCD相机的小视野范围来移动XY轴来寻找MARK点与切割轨迹线的工作。其主要原理为，在拼图前，软件对相机单独一个FOV中做过校正工作，确定了每一个像素点与FOV中的实际坐标位置，当通过拍摄多个FOV进行组合时，点击组合好的完整图片，就可以精准的到达指定的像素点位置，通过鼠标点击实景图像中的需要切割的位置后，Z轴机器头部装置快速精准到达需要设置的切割位置，技术人员只需在CCD视野中选择直线切割位置的首尾点，并可以完成添加工作，同时，添加出来的切割轨迹线会实时显示在实物全景图上，切割轨迹在添加出来之后，并立刻呈现在全景实物图上，即切割轨迹的对应像素点区块快速的显示在全景拼图的中对应要切割的图片像素点位置，这样子能快速查看用户添加的轨迹线是否在正确的位置，防止生成错误的切割轨迹线，导致不良品的产生，并且程序编辑完成后，点击保存，则可将所有图片和切割轨迹线保存在软件中的存储模块中，待下次重新取出程序时，相对应的全景实图与切割轨迹线并全部显示在画面中，同时，用户如果需要修改某一条切割轨迹线时，只需要点击全景实物图的这一个位置，CCD头部装置并快速移动到此位置，并显示出要修改的轨迹线，用户只需要用鼠标拖动整条轨迹线即可完成此轨迹的上下与左右平移动作，单独拖动轨迹线的首尾点则可以修改他们的首尾点座标及角度，完全不需要移动XY轴坐标系来进行修改动作，最后，将切割完成的产品从分板治具的内部取出，完成控制过程。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (2)
1.一种铣刀式分板机系统的控制方法，其特征在于，包括以下操作步骤：
S1:放置产品，将产品放入对应的分板治具内，移动XY轴确认此板的左上角的参考点，然后输入产品的长与宽，点击拼图；
S2:图像采集，机器头部装置上的CCD并按照从左至右的顺序依次进行采集图像，采集完毕后，软件中对应的托盘治具画面中并呈现出完整的实景图像；
S3:精准定位，通过鼠标点击实景图像中的任意一点，XY轴带动Z轴机器头部装置快速移动至此位置，并实现MARK点的设置与轨迹线的定位工作；
S4:选择切割点，通过鼠标点击实景图像中的需要切割的位置后，Z轴机器头部装置快速精准到达需要设置的切割位置，技术人员只需在CCD视野中选择直线切割位置的首尾点，并可以完成添加工作，同时，添加出来的切割轨迹线会实时显示在实物全景图上，当出现超出CCD视野范围的切割轨迹线时，即可转换成移动CCD方式，将首尾点的坐标一一进行确认并教导至程序中，其两种示教方式可任意灵活组合使用，不受任何限制与干扰，且都能显示在实物全景图上；
S5:添加切割轨迹，切割轨迹在添加出来之后，并立刻呈现在全景实物图上，即切割轨迹的对应像素点区块快速的显示在全景拼图的中对应要切割的图片像素点位置，这样子能快速查看用户添加的轨迹线是否在正确的位置，防止生成错误的切割轨迹线，导致不良品的产生；
S6:程序保存，程序编辑完成后，点击保存，则可将所有图片和切割轨迹线保存在软件中的存储模块中，待下次重新取出程序时，相对应的全景实图与切割轨迹线并全部显示在画面中；
S7:轨迹修改，用户如果需要修改某一条切割轨迹线时，只需要点击全景实物图的这一个位置，CCD头部装置并快速移动到此位置，并显示出要修改的轨迹线，用户只需要用鼠标拖动整条轨迹线即可完成此轨迹的上下与左右平移动作，单独拖动轨迹线的首尾点则可以修改他们的首尾点座标及角度，完全不需要移动XY轴坐标系来进行修改动作；
S8:完成切割，将切割完成的产品从分板治具的内部取出，完成控制过程。
2.根据权利要求1一种铣刀式分板机系统的控制方法，其特征在于：所述步骤S3中精准定位的原理是在拼图前，软件对相机单独一个FOV中做过校正工作，确定了每一个像素点与FOV中的实际坐标位置，当通过拍摄多个FOV进行组合时，点击组合好的完整图片，就可以精准的到达指定的像素点位置。
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