JP2023085646A - わき見警報装置及びわき見警報方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者からの周囲の視界が不良になる悪天候のとき、不要な警報の発出を抑制することで、運転者に与える不快感を軽減する。【解決手段】わき見警報装置１は、わき見検出部１０と、天候検出部４０と、警報発出時間演算部２０と、警報部３０と、を備える。警報発出時間演算部２０は、運転者Ｄのわき見を検出したタイミングにおいて、予め定められた条件に従った計算によって警報発出時間ｔ１を求めるとともに、予め定められた条件に従った計算には、天候検出部４０が悪天候を検出した場合に、警報発出時間ｔ１を遅らせる計算が含まれる。警報部３０は、警報発出時間ｔ１が経過したときまでわき見が継続したときはわき見に対して警報を発出し、警報発出時間ｔ１が経過するまでわき見が継続しなかったときはわき見に対して警報を発出しない。【選択図】図１

Description

本発明は、わき見警報装置及びわき見警報方法に関する。

従来、運転者の顔向き度を検出し、運転者の顔向き度が、所定の判定基準を満たす場合に運転者のわき見を検出し、運転者のわき見が検出された場合に運転者に警告する顔向き警告装置が知られている。従来の顔向き警告装置は、走行レーンを区切る車線区分線を認識し、正常状態の車線区分線の認識有無に応じて、運転者のわき見判定基準を可変としている（特許文献１を参照）。

従来、ロケータにより得られる道路状況と障害物センサ、車速センサなどのセンサ情報を情報処理装置で処理することにより、衝突の危険に対し適確に警報を発する障害物警報システムが知られている。従来の障害物警報システムは、衝突しないための対象物までの距離を求める警報アルゴリズムや警報条件の設定値を、道路状況、走行の時間帯、連続運転時間などのほかに、センサ情報により変えている。センサ情報は、障害物センサ、車速センサ以外に、居眠りセンサフュージョン、わき見センサフュージョン、天候センサフュージョンなどから取得される（特許文献２を参照）。

特開２００８－２１７６９３号公報 特開平７－２５７３０１号公報

しかし、特許文献１に開示された技術は、車線区分線の認識有無に応じて運転者のわき見判定基準を可変とするもので、運転者からの周囲の視界が良好であるか不良であるかによってはわき見判定基準を変えることなく運転者に警告を発出する技術である。したがって、運転者からの視界が不良で運転者が注意深く周囲を確認しているときは、運転者からの視界が良好であるときと同じタイミングで運転者に警告が発出される。このため、注意深く周囲を確認するという必要行為によってわき見警告が発出されると、運転者に不快感を与える。なお、特許文献１には、ワイパーの作動状態を「不認識情報」から排除することが述べられている。しかし、これは車線区分線の認識において、ワイパーの動作が区分線認識を邪魔することを考慮するためである。

特許文献２に開示された技術は、障害物警報システムにおいて、わき見認識やワイパー動作による天候認識によって、早めに警報を発出する技術である。したがって、特許文献２に開示された障害物警報技術をわき見警報技術に適用すると、運転者からの視界が不良で運転者が注意深く周囲を確認しているときは、運転者からの視界が良好であるときより早いタイミングで運転者に警報が発出される。このため、注意深く周囲を確認するという必要行為によってわき見警報が発出されると、運転者に不快感を与える。なお、特許文献２におけるわき見の認識と天候の認識とは、別個に行われており、ワイパー動作がわき見の認識自体に影響することはない。

本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、運転者からの周囲の視界が不良になる悪天候のとき、不要な警報の発出を抑制することで、運転者に与える不快感を軽減するわき見警報装置及びわき見警報方法を提供することを目的とする。

本発明のわき見警報装置は、自車両の運転者のわき見に対して警報を行うわき見警報装置であって、わき見検出部と、天候検出部と、警報発出時間演算部と、警報部と、を備える。わき見検出部は、自車両の運転者のわき見を検出する。天候検出部は、自車両の外部の天候を検出する。警報発出時間演算部は、運転者のわき見を検出したタイミングにおいて、予め定められた条件に従った計算によって警報発出時間を求めるとともに、予め定められた条件に従った計算には、天候検出部が悪天候を検出した場合に、警報発出時間を遅らせる計算が含まれる。警報部は、警報発出時間が経過したときまでわき見が継続したときはわき見に対して警報を発出し、警報発出時間が経過するまでわき見が継続しなかったときはわき見に対して警報を発出しない。

本発明のわき見警報方法は、自車両の運転者のわき見に対して警報を行うわき見警報方法であって、自車両の運転者のわき見を検出する。自車両の外部の天候を検出する。運転者のわき見を検出したタイミングにおいて、予め定められた条件に従った計算によって警報発出時間を求めるとともに、予め定められた条件に従った計算には、悪天候を検出した場合に、警報発出時間を遅らせる計算を含む。警報発出時間が経過したときまでわき見が継続したときはわき見に対して警報を発出し、警報発出時間が経過するまでわき見が継続しなかったときはわき見に対して警報を発出しない。

本発明に係るわき見警報装置及びわき見警報方法によれば、運転者からの周囲の視界が不良になる悪天候のとき、不要な警報の発出を抑制することで、運転者に与える不快感を軽減することができる。

実施例１のわき見警報装置及びわき見警報方法が適用されたドライバーモニタリングシステムを示すブロック図である。 ドライバーモニターカメラの一例を示す概略図である。 実施例１のわき見警報装置の到達予測時間演算部における演算処理説明図である。 実施例１のわき見警報装置の警報発出時間演算部にて演算されるワイパー速さ（＝雨の強さ）と警報発出時間の関係を示す特性図である。 実施例１のわき見警報装置において実行されるわき見警報動作の流れを示すフローチャートである。 実施例２のわき見警報装置及びわき見警報方法が適用されたドライバーモニタリングシステムを示すブロック図である。 実施例３のわき見警報装置及びわき見警報方法が適用されたドライバーモニタリングシステムを示すブロック図である。

以下、本発明によるわき見警報装置及びわき見警報方法を実施するための形態を、図面に示す実施例１～実施例３に基づいて説明する。

実施例１のわき見警報装置及びわき見警報方法は、ドライバーモニタリングシステムＡ１に適用されている。ドライバーモニタリングシステムＡ１は、運転者が前方以外を注視しているわき見を検知した場合、安全運転を継続できない可能性があると判断すると、運転者へ注意喚起を促す報知を行うシステムである。以下、図１～図４を参照し、ドライバーモニタリングシステムＡ１の構成を説明する。

ドライバーモニタリングシステムＡ１のわき見警報装置１は、図１に示すように、わき見検出部１０と、警報発出時間演算部２０と、警報部３０と、天候検出部４０と、を備えている。

わき見検出部１０は、図２に示すように、自車両１００の運転者Ｄの顔を撮影するドライバーモニターカメラ１１０から入力された運転者Ｄの顔画像に基づいて、運転者Ｄがわき見をしているか否かを検出する。具体的には、わき見検出部１０は、運転者Ｄの顔画像に基づいて、画像処理により、運転者Ｄの目線の動きを検出し、この運転者Ｄの目線の動きに基づいて、わき見をしているか否かを検出する。例えば、正面以外の方向に運転者Ｄの目線がいって、それが一定時間以上続いた場合には“わき見”と検出する。また、運転者Ｄの目線があちこちに向いている場合も、正面を見ない時間が継続すれば“わき見”と検出する。

警報発出時間演算部２０は、運転者Ｄのわき見を検出したタイミングにおいて警報発出時間ｔ１を求めて出力する。具体的には、警報発出時間演算部２０は、受付部２１と、到達予測時間演算部２２と、を備えている。受付部２１は、わき見検出部１０から入力されたわき見の検出情報と、速度検出装置１２０から入力された自車両１００の速度情報と、障害物検出装置１３０から入力された障害物検出情報と、天候検出部４０から入力された天候検出情報と、を受け付ける。

速度検出装置１２０は、自車両１００に設けられ、例えば、自車両１００の車輪速度を検出する等して自車両１００の走行速度Ｖ１を検出する。

障害物検出装置１３０は、自車両１００の周囲の所定の範囲内に存在する障害物２００（例えば、先行車や路上障害物等）を検出する。実施例１の障害物検出装置１３０は、図３に示すように、フロントカメラ１４０によって撮影された自車両１００の前方画像に基づいて、必要情報を計算するカメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成されている。そして、カメラＥＣＵは、障害物２００を検出すると、自車両１００から障害物２００までの距離Ｌと、障害物２００の移動速度Ｖ２と、を計算する。よって、受付部２１は、障害物検出装置１３０からの障害物検出情報として、自車両１００から障害物２００までの距離Ｌと、障害物２００の移動速度Ｖ２と、を受け付ける。なお、障害物２００の移動速度Ｖ２に代え、自車両１００と障害物２００との相対速度を計算して受け付けるようにしても良い。

天候検出部４０は、ワイパー装置１５０からのワイパー作動情報に基づいて、自車両１００の外部の天候を検出する。具体的には、ワイパー装置１５０がワイパー動作速さを無段階に調整できる装置の場合、ワイパー速さが速いほど雨が強い天候であると検出する。また、ワイパー装置１５０がワイパー動作速さを有段階に調整できる装置の場合、ワイパー速さ段階が高速段階であるほど雨が強い天候であると検出する。また、ワイパー装置１５０がワイパー動作周期を無段階又は有段階に調整できる間欠ワイパーの場合、間欠時間が短いほど雨が強い天候であると検出する。よって、受付部２１は、天候検出部４０からの天候検出情報ＷＳとして、ワイパー停止による晴天情報と、ワイパー動作による雨天情報と共に、ワイパー速さによる雨の強弱程度情報を受け付ける。

到達予測時間演算部２２は、運転者Ｄのわき見を検出したタイミングにおいて、予め定められた条件に従った計算によって警報発出時間ｔ１を求める。この予め定められた条件に従った計算には、天候検出部４０が悪天候を検出した場合に、天候検出部４０が良好な天候を検出した場合に比べて、警報発出時間ｔ１を遅らせる計算が含まれる。

到達予測時間演算部２２での予め定められた条件に従った計算は、走行速度Ｖ１と距離Ｌと移動速度Ｖ２に基づいて、自車両１００が障害物２００に到達すると予測される到達予測時間ｔ０を下記の計算式（１）によって求める。到達予測時間ｔ０から所定の猶予時間Δｔを差し引き、かつ、天候検出部４０が悪天候を検出した場合に、所定時間ｔａを加える下記の計算式（２）によって、到達予測時間ｔ０よりも短い警報発出時間ｔ１を求める（図３を参照）。
ｔ０＝Ｌ／（Ｖ１－Ｖ２） ……（１）
ｔ１＝ｔ０－Δｔ＋ｔａ ……（２）
但し、計算式（１）において（Ｖ１－Ｖ２）は、自車両１００と障害物２００との相対速度である。また、計算式（２）において猶予時間Δｔは、警報部３０が警報を発出してから、運転者Ｄが警報を認知するまでの時間として予め設定された時間であり、例えば実験によって適切な値が求められる。

計算式（２）において所定時間ｔａ（＜猶予時間Δｔ）は、運転者Ｄからの周囲視界に応じて警報発出時間ｔ１を遅らせる警報発出の遅れ調整時間である。天候検出部４０が天候検出情報ＷＳとしてワイパー停止による晴天等を検出した場合には、周囲視界が良好であると推定してｔａ＝０（天候による遅れ無し）とされる。一方、天候検出部４０が天候検出情報ＷＳとしてワイパー動作による雨天を検出した場合には、周囲視界が不良であると推定してｔａ＞０（天候による遅れ有り）とされる。さらに、ワイパー動作による雨天を検出した場合の所定時間ｔａは、図４に示すように、ワイパー速さ（＝雨の強さ）が速いほど、無段階特性（実線）、又は、有段階特性（破線）により所定時間ｔａが長い時間に設定される。つまり、悪天候を検出した場合に加える所定時間ｔａは、天候検出部４０により検出された天候情報が、運転者Ｄからの周囲視界が不良であることを示すほど長い時間に設定される。

警報部３０は、警報発出時間が経過したときまでわき見が継続したときは、わき見に対して警報器３００に対する作動信号の出力により警報を発出し、警報発出時間が経過するまでわき見が継続しなかったときはわき見に対して警報を発出しない。わき見が継続しているか否かは、わき見検出部１０によりわき見が検出されたことの入力を、受付部２１が継続的に受け付けていることを、受付部２１から警報部３０に入力されることにより判定することができる。ここで、なお、「わき見警報の発出」とは、「わき見警告の発出」と同義であり、警報音やアナウンス音等によって運転者の聴覚に訴える発出、表示によって運転者の視覚に訴える発出、振動等によって運転者の触覚に訴える発出の一つ、又は、２以上の組み合わせによる。

次に、実施例１のわき見警報装置１の動作について説明する。図５は、わき見警報装置１において実行されるわき見警報動作の流れを示すフローチャートである。なお、わき見警報装置１の動作は、本発明に係るわき見警報方法の一実施形態である。

まず、ドライバーモニターカメラ１１０が、常時、運転者Ｄの顔を撮影し、その撮影した運転者Ｄの顔画像がわき見検出部１０に入力される。わき見検出部１０は、入力された運転者Ｄの顔画像に基づいて運転者を監視し（図５においてＳ１）、運転者Ｄのわき見の検出を行う（Ｓ２）。

わき見検出部１０が、わき見を検出しないときは運転者Ｄの監視（Ｓ１）、わき見の検出を繰り返す。わき見検出部１０がわき見を検出したときは、わき見検出部１０は、わき見が発生したことを出力する。受付部２１は、わき見検出部１０からの、わき見が発生したことの入力を受け付ける（Ｓ２）。

わき見が継続している期間中は、この動作が継続される。わき見がなくなったときは、わき見検出部１０から受付部２１に、わき見が発生したことの出力が停止し、受付部２１は、わき見が発生したことの入力を受け付けない。

受付部２１は、わき見が発生したことの入力を受け付けているか否かにかかわらず、常に、速度検出装置１２０から自車両１００の走行速度Ｖ１の入力を受けている。また、障害物検出装置１３０から自車両１００の前方で検出された障害物２００までの距離Ｌ及び障害物２００の移動速度Ｖ２の入力を受けている。なお、障害物検出装置１３０から自車両１００の前方で障害物２００を検出していないときは、障害物検出装置１３０から障害物２００までの距離Ｌや移動速度Ｖ２が入力されない。また、障害物２００が停止車両や静止物体等のときは移動速度Ｖ２がゼロとされる。

受付部２１は、到達予測時間演算部２２に、自車両１００の走行速度Ｖ１と、障害物２００までの距離Ｌ及び障害物２００の移動速度Ｖ２と、天候検出情報ＷＳと、を出力している。また、受付部２１は、わき見が発生したことの入力を受け付けたとき（Ｓ２）は、到達予測時間演算部２２にわき見が発生したことを出力する。

到達予測時間演算部２２は、受付部２１からの、わき見が発生したことの入力を受けると、その入力のタイミングにおいて、自車両１００が障害物２００に到達すると予測される到達予測時間ｔ０を求める。そして、到達予測時間ｔ０から所定の猶予時間Δｔを差し引き、さらに、所定時間ｔａを加えて警報発出時間ｔ１を求める（Ｓ３）。

到達予測時間演算部２２は、算出した警報発出時間ｔ１を警報部３０に出力する。また、受付部２１は、運転者Ｄのわき見が継続しているときは、わき見が継続していることを警報部３０に出力する（Ｓ４）。

警報部３０は、受付部２１から、わき見が継続されていることの入力を受けているときは、わき見が継続している時間（わき見時間）を計測し、このわき見時間が、到達予測時間演算部２２から入力された警報発出時間ｔ１に達するのを待つ（Ｓ５）。

わき見時間が警報発出時間ｔ１に達する前（Ｓ５においてＮＯ）は、警報部３０は、わき見に対する警報を運転者Ｄに発せず（Ｓ７）、到達予測時間ｔ０と警報発出時間ｔ１とを再度計算して、さらにわき見が継続しているか否か（Ｓ４）を判定する。

また、わき見時間が警報発出時間ｔ１に達する前にわき見が終了したとき、即ち、受付部２１から、わき見が継続していることの入力がなくなったときも、わき見時間が警報発出時間ｔ１に達しない（Ｓ５においてＮＯ）。このため、警報部３０は、わき見に対する警報を運転者Ｄに発することなく（Ｓ７）、わき見継続の判定（Ｓ４）を行って、運転者Ｄの監視（Ｓ１）に戻る。

一方、わき見時間が警報発出時間ｔ１に達したときは、わき見がさらに継続したと仮定すると自車両１００が障害物２００に達して衝突することが予測されるため、警報部３０は、わき見に対して運転者Ｄに警報を発する（Ｓ６）。これにより、運転者に対して、わき見をやめることを促すことができ、自車両１００が障害物２００に衝突するのを適切に防止することができる。

ここで、警報発出時間ｔ１を求める際、到達予測時間ｔ０から所定の猶予時間Δｔを差し引き、さらに、天候による所定時間ｔａを加えている。このように、天候による所定時間ｔａを加えて警報発出時間ｔ１を遅らせる理由を説明する。

運転者Ｄが周囲を確認するための要素として天候が考えられ、例えば、雨の場合は視界が不良となり、雨天走行での安全運転を維持するには、運転者Ｄは注意深く周囲状況を確認する必要がある。周囲確認行為としては、例えば、
(a)前方がよく見えないので、基準となるガードレール等ばかり見ている行為
(b)一方向の物体だけでは判断できないので、様々な方向に目線を移す行為
がある。しかし、運転者Ｄがこのような周囲確認行為を行うと、目線が正面以外の方向になり、目線方向や目線の動きによりわき見であると検出され、わき見警報が発出され、運転者Ｄに不快感を与える。そこで、運転者Ｄからの前方視界が不良となる場合、わき見の閾値を緩く設定し、わき見警報の発出による警報音等を鳴りづらくしたい。

以上説明したように、実施例１のわき見警報装置１及びわき見警報方法にあっては、下記に列挙する効果が得られる。

（１）自車両１００の運転者Ｄのわき見に対して警報を行うわき見警報装置１であって、わき見検出部１０と、天候検出部４０と、警報発出時間演算部２０と、警報部３０と、を備える。わき見検出部１０は、自車両１００の運転者Ｄのわき見を検出する。天候検出部４０は、自車両１００の外部の天候を検出する。警報発出時間演算部２０は、運転者Ｄのわき見を検出したタイミングにおいて、予め定められた条件に従った計算によって警報発出時間ｔ１を求める。予め定められた条件に従った計算には、天候検出部４０が悪天候を検出した場合に、警報発出時間ｔ１を遅らせる計算が含まれる。警報部３０は、警報発出時間ｔ１が経過したときまでわき見が継続したときはわき見に対して警報を発出し、警報発出時間ｔ１が経過するまでわき見が継続しなかったときはわき見に対して警報を発出しない。

即ち、天候検出部４０が悪天候を検出した場合に、警報発出時間ｔ１を求める計算に警報発出時間ｔ１を遅らせる計算が含まれる構成を採用している。このため、運転者Ｄからの周囲の視界が不良になる悪天候のとき、不要な警報の発出を抑制することで、運転者Ｄに与える不快感を軽減するわき見警報装置１を提供することができる。加えて、警報部３０は、わき見の継続と警報発出時間ｔ１との比較によって、警報を発するか否かを動的に決定している。つまり、わき見警報装置１は、わき見時間が予め設定された一定の時間を超えた場合であっても、自車両１００が障害物２００に衝突するおそれが無いときにまで警報を行うことが無い。このため、わき見警報装置１は、わき見時間が一定の時間を過ぎたか否かという、わき見時間のみで警報を発するか否かを決定するわき見警報装置に比べて、不要な警報の発生を防止又は抑制することができる。

（２）警報発出時間演算部２０は、予め定められた条件に従った計算を、自車両１００が障害物２００に到達すると予測される到達予測時間ｔ０を求め、到達予測時間ｔ０から所定の猶予時間Δｔを差し引く。さらに、天候検出部４０が悪天候を検出した場合に、所定時間ｔａを加えることにより、警報発出時間ｔ１を求める計算とする。

即ち、到達予測時間ｔ０と猶予時間Δｔを用い、わき見時間が予め設定された一定の時間よりも短い場合であっても、自車両１００が障害物２００に衝突するおそれがあるときに警報を行う警報発出時間ｔ１を求めることをベースとしている。そして、悪天候を検出した場合、求められた警報発出時間ｔ１に所定時間ｔａを加え、警報の発出を遅らせるようにしている。このため、わき見時間が一定の時間を過ぎたか否かという、わき見時間のみで警報を発するか否かを決定するわき見警報装置に比べて、不要な警報の発生を防止又は抑制しつつ、警報の発生タイミングに天候検出結果を反映させることができる。

（３）警報発出時間演算部２０は、悪天候を検出した場合に加える所定時間ｔａを、天候検出部４０により検出された天候情報が、運転者Ｄからの周囲視界が不良であることを示すほど長い時間に設定する。

即ち、運転者Ｄからの周囲視界が不良であるほど、運転者Ｄが注意深く周囲を確認する周囲確認行為を行う必要性が高まる。したがって、周囲確認行為の必要程度に合わせ、運転者Ｄからの周囲視界が不良であることを示すほど所定時間ｔａを長い時間に設定している。このため、周囲視界が不良な時に視界不良程度にかかわらず一定時間だけ警報発出時間を長くする場合に比べて、警報発出タイミングが早過ぎたり遅れたりすることのない適切なタイミングとされ、運転者Ｄに与える不快感を抑制することができる。

（４）天候検出部４０は、ワイパー装置１５０からのワイパー作動情報に基づいて、自車両１００の外部の天候を検出する。

このため、自車両１００に既設のワイパー装置１５０を活用し、ワイパー作動情報に基づいて、自車両１００の外部の天候が晴天であるか雨天であるかと共に、雨の強さ程度を推定検出することができる。

（５）自車両１００の運転者Ｄのわき見に対して警報を行うわき見警報方法であって、自車両１００の運転者Ｄのわき見を検出する。自車両１００の外部の天候を検出する。運転者Ｄのわき見を検出したタイミングにおいて、予め定められた条件に従った計算によって警報発出時間ｔ１を求めるとともに、予め定められた条件に従った計算には、悪天候を検出した場合に、警報発出時間ｔ１を遅らせる計算を含む。警報発出時間ｔ１が経過したときまでわき見が継続したときはわき見に対して警報を発出し、警報発出時間ｔ１が経過するまでわき見が継続しなかったときはわき見に対して警報を発出しない。

このため、運転者Ｄからの周囲の視界が不良になる悪天候のとき、不要な警報の発出を抑制することで、運転者Ｄに与える不快感を軽減するわき見警報方法を提供することができる。加えて、わき見時間が一定の時間を過ぎたか否かという、わき見時間のみで警報を発するか否かを決定するわき見警報方法に比べて、不要な警報の発生を防止又は抑制することができる。

（６）予め定められた条件に従った計算は、自車両１００が障害物２００に到達すると予測される到達予測時間ｔ０を求め、到達予測時間ｔ０から所定の猶予時間Δｔを差し引く。さらに、悪天候を検出した場合に、所定時間ｔａを加えることにより、警報発出時間ｔ１を求める計算である。

このため、わき見時間が一定の時間を過ぎたか否かという、わき見時間のみで警報を発するか否かを決定するわき見警報方法に比べて、不要な警報の発生を防止又は抑制しつつ、警報の発生タイミングに天候検出結果を反映させることができる。

実施例２は、実施例１のワイパー装置１５０に代え、雨滴検出装置１６０を用いて自車両１００の外部の天候を検出する例である。

図６は、実施例２のわき見警報装置１及びわき見警報方法が適用されたドライバーモニタリングシステムＡ２を示すブロック図である。以下、実施例２のわき見警報装置１の構成を説明する。なお、天候検出部５０以外の構成は、実施例１と同様であるため、対応する構成に同一符号を付して説明を省略する。また、実施例２のわき見警報装置１の動作については、実施例１の図５に示すフローチャートにしたがって実行されるため図示、並びに説明を省略する。

天候検出部５０は、フロントガラスの雨滴を検出する雨滴検出装置１６０からの雨滴検出情報に基づいて、自車両１００の外部の天候を検出する。具体的な雨滴検出装置１６０は、スイッチ操作が不要である自動式ワイパー用のセンサであり、自動式ワイパーは、フロントガラスの検知エリア内に雨滴を感知すると、雨滴量に合わせたワイパー駆動制御信号をコンピュータに出力する。雨滴検出装置１６０による雨滴を感知する原理は、外に向かって赤外線が発光され、フロントガラスに雨滴が付いていないときは赤外線がガラスで反射し、雨滴が付いているときは赤外線が雨滴を通ってガラスの外へ透過するという仕組みで雨の量を検出する。

受付部２１は、天候検出部５０からの天候検出情報ＷＳとして、雨滴不感知による晴天情報と、雨滴感知による雨天情報と共に雨滴量による雨の強弱程度情報を受け付ける。

実施例２のわき見警報装置１及びわき見警報方法は、実施例１の（１）、（２）、（３）、（５）、（６）の効果に加え、下記の効果が得られる。

（７）天候検出部５０は、フロントガラスの雨滴を検出する雨滴検出装置１６０からの雨滴検出情報に基づいて、自車両１００の外部の天候を検出する。

このため、自動式ワイパーのセンサとして既設の雨滴検出装置１６０を活用し、雨滴検出情報に基づいて、自車両１００の外部の天候が晴天であるか雨天であるかと共に、雨の強さ程度を推定検出することができる。

実施例３は、実施例１のワイパー装置１５０や実施例２の雨滴検出装置１６０に代え、自車両外部の情報提供装置１７０からの無線通信情報を用いて自車両１００の外部の天候を検出する例である。

図７は、実施例３のわき見警報装置１及びわき見警報方法が適用されたドライバーモニタリングシステムＡ３を示すブロック図である。以下、実施例２のわき見警報装置１の構成を説明する。なお、天候検出部６０以外の構成は、実施例１と同様であるため、対応する構成に同一符号を付して説明を省略する。また、実施例３のわき見警報装置１の動作については、実施例１の図５に示すフローチャートにしたがって実行されるため図示、並びに説明を省略する。

天候検出部６０は、天候情報リクエストを送信して天候情報を受信する通信器６０ａを有する自車両外部の情報提供装置１７０から無線通信によって取得した天候情報に基づいて、自車両１００の外部の天候を検出する。ここで、自車両外部の情報提供装置１７０とは、随時更新される晴れ、曇り、雨、風、雪、霧、気温等の天候情報をリクエストに応じて通信器１７０ａから送信する天気情報センターや交通情報センター等のインフラストラクチャー設備をいう。なお、インターネット上で必要に応じて情報提供サービスを利用できる仕組みである「クラウド」を情報提供装置１７０として用い、クラウドサービスにより天候情報を取得しても良い。また、天候情報を受け取っている他車を自車両外部の情報提供装置１７０とし、車車間通信により天候情報を取得しても良い。

受付部２１は、天候検出部６０からの天候検出情報ＷＳとして、晴れや曇り等による良好視界情報と、雨や雪や霧等による不良視界情報と共に雨や雪や霧の程度等による視界レベルの推定情報を受け付ける。

実施例３のわき見警報装置１及びわき見警報方法は、実施例１の（１）、（２）、（３）、（５）、（６）の効果に加え、下記の効果が得られる。

（８）天候検出部６０は、自車両外部の情報提供装置１７０から無線通信によって取得した天候情報に基づいて、自車両１００の外部の天候を検出する。

このため、自車両１００の走行環境に存在する自車両外部の情報提供装置１７０を活用し、無線通信によって取得した詳細な天候情報に基づいて、良好視界情報、不良視界情報、視界レベル情報を精度良く推定検出することができる。

以上、本発明のわき見警報装置１及びわき見警報方法を実施例１～３に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではない。特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加などは許容される。

実施例１では、天候検出部４０として、ワイパー装置１５０からのワイパー作動情報に基づいて、自車両１００の外部の天候を検出する例を示した。実施例２では、天候検出部５０として、フロントガラスの雨滴を検出する雨滴検出装置１６０からの雨滴検出情報に基づいて、自車両１００の外部の天候を検出する例を示した。実施例３では、天候検出部６０として、自車両外部の情報提供装置１７０から無線通信によって取得した天候情報に基づいて、自車両１００の外部の天候を検出する例を示した。しかし、天候検出部としては、実施例１～３の例に限られない。例えば、霧や強い雨、降雪時といった視界が悪くなる悪天候時に使うフォグランプ装置からのランプ作動情報に基づいて、自車両の外部の天候を検出する例としても良い。また、実施例１～３に示す装置例やフォグランプ装置の例を、適宜組み合わせて自車両の外部の天候を検出する例としても良い。

実施例１～３では、到達予測時間演算部２２として、到達予測時間ｔ０から所定の猶予時間Δｔを差し引き、かつ、天候検出部４０が悪天候を検出した場合に、所定時間ｔａを加える式によって警報発出時間ｔ１を求める例を示した。しかし、到達予測時間演算部としては、実施例１～３に示す例に限られない。例えば、到達予測時間ｔ０に着目し、天候検出部が悪天候を検出した場合に実際の到達予測時間ｔ０に所定時間ｔａを加算して到達予測時間ｔ０’を求め、到達予測時間ｔ０’から所定の猶予時間Δｔを差し引いて警報発出時間ｔ１を求める例としても良い。また、例えば、猶予時間Δｔに着目し、天候検出部が悪天候を検出した場合に所定時間ｔａを減算して猶予時間Δｔ’を求め、到達予測時間ｔ０から猶予時間Δｔ’を差し引いて警報発出時間ｔ１を求める例としても良い。このように算出された警報発出時間ｔ１には、到達予測時間ｔ０と猶予時間Δｔと所定時間ｔａが実質的に織り込まれ、悪天候を検出した場合に警報発出時間ｔ１を所定時間ｔａだけ遅らせる計算が含まれることになる。

実施例１～３では、警報発出時間演算部２０として、悪天候を検出した場合に加える所定時間ｔａを、天候検出部４０により検出された天候情報が、運転者Ｄからの周囲視界が不良であることを示すほど長い時間に設定する好ましい例を示した。しかし、警報発出時間演算部としては、悪天候を検出した場合に加える所定時間を、一定時間により与える例としても良い。

実施例１～３では、障害物検出装置１３０として、フロントカメラ１４０によって撮影された自車両１００の前方の画像に基づいて、必要情報を計算するカメラＥＣＵにより構成された装置例を示した。しかし、障害物検出装置としては、この例に限られるものではない。例えば、レーザーやライダー等の測距センサを用い、自車両前方に存在する障害物の認識、障害物までの距離、障害物の移動速度、自車両と障害物の相対速度、等を取得するようにしても良い。また、カメラと測距センサとのセンサフュージョンにより必要情報を得るようにしても良い。

実施例１～３では、本発明のわき見警報装置１及びわき見警報方法を、ドライバーモニタリングシステムＡ１，Ａ２，Ａ３に適用する例を示した。本発明のわき見警報装置及びわき見警報方法は、ドライバーモニタリング技術を組み込んだ運転支援システムや自動運転システムに適用することもできる。

１ わき見警報装置
１０ わき見検出部
２０ 警報発出時間演算部
２１ 受付部
２２ 到達予測時間演算部
３０ 警報部
４０ 天候検出部

Claims (8)

1. 自車両の運転者のわき見に対して警報を行うわき見警報装置であって、
   前記自車両の前記運転者のわき見を検出するわき見検出部と、
   前記自車両の外部の天候を検出する天候検出部と、
   前記運転者のわき見を検出したタイミングにおいて、予め定められた条件に従った計算によって警報発出時間を求めるとともに、前記予め定められた条件に従った計算には、前記天候検出部が悪天候を検出した場合に、前記警報発出時間を遅らせる計算が含まれる警報発出時間演算部と、
   前記警報発出時間が経過したときまで前記わき見が継続したときは前記わき見に対して警報を発出し、前記警報発出時間が経過するまで前記わき見が継続しなかったときは前記わき見に対して警報を発出しない警報部と、
   を備えることを特徴とするわき見警報装置。
2. 請求項１に記載されたわき見警報装置において、
   前記警報発出時間演算部は、前記予め定められた条件に従った計算を、前記自車両が障害物に到達すると予測される到達予測時間を求め、前記到達予測時間から所定の猶予時間を差し引き、さらに、前記天候検出部が悪天候を検出した場合に、所定時間を加えることにより、前記警報発出時間を求める計算とする
   ことを特徴とするわき見警報装置。
3. 請求項２に記載されたわき見警報装置において、
   前記警報発出時間演算部は、悪天候を検出した場合に加える前記所定時間を、前記天候検出部により検出された天候情報が、前記運転者からの周囲視界が不良であることを示すほど長い時間に設定する
   ことを特徴とするわき見警報装置。
4. 請求項１から３までの何れか一項に記載されたわき見警報装置において、
   前記天候検出部は、ワイパー装置からのワイパー作動情報に基づいて、前記自車両の外部の天候を検出する
   ことを特徴とするわき見警報装置。
5. 請求項１から３までの何れか一項に記載されたわき見警報装置において、
   前記天候検出部は、フロントガラスの雨滴を検出する雨滴検出装置からの雨滴検出情報に基づいて、前記自車両の外部の天候を検出する
   ことを特徴とするわき見警報装置。
6. 請求項１から３までの何れか一項に記載されたわき見警報装置において、
   前記天候検出部は、自車両外部の情報提供装置から無線通信によって取得した天候情報に基づいて、前記自車両の外部の天候を検出する
   ことを特徴とするわき見警報装置。
7. 自車両の運転者のわき見に対して警報を行うわき見警報方法であって、
   前記自車両の前記運転者のわき見を検出し、
   前記自車両の外部の天候を検出し、
   前記運転者のわき見を検出したタイミングにおいて、予め定められた条件に従った計算によって警報発出時間を求めるとともに、前記予め定められた条件に従った計算には、悪天候を検出した場合に、前記警報発出時間を遅らせる計算を含み、
   前記警報発出時間が経過したときまで前記わき見が継続したときは前記わき見に対して警報を発出し、前記警報発出時間が経過するまで前記わき見が継続しなかったときは前記わき見に対して警報を発出しない
   ことを特徴とするわき見警報方法。
8. 請求項７に記載されたわき見警報方法において、
   前記予め定められた条件に従った計算は、前記自車両が障害物に到達すると予測される到達予測時間を求め、前記到達予測時間から所定の猶予時間を差し引き、さらに、悪天候を検出した場合に、所定時間を加えることにより、前記警報発出時間を求める計算である
   ことを特徴とするわき見警報方法。

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