JP2023073115A - 作業車両の制御システム及び作業車両の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】操舵装置の劣化を抑制すること。【解決手段】作業車両の制御システムは、作業車両が停車状態において作業車両の操舵装置を第１操舵方向へ動作させる第１動作指令を出力する第１動作指令部と、操舵装置の状態を監視する状態監視部と、第１動作指令が出力されているときの状態に基づいて、第１操舵方向への操舵装置の動作を制限するか否かを判定する制限判定部と、制限判定部の判定に基づいて、第１操舵方向への操舵装置の動作を制限する制限指令部と、を備える。【選択図】図５

Description

本開示は、作業車両の制御システム及び作業車両の制御方法に関する。

作業車両に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、操舵装置を備える無人車両が知られている。

特開２０２０－１２５７８３号公報

作業車両が停車状態において操舵装置を動作させる場合がある。操舵装置に高い負荷が掛かった状態で操舵装置を動作させると、操舵装置が劣化する可能性がある。

本開示は、操舵装置の劣化を抑制することを目的とする。

本開示に従えば、作業車両が停車状態において作業車両の操舵装置を第１操舵方向へ動作させる第１動作指令を出力する第１動作指令部と、操舵装置の状態を監視する状態監視部と、第１動作指令が出力されているときの状態に基づいて、第１操舵方向への操舵装置の動作を制限するか否かを判定する制限判定部と、制限判定部の判定に基づいて、第１操舵方向への操舵装置の動作を制限する制限指令部と、を備える、作業車両の制御システムが提供される。

本開示によれば、操舵装置の劣化が抑制される。

図１は、実施形態に係る作業車両の作業現場を模式的に示す図である。 図２は、実施形態に係る作業現場の管理システムを模式的に示す図である。 図３は、実施形態に係る作業車両を示す構成図である。 図４は、実施形態に係る作業車両を示すブロック図である。 図５は、実施形態に係る作業車両の制御システムを示す機能ブロック図である。 図６は、実施形態に係る作業車両の動作を説明するための図である。 図７は、実施形態に係る第１動作指令が出力されているときの前タイヤの動作の一例を説明するための図である。 図８は、実施形態に係る第１動作指令が出力されているときの前タイヤの動作の一例を説明するための図である。 図９は、実施形態に係る操舵装置の動作を示すタイミングチャートである。 図１０は、実施形態に係る作動油の加温処理の一例を説明するための図である。 図１１は、実施形態に係る作動油の加温処理の一例を説明するための図である。 図１２は、実施形態に係る作業車両の制御方法を示すフローチャートである。 図１３は、実施形態に係る操舵装置の暖機処理を示すフローチャートである。 図１４は、実施形態に係る操舵装置の暖機処理を示すフローチャートである。 図１５は、実施形態に係る有人車両の制御システムを示す機能ブロック図である。

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

［作業現場］
図１は、実施形態に係る作業車両２の作業現場１を模式的に示す図である。

実施形態において、作業現場１は、鉱山である。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。なお、作業現場１は、採石場でもよい。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。

作業現場１において、複数の作業車両２が稼働する。作業車両２として、作業現場１を走行して積荷を運搬する運搬車両が例示される。作業車両２に運搬される積荷として、作業現場１において採掘された掘削物が例示される。

実施形態において、作業車両２は、運転者の運転操作によらずに無人で稼働する無人車両である。実施形態において、作業車両２は、無人で作業現場１を走行して積荷を運搬する無人ダンプトラックである。

作業現場１に走行エリア３が設定される。走行エリア３とは、作業車両２が走行可能なエリアをいう。走行エリア３は、積込場４、排土場５、及び走行路６を含む。

積込場４とは、作業車両２に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場４において、積込機７が稼働する。積込機７として、油圧ショベルが例示される。

排土場５とは、作業車両２から積荷が排出される排土作業が実施されるエリアをいう。排土場５に、破砕機８が配置される。

走行路６とは、積込場４及び排土場５の少なくとも一方に向かう作業車両２が走行するエリアをいう。走行路６は、積込場４と排土場５とを繋ぐように設けられる。作業車両２は、積込場４と排土場５とを往復するように走行路６を走行する。

［管理システム］
図２は、実施形態に係る作業現場１の管理システム２０を模式的に示す図である。

管理システム２０は、少なくとも作業車両２の稼働状況を管理する。管理システム２０は、管理装置２１と、通信システム２２とを備える。管理装置２１は、作業現場１の管制施設１０に設置される。管理装置２１は、コンピュータシステムを含む。通信システム２２として、インターネット（internet）、携帯電話通信網、衛星通信網、又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）が例示される。

作業車両２は、制御装置３０を有する。制御装置３０は、コンピュータシステムを含む。管理装置２１と作業車両２の制御装置３０とは、通信システム２２を介して無線通信する。管理装置２１に無線通信機２２Ａが接続される。制御装置３０に無線通信機２２Ｂが接続される。通信システム２２は、無線通信機２２Ａ及び無線通信機２２Ｂを含む。

実施形態において、管理装置２１は、作業車両２の走行条件を示す走行データを生成する。作業車両２の走行条件は、作業車両２の目標位置、作業車両２の目標走行速度、及び作業車両２の目標方位を含む。管理装置２１において生成された走行データは、通信システム２２を介して作業車両２に送信される。作業車両２は、管理装置２１から送信された走行データに基づいて、走行エリア３を走行する。

図１に示すように、走行データは、走行点１１及び走行パス１２により規定される。走行点１１は、走行エリア３に複数設定される。複数の走行点１１は、間隔をあけて設定される。走行点１１は、作業車両２の目標位置を規定する。作業車両２の目標位置とは、走行点１１を通過するときの作業車両２の目標位置をいう。複数の走行点１１のそれぞれに、作業車両２の目標走行速度及び作業車両２の目標方位が設定される。作業車両２の目標走行速度とは、走行点１１を通過するときの作業車両２の目標走行速度をいう。作業車両２の目標方位とは、走行点１１を通過するときの作業車両２の目標方位をいう。走行パス１２は、作業車両２の目標走行経路を規定する。走行パス１２は、複数の走行点１１を通過する仮想線によって規定される。

［作業車両］
図３は、実施形態に係る作業車両２を示す構成図である。図４は、実施形態に係る作業車両２を示すブロック図である。

図２、図３、及び図４に示すように、作業車両２は、無線通信機２２Ｂと、制御装置３０と、車両本体５０と、走行装置５１と、ダンプボディ５２と、油圧装置６０と、センサシステム７０とを備える。

車両本体５０は、車体フレームを含む。車両本体５０は、走行装置５１に支持される。車両本体５０は、ダンプボディ５２を支持する。

走行装置５１は、作業車両２を走行させる。走行装置５１は、作業車両２を前進又は後進させる。走行装置５１の少なくとも一部は、車両本体５０よりも下方に配置される。走行装置５１は、車輪５３と、タイヤ５４と、駆動装置５５と、ブレーキ装置５６と、トランスミッション装置５７と、操舵装置５８とを有する。

車輪５３は、車両本体５０の少なくとも一部に回転可能に支持される。タイヤ５４は、車輪５３に装着される。タイヤ５４が作業現場の路面と接触した状態で、車輪５３が回転することにより、作業車両２は、作業現場１を走行する。車輪５３は、前輪５３Ｆと、後輪５３Ｒとを含む。タイヤ５４は、前輪５３Ｆに装着される前タイヤ５４Ｆと、後輪５３Ｒに装着される後タイヤ５４Ｒとを含む。

駆動装置５５は、作業車両２を発進又は加速させるための駆動力を発生する。駆動装置５５として、内燃機関又は電動機が例示される。内燃機関として、ディーゼルエンジンが例示される。

ブレーキ装置５６は、作業車両２を減速又は停止させるための制動力を発生する。ブレーキ装置５６として、ディスクブレーキ又はドラムブレーキが例示される。ブレーキ装置５６は、前輪５３Ｆの回転を停止させるための前ブレーキ５６Ｆと、後輪５３Ｒの回転を停止させるための後ブレーキ５６Ｒとを含む。

トランスミッション装置５７は、駆動装置５５が発生する駆動力を車輪５３に伝達する。駆動装置５５が発生した駆動力の一部は、動力分配機構５９を介してトランスミッション装置５７に伝達される。車輪５３は、駆動装置５５が発生する駆動力により回転する。

操舵装置５８は、作業車両２の走行方向を調整するための操舵力を発生する。操舵装置５８により、車輪５３が操舵される。車輪５３が操舵されることにより、作業車両２の走行方向が調整される。

車輪５３は、トランスミッション装置５７からの駆動力が伝達される駆動輪と、操舵装置５８により操舵される操舵輪とを含む。実施形態において、駆動輪は、後輪５３Ｒである。操舵輪は、前輪５３Ｆである。

ダンプボディ５２は、積荷が積載される部材である。ダンプボディ５２の少なくとも一部は、車両本体５０よりも上方に配置される。ダンプボディ５２は、ダンプ動作及び下げ動作する。ダンプ動作及び下げ動作により、ダンプボディ５２は、ダンプ姿勢及び積載姿勢に調整される。ダンプ動作とは、ダンプボディ５２がダンプ方向に傾斜するようにダンプボディ５２を車両本体５０から上昇させる動作をいう。実施形態において、ダンプ方向は、車両本体５０の後方である。ダンプ姿勢とは、ダンプボディ５２が上昇している姿勢をいう。下げ動作とは、ダンプボディ５２が車両本体５０に接近するようにダンプボディ５２を下降させる動作をいう。積載姿勢とは、ダンプボディ５２が下降している姿勢をいう。排土作業を実施する場合、ダンプボディ５２は、積載姿勢からダンプ姿勢に変化するように、ダンプ動作する。ダンプボディ５２のダンプ動作により、ダンプボディ５２に積載されている積荷は、ダンプボディ５２からダンプ方向に排出される。積込作業が実施される場合、ダンプボディ５２は、積載姿勢に調整される。

油圧装置６０は、ステアリングシリンダ６１と、ホイストシリンダ６２と、油圧ポンプ６３と、バルブ装置６４と、作動油タンク６５とを有する。

ステアリングシリンダ６１は、操舵装置５８において前輪５３Ｆを操舵する操舵力を発生する。ステアリングシリンダ６１は、油圧シリンダである。操舵装置５８は、ステアリングシリンダ６１を含む。操舵装置５８は、前輪５３Ｆに連結されるリンク機構５８Ｌを有する。前輪５３Ｆは、リンク機構５８Ｌを介してステアリングシリンダ６１に連結される。ステアリングシリンダ６１は、油圧ポンプ６３から供給される作動油に基づいて、リンク機構５８Ｌを駆動させる。ステアリングシリンダ６１が伸縮することにより、リンク機構５８Ｌが駆動され、前輪５３Ｆが操舵される。ステアリングシリンダ６１は、ボトム室とヘッド室とを有する。ボトム室に作動油が供給されることにより、ステアリングシリンダ６１が伸びる。ヘッド室に作動油が供給されることにより、ステアリングシリンダ６１が縮む。例えば、ステアリングシリンダ６１が伸びると、前輪５３Ｆが左方向へ操舵され、ステアリングシリンダ６１が縮むと、前輪５３Ｆが右方向へ操舵される。

ホイストシリンダ６２は、ダンプボディ５２を動作させる昇降力を発生する。ホイストシリンダ６２は、油圧シリンダである。ダンプボディ５２は、ホイストシリンダ６２に連結される。ホイストシリンダ６２が伸縮することにより、ダンプボディ５２がダンプ動作及び下げ動作する。ホイストシリンダ６２は、ボトム室とヘッド室とを有する。ボトム室に作動油が供給されることにより、ホイストシリンダ６２が伸びる。ヘッド室に作動油が供給されることにより、ホイストシリンダ６２が縮む。例えば、ホイストシリンダ６２が伸びると、ダンプボディ５２がダンプ動作し、ホイストシリンダ６２が縮むと、ダンプボディ５２が下げ動作する。

油圧ポンプ６３は、駆動装置５５が発生した駆動力により作動する。駆動装置５５が発生した駆動力の一部は、動力分配機構５９を介して油圧ポンプ６３に伝達される。油圧ポンプ６３は、ステアリングシリンダ６１及びホイストシリンダ６２のそれぞれを伸縮させるための作動油を吐出する。

バルブ装置６４は、ステアリングシリンダ６１及びホイストシリンダ６２のそれぞれに供給される作動油の流通状態を調整する。バルブ装置６４は、制御装置３０からの制御指令に基づいて作動する。バルブ装置６４は、ステアリングシリンダ６１に供給される作動油の流量及び方向を調整可能である。バルブ装置６４は、ホイストシリンダ６２に供給される作動油の流量及び方向を調整可能である。ステアリングシリンダ６１は、油圧ポンプ６３からバルブ装置６４を介して供給される作動油により伸縮する。ホイストシリンダ６２は、油圧ポンプ６３からバルブ装置６４を介して供給される作動油により伸縮する。

作動油タンク６５は、作動油を収容する。油圧ポンプ６３は、作動油タンク６５に収容されている作動油を吸引して、吐出口から吐出する。ステアリングシリンダ６１及びホイストシリンダ６２のそれぞれから流出した作動油は、バルブ装置６４を介して作動油タンク６５に戻される。

センサシステム７０は、位置センサ７１と、方位センサ７２と、傾斜センサ７３と、速度センサ７４と、操舵センサ７５と、圧力センサ７６と、温度センサ７７と、温度センサ７８とを有する。

位置センサ７１は、作業車両２の位置を検出する。作業車両２の位置の検出方法として、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用する検出方法が例示される。作業車両２の位置がＧＮＳＳを利用して検出される場合、位置センサ７１は、ＧＮＳＳ受信機を含み、作業車両２のグローバル座標系の位置を検出する。

方位センサ７２は、作業車両２の方位を検出する。方位センサ７２として、ジャイロセンサが例示される。

傾斜センサ７３は、作業車両２の姿勢を検出する。作業車両２の姿勢は、車両本体５０の傾斜角度を含む。傾斜センサ７３として、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）が例示される。

速度センサ７４は、作業車両２の走行速度を検出する。速度センサ７４として、車輪５３の回転を検出するパルスセンサが例示される。

操舵センサ７５は、操舵装置５８の操舵角を検出する。操舵センサ７５として、ポテンショメータが例示される。

圧力センサ７６は、ステアリングシリンダ６１における作動油の圧力を検出する。圧力センサ７６は、一対設けられる。一方の圧力センサ７６は、ステアリングシリンダ６１のボトム室における作動油の圧力を検出する。他方の圧力センサ７６は、ステアリングシリンダ６１のヘッド室における作動油の圧力を検出する。

温度センサ７７は、作動油タンク６５に収容される作動油の温度を検出する。

温度センサ７８は、操舵装置５８における作動油の温度を検出する。温度センサ７８は、例えばステアリングシリンダ６１における作動油の温度を検出する。

制御装置３０は、車両本体５０に配置される。制御装置３０は、走行装置５１を制御する制御指令を出力する。制御装置３０は、駆動装置５５、ブレーキ装置５６、トランスミッション装置５７、及び操舵装置５８の少なくとも一つを作動させる制御指令を出力する。

［制御システム］
図５は、実施形態に係る作業車両２の制御システム１００を示す機能ブロック図である。

制御システム１００は、制御装置３０と、走行装置５１と、油圧装置６０と、センサシステム７０とを有する。

制御装置３０は、コンピュータシステムを含む。制御装置３０は、通信インタフェース３１と、記憶回路３２と、処理回路３３とを有する。

通信インタフェース３１は、処理回路３３に接続される。通信インタフェース３１は、制御装置３０と管理装置２１との間の通信を制御する。通信インタフェース３１は、通信システム２２を介して管理装置２１と通信する。

記憶回路３２は、処理回路３３に接続される。記憶回路３２は、データを記憶する。記憶回路３２として、不揮発性メモリ又は揮発性メモリが例示される。不揮発性メモリとして、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はストレージが例示される。ストレージとして、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）が例示される。揮発性メモリとして、ＲＡＭ（Random Access Memory）が例示される。

処理回路３３は、演算処理及び制御指令の出力処理を実施する。処理回路３３として、プロセッサが例示される。プロセッサとして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）が例示される。コンピュータプログラム３４が記憶回路３２に記憶される。処理回路３３は、記憶回路３２からコンピュータプログラム３４を取得して実行することにより、所定の機能を発揮する。

処理回路３３は、第１動作指令部１０１と、第２動作指令部１０２と、状態監視部１０３と、制限判定部１０４と、制限指令部１０５と、走行データ取得部１０６と、走行制御部１０７と、作動油温度監視部１０８と、暖機判定部１０９と、加温指令部１１０と、暖機指令部１１１と、カウンタ部１１２とを有する。

第１動作指令部１０１は、作業車両２が停車状態において作業車両２の操舵装置５８を第１操舵方向へ動作させる第１動作指令Ｃａを出力する。

第２動作指令部１０２は、第１操舵方向への操舵装置５８の動作が制限された後、作業車両２が停車状態において操舵装置５８を第１操舵方向とは逆の第２操舵方向へ動作させる第２動作指令Ｃｂを出力する。

状態監視部１０３は、操舵装置５８の状態を監視する。実施形態において、操舵装置５８の状態は、操舵装置５８の動作状態を含む。

制限判定部１０４は、第１動作指令部１０１から第１動作指令Ｃａが出力されているときの操舵装置５８の状態に基づいて、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を制限するか否かを判定する。実施形態において、操舵装置５８の動作を制限することは、操舵装置５８の動作を停止させることを含む。

制限指令部１０５は、制限判定部１０４の判定に基づいて、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を制限する。

走行データ取得部１０６は、管理装置２１から送信された走行データを取得する。

走行制御部１０７は、走行データに基づいて走行装置５１を制御する。走行制御部１０７は、作業車両２が停車状態又は走行状態になるように、走行装置５１を制御する。

作動油温度監視部１０８は、油圧装置６０における作動油の温度を監視する。

暖機判定部１０９は、作動油の温度に基づいて、作動油タンク６５に収容される作動油の加温処理を実施するか否かを判定する。暖機判定部１０９は、作動油の温度に基づいて、操舵装置５８の暖機処理を実施するか否かを判定する。

加温指令部１１０は、暖機判定部１０９の判定に基づいて、作動油タンク６５に収容される作動油を加温処理する加温指令を出力する。

暖機指令部１１１は、暖機判定部１０９の判定に基づいて、操舵装置５８を暖機処理する暖機指令を出力する。

カウンタ部１１２は、カウンタｔｅを設定する。

［据え切り動作］
図６は、実施形態に係る作業車両２の動作を説明するための図である。

図６に示すように、作業車両２が停車状態において操舵装置５８を動作させる場合がある。作業車両２が停車状態であることは、作業車両２の車輪５３の回転が停止状態であることを含む。以下の説明において、作業車両２が停車状態における操舵装置５８の動作を適宜、据え切り動作、と称する。

第１動作指令部１０１及び第２動作指令部１０２のそれぞれは、操舵装置５８を据え切り動作させるための動作指令を出力する。第１動作指令部１０１は、作業車両２が停車状態において操舵装置５８を第１操舵方向へ動作させる第１動作指令Ｃａを出力する。第２動作指令部１０２は、作業車両２が停車状態において操舵装置５８を第１操舵方向とは逆の第２操舵方向へ動作させる第２動作指令Ｃｂを出力する。

実施形態において、第１操舵方向が左方向であり、第２操舵方向が右方向であることとする。第１動作指令部１０１から第１動作指令Ｃａが出力されることにより、作業車両２が停車状態において前輪５３Ｆが左方向へ操舵されるように操舵装置５８が動作する。第２動作指令部１０２から第２動作指令Ｃｂが出力されることにより、作業車両２が停車状態において前輪５３Ｆが右方向へ操舵されるように操舵装置５８が動作する。

第１動作指令Ｃａと第２動作指令Ｃｂとが交互に出力されることにより、作業車両２が停車状態において前輪５３Ｆが左方向と右方向とに往復するように操舵される。

状態監視部１０３は、操舵装置５８の状態を監視する。操舵装置５８の状態は、操舵装置５８の動作状態を含む。操舵装置５８の動作状態は、操舵装置５８の操舵角を含む。また、操舵装置５８の動作状態は、操舵装置５８の動作速度を含む。操舵装置５８の動作速度は、単位時間当たりの操舵角の変化量［ｒａｄ／ｓｅｃ．］を含む。すなわち、操舵装置５８の動作速度は、操舵速度を示す。

状態監視部１０３は、操舵センサ７５の検出データを取得する。上述のように、操舵センサ７５は、操舵装置５８の操舵角を検出する。状態監視部１０３は、操舵センサ７５の検出データを取得して、操舵装置５８の操舵角を監視する。状態監視部１０３は、操舵センサ７５の検出データに基づいて演算処理を実施して、操舵装置５８の動作速度を監視する。

制限判定部１０４は、第１動作指令部１０１から第１動作指令Ｃａが出力されているときの操舵装置５８の状態に基づいて、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を制限するか否かを判定する。実施形態において、制限判定部１０４は、状態監視部１０３により監視された操舵装置５８の動作状態に基づいて、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を停止させるか否かを判定する。

制限指令部１０５は、制限判定部１０４の判定に基づいて、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を制限する。上述のように、操舵装置５８の動作を制限することは、操舵装置５８の動作を停止させることを含む。制限判定部１０４が第１操舵方向への操舵装置５８の動作を停止させると判定した場合、制限指令部１０５は、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を停止させる。制限判定部１０４が第１操舵方向への操舵装置５８の動作を停止させないと判定した場合、制限指令部１０５は、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を停止させない。

図７は、実施形態に係る第１動作指令Ｃａが出力されているときの前タイヤ５４Ｆの動作の一例を説明するための図である。

図７に示す例において、前タイヤ５４Ｆが接触する地面は、例えばドライな平坦面であることとする。また、図７に示す例において、ダンプボディ５２は、積荷が積載されていない空荷状態である。図７に示す例において、前タイヤ５４Ｆに掛かる負荷は、低い。前タイヤ５４Ｆに掛かる負荷は、前タイヤ５４Ｆに掛かる車重及び前タイヤ５４Ｆが操舵されるときに地面から受ける抵抗力を含む。前タイヤ５４Ｆに掛かる負荷が低いので、前タイヤ５４Ｆを操舵させるときに操舵装置５８に掛かる負荷は、低い。操舵装置５８は、低負荷状態で動作する。前タイヤ５４Ｆは、低負荷状態で操舵される。

第１動作指令部１０１は、操舵装置５８が目標状態で動作するように第１動作指令Ｃａを出力する。操舵装置５８の目標状態は、動作速度の目標値を示す第１目標速度Ｖｒ１を含む。操舵装置５８の目標状態は、最大操舵角の目標値を示す第１目標角度θｒ１を含む。第１動作指令部１０１は、操舵装置５８が第１操舵方向へ第１目標角度θｒ１まで第１目標速度Ｖｒ１で動作するように、第１動作指令Ｃａを出力する。実施形態において、第１目標角度θｒ１は、操舵装置５８の最大可動角度である。走行装置５１が直進状態のときの操舵角を示す基準角度θ０を０度とした場合、第１目標角度θｒ１は、基準角度θ０から第１操舵方向へ例えば３５［°］である。第１目標速度Ｖｒ１は、例えば５［ｒａｄ／ｓｅｃ．］以上７［ｒａｄ／ｓｅｃ．］以下である。なお、第１目標角度θｒ１は、３５［°］でなくてもよい。第１目標速度Ｖｒ１は、［ｒａｄ／ｓｅｃ．］以上７［ｒａｄ／ｓｅｃ．］以下でなくてもよい。

操舵装置５８に掛かる負荷が低い場合、操舵装置５８は、第１動作指令Ｃａに基づいて、目標状態で動作することができる。状態監視部１０３により取得される操舵装置５８の実際の動作速度Ｖｓ１は、実質的に第１目標速度Ｖｒ１に等しい。操舵装置５８の動作が終了したときに状態監視部１０３により取得される操舵装置５８の実際の操舵角θｓ１は、実質的に第１目標角度θｒ１に等しい。

図８は、実施形態に係る第１動作指令Ｃａが出力されているときの前タイヤ５４Ｆの動作の一例を説明するための図である。

図８に示す例において、ダンプボディ５２は、図６に示すように積荷が積載された積荷状態である。図８に示す例において、前タイヤ５４Ｆに掛かる車重が大きいので、前タイヤ５４Ｆに掛かる負荷は、高い。前タイヤ５４Ｆに掛かる負荷が高いので、前タイヤ５４Ｆを操舵させるときに操舵装置５８に掛かる負荷は、高い。操舵装置５８は、高負荷状態で動作する。前タイヤ５４Ｆは、高負荷状態で操舵される。

操舵装置５８に掛かる負荷が高い場合、第１動作指令部１０１から第１動作指令Ｃａが出力されても、操舵装置５８は、目標状態で動作することが困難となる可能性がある。

操舵装置５８に掛かる負荷が高い場合、第１動作指令部１０１から第１動作指令Ｃａが出力されても、図８に示すように、操舵装置５８は、第１目標角度θｒ１まで動作できず、第１目標角度θｒ１よりも小さい操舵角θｓ１で実質的に停止してしまう可能性がある。すなわち、操舵装置５８に掛かる高い負荷に起因して、操舵装置５８は、第１目標角度θｒ１に到達する前に動けなくなってしまう可能性がある。この場合、状態監視部１０３により取得される操舵装置５８の実際の動作速度Ｖｓ１は、操舵装置５８が第１目標角度θｒ１に到達する前に実質的にゼロになる。

操舵装置５８に掛かる高い負荷に起因して、操舵装置５８が実質的に停止してしまう状況が発生しても、第１動作指令部１０１から第１動作指令Ｃａが出力され続けた場合、操舵装置５８に過度に高い負荷が掛かってしまう可能性がある。その結果、操舵装置５８が劣化する可能性がある。例えば、操舵装置５８のリンク機構５８Ｌが動けなくなったにも関わらず、ステアリングシリンダ６１を作動させる第１動作指令Ｃａが出力され続けた場合、リンク機構５８Ｌに過度に高い負荷が掛かってしまう可能性がある。その結果、リンク機構５８Ｌが劣化して、操舵装置５８の寿命が低下する可能性がある。また、操舵装置５８が実質的に停止してしまう状況が発生しても、第１動作指令部１０１から第１動作指令Ｃａが出力され続けた場合、前タイヤ５４Ｆにも過度に高い負荷が掛かってしまう可能性がある。その結果、前タイヤ５４Ｆが摩耗したり劣化したりする可能性がある。

操舵装置５８の劣化及び前タイヤ５４Ｆの劣化を抑制するために、制限判定部１０４は、第１動作指令部１０１から第１動作指令Ｃａが出力されているときの操舵装置５８の状態に基づいて、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を制限するか否かを判定する。

実施形態において、制限判定部１０４は、第１動作指令Ｃａが出力されているときの動作速度Ｖｓ１が判定閾値Ｈａ以下である状態が判定時間Ｔａだけ継続したときに、操舵装置５８が実質的に停止したと判定して、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を制限すると判定する。制限判定部１０４が第１操舵方向への操舵装置５８の動作を制限すると判定した場合、制限指令部１０５は、第１動作指令部１０１に第１動作指令Ｃａの出力を停止させて、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を制限する。第１操舵方向に動作している途中において操舵装置５８が停止してしまう状況が発生した場合、第１動作指令部１０１からの第１動作指令Ｃａの出力が停止されることにより、操舵装置５８を無理に動作させることが無くなる。これにより、操舵装置５８に過度に高い負荷が掛かることが抑制される。したがって、操舵装置５８の劣化及び前タイヤ５４Ｆの劣化が抑制される。

以上、図７及び図８を参照しながら、第１動作指令Ｃａが出力されたときの操舵装置５８の動作について説明した。第２動作指令Ｃｂが出力されたときの操舵装置５８の動作についても同様である。制限判定部１０４は、第２動作指令部１０２から第２動作指令Ｃｂが出力されているときの操舵装置５８の状態に基づいて、第２操舵方向への操舵装置５８の動作を制限するか否かを判定する。第２動作指令部１０２は、操舵装置５８が目標状態で動作するように第２動作指令Ｃｂを出力する。操舵装置５８の目標状態は、動作速度の目標値を示す第２目標速度Ｖｒ２及び最大操舵角の目標値を示す第２目標角度θｒ２を含む。状態監視部１０３は、第２動作指令Ｃｂが出力されているときの操舵装置５８の実際の動作速度Ｖｓ２を監視する。制限判定部１０４は、操舵装置５８の目標状態と状態監視部１０３により監視された操舵装置５８の状態との差に基づいて、第２操舵方向への操舵装置５８の動作を制限するか否かを判定する。制限指令部１０５は、制限判定部１０４の判定に基づいて、第２操舵方向への操舵装置５８の動作を制限する。

図９は、実施形態に係る操舵装置５８の動作を示すタイミングチャートである。

図９は、操舵装置５８が高負荷状態で動作して、操舵装置５８の目標状態と動作状態とに差が有る場合のタイミングチャートを示す。図９において、横軸は、第１動作指令Ｃａが出力されてから経過した時間を示す。縦軸は、操舵装置５８の操舵角を示す。ラインＬｒは、操舵角の目標値を示し、ラインＬｓは、操舵センサ７５により検出された操舵角の検出値を示す。

据え切り動作が時点ｔ０において開始される。第１動作指令部１０１は、時点ｔ０において第１動作指令Ｃａの出力を開始する。第１動作指令部１０１は、操舵装置５８が目標状態で動作するように第１動作指令Ｃａを出力する。第１動作指令部１０１は、操舵装置５８が第１操舵方向へ第１目標角度θｒ１まで動作するように第１動作指令Ｃａを出力する。

操舵装置５８が高負荷状態で動作すると、操舵装置５８は、第１目標角度θｒ１に到達することができず、第１目標角度θｒ１よりも小さい操舵角θｓ１において、実質的に停止してしまう。実施形態において、制限判定部１０４は、第１動作指令Ｃａが出力されているときの動作速度Ｖｓ１が判定閾値Ｈａ以下である状態が判定時間Ｔａだけ継続したときに、操舵装置５８が実質的に停止したと判定して、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を停止させると判定する。動作速度Ｖｓ１に係る判定閾値Ｈａ及び判定時間Ｔａのそれぞれは、予め定められた値である。一例として、判定閾値Ｈａは、０．７５［ｒａｄ／ｓｅｃ．］であり、判定時間Ｔａは、１［ｓｅｃ．］である。

制限指令部１０５は、制限判定部１０４が第１操舵方向への操舵装置５８の動作を停止させると判定した場合、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を停止させる。制限指令部１０５は、第１目標角度θｒ１を変更して、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を停止させる。実施形態において、状態監視部１０３は、第１動作指令Ｃａに基づいて第１操舵方向へ動作した操舵装置５８が実質的に停止したときの操舵装置５８の操舵角θｓ１を示す停止角度θｐ１を監視する。停止角度θｐ１は、第１動作指令Ｃａが出力されているときの動作速度Ｖｓ１が判定閾値Ｈａ以下である状態が判定時間Ｔａだけ継続したと制限判定部１０４により判定された時点における操舵角θｓ１である。すなわち、停止角度θｐ１は、操舵装置５８が実質的に停止した時点における操舵角θｓ１である。制限指令部１０５は、第１目標角度θｒ１を停止角度θｐ１に変更する。第１目標角度θｒ１が、操舵装置５８が実質的に停止した時点における停止角度θｐ１に変更されることにより、第１動作指令部１０１は、操舵装置５８を停止角度θｐ１から更に第１操舵方向へ動作させるための第１動作指令Ｃａの出力を停止する。第１動作指令部１０１からの第１動作指令Ｃａの出力が停止されることにより、第１操舵方向への操舵装置５８の動作が停止される。

制限指令部１０５は、判定時間Ｔａが経過した後、静止時間Ｔｂを経過するまで、操舵装置５８が停止角度θｐ１に配置されている状態を維持する。静止時間Ｔｂは、予め定められている値である。一例として、静止時間Ｔｂは、３［ｓｅｃ．］である。

第１操舵方向への操舵装置５８の動作が停止され、静止時間Ｔｂが経過した後、第２動作指令部１０２は、操舵装置５８が目標状態で動作するように第２動作指令Ｃｂを出力する。第２動作指令部１０２は、操舵装置５８が第２操舵方向へ第２目標角度θｒ２まで動作するように第２動作指令Ｃｂを出力する。

操舵装置５８が高負荷状態で動作すると、操舵装置５８は、第２目標角度θｒ２に到達することができず、第２目標角度θｒ２よりも小さい操舵角θｓ２において、実質的に停止してしまう。実施形態において、制限判定部１０４は、第２動作指令Ｃｂが出力されているときの動作速度Ｖｓ２が判定閾値Ｈａ以下である状態が判定時間Ｔａだけ継続したときに、操舵装置５８が実質的に停止したと判定して、第２操舵方向への操舵装置５８の動作を停止させると判定する。

制限指令部１０５は、制限判定部１０４が第２操舵方向への操舵装置５８の動作を停止させると判定した場合、第２操舵方向への操舵装置５８の動作を停止させる。制限指令部１０５は、第２目標角度θｒ２を変更して、第２操舵方向への操舵装置５８の動作を停止させる。実施形態において、状態監視部１０３は、第２動作指令Ｃｂに基づいて第２操舵方向へ動作した操舵装置５８が実質的に停止したときの操舵装置５８の操舵角θｓ２を示す停止角度θｐ２を監視する。停止角度θｐ２は、第２動作指令Ｃｂが出力されているときの動作速度Ｖｓ２が判定閾値Ｈａ以下である状態が判定時間Ｔａだけ継続したと制限判定部１０４により判定された時点における操舵角θｓ２である。すなわち、停止角度θｐ２は、操舵装置５８が実質的に停止した時点における操舵角θｓ２である。制限指令部１０５は、第２目標角度θｒ２を停止角度θｐ２に変更する。第２目標角度θｒ２が、操舵装置５８が実質的に停止した時点における停止角度θｐ２に変更されることにより、第２動作指令部１０２は、操舵装置５８を停止角度θｐ２から更に第２操舵方向へ動作させるための第２動作指令Ｃｂの出力を停止する。第２動作指令部１０２からの第２動作指令Ｃｂの出力が停止されることにより、第２操舵方向への操舵装置５８の動作が停止される。

制限指令部１０５は、判定時間Ｔａが経過した後、静止時間Ｔｂを経過するまで、操舵装置５８が第２目標角度θｒ２に配置されている状態を維持する。

第２操舵方向への操舵装置５８の動作が停止され、静止時間Ｔｂが経過した後、第１動作指令部１０１は、操舵装置５８が目標状態で動作するように第１動作指令Ｃａを出力する。

以下、上述の処理が規定回数繰り返されることにより、作業車両２が停車状態において操舵装置５８が第１操舵方向及び第２操舵方向のそれぞれに動作する据え切り動作が実施される。据え切り動作が終了した後、走行装置５１は、走行データに基づいて、走行を開始する。

［走行制御］
走行データ取得部１０６は、管理装置２１から送信された走行データを取得する。走行制御部１０７は、走行データ取得部１０６により取得された走行データに基づいて、走行装置５１を制御する。

上述のように、走行データは、走行点１１及び走行パス１２により規定される。走行制御部１０７は、作業車両２が走行パス１２に従って走行するように、走行装置５１を制御する。走行制御部１０７は、例えば作業車両２の車幅方向の中心と走行パス１２とが一致した状態で作業車両２が走行するように、走行装置５１を制御する。

走行制御部１０７は、位置センサ７１の検出データ、方位センサ７２の検出データ、傾斜センサ７３の検出データ、速度センサ７４の検出データ、及び操舵センサ７５の検出データのそれぞれに基づいて、走行装置５１を制御する。走行制御部１０７は、走行点１１を通過するときに位置センサ７１により検出された作業車両２の検出位置と走行点１１に設定されている作業車両２の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置５１を制御する。走行制御部１０７は、走行点１１を通過するときに方位センサ７２により検出された作業車両２の検出方位と走行点１１に設定されている作業車両２の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置５１を制御する。走行制御部１０７は、走行点１１を通過するときの傾斜センサ７３により検出された作業車両２の姿勢に基づいて、作業車両２の検出位置を補正する。走行制御部１０７は、走行点１１を通過するときに速度センサ７４により検出された作業車両２の検出走行速度と走行点１１に設定されている作業車両２の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置５１を制御する。走行制御部１０７は、走行点１１を通過するときに操舵センサ７５により検出された作業車両２の検出操舵角と走行点１１に設定されている作業車両２の目標操舵角との偏差が小さくなるように、走行装置５１を制御する。

［加温処理及び暖機処理］
作業現場１が寒冷地である場合、油圧装置６０を作動する作動油の温度が低下する。温度の低下に伴って作動油の粘度が上昇すると、油圧装置６０の応答性が低下する可能性がある。例えば、温度の低下に伴って作動油の粘度が上昇すると、操舵装置５８の操舵応答性が低下する可能性がある。操舵装置５８の操舵応答性が低下すると、走行パス１２に従って走行する作業車両２の追従性能が低下する可能性がある。

実施形態において、作動油の温度が低下した場合、作動油タンク６５に収容される作動油を加温する加温処理が実施される。作動油の加温処理が実施された後、加温された作動油タンク６５の作動油を操舵装置５８に供給して操舵装置５８を暖機する暖機処理が実施される。実施形態において、加温処理及び暖機処理のそれぞれは、作業車両２が停車状態において実施される。加温処理及び暖機処理が実施される場合、走行制御部１０７は、作業車両２を停車状態にする。

作動油温度監視部１０８は、油圧装置６０の作動油の温度を監視する。実施形態において、作動油温度監視部１０８に監視される作動油の温度は、作動油タンク６５に収容される作動油の温度、及び操舵装置５８における作動油の温度の少なくとも一方を含む。作動油温度監視部１０８は、温度センサ７７の検出データ及び温度センサ７８の検出データを取得する。温度センサ７７は、作動油タンク６５に収容される作動油の温度を検出する。温度センサ７８は、操舵装置５８における作動油の温度を検出する。作動油温度監視部１０８は、温度センサ７７の検出データを取得して、作動油タンク６５に収容される作動油の温度を監視する。作動油温度監視部１０８は、温度センサ７８の検出データを取得して、操舵装置５８における作動油の温度を監視する。

暖機判定部１０９は、作動油温度監視部１０８により監視された油圧装置６０の作動油の温度に基づいて、作動油タンク６５に収容される作動油の加温処理及び操舵装置５８の暖機処理を実施するか否かを判定する。すなわち、暖機判定部１０９は、温度センサ７７の検出データ及び温度センサ７８の検出データに基づいて、加温処理及び暖機処理を実施するか否かを判定する。実施形態において、暖機判定部１０９は、作動油タンク６５に収容される作動油の温度が第１温度閾値Ｈｂ未満である条件及び操舵装置５８における作動油の温度が第２温度閾値Ｈｃ未満である条件の両方を満足すると判定した場合、加温処理及び暖機処理を実施すると判定する。暖機判定部１０９は、作動油タンク６５に収容される作動油の温度が第１温度閾値Ｈｂ未満である条件及び操舵装置５８における作動油の温度が第２温度閾値Ｈｃ未満である条件の少なくとも一方を満足しないと判定した場合、加温処理及び暖機処理を実施しないと判定する。一例として、第１温度閾値Ｈｂは、３０［℃］であり、第２温度閾値Ｈｃは、０［℃］である。

加温指令部１１０は、作動油タンク６５に収容される作動油を加温処理する加温指令を出力する。加温指令部１１０は、暖機判定部１０９の判定に基づいて、加温指令を出力する。暖機判定部１０９が加温処理及び暖機処理を実施すると判定した場合、加温指令部１１０は、加温指令を出力する。暖機判定部１０９が加温処理及び暖機処理を実施しないと判定した場合、加温指令部１１０は、加温指令を出力しない。

図１０は、実施形態に係る作動油の加温処理の一例を説明するための図である。

図１０に示すように、バルブ装置６４は、制御弁６４Ａと、リリーフ弁６４Ｂとを有する。制御弁６４Ａは、ホイストシリンダ６２に供給される作動油の流量及び方向を制御する。リリーフ弁６４Ｂは、リリーフ弁６４Ｂに作用する圧力が圧力閾値を上回った場合に開放される。

ホイストシリンダ６２は、ボトムを有するシリンダチューブ６２Ａと、シリンダチューブ６２Ａの内部空間をヘッド室６２Ｂとボトム室６２Ｃとに区画するピストン６２Ｄと、ピストン６２Ｄに連結されるピストンロッド６２Ｅとを有する。

油圧ポンプ６３の吐出口と制御弁６４Ａとは、流路６０Ａを介して接続される。制御弁６４Ａとヘッド室６２Ｂとは、流路６０Ｂを介して接続される。制御弁６４Ａとボトム室６２Ｃとは、流路６０Ｃを介して接続される。制御弁６４Ａと作動油タンク６５とは、流路６０Ｄを介して接続される。流路６０Ａと作動油タンク６５とは、流路６０Ｅを介して接続される。リリーフ弁６４Ｂは、流路６０Ｅに配置される。

油圧ポンプ６３は、作動油タンク６５に収容される作動油を吸引して、流路６０Ａに作動油を吐出する。

ホイストシリンダ６２を縮ませる場合、制御弁６４Ａは、油圧ポンプ６３から流路６０Ａに吐出された作動油が流路６０Ｂを介してヘッド室６２Ｂに供給されるように作動する。ホイストシリンダ６２が縮むことによりボトム室６２Ｃから流出した作動油は、流路６０Ｃ、制御弁６４Ａ、及び流路６０Ｄを介して作動油タンク６５に排出される。ホイストシリンダ６２が縮むことにより、ダンプボディ５２が下げ動作する。

ホイストシリンダ６２を伸ばす場合、制御弁６４Ａは、油圧ポンプ６３から流路６０Ａに吐出された作動油が流路６０Ｃを介してボトム室６２Ｃに供給されるように作動する。ホイストシリンダ６２が伸びることによりヘッド室６２Ｂから流出した作動油は、流路６０Ｂ、制御弁６４Ａ、及び流路６０Ｄを介して作動油タンク６５に排出される。ホイストシリンダ６２が伸びることにより、ダンプボディ５２がダンプ動作する。

作動油タンク６５に収容される作動油の加温処理する場合、加温指令部１１０は、作業車両２が停車状態において、ダンプボディ５２が積載姿勢の状態で、油圧ポンプ６３を作動し続ける。ダンプボディ５２が積載姿勢の状態は、ピストン６２Ｄがシリンダチューブ６２Ａのボトム側の端部（ストロークエンド）に移動した状態を含む。ダンプボディ５２が積載姿勢の状態で油圧ポンプ６３が作動し続けると、ヘッド室６２Ｂの圧力が上昇する。ヘッド室６２Ｂの圧力が上昇して、リリーフ弁６４Ｂに作用する圧力が圧力閾値を上回ると、リリーフ弁６４Ｂが開放される。これにより、油圧ポンプ６３から吐出され、流路６０Ａを流れた作動油は、リリーフ弁６４Ｂ及び流路６０Ｅを介して作動油タンク６５に戻される。すなわち、ダンプボディ５２が積載姿勢の状態で油圧ポンプ６３が作動し続けると、油圧ポンプ６３から吐出された作動油は、流路６０Ａ、リリーフ弁６４Ｂ、流路６０Ｅ、及び作動油タンク６５を含む油圧装置６０の一部の循環経路において循環する。作動油が油圧装置６０の一部を循環するように流通することにより、作動油と油圧装置６０の流路との摩擦によって、作動油の温度が上昇する。これにより、作動油タンク６５に収容される作動油が加温される。

図１１は、実施形態に係る作動油の加温処理の一例を説明するための図である。

図１１に示すように、ブレーキ装置５６は、前ブレーキ５６Ｆと、後ブレーキ５６Ｒと、緊急ブレーキ５６Ｅとを有する。バルブ装置６４は、前ブレーキ弁６４Ｃと、後ブレーキ弁６４Ｄと、緊急ブレーキ弁６４Ｅと、アンロード弁６４Ｆとを有する。前ブレーキ弁６４Ｃは、前ブレーキ５６Ｆに供給される作動油の流量を制御する。後ブレーキ弁６４Ｄは、後ブレーキ５６Ｒに供給される作動油の流量を制御する。緊急ブレーキ弁６４Ｅは、緊急ブレーキ５６Ｅに供給される作動油の流量を制御する。

油圧ポンプ６３の吐出口は、流路６０Ｆを介してアンロード弁６４Ｆに接続される。アンロード弁６４Ｆは、流路６０Ｇを介して作動油タンク６５に接続される。アンロード弁６４Ｆは、アンロード弁６４Ｆに作用する圧力が圧力閾値を上回った場合に油圧ポンプ６３から吐出された作動油が作動油タンク６５に戻るように作動する。

油圧ポンプ６３から吐出された作動油の少なくとも一部は、前ブレーキ弁６４Ｃを介して前ブレーキ５６Ｆに供給される。前ブレーキ５６Ｆは、前ブレーキ弁６４Ｃから供給された作動油により作動して、前輪５３Ｆの回転を停止する。油圧ポンプ６３から吐出された作動油の少なくとも一部は、後ブレーキ弁６４Ｄを介して後ブレーキ５６Ｒに供給される。後ブレーキ５６Ｒは、後ブレーキ弁６４Ｄから供給された作動油により作動して、後輪５３Ｒの回転を停止する。

緊急ブレーキ５６Ｅは、後ブレーキ５６Ｒに設けられる。緊急ブレーキ５６Ｅは、シリンダ５６Ａと、ばね５６Ｂと、ディスク５６Ｃとを有する。ばね５６Ｂは、シリンダ５６Ａの内部空間であるシリンダ室に配置される。ばね５６Ｂは、ディスク５６Ｃに弾性力を与える。ディスク５６Ｃがばね５６Ｂからの弾性力を受けることにより、緊急ブレーキ５６Ｅが作動する。ディスク５６Ｃがばね５６Ｂの弾性力から解放されることにより、緊急ブレーキ５６Ｅの作動が停止する。

油圧ポンプ６３から吐出された作動油の少なくとも一部が緊急ブレーキ弁６４Ｅを介してシリンダ５６Ａのシリンダ室に供給されると、シリンダ室の圧力が高くなる。シリンダ室の圧力が高くなることにより、ばね５６Ｂがディスク５６Ｃから離れるように弾性変形する。これにより、ディスク５６Ｃがばね５６Ｂの弾性力から解放され、緊急ブレーキ５６Ｅの作動が停止する。緊急ブレーキ弁６４Ｅによりシリンダ室に対する作動油の供給が停止されると、シリンダ室の圧力が低くなる。シリンダ室の圧力が低くなることにより、ばね５６Ｂがディスク５６Ｃに弾性力を与えるように弾性変形する。これにより、ディスク５６Ｃがばね５６Ｂからの弾性力を受け、緊急ブレーキ５６Ｅが作動する。

作動油タンク６５に収容される作動油の加温処理する場合、加温指令部１１０は、作業車両２が停車状態において、前ブレーキ５６Ｆに作動油が供給されないように前ブレーキ弁６４Ｃを作動させた状態で、油圧ポンプ６３を作動し続ける。前ブレーキ５６Ｆに作動油が供給されない状態で油圧ポンプ６３が作動し続けると、油圧ポンプ６３と前ブレーキ弁６４Ｃとの間の流路の圧力が上昇する。油圧ポンプ６３と前ブレーキ弁６４Ｃとの間の流路の圧力が上昇して、アンロード弁６４Ｆに作用する圧力が圧力閾値を上回ると、アンロード弁６４Ｆが開放される。これにより、油圧ポンプ６３から吐出され、流路６０Ｆを流れた作動油は、アンロード弁６４Ｆ及び流路６０Ｇを介して作動油タンク６５に戻される。すなわち、前ブレーキ５６Ｆに作動油が供給されない状態で油圧ポンプ６３が作動し続けると、油圧ポンプ６３から吐出された作動油は、流路６０Ｆ、アンロード弁６４Ｆ、流路６０Ｇ、及び作動油タンク６５を含む油圧装置６０の一部の循環経路において循環する。作動油が油圧装置６０の一部を循環するように流通することにより、作動油と油圧装置６０の流路との摩擦によって、作動油の温度が上昇する。これにより、作動油タンク６５に収容される作動油が加温される。

また、加温指令部１１０は、作業車両２が停車状態において、後ブレーキ５６Ｒに作動油が供給されないように後ブレーキ弁６４Ｄを作動させた状態で、油圧ポンプ６３を作動し続けてもよい。後ブレーキ５６Ｒに作動油が供給されない状態で油圧ポンプ６３が作動し続けると、油圧ポンプ６３と後ブレーキ弁６４Ｄとの間の流路の圧力が上昇し、アンロード弁６４Ｆが開放される。これにより、油圧ポンプ６３から吐出された作動油は、流路６０Ｆ、アンロード弁６４Ｆ、流路６０Ｇ、及び作動油タンク６５を含む油圧装置６０の一部の循環経路において循環する。

また、加温指令部１１０は、作業車両２が停車状態において、緊急ブレーキ５６Ｅに作動油が供給されないように緊急ブレーキ弁６４Ｅを作動させた状態で、油圧ポンプ６３を作動し続けてもよい。緊急ブレーキ５６Ｅに作動油が供給されない状態で油圧ポンプ６３が作動し続けると、油圧ポンプ６３と緊急ブレーキ弁６４Ｅとの間の流路の圧力が上昇し、アンロード弁６４Ｆが開放される。これにより、油圧ポンプ６３から吐出された作動油は、流路６０Ｆ、アンロード弁６４Ｆ、流路６０Ｇ、及び作動油タンク６５を含む油圧装置６０の一部の循環経路において循環する。

暖機指令部１１１は、操舵装置５８を暖機処理する暖機指令を出力する。暖機指令部１１１は、暖機判定部１０９の判定に基づいて、暖機指令を出力する。暖機判定部１０９が加温処理及び暖機処理を実施すると判定した場合、暖機指令部１１１は、暖機指令を出力する。暖機判定部１０９が加温処理及び暖機処理を実施しないと判定した場合、暖機指令部１１１は、暖機指令を出力しない。

操舵装置５８の暖機処理は、加温処理により加温された作動油タンク６５の作動油を操舵装置５８に供給することを含む。実施形態において、操舵装置５８の暖機処理は、操舵装置５８を据え切り動作させることを含む。暖機指令部１１１から出力される暖機指令は、第１動作指令部１０１に第１動作指令Ｃａを出力させる出力指令を含む。また、暖機指令部１１１から出力される暖機指令は、第２動作指令部１０２に第２動作指令Ｃｂを出力させる出力指令を含む。暖機指令部１１１は、暖機判定部１０９の判定に基づいて、第１動作指令部１０１に第１動作指令Ｃａを出力させる。暖機指令部１１１は、暖機判定部１０９の判定に基づいて、第２動作指令部１０２に第２動作指令Ｃｂを出力させる。作業車両２が停車状態において、ステアリングシリンダ６１が作動するように、第１動作指令Ｃａ及び第２動作指令Ｃｂが出力されることにより、加温された作動油タンク６５の作動油が油圧ポンプ６３からステアリングシリンダ６１に供給される。これにより、操舵装置５８が暖機処理される。

操舵装置５８が暖機処理された後、作業車両２の走行が開始される。加温された作動油がステアリングシリンダ６１に供給されるので、操舵装置５８の操舵応答性の低下が抑制される。

積荷状態の作業車両２が、排土作業の待機のために、排土場５又は排土場５の入口の待機ポイントで停車する場合がある。作業現場１が寒冷地である場合、作業車両２が停車しているときに作動油の温度が低下する。そのため、待機ポイントにおいて、操舵装置５８を暖機処理する必要が生じる場合がある。すなわち、積荷状態の作業車両２が操舵装置５８を据え切り動作させる必要が生じる場合がある。実施形態によれば、操舵装置５８の状態に基づいて、操舵装置５８に過度に高い負荷が掛かる前に、操舵装置５８の動作が停止される。これにより、作業車両２は、操舵装置５８の劣化を抑制しつつ、操舵装置５８を暖機処理することができる。作業車両２は、高い追従性能で走行パス１２に従って待機ポイントから排土ポイントに走行することができる。

［制御方法］
図１２は、実施形態に係る作業車両２の制御方法を示すフローチャートである。

図１２に示すように、作業車両２の制御方法は、作動油タンク６５に収容される作動油の加温処理（ステップＳＭ１）と、操舵装置５８の暖機処理（ステップＳＭ２）とを含む。加温処理及び暖機処理のそれぞれは、作業車両２が停車状態において実施される。

上述のように、暖機判定部１０９は、作動油温度監視部１０８により監視された作動油の温度に基づいて、加温処理及び暖機処理を実施するか否かを判定する。暖機判定部１０９により加温処理及び暖機処理を実施すると判定された場合、加温処理（ステップＳＭ１）が実施された後に、暖機処理（ステップＳＭ２）が実施される。

図１０及び図１１を参照して説明したように、加温指令部１１０は、油圧装置６０の少なくとも一部において作動油を循環させることにより、作動油タンク６５に収容される作動油を加温することができる。

作動油タンク６５に収容される作動油が加温処理された後、操舵装置５８が暖機処理される。上述のように、暖機処理は、加温処理により加温された作動油タンク６５の作動油を操舵装置５８に供給することを含む。操舵装置５８の暖機処理は、操舵装置５８を据え切り動作させることを含む。暖機指令部１１１は、操舵装置５８を据え切り動作させるための暖機指令を出力する。暖機指令部１１１から暖機指令が出力されることにより、操舵装置５８を暖機処理するための据え切り動作が開示される。

図１３及び図１４のそれぞれは、実施形態に係る操舵装置５８の暖機処理を示すフローチャートである。

暖機指令部１１１から暖機指令が出力され、操舵装置５８の暖機処理が開始されると、カウンタ部１１２は、カウンタｔｅを初期化する（ステップＳ１）。

状態監視部１０３は、操舵装置５８の動作状態の監視を開始する（ステップＳ２）。

第１動作指令部１０１は、暖機指令部１１１から出力された暖機指令に基づいて、操舵装置５８を第１操舵方向へ動作させる第１動作指令Ｃａを出力する（ステップＳ３）。

第１動作指令部１０１は、カウンタｔｅに基づいて、第１動作指令Ｃａを出力した時点からタイムアウト時間Ｔｄが経過していないか否かを判定する（ステップＳ４）。

タイムアウト時間Ｔｄは、予め定められている値である。タイムアウト時間Ｔｄは、例えば２０［ｓｅｃ．］である。

ステップＳ４において、タイムアウト時間Ｔｄが経過していないと判定された場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、制限判定部１０４は、カウンタｔｅに基づいて、第１動作指令Ｃａの出力が開始されてから規定時間Ｔｃが経過したか否かを判定する（ステップＳ５）。

規定時間Ｔｃは、予め定められた値である。規定時間Ｔｃは、例えば１［ｓｅｃ．］である。

ステップＳ５において、規定時間Ｔｃが経過したと判定された場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、制限判定部１０４は、状態監視部１０３により監視された操舵センサ７５の検出データに基づいて、操舵装置５８の動作速度が判定閾値Ｈａ以下か否かを判定する（ステップＳ６）。

ステップＳ６において、操舵装置５８の動作速度が判定閾値Ｈａ以下であると判定された場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、制限判定部１０４は、カウンタｔｅに基づいて、操舵装置５８の動作速度が判定閾値Ｈａ以下であると判定された時点から判定閾値Ｈａ以下である状態が判定時間Ｔａだけ継続したか否かを判定する（ステップＳ７）。

ステップＳ７において、判定閾値Ｈａ以下である状態が判定時間Ｔａだけ継続したと判定された場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、及びステップＳ４において、タイムアウト時間Ｔｄが経過していると判定された場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、制限指令部１０５は、第１目標角度θｒ１を変更する。状態監視部１０３は、第１動作指令Ｃａに基づいて第１操舵方向へ動作した操舵装置５８が実質的に停止したときの操舵装置５８の操舵角を示す停止角度θｐ１を監視する。停止角度θｐ１は、操舵装置５８の動作速度が判定閾値Ｈａ以下であると判定された時点から判定時間Ｔａが経過した時点における操舵装置５８の操舵角である。制限指令部１０５は、第１目標角度θｒ１を停止角度θｐ１に変更する（ステップＳ８）。

第１目標角度θｒ１が停止角度θｐ１に変更されることにより、第１動作指令部１０１は、第１動作指令Ｃａの出力を停止する（ステップＳ９）。

ステップＳ５において、規定時間Ｔｃが経過していないと判定された場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、ステップＳ６において、操舵装置５８の動作速度が判定閾値Ｈａ以下でないと判定された場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、及びステップＳ７において、判定閾値Ｈａ以下である状態が判定時間Ｔａだけ継続していないと判定された場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、制限判定部１０４は、状態監視部１０３により監視された操舵センサ７５の検出データに基づいて、操舵装置５８が第１目標角度θｒ１まで動作したか否かを判定する（ステップＳ１０）。

ステップＳ９において、第１動作指令Ｃａの出力が停止された場合、及びステップＳ１０において、操舵装置５８が第１目標角度θｒ１まで動作したと判定された場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、カウンタ部１１２は、カウンタｔｅを初期化する（ステップＳ１１）。

制限判定部１０４は、カウンタｔｅに基づいて、第１動作指令Ｃａの出力が停止された時点から静止時間Ｔｂが経過したか否かを判定する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２において、静止時間Ｔｂが経過していないと判定された場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、カウンタ部１１２は、カウンタｔｅをインクリメントする（ステップＳ１３）。

カウンタｔｅがインクリメントされた後、ステップＳ１２の処理に戻る。

ステップＳ１０において、操舵装置５８が第１目標角度θｒ１まで動作していないと判定された場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、カウンタ部１１２は、カウンタｔｅをインクリメントする（ステップＳ１４）。

カウンタｔｅがインクリメントされた後、ステップＳ２の処理に戻る。

ステップＳ１２において、静止時間Ｔｂが経過したと判定された場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、カウンタ部１１２は、カウンタｔｅを初期化する（ステップＳ１５）。

状態監視部１０３は、操舵装置５８の動作状態の監視を開始する（ステップＳ１６）。

第２動作指令部１０２は、操舵装置５８を第２操舵方向へ動作させる第２動作指令Ｃｂを出力する（ステップＳ１７）。

第２動作指令部１０２は、カウンタｔｅに基づいて、第２動作指令Ｃｂを出力した時点からタイムアウト時間Ｔｄが経過していないか否かを判定する（ステップＳ１８）。

ステップＳ１８において、タイムアウト時間Ｔｄが経過していないと判定された場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、制限判定部１０４は、カウンタｔｅに基づいて、第２動作指令Ｃｂの出力が開始されてから規定時間Ｔｃが経過したか否かを判定する（ステップＳ１９）。

ステップＳ１９において、規定時間Ｔｃが経過したと判定された場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、制限判定部１０４は、状態監視部１０３により監視された操舵センサ７５の検出データに基づいて、操舵装置５８の動作速度が判定閾値Ｈａ以下か否かを判定する（ステップＳ２０）。

ステップＳ２０において、操舵装置５８の動作速度が判定閾値Ｈａ以下であると判定された場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、制限判定部１０４は、カウンタｔｅに基づいて、操舵装置５８の動作速度が判定閾値Ｈａ以下であると判定された時点から判定閾値Ｈａ以下である状態が判定時間Ｔａだけ継続したか否かを判定する（ステップＳ２１）。

ステップＳ２１において、判定閾値Ｈａ以下である状態が判定時間Ｔａだけ継続したと判定された場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、及びステップＳ１８において、タイムアウト時間Ｔｄが経過していると判定された場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、制限指令部１０５は、第２目標角度θｒ２を変更する。状態監視部１０３は、第２動作指令Ｃｂに基づいて第２操舵方向へ動作した操舵装置５８が実質的に停止したときの操舵装置５８の操舵角を示す停止角度θｐ２を監視する。停止角度θｐ２は、操舵装置５８の動作速度が判定閾値Ｈａ以下であると判定された時点から判定時間Ｔａが経過した時点における操舵装置５８の操舵角である。制限指令部１０５は、第２目標角度θｒ２を停止角度θｐ２に変更する（ステップＳ２２）。

第２目標角度θｒ２が停止角度θｐ２に変更されることにより、第２動作指令部１０２は、第２動作指令Ｃｂの出力を停止する（ステップＳ２３）。

ステップＳ１９において、規定時間Ｔｃが経過していないと判定された場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、ステップＳ２０において、操舵装置５８の動作速度が判定閾値Ｈａ以下でないと判定された場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、及びステップＳ２１において、判定閾値Ｈａ以下である状態が判定時間Ｔａだけ継続していないと判定された場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、制限判定部１０４は、状態監視部１０３により監視された操舵センサ７５の検出データに基づいて、操舵装置５８が第２目標角度θｒ２まで動作したか否かを判定する（ステップＳ２４）。

ステップＳ２３において、第２動作指令Ｃｂの出力が停止された場合、及びステップＳ２４において、操舵装置５８が第２目標角度θｒ２まで動作したと判定された場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、カウンタ部１１２は、カウンタｔｅを初期化する（ステップＳ２５）。

制限判定部１０４は、カウンタｔｅに基づいて、第２動作指令Ｃｂの出力が停止された時点から静止時間Ｔｂが経過したか否かを判定する（ステップＳ２６）。

ステップＳ２６において、静止時間Ｔｂが経過していないと判定された場合（ステップＳ２６：Ｎｏ）、カウンタ部１１２は、カウンタｔｅをインクリメントする（ステップＳ２７）。

カウンタｔｅがインクリメントされた後、ステップＳ２６の処理に戻る。

ステップＳ２４において、操舵装置５８が第２目標角度θｒ２まで動作していないと判定された場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）、カウンタ部１１２は、カウンタｔｅをインクリメントする（ステップＳ２８）。

カウンタｔｅがインクリメントされた後、ステップＳ１６の処理に戻る。

ステップＳ２６において、静止時間Ｔｂが経過したと判定された場合（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、暖機指令部１１１は、作業車両２が停車状態において操舵装置５８を第１操舵方向に動作させることと第２操舵方向に動作させることとを規定回数繰り返したか否かを判定する（ステップＳ２９）。

規定回数は、予め定められた値である。一例として、規定回数は、５回である。

ステップＳ２９において、規定回数繰り返していないと判定された場合（ステップＳ２９：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。

ステップＳ２９において、規定回数繰り返したと判定された場合（ステップＳ２９：Ｙｅｓ）、操舵装置５８の暖機処理が終了する。

［効果］
以上説明したように、実施形態によれば、作業車両２が停車状態において作業車両２の操舵装置５８を第１操舵方向へ動作させる第１動作指令Ｃａが出力される。第１動作指令Ｃａが出力されているときの操舵装置５８の状態が監視される。第１動作指令Ｃａが出力されているときの操舵装置５８の状態に基づいて、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を制限するか否かが判定される。例えば、操舵装置５８の動作状態に基づいて、操舵装置５８に高い負荷が掛かっていると判定された場合、第１操舵方向への操舵装置５８の動作が停止される。これにより、操舵装置５８を無理に動作させることが無くなる。そのため、操舵装置５８の少なくとも一部に過度に高い負荷が掛かることが抑制される。例えば、リンク機構５８Ｌに過度に高い負荷が掛かることが抑制される。したがって、操舵装置５８の劣化が抑制される。また、前タイヤ５４Ｆの劣化も抑制される。

操舵装置５８が目標状態で動作するように第１動作指令Ｃａが出力される。目標状態と動作状態との差に基づいて、第１操舵方向への操舵装置の動作を制限するか否かが適正に判定される。

操舵装置５８の状態は、操舵装置５８の動作速度を含む。操舵装置５８の動作速度に基づいて、操舵装置５８に高い負荷が掛かっているか否かが適正に判定される。

第１動作指令Ｃａが出力されているときの操舵装置５８の動作速度が判定閾値Ｈａ以下である状態が判定時間Ｔａだけ継続したときに、第１操舵方向への操舵装置５８の動作が制限される。操舵装置５８の動作を制限する判定基準が適正に設定されないと、据え切り動作が適正に実施されなくなってしまう可能性がある。実施形態によれば、操舵装置５８の動作を制限する判定基準が適正に設定されるので、据え切り動作が適正に実施される。

図１３のステップＳ４に示したように、第１動作指令Ｃａが出力されてから規定時間Ｔｃが経過したか否かが判定される。第１動作指令Ｃａが出力されてから規定時間Ｔｃが経過した後に、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を制限するか否かが判定される。すなわち、制限判定部１０４は、規定時間Ｔｃが経過した後に、動作速度が判定閾値Ｈａ以下であること（ステップＳ５）及び判定時間Ｔａが経過したことを判定する（ステップＳ６）。第１動作指令Ｃａが出力されてから操舵装置５８が実際に動作を開始するまでの間にタイムラグが生じる可能性がある。タイムラグを考慮せずに操舵装置５８の動作を制限するか否かが判定された場合、制限判定部１０４は、操舵装置５８が実際には動作できる状況であるにも関わらず、操舵装置５８が動作できないと誤判定してしまう可能性がある。タイムラグを考慮して規定時間Ｔｃが設定されることにより、制限判定部１０４の誤判定が抑制される。

図９及び図１３のステップＳ１２に示したように、第１動作指令Ｃａの出力が停止されてから静止時間Ｔｂが経過した後に、第２動作指令Ｃｂが出力される。また、図９及び図１４のステップＳ２６に示したように、第２動作指令Ｃｂの出力が停止されてから静止時間Ｔｂが経過した後に、第１動作指令Ｃａが出力される。静止時間Ｔｂが設定されることにより、据え切り動作において、操舵装置５８に掛かる負荷が大きくなることが抑制される。

操舵装置５８が第１目標角度θｒ１に到達する前に実質的に停止した場合、第１目標角度θｒ１が、操舵装置５８が実質的に停止したときの操舵角である停止角度θｐ１に変更される。これにより、操舵装置５８を停止角度θｐ１から更に第１操舵方向へ動作させるための第１動作指令Ｃａの出力が停止される。第１動作指令Ｃａの出力が停止されることにより、第１操舵方向への操舵装置５８の動作が停止される。なお、第１目標角度θｒ１が操舵装置５８の最大可動角度に設定される場合において、第１目標角度θｒ１は、停止角度θｐ１に変更されなくてもよく、最大可動角度よりも小さい値に変更されてもよい。第１目標角度θｒ１は、例えば最大可動角度と停止角度θｐ１との間の操舵角に変更されてもよい。

実施形態において、油圧装置６０の作動油の温度に基づいて、作動油タンク６５に収容される加温処理及び操舵装置５８の暖機処理が実施される。実施形態において、操舵装置５８の暖機処理は、操舵装置５８の据え切り動作を含む。上述のように、寒冷な作業現場１において、積荷状態の作業車両２が待機ポイントにおいて操舵装置５８を据え切り動作させる必要が生じる場合がある。実施形態によれば、操舵装置５８の動作状態に基づいて、操舵装置５８に過度に高い負荷が掛かる前に、操舵装置５８の動作が制限される。これにより、作業車両２は、操舵装置５８の劣化を抑制しつつ、操舵装置５８を暖機処理することができる。作業車両２は、高い追従性能で走行パス１２に従って待機ポイントから排土ポイントに走行することができる。

［その他の実施形態］
上述の実施形態において、操舵装置５８に高い負荷が掛かる要因がダンプボディ５２に積載された積荷であることとした。操舵装置５８に高い負荷が掛かる要因として、ダンプボディ５２に積載された積荷の他に、作業現場１の地面に存在する溝に前タイヤ５４Ｆが嵌まることが挙げられる。前タイヤ５４Ｆが溝に嵌まった場合、前タイヤ５４Ｆが操舵され難くなるので、操舵装置５８に高い負荷が掛かる可能性がある。また、操舵装置５８に高い負荷が掛かる要因として、作業現場１の地面の性質が挙げられる。例えば、作業現場１の地面がぬかるんでいたり砂地であったりする場合、前タイヤ５４Ｆが操舵され難くなるので、操舵装置５８に高い負荷が掛かる可能性がある。

上述の実施形態においては、操舵装置５８の暖機処理のために、操舵装置５８の据え切り動作が実施されることとした。操舵装置５８の据え切り動作が実施される場面は、暖機処理に限定されない。例えば、作業現場１の地面の性質に起因して、前タイヤ５４Ｆの一部が地面に埋まってしまった場合、地面から前タイヤ５４Ｆを脱出させせるために、操舵装置５８の据え切り動作が実施される。

上述の実施形態において、操舵装置５８の状態は、操舵装置５８の動作状態を含むこととした。また、操舵装置５８の動作状態は、操舵装置５８の操舵角及び操舵装置５８の動作速度を含むこととした。操舵装置５８の操舵角に基づいて、操舵装置５８の動作を制限するか否かが判定されてもよい。例えば、第１動作指令Ｃａが出力されてから操舵装置５８の動作が終了したときの実際の操舵角と目標角度とに差がある場合、操舵装置５８の動作が制限されてもよい。

操舵装置５８の状態は、ステアリングシリンダ６１における作動油の圧力を含んでもよい。操舵装置５８の動作状態により、ステアリングシリンダ６１における作動油の圧力が変化する。操舵装置５８に掛かる負荷が高い場合、作動油の圧力は高くなる。状態監視部１０３は、圧力センサ７６の検出データを取得する。圧力センサ７６は、ステアリングシリンダ６１における作動油の圧力を検出する。状態監視部１０３は、圧力センサ７６の検出データを取得して、操舵装置５８の状態を監視してもよい。また、状態監視部１０３は、車両本体５０の傾斜角度に基づいて、操舵装置５８の状態を間接的に監視してもよい。例えば作業現場１の地面の性質に起因して車両本体５０が大きく傾いた場合、前輪５３Ｆが操舵し難くなるので、操舵装置５８に高い負荷が掛かる可能性がある。状態監視部１０３は、傾斜センサ７３の検出データを取得する。傾斜センサ７３は、車両本体５０の傾斜角度を検出する。状態監視部１０３は、傾斜センサ７３の検出データを取得して、操舵装置５８の状態を間接的に監視してもよい。

上述の実施形態において、据え切り動作において、第１動作指令Ｃａと第２動作指令Ｃｂとが交互に出力されることとした。すなわち、操舵装置５８が第１操舵方向と第２操舵方向とに交互に動作することとした。据え切り動作において、第１動作指令Ｃａが出力され、第２動作指令Ｃｂが出力されなくてもよい。すなわち、操舵装置５８が第１操舵方向と第２操舵方向とに交互に動作しなくてもよい。操舵装置５８は、第１操舵方向及び第２操舵方向のいずれか一方の方向に１回だけ動作してもよい。

上述の実施形態において、制御装置３０の少なくとも一部の機能が管理装置２１に設けられてもよい。すなわち、第１動作指令部１０１、第２動作指令部１０２、状態監視部１０３、制限判定部１０４、制限指令部１０５、走行データ取得部１０６、走行制御部１０７、作動油温度監視部１０８、暖機判定部１０９、加温指令部１１０、暖機指令部１１１、及びカウンタ部１１２の一部又は全部が、管理装置２１に設けられてもよい。例えば、第１動作指令部１０１が管理装置２１に設けられる場合、第１動作指令Ｃａは、通信システム２２を介して作業車両２の制御装置３０に送信される。状態監視部１０３が管理装置２１に設けられる場合、操舵センサ７５の検出データが通信システム２２を介して管理装置２１に送信されることにより、状態監視部１０３は、操舵装置５８の状態を監視することができる。また、制限判定部１０４が管理装置２１に設けられている場合、制限判定部１０４は、管理装置２１に送信された操舵センサ７５の検出データに基づいて、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を制限するか否かを判定することができる。制限指令部１０５は、管理装置２１に設けられていても、第１動作指令Ｃａの出力を停止させることができる。

上述の実施形態において、管理装置２１の少なくとも一部の機能が制御装置３０に設けられてもよい。

上述の実施形態において、第１動作指令部１０１、第２動作指令部１０２、状態監視部１０３、制限判定部１０４、制限指令部１０５、走行データ取得部１０６、走行制御部１０７、作動油温度監視部１０８、暖機判定部１０９、加温指令部１１０、暖機指令部１１１、及びカウンタ部１１２のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。

上述の実施形態において、作業車両２が無人車両であることとした。作業車両２は、有人車両でもよい。有人車両とは、作業車両２の運転室に搭乗した運転者の運転操作によって稼働する作業車両をいう。

図１５は、実施形態に係る有人車両の制御システム１００Ｂを示す機能ブロック図である。

有人車両は、ステアリングホイール８０と、出力装置９０とを有する。ステアリングホイール８０及び出力装置９０のそれぞれは、有人車両の運転室に配置される。

ステアリングホイール８０は、操舵装置５８を作動するために運転者により操作される。ステアリングホイール８０は、ステアリングホイール８０の操作量に基づいて、操作信号を生成する。ステアリングホイール８０が操作されることにより、ステアリングホイール８０から制御装置３０Ｂに操作信号が送信される。

出力装置９０は、操舵装置５８に掛かる出力データを出力する。出力装置９０として、表示装置又は音声出力装置が例示される。表示装置として、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display：ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（Organic Electroluminescence Display：ＯＥＬＤ）のようなフラットパネルディスプレイが例示される。表示装置は、出力データとして表示データを出力する。音声出力装置は、出力データとして音声データを出力する。

制御システム１００Ｂの制御装置３０Ｂは、走行データ取得部１０６に代えて、操作信号取得部１１３を有する。また、制御装置３０Ｂは、出力制御部１１４を有する。操作信号取得部１１３は、ステアリングホイール８０から送信された操作信号を取得する。出力制御部１１４は、出力装置９０を制御する。

運転者は、操舵装置５８を据え切り動作させるために、有人車両が停車状態においてステアリングホイール８０を操作する。操舵装置５８が第１操舵方向に動作するようにステアリングホイール８０が操作された場合、第１動作指令部１０１は、操作信号取得部１１３により取得された操作信号に基づいて、操舵装置５８を第１操舵方向へ動作させる第１動作指令Ｃａを出力する。操舵装置５８が第１操舵方向に動作するように第１動作指令Ｃａが出力された場合において、操舵装置５８が停止してしまった場合、制限指令部１０５は、第１動作指令Ｃａの出力を停止させる。これにより、第１操舵方向への操舵装置５８の動作が停止され、操舵装置５８に過度に高い負荷が掛かることが抑制される。

第１動作指令Ｃａの出力が停止された場合、出力制御部１１４は、第１動作指令Ｃａの出力が停止されたことを示す出力データを出力装置９０に出力させる。また、出力制御部１１４は、ステアリングホイール８０の操作に係るガイダンスを示す出力データを出力装置９０に出力させる。ステアリングホイール８０の操作に係るガイダンスは、操舵装置５８が第２操舵方向に動作するようにステアリングホイール８０を操作させるガイダンスを含む。これにより、運転者は、操舵装置５８が第１操舵方向に動作するようにステアリングホイール８０を操作し続けることを止めることができる。運転者は、操舵装置５８が第２操舵方向に動作するようにステアリングホイール８０を操作することができる。

上述の実施形態において、第２動作指令部１０２は、第１操舵方向への操舵装置５８の動作が停止され、静止時間Ｔｂが経過した後、操舵装置５８を第１操舵方向とは逆の第２操舵方向へ動作させる第２動作指令Ｃｂを出力することとした。制限指令部１０５は、静止時間Ｔｂを設定しなくてもよい。第２動作指令部１０２は、第１操舵方向への操舵装置５８の動作が停止された後、直ちに、操舵装置５８を第１操舵方向とは逆の第２操舵方向へ動作させる第２動作指令Ｃｂを出力してもよい。

上述の実施形態において、制限判定部１０４は、第１動作指令Ｃａが出力されているときの動作速度Ｖｓ１が判定閾値Ｈａ以下である状態が判定時間Ｔａだけ継続したときに、操舵装置５８が実質的に停止したと判定して、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を制限すると判定することとした。制限判定部１０４は、第１動作指令部１０１から第１動作指令Ｃａが出力されているときの操舵装置５８の目標状態と、第１動作指令部１０１から第１動作指令Ｃａが出力されているときに状態監視部１０３により取得された操舵装置５８の状態とを比較し、操舵装置５８の目標状態と操舵装置５８の状態との差に基づいて、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を制限するか否かを判定してもよい。操舵装置５８の目標状態と状態監視部１０３により取得された操舵装置５８の状態との差が実質的に無い場合、制限判定部１０４は、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を制限しないと判定してもよい。操舵装置５８の目標状態と状態監視部１０３により取得された操舵装置５８の状態との差が有る場合、制限判定部１０４は、第１操舵方向への操舵装置５８の動作を制限すると判定してもよい。

上述の実施形態において、作業車両２は、機械駆動式ダンプトラックでもよいし、電気駆動式ダンプトラックでもよい。

上述の実施形態において、作業車両２は、運搬車両であることとした。作業車両２は、運搬車両でなくてもよく、操舵輪及び操舵装置５８を備える作業車両であればよい。

１…作業現場、２…作業車両、３…走行エリア、４…積込場、５…排土場、６…走行路、７…積込機、８…破砕機、１０…管制施設、１１…走行点、１２…走行パス、２０…管理システム、２１…管理装置、２２…通信システム、２２Ａ…無線通信機、２２Ｂ…無線通信機、３０…制御装置、３０Ｂ…制御装置、３１…通信インタフェース、３２…記憶回路、３３…処理回路、３４…コンピュータプログラム、５０…車両本体、５１…走行装置、５２…ダンプボディ、５３…車輪、５３Ｆ…前輪、５３Ｒ…後輪、５４…タイヤ、５４Ｆ…前タイヤ、５４Ｒ…後タイヤ、５５…駆動装置、５６…ブレーキ装置、５６Ａ…シリンダ、５６Ｂ…ばね、５６Ｃ…ディスク、５６Ｆ…前ブレーキ、５６Ｒ…後ブレーキ、５６Ｅ…緊急ブレーキ、５７…トランスミッション装置、５８…操舵装置、５８Ｌ…リンク機構、５９…動力分配機構、６０…油圧装置、６０Ａ…流路、６０Ｂ…流路、６０Ｃ…流路、６０Ｄ…流路、６０Ｅ…流路、６０Ｆ…流路、６０Ｇ…流路、６１…ステアリングシリンダ、６２…ホイストシリンダ、６２Ａ…シリンダチューブ、６２Ｂ…ヘッド室、６２Ｃ…ボトム室、６２Ｄ…ピストン、６２Ｅ…ピストンロッド、６３…油圧ポンプ、６４…バルブ装置、６４Ａ…制御弁、６４Ｂ…リリーフ弁、６４Ｃ…前ブレーキ弁、６４Ｄ…後ブレーキ弁、６４Ｅ…緊急ブレーキ弁、６４Ｆ…アンロード弁、６５…作動油タンク、７０…センサシステム、７１…位置センサ、７２…方位センサ、７３…傾斜センサ、７４…速度センサ、７５…操舵センサ、７６…圧力センサ、７７…温度センサ、７８…温度センサ、８０…ステアリングホイール、９０…出力装置、１００…制御システム、１００Ｂ…制御システム、１０１…第１動作指令部、１０２…第２動作指令部、１０３…状態監視部、１０４…制限判定部、１０５…制限指令部、１０６…走行データ取得部、１０７…走行制御部、１０８…作動油温度監視部、１０９…暖機判定部、１１０…加温指令部、１１１…暖機指令部、１１２…カウンタ部、１１３…操作信号取得部、１１４…出力制御部、Ｃａ…第１動作指令、Ｃｂ…第２動作指令、Ｈａ…判定閾値、Ｌｒ…ライン、Ｌｓ…ライン、ｔ０…時点、Ｔａ…判定時間、Ｔｂ…静止時間、Ｔｃ…規定時間、Ｔｄ…タイムアウト時間、ｔｅ…カウンタ、Ｖｒ１…第１目標速度、Ｖｒ２…第２目標速度、Ｖｓ１…動作速度、θ０…基準角度、θｐ１…停止角度、θｐ２…停止角度、θｒ１…第１目標角度、θｒ２…第２目標角度、θｓ１…操舵角、θｓ２…操舵角。

Claims (20)

1. 作業車両が停車状態において前記作業車両の操舵装置を第１操舵方向へ動作させる第１動作指令を出力する第１動作指令部と、
   前記操舵装置の状態を監視する状態監視部と、
   前記第１動作指令が出力されているときの前記状態に基づいて、前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作を制限するか否かを判定する制限判定部と、
   前記制限判定部の判定に基づいて、前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作を制限する制限指令部と、を備える、
   作業車両の制御システム。
2. 前記状態は、前記操舵装置の動作速度を含む、
   請求項１に記載の作業車両の制御システム。
3. 前記制限判定部は、前記第１動作指令が出力されているときの前記動作速度が判定閾値以下である状態が判定時間だけ継続したときに、前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作を制限すると判定する、
   請求項２に記載の作業車両の制御システム。
4. 前記第１動作指令部は、前記操舵装置が目標状態で動作するように前記第１動作指令を出力し、
   前記制限判定部は、前記目標状態と前記状態との差に基づいて、前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作を制限するか否かを判定する、
   請求項１に記載の作業車両の制御システム。
5. 前記制限判定部は、前記第１動作指令が出力されてから規定時間が経過した後に、前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作を制限するか否かを判定する、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の作業車両の制御システム。
6. 前記第１動作指令部は、前記操舵装置が前記第１操舵方向へ第１目標角度まで動作するように前記第１動作指令を出力し、
   前記制限指令部は、前記第１目標角度を変更して、前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作を制限する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の作業車両の制御システム。
7. 前記状態監視部は、前記第１動作指令に基づいて前記第１操舵方向へ動作した前記操舵装置が実質的に停止したときの前記操舵装置の操舵角を示す停止角度を監視し、
   前記制限指令部は、前記第１目標角度を前記停止角度に変更する、
   請求項６に記載の作業車両の制御システム。
8. 前記制限指令部は、前記第１動作指令の出力を停止させて、前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作を制限する、
   請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の作業車両の制御システム。
9. 前記操舵装置は、前記作業車両の車輪に連結されるリンク機構と、作動油に基づいて前記リンク機構を駆動させる油圧シリンダと、を有し、
   前記作動油の温度を監視する作動油温度監視部と、
   前記作動油の温度に基づいて、前記操舵装置の暖機処理を実施するか否かを判定する暖機判定部と、
   前記暖機判定部の判定に基づいて、前記第１動作指令部に前記第１動作指令を出力させる暖機指令部と、を備える、
   請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の作業車両の制御システム。
10. 前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作が制限された後、前記作業車両が停車状態において前記操舵装置を前記第１操舵方向とは逆の第２操舵方向へ動作させる第２動作指令を出力する第２動作指令部を備える、
    請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の作業車両の制御システム。
11. 作業車両が停車状態において作業車両の操舵装置を第１操舵方向へ動作させる第１動作指令を出力することと、
    前記操舵装置の状態を監視することと、
    前記第１動作指令が出力されているときの前記状態に基づいて、前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作を制限するか否かを判定することと、
    前記操舵装置の動作を制限するか否かの判定に基づいて、前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作を制限することと、を含む、
    作業車両の制御方法。
12. 前記操舵装置が目標状態で動作するように前記第１動作指令を出力し、
    前記状態と前記目標状態との差に基づいて、前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作を制限するか否かを判定する、
    請求項１１に記載の作業車両の制御方法。
13. 前記状態は、前記操舵装置の動作速度を含む、
    請求項１１又は請求項１２に記載の作業車両の制御方法。
14. 前記第１動作指令が出力されているときの前記動作速度が判定閾値以下である状態が判定時間だけ継続したときに、前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作を制限すると判定する、
    請求項１３に記載の作業車両の制御方法。
15. 前記第１動作指令が出力されてから規定時間が経過した後に、前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作を制限するか否かを判定する、
    請求項１１から請求項１４のいずれか一項に記載の作業車両の制御方法。
16. 前記操舵装置が前記第１操舵方向へ第１目標角度まで動作するように前記第１動作指令を出力し、
    前記第１目標角度を変更して、前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作を制限する、
    請求項１１から請求項１５のいずれか一項に記載の作業車両の制御方法。
17. 前記第１動作指令に基づいて前記第１操舵方向へ動作した前記操舵装置が実質的に停止したときの前記操舵装置の操舵角を示す停止角度を監視し、
    前記第１目標角度を前記停止角度に変更する、
    請求項１６に記載の作業車両の制御方法。
18. 前記第１動作指令の出力を停止させて、前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作を制限する、
    請求項１１から請求項１７のいずれか一項に記載の作業車両の制御方法。
19. 前記操舵装置は、前記作業車両の車輪に連結されるリンク機構と、作動油に基づいて前記リンク機構を駆動させる油圧シリンダと、を有し、
    前記作動油の温度を監視することと、
    前記作動油の温度に基づいて、前記操舵装置を暖機するか否かを判定することと、を含み、
    前記操舵装置を暖機するか否かの判定に基づいて、前記第１動作指令を出力する、
    請求項１１から請求項１８のいずれか一項に記載の作業車両の制御方法。
20. 前記第１操舵方向への前記操舵装置の動作が制限された後、前記作業車両が停車状態において前記操舵装置を前記第１操舵方向とは逆の第２操舵方向へ動作させる第２動作指令を出力することを含む、
    請求項１１から請求項１９のいずれか一項に記載の作業車両の制御方法。

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