JP2023072827A - 配送システム、その制御方法、及び制御プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】配送中に配送車両のバッテリの充電残量がゼロになることを抑制可能な配送システムを提供すること。
【解決手段】充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムである。複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートとバッテリの充電残量とに基づいて、ルートに対する充電残量の過不足を算出し、過不足の算出結果に基づいて、充電残量が余っている配送車両のバッテリから、充電残量が不足している配送車両のバッテリへ余剰電力を供給する。
【選択図】図１
【解決手段】充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムである。複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートとバッテリの充電残量とに基づいて、ルートに対する充電残量の過不足を算出し、過不足の算出結果に基づいて、充電残量が余っている配送車両のバッテリから、充電残量が不足している配送車両のバッテリへ余剰電力を供給する。
【選択図】図１
Description
本発明は、配送システム、その制御方法、及び制御プログラムに関する。
特許文献１には、配送先に物品を配送する自律移動型の配送車両と、配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムが開示されている。配送車両を搭載した運搬車両が物品の配送先に向かって走行した後、配送車両が運搬車両から降車して配送先に物品を配送する。
発明者らは、配送車両を搭載した運搬車両が物品の配送先に向かって走行した後、配送車両が運搬車両から降車して配送先に物品を配送する配送システムについて、以下の課題を見出した。
配送車両がバッテリに充電された電力によって自律移動する場合、配送中に充電残量がゼロになると、配送先まで物品を配送できなかったり、配送後に運搬車両まで戻れなかったりする問題があった。
配送車両がバッテリに充電された電力によって自律移動する場合、配送中に充電残量がゼロになると、配送先まで物品を配送できなかったり、配送後に運搬車両まで戻れなかったりする問題があった。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであって、配送中に配送車両のバッテリの充電残量がゼロになることを抑制可能な配送システムを提供するものである。
本発明の一態様に係る配送システムは、
充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムであって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が余っている配送車両のバッテリから、前記充電残量が不足している配送車両のバッテリへ余剰電力を供給するものである。
充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムであって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が余っている配送車両のバッテリから、前記充電残量が不足している配送車両のバッテリへ余剰電力を供給するものである。
また、本発明の一態様に係る配送システムの制御方法は、
充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムの制御方法であって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が余っている配送車両のバッテリから、前記充電残量が不足している配送車両のバッテリへ余剰電力を供給する、ようにコンピュータが制御するものである。
充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムの制御方法であって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が余っている配送車両のバッテリから、前記充電残量が不足している配送車両のバッテリへ余剰電力を供給する、ようにコンピュータが制御するものである。
また、本発明の一態様に係る制御プログラムは、
充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムをコンピュータによって制御するための制御プログラムであって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が余っている配送車両のバッテリから、前記充電残量が不足している配送車両のバッテリへ余剰電力を供給する、ようにコンピュータに制御させるものである。
充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムをコンピュータによって制御するための制御プログラムであって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が余っている配送車両のバッテリから、前記充電残量が不足している配送車両のバッテリへ余剰電力を供給する、ようにコンピュータに制御させるものである。
上記のように、本発明の一態様では、複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートとバッテリの充電残量とに基づいて、ルートに対する充電残量の過不足を算出し、過不足の算出結果に基づいて、充電残量が余っている配送車両のバッテリから、充電残量が不足している配送車両のバッテリへ余剰電力を供給する。そのため、配送中に配送車両のバッテリの充電残量がゼロになることを抑制できる。
本発明の一態様に係る配送システムは、
充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムであって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が不足している配送車両に積載された物品を、前記充電残量が余っている配送車両に移送するものである。
充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムであって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が不足している配送車両に積載された物品を、前記充電残量が余っている配送車両に移送するものである。
また、本発明の一態様に係る配送システムの制御方法は、
充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムの制御方法であって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が不足している配送車両に積載された物品を、前記充電残量が余っている配送車両に移送する、ようにコンピュータが制御するものである。
充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムの制御方法であって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が不足している配送車両に積載された物品を、前記充電残量が余っている配送車両に移送する、ようにコンピュータが制御するものである。
また、本発明の一態様に係る制御プログラムは、
充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムをコンピュータによって制御するための制御プログラムであって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が不足している配送車両に積載された物品を、前記充電残量が余っている配送車両に移送する、ようにコンピュータに制御させるものである。
充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムをコンピュータによって制御するための制御プログラムであって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が不足している配送車両に積載された物品を、前記充電残量が余っている配送車両に移送する、ようにコンピュータに制御させるものである。
上記のように、本発明の一態様では、複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートとバッテリの充電残量とに基づいて、ルートに対する充電残量の過不足を算出し、過不足の算出結果に基づいて、充電残量が不足している配送車両に積載された物品を、充電残量が余っている配送車両に移送する。そのため、配送中に配送車両のバッテリの充電残量がゼロになることを抑制できる。
本発明によれば、配送中に配送車両のバッテリの充電残量がゼロになることを抑制可能な配送システムを提供できる。
以下では、具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。
（第１の実施形態）
＜配送システムの構成＞
まず、図１を参照して、第１の実施形態に係る配送システム及びその制御方法について説明する。図１は、第１の実施形態に係る配送システムのブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る配送システムは、運搬車両１００、配送車両２００、及び管理サーバ３００を備えている。
配送車両２００を搭載した運搬車両１００が、物品の配送先に向かって走行した後、配送車両２００が運搬車両１００から降車して配送先に物品を配送する。
＜配送システムの構成＞
まず、図１を参照して、第１の実施形態に係る配送システム及びその制御方法について説明する。図１は、第１の実施形態に係る配送システムのブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る配送システムは、運搬車両１００、配送車両２００、及び管理サーバ３００を備えている。
配送車両２００を搭載した運搬車両１００が、物品の配送先に向かって走行した後、配送車両２００が運搬車両１００から降車して配送先に物品を配送する。
まず、運搬車両１００について説明する。
運搬車両１００は、配送車両２００を搭載して運搬する。本実施形態における運搬車両１００は、自律移動型の車両（すなわち自動運転車両）であるが、手動運転車両でもよい。図１に示すように、運搬車両１００は、制御部１１０、センサ部１２０、走行機構１３０、及び降車機構１４０を備えている。また、運搬車両１００は、配送車両２００及び管理サーバ３００と通信可能に無線接続されている。
運搬車両１００は、配送車両２００を搭載して運搬する。本実施形態における運搬車両１００は、自律移動型の車両（すなわち自動運転車両）であるが、手動運転車両でもよい。図１に示すように、運搬車両１００は、制御部１１０、センサ部１２０、走行機構１３０、及び降車機構１４０を備えている。また、運搬車両１００は、配送車両２００及び管理サーバ３００と通信可能に無線接続されている。
なお、管理サーバ３００が運搬車両１００に搭載されている場合、運搬車両１００は、管理サーバ３００と有線接続されてもよい。また、図１では、１台の配送車両２００しか示されていないが、後述するように、運搬車両１００には複数台の配送車両２００が搭載されている。
制御部１１０は、センサ部１２０から取得した各種情報に基づいて、走行機構１３０を制御する。これによって、運搬車両１００が走行する。また、制御部１１０は、配送車両２００を降車させるための降車機構１４０を制御する。
制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算部と、各種制御プログラムやデータ等が格納されたＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部と、を備えている。すなわち、制御部１１０は、コンピュータとしての機能を有しており、上記各種制御プログラム等に基づいて、走行機構１３０及び降車機構１４０を制御する。
図１に示す例では、センサ部１２０は、障害物センサ１２１、加速度センサ１２２、速度センサ１２３、姿勢センサ１２４を含む。
障害物センサ１２１は、運搬車両１００の進行方向前方の障害物を検出する。また、障害物センサ１２１は、配送車両２００が運搬車両１００から降車する際の障害物を検出する。障害物センサ１２１は、例えばレーダセンサ、ソナーセンサ、超音波センサ、ライダーセンサ、カメラ等である。障害物は、例えば、道路上の落下物、他の車両等に限らず、歩行者等の人、動物等も含む。
障害物センサ１２１は、運搬車両１００の進行方向前方の障害物を検出する。また、障害物センサ１２１は、配送車両２００が運搬車両１００から降車する際の障害物を検出する。障害物センサ１２１は、例えばレーダセンサ、ソナーセンサ、超音波センサ、ライダーセンサ、カメラ等である。障害物は、例えば、道路上の落下物、他の車両等に限らず、歩行者等の人、動物等も含む。
加速度センサ１２２は、運搬車両１００の加速度を検出する。運搬車両１００の加速度を検出することによって、路面の凹凸等による運搬車両１００の振動も検出できる。
速度センサ１２３は、運搬車両１００の速度を検出する。
姿勢センサ１２４は、運搬車両１００の姿勢を検出する。姿勢センサ１２４によって、運搬車両１００が走行している道路の勾配を検出できる。
速度センサ１２３は、運搬車両１００の速度を検出する。
姿勢センサ１２４は、運搬車両１００の姿勢を検出する。姿勢センサ１２４によって、運搬車両１００が走行している道路の勾配を検出できる。
走行機構１３０は、運搬車両１００が走行するための機構である。例えば、走行機構１３０は、モータやエンジンなどの運搬車両１００が走行するための駆動機構に加え、運搬車両１００が停止するための制動機構、及び運搬車両１００が曲がるための操舵機構を含む。
降車機構１４０は、運搬車両１００から配送車両２００を降車させるための機構である。ここで、図２、図３を参照して、降車機構１４０の一例について説明する。図２は、運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す斜視図である。図３は、運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す側面図である。
図２、図３に示すように、本実施形態に係る降車機構１４０は、シンプルな板状のスロープである。図２、図３に示した例では、降車機構１４０は、運搬車両１００の後方に設けられた開閉扉としての機能を兼ね備えている。降車機構１４０は、運搬車両１００の後方に設けられた開口の下端部の一辺に連結されている。通常、降車機構１４０は開閉扉として閉められている。他方、配送車両２００が降車する際、降車機構１４０は開閉扉として開くと共に、運搬車両１００の車内から地面まで延びたスロープとして機能する。
例えば物品を配送するために配送車両２００が運搬車両１００から降車する際、図１に示すように、運搬車両１００の制御部１１０から配送車両２００の制御部２１０に対し、配送車両２００の降車を指示する。その際、運搬車両１００の制御部１１０は、降車機構１４０を制御する。具体的には、図２、図３に示すように、制御部１１０は、開閉扉としての機能する降車機構１４０を開き、運搬車両１００の車内から地面まで延びたスロープとして機能させる。そして、図２、図３に示すように、配送車両２００は、降車機構１４０を走行して車道に降車する。さらに、例えば車道から歩道を経由して、配送先に物品を配送する。
なお、図２、図３に示した降車機構１４０は、スロープとして機能すれば、運搬車両１００の後方に設けられた開閉扉と別に設けられていてもよい。その場合、通常、降車機構１４０は、例えば運搬車両１００の床下に収納されている。
また、図２、図３に示した降車機構１４０は、あくまでも一例であり、運搬車両１００から配送車両２００を降車させるための機構であれば、特に限定されない。降車機構１４０は、例えばコンベアやクレーン等でもよい。
また、図２、図３に示した降車機構１４０は、あくまでも一例であり、運搬車両１００から配送車両２００を降車させるための機構であれば、特に限定されない。降車機構１４０は、例えばコンベアやクレーン等でもよい。
次に、配送車両２００について説明する。
配送車両２００は、運搬車両１００によって搬送された後、運搬車両１００から降車し、配送先に物品を配送する自律移動型の車両である。図１に示すように、配送車両２００は、制御部２１０、センサ部２２０、走行機構２３０、及びバッテリ２４０を備えている。また、配送車両２００は、運搬車両１００及び管理サーバ３００と通信可能に無線接続されている。なお、管理サーバ３００が配送車両２００に搭載されている場合、配送車両２００は、管理サーバ３００と有線接続されてもよい。
配送車両２００は、運搬車両１００によって搬送された後、運搬車両１００から降車し、配送先に物品を配送する自律移動型の車両である。図１に示すように、配送車両２００は、制御部２１０、センサ部２２０、走行機構２３０、及びバッテリ２４０を備えている。また、配送車両２００は、運搬車両１００及び管理サーバ３００と通信可能に無線接続されている。なお、管理サーバ３００が配送車両２００に搭載されている場合、配送車両２００は、管理サーバ３００と有線接続されてもよい。
制御部２１０は、センサ部２２０から取得した各種情報に基づいて、走行機構２３０を制御する。すなわち、制御部２１０が走行機構２３０を制御することによって、配送車両２００は走行する。ここで、センサ部２２０は、運搬車両１００のセンサ部１２０と同様に、各種センサを含む。
制御部２１０は、運搬車両１００の制御部１１０と同様に、例えばＣＰＵなどの演算部と、各種制御プログラムやデータ等が格納されたＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶部と、を備えている。すなわち、制御部２１０は、コンピュータとしての機能を有しており、上記各種制御プログラム等に基づいて、走行機構２３０を制御する。
制御部２１０は、物品を配送するための配送ルートを管理サーバ３００から取得すると共に、バッテリ２４０から充電残量を取得する。そして、制御部２１０は、管理サーバ３００から取得した配送ルートとバッテリ２４０の充電残量とに基づいて、当該配送車両２００の配送ルートに対する充電残量の過不足を算出する。配送ルートに対してバッテリ２４０の充電残量が不足している場合、制御部２１０は、バッテリ２４０の充電残量が余っている他の配送車両２００に対して、余剰電力の供給を依頼する。
制御部２１０によるバッテリ２４０の充電残量の制御方法の詳細については後述する。
制御部２１０によるバッテリ２４０の充電残量の制御方法の詳細については後述する。
走行機構２３０は、配送車両２００が走行するための機構である。例えば、走行機構２３０は、モータやエンジンなどの配送車両２００が走行するための駆動機構に加え、配送車両２００が停止するための制動機構、及び配送車両２００が曲がるための操舵機構を含む。
バッテリ２４０は、リチウムイオン電池などの充放電可能な二次電池である。バッテリ２４０は、制御部２１０、センサ部２２０、及び走行機構２３０に動力源（電気）を供給する動力供給装置である。すなわち、バッテリ２４０に充電された電力によって、配送車両２００は、配送先に物品を配送する。
次に、管理サーバ３００について説明する。
管理サーバ３００は、運搬車両１００及び配送車両２００と通信し、当該配送システムを管理するサーバである。管理サーバ３００は、例えばクラウドサーバである。図１に示すように、管理サーバ３００は、ルート決定部３１０及び記憶部３２０を備えている。
管理サーバ３００は、運搬車両１００及び配送車両２００と通信し、当該配送システムを管理するサーバである。管理サーバ３００は、例えばクラウドサーバである。図１に示すように、管理サーバ３００は、ルート決定部３１０及び記憶部３２０を備えている。
ルート決定部３１０は、例えばＣＰＵなどの演算部等から構成される。図１に示すようにルート決定部３１０は、記憶部３２０に記憶された地図情報に基づいて、現在地から配送先までの配送ルートを決定する。そして、ルート決定部３１０は、決定した配送ルートを運搬車両１００の制御部１１０及び配送車両２００の制御部２１０に送信する。ここで、地図情報は、路面情報を含んでいてもよい。
記憶部３２０は、例えばＲＡＭ、ＲＯＭ等から構成され、地図情報以外にも、各種制御プログラムやデータ等を記憶している。
すなわち、管理サーバ３００は、コンピュータとしての機能を有しており、上記各種制御プログラム等に基づいて、当該配送システムを管理する。
すなわち、管理サーバ３００は、コンピュータとしての機能を有しており、上記各種制御プログラム等に基づいて、当該配送システムを管理する。
＜バッテリ２４０の充電残量の制御方法＞
次に、図４～図６を参照して、配送車両２００におけるバッテリ２４０の充電残量の制御方法について詳細に説明する。図４は、第１の実施形態に係る配送システムのブロック図である。図５、図６は、運搬車両１００の内部における２台の配送車両２００ａ、２００ｂを示す側面図である。
次に、図４～図６を参照して、配送車両２００におけるバッテリ２４０の充電残量の制御方法について詳細に説明する。図４は、第１の実施形態に係る配送システムのブロック図である。図５、図６は、運搬車両１００の内部における２台の配送車両２００ａ、２００ｂを示す側面図である。
なお、図４では、２台の配送車両２００ａ、２００ｂ及び管理サーバ３００のみが示されており、図１に示す運搬車両１００は省略されている。また、配送車両２００ａ、２００ｂは、それぞれ図１に示す配送車両２００と同様の構成を有する。ここで、図４に示す配送車両２００ａ、２００ｂでは、制御部２１０及びバッテリ２４０のみが示されており、図１に示すセンサ部２２０及び走行機構２３０は省略されている。
上述の通り、配送車両２００ａ、２００ｂのそれぞれの制御部２１０は、物品を配送するための配送ルートを管理サーバ３００から取得すると共に、バッテリ２４０から充電残量を取得する。そして、配送車両２００ａ、２００ｂのそれぞれの制御部２１０は、管理サーバ３００から取得した配送ルートとバッテリ２４０の充電残量とに基づいて、配送ルートに対する充電残量の過不足を算出する。
ここで、配送車両２００ａでは、配送ルートに対してバッテリ２４０の充電残量が不足しており、配送車両２００ｂでは、配送ルートに対してバッテリ２４０の充電残量が余っているものとする。その場合、配送車両２００ａの制御部２１０は、バッテリ２４０の充電残量が不足しているため、バッテリ２４０の充電残量が余っている配送車両２００ｂの制御部２１０に対して、電力の供給を依頼する。その結果、配送車両２００ｂのバッテリ２４０から配送車両２００ａのバッテリ２４０へ余剰電力が供給される。
なお、図４において、配送車両２００ａの制御部２１０からバッテリ２４０の配送ルートに対する充電残量の過不足の算出結果を管理サーバ３００に送信してもよい。同様に、配送車両２００ｂの制御部２１０からバッテリ２４０の配送ルートに対する充電残量の過不足の算出結果を管理サーバ３００に送信してもよい。そして、管理サーバ３００が、配送車両２００ｂのバッテリ２４０から配送車両２００ａのバッテリ２４０へ余剰電力の供給を指示してもよい。
例えば、図５、図６に示すように、配送車両２００ａ、２００ｂは、それぞれバッテリ２４０に電気的に接続されたプラグ２４１及びソケット２４２を備えている。そして、図６に示すように、配送車両２００ｂのプラグ２４１は、配送車両２００ａのソケット２４２と嵌合し、電気的に接続可能である。すなわち、図６に示すように、配送車両２００ａのバッテリ２４０と配送車両２００ｂのバッテリ２４０とが電気的に接続され、配送車両２００ｂのバッテリ２４０から配送車両２００ａのバッテリ２４０へ余剰電力を供給できる。
なお、図示しないが、配送車両２００ａのプラグ２４１は、配送車両２００ｂのソケット２４２と嵌合し、電気的に接続可能である。また、図５、図６に示すプラグ２４１及びソケット２４２はあくまでも一例であって、配送車両２００ａのバッテリ２４０と配送車両２００ｂのバッテリ２４０とが電気的に接続可能であれば、どのような構成であってもよい。
以上に説明したように、本実施形態に係る配送システムでは、複数の配送車両２００ａ、２００ｂのそれぞれについて、物品の配送ルートとバッテリ２４０の充電残量とに基づいて、配送ルートに対する充電残量の過不足を算出する。そして、過不足の算出結果に基づいて、充電残量が余っている配送車両２００ｂのバッテリ２４０から、充電残量が不足している配送車両２００ａのバッテリ２４０へ余剰電力を供給する。そのため、本実施形態に係る配送システムでは、配送中に配送車両２００ａ、２００ｂのバッテリ２４０の充電残量がゼロになることを抑制できる。
なお、当然のことながら、運搬車両１００が３台以上の配送車両２００を搬送してもよい。
なお、当然のことながら、運搬車両１００が３台以上の配送車両２００を搬送してもよい。
（第２の実施形態）
次に、図７、図８を参照して、第２の実施形態に係る配送システム及びその制御方法について説明する。図７は、第２の実施形態に係る配送システムのブロック図である。図８は、運搬車両１００の内部における２台の配送車両２００ａ、２００ｂを示す側面図である。
次に、図７、図８を参照して、第２の実施形態に係る配送システム及びその制御方法について説明する。図７は、第２の実施形態に係る配送システムのブロック図である。図８は、運搬車両１００の内部における２台の配送車両２００ａ、２００ｂを示す側面図である。
図７に示すように、第２の実施形態に係る配送システムでは、運搬車両１００がマニピュレータ１５０を備えている。
なお、図７に示す運搬車両１００では、制御部１１０及びマニピュレータ１５０のみが示されており、図１に示すセンサ部１２０、走行機構１３０、及び降車機構１４０は省略されている。
なお、図７に示す運搬車両１００では、制御部１１０及びマニピュレータ１５０のみが示されており、図１に示すセンサ部１２０、走行機構１３０、及び降車機構１４０は省略されている。
図７に示すように、本実施形態に係る配送システムでも、配送車両２００ａ、２００ｂのそれぞれの制御部２１０は、物品を配送するための配送ルートを管理サーバ３００から取得すると共に、バッテリ２４０から充電残量を取得する。そして、配送車両２００ａ、２００ｂのそれぞれの制御部２１０は、管理サーバ３００から取得した配送ルートとバッテリ２４０の充電残量とに基づいて、配送ルートに対する充電残量の過不足を算出する。
図７に示すように、配送車両２００ａの制御部２１０は、配送ルートに対する充電残量の過不足の算出結果ｃｒ１を運搬車両１００の制御部１１０に送信する。同様に、配送車両２００ｂの制御部２１０は、配送ルートに対する充電残量の過不足の算出結果ｃｒ２を運搬車両１００の制御部１１０に送信する。ここで、配送車両２００ａでは、配送ルートに対してバッテリ２４０の充電残量が不足しており、配送車両２００ｂでは、配送ルートに対してバッテリ２４０の充電残量が余っているものとする。
その場合、図７に示す配送システムにおいて、運搬車両１００の制御部１１０は、充電残量が不足している配送車両２００ａに積載された物品を、充電残量が余っている配送車両２００ｂに移送するようにマニピュレータ１５０を制御する。
図８には、マニピュレータ１５０が、充電残量が不足している配送車両２００ａに積載された物品を、充電残量が余っている配送車両２００ｂに移送する様子が描かれている。
なお、マニピュレータ１５０はあくまでも一例であって、配送車両２００ａ、２００ｂに積載された物品を移送可能であれば、どのような構成であってもよい。
図８には、マニピュレータ１５０が、充電残量が不足している配送車両２００ａに積載された物品を、充電残量が余っている配送車両２００ｂに移送する様子が描かれている。
なお、マニピュレータ１５０はあくまでも一例であって、配送車両２００ａ、２００ｂに積載された物品を移送可能であれば、どのような構成であってもよい。
図８に示した例では、マニピュレータ１５０は、ベース部５１、リンク付根部５２、第１リンク５３、第２リンク５４、エンドエフェクタ５５を備える。エンドエフェクタ５５によって物品を把持し、移送する。
ベース部５１は、運搬車両１００の床面に固定されている。
リンク付根部５２は、回転軸５２ａ回りに回転可能に、回転軸５２ａを介してベース部５１に連結されている。リンク付根部５２の回転軸５２ａは、運搬車両１００の床面に垂直な軸である。リンク付根部５２は、図示しないモータなどによって回転駆動される。
リンク付根部５２は、回転軸５２ａ回りに回転可能に、回転軸５２ａを介してベース部５１に連結されている。リンク付根部５２の回転軸５２ａは、運搬車両１００の床面に垂直な軸である。リンク付根部５２は、図示しないモータなどによって回転駆動される。
第１リンク５３は、第１リンク５３の後端に設けられた第１関節部５３ａを介して、回動可能にリンク付根部５２に連結されている。また、第２リンク５４は、第２リンク５４の後端に設けられた第２関節部５４ａを介して、回動可能に第１リンク５３の先端に連結されている。第２リンク５４の先端には、エンドエフェクタ５５が連結されている。
ここで、第１関節部５３ａ、第２関節部５４ａの回転軸は、運搬車両１００の床面に平行な軸である。第１リンク５３及び第２リンク５４が回動することによって、エンドエフェクタ５５の高さを変化させることができる。第１リンク５３及び第２リンク５４は、それぞれ図示しないモータなどによって回転駆動される。
このような構成によって、エンドエフェクタ５５によって物品を把持し、移送できる。
このような構成によって、エンドエフェクタ５５によって物品を把持し、移送できる。
なお、エンドエフェクタ５５によって物品を移送可能であれば、エンドエフェクタ５５の構成は限定されない。例えば、エンドエフェクタ５５によって物品を吸着し、移送してもよい。また、図８に示した例では、リンク機構が第１リンク５３及び第２リンク５４の２つリンクのから構成されているが、リンク機構が３つ以上のリンクから構成されてもよい。
このように、本実施形態に係る配送システムでは、複数の配送車両２００ａ、２００ｂのそれぞれについて、物品の配送ルートとバッテリ２４０の充電残量とに基づいて、配送ルートに対する充電残量の過不足を算出する。そして、過不足の算出結果に基づいて、充電残量が不足している配送車両２００ａに積載された物品を、充電残量が余っている配送車両２００ｂに移送する。
すなわち、移送された物品を配送車両２００ａに代わり配送車両２００ｂが配送する。そのため、配送車両２００ａにおけるバッテリ２４０の充電残量の不足が解消される。従って、本実施形態に係る配送システムでは、配送中に配送車両２００ａ、２００ｂのバッテリ２４０の充電残量がゼロになることを抑制できる。
その他の構成は、第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
その他の構成は、第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
上述の例において、プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（ＲＡＭ）、read-only memory（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、solid-state drive（ＳＳＤ）又はその他のメモリ技術、ＣＤ－ＲＯＭ、digital versatile disc（ＤＶＤ）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、又はその他の形式の伝搬信号を含む。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
５１ ベース部
５２ リンク付根部
５２ａ 回転軸
５３ 第１リンク
５３ａ 第１関節部
５４ 第２リンク
５４ａ 第２関節部
５５ エンドエフェクタ
１００ 運搬車両
１１０ 制御部
１２０ センサ部
１２１ 障害物センサ
１２２ 加速度センサ
１２３ 速度センサ
１２４ 姿勢センサ
１３０ 走行機構
１４０ 降車機構
１５０ マニピュレータ
２００、２００ａ、２００ｂ 配送車両
２１０ 制御部
２２０ センサ部
２３０ 走行機構
２４０ バッテリ
２４１ プラグ
２４２ ソケット
３００ 管理サーバ
３１０ ルート決定部
３２０ 記憶部
５２ リンク付根部
５２ａ 回転軸
５３ 第１リンク
５３ａ 第１関節部
５４ 第２リンク
５４ａ 第２関節部
５５ エンドエフェクタ
１００ 運搬車両
１１０ 制御部
１２０ センサ部
１２１ 障害物センサ
１２２ 加速度センサ
１２３ 速度センサ
１２４ 姿勢センサ
１３０ 走行機構
１４０ 降車機構
１５０ マニピュレータ
２００、２００ａ、２００ｂ 配送車両
２１０ 制御部
２２０ センサ部
２３０ 走行機構
２４０ バッテリ
２４１ プラグ
２４２ ソケット
３００ 管理サーバ
３１０ ルート決定部
３２０ 記憶部
Claims (6)
- 充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムであって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が余っている配送車両のバッテリから、前記充電残量が不足している配送車両のバッテリへ余剰電力を供給する、
配送システム。 - 充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムであって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が不足している配送車両に積載された物品を、前記充電残量が余っている配送車両に移送する、
配送システム。 - 充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムの制御方法であって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が余っている配送車両のバッテリから、前記充電残量が不足している配送車両のバッテリへ余剰電力を供給する、ようにコンピュータが制御する、
配送システムの制御方法。 - 充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムの制御方法であって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が不足している配送車両に積載された物品を、前記充電残量が余っている配送車両に移送する、ようにコンピュータが制御する、
配送システムの制御方法。 - 充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムをコンピュータによって制御するための制御プログラムであって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が余っている配送車両のバッテリから、前記充電残量が不足している配送車両のバッテリへ余剰電力を供給する、ようにコンピュータに制御させる、
制御プログラム。 - 充放電可能なバッテリを備え、当該バッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する自律移動型の複数の配送車両と、
前記複数の配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を備えた配送システムをコンピュータによって制御するための制御プログラムであって、
前記複数の配送車両のそれぞれについて、物品を配送するためのルートと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記ルートに対する前記充電残量の過不足を算出し、
前記過不足の算出結果に基づいて、前記充電残量が不足している配送車両に積載された物品を、前記充電残量が余っている配送車両に移送する、ようにコンピュータに制御させる、
制御プログラム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021185506A JP2023072827A (ja) | 2021-11-15 | 2021-11-15 | 配送システム、その制御方法、及び制御プログラム |
| US17/982,693 US20230152803A1 (en) | 2021-11-15 | 2022-11-08 | Control method for controlling delivery system |
| CN202211412773.1A CN116118601A (zh) | 2021-11-15 | 2022-11-11 | 配送系统及其控制方法、以及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021185506A JP2023072827A (ja) | 2021-11-15 | 2021-11-15 | 配送システム、その制御方法、及び制御プログラム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2023072827A true JP2023072827A (ja) | 2023-05-25 |
Family
ID=86310669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021185506A Pending JP2023072827A (ja) | 2021-11-15 | 2021-11-15 | 配送システム、その制御方法、及び制御プログラム |
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- 2021-11-15 JP JP2021185506A patent/JP2023072827A/ja active Pending
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2022
- 2022-11-08 US US17/982,693 patent/US20230152803A1/en active Pending
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