JP2023070099A - 運転者用車両制御装置および運転者用車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】仮眠可能な自動運転の利便性を確保可能な運転者用車両制御装置を提供する。【解決手段】自動運転システムが実行している自動運転レベルおよび実行予定の自動運転レベルを取得する自動運転レベル取得部４２２と、運転者状態判断部２１から運転者の意識状態を取得する運転者状態取得部４２３と、運転席背部度がリクライニング状態であり、自動運転レベル取得部４２２が、自動運転レベルが仮眠可能自動運転レベルよりも下の自動運転レベルに切り替わることを取得した場合、リクライニング状態を終了させるとともに、通知部３０からリクライニング状態を終了させることに伴う通知を出力させるリクライニング制御部４２４とを備え、リクライニング制御部４２は、リクライニング状態を終了させる場合に、運転者の意識状態に応じて、リクライニング状態を終了させるための運転席背部の角度制御と通知部からの出力制御の制御順を決定する。【選択図】図２

Description

運転者用の車両制御装置および運転者用の車両制御方法に関する。

特許文献１に開示されているように、自動運転システムが搭載された車両では、自動運転制御中に運転席をリクライニングさせることが許容される。

特開２０１７－１７８１３１号公報

運転席がリクライニング状態であると、運転者は仮眠が可能である。リクライニング状態は、座席背部の角度がリクライニング角度になっている状態である。リクライニング角度は、運転時の適正な角度よりも車両後方に傾斜している角度である。以下、運転者が仮眠してよい自動運転レベルを仮眠可能自動運転レベルとする。

自動運転システムは、仮眠可能自動運転レベルを維持するとは限らない。運行設計領域（Operational Design Domain、以下、ＯＤＤ）が設定されており、ＯＤＤを満たす場合に仮眠可能自動運転レベルでの自動運転制御を実行する自動運転システムが想定される。

ＯＤＤを満たさなくなった場合、自動運転システムは、自動運転レベルを、仮眠可能自動運転レベルから、運転者が直ちに運転を引き継ぐことができる状態が要求される自動運転レベルまたはそれよりも下の自動運転レベルに切り替える。

仮に、仮眠可能自動運転レベルを自動運転レベル４とし、運転者が直ちに運転を引き継ぐことができる状態が要求される自動運転レベルを自動運転レベル３とする。自動運転システムは、ＯＤＤを満たさなくなった場合、自動運転レベルを自動運転レベル４から、自動運転レベル３以下のレベルに切り替える。

自動運転レベルを自動運転レベル３以下に切り替える場合、運転者が仮眠状態であれば、運転者を覚醒させる必要がある。また、自動運転レベル４では、車両の走行中でも運転席背部をリクライニング状態とすることが可能であるが、自動運転レベル３以下では、運転席背部がリクライニング状態であることは好ましくない。よって、運転席背部のリクライニング状態を終了させることが好ましい。

自動運転レベルが仮眠可能自動運転レベルよりも下のレベルに変化する際に、運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかによらず、同じ制御を実行してリクライニング状態を終了させるとすると、運転者が、レベル低下後の自動運転レベルに速やかに適合することが困難になる恐れがある。

本開示は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、仮眠可能な自動運転の利便性を確保可能な運転者用車両制御装置および運転者用車両制御方法を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的態様との対応関係を示すものであって、開示した技術的範囲を限定するものではない。さらに、特に組み合わせに支障が生じなければ、特許請求の範囲において明示していない請求項同士の組み合せも可能である。

上記目的を達成するための運転者用車両制御装置に係る１つの開示は、
運転者の仮眠が可能である仮眠可能自動運転レベルと、運転者が直ちに運転を引き継ぐことができる状態が要求される自動運転レベル以下の自動運転レベルとが切り替え可能な自動運転システム（４０）と、
運転席背部の角度を調整する運転席角度調整部（１１）と、
運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを判断する運転者状態判断部（２１）と、
が搭載された車両で用いられる運転者用車両制御装置であって、
自動運転システムが実行している自動運転レベルおよび実行予定の自動運転レベルを取得する自動運転レベル取得部（４２２）と、
運転者状態判断部から運転者の意識状態を取得する運転者状態取得部（４２３）と、
運転席背部がリクライニング状態であり、自動運転レベル取得部が、自動運転レベルが仮眠可能自動運転レベルから仮眠可能自動運転レベルよりも下の自動運転レベルに切り替わることを取得した場合、リクライニング状態を終了させるとともに、車両に搭載されている通知部から、リクライニング状態を終了させることに伴う通知を出力させるリクライニング制御部（４２４）と、を備え、
リクライニング制御部は、リクライニング状態を終了させる場合に、運転者の意識状態に応じて、リクライニング状態を終了させるための運転席背部の角度制御と通知部からの出力制御の制御順を決定する、運転者用車両制御装置である。

上記目的を達成するための運転者用車両制御方法に係る１つの開示は、
運転者の仮眠が可能である仮眠可能自動運転レベルと、運転者が直ちに運転を引き継ぐことができる状態が要求される自動運転レベル以下の自動運転レベルとが切り替え可能な自動運転システム（４０）と、
運転席背部の角度を調整する運転席角度調整部（１１）と、
運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを判断する運転者状態判断部（２１）と、
が搭載された車両で用いられる運転者用車両制御方法であって、
自動運転システムが実行している自動運転レベルおよび実行予定の自動運転レベルを取得し、
運転者状態判断部から運転者の意識状態を取得し、
運転席背部がリクライニング状態であり、自動運転レベルが仮眠可能自動運転レベルから仮眠可能自動運転レベルよりも下の自動運転レベルに切り替わることを取得した場合、リクライニング状態を終了させるとともに、車両に搭載されている通知部から、リクライニング状態を終了させることに伴う通知を出力させ、
リクライニング状態を終了させる場合に、運転者の意識状態に応じて、リクライニング状態を終了させるための運転席背部の角度制御と通知部からの出力制御の制御順を決定する、運転者用車両制御方法である。

これらの運転者用車両制御装置および運転者用車両制御方法によれば、運転席背部がリクライニング状態であり、自動運転レベルが仮眠可能自動運転レベルよりも下の自動運転レベルに切り替わることを取得すると、リクライニング状態を終了させる。加えて、リクライニング状態を終了させることに伴う通知を通知部から出力させる。リクライニング状態を終了させることに伴う通知を出力させることで、リクライニング状態が自動で終了することによって運転者に違和感を与えることを抑制できる。

さらに、リクライニング状態を終了させる場合に、運転席背部の角度制御と通知部からの出力制御とを決まった１つのパターンで制御するのではなく、運転者の意識状態に応じて、リクライニング状態を終了させる運転席背部の角度制御と通知部からの出力制御の制御順を決定する。これにより、運転者が、レベル低下後の自動運転レベルに適合しやすくなり、仮眠可能な自動運転の利便性が確保可能となる。

上記目的を達成するための運転者用車両制御装置に係る他の１つの開示は、
運転者の仮眠が可能である仮眠可能自動運転レベルと、運転者が直ちに運転を引き継ぐことができる状態が要求される自動運転レベル以下の自動運転レベルとが切り替え可能な自動運転システム（４０）と、
運転席背部の角度を調整する運転席角度調整部（１１）と、
運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを判断する運転者状態判断部（２１）と、
が搭載された車両で用いられる運転者用車両制御装置であって、
自動運転システムが実行している自動運転レベルおよび実行予定の自動運転レベルを取得する自動運転レベル取得部（４２２）と、
運転者状態判断部から運転者の意識状態を取得する運転者状態取得部（４２３）と、
運転席背部がリクライニング状態であり、自動運転レベル取得部が、自動運転レベルが仮眠可能自動運転レベルから仮眠可能自動運転レベルよりも下の自動運転レベルに切り替わることを取得した場合、リクライニング状態を終了させるリクライニング制御部（４２４）と、を備え、
リクライニング制御部は、リクライニング状態を終了させる場合に、運転者の意識状態に応じて、リクライニング状態を終了させる際の運転席背部の最大制御角度を異ならせる、運転者用車両制御装置である。

上記目的を達成するための運転者用車両制御方法に係る他の１つの開示は、
運転者の仮眠が可能である仮眠可能自動運転レベルと、運転者が直ちに運転を引き継ぐことができる状態が要求される自動運転レベル以下の自動運転レベルとが切り替え可能な自動運転システム（４０）と、
運転席背部の角度を調整する運転席角度調整部（１１）と、
運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを判断する運転者状態判断部（２１）と、
が搭載された車両で用いられる運転者用車両制御方法であって、
自動運転システムが実行している自動運転レベルおよび実行予定の自動運転レベルを取得し、
運転者状態判断部から運転者の意識状態を取得し、
運転席背部がリクライニング状態であり、自動運転レベルが仮眠可能自動運転レベルから仮眠可能自動運転レベルよりも下の自動運転レベルに切り替わることを取得した場合、リクライニング状態を終了させ、
リクライニング状態を終了させる場合に、運転者の意識状態に応じて、リクライニング状態を終了させる際の運転席背部の最大制御角度を異ならせる、運転者用車両制御方法である。

これらの運転者用車両制御装置および運転者用車両制御方法によれば、運転席背部がリクライニング状態であり、自動運転レベルが仮眠可能自動運転レベルからそれよりも下の自動運転レベルに切り替わることを取得すると、リクライニング状態を終了させる。リクライニング状態を終了させる場合に、運転席背部の最大制御角度を運転者の意識状態に応じて異ならせる。運転席背部の最大制御角度を運転者の意識状態に応じて異ならせることにより、運転者の意識状態によらず、運転者が、切り替え後の自動運転レベルに速やかに適合しやすくなり、仮眠可能な自動運転の利便性が確保可能となる。

上記目的を達成するための運転者用車両制御方法に係る他の１つの開示は、
運転者の仮眠が可能である仮眠可能自動運転レベルでの自動走行を実施可能な自動運転システム（４０）と、
運転席背部の角度を調整する運転席角度調整部（１１）と、
運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを判断する運転者状態判断部（２１）と、
が搭載された車両で用いられる運転者用車両制御装置であって、
運転者状態判断部から運転者の意識状態を取得する運転者状態取得部（４２３）と、
運転席背部のリクライニング状態を制御するリクライニング制御部（４２４）と、を備え、
リクライニング制御部は、仮眠可能自動運転レベルを維持したまま車両が目的地に接近したとき、運転者が睡眠状態である場合に、リクライニング状態を終了させる運転席背部の角度制御を保留する、運転者用車両制御装置である。

上記目的を達成するための運転者用車両制御方法に係る他の１つの開示は、
運転者の仮眠が可能である仮眠可能自動運転レベルでの自動走行を実施可能な自動運転システム（４０）と、
運転席背部の角度を調整する運転席角度調整部（１１）と、
運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを判断する運転者状態判断部（２１）と、
が搭載された車両で用いられる運転者用車両制御方法であって、
運転者状態判断部から運転者の意識状態を取得し、
仮眠可能自動運転レベルを維持したまま車両が目的地に接近したとき、運転者が睡眠状態である場合に、リクライニング状態を終了させる運転席背部の角度制御を保留する、運転者用車両制御方法である。

これらの運転者用車両制御装置および運転者用車両制御方法によれば、運転席背部がリクライニング状態のまま目的地に接近しても、リクライニング状態の終了が保留される。故に、運転者は、睡眠状態を維持できる。以上によれば、仮眠可能な自動運転の利便性が確保可能となる。

第１実施形態の運転者用車両制御装置を搭載した車両６の構成図。 自動運転ＥＣＵ４２の機能を示すブロック図。 リクライニング制御部４２４が実行する処理を示す図。 図３に続いてリクライニング制御部４２４が実行する処理を示す図。 第２実施形態の自動運転制御実行部４２１およびリクライニング制御部４２４が実行する処理を示す図。 第３実施形態のリクライニング制御部４２４が実行する処理を示す図。 リクライニング制御部４２４が実行する別の処理を示す図。 第４実施形態のリクライニング制御部４２４が図３に続いて実行する処理を示す図。 第５実施形態の自動運転ＥＣＵ４２の機能を示すブロック図。 ワイパー制御部４２５が実行する処理を示す図。 ワイパー制御部４２５が実行する別の処理を示す図。

以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

（第１実施形態）
図１に示す車両６は、自動運転システム４０などを搭載している。車両６は、運転席を備えた車両である。運転席に座る乗員は、運転者として車両６を運転できる。ただし、車両６は、運転者が運転操作をしないで自動で走行する自動運転が可能である。また、車両６には、同乗者が着座する同乗者席も備えられている。車両６は、運転席、同乗者席および図１に示す構成などを備え道路を走行する。

運転席および同乗者席の少なくとも一部は背部の角度が変更可能である。背部は、乗員の上半身を支持する部分であり、背もたれ部と呼ばれることもある。座席角度調整部１０は、背部の角度を調整する。座席角度調整部１０は、運転席角度調整部１１と同乗者席角度調整部１２とを備えている。

運転席角度調整部１１は、運転席の背部（以下、運転席背部）の角度を調整する。運転席角度調整部１１は、回転することにより運転席背部の角度を変化させるギヤ、そのギヤを回転させるモータを備える。運転席角度調整部１１は、ギヤ、モータの他に、運転席背部の角度を検出する角度センサ、その角度センサが検出した角度に基づき目的の角度になるようにモータを制御するモータ制御回路などを備える。モータの回転速度は複数段階（たとえば２段階）に変更可能であり、運転席角度調整部１１は、複数種類の速度で運転席背部の角度を変更できる。

同乗者席角度調整部１２は、同乗者席の背部（以下、同乗者席背部）の角度を調整する。同乗者席角度調整部１２は、運転席角度調整部１１と同様、ギヤ、モータ、角度センサ、モータ制御回路などを備えた構成である。運転席角度調整部１１と同様、同乗者席角度調整部１２は、複数種類の速度で同乗者席背部の角度を変更できる。

車両６は、他に、乗員状態判断部２０、通知部３０、操作部３３、自動運転システム４０、走行制御ＥＣＵ５０、周辺監視センサ６０、ロケータ７０、ナビゲーション装置７５、車載通信機８０、および、これらを通信可能に接続する通信バス９０を備えている。

乗員状態判断部２０は、運転者状態判断部２１、同乗者状態判断部２２を備えている。運転者状態判断部２１は、運転者の状態を逐次判断する。運転者状態判断部２１は、たとえば、近赤外光源および近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。運転者状態判断部２１は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、ステアリングコラム部の上面またはインスツルメントパネルの上面等に設置されている。運転者状態判断部２１は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、画像解析結果に基づいて、運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを逐次判断する。なお、睡眠状態は、運転に適していない程度の眠気がある状態も含まれる。

同乗者状態判断部２２は、同乗者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを逐次判断する。加えて、同乗者状態判断部２２は、同乗者が乳幼児であるか否かも判断する。たとえば、同乗者状態判断部２２は、カメラにより撮影された同乗者の外見を解析することで、同乗者が乳幼児であるか否かを判断する。

通知部３０は、運転者および同乗者に種々の通知をする。通知部３０は、スピーカ３１とディスプレイ３２とを備えている。スピーカ３１は、車両６の車室に向けて音を出力する。ディスプレイ３２は、１つ以上備えられる。少なくとも１つのディスプレイ３２は、運転者が視認可能な位置に配置される。たとえば、１つのディスプレイ３２は、インスツルメントパネルに配置されるセンターインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）である。

操作部３３は、運転者および同乗者等によるユーザ操作を受け付けるインターフェースである。操作部３３には、たとえば自動運転機能の作動および停止に関連するユーザ操作、ナビゲーション装置７５に目的地を入力するユーザ操作等が入力される。ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ディスプレイ３２はと一体的に設けられたタッチパネル、および乗員の発話内容を認識する音声入力装置等が、操作部３３に含まれる。

自動運転システム４０は、複数の自動運転レベルにて自動運転を実現可能なシステムである。複数の自動運転レベルのうちの１つのレベルは、ＯＤＤ内であれば運転者が周辺監視義務を追わない。このレベルの自動運転が実行されている状態では、運転者は仮眠が可能である。このレベルの自動運転を仮眠可能自動運転レベルとする。ただし、記載の簡略化のため、以下では、このレベルの自動運転を自動運転レベル４と記載する。ＯＤＤは、種々に設定可能である。ＯＤＤには、道路条件、地理条件、環境条件、その他の条件を１つ以上、設定可能である。ＯＤＤの一例は、道路種別を高速道路に限定するというものである。ＯＤＤの他の例として、天候が豪雨、降雪でないことも想定できる。

自動運転システム４０は、自動運転レベル４よりも下の自動運転レベル、すなわち、自動運転レベル３以下の自動運転制御も実行可能である。自動運転レベル３では、自動運転レベル３に対して設定されたＯＤＤ内であれば、自動運転システム４０が車両６を自動で走行させ、運転者には周辺監視義務がない。ただし、自動運転レベル３では、運転者が直ちに運転を引き継ぐことができる状態が要求される。自動運転レベル２では、自動運転システム４０は、運転者が主体となって車両６を運転させ、自動運転システム４０は運転者の運転支援を行う。自動運転レベル２では、当然に運転者に周辺監視義務がある。

自動運転システム４０は、運転支援ＥＣＵ４１と自動運転ＥＣＵ４２とを備えている。

運転支援ＥＣＵ４１は、自動運転システム４０が運転支援に相当する自動運転を実行する際に車両制御を逐次決定するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。自動運転ＥＣＵ４２は、自動運転システム４０が運転者には周辺監視義務がないレベルの自動運転を実行する際に車両制御を逐次決定するＥＣＵである。

自動運転ＥＣＵ４２は、処理部４３、ＲＡＭ４４、記憶部４５、入出力インターフェース４６およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータである。なお、運転支援ＥＣＵ４１も、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェースおよびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータである。

処理部４３は、少なくとも１つのプロセッサを備えている。処理部４３は、ＲＡＭ４４へのアクセスにより、本開示の運転者用車両制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部４５には、処理部４３によって実行される種々のプログラム（運転者用車両制御方法プログラム等）が格納されている。処理部４３によるプログラムの実行により、自動運転ＥＣＵ４２は、図２に示す各部の機能を実現する。図２の内容は後述する。

走行制御ＥＣＵ５０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ５０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵおよび操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ５０は、運転者の運転操作に基づく操作指令、運転支援ＥＣＵ４１の制御指令および自動運転ＥＣＵ４２の制御指令のいずれか一つに基づき、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御および操舵角制御を継続的に実施する。加えて走行制御ＥＣＵ５０は、各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づき、車両６の現在の走行速度を示す車速情報を生成し、生成した車速情報を通信バス９０に逐次出力する。

周辺監視センサ６０は、車両６の周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ６０は、車両周囲の検出範囲から移動物体および静止物体を検出可能である。周辺監視センサ６０は、車両６の周囲を走行する前方車両、後方車両および側方車両等を少なくとも検出可能である。周辺監視センサ６０は、自車周囲の物体の検出情報を運転支援ＥＣＵ４１および自動運転ＥＣＵ４２等に提供する。

周辺監視センサ６０には、たとえば、カメラユニット６１、ミリ波レーダ６２、ライダ６３およびソナー６４のうちの１つまたは複数が含まれている。カメラユニット６１は、車両６の前方範囲を撮影可能なように車両６に搭載されている。ミリ波レーダ６２は、ミリ波または準ミリ波を自車周囲へ向けて照射する。ミリ波レーダ６２は、移動物体および静止物体等で反射された反射波を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。ライダ６３は、自車周囲へ向けてレーザ光を照射する。ライダ６３は、照射範囲に存在する移動物体および静止物体等で反射されたレーザ光を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。ソナー６４は、自車周囲へ向けて超音波を発射する。ソナー６４は、自車近傍に存在する移動物体および静止物体等で反射された超音波を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。

ロケータ７０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機および慣性センサ等を含む構成である。ロケータ７０は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号、慣性センサの計測結果、および通信バス９０に出力された車速情報等を組み合わせ、車両６の現在位置および進行方向等を逐次測位する。ロケータ７０は、測位結果に基づく車両６の位置情報および方角情報を、ロケータ情報として通信バス９０に逐次出力する。

ロケータ７０は、地図データを格納した地図データベース（以下、地図ＤＢ）７１をさらに有している。地図ＤＢ７１は、多数の３次元地図データおよび２次元地図データを格納した大容量の記憶媒体を主体とする構成である。３次元地図データは、いわゆるＨＤ（High Definition）マップであり、自動運転制御に必要な道路情報を含んでいる。３次元地図データは、道路の３次元形状情報および各レーンの詳細情報等、高度運転支援および自動運転に必要な情報を含んでいる。ロケータ７０は、現在位置周辺の地図データを地図ＤＢ７１から読み出し、運転支援ＥＣＵ４１および自動運転ＥＣＵ４２等にロケータ情報とともに提供する。

ナビゲーション装置７５は、ユーザ操作の操作情報に基づき、運転者等の乗員が指定する目的地の情報を取得する。ナビゲーション装置７５は、ロケータ７０から取得するロケータ情報を用いて、現在位置から目的地までの経路を設定する。ナビゲーション装置７５は、ＣＩＤとして設けられたディスプレイ３２に、経路案内のため案内画像を表示する。さらに、ナビゲーション装置７５は、目的地を示す目的地情報と、目的地までの設定経路とを示す経路情報とを、自動運転システム４０に提供する。

車載通信機８０は、車両６に搭載された車外通信ユニットであり、Ｖ２Ｘ（Vehicle to
Everything）通信機として機能する。車載通信機８０は、道路脇に設置された路側機との間で無線通信によって情報を送受信する。一例として、車載通信機８０は、車両６の現在位置周辺および進行方向の渋滞情報を路側機から受信する。車載通信機８０は、受信した渋滞情報を自動運転ＥＣＵ４２等に提供する。

〔自動運転ＥＣＵ４２が実行する機能〕
図２には、自動運転ＥＣＵ４２が実行する機能を示している。自動運転ＥＣＵ４２は、処理部４３によるプログラムの実行により、自動運転制御実行部４２１、自動運転レベル取得部４２２、運転者状態取得部４２３、リクライニング制御部４２４の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ４２は、自動運転レベル取得部４２２、運転者状態取得部４２３、リクライニング制御部４２４の機能を備えることで運転者用車両制御装置を実現する。

自動運転制御実行部４２１は、周辺監視センサ６０より取得する検出情報と、ロケータ７０より取得するロケータ情報および地図データ、車載通信機８０より取得する渋滞情報等を組み合わせて、自動運転を実行するために必要な走行環境を認識する。自動運転制御実行部４２１は、認識した走行環境とＯＤＤとに基づき、現在実行する自動運転レベルを逐次決定する。自動運転制御実行部４２１は、ナビゲーション装置７５に目的地が設定されている場合、周辺監視義務のない自動運転レベルを実行可能にする。自動運転制御実行部４２１は、決定した自動運転レベルが周辺監視義務のない自動運転レベルであれば、認識した走行環境に基づき、車両６を自動運転する車両制御を実行するための制御指令を、走行制御ＥＣＵ５０に逐次出力する。自動運転制御実行部４２１は、決定した自動運転レベルが、運転支援に相当するレベルであれば、運転支援ＥＣＵ４１に車両制御を指示する。

自動運転制御実行部４２１は、現在実行する自動運転レベルのみではなく、実行予定の自動運転レベルも決定する。現在実行する自動運転レベルは、車両６を交通流に合わせて走行させ続けるために必要な自動運転レベルを意味する。現在実行する自動運転レベルは、実行している動運転レベルということもできる。現在実行する自動運転レベルは、たとえば、数秒先までの自動運転レベルである。

一方、実行予定の自動運転レベルは、現在実行する自動運転レベルよりも先の時点の自動運転レベルである。たとえば、自動運転レベル４のＯＤＤが高速道路に限定されており、１０ｋｍで車両６が一般道に入ることが予定されている場合を考える。この場合、自動運転制御実行部４２１は、１０ｋｍ先で自動運転レベル４を終了し、それ以下の自動運転レベル、たとえば、自動運転レベル２に切り替えることを決定する。

自動運転レベル取得部４２２は、自動運転制御実行部４２１が逐次決定する自動運転レベルを逐次取得する。自動運転レベル取得部４２２は、自動運転制御実行部４２１が、実行予定の自動運転レベルを決定している場合、実行予定の自動運転レベルと、その自動運転レベルを実行する時期を取得する。

運転者状態取得部４２３は、運転者状態判断部２１が逐次判断している運転者の意識状態を逐次取得する。運転者の意識状態は、前述したように、運転者が覚醒状態であるか睡眠状態であるかである。

リクライニング制御部４２４は、自動運転レベル取得部４２２から、現在実行中の自動運転レベルと実行予定の自動運転レベルを逐次取得する。また、運転者状態取得部４２３から運転者の状態を逐次取得する。加えて、リクライニング制御部４２４は、同乗者状態判断部２２から、同乗者の状態を逐次取得する。同乗者の状態には、同乗者の意識状態と、同乗者が乳幼児であるか否かが含まれる。また、リクライニング制御部４２４は、座席角度調整部１０から、運転席背部、同乗者席背部の角度も取得する。リクライニング制御部４２４は、取得した情報に基づいて運転席背部、同乗者席背部の角度（リクライニング状態）を制御する。

リクライニング制御部４２４が実行する制御の概略は次の通りである。リクライニング制御部４２４は、運転席背部がリクライニング状態であり、自動運転レベル取得部４２２が、自動運転レベルが自動運転レベル４よりも下のレベルに切り替わることを取得した場合、リクライニング状態を終了させる角度制御を実行する。加えて、通知部３０から、リクライニング状態を終了させることに伴う通知を出力させる出力制御を実行する。リクライニング制御部４２４は、運転者の意識状態に応じて、上記角度制御と出力制御の制御順を決定する。また、運転者の意識状態に応じて、リクライニング状態を終了させる際の運転席背部の最大起立角度も異ならせる。

リクライニング状態は、運転席背部については、前述したように運転時の適正な角度よりも車両後方に傾斜している状態を意味する。具体的な傾斜角度は適宜、設定する。たとえば、自動運転レベル２以下で車両６が走行しているときの運転席背部の角度を運転時角度とし、運転時角度よりも一定角度（たとえば１０度）以上、車両後方に運転席背部が傾斜している状態をリクライニング状態とする。同乗者席背部のリクライニング状態は、シートベルトが機能を十分に発揮できる角度よりも、同乗者席背部が車両後方に傾斜している状態を意味する。シートベルトが機能を十分に発揮できる同乗者席背部の角度を標準角度とする。同乗者席背部をリクライニング状態とする具体的角度範囲は、運転席背部をリクライニング状態とする角度範囲と同じとすることができる。

〔リクライニング制御部４２４の詳細制御〕
図３、図４を用いてリクライニング制御部４２４が実行する制御を詳しく説明する。リクライニング制御部４２４は、自動運転制御実行部４２１が自動運転レベル４以上の自動運転を開始した場合に、逐次、図３に示す処理を実行する。なお、図３、図４において、リクライニング制御部４２４は、Ｓ１、Ｓ５、Ｓ１１以外の処理を実行する。Ｓ１は４２２が実行し、Ｓ５、Ｓ１１は運転者状態取得部４２３が実行する。

Ｓ１では、運転者状態取得部４２３が、自動運転制御実行部４２１が実行中の自動運転レベルおよび実行予定の自動運転レベルを取得する。

Ｓ２では、Ｓ１で取得した情報に基づいて、自動運転レベルがレベル３以下に切り替わるか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図３の処理を終了する。Ｓ２の判断結果がＹＥＳであればＳ３に進む。

Ｓ３では、運転席角度調整部１１から運転席背部の角度を取得し、運転席がリクライニング状態であるか否かを判断する。Ｓ３の判断結果がＮＯである場合も図３の処理を終了する。Ｓ３の判断結果がＹＥＳであればＳ４に進む。

Ｓ４では、自動運転レベルの切り替えが緊急であるか否かを判断する。Ｓ１において、現在実行中の自動運転レベルが切り替わる、すなわち、自動運転レベルが直ちに切り替わることを取得していればＳ４の判断結果がＹＥＳになる。天候変化などにより、予期せず、ＯＤＤを外れた場合に、自動運転レベルが直ちに切り替わる可能性がある。一方、Ｓ１において、近く自動運転レベルが切り替わることを取得していればＳ４の判断結果はＮＯになる。たとえば、１０ｋｍで車両６が一般道に入ることが予定されている場合に、近く自動運転レベルが切り替わることを取得することがある。Ｓ４の判断結果がＹＥＳであればＳ５に進む。

Ｓ５では、運転者は覚醒状態であるか否かを判断する。運転者が覚醒状態であればＳ６に進む。Ｓ６では、緊急で自動運転レベルが切り替わること示す緊急通知を通知部３０から出力させる。なお、リクライニング状態になっている場合、通知は、少なくとも音を用いることが好ましい。リクライニング状態ではディスプレイ３２を見ることが難しい場合も多いからである。もちろん音と表示とを用いることが好ましい。

Ｓ６にて緊急通知を出力後、続くＳ７において、リクライニング状態になっている全部の座席のリクライニング状態を終了させる。このＳ７においてリクライニング状態を終了させる際の背部の変化速度は高速とする。具体的な速度は、乗員が座っている状態で許容可能な速度範囲で最高の速度とする。また、リクライニング状態終了後の背部の角度は、運転席については運転時角度であり、同乗者席については標準角度である。

Ｓ５の判断において、運転者が睡眠状態であると判断した場合にはＳ８に進む。Ｓ８、Ｓ９では、順次制御条件を判断する。順次制御条件が成立している場合、運転者が睡眠状態であっても、Ｓ６に進み、緊急通知、リクライニング終了の順で、順次、制御を実行する。Ｓ８では、覚醒状態の同乗者がいるか否かを判断する。Ｓ８の判断結果がＹＥＳであればＳ９に進む。

Ｓ９では、覚醒状態の同乗者が乳幼児のみか否かを判断する。Ｓ９の判断結果がＮＯ、すなわち、乳幼児ではない覚醒状態の同乗者がいれば、前述したＳ６に進む。一方、覚醒状態の同乗者は乳幼児のみであればＳ１０に進む。また、Ｓ８の判断結果がＮＯである場合もＳ１０に進む。

Ｓ１０では、リクライニング状態になっている全部の座席のリクライニング状態を終了させる。Ｓ１０でも、リクライニング状態を終了させる際の背部の変化速度は高速とする。また、リクライニング状態終了後の背部の角度は、運転席については運転時角度であり、同乗者席については標準角度である。Ｓ１０では、リクライニング状態を終了させる角度制御と同時に、緊急で自動運転レベルが切り替わること示す緊急通知を通知部３０から出力させる。つまり、Ｓ１０では、Ｓ６とＳ７を同時に実行する。同時は、厳密な意味での同時である必要はない。覚醒状態である乗員にとって同時と感じられる範囲の時間差は許容される。一方、Ｓ６を実行した後、Ｓ７を実行するまでには、覚醒状態である乗員が、緊急通知を認識し、かつ、その意味を理解するのに一般的に必要な時間が開いている。

次に、Ｓ４の判断結果がＮＯであった場合の処理を説明する。Ｓ４の判断結果がＮＯであった場合、図４に示すＳ１１に進む。

Ｓ１１では、Ｓ５と同様、運転者は覚醒状態であるか否かを判断する。運転者が覚醒状態であればＳ１２に進む。

Ｓ１２では、監視不要終了通知を通知部３０から出力させる。監視不要終了通知は、運転者の監視が不要な自動運転レベルである自動運転レベル４が近く終了することを直接的にあるいは間接的に意味する通知である。後者の通知の一例は、切り替え後の自動運転レベルを伝える通知である。また、いつ自動運転レベルが切り替わるかも通知することが好ましい。

続くＳ１３では、運転席背部のリクライニング状態を終了させる。このＳ７においてリクライニング状態を終了させる際の背部の変化速度は低速とする。Ｓ１３での背部の変化速度は、Ｓ７での背部の変化速度よりも低速である。Ｓ１３での背部の変化速度は、乗員のスイッチ操作時の変化速度である。

Ｓ１１の判断において、運転者が睡眠状態であると判断した場合にはＳ１４に進む。Ｓ１４では、運転席背部のリクライニング状態を前傾経由終了制御により終了させる。前傾経由終了制御とは、背部を、一度、前傾角度にした後、運転時角度にする制御である。前傾角度は、運転時角度よりも車両前方へ傾斜している角度を意味する。したがって、前傾角度には鉛直も含まれる。前傾経由制御において、背部をどの程度、車両前方へ傾斜させるかは事前に設定されている。たとえば、鉛直よりも車両前方へ２０度傾斜した角度まで運転席背部を傾斜させる。

リクライニング状態を終了させる際に、運転席背部が最も車両前方となる角度を最大制御角度とする。Ｓ１４を実行する場合の最大制御角度は、上述した前傾角度である。一方、Ｓ７、Ｓ１０、Ｓ１３における運転席背部の最大制御角度は運転時角度である。

Ｓ１５は、Ｓ１２と同じ処理であり、監視不要終了通知を通知部３０から出力させる。また、いつ自動運転レベルが切り替わるかも通知することが好ましい。

リクライニング制御部４２４は、自動運転レベル４以上の自動運転が継続される場合でも、リクライニング状態を終了させる角度制御を実行する。一例として、運転者のスマートフォンが通信バス９０（車載ネットワーク）に接続されている場合、スマートフォンに通話の着信またはメールの受信等があった場合に、リクライニング制御部４２４は、運転席のリクライニング状態を終了させる。着信等があった場合にリクライニング状態を終了させる制御は、ユーザ操作によって実施しないように設定可能であってもよい。さらに、操作部３３を操作する必要が生じたシーンでも、リクライニング制御部４２４は、運転席のリクライニング状態を終了させて、操作部３３を操作できる姿勢まで、運転席背部を起こす動作を実施させてよい。また、緊急車両の接近が周辺監視センサ６０によって検知された場合、リクライニング制御部４２４は、リクライニング状態を終了させて、緊急車両を視認できる程度に、運転席背部を起こす角度制御を実施してもよい。

〔第１実施形態のまとめ〕
以上、説明した第１実施形態では、運転席背部がリクライニング状態であり、自動運転レベルが自動運転レベル３以下に切り替わる場合（Ｓ２、Ｓ３：ＹＥＳ）、リクライニング制御部４２４は、リクライニング状態を終了させる（Ｓ７、Ｓ１０、Ｓ１３、Ｓ１５）。加えて、リクライニング制御部４２４は、リクライニング状態を終了させることに伴う通知を通知部３０から出力させる（Ｓ６、Ｓ１０、Ｓ１２、Ｓ１５）。リクライニング状態を終了させることに伴う通知を出力させることで、リクライニング状態が自動で終了することによって運転者に違和感を与えることを抑制できる。

さらに、リクライニング制御部４２４は、リクライニング状態を終了させる場合に、運転者の意識状態に応じて、リクライニング状態を終了させる運転席背部の角度制御と通知部３０からの通知制御の制御順を決定する。これにより、運転者がレベル低下後の自動運転レベルに適合しやすくなり、仮眠可能な自動運転の利便性が確保可能となる。

たとえば、リクライニング制御部４２４は、リクライニング状態を終了させる場合に、同時制御条件が成立していれば、運転席背部の角度制御と通知部３０からの出力制御を同時に実行する（Ｓ１０）。同時制御条件は、自動運転レベル取得部４２２が、自動運転レベルが自動運転レベル３以下のレベルに直ちに切り替わることを取得しており（Ｓ４：ＹＥＳ）、運転者が睡眠状態であり（Ｓ５：ＹＥＳ）、順次制御条件（Ｓ８、Ｓ９）が成立していないことである。

したがって、運転者が睡眠状態である場合には、リクライニング状態の終了と緊急通知とを同時に実行することがある。リクライニング状態の終了により運転者を覚醒させることができるので、通知部３０から緊急通知を出力するだけよりも、運転者が緊急通知を認識しやすくなる。

ただし、運転者が睡眠状態であっても（Ｓ５：ＹＥＳ）、同乗者が覚醒状態であることを含む順次制御条件（Ｓ８、Ｓ９）が成立していれば、緊急通知を出力し（Ｓ６）、その後、運転席背部の角度制御を開始する（Ｓ７）。同乗者が覚醒状態であれば、緊急通知を同乗者が認識し、その同乗者が運転者を起こしてくれることが期待できるからである。同乗者が運転者を起こしてくれることが期待できる場合において、リクライニング状態を自動で終了させるとすれば、運転者にとって、多くのことを同時に理解あるいは認識する必要があり、運転者を混乱させてしまう恐れがある。そこで、同乗者が覚醒状態であることを含む順次制御条件（Ｓ８、Ｓ９）が成立していれば、Ｓ６、Ｓ７を順次実行する。

順次制御条件には、同乗者が覚醒状態である（Ｓ８：ＹＥＳ）ことに加え、覚醒状態である同乗者が乳幼児ではない（Ｓ９：ＮＯ）ことが含まれている。覚醒している同乗者が乳幼児である場合、運転者を起こしてくれることを期待しにくいからである。

リクライニング制御部４２４は、自動運転レベルが自動運転レベル３以下に切り替わり（Ｓ２、Ｓ３：ＹＥＳ）、運転者が覚醒状態であれば（Ｓ５、Ｓ１１：ＹＥＳ）、まず、通知部３０からの出力制御を実施する（Ｓ６、Ｓ１２）。そして、その後、運転席背部の角度制御を開始する（Ｓ７、Ｓ１３）。運転席がリクライニング状態であっても、運転者が覚醒していれば、警告をすることで、運転者は自ら運転姿勢をとることができる。そのため、リクライニング状態を自動で速やかに終了させる必要性は低い。また、先に通知をすることで、後にリクライニング状態を自動で終了させたとしても、運転者はリクライニング状態が終了する理由を理解できる。よって、リクライニング状態を自動で終了させた場合に運転者が困惑してしまうことを抑制できる。

また、リクライニング制御部４２４は、リクライニング状態を終了させる場合に、自動運転レベルの切り替えが緊急でなく（Ｓ４：ＮＯ）、運転者が睡眠状態であれば（Ｓ１１：睡眠）、リクライニング状態を終了させる（Ｓ１４）。そして、その後、自動運転レベル４が近く終了することを通知する（Ｓ１５）。リクライニング状態を終了させることで、運転者が覚醒状態になることが期待できるので、先にリクライニング状態を終了させることで、運転者が通知を認識しやすくなる。

また、リクライニング制御部４２４は、リクライニング状態を終了させる場合に、自動運転レベルの切り替えが緊急でなく（Ｓ４：ＮＯ）、運転者が覚醒状態であれば（Ｓ１１：覚醒）、自動運転レベル４が近く終了することを通知する（Ｓ１２）。そして、その後、リクライニング状態を終了させる（Ｓ１３）。先に通知をすることで、後にリクライニング状態を自動で終了させたときに、運転者に与える違和感を軽減できる。

また、この実施形態では、リクライニング制御部４２４は、リクライニング状態を終了させる場合に、運転席背部の最大制御角度を運転者の意識状態に応じて異ならせる（Ｓ７、Ｓ１０、Ｓ１３、Ｓ１５）。運転席背部の最大制御角度を運転者の意識状態に応じて異ならせることにより、運転者の意識状態によらず、運転者が、切り替え後の自動運転レベルに速やかに適合しやすくなり、仮眠可能な自動運転の利便性が確保可能となる。

たとえば、リクライニング制御部４２４は、自動運転レベルがレベル３以下に近く切り替わり（Ｓ２：ＹＥＳ、Ｓ４：ＮＯ）、運転者が睡眠状態であれば（Ｓ１１：睡眠）、前傾経由終了制御を実行する（Ｓ１４）。前傾経由終了制御では、背部を、一度、前傾角度にする。運転席背部が前傾角度になると、運転者にとっては窮屈な姿勢になるので、運転者を覚醒させやすい。

一方、リクライニング制御部４２４は、自動運転レベル取得部４２２が、自動運転レベルが自動運転レベル３以下に直ちに切り替わることを取得していれば（Ｓ４：ＹＥＳ）、運転者の意識状態によらず、運転席背部の角度を運転時角度にする（Ｓ７、Ｓ１０）。これにより、運転者は速やかに運転姿勢を取ることができる。

さらに、リクライニング制御部４２４は、自動運転レベル取得部４２２が、自動運転レベルが自動運転レベル３以下に直ちに切り替わることを取得していれば（Ｓ４：ＹＥＳ）、同乗者席の背部の角度を標準角度にする（Ｓ７、Ｓ１０）。これにより、同乗者を速やかに安全な姿勢にすることができるので、車両６が衝突あるいは急制動をする可能性に備えることができる。

また、リクライニング制御部４２４は、自動運転レベルの切り替えが緊急である場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、自動運転レベルの切り替えが緊急でない場合（Ｓ４：ＮＯ）よりも、運転席背部の角度変化速度を速くする（Ｓ７、Ｓ１０）。これにより、運転者を速やかに運転に適した姿勢にすることができる。また、自動運転レベルの切り替えが緊急でない場合（Ｓ４：ＮＯ）にまで、運転席背部の角度変化速度を高速にしないので、運転者を不要に驚かせてしまうことを抑制できる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、一般道での自動運転レベル４の使用が許可されている。自動運転ＥＣＵ４２は、自動運転レベル４の自律走行を継続したまま、運転者によって設定された目的地の駐車場に車両６を到達させることが可能である。自動運転レベル４が継続可能であり、かつ、運転席がリクライニング状態である場合、自動運転ＥＣＵ４２は、目的地への接近に基づき、図５に示す処理（以下、状態制御処理）を実行する。

状態制御処理は、緊急時ではなく、目的地付近に到着した場合のリクライニング制御を含む処理であり、運転者を計画的に覚醒させる。自動運転ＥＣＵ４２は、たとえば目的地までの残距離が所定の距離未満となったタイミング、または目的地に到着するまでの残りの時間が所定の時間未満となったタイミングで、目的地に接近したと判断し、図５に示す状態制御処理を開始する。

Ｓ２０１では、運転者状態取得部４２３が、運転者は覚醒状態であるか否かを判断する。運転者が覚醒状態であればＳ２０６に進み、運転者が睡眠状態であると判断した場合にはＳ２０２に進む。

Ｓ２０２では、自動運転制御実行部４２１が、運転者に予め通知された到着予想時刻と、現在時刻とを比較し、現在時刻が到着予想時刻よりも早い時刻であるか否かを判定する。到着予想時刻は、目的地を設定する際に運転者に提示される時刻であり、エッジ側のナビゲーション装置７５またはクラウド側のルート検索サーバ等にて算出される時刻である。Ｓ２０２の判定にて、現在時刻が到着予想時刻前であればＳ２０３に進み、現在時刻が到着予想時刻以降であれば、Ｓ２０４に進む。

運転者が睡眠状態であり（Ｓ２０１：睡眠）、かつ、現在時刻が到着予想時刻よりも早い場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）のＳ２０３では、自動運転制御実行部４２１が、運転者の睡眠を維持させるための睡眠維持制御を実行する。具体的に、自動運転制御実行部４２１は、睡眠維持制御として、自動運転レベル４を維持したまま目的地の周辺を巡回させる自動走行を実施する。自動運転制御実行部４２１は、運転者が覚醒する（Ｓ２０１：覚醒）までの間、または到着予想時刻になる（Ｓ２０２：ＮＯ）までの間、目的地周辺を巡回する走行制御を行う。

一方、到着予想時刻を過ぎている場合（Ｓ２０２：ＮＯ）のＳ２０４では、自動運転制御実行部４２１は、目的地の駐車場に車両６を駐車させる自動駐車制御を実施する。この場合、Ｓ２０５にて、運転者状態取得部４２３が、運転者の睡眠に関連する睡眠関連情報をさらに取得する。運転者状態取得部４２３は、運転者の睡眠時間、疲労度、およびレム睡眠の状態か否か等の情報を、睡眠関連情報として運転者状態判断部２１から取得する。

リクライニング制御部４２４は、運転者状態取得部４２３にて取得される睡眠関連情報に基づき、リクライニング状態を終了させる運転席背部の角度制御を行うか否かを判断する。たとえば、睡眠時間が所定時間以下の場合、疲労度が所定値を超えている場合、またはノンレム睡眠の状態である場合、リクライニング制御部４２４は、睡眠状態の継続を判断する（Ｓ２０５：ＹＥＳ）。この場合、リクライニング状態の終了が保留され、Ｓ２０１に戻る。対して、睡眠時間が所定時間を超える場合、疲労度が所定値以下である場合、およびレム睡眠の状態である場合、リクライニング制御部４２４は、運転者の覚醒を決定する（Ｓ２０５：ＮＯ）。この場合、Ｓ２０６に進む。

Ｓ２０６では、リクライニング制御部４２４が、運転席のリクライニング状態を終了させる。同乗者席が運転席と同様にリクライニング状態である場合、リクライニング制御部４２４は、同乗者席のリクライニング状態も終了させる。リクライニング制御部４２４は、運転者および同乗者を覚醒させて、運転者および同乗者が降車姿勢となるようなリクライニング制御を実施する。このＳ２０６において、リクライニング状態を終了させる際の背部の変化速度は、低速であってよい。加えて、運転席および同乗者席のシートスライドの位置は、運転時（走行時）の位置よりも後方に移動されてよい。さらに、Ｓ２０６では、目的地への到着通知が通知部３０によって実施されてよい。

ここまで説明した状態制御処理では、運転者が覚醒状態であっても、同乗者が睡眠状態である場合には、同乗者が覚醒するまでの間、降車姿勢となるリクライニング制御が保留されてよい。この場合も、自動運転制御実行部４２１は、到着予想時刻となるまで、目的地の周辺を巡回させる自動走行を実施させる。

〔第２実施形態のまとめ〕
以上、説明した第２実施形態でも、第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、第２実施形態では、仮眠可能自動運転レベルを維持したまま車両６が目的地に接近したとき、運転者が睡眠状態である場合に、リクライニング状態を終了させる運転席背部の角度制御（Ｓ２０６）が保留される。これにより、運転者は、睡眠状態を維持できる。以上によれば、仮眠可能な自動運転の利便性が確保可能となる。

また、自動運転制御実行部４２１は、運転者が睡眠状態である場合に、自動運転レベル４での自動走行で目的地の周辺を巡回させる（Ｓ２０３）。このように、駐車のタイミングを遅らせる走行制御によれば、運転者および同乗者は、睡眠状態をだれかに見られ難くなる。加えて、防犯性を高めることができる。さらに、同乗者が乳幼児等である場合、駐車場へ向かう車両６の挙動および振動により、寝ている乳幼児が起きてしまう事態が生じ難くなる。また、運転者および同乗者の一方のみが睡眠状態にある場合、巡回走行により、起きている乗員に目的地周辺の景色を見せることが可能なる。

また、自動運転制御実行部４２１は、運転者に予め通知された到着予想時刻よりも早い時刻である場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）に、目的地の周辺を巡回させる自動走行を実施する。即ち、到着予想時刻を過ぎている場合、目的地周辺の巡回走行は実施されない。故に、巡回走行によって目的地への到着が遅延してしまう事態は、生じ難くなる。

また、運転者状態取得部４２３は、運転者が睡眠状態である場合、運転者の睡眠に関連する睡眠関連情報をさらに取得する。そして、リクライニング制御部４２４は、目的地にて車両６が駐車状態となったとき、運転者が睡眠状態である場合に、リクライニング状態を終了させる運転席背部の角度制御を行うか否かを、睡眠関連情報に基づき判断する。以上によれば、運転者が覚醒困難な状態にも関わらず、運転者を無理に覚醒させるリクライニング制御が実施されてしまう事態は、回避され得る。その結果、仮眠可能な自動運転の利便性は、いっそう向上する。

（第３実施形態）
第３実施形態の自動運転ＥＣＵ４２は、第２実施形態と同様に、一般道で自動運転レベル４の自律走行を実施可能であり、自律走行を継続したまま車両６を目的地に到達させることができる。加えて、自動運転ＥＣＵ４２は、自動バレーパーキング機能を備えており、乗員が搭乗していない状態で目的地の駐車場に自動駐車可能である。

詳記すると、運転者は、指定の乗降場に車両を停めて降車し、自動バレーパーキング機能（自動運転ＥＣＵ４２）に駐車を委任できる。自動運転ＥＣＵ４２は、駐車場の管制センターから走行経路および駐車場所の指定を受け、当該指示に従って、車両６を低速で駐車場所まで自動走行させる。運転者は、指定の乗降場から携帯端末によって車両６を呼び出すことができる。自動運転ＥＣＵ４２は、運転者からの要求を受けて、管制センターの指示に従って車両６を低速で自動走行させ、乗降場に停車させる。

〔到着時のリクライニング制御〕
自動運転ＥＣＵ４２は、自動運転レベル４の継続が可能であり、かつ、運転席または同乗者席がリクライニング状態である場合、目的地への接近に基づき、図６に示す処理（以下、到着時処理）を実行する。図６に示す到着時処理では、乗降場までの自動走行と、駐車場までの自動走行とで、リクライニング状態を終了する制御の内容が変更される。

到着時処理のＳ３０１では、自動運転制御実行部４２１が、目的地の種別を判定する。自動運転制御実行部４２１は、ナビゲーション装置７５から取得する情報に基づき、車両６が乗降場に到着するか予定か否かを判定する。乗降場に到着する場合にはＳ３０２に進み、乗降場ではなく、駐車場に到着する場合にはＳ３０３に進む。目的地に隣接する道路が目的地となっている場合も、Ｓ３０２に進む。

Ｓ３０２では、リクライニング制御部４２４が、自動走行によって乗降場に到着する前に、運転席または同乗者席のリクライニング状態を終了させる各背部の角度制御を開始する。リクライニング制御部４２４は、乗降場への到着前に、運転者および同乗者を覚醒させ、降車姿勢となるようなリクライニング制御を完了する。運転者または同乗者席の降車後、車両６は、自動バレーパーキング機能により、駐車場所に移動する。

Ｓ３０３では、リクライニング制御部４２４は、自動走行によって駐車場に到着した後に、運転席または同乗者席のリクライニング状態を終了させる各背部の角度制御を開始する。以上により、車両６が駐車場所に停止した後、リクライニング制御部４２４は、運転者および同乗者を覚醒させ、降車姿勢となるようなリクライニング制御を実施する。

〔発進時のリクライニング制御〕
自動運転ＥＣＵ４２は、乗降場または駐車場から発進する際、自動運転レベル４での自動走行を直ちに開始できる場合に、図７に示す処理（以下、発進時処理）を実行する。図７に示す発進時処理では、運転席または同乗者席をリクライニング状態にする制御の開始が一時的に保留される。

発進時処理のＳ３２１では、自動運転制御実行部４２１が、出発地の種別を把握する。自動運転制御実行部４２１は、ナビゲーション装置７５から取得する情報に基づき、車両６が所定の出発地から発進するか否かを判定する。所定の出発地は、たとえば乗降場および駐車場等の周囲に人がいる場所である。所定の出発地から発進する場合にはＳ３２２に進み、所定の出発地に該当しない場所、たとえば、路肩に路上駐車した状態から発進する場合にはＳ３２３に進む。

Ｓ３２２では、リクライニング制御部４２４が、リクライニング制御の開始条件が成立したか否かを判定する。たとえば、人目のつかない道路まで車両６が移動した場合、または車両６の走行速度が閾値となる車速（たとえば、３０ｋｍ／ｈ）を超えた場合、リクライニング制御部４２４は、リクライニング制御の開始条件を成立させる。一方、乗降場および駐車場の近くを低速で走行しているうちは（Ｓ３２２：ＮＯ）、リクライニング制御が待機状態となる。

所定の出発地以外から発進する場合（Ｓ３２１：ＮＯ）、または開始条件が成立した場合（Ｓ３２２：ＹＥＳ）、リクライニング制御部４２４は、Ｓ３２３にて、運転席背部を後傾させるリクライニング制御を開始する。同乗者が搭乗している場合、リクライニング制御部４２４は、同乗者席背部を後傾させるリクライニング制御も開始する。

〔第３実施形態のまとめ〕
以上、説明した第３実施形態でも、第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、第３実施形態では、自動運転レベル４を維持したまま車両６が目的地に到達可能な場合に、乗降場および駐車場を少なくとも含む目的地の種別がさらに把握される（Ｓ３０１）。そして、リクライニング制御部４２４は、目的地が乗降場である場合と駐車場である場合とで、リクライニング状態を終了させるための運転席背部の角度制御の内容を変える（Ｓ３０２，Ｓ３０３）。以上によれば、運転者および同乗者等の乗員が降車する場所に適したリクライニング制御が実施され得る。

また、自動運転レベル４を維持したまま車両６が乗降場へ向かう場合、乗降場に到着するまでに運転席背部の角度制御が開始される（Ｓ３０２）。一方、自動運転レベル４を維持したまま車両６が駐車場へ向かう場合、駐車場に到着した後に運転席背部の角度制御が開始される（Ｓ３０３）。一般的に、駐車場よりも乗降場の方が他の人に会う確率が高く、睡眠状態が見られ易い。故に、乗降場への到着前にリクライニング状態を終了させることで、睡眠状態を見られる可能性が低減され得る。さらに、覚醒した状態で乗降場に到着するため、防犯性も向上し得る。

また、自動運転レベル４の自動走行で車両６が乗降場または駐車場から発進する場合、所定の場所まで移動したこと、または所定の速度以上となったことを条件に、運転席背部がリクライニング状態にされる（Ｓ３２１～Ｓ３２３）。このように、リクライニング制御部４２４は、人目のつかない道路まで車両６が移動するまでは、運転席をリクライニング状態にしない。故に、睡眠状態を見られてしまい、恥ずかしい思いをすることが防止され得る。

（第４実施形態）
第４実施形態の自動運転ＥＣＵ４２は、自動運転レベルの切り替えが緊急でないと判断された場合（Ｓ４：ＮＯ，図３参照）に、第１実施形態と異なる処理を実施する。自動運転ＥＣＵ４２は、Ｓ４の判断結果がＮＯであった場合、図８に示す処理（以下、計画覚醒処理）を開始する。計画覚醒処理では、同乗者よりも運転者を優先的に起こすリクライニング制御が実施される。

計画覚醒処理のＳ１１～Ｓ１５では、リクライニング制御部４２４が、第１実施形態と実質同一の処理を実施する。これらの処理により、リクライニング制御部４２４は、運転者が覚醒状態か否かに応じて制御順を入れ替えつつ、監視不要終了通知とリクライニング状態を終了させる角度制御とを実施する。

Ｓ４１６では、同乗者席角度調整部１２から同乗者席背部の角度を取得し、同乗者席がリクライニング状態であるか否かを判断する。Ｓ４１６の判断結果がＹＥＳであればＳ４１７に進み、Ｓ４１６の判断結果がＮＯであれば一連の計画覚醒処理は終了となる。

Ｓ４１７では、同乗者席のリクライニング状態を終了させるか否かを問い合わせが、ディスプレイ３２等の表示により、ドライバに対して実施される。Ｓ４１８では、リクライニング制御部４２４が、終了操作が操作部３３に入力されたか否かを判定する。終了操作は、同乗者席のリクライニング状態の終了を指示する操作であり、具体的には、ディスプレイ３２に表示されたボタンアイコンに触れるタッチ操作である。

Ｓ４１８の判断結果がＹＥＳであればＳ４１９に進み、リクライニング制御部４２４が、同乗者席のリクライニング状態を終了させる角度制御を実施する。一方、Ｓ４１８の判断結果がＮＯであれば一連の計画覚醒処理は終了となる。

〔第４実施形態のまとめ〕
以上、説明した第４実施形態でも、第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、第４実施形態では、リクライニング状態を終了させる場合に、運転席背部の角度制御（Ｓ１３，Ｓ１４）が、同乗者席背部の角度制御（Ｓ４１９）よりも優先される。即ち、リクライニング制御部４２４は、運転席背部が同乗者席背部よりも優先的に起こす制御を実施する。故に、運転者は、同乗者によって妨げられることなく監視不要終了通知を認識し、周辺監視を再開できる。

また、リクライニング制御部４２４は、運転者による終了操作の入力に基づき、リクライニング状態を終了させる同乗者席背部の角度制御を開始する（Ｓ４１８，Ｓ４１９）。このように、同乗者席のリクライニング制御が運転者の操作で決定されることによれば、同乗者を無理に起こすようなリクライニング制御の実施が回避可能になる。

（第５実施形態）
第５実施形態の自動運転ＥＣＵ４２は、処理部４３によるプログラムの実行により、第１実施形態（図１参照）等と同一の各機能部４２１～４２４に加えて、図９に示すワイパー制御部４２５の機能をさらに備える。ワイパー制御部４２５は、ボディＥＣＵ３５と連携し、車両６に搭載されるワイパーモジュール３６の作動を制御可能である。

ボディＥＣＵ３５は、車両６に搭載されたボディ系の車載機器を統合的に制御するＥＣＵである。ボディＥＣＵ３５は、ワイパーの作動を開始および停止させる信号をワイパーモジュール３６に出力する。ワイパーモジュール３６は、コントローラ部およびモータ部を有している。ワイパーモジュール３６は、ボディＥＣＵ３５からの指令信号に従い、車両６に搭載されたフロントおよびリヤのワイパーの払拭タイミング、および払拭速度等を変更する。

〔ワイパーの作動制限処理および制限解除処理〕
自動運転ＥＣＵ４２は、自動運転制御実行部４２１が自動運転レベル４での自動走行を開始した場合に、図１０に示す処理（以下、作動制限処理）を実行する。図１０に示す作動制限処理のＳ５０１では、運転者状態取得部４２３およびリクライニング制御部４２４が、運転席および同乗者席のリクライニング状態を把握する。Ｓ５０１に続くＳ５０２では、リクライニング制御部４２４が、運転席を含む全席がリクライニング状態であるか否かを判定する。Ｓ５０２の判定結果がＮＯである場合、Ｓ５０１およびＳ５０２の処理が繰り返される。一方、運転席背部および同乗者席背部が共にリクライニング状態であり、Ｓ５０２の判定結果がＹＥＳである場合、Ｓ５０３にて、ワイパー制御部４２５が、ワイパーの作動を制限する。

ワイパー制御部４２５は、作動制限を有効化した場合、ワイパーによる払拭を原則的に停止する。ワイパー制御部４２５は、作動制限として、払拭間隔を長くする、または払拭速度を遅くする等の変更を行ってもよい。但し、カメラユニット６１による検出が雨滴によって妨げられる場合、ワイパー制御部４２５は、カメラユニット６１の前方認識機能が損なわれないように、ワイパーを逐次作動させてもよい。

自動運転ＥＣＵ４２は、ワイパーの作動制限の有効化に基づき、図１１に示す処理（以下、制限解除処理）を実行する。図１１に示す制限解除処理のＳ５２１では、自動運転制御実行部４２１が、自動運転レベル４の終了予定の有無を判定する。緊急性が高くなる場合、運転交代地点が接近している場合、自動運転レベルの低下が発生すると予想された場合等に、自動運転制御実行部４２１は、自動運転レベル４の終了予定がある、言い替えれば、自動運転レベル３への切り替わり予定がある、と判定する。

Ｓ５２１の判定結果がＮＯである場合、Ｓ５２１の判定が繰り返される。一方、Ｓ５２１の判定結果がＹＥＳである場合、ワイパー制御部４２５は、Ｓ５２２にて、ワイパーの作動制限を緩和する。ワイパー制御部４２５は、作動制限を全て解除してワイパーに通常動作を開始させてもよく、または作動制限を徐々に解除し、ワイパーの払拭頻度および払拭速度を段階的に高めていってもよい。

〔第５実施形態のまとめ〕
以上、説明した第５実施形態でも、第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、第５実施形態では、同乗者の覚醒状態を判断する同乗者状態判断部２２と、同乗者席背部の角度を調整する同乗者席角度調整部１２と、が車両６に搭載されている。そして、ワイパー制御部４２５は、運転席背部および同乗者席背部が共にリクライニング状態である場合（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、車両６に搭載されるワイパーの作動を制限する（Ｓ５０３）。以上によれば、乗員の着座する全席がリクライニング状態にあり、全乗員が睡眠状態にある可能性がある場合、ワイパーの作動が制限される。以上により、ワイパーの作動音が乗員の睡眠を妨げる事態は、生じ難くなる。

また、ワイパー制御部４２５は、自動運転レベル４よりも下の自動運転レベルへの切り替わり予定がある場合（Ｓ５２１：ＹＥＳ）に、ワイパーの作動の制限を緩和する（Ｓ５２２）。以上により、運転者の周辺監視が必要となるタイミングでは、ワイパー作動が再開され得る。その結果、運転者は、視界が確保された状態で、周辺監視を再開できる。

以上、複数の実施形態を説明したが、開示した技術は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も開示した範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。

＜変形例１＞
上記実施形態では、自動運転レベル取得部４２２、運転者状態取得部４２３、リクライニング制御部４２４を自動運転ＥＣＵ４２が実行していた。しかし、これら自動運転レベル取得部４２２、運転者状態取得部４２３、リクライニング制御部４２４は、自動運転ＥＣＵ４２とは別のＥＣＵが実行してもよい。

＜変形例２＞
運転者状態判断部２１、同乗者状態判断部２２は、カメラに代えて、あるいは、カメラに加えて、カメラ以外の生体情報検出手段にて運転者、同乗者の状態を検出してもよい。カメラ以外の生体情報検出手段としては、たとえば、体温、心拍、脈拍を検出する生体情報検出手段がある。

＜変形例３＞
Ｓ２、Ｓ３の処理順序は入れ替えてもよい。

＜変形例４＞
上記実施形態では、緊急である場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、運転者の意識状態によらず、運転席背部を速やかに運転時角度に変更していた（Ｓ７、Ｓ１０）。しかし、緊急であっても、運転者が睡眠状態であれば、前傾経由終了制御を実行してもよい。速やかに、運転者を覚醒させたほうがよい場合もあるからである。たとえば、衝突の危険性は低いと判断できる緊急であって、運転者が睡眠状態であれば、前傾経由終了制御を実行してもよい。

また、緊急であっても、Ｓ７、Ｓ１０において全席のリクライニングを終了させず、運転席背部のリクライニング状態のみを終了させてもよい。衝突の危険性は低いと判断できる緊急であれば、同乗者席は引き続きリクライニング状態であってもよい場合もあるからである。

＜変形例５＞
上記実施形態にて、自動運転ＥＣＵ４２に実装されていた「運転者用車両制御装置」に関連する各機能は、自動運転ＥＣＵ４２とは異なる車載ＥＣＵに実装されていてもよい。一例として、車両６に搭載されたユーザインターフェースを統合的に制御するＨＭＩ（Human Machine Interface）－ＥＣＵに、「運転者用車両制御装置」に関連する少なくとも一部の機能が実装されていてもよい。こうした構成では、ＨＭＩ－ＥＣＵ、または自動運転ＥＣＵおよびＨＭＩ－ＥＣＵを含むシステムが、「運転者用車両制御装置」に相当する。

＜変形例６＞
各種プログラム等を記憶する記憶媒体（持続的有形コンピュータ読み取り媒体，non-transitory tangible storage medium）の形態は、適宜変更されてよい。こうした記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵ等の制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、自動運転ＥＣＵ４２へのプログラムのコピー元又は配信元となる光学ディスク又はハードディスクドライブ等であってもよい。

＜変形例７＞
運転支援ＥＣＵ４１、自動運転ＥＣＵ４２、走行制御ＥＣＵ５０は以下の記載における制御部である。本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

（技術的思想の開示）
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。

（技術的思想１）
運転者の仮眠が可能である仮眠可能自動運転レベルと、前記運転者が直ちに運転を引き継ぐことができる状態が要求される自動運転レベル以下の自動運転レベルとが切り替え可能な自動運転システム（４０）と、
運転席背部の角度を調整する運転席角度調整部（１１）と、
前記運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを判断する運転者状態判断部（２１）と、
が搭載された車両で用いられる運転者用車両制御装置であって、
前記自動運転システムが実行している前記自動運転レベルおよび実行予定の前記自動運転レベルを取得する自動運転レベル取得部（４２２）と、
前記運転者状態判断部から前記運転者の意識状態を取得する運転者状態取得部（４２３）と、
前記運転席背部がリクライニング状態であり、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルから前記仮眠可能自動運転レベルよりも下の前記自動運転レベルに切り替わることを取得した場合、前記リクライニング状態を終了させるとともに、前記車両に搭載されている通知部から、前記リクライニング状態を終了させることに伴う通知を出力させるリクライニング制御部（４２４）と、を備え、
前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記運転者の意識状態に応じて、前記リクライニング状態を終了させるための前記運転席背部の角度制御と前記通知部からの出力制御の制御順を決定する、運転者用車両制御装置。
（技術的思想２）
技術的思想１に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに直ちに切り替わることを取得しており、前記運転者が睡眠状態であることを含む同時制御条件が成立する場合、前記運転席背部の角度制御と前記通知部からの出力制御を同時に実行する、運転者用車両制御装置。
（技術的思想３）
技術的思想２に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記車両には、前記運転者とは別の乗員である同乗者の覚醒状態を判断する同乗者状態判断部（２２）が搭載され、
前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに直ちに切り替わることを取得しており、前記運転者が睡眠状態であっても、前記同乗者が覚醒状態であることを含む順次制御条件が成立している場合、前記通知部からの出力制御を実施後、前記運転席背部の角度制御を開始する、運転者用車両制御装置。
（技術的思想４）
技術的思想３に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記順次制御条件には、前記同乗者が覚醒状態であることに加え、覚醒状態である前記同乗者が乳幼児ではないことが含まれている、運転者用車両制御装置。
（技術的思想５）
技術的思想１～４のいずれか１項に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに直ちに切り替わることを取得しており、前記運転者が覚醒状態であれば、前記通知部からの出力制御を実施後、前記運転席背部の角度制御を開始する、運転者用車両制御装置。
（技術的思想６）
技術的思想１～５のいずれか１項に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルから前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに近く切り替わることを取得しており、前記運転者が睡眠状態であれば、前記リクライニング状態を終了させた後に、前記通知部から、近く前記仮眠可能自動運転レベルが終了することを意味する通知を出力する、運転者用車両制御装置。
（技術的思想７）
技術的思想１～６のいずれか１項に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルから前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに近く切り替わることを取得しており、前記運転者が覚醒状態であれば、前記通知部から、近く前記仮眠可能自動運転レベルが終了することを意味する通知を出力した後に、前記リクライニング状態を終了させる、運転者用車両制御装置。
（技術的思想８）
技術的思想１～７のいずれか１項に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記運転者の意識状態に応じて、前記運転席背部の角度制御と前記通知部からの出力制御の制御順を決定するとともに、前記運転者の意識状態に応じて、前記リクライニング状態を終了させる際の前記運転席背部の最大起立角度を異ならせる、運転者用車両制御装置。
（技術的思想９）
技術的思想１～８のいずれか１項に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記自動運転レベル取得部は、前記仮眠可能自動運転レベルを維持したまま前記車両が目的地に到達可能な場合に、乗降場および駐車場を少なくとも含む前記目的地の種別をさらに把握し、
前記リクライニング制御部は、前記目的地が前記乗降場である場合と前記駐車場である場合とで、前記リクライニング状態を終了させるための前記運転席背部の角度制御の内容を変える、運転者用車両制御装置。
（技術的思想１０）
技術的思想９に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記リクライニング制御部は、
前記仮眠可能自動運転レベルを維持したまま前記車両が前記乗降場へ向かう場合、前記乗降場に到着するまでに前記運転席背部の角度制御を開始し、
前記仮眠可能自動運転レベルを維持したまま前記車両が前記駐車場へ向かう場合、前記駐車場に到着した後に前記運転席背部の角度制御を開始する、運転者用車両制御装置。
（技術的思想１１）
技術的思想９または１０に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記リクライニング制御部は、前記仮眠可能自動運転レベルで前記車両が前記乗降場または前記駐車場から発進する場合、所定の場所まで移動したことまたは所定の速度以上となったことを条件に前記運転席背部を前記リクライニング状態にする、運転者用車両制御装置。
（技術的思想１２）
技術的思想１～１１のいずれか１項に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記車両には、
前記運転者とは別の乗員である同乗者の覚醒状態を判断する同乗者状態判断部（２２）と、
同乗者席背部の角度を調整する同乗者席角度調整部（１２）と、が搭載され、
前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記運転席背部の角度制御を、前記同乗者席背部の角度制御よりも優先する、運転者用車両制御装置。
（技術的思想１３）
技術的思想１２に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記リクライニング制御部は、前記運転者による終了操作の入力に基づき、前記リクライニング状態を終了させる前記同乗者席背部の角度制御を開始する、運転者用車両制御装置。
（技術的思想１４）
技術的思想１～１３のいずれか１項に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記運転席背部および同乗者席背部が共に前記リクライニング状態である場合に、前記車両に搭載されるワイパーの作動を制限するワイパー制御部（４２５）、をさらに備える、運転者用車両制御装置。
（技術的思想１５）
技術的思想１４に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記ワイパー制御部は、前記仮眠可能自動運転レベルよりも下の前記自動運転レベルへの切り替わり予定がある場合に、前記ワイパーの作動の制限を緩和する、運転者用車両制御装置。
（技術的思想１７）
運転者の仮眠が可能である仮眠可能自動運転レベルと、前記運転者が直ちに運転を引き継ぐことができる状態が要求される自動運転レベル以下の自動運転レベルとが切り替え可能な自動運転システム（４０）と、
運転席背部の角度を調整する運転席角度調整部（１１）と、
前記運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを判断する運転者状態判断部（２１）と、
が搭載された車両で用いられる運転者用車両制御装置であって、
前記自動運転システムが実行している前記自動運転レベルおよび実行予定の前記自動運転レベルを取得する自動運転レベル取得部（４２２）と、
前記運転者状態判断部から前記運転者の意識状態を取得する運転者状態取得部（４２３）と、
前記運転席背部がリクライニング状態であり、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルから前記仮眠可能自動運転レベルよりも下の前記自動運転レベルに切り替わることを取得した場合、前記リクライニング状態を終了させるリクライニング制御部（４２４）と、を備え、
前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記運転者の意識状態に応じて、前記リクライニング状態を終了させる際の前記運転席背部の最大制御角度を異ならせる、運転者用車両制御装置。
（技術的思想１８）
技術的思想１７に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記運転者が睡眠状態であることに基づいて、前記運転席背部の角度を前傾角度にする、運転者用車両制御装置。
（技術的思想１９）
技術的思想１８に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルよりも下のレベルに近く切り替わることを取得しており、前記運転者が睡眠状態であれば、前記運転席背部の角度を前傾角度にする、運転者用車両制御装置。
（技術的思想２０）
技術的思想１８または１９に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに直ちに切り替わることを取得していれば、前記運転者の意識状態によらず、前記運転席背部の角度を運転時角度にする、運転者用車両制御装置。
（技術的思想２１）
技術的思想２０に記載の運転者用車両制御装置であって、
運転席以外の座席の背部の角度を調整する同乗者席角度調整部（１２）を備え、
前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに直ちに切り替わることを取得していれば、前記運転席背部の角度を前記運転時角度にすることに加え、前記運転席以外の座席の背部の角度を標準角度にする、運転者用車両制御装置。
（技術的思想２２）
技術的思想２０に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記リクライニング制御部は、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルよりも下のレベルに直ちに切り替わる予定であることを取得した場合、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに近く切り替わることを取得したことにより前記リクライニング状態を終了させる場合よりも、前記運転席背部の角度変化速度を速くする、運転者用車両制御装置。
（技術的思想２４）
運転者の仮眠が可能である仮眠可能自動運転レベルでの自動走行を実施可能な自動運転システム（４０）と、
運転席背部の角度を調整する運転席角度調整部（１１）と、
前記運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを判断する運転者状態判断部（２１）と、
が搭載された車両で用いられる運転者用車両制御装置であって、
前記運転者状態判断部から前記運転者の意識状態を取得する運転者状態取得部（４２３）と、
前記運転席背部のリクライニング状態を制御するリクライニング制御部（４２４）と、を備え、
前記リクライニング制御部は、前記仮眠可能自動運転レベルを維持したまま前記車両が目的地に接近したとき、前記運転者が睡眠状態である場合に、前記リクライニング状態を終了させる前記運転席背部の角度制御を保留する、運転者用車両制御装置。
（技術的思想２５）
技術的思想２４に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記運転者が睡眠状態である場合に、前記仮眠可能自動運転レベルでの自動走行で前記目的地の周辺を巡回させる自動運転制御実行部（４２１）、をさらに備える運転者用車両制御装置。
（技術的思想２６）
技術的思想２５に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記自動運転制御実行部は、前記運転者に予め通知された到着予想時刻よりも早い時刻である場合、前記目的地の周辺を巡回させる自動走行を実施する、運転者用車両制御装置。
（技術的思想２７）
技術的思想２４～２６のいずれか１項に記載の運転者用車両制御装置であって、
前記運転者状態取得部は、前記運転者が睡眠状態である場合、前記運転者の睡眠に関連する睡眠関連情報をさらに取得し、
前記リクライニング制御部は、前記目的地にて前記車両が駐車状態となったとき、前記運転者が睡眠状態である場合に、前記リクライニング状態を終了させる前記運転席背部の角度制御を行うか否かを、前記睡眠関連情報に基づき判断する、運転者用車両制御装置。

６：車両、１０：座席角度調整部、１１：運転席角度調整部、１２：同乗者席角度調整部、２０：乗員状態判断部、２１：運転者状態判断部、２２：同乗者状態判断部、３０：通知部、３１：スピーカ、３２：ディスプレイ、４０：自動運転システム、４１：運転支援ＥＣＵ、４２：自動運転ＥＣＵ、４３：処理部、４４：ＲＡＭ、４５：記憶部、４６：入出力インターフェース、５０：走行制御ＥＣＵ、６０：周辺監視センサ、６１：カメラユニット、６２：ミリ波レーダ、６３：ライダ、６４：ソナー、７０：ロケータ、７１：地図ＤＢ、８０：車載通信機、９０：通信バス、４２１：自動運転制御実行部、４２２：自動運転レベル取得部、４２３：運転者状態取得部、４２４：リクライニング制御部、４２５：ワイパー制御部

Claims (28)

1. 運転者の仮眠が可能である仮眠可能自動運転レベルと、前記運転者が直ちに運転を引き継ぐことができる状態が要求される自動運転レベル以下の自動運転レベルとが切り替え可能な自動運転システム（４０）と、
   運転席背部の角度を調整する運転席角度調整部（１１）と、
   前記運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを判断する運転者状態判断部（２１）と、
   が搭載された車両で用いられる運転者用車両制御装置であって、
   前記自動運転システムが実行している前記自動運転レベルおよび実行予定の前記自動運転レベルを取得する自動運転レベル取得部（４２２）と、
   前記運転者状態判断部から前記運転者の意識状態を取得する運転者状態取得部（４２３）と、
   前記運転席背部がリクライニング状態であり、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルから前記仮眠可能自動運転レベルよりも下の前記自動運転レベルに切り替わることを取得した場合、前記リクライニング状態を終了させるとともに、前記車両に搭載されている通知部から、前記リクライニング状態を終了させることに伴う通知を出力させるリクライニング制御部（４２４）と、を備え、
   前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記運転者の意識状態に応じて、前記リクライニング状態を終了させるための前記運転席背部の角度制御と前記通知部からの出力制御の制御順を決定する、運転者用車両制御装置。
2. 請求項１に記載の運転者用車両制御装置であって、
   前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに直ちに切り替わることを取得しており、前記運転者が睡眠状態であることを含む同時制御条件が成立する場合、前記運転席背部の角度制御と前記通知部からの出力制御を同時に実行する、運転者用車両制御装置。
3. 請求項２に記載の運転者用車両制御装置であって、
   前記車両には、前記運転者とは別の乗員である同乗者の覚醒状態を判断する同乗者状態判断部（２２）が搭載され、
   前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに直ちに切り替わることを取得しており、前記運転者が睡眠状態であっても、前記同乗者が覚醒状態であることを含む順次制御条件が成立している場合、前記通知部からの出力制御を実施後、前記運転席背部の角度制御を開始する、運転者用車両制御装置。
4. 請求項３に記載の運転者用車両制御装置であって、
   前記順次制御条件には、前記同乗者が覚醒状態であることに加え、覚醒状態である前記同乗者が乳幼児ではないことが含まれている、運転者用車両制御装置。
5. 請求項１に記載の運転者用車両制御装置であって、
   前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに直ちに切り替わることを取得しており、前記運転者が覚醒状態であれば、前記通知部からの出力制御を実施後、前記運転席背部の角度制御を開始する、運転者用車両制御装置。
6. 請求項１に記載の運転者用車両制御装置であって、
   前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルから前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに近く切り替わることを取得しており、前記運転者が睡眠状態であれば、前記リクライニング状態を終了させた後に、前記通知部から、近く前記仮眠可能自動運転レベルが終了することを意味する通知を出力する、運転者用車両制御装置。
7. 請求項１に記載の運転者用車両制御装置であって、
   前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルから前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに近く切り替わることを取得しており、前記運転者が覚醒状態であれば、前記通知部から、近く前記仮眠可能自動運転レベルが終了することを意味する通知を出力した後に、前記リクライニング状態を終了させる、運転者用車両制御装置。
8. 請求項１に記載の運転者用車両制御装置であって、
   前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記運転者の意識状態に応じて、前記運転席背部の角度制御と前記通知部からの出力制御の制御順を決定するとともに、前記運転者の意識状態に応じて、前記リクライニング状態を終了させる際の前記運転席背部の最大起立角度を異ならせる、運転者用車両制御装置。
9. 請求項１に記載の運転者用車両制御装置であって、
   前記自動運転レベル取得部は、前記仮眠可能自動運転レベルを維持したまま前記車両が目的地に到達可能な場合に、乗降場および駐車場を少なくとも含む前記目的地の種別をさらに把握し、
   前記リクライニング制御部は、前記目的地が前記乗降場である場合と前記駐車場である場合とで、前記リクライニング状態を終了させるための前記運転席背部の角度制御の内容を変える、運転者用車両制御装置。
10. 請求項９に記載の運転者用車両制御装置であって、
    前記リクライニング制御部は、
    前記仮眠可能自動運転レベルを維持したまま前記車両が前記乗降場へ向かう場合、前記乗降場に到着するまでに前記運転席背部の角度制御を開始し、
    前記仮眠可能自動運転レベルを維持したまま前記車両が前記駐車場へ向かう場合、前記駐車場に到着した後に前記運転席背部の角度制御を開始する、運転者用車両制御装置。
11. 請求項９または１０に記載の運転者用車両制御装置であって、
    前記リクライニング制御部は、前記仮眠可能自動運転レベルで前記車両が前記乗降場または前記駐車場から発進する場合、所定の場所まで移動したことまたは所定の速度以上となったことを条件に前記運転席背部を前記リクライニング状態にする、運転者用車両制御装置。
12. 請求項１に記載の運転者用車両制御装置であって、
    前記車両には、
    前記運転者とは別の乗員である同乗者の覚醒状態を判断する同乗者状態判断部（２２）と、
    同乗者席背部の角度を調整する同乗者席角度調整部（１２）と、が搭載され、
    前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記運転席背部の角度制御を、前記同乗者席背部の角度制御よりも優先する、運転者用車両制御装置。
13. 請求項１２に記載の運転者用車両制御装置であって、
    前記リクライニング制御部は、前記運転者による終了操作の入力に基づき、前記リクライニング状態を終了させる前記同乗者席背部の角度制御を開始する、運転者用車両制御装置。
14. 請求項１に記載の運転者用車両制御装置であって、
    前記運転席背部および同乗者席背部が共に前記リクライニング状態である場合に、前記車両に搭載されるワイパーの作動を制限するワイパー制御部（４２５）、をさらに備える、運転者用車両制御装置。
15. 請求項１４に記載の運転者用車両制御装置であって、
    前記ワイパー制御部は、前記仮眠可能自動運転レベルよりも下の前記自動運転レベルへの切り替わり予定がある場合に、前記ワイパーの作動の制限を緩和する、運転者用車両制御装置。
16. 運転者の仮眠が可能である仮眠可能自動運転レベルと、前記運転者が直ちに運転を引き継ぐことができる状態が要求される自動運転レベル以下の自動運転レベルとが切り替え可能な自動運転システム（４０）と、
    運転席背部の角度を調整する運転席角度調整部（１１）と、
    前記運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを判断する運転者状態判断部（２１）と、
    が搭載された車両で用いられる運転者用車両制御方法であって、
    前記自動運転システムが実行している前記自動運転レベルおよび実行予定の前記自動運転レベルを取得し、
    前記運転者状態判断部から前記運転者の意識状態を取得し、
    前記運転席背部がリクライニング状態であり、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルから前記仮眠可能自動運転レベルよりも下の前記自動運転レベルに切り替わることを取得した場合、前記リクライニング状態を終了させるとともに、前記車両に搭載されている通知部から、前記リクライニング状態を終了させることに伴う通知を出力させ、
    前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記運転者の意識状態に応じて、前記リクライニング状態を終了させるための前記運転席背部の角度制御と前記通知部からの出力制御の制御順を決定する、運転者用車両制御方法。
17. 運転者の仮眠が可能である仮眠可能自動運転レベルと、前記運転者が直ちに運転を引き継ぐことができる状態が要求される自動運転レベル以下の自動運転レベルとが切り替え可能な自動運転システム（４０）と、
    運転席背部の角度を調整する運転席角度調整部（１１）と、
    前記運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを判断する運転者状態判断部（２１）と、
    が搭載された車両で用いられる運転者用車両制御装置であって、
    前記自動運転システムが実行している前記自動運転レベルおよび実行予定の前記自動運転レベルを取得する自動運転レベル取得部（４２２）と、
    前記運転者状態判断部から前記運転者の意識状態を取得する運転者状態取得部（４２３）と、
    前記運転席背部がリクライニング状態であり、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルから前記仮眠可能自動運転レベルよりも下の前記自動運転レベルに切り替わることを取得した場合、前記リクライニング状態を終了させるリクライニング制御部（４２４）と、を備え、
    前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記運転者の意識状態に応じて、前記リクライニング状態を終了させる際の前記運転席背部の最大制御角度を異ならせる、運転者用車両制御装置。
18. 請求項１７に記載の運転者用車両制御装置であって、
    前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記運転者が睡眠状態であることに基づいて、前記運転席背部の角度を前傾角度にする、運転者用車両制御装置。
19. 請求項１８に記載の運転者用車両制御装置であって、
    前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルよりも下のレベルに近く切り替わることを取得しており、前記運転者が睡眠状態であれば、前記運転席背部の角度を前傾角度にする、運転者用車両制御装置。
20. 請求項１８または１９に記載の運転者用車両制御装置であって、
    前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに直ちに切り替わることを取得していれば、前記運転者の意識状態によらず、前記運転席背部の角度を運転時角度にする、運転者用車両制御装置。
21. 請求項２０に記載の運転者用車両制御装置であって、
    運転席以外の座席の背部の角度を調整する同乗者席角度調整部（１２）を備え、
    前記リクライニング制御部は、前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに直ちに切り替わることを取得していれば、前記運転席背部の角度を前記運転時角度にすることに加え、前記運転席以外の座席の背部の角度を標準角度にする、運転者用車両制御装置。
22. 請求項２０に記載の運転者用車両制御装置であって、
    前記リクライニング制御部は、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルよりも下のレベルに直ちに切り替わる予定であることを取得した場合、前記自動運転レベル取得部が、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルより下のレベルに近く切り替わることを取得したことにより前記リクライニング状態を終了させる場合よりも、前記運転席背部の角度変化速度を速くする、運転者用車両制御装置。
23. 運転者の仮眠が可能である仮眠可能自動運転レベルと、前記運転者が直ちに運転を引き継ぐことができる状態が要求される自動運転レベル以下の自動運転レベルとが切り替え可能な自動運転システム（４０）と、
    運転席背部の角度を調整する運転席角度調整部（１１）と、
    前記運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを判断する運転者状態判断部（２１）と、
    が搭載された車両で用いられる運転者用車両制御方法であって、
    前記自動運転システムが実行している前記自動運転レベルおよび実行予定の前記自動運転レベルを取得し、
    前記運転者状態判断部から前記運転者の意識状態を取得し、
    前記運転席背部がリクライニング状態であり、前記自動運転レベルが前記仮眠可能自動運転レベルから前記仮眠可能自動運転レベルよりも下の前記自動運転レベルに切り替わることを取得した場合、前記リクライニング状態を終了させ、
    前記リクライニング状態を終了させる場合に、前記運転者の意識状態に応じて、前記リクライニング状態を終了させる際の前記運転席背部の最大制御角度を異ならせる、運転者用車両制御方法。
24. 運転者の仮眠が可能である仮眠可能自動運転レベルでの自動走行を実施可能な自動運転システム（４０）と、
    運転席背部の角度を調整する運転席角度調整部（１１）と、
    前記運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを判断する運転者状態判断部（２１）と、
    が搭載された車両で用いられる運転者用車両制御装置であって、
    前記運転者状態判断部から前記運転者の意識状態を取得する運転者状態取得部（４２３）と、
    前記運転席背部のリクライニング状態を制御するリクライニング制御部（４２４）と、を備え、
    前記リクライニング制御部は、前記仮眠可能自動運転レベルを維持したまま前記車両が目的地に接近したとき、前記運転者が睡眠状態である場合に、前記リクライニング状態を終了させる前記運転席背部の角度制御を保留する、運転者用車両制御装置。
25. 請求項２４に記載の運転者用車両制御装置であって、
    前記運転者が睡眠状態である場合に、前記仮眠可能自動運転レベルでの自動走行で前記目的地の周辺を巡回させる自動運転制御実行部（４２１）、をさらに備える運転者用車両制御装置。
26. 請求項２５に記載の運転者用車両制御装置であって、
    前記自動運転制御実行部は、前記運転者に予め通知された到着予想時刻よりも早い時刻である場合、前記目的地の周辺を巡回させる自動走行を実施する、運転者用車両制御装置。
27. 請求項２４に記載の運転者用車両制御装置であって、
    前記運転者状態取得部は、前記運転者が睡眠状態である場合、前記運転者の睡眠に関連する睡眠関連情報をさらに取得し、
    前記リクライニング制御部は、前記目的地にて前記車両が駐車状態となったとき、前記運転者が睡眠状態である場合に、前記リクライニング状態を終了させる前記運転席背部の角度制御を行うか否かを、前記睡眠関連情報に基づき判断する、運転者用車両制御装置。
28. 運転者の仮眠が可能である仮眠可能自動運転レベルでの自動走行を実施可能な自動運転システム（４０）と、
    運転席背部の角度を調整する運転席角度調整部（１１）と、
    前記運転者の意識状態が覚醒状態であるか睡眠状態であるかを判断する運転者状態判断部（２１）と、
    が搭載された車両で用いられる運転者用車両制御方法であって、
    前記運転者状態判断部から前記運転者の意識状態を取得し、
    前記仮眠可能自動運転レベルを維持したまま前記車両が目的地に接近したとき、前記運転者が睡眠状態である場合に、リクライニング状態を終了させる前記運転席背部の角度制御を保留する、運転者用車両制御方法。

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