JP2023068867A - レーダ装置、情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】距離分解能を向上させることが可能なレーダ装置、情報処理装置及び情報処理方法を提供すること。
【解決手段】本技術に係るレーダ装置は、送信アンテナと、受信アンテナと、第１チャープ生成部と、第２チャープ生成部と、送信制御部と、ビート信号生成部と、ビート信号補正部と、ビート信号連結部と、検出部とを具備する。送信制御部は、第１チャープと第２チャープを間に間隙を設けて送信アンテナから送信させる。ビート信号生成部は、第１チャープの送信信号と受信信号から第１ビート信号を生成し、第２チャープの送信信号と受信信号から第２ビート信号を生成する。ビート信号補正部は、間隙に起因する第１ビート信号と第２ビート信号の誤差を補正する。ビート信号連結部は、誤差が補正された第１ビート信号と第２ビート信号を連結し、第３ビート信号を生成する。検出部は、第３ビート信号に基づいて検出対象物の距離を検出する。
【選択図】図６

Description

本技術は、周波数連続変調波を利用するレーダ装置、情報処理装置及び情報処理方法に関する。

ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave：周波数連続変調波）レーダは周波数変調された連続波を利用するレーダであり、自動車用レーダ等に多く用いられている。ＦＭＣＷレーダでは２つの帯域のＦＭＣＷを利用するものも開発されている。例えば特許文献１には、送信波を第１の帯域とするモードと送信波を第２の帯域とするモードを切り替えることが可能な電子機器が開示されている。また、特許文献２には第１の帯域の受信波による測角結果と第２の帯域の受信による測角結果を共用するマルチバンドレーダ装置が開示されている。

特開２０１９－１９０８８０号公報 特開２０１６－２１２０４７号公報

ＦＭＣＷレーダの距離分解能はＦＭＣＷの帯域幅によって決まるが、ＦＭＣＷの帯域幅はアンテナや信号処理回路の性能による制限を受けるため、限られた帯域幅で距離分解能を向上させることは困難であった。

以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、距離分解能を向上させることが可能なレーダ装置、情報処理装置及び情報処理方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、本技術の一形態に係るレーダ装置は、送信アンテナと、受信アンテナと、第１チャープ生成部と、第２チャープ生成部と、送信制御部と、ビート信号生成部と、ビート信号補正部と、ビート信号連結部と、検出部とを具備する。
上記送信アンテナは、レーダ波を送信する。
上記受信アンテナは、レーダ波を受信する。
上記第１チャープ生成部は、周波数連続変調波のチャープである第１チャープを生成する。
上記第２チャープ生成部は、周波数連続変調波のチャープであり、上記第１チャープとは中心周波数が異なる第２チャープを生成する。
上記送信制御部は、上記第１チャープと上記第２チャープを間に間隙を設けて上記送信アンテナから送信させる。
上記ビート信号生成部は、上記送信アンテナから送信された上記第１チャープの送信信号と、上記受信アンテナで受信された上記第１チャープの受信信号から第１ビート信号を生成し、上記送信アンテナから送信された上記第２チャープの送信信号と、上記受信アンテナで受信された上記第２チャープの受信信号から第２ビート信号を生成する。
上記ビート信号補正部は、上記間隙に起因する上記第１ビート信号と上記第２ビート信号の誤差を補正する。
上記ビート信号連結部は、上記誤差が補正された上記第１ビート信号と上記第２ビート信号を連結し、第３ビート信号を生成する。
上記検出部は、上記第３ビート信号に基づいて検出対象物の距離を検出する。

上記間隙は時間的間隙であり、
上記ビート信号補正部は、上記時間的間隙に起因する上記第１ビート信号と上記第２ビート信号の位相差を補正してもよい。

上記間隙は時間的間隙及び周波数帯域の間隙であり、
上記ビート信号補正部はさらに、上記周波数帯域の間隙に起因する上記第１ビート信号と上記第２ビート信号の周波数差を補正してもよい。

上記第１チャープの帯域幅と上記第２チャープの帯域幅は同一であってもよい。

上記第１チャープの帯域幅と上記第２チャープの帯域幅は異なっていてもよい。

上記第１チャープの帯域幅は１ＧＨｚであり、
上記第２チャープの帯域幅は４ＧＨｚであってもよい。

上記送信アンテナは１つの送信アンテナであり、
上記送信制御部は、上記第１チャープ及び上記第２チャープを上記１つの送信アンテナから送信させてもよい。

上記送信アンテナは第１送信アンテナと第２送信アンテナを含み、
上記送信制御部は、上記第１チャープを上記第１送信アンテナから送信させ、上記第２チャープを上記第２送信アンテナから送信させ、
上記第１送信アンテナと上記第２送信アンテナはＭＩＭＯ（Multiple Input Multiple Output）仮想アンテナアレイを形成してもよい。

上記ビート信号補正部は、上記第１ビート信号及び上記第２ビート信号を距離方向及び速度方向にフーリエ変換した後、上記誤差を補正してもよい。

上記ビート信号補正部は、上記第１ビート信号及び上記第２ビート信号を速度方向にフーリエ変換した後、上記誤差を補正してもよい。

上記第１チャープの帯域と上記第２チャープの帯域は連続していてもよい。

上記第１チャープの帯域と上記第２チャープの帯域は離散していてもよい。

上記第１チャープの帯域の一部と上記第２チャープの帯域の一部は重複していてもよい。

上記第１チャープ及び上記第２チャープの帯域はミリ波の帯域であってもよい。

上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る情報処理装置は、第１チャープ生成部と、第２チャープ生成部と、送信制御部と、ビート信号補正部と、ビート信号連結部と、検出部とを具備する。
上記第１チャープ生成部は、周波数連続変調波のチャープである第１チャープを生成する。
上記第２チャープ生成部は、周波数連続変調波のチャープであり、上記第１チャープとは中心周波数が異なる第２チャープを生成する。
上記送信制御部は、上記第１チャープと上記第２チャープを間に間隙を設けて送信アンテナから送信させる。
上記ビート信号補正部は、上記送信アンテナから送信された上記第１チャープの送信信号と受信アンテナで受信された上記第１チャープの受信信号から生成された第１ビート信号と、上記送信アンテナから送信された上記第２チャープの送信信号と上記受信アンテナで受信された上記第２チャープの受信信号から生成された第２ビート信号の上記間隙に起因する誤差を補正する。
上記ビート信号連結部は、上記誤差が補正された上記第１ビート信号と上記第２ビート信号を連結し、第３ビート信号を生成する。
上記検出部は、上記第３ビート信号に基づいて検出対象物の距離を検出する。

上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る情報処理方法は、
周波数連続変調波のチャープである第１チャープを生成し、
周波数連続変調波のチャープであり、上記第１チャープとは中心周波数が異なる第２チャープを生成し、
上記第１チャープと上記第２チャープを間に間隙を設けて送信アンテナから送信させ、
上記送信アンテナから送信された上記第１チャープの送信信号と受信アンテナで受信された上記第１チャープの受信信号から生成された第１ビート信号と、上記送信アンテナから送信された上記第２チャープの送信信号と上記受信アンテナで受信された上記第２チャープの受信信号から生成された第２ビート信号の上記間隙に起因する誤差を補正し、
上記誤差が補正された上記第１ビート信号と上記第２ビート信号を連結し、第３ビート信号を生成し、
上記第３ビート信号に基づいて検出対象物の距離を検出する。

従来技術に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。 上記レーダ装置が送信するチャープを示すグラフである。 上記レーダ装置が送信する送信信号を示すグラフである。 上記レーダ装置の送信信号と受信信号を示すグラフである。 上記レーダ装置が生成するビート信号のグラフである。 本技術の実施形態に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。 上記レーダ装置が備える第１チャープ生成部及び第２チャープ生成部が生成する第１チャープ及び第第２チャープのグラフである。 上記レーダ装置が送信する送信信号を示すグラフである 上記レーダ装置の送信信号と受信信号を示すグラフである。 上記レーダ装置のビート信号生成部が生成する第１ビート信号及び第２ビート信号のグラフである。 上記レーダ装置が備える信号処理部の動作を示す模式図である。 上記レーダ装置が備えるビート信号連結部が生成する第３ビート信号のグラフである。 上記レーダ装置によって仮想的に実現されるチャープのグラフである。 上記レーダ装置が備える信号処理部の他の動作を示す模式図である。 上記レーダ装置が備える第１チャープ生成部及び第２チャープ生成部が生成する第１チャープ及び第第２チャープのグラフである。 上記レーダ装置が備える第１チャープ生成部及び第２チャープ生成部が生成する第１チャープ及び第第２チャープのグラフである。 本技術の実施形態に係る、２つの送信アンテナを備えるレーダ装置の構成を示すブロック図である。 本技術の実施形態に係るレーダ装置が備える情報処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。

[従来技術に係るレーダ装置の構成]
まず、従来技術に係るレーダ装置について説明する。図１は、従来技術に係るレーダ装置１００の構成を示すブロック図である。同図に示すように、レーダ装置１００は送信アンテナ１０１、受信アンテナ１０２、ビート信号生成部１０３及び情報処理装置１０４を備える。情報処理装置１０４は信号生成部１０５及び信号処理部１０６を備える。

送信アンテナ１０１は信号生成部１０５から供給された送信信号に基づいてレーダ波を送信する。以下、送信アンテナ１０１から送信されるレーダ波を「送信波」とする。送信波はＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave：周波数連続変調波）である。

受信アンテナ１０２は、レーダ波を受信して受信信号を生成する。以下、受信アンテナ１０２が受信するレーダ波を「受信波」とする。受信波は送信アンテナ１０１から送信された送信波が検出対象物によって反射されたものである。受信アンテナ１０２は生成した受信信号をビート信号生成部１０３に出力する。

ビート信号生成部１０３はミキサであり、信号生成部１０５から出力された送信信号と、受信アンテナ１０２から出力された受信信号とを混合してビート信号を生成する。ビート信号はＩＦ（Intermediate Frequency）信号とも呼ばれる。ビート信号生成部１０３は生成したビート信号を信号処理部１０６に出力する。

信号生成部１０５は、チャープ生成部１１１を備える。チャープ生成部１１１はＦＭＣＷのチャープを生成する。図２（ａ）はチャープの波形を示すグラフであり、図２（ｂ）はチャープの周波数を示すグラフである。これらの図に示すように、チャープは時間と共に周波数が単調増加する波形を有する。以下、チャープの周波数が増加する時間を変調時間Ｓとする。

また、図２（ｂ）においてチャープの最低周波数ｆ_Ｌ、最高周波数ｆ_Ｈ及び中心周波数ｆ_Ｃを示す。中心周波数ｆ_Ｃは最低周波数ｆ_Ｌと周波数ｆ_Ｈの中心の周波数である。また、図２（ｂ）においてチャープの帯域幅、即ち最低周波数ｆ_Ｌと最高周波数ｆ_Ｈの周波数差を帯域幅Ｗとして示す。ミリ波レーダでは一例として、最低周波数ｆ_Ｌが７７ＧＨｚ、最高周波数ｆ_Ｈが８１ＧＨｚ、帯域幅Ｗが４ＧＨｚのチャープが利用される。

図３は信号生成部１０５が生成する送信信号を示す模式図である。図３（ａ）は送信信号の波形を示し、図３（ｂ）は送信信号の周波数を示すグラフである。図３に示すように、送信信号は図２に示すチャープが連続した波、即ちＦＭＣＷ信号である。図３示すように各チャープは「バースト」と呼ばれ、順に「バースト１」、「バースト２」、「バースト３」…「バーストＮ」とする。また、バースト１からバーストＮまでの複数のバーストを「フレーム」とする。

信号生成部１０５は生成した送信信号(図３参照）を送信アンテナ１０１に出力し、送信信号は送信波として送信アンテナ１０１から送信される。送信波は検出対象物によって反射され、受信波として受信アンテナ１０２に受信され、受信アンテナ１０２で受信信号が生成される。

ビート信号生成部１０３は、送信信号と受信信号とを混合してビート信号を生成する。図４はビート信号の生成を示す模式図である。図４（ａ)は送信信号（図中実線）と受信信号（図中破線）の周波数を示すグラフであり、図４（ｂ）は送信信号（図中実線）と受信信号（図中破線）の波形を示すグラフである。図４に示すように、送信アンテナ１０１から送信される送信信号と受信アンテナ１０２で生成される受信信号には、レーダ波の往復分の時間差が生じる。

図５はビート信号生成部１０３において生成されるビート信号の波形を示すグラフである。ビート信号生成部１０３は、送信信号と受信信号を混合して図５に示すビート信号を生成する。受信信号は送信信号に対して、距離成分である時間遅れと相対速度成分であるドップラシフトをもっているため、ビート信号の周波数は検出対象物との距離を示し、チャープ間でのビート信号の位相変化は検出対象物との相対速度を示す。ビート信号生成部１０３は生成したビート信号を信号処理部１０６に出力する。

信号処理部１０６はビート信号取得部１２１及び検出部１２２(図１参照）を備える。ビート信号取得部１２１はビート信号生成部１０３からビート信号(図５参照）を取得し、検出部１２２に供給する。検出部１２２は、ビート信号に基づいて受信アンテナ１０２と各検出対象物との距離、相対速度及び角度を検出する。

上記のようにビート信号の周波数は検出対象物との距離を示すため、検出部１２２はバースト毎にビート信号をフーリエ変換して周波数領域に変換することで各検出対象物との距離を算出することができる。この距離方向のフーリエ変換はＦＦＴ（Fast Fourier Transform：高速フーリエ変換）によって行うことができ、距離ＦＦＴ又は１Ｄ－ＦＦＴと呼ばれる。

また、チャープ間でのビート信号の位相変化は検出対象物との相対速度を示すため、検出部１２２は距離方向のフーリエ変換を行ったビート信号をさらにフレーム毎にフーリエ変換することで受信アンテナ１０２と各検出対象物との相対速度を算出することができる。この速度方向のフーリエ変換もＦＦＴによって行うことができ、速度ＦＦＴ又は２Ｄ－ＦＦＴと呼ばれる。

さらに、レーダ装置１００が複数の受信アンテナ１０２を備える場合、各受信アンテナ１０２間でのビート信号の位相差は各受信アンテナ１０２と検出対象物の角度を示す。このため、それぞれの受信アンテナ１０２において速度方向のフーリエ変換を行ったビート信号の全てに対してフーリエ変換することで受信アンテナ１０２に対する各検出対象物の角度を検出することができる。

以上のようにレーダ装置１００はＦＭＣＷを用いて検出対象物の距離、相対速度及び角度を検出することができる。

[本技術の実施形態に係るレーダ装置の構成]
続いて、本技術の実施形態に係るレーダ装置について説明する。図６は、本実施形態に係るレーダ装置２００の構成を示すブロック図である。同図に示すように、レーダ装置２００は送信アンテナ２０１、受信アンテナ２０２、ビート信号生成部２０３及び情報処理装置２０４を備える。情報処理装置２０４は信号生成部２０５及び信号処理部２０６を備える。情報処理装置２０４の構成はハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能的構成である。

送信アンテナ２０１は信号生成部２０５から供給された送信信号に基づいてレーダ波を送信する。以下、送信アンテナ２０１から送信されるレーダ波を「送信波」とする。送信波はＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave：周波数連続変調波）である。

受信アンテナ２０２は、レーダ波を受信して受信信号を生成する。以下、受信アンテナ２０２が受信するレーダ波を「受信波」とする。受信波は送信アンテナ２０１から送信された送信波が検出対象物によって反射されたものである。受信アンテナ２０２は生成した受信信号をビート信号生成部２０３に出力する。

ビート信号生成部２０３はミキサであり、信号生成部２０５から出力された送信信号と、受信アンテナ２０２から出力された受信信号とを混合して第１ビート信号及び第２ビート信号を生成する。ビート信号生成部２０３は生成した第１ビート信号及び第２ビート信号を信号処理部２０６に出力する。

信号生成部２０５は、第１チャープ生成部２１１、第２チャープ生成部２１２及び送信制御部２１３を備える。第１チャープ生成部２１１はＦＭＣＷのチャープである第１チャープを生成し、第２チャープ生成部２１２はＦＭＣＷのチャープである第２チャープを生成する。図７（ａ）は第１チャープＣ１及び第２チャープＣ２の波形を示すグラフであり、図７（ｂ）は第１チャープＣ１及び第２チャープＣ２の周波数を示すグラフである。これらの図に示すように、第１チャープＣ１及び第２チャープＣ２は時間と共に周波数が単調増加する波形を有する。図７（ｂ）に示すように第１チャープＣ１の傾きと第２チャープＣ２の傾きは等しく、即ち時間に対する周波数の増加率は第１チャープＣ１と第２チャープＣ２で同一である。

また、図７（ｂ）において第１チャープＣ１の最低周波数である第１最低周波数ｆ１_Ｌ、第１チャープＣ１の最高周波数である第１最高周波数ｆ１_Ｈ及び第１チャープＣ１の中心周波数である第１中心周波数ｆ１_Ｃを示す。第１中心周波数ｆ１_Ｃは第１最低周波数ｆ１_Ｌと第１最高周波数ｆ１_Ｈの中心の周波数である。さらに、図７（ｂ）において第２チャープＣ２の最低周波数である第２最低周波数ｆ２_Ｌ、第２チャープＣ２の最高周波数である第２最高周波数ｆ２_Ｈ及び第２チャープＣ２の中心周波数である第２中心周波数ｆ２_Ｃを示す。第２中心周波数ｆ２_Ｃは第２最低周波数ｆ２_Lと第２最高周波数ｆ２_Ｈの中心の周波数である。

第１チャープＣ１と第２チャープＣ２は互いに中心周波数が異なるチャープであり、第１中心周波数ｆ１_Ｃと第２中心周波数ｆ２_Ｃは異なる。第１最高周波数ｆ１_Ｈと第２最低周波数ｆ２_Ｌは同一の周波数である。さらに、図７（ｂ）において、第１チャープＣ１の帯域幅、即ち第１最低周波数ｆ１_Ｌと第１最高周波数ｆ１_Ｈの周波数差を第１帯域幅Ｗ１として示す。また、第２チャープＣ２の帯域幅、即ち第２最低周波数ｆ２_Ｌと第２最高周波数ｆ２_Ｈの周波数差を第２帯域幅Ｗ２として示す。第１帯域幅Ｗ１と第２帯域幅Ｗ２は異なり、第１帯域幅Ｗ１は例えば１ＧＨｚ、第２帯域幅Ｗ２は例えば４ＧＨｚとすることができる。また、第１帯域幅Ｗ１と第２帯域幅Ｗ２は同一であってもよく、第１帯域幅Ｗ１及び第２帯域幅Ｗ２は例えば１ＧＨｚとすることができる。第１チャープＣ１と第２チャープＣ２の周波数はミリ波帯（３０ＧＨｚ以上３００ＧＨｚ以下）が好適である。

送信制御部２１３は第１チャープＣ１と第２チャープＣ２の間に間隙を設けて送信信号を生成し、送信アンテナ２０１から送信させる。送信制御部２１３は、図７(ｂ)に示すように、第１チャープＣ１と第２チャープＣ２の間に時間的間隙である間隙Ｔを設ける。以下、第１チャープＣ１の開始から第２チャープＣ２の終了までの時間を変調時間Ｒとする。図８は送信制御部２１３が生成する送信信号の周波数を示すグラフである。同図に示すように、送信信号は図７に示す第１チャープＣ１と第２チャープＣ２が繰り返される波形を有する。同図に示すように第１チャープＣ１及び第２チャープＣ２のセットを「バースト」とし、順に「バースト１」、「バースト２」、「バースト３」…「バーストＮ」とする。また、バースト１からバーストＮまでの複数のバーストを「フレーム」とする。

送信制御部２１３が生成した送信信号は送信アンテナ２０１に出力され、送信波として送信アンテナ２０１から送信される。送信波は検出対象物によって反射され、受信波として受信アンテナ２０２に受信され、受信信号が生成される。

ビート信号生成部２０３は、第１チャープＣ１と第２チャープＣ２のそれぞれについて送信信号と受信信号とを混合して第１ビート信号及び第２ビート信号を生成する。図９は第１ビート信号及び第２ビート信号の生成を示す模式図である。同図において、第１チャープＣ１の送信信号(実線）を第１送信信号Ｃ１_Ｔ、第１チャープＣ１の受信信号(破線）を第１受信信号Ｃ１_Ｒ、第２チャープＣ２の送信信号（実線）を第２送信信号Ｃ２_Ｔ、第２チャープＣ２の受信信号(破線）を第２受信信号Ｃ２_Ｒとして示す。同図に示すように、第１送信信号Ｃ１_Ｔと第１受信信号Ｃ１_Ｒにはレーダ波の往復分の時間差が生じ、第２送信信号Ｃ２_Ｔと第２受信信号Ｃ２_Ｒにもレーダ波の往復分の時間差が生じる。

ビート信号生成部２０３は、第１送信信号Ｃ１_Ｔと第１受信信号Ｃ１_Ｒを混合して第１ビート信号を生成し、第２送信信号Ｃ２_Ｔと第２受信信号Ｃ２_Ｒを混合して第２ビート信号を生成する。図１０はビート信号生成部２０３において生成される第１ビート信号Ｂ１及び第２ビート信号Ｂ２の波形を示すグラフである。図１０（ａ）は検出対象物物の受信アンテナ２０２に対する相対速度が０の場合の第１ビート信号Ｂ１及び第２ビート信号Ｂ２の波形、図１０（ｂ）は検出対象物物の受信アンテナ２０２に対する相対速度が０でない場合の第１ビート信号Ｂ１及び第２ビート信号Ｂ２の波形である。

図１０（ａ）に示すように、検出対象物物の相対速度が０の場合、第１ビート信号Ｂ１（破線）と第２ビート信号Ｂ２(実線）は間隙Ｔ（図７参照）を挟んで位相が一致する。一方、図１０（ｂ）に示すように、検出対象物の相対速度が０でない場合、第１ビート信号Ｂ１（破線）と第２ビート信号Ｂ２(実線）は間隙Ｔを挟んで位相が変化し、その変化量は検出対象物の相対速度によって異なる。この位相の変化は信号処理部２０６によって補正される。

信号処理部２０６(図６参照）は第１ビート信号取得部２２１、第２ビート信号取得部２２２、ビート信号補正部２２３、ビート信号連結部２２４及び検出部２２５を備える。図１１は、信号処理部２０６の動作を示す模式図である。第１ビート信号取得部２２１は、ビート信号生成部２０３から第１ビート信号Ｂ１を取得し、ビート信号補正部２２３に供給する。第２ビート信号取得部２２２は、ビート信号生成部２０３から第２ビート信号Ｂ２を取得し、ビート信号補正部２２３に供給する。

ビート信号補正部２２３は、間隙Ｔに起因する第１ビート信号Ｂ１と第２ビート信号Ｂ２の誤差を補正する。具体的には第１ビート信号Ｂ１と第２ビート信号Ｂ２は、上記のように間隙Ｔに起因する位相差を有する。図１１に示すようにビート信号補正部２２３は、第１ビート信号Ｂ１を速度方向及び距離方向にフーリエ変換（Ｓｔ２１１）する。ビート信号補正部２２３は、第１ビート信号Ｂ１に対して距離方向及び速度方向のＦＦＴ（２Ｄ-ＦＦＴ）を行うことにより、第１ビート信号Ｂ１を速度方向及び距離方向にフーリエ変換することができる。ビート信号補正部２２３は、このフーリエ変化により距離-速度マップを生成する。

続いて、ビート信号補正部２２３は、速度毎に第１ビート信号Ｂ１を切り出し（Ｓｔ２１２）、速度毎に逆フーリエ変換（Ｓｔ２１３）を行う。逆フーリエ変換は逆ＦＦＴにより行うことができる。ビート信号補正部２２３は逆フーリエ変換後、切り出し（Ｓｔ２１２）からの動作を速度ｂｉｎ分繰り返す。ビート信号補正部２２３は、上記処理を行った第１ビート信号Ｂ１をビート信号連結部２２４に供給する。

また、図１１に示すようにビート信号補正部２２３は、第２ビート信号Ｂ２を速度方向及び距離方向にフーリエ変換（Ｓｔ２２１）する。ビート信号補正部２２３は、第２ビート信号Ｂ２に対して距離方向及び速度方向のＦＦＴ（２Ｄ-ＦＦＴ）を行うことにより、第２ビート信号Ｂ２を速度方向及び距離方向にフーリエ変換することができる。ビート信号補正部２２３は、このフーリエ変化により距離-速度マップを生成する。

続いて、ビート信号補正部２２３は、速度毎に第２ビート信号Ｂ２を切り出し（Ｓｔ２２２）、速度毎に逆フーリエ変換（Ｓｔ２２３）を行う。逆フーリエ変換は逆ＦＦＴにより行うことができる。ビート信号補正部２２３は逆フーリエ変換後、第２ビート信号Ｂ２の速度方向の位相差(図１０（ｂ）参照）を補正し（Ｓｔ２２４）、速度ｂｉｎ分繰り返す。ビート信号補正部２２３は、上記処理を行った第２ビート信号Ｂ２をビート信号連結部２２４に供給する。

ビート信号連結部２２４は、ビート信号補正部２２３から供給された第１ビート信号Ｂ１と第２ビート信号Ｂ２を連結（Ｓｔ２３１）して第３ビート信号を生成する。図１２は、第１ビート信号Ｂ１と第２ビート信号Ｂ２の連結を示す模式図である。同図に示すように、ビート信号連結部２２４は、第１ビート信号Ｂ１、第２ビート信号Ｂ２の順でこれらを連結し、第３ビート信号Ｂ３を生成する。上記のように、間隙Ｔに起因する第１ビート信号Ｂ１と第２ビート信号Ｂ２の位相差は補正（Ｓｔ２２４）されているため、第１ビート信号Ｂ１と第２ビート信号Ｂ２の連結箇所の位相は一致する。ビート信号連結部２２４は生成した第３ビート信号Ｂ３を検出部２２５に供給する。

検出部２２５は、第３ビート信号Ｂ３に基づいて検出（Ｓｔ２３２）を行う。検出部２２５は、第３ビート信号Ｂ３から検出対象物と受信アンテナ２０２の距離及び相対速度を検出することができる。第３ビート信号Ｂ３の周波数は検出対象物との距離を示すため、検出部２２５は速度ｂｉｎ毎に第３ビート信号Ｂ３をフーリエ変換して周波数領域に変換することで各検出対象物との距離を算出することができる。この距離方向のフーリエ変換は距離ＦＦＴ(または１Ｄ－ＦＦＴ）によって行うことができる。

また、バースト間での第３ビート信号Ｂ３の位相変化は検出対象物との相対速度を示すため、検出部２２５は距離方向のフーリエ変換を行った第３ビート信号Ｂ３をさらにフレーム毎にフーリエ変換することで受信アンテナ２０２と各検出対象物との相対速度を算出することができる。この速度方向のフーリエ変換は速度ＦＦＴ(または２Ｄ－ＦＦＴ）によって行うことができる。

さらに、レーダ装置２００が複数の受信アンテナ２０２を備える場合、各受信アンテナ２０２間での第３ビート信号Ｂ３の位相差は各受信アンテナ２０２と検出対象物の角度を示す。このため、それぞれの受信アンテナ２０２において速度方向のフーリエ変換を行った第３ビート信号Ｂ３の全てに対してフーリエ変換することで受信アンテナ２０２に対する各検出対象物の角度を検出することができる。

[レーダ装置の効果]
レーダ装置２００による効果について説明する。上記のようにレーダ装置２００では、第１チャープＣ１及び第２チャープＣ２という２つのチャープ（図７参照）を間隙Ｔを設けて送信アンテナ２０１から送信する。そして、送信信号と受信アンテナ２０２で生成された受信信号から第１ビート信号Ｂ１及び第２ビート信号Ｂ２という２つのビート信号を生成する。さらに、第１ビート信号Ｂ１と第２ビート信号Ｂ２の間の誤差を補正した上で第１ビート信号Ｂ１及び第２ビート信号Ｂ２を連結し、第３ビート信号Ｂ３を生成する(図１２参照）。第３ビート信号Ｂ３は一般的なビート信号と同様に扱うことが可能であり、第３ビート信号Ｂ３に基づいて検出対象物の距離や相対速度、角度を検出することが可能となる。

このようにレーダ装置２００では、上記処理を行うことにより、第１チャープＣ１と第２チャープＣ２を両者が連結された一つの仮想的なチャープとして扱うことが可能である。図１３は、第１チャープＣ１と第２チャープＣ２が連結された第３チャープＣ３を示す模式図である。同図に示すように、第３チャープＣ３の帯域幅を第３帯域幅Ｗ３とすると、第３帯域幅Ｗ３は第１帯域幅Ｗ１と第２帯域幅Ｗ２を加算した帯域幅となる。例えば、第１帯域幅Ｗ１が１ＧＨｚ、第２帯域幅Ｗ２が４ＧＨｚの場合、第３帯域幅Ｗ３は５ＧＨｚとなる。ＦＭＣＷレーダにおいて、距離分解能は以下の（式１）により定義される。
Ｒｒｅｓ＝ｃ／（２×Ｗ）・・・（式１）
ここでＲｒｅｓは距離分解能、ｃは光速であり、Ｗはチャープの帯域幅である。
（式１）より明確な通り、帯域幅Ｗを広くすればするほど距離分解能はより細かくなる。

チャープの帯域幅はＦＭＣＷレーダの距離分解能を規定するが、レーダ装置２００では、実際に送信アンテナ２０１から送信したチャープの帯域幅である第１帯域幅Ｗ１と第２帯域幅Ｗ２より広い第３帯域幅Ｗ３を有する第３チャープＣ３を仮想的に生成することができる。このため、レーダ装置２００はハードウェアによる制限を超えて距離分解能を向上させることが可能である。さらに、電波法等の法律によって使用可能な帯域幅が制限されている場合でもあっても、その制限を超えて距離分解能を向上させることが可能である。

[他のビート信号補正方法について]
ビート信号補正部２２３は、上述の方法（図１１参照）により、第１ビート信号Ｂ１と第２ビート信号Ｂ２の位相差を補正することができるが、以下の方法により第１ビート信号Ｂ１と第２ビート信号Ｂ２の位相差を補正することも可能である。図１４は、この補正方法を含む、信号処理部２０６の動作を示す模式図である。

図１４に示すようにビート信号補正部２２３は、第１ビート信号Ｂ１を速度方向にフーリエ変換（Ｓｔ２５１）する。図１１に示した方法では距離方向のフーリエ変換を先に行ったが、速度方向のフーリエ変換から先に行える場合、図１４に示すような処理も可能である。図１４に示した方法を取る場合、図１１においてＳｔ２１３、Ｓｔ２２３で示した逆フーリエ変換のステップは不要である。ビート信号補正部２２３は、第１ビート信号Ｂ１に対して速度方向のＦＦＴを行うことにより、第１ビート信号Ｂ１を速度方向にフーリエ変換することができる。ビート信号補正部２２３は、このフーリエ変化によりＲａｗ－速度マップを生成する。ビート信号補正部２２３は、上記処理を行った第１ビート信号Ｂ１をビート信号連結部２２４に供給する。

また、図１４に示すようにビート信号補正部２２３は、第２ビート信号Ｂ２を速度方向にフーリエ変換（Ｓｔ２６１）する。ビート信号補正部２２３は、第２ビート信号Ｂ２に対して速度方向のＦＦＴを行うことにより、第２ビート信号Ｂ２を速度方向にフーリエ変換することができる。ビート信号補正部２２３は、このフーリエ変化によりＲａｗ－速度マップを生成する。

続いて、ビート信号補正部２２３は、速度毎に第２ビート信号Ｂ２を切り出す（Ｓｔ２６２）。その後、ビート信号補正部２２３は、第２ビート信号Ｂ２の速度方向の位相差(図１０（ｂ）参照）を補正し（Ｓｔ２６３）、速度ｂｉｎ繰り返す。ビート信号補正部２２３は、上記処理を行った第２ビート信号Ｂ２をビート信号連結部２２４に供給する。

ビート信号連結部２２４は、ビート信号補正部２２３から供給された第１ビート信号Ｂ１と第２ビート信号Ｂ２を連結（Ｓｔ２７１）して第３ビート信号Ｂ３(図１２参照）を生成し、検出部２２５に供給する。検出部２２５は、上記検出ステップ（Ｓｔ２４２、図１１参照））と同様に、第３ビート信号Ｂ３に基づいて検出対象物の距離、相対速度及び角度を検出（Ｓｔ２７２）することができる。

この補正方法では第３ビート信号の生成前に速度方向のフーリエ変換のみを行い、距離方向のフーリエ変換は最後にのみ行うため、高速に補正処理が可能となる。一方、上述した補正方法では、距離方向のフーリエ変換を第１チャープＣ１及び第２チャープＣ２の生成と同時に行うことで、距離方向の周波数の特定の領域のみ切り出して情報を圧縮して後段の処理部へ渡すといったことがリアルタイムで可能である。この手法は特に、信号処理系が前段のプアな処理系と後段のリッチな処理系に分かれており、チャープ信号の取得と距離・速度フーリエ変換までを前段のプアな処理系で行い、通信量を間引いた上で後段のリッチな処理系へ渡す必要のあるシステムにおいて特に通信量の削減ができ有利である。

[第１チャープと第２チャープの帯域ついて]
第１チャープＣ１と第２チャープＣ２は図７（ｂ）に示すように第１最高周波数ｆ１_Ｈと第２最低周波数ｆ２_Ｌが同一の周波数であり、第１チャープＣ１の帯域と第２チャープＣ２の帯域は連続するものであってもよい。

また、第１チャープＣ１と第２チャープＣ２は帯域が離散するものであってもよい。図１５は、帯域が離散した第１チャープＣ１及び第２チャープＣ２の周波数を示すグラフである。同図に示すように、第１最高周波数ｆ１_Ｈと第２最低周波数ｆ２_Ｌは異なる周波数であり、第１チャープＣ１と第２チャープＣ２の間には周波数帯域の間隙Ｇが存在する。この場合、第１ビート信号Ｂ１と第２ビート信号Ｂ２には位相差に加えて周波数差が生じるため、ビート信号補正部２２３は補正ステップ（Ｓｔ２２４(図１１）、Ｓｔ２６３（図１４））において位相差と共に周波数差を補正する。

また、第１チャープＣ１と第２チャープＣ２は一部の帯域が重複するものであってもよい。図１６は、一部の帯域が重複した第１チャープＣ１及び第２チャープＣ２の周波数を示すグラフである。同図に示すように、第２最低周波数ｆ２_Ｌは第１最高周波数ｆ１_Ｈより低い周波数であり、第１チャープＣ１と第２チャープＣ２は帯域の一部が重複したものであってもよい。

次の[表１]及び[表２]は、帯域連続、帯域離散及び帯域重複の各場合について第１チャープＣ１及び第２チャープＣ２の帯域の例を示す表である。

第１帯域幅Ｗ１と第２帯域幅Ｗ２は、[表１]に示すように異なっていてもよく、[表２]によい。示すように同一であってもよい。また、第１帯域幅Ｗ１が第２帯域幅Ｗ２より大きくてもよい。この他にも第１チャープＣ１と第２チャープＣ２は中心周波数が互いに異なるものであれば、帯域及び帯域幅を任意に選択可能である。

[仮想アンテナアレイについて]
上記説明において第１チャープＣ１の送信信号と第２チャープＣ２の送信信号は１つの送信アンテナ２０１(図６参照）から送信されるものとしたが、これらの送信信号は２つの送信アンテナ２０１から送信されてもよい。図１７は２つの送信アンテナ２０１を備えるレーダ装置２００の構成を示すブロック図である。同図に示すように、送信アンテナ２０１は第１送信アンテナ２０１ａと第２送信アンテナ２０１ｂを含む。第１送信アンテナ２０１ａと第２送信アンテナ２０１ｂは受信アンテナ２０２と共にＭＩＭＯ（Multiple Input Multiple Output）仮想アンテナアレイを形成する。

この構成においては、送信制御部２１３が第１チャープＣ１の送信信号を第１送信アンテナ２０１ａに出力し、第２チャープＣ２の送信信号を第２送信アンテナ２０１ｂに出力する。ビート信号生成部２０３は、第１チャープＣ１の送信信号と受信アンテナ２０２が生成した受信信号から第１ビート信号Ｂ１を生成し、第２チャープＣ２の送信信号と受信アンテナ２０２が生成した受信信号から第２ビート信号Ｂを生成する。なお、受信アンテナ２０２も複数の受信アンテナを含み、複数の送信アンテナ２０１と複数の受信アンテナ２０２がＭＩＭＯ仮想アンテナアレイを形成してもよい。

［情報処理装置のハードウェア構成]
情報処理装置２０４の機能的構成を実現することが可能なハードウェア構成について説明する。図１８はこのハードウェア構成を示す模式図である。

同図に示すように、情報処理装置２０４は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)１００１及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）１００２を内蔵している。ＣＰＵ１００１及びＧＰＵ１００２にはバス１００５を介して、入出力インターフェイス１００６が接続されている。バス１００５には、ＲＯＭ(Read Only Memory)１００３およびＲＡＭ(Random Access Memory)１００４が接続されている。

入出力インターフェイス１００６には、ユーザが操作コマンドを入力するキーボード、マウスなどの入力デバイスよりなる入力部１００７、処理操作画面や処理結果の画像を表示デバイスに出力する出力部１００８、プログラムや各種データを格納するハードディスクドライブなどよりなる記憶部１００９、ＬＡＮ（Local Area Network）アダプタなどよりなり、インターネットに代表されるネットワークを介した通信処理を実行する通信部１０１０が接続されている。また、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどのリムーバブル記憶媒体１０１２に対してデータを読み書きするドライブ１０１１が接続されている。

ＣＰＵ１００１は、ＲＯＭ１００３に記憶されているプログラム、または磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体１０１２ら読み出されて記憶部１００９にインストールされ、記憶部１００９からＲＡＭ１００４にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。ＲＡＭ１００４にはまた、ＣＰＵ１００１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。ＧＰＵ１００２はＣＰＵ１００１による制御を受けて、画像描画に必要な計算処理を実行する。

以上のように構成される情報処理装置２０４では、ＣＰＵ１００１が、例えば、記憶部１００９に記憶されているプログラムを、入出力インターフェイス１００６及びバス１００５を介して、ＲＡＭ１００４にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。

情報処理装置２０４が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブル記憶媒体１０１２に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。

また、情報処理装置２０４では、プログラムは、リムーバブル記憶媒体１０１２をドライブ１０１１に装着することにより、入出力インターフェイス１００６を介して、記憶部１００９にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１０１０で受信し、記憶部１００９にインストールすることができる。その他、プログラムは、ＲＯＭ１００３や記憶部１００９に、あらかじめインストールしておくことができる。

なお、情報処理装置２０４が実行するプログラムは、本開示で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであってもよい。

また、情報処理装置２０４のハードウェア構成はすべてが一つの装置に搭載されていなくてもよく、複数の装置によって情報処理装置２０４が構成されていてもよい。また情報処理装置２０４のハードウェア構成の一部又はネットワークを介して接続されている複数の装置に搭載されていてもよい。

[応用例]
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。

図１９は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図１９に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。

各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図１９では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。

駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock Brake System）又はＥＳＣ（Electronic Stability Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。

駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。

ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。

バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。

車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。

環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。

ここで、図２０は、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。

なお、図２０には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。

車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０～７９３０は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。

図１９に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。

また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。

車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。

統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。

記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。

汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（登録商標）（Global System of Mobile communications）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、ＬＴＥ（登録商標）（Long Term Evolution）若しくはＬＴＥ－Ａ（LTE－Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）と接続してもよい。

専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless Access in Vehicle Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle to Home）の通信及び歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。

測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。

ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。

車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface、又はＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。

車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。

統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。

マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。

音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図１９の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。

なお、図１９に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。

なお、図６を用いて説明した本実施形態に係る情報処理装置２０４の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを、いずれかの制御ユニット等に実装することができる。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供することもできる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。

以上説明した車両制御システム７０００において、図６を用いて説明した本実施形態に係る情報処理装置２０４は、図１９に示した応用例の統合制御ユニット７６００に適用することができる。例えば、情報処理装置２０４の信号生成部２０５及び信号処理部２０６は、統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０、記憶部７６９０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０に相当する。

また、図６を用いて説明した情報処理装置２０４の少なくとも一部の構成要素は、図１９に示した統合制御ユニット７６００のためのモジュール（例えば、一つのダイで構成される集積回路モジュール）において実現されてもよい。あるいは、図６を用いて説明した情報処理装置２０４が、図１９に示した車両制御システム７０００の複数の制御ユニットによって実現されてもよい。

［本開示について］
本開示中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。上記の複数の効果の記載は、それらの効果が必ずしも同時に発揮されるということを意味しているのではない。条件等により、少なくとも上記した効果のいずれかが得られることを意味しており、本開示中に記載されていない効果が発揮される可能性もある。また、本開示において説明した特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を任意に組み合わせることも可能である。

なお、本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）
レーダ波を送信する送信アンテナと、
レーダ波を受信する受信アンテナと、
周波数連続変調波信号のチャープである第１チャープを生成する第１チャープ生成部と、
周波数連続変調波信号のチャープであり、上記第１チャープとは中心周波数が異なる第２チャープを生成する第２チャープ生成部と、
上記第１チャープと上記第２チャープを間に間隙を設けて上記送信アンテナから送信させる送信制御部と、
上記送信アンテナから送信された上記第１チャープの送信信号と、上記受信アンテナで受信された上記第１チャープの受信信号から第１ビート信号を生成し、上記送信アンテナから送信された上記第２チャープの送信信号と、上記受信アンテナで受信された上記第２チャープの受信信号から第２ビート信号を生成するビート信号生成部と、
上記間隙に起因する上記第１ビート信号と上記第２ビート信号の誤差を補正するビート信号補正部と、
上記誤差が補正された上記第１ビート信号と上記第２ビート信号を連結し、第３ビート信号を生成するビート信号連結部と、
上記第３ビート信号に基づいて検出対象物の距離を検出する検出部と
を具備するレーダ装置。
（２）
上記（１）に記載のレーダ装置であって、
絵記間隙は時間的間隙であり、
上記ビート信号補正部は、上記時間的間隙に起因する上記第１ビート信号と上記第２ビト信号の位相差を補正する
レーダ装置。
（３）
上記（２）に記載のレーダ装置であって、
上記間隙は時間的間隙及び周波数帯域の間隙であり、
上記ビート信号補正部はさらに、上記周波数帯域の間隙に起因する上記第１ビート信号と上記第２ビート信号の周波数差を補正する
レーダ装置。
（４）
上記（１）から（３）のうちいずれか１つに記載のレーダ装置であって、
上記第１チャープの帯域幅と上記第２チャープの帯域幅は同一である
レーダ装置。
（５）
上記（１）から（３）のうちいずれか１つに記載のレーダ装置であって、
上記第１チャープの帯域幅と上記第２チャープの帯域幅は異なる
レーダ装置。
（６）
上記（５）に記載のレーダ装置であって、
上記第１チャープの帯域幅は１ＧＨｚであり、
上記第２チャープの帯域幅は４ＧＨｚである
レーダ装置。
（７）
上記（１）から（６）のうちいずれか１つに記載のレーダ装置であって、
上記送信アンテナは１つの送信アンテナであり、
上記送信制御部は、上記第１チャープ及び上記第２チャープを上記１つの送信アンテナから送信させる
レーダ装置。
（８）
上記（１）から（６）のうちいずれか１つに記載のレーダ装置であって、
上記送信アンテナは第１送信アンテナと第２送信アンテナを含み、
上記送信制御部は、上記第１チャープを上記第１送信アンテナから送信させ、上記第２チャープを上記第２送信アンテナから送信させ、
上記第１送信アンテナと上記第２送信アンテナはＭＩＭＯ（Multiple Input Multiple Output）仮想アンテナアレイを形成する
レーダ装置。
（９）
上記（１）に記載のレーダ装置であって、
上記ビート信号補正部は、上記第１ビート信号及び上記第２ビート信号を距離方向及び速度方向にフーリエ変換した後、上記誤差を補正する
レーダ装置。
（１０）
上記（１）に記載のレーダ装置であって、
上記ビート信号補正部は、上記第１ビート信号及び上記第２ビート信号を速度方向にフーリエ変換した後、速度毎に上記誤差を補正する
レーダ装置。
（１１）
上記（１）から（１０）のうちいずれか１つに記載のレーダ装置であって、
上記第１チャープの帯域と上記第２チャープの帯域は連続している
レーダ装置。
（１２）
上記（１）から（１０）のうちいずれか１つに記載のレーダ装置であって、
上記第１チャープの帯域と上記第２チャープの帯域は離散している
レーダ装置。
（１３）
上記（１）から（１０）のうちいずれか１つに記載のレーダ装置であって、
上記第１チャープの帯域の一部と上記第２チャープの帯域の一部は重複している
レーダ装置。
（１４）
上記（１）から（１３）のうちいずれか１つに記載のレーダ装置であって、
上記第１チャープ及び上記第２チャープの帯域はミリ波の帯域である
レーダ装置。
（１５）
周波数連続変調波信号のチャープである第１チャープを生成する第１チャープ生成部と、
周波数連続変調波信号のチャープであり、上記第１チャープとは中心周波数が異なる第２チャープを生成する第２チャープ生成部と、
上記第１チャープと上記第２チャープを間に間隙を設けて送信アンテナから送信させる送信制御部と、
上記送信アンテナから送信された上記第１チャープの送信信号と受信アンテナで受信された上記第１チャープの受信信号から生成された第１ビート信号と、上記送信アンテナから送信された上記第２チャープの送信信号と上記受信アンテナで受信された上記第２チャープの受信信号から生成された第２ビート信号の上記間隙に起因する誤差を補正するビート信号補正部と、
上記誤差が補正された上記第１ビート信号と上記第２ビート信号を連結し、第３ビート信号を生成するビート信号連結部と、
上記第３ビート信号に基づいて検出対象物の距離を検出する検出部と
を具備する情報処理装置。
（１６）
周波数連続変調波信号のチャープである第１チャープを生成し、
周波数連続変調波信号のチャープであり、上記第１チャープとは中心周波数が異なる第２チャープを生成し、
上記第１チャープと上記第２チャープを間に間隙を設けてを送信アンテナから送信させ、
上記送信アンテナから送信された上記第１チャープの送信信号と受信アンテナで受信された上記第１チャープの受信信号から生成された第１ビート信号と、上記送信アンテナから送信された上記第２チャープの送信信号と上記受信アンテナで受信された上記第２チャープの受信信号から生成された第２ビート信号の上記間隙に起因する誤差を補正し、
上記誤差が補正された上記第１ビート信号と上記第２ビート信号を連結して第３ビート信号を生成し、
上記第３ビート信号に基づいて検出対象物の距離を検出する
情報処理方法。

２００…レーダ装置
２０１…送信アンテナ
２０２…受信アンテナ
２０３…ビート信号生成部
２０４…情報処理装置
２０５…信号生成部
２０６…信号処理部
２１１…第１チャープ生成部
２１２…第２チャープ生成部
２１３…送信制御部
２２１…第１ビート信号取得部
２２２…第２ビート信号取得部
２２３…ビート信号補正部
２２４…ビート信号連結部
２２５…検出部

Claims (16)

1. レーダ波を送信する送信アンテナと、
   レーダ波を受信する受信アンテナと、
   周波数連続変調波のチャープである第１チャープを生成する第１チャープ生成部と、
   周波数連続変調波のチャープであり、前記第１チャープとは中心周波数が異なる第２チャープを生成する第２チャープ生成部と、
   前記第１チャープと前記第２チャープを間に間隙を設けて前記送信アンテナから送信させる送信制御部と、
   前記送信アンテナから送信された前記第１チャープの送信信号と、前記受信アンテナで受信された前記第１チャープの受信信号から第１ビート信号を生成し、前記送信アンテナから送信された前記第２チャープの送信信号と、前記受信アンテナで受信された前記第２チャープの受信信号から第２ビート信号を生成するビート信号生成部と、
   前記間隙に起因する前記第１ビート信号と前記第２ビート信号の誤差を補正するビート信号補正部と、
   前記誤差が補正された前記第１ビート信号と前記第２ビート信号を連結し、第３ビート信号を生成するビート信号連結部と、
   前記第３ビート信号に基づいて検出対象物の距離を検出する検出部と
   を具備するレーダ装置。
2. 請求項１に記載のレーダ装置であって、
   前記間隙は時間的間隙であり、
   前記ビート信号補正部は、前記時間的間隙に起因する前記第１ビート信号と前記第２ビート信号の位相差を補正する
   レーダ装置。
3. 請求項２に記載のレーダ装置であって、
   前記間隙は時間的間隙及び周波数帯域の間隙であり、
   前記ビート信号補正部はさらに、前記周波数帯域の間隙に起因する前記第１ビート信号と前記第２ビート信号の周波数差を補正する
   レーダ装置。
4. 請求項１に記載のレーダ装置であって、
   前記第１チャープの帯域幅と前記第２チャープの帯域幅は同一である
   レーダ装置。
5. 請求項１に記載のレーダ装置であって、
   前記第１チャープの帯域幅と前記第２チャープの帯域幅は異なる
   レーダ装置。
6. 請求項５に記載のレーダ装置であって、
   前記第１チャープの帯域幅は１ＧＨｚであり、
   前記第２チャープの帯域幅は４ＧＨｚである
   レーダ装置。
7. 請求項１に記載のレーダ装置であって、
   前記送信アンテナは１つの送信アンテナであり、
   前記送信制御部は、前記第１チャープ及び前記第２チャープを前記１つの送信アンテナから送信させる
   レーダ装置。
8. 請求項１に記載のレーダ装置であって、
   前記送信アンテナは第１送信アンテナと第２送信アンテナを含み、
   前記送信制御部は、前記第１チャープを前記第１送信アンテナから送信させ、前記第２チャープを前記第２送信アンテナから送信させ、
   前記第１送信アンテナと前記第２送信アンテナはＭＩＭＯ（Multiple Input Multiple Output）仮想アンテナアレイを形成する
   レーダ装置。
9. 請求項１に記載のレーダ装置であって、
   前記ビート信号補正部は、前記第１ビート信号及び前記第２ビート信号を距離方向及び速度方向にフーリエ変換した後、前記誤差を補正する
   レーダ装置。
10. 請求項１に記載のレーダ装置であって、
    前記ビート信号補正部は、前記第１ビート信号及び前記第２ビート信号を速度方向にフーリエ変換した後、前記誤差を補正する
    レーダ装置。
11. 請求項１に記載のレーダ装置であって、
    前記第１チャープの帯域と前記第２チャープの帯域は連続している
    レーダ装置。
12. 請求項１に記載のレーダ装置であって、
    前記第１チャープの帯域と前記第２チャープの帯域は離散している
    レーダ装置。
13. 請求項１に記載のレーダ装置であって、
    前記第１チャープの帯域の一部と前記第２チャープの帯域の一部は重複している
    レーダ装置。
14. 請求項１に記載のレーダ装置であって、
    前記第１チャープ及び前記第２チャープの帯域はミリ波の帯域である
    レーダ装置。
15. 周波数連続変調波のチャープである第１チャープを生成する第１チャープ生成部と、
    周波数連続変調波のチャープであり、前記第１チャープとは中心周波数が異なる第２チャープを生成する第２チャープ生成部と、
    前記第１チャープと前記第２チャープを間に間隙を設けて送信アンテナから送信させる送信制御部と、
    前記送信アンテナから送信された前記第１チャープの送信信号と受信アンテナで受信された前記第１チャープの受信信号から生成された第１ビート信号と、前記送信アンテナから送信された前記第２チャープの送信信号と前記受信アンテナで受信された前記第２チャープの受信信号から生成された第２ビート信号の前記間隙に起因する誤差を補正するビート信号補正部と、
    前記誤差が補正された前記第１ビート信号と前記第２ビート信号を連結し、第３ビート信号を生成するビート信号連結部と、
    前記第３ビート信号に基づいて検出対象物の距離を検出する検出部と
    を具備する情報処理装置。
16. 周波数連続変調波のチャープである第１チャープを生成し、
    周波数連続変調波のチャープであり、前記第１チャープとは中心周波数が異なる第２チャープを生成し、
    前記第１チャープと前記第２チャープを間に間隙を設けて送信アンテナから送信させ、
    前記送信アンテナから送信された前記第１チャープの送信信号と受信アンテナで受信された前記第１チャープの受信信号から生成された第１ビート信号と、前記送信アンテナから送信された前記第２チャープの送信信号と前記受信アンテナで受信された前記第２チャープの受信信号から生成された第２ビート信号の前記間隙に起因する誤差を補正し、
    前記誤差が補正された前記第１ビート信号と前記第２ビート信号を連結して第３ビート信号を生成し、
    前記第３ビート信号に基づいて検出対象物の距離を検出する
    情報処理方法。

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