JP2023062735A - 走行体 - Google Patents

Abstract

【課題】走行時における障害物検出器への水分の付着を抑制可能とする走行体の提供にある。【解決手段】車体と、車体の前部に搭載され、車体の前方の障害物を検出する障害物検出器と、を備える走行体において、障害物検出器に向けて空気を送り出す送風機３４と、車体の前部に設けられ、空気を導入する空気導入口９４と、空気導入口９４と送風機３４との間に形成される給気通路と、障害物検出器と送風機３４との間に形成される排気通路と、給気通路に設けられ、空気導入口９４から導入された空気に含まれる水分を付着させる仕掛板９７と、を備えた。【選択図】 図３

Description

この発明は、走行体に関する。

走行体に関連する従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された車間距離警報装置が知られている。特許文献１に開示された車間距離警報装置では、車両前方に開口するエア導入口と、レーダ部の前面外周縁部に開口するエア吹出口と、を有するエアダクトが車両の前面に設けられている。また、エア導入口から吸い込んだエアをエア吹出口から噴射せしめるファンがエアダクト内に設けられている。

特許文献１に開示された車間距離警報装置によれば、車両の運転時に、ファンが駆動されると、車両前方に開口するエア導入口からエアが吸い込まれてレーダ部前面外周縁部に開口するエア吹出口から噴射される。この結果、レーダ部の前面にエアカーテンが形成される形となり、レーダ部前面に泥水等が付着しなくなるとしている。

実開平５－８７５８０号公報

しかしながら、特許文献１に開示された車間距離警報装置では、エア導入口から吸い込んだエアに雨水が含まれていると、エア吹出口から噴射されるエアにも水分が残留するので、レーダ部前面への水分が付着するという問題がある。ところで、自律的に走行することが可能な自律走行体は、車体の前方の障害物を検出する障害物検出器を備える場合がある。この種の自律走行体では、車体の前部に備えられる障害物検出器に水分が付着すると、自己位置が推定できなくなるため、障害物検出器への水分の付着を可及的に抑制することが望まれている。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、走行時における障害物検出器への水分の付着を抑制可能とする走行体の提供にある。

上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体の前部に搭載され、前記車体の前方の障害物を検出する障害物検出器と、を備える走行体において、前記障害物検出器に向けて空気を送り出す送風機と、前記車体の前部に設けられ、空気を導入する空気導入口と、前記空気導入口と前記送風機との間に形成される給気通路と、前記障害物検出器と送風機との間に形成される排気通路と、前記給気通路に設けられ、前記空気導入口から導入された空気に含まれる水分を付着させる仕掛部材と、を備えることを特徴とする。

本発明では、走行体が走行すると、空気が空気導入口から導入され、導入された空気は給気通路を通り送風機に供給される。送風機は、供給された空気を障害物検出器に吹き付ける。給気通路に仕掛部材が備えられているので、例えば、雨天時に空気導入口から導入される空気に含まれる水分は、仕掛部材に付着する。このため、空気導入口から導入される空気に含まれる水分は低減され、送風機から吹き出される空気による障害物検出器への水分の付着を抑制することができる。

また、上記の走行体において、前記仕掛部材は、前記空気導入口の後方に設けられる構成としてもよい。
この場合、空気導入口から導入された空気は直ちに仕掛部材に当たるので、仕掛部材に直ぐに水分が付着する。このため、仕掛部材から離れた位置となる送風機には水分が到達し難くなる。

また、上記の走行体において、前記給気通路に、前記空気導入口から導入された空気に含まれる水分を吸収する水分吸収部材を設けた構成としてもよい。
この場合、水分吸収部材が空気導入口から導入される空気に含まれる水分を吸収する。したがって、空気導入口から導入される空気に含まれる水分は、仕掛部材による水分の低減に加え、水分吸収部材により低減され、送風機から吹き出される空気による障害物検出器への水分の付着をより抑制することができる。

また、上記の走行体において、前記給気通路は、前記空気導入口から導入された空気が前記仕掛部材に沿って下方へ流れる下降通路部を有する構成としてもよい。
この場合、給気通路における下降通路部では、空気導入口から導入された空気が仕掛部材に沿って下方へ流れるので、空気が仕掛部材に沿って下方へ流れない場合と比較して、仕掛部材に水分が付着しやすい。その結果、送風機から吹き出される空気による障害物検出器への水分の付着をより一層抑制することができる。

また、上記の走行体において、前記障害物検出器の前方に備えられ、開口部を有する前部カバー体と、前記障害物検出器の後方に備えられ、前記障害物検出器の後方を閉塞する閉塞部材と、を備える。
この場合、走行に開口部から導入される空気は、障害物検出器の後方の閉塞部材によって、車体の後方へ流れ込むことが遮られる。このため、送風機によって障害物検出器に吹き付けられる空気の流れは、開口部から導入される空気に遮られ難くなる。

本発明によれば、走行時における障害物検出器への水分の付着を抑制可能とする走行体を提供できる。

本発明の実施形態に係る小型牽引車の側面図である。 小型牽引車の前部の一部を分解して示す斜視図である。 小型牽引車の前部の斜視図である。 小型牽引車の前部の一部を分解して示す正面図である。 図４におけるＡ－Ａ線の矢視図である。 小型牽引車の前部の一部を分解して示す側面図である。 図４におけるＢ－Ｂ線の矢視図である。 走行時の空気の導入の説明する小型牽引車の前部の平面図である。 走行時の空気の導入の説明する小型牽引車の前部の正面図である。 図８におけるＣ－Ｃ線の矢視図である。

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る走行体としての小型牽引車を図面に基づいて説明する。本実施形態の小型牽引車は、無人で自律走行可能な無人小型牽引車である。ただし、本実施形態の小型牽引車は、有人運転も可能とするため、運転席を備えた無人小型牽引車である。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、小型牽引車の運転席を基準にしている。

図１に示すように、走行体である小型牽引車１０の車体１１の前部には、前輪としての操舵輪１２が設けられ、車体１１の後部には後輪としての駆動輪１３が設けられている。車体１１の中央付近には運転席１４が設けられている。

運転席１４には有人走行を可能とするための立席型の運転シート２０およびステアリングレバー２１が備えられている。通常の無人による自律走行ではオペレータは小型牽引車１０に搭乗しないが、オペレータが搭乗しても小型牽引車１０が自律走行することは予定される。

車体１１における運転席１４の後方にはバッテリ２３が収容されるバッテリルーム（図示せず）が位置する。バッテリルームの上方は、車体１１が備える開閉可能な開閉カバー２５によって覆われている。駆動輪１３は、バッテリ２３の電力の供給を受けた電動モータ（図示せず）により駆動されるが、電動モータをエンジンに代えて駆動輪１３をエンジンにより駆動してもよい。また、バッテリ２３に代えて燃料電池による発電装置としてもよい。

車体１１の後部には、台車等の被牽引車（図示せず）を連結するドローバ装置２６が設けられている。車体１１の後部のドローバ装置２６の近くには、ドローバ装置２６を操作するためのドローバ操作レバー２７が備えられている。ドローバ操作レバー２７の操作により、ドローバ装置２６に対する被牽引車の連結又は連結解除が行われる。

図２に示すように、車体１１の前部は、前部フレーム体３１と、前部カバー体３２と、レーザセンサ３３と、送風機３４と、を備えている。前部フレーム体３１は、車体１１の前部を構成する。図３に示すように、前部カバー体３２は前部フレーム体３１に取り付けられカバーである。レーザセンサ３３は、前部フレーム体３１と前部カバー体３２とにより形成される空間に収容され、走行時における前方の障害物を検出する障害物検出器に相当する。図２、図４に示すように、送風機３４はレーザセンサ３３への水分の付着を防止するための送風機であり、レーザセンサ３３の上部に設けられている。

前部フレーム体３１は、車体１１の幅方向に延在するフレーム部材３５を有している。フレーム部材３５の両端は、車体１１の前後方向に延びる左右一対のサイドメンバ（図示せず）と連結されている。フレーム部材３５の上部には上方へ延在する隔壁部材３６が設けられている。隔壁部材３６はバッテリルームと隔壁部材３６の前方の空間とを仕切る板部材である。隔壁部材３６は、フレーム部材３５の幅方向に延在する長方形の本体板部３７と、本体板部３７の幅方向の中心から上方へ延在する立板部３８と、を有している。

図５、図６に示すように、フレーム部材３５の下端部には、前方へ向けて突出する下側平板体４０が備えられている。図５に示すように、下側平板体４０は、平面視台形状の板部材である。下側平板体４０は、レーザセンサ３３の下面と対向する。下側平板体４０は、前縁部４１と、後縁部４２と、前縁部４１と後縁部４２との縁部である一対の斜縁部４３と、を有している。前縁部４１は台形の上底に相当し、後縁部４２は台形の下底に相当する。前縁部４１および斜縁部４３には上方へ向けて延在する立壁部４４が設けられている。前縁部４１における立壁部４４には、立壁部４４の上端から前方へ突出する下側突出板４５が設けられている。下側突出板４５は路面からの跳ね上がる雨水のレーザセンサ３３への付着を防止するために設けられている。

図６に示すように、フレーム部材３５の中間部には、前方へ向けて突出する上側平板体４６が備えられている。図７に示すように、上側平板体４６は、平面視台形状の板部材である。上側平板体４６は、前縁部４７と、後縁部４８と、前縁部４７と後縁部４８との間の縁部である一対の斜縁部４９と、を有している。前縁部４７は台形の上底に相当し、後縁部４８は台形の下底に相当する。上側平板体４６の前縁部４７は、前後方向において下側平板体４０の前縁部４１よりも前方に位置し、下側突出板４５の前端とほぼ同じ位置である。前縁部４７および斜縁部４９には、前方へ向けて突出する上側突出板５１が設けられている。上側突出板５１の前端には上方へ向けて延在する立壁部５２が設けられている。

図７に示すように、上側平板体４６には、レーザセンサ３３が挿通されるレーザセンサ挿通孔５３を有している。レーザセンサ挿通孔５３におけるレーザセンサ３３と上側平板体４６との間には、送風機３４から送り込まれる空気が通ることができる間隙が形成されている。

ところで、隔壁部材３６の上端には、前部天板５５が取り付けられている（図２、図４、図６を参照）。前部天板５５は、前部カバー体３２と当接する斜縁部５６と、隔壁部材３６の本体板部３７の上端に取り付けられる後縁部（図示せず）と、備えている。斜縁部５６は、平面視において下側平板体４０の斜縁部４３および上側平板体４６の斜縁部４９と重畳する。前部天板５５の幅方向の中心には、前方から後方へ向けて切り欠かれた略方形の切り欠き（図示せず）が形成されている。前部天板５５は、切り欠きを形成する左右一対の側辺部６１および後辺部（図示せず）を有している。後辺部の左右方向の長さは、隔壁部材３６の立板部３８の左右方向の長さよりも僅かに大きい。立板部３８の板面は後辺部に沿う。

左右一対の側辺部６１に沿うように左右一対の区画板６３が設けられている（図３、図４を参照）。区画板６３は隔壁部材３６に固定されている。区画板６３の前後方向の長さは、側辺部６１とほぼ同じである。区画板６３の上端６４は、立板部３８の上端の高さと同じであり、区画板６３の下端６５は、上側平板体４６と離間している。区画板６３の前端６６は前部カバー体３２と当接する。区画板６３の間にはレーザセンサ３３および送風機３４が配置されている。前部カバー体３２、前部天板５５の立板部３８および区画板６３の上部は、蓋部材６７により覆われている（図２を参照）。

本実施形態のレーザセンサ３３は、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）である。レーザレンジファインダは、レーザを周辺に照射し、レーザが当たった部分から反射された反射光を受信することで距離を測定する距離計である。本実施形態では、水平方向への照射角度を変更しながらレーザを照射する二次元のレーザレンジファインダが用いられている。レーザセンサ３３の障害物を探索する探索領域は、レーザセンサ３３を中心とする円のうち１８０°（左右９０°）の範囲である。探索領域を１８０°の範囲とすることにより、小型牽引車１０の前方および左右の側方における障害物の探索が可能となっている。

図４、図６に示すように、レーザセンサ３３は、円柱状のレーザ本体部７０と、レーザ本体部７０の下部に設けられたレーザ送受光部７１と、を備えている。レーザ本体部７０は、隔壁部材３６に取り付けられている。図６に示すように、レーザ送受光部７１は、レーザ光を照射するほか、障害物によって反射されたレーザ光の反射光を受光する。レーザ本体部７０の殆どは、上側平板体４６よりも上方に位置し、レーザ送受光部７１は、下側平板体４０と上側平板体４６との間に位置する。図４に示すように、レーザ送受光部７１から左右方向に間隔を空けて一対の仕切板７２が備えられている。仕切板７２は、板面が下側平板体４０の板面に対して垂直となるように、下側平板体４０およびフレーム部材３５に固定されている。仕切板７２間の距離はレーザセンサ挿通孔５３よりも大きい。

図４、図６に示すように、レーザ本体部７０の外周を囲む囲繞板７３が上側平板体４６に固定されている。囲繞板７３およびレーザ本体部７０の上部には、筒状部材７４が設けられ、筒状部材７４の上部に送風機３４が設けられている。送風機３４は回転可能な羽根車（図示せず）を備えている。送風機３４は小型牽引車１０の走行時に駆動されるように制御される。送風機３４では、羽根車の回転により送風機３４の上方から空気が取り込まれ、下方へ向けて空気を送り込む。筒状部材７４は送風機３４から送り込まれる空気を下方へ向けて通す。

次に、前部カバー体３２について説明する。図２、図３に示すように、前部カバー体３２は、中央板部８１と、中央板部８１の左右において斜め後方へそれぞれ延在する側板部８２と、を有する。中央板部８１は矩形状であり、前部カバー体３２が取り付けられた状態では、中央板部８１の上端８３は、立板部３８の上端および区画板６３の上端６４と同じ高さとなる。中央板部８１の下端８４は、上側平板体４６における前縁部４７、上側平板体４６の斜縁部４９と当接する。

図２に示すように、側板部８２は、前部天板５５の斜縁部５６と当接する第１上端８５を有する。側板部８２は、中央板部８１の上端８３から連続して形成された第２上端８６と、第１上端８５と第２上端８６とを接続する接続端８７と、を有する。さらに、側板部８２は、下側平板体４０の斜縁部４９の一部と当接する第１下端８８と、中央板部８１の下端８４から連続する第２下端８９と、第１下端８８および第２下端８９を接続する第１接続端９０と、第２接続端９１と、第３接続端９２と、を有している。側板部８２は後端９３を有し、後端９３は車体１１と接続される。側板部８２は、矩形状の空気導入口９４を備えている。空気導入口９４は走行時に空気を取り込むための開口である。

図３に示すように、前部カバー体３２が前部フレーム体３１に取り付けられた状態では、下側平板体４０と上側平板体４６との間には、開口部としてのレーザセンサ開口９５が形成される。レーザセンサ開口９５は、レーザセンサ３３の探索範囲に合わせて形成されている。レーザセンサ３３のレーザ送受光部７１からのレーザ光は、レーザセンサ開口９５を通過し、障害物によって反射された反射光はレーザセンサ開口９５を通過してレーザ送受光部７１により受光される。レーザ送受光部７１が収容されている空間である開口室Ｒは、前部カバー体３２、フレーム部材３５、下側平板体４０、立壁部４４、上側平板体４６により区画されている。開口室Ｒにおけるレーザ送受光部７１の後方のフレーム部材３５は閉塞部材に相当する。

前部フレーム体３１、前部カバー体３２、上側平板体４６、区画板６３および蓋部材６７により区画された空間は、空気集約室Ｓである。空気集約室Ｓは、空気導入口９４から導入された空気を送風機３４により送り出す前に集約する部屋である。空気集約室Ｓは、空気導入口９４と連通するほかは密閉状態である。本実施形態では、空気に含まれている水分を吸収する水分吸収部材９６が空気集約室Ｓに設けられている。水分吸収部材９６は空気が通過し易いように、メッシュ構造となっている。水分吸収部材９６の材料としては吸水性ポリマー、シリカゲル等であり、水分を吸収しやすい吸湿性材料であればよく、特に制限はない。

ところで、本実施形態では、空気導入口９４の後方になるように、仕掛部材としての矩形の仕掛板９７が前部天板５５および前部フレーム体３１に取り付けられている（図２、図７を参照）。図６に示すように、仕掛板９７の上端９８は前部天板５５に固定されており、仕掛板９７の後端９９は隔壁部材３６に当接する。仕掛板９７の下端１００は上側平板体４６と離間している。仕掛板９７の前端１０１は、前部カバー体３２の側板部８２と当接されている。図７に示すように、仕掛板９７の板面は、前部カバー体３２の側板部８２の板面とほぼ平行であるが、仕掛板９７における前端１０１付近は、折り目１０２が形成され、仕掛板９７の先端は側板部８２へ向かい、側板部８２と当接している。

空気集約室Ｓの両側には、前部カバー体３２、上側平板体４６、前部天板５５、区画板６３により区画された空間である空気導入室Ｔが形成されている。空気導入室Ｔは、空気導入口９４から取り込まれた空気を空気集約室Ｓへ向けて通過させる部屋である。空気導入口９４から取り込まれる空気は、空気導入室Ｔにおいて仕掛板９７によって下方へ向かい、仕掛板９７および区画板６３の下方を通り、空気集約室Ｓに導入される。したがって、空気導入室Ｔおよび空気集約室Ｓは、空気導入口９４と送風機３４との間に形成される給気通路に相当する。空気導入室Ｔにおける空気導入口９４の下方は、仕掛板９７と側板部８２との間に形成され、空気導入口９４から導入された空気が仕掛板９７に沿って下方へ流れる下降通路部に相当する。

本実施形態では、空気導入室Ｔに備えられた仕掛板９７が、空気導入口９４から取り込まれた空気に含まれる水分を取り除く機能を備えている。仕掛板９７には、走行時に空気導入口９４から取り込まれた空気が当たり、空気に含まれる水分が仕掛板９７に付着し、空気に含まれる水分が低減される。また、仕掛板９７が空気導入口９４から取り込まれた空気を下方へ案内することで、空気に含まれる水分をより付着させ易くする。

空気導入室Ｔおよび空気集約室Ｓは、給気通路に相当したが、送風機３４の下方に設けた筒状部材７４の内部の空間と、囲繞板７３に囲まれた空間と、上側平板体４６に形成されたレーザセンサ挿通孔５３における間隙は、レーザ送受光部７１と送風機３４との間に形成される排気通路に相当する。

次に、本実施形態の小型牽引車１０の作用について説明する。小型牽引車１０は、レーザセンサ３３からレーザ光を走査しつつ無人で自律的に走行する。図８に示すように、小型牽引車１０の前進走行時では、左右一対の空気導入口９４から空気導入室Ｔへ空気が取り込まれる。空気導入室Ｔにおける空気の圧力は、走行によって取り込まれた空気なので外気圧よりも高い。図９に示すように、空気が空気導入室Ｔに取り込まれるとき、空気は仕掛板９７に当たり、仕掛板９７によって下方へ案内され、仕掛板９７および区画板６３の下方を通って、空気集約室Ｓへ案内される。

小型牽引車１０の走行時には、送風機３４が駆動されているので、空気集約室Ｓへ案内された空気は上方へ向かい、水分吸収部材９６を通過する。図９、図１０に示すように、送風機３４は空気集約室Ｓの空気を上方から吸い込み、下方へ向けて送り出す。送風機３４から送り出された空気は、筒状部材７４および囲繞板７３内の空間にて圧力がさらに高められている。送風機３４から送り出された空気は、筒状部材７４を通過し、囲繞板７３内の空間から間隙５４を通じて、開口室Ｒに吹き出される。開口室Ｒに吹き出される空気は、レーザ送受光部７１の周囲に流れる。なお、図８～図１０では、空気導入室Ｔへ取り込まれる空気を白抜矢印により示し、図１０では、レーザセンサ開口９５から取り込まれる外気を点線矢印により示す。

小型牽引車１０の走行時には、レーザセンサ開口９５から空気が入り込む。しかし、レーザ送受光部７１の周囲に流れる空気は、外気圧よりも高い空気の圧力をさらに送風機３４によって高めているので、レーザセンサ開口９５から取り込まれる空気は、送風機３４から吹き付けられる空気に遮られ、レーザ送受光部７１の周囲に流れることができない。また、仕切板７２が備えられていることで、送風機３４から吹き付けられる空気の圧力がレーザ送受光部７１の周囲で低下し難くなる。

小型牽引車１０は、空港において屋外で走行することが多い。このため雨天時においては、左右一対の空気導入口９４から導入される空気には雨水が含まれる。空気が空気導入室Ｔに取り込まれるとき、空気が最初に仕掛板９７に当たることにより、空気に含まれる雨水が仕掛板９７に付着する。仕掛板９７に雨水が付着することで、空気に含まれる雨水が低減される。また、仕掛板９７に沿って空気が下方へ案内されることで、仕掛板９７に雨水がより付着し易くなる。なお、空気に含まれる雨水は、空気導入室Ｔを区画する前部カバー体３２、隔壁部材３６、上側平板体４６、前部天板５５、区画板６３にも付着可能である。

さらに、空気が空気集約室Ｓを通過するとき、水分吸収部材９６が通過する空気の水分を吸収する。空気集約室Ｓを区画する前部カバー体３２、隔壁部材３６、上側平板体４６、区画板６３、蓋部材６７にも付着可能である。したがって、送風機３４によって吹き出される空気は、含まれる雨水が低減されているので、レーザ送受光部７１の周囲に流れても、雨水が付着し難い。仕掛板９７に付着した水分は仕掛板９７から上側平板体４６に滴下し、図示されない排水路を通じて排出される。

また、レーザセンサ開口９５の上部前方に上側突出板５１および立壁部５２が設けられているので、上方からレーザセンサ開口９５へ雨水は入り込み難い（図１０を参照）。つまり、立壁部５２を設けた上側突出板５１は、レーザセンサ開口９５へ雨水の進入を妨げる雨除けの庇として機能する。さらに、下側平板体４０から前方へ突出する下側突出板４５が備えられることで、路面からの雨水の跳ね返りによるレーザセンサ開口９５へ雨水の進入は妨げられる。なお、小型牽引車１０の一時的な停車時では、送風機３４を継続して駆動する。

本実施形態の小型牽引車１０は以下の効果を奏する。
（１）小型牽引車１０が走行すると、空気が空気導入口９４から導入され、導入された空気は給気通路である空気導入室Ｔおよび空気集約室Ｓを通り送風機３４に供給される。送風機３４は、供給された空気をレーザセンサ３３のレーザ送受光部７１に吹き付ける。空気導入室Ｔに仕掛板９７が備えられているので、例えば、雨天時に空気導入口９４から導入される空気に含まれる水分は、仕掛板９７に付着する。このため、空気導入口９４から導入される空気に含まれる水分は低減され、送風機３４から吹き出される空気によるレーザ送受光部７１への水分の付着を抑制することができる。

（２）仕掛板９７が空気導入口９４の後方に設けられている。空気導入口９４から導入された空気は直ちに仕掛板９７に当たるので、仕掛板９７に直ぐに水分が付着する。このため、仕掛板９７から離れた位置となる送風機３４には水分が到達し難くなる。

（３）給気通路である空気集約室Ｓに、空気導入口９４から導入された空気に含まれる水分を吸収する水分吸収部材９６を設けたので、空気集約室Ｓにおいて水分吸収部材９６が空気導入口９４から導入される空気に含まれる水分を吸収する。したがって、空気導入口９４から導入される空気に含まれる水分は、仕掛板９７による水分の低減に加え、水分吸収部材９６により低減され、送風機３４から吹き出される空気によるレーザ送受光部７１への水分の付着をより抑制することができる。また、水分吸収部材９６は、例えば、霧雨のように取り込まれる空気に含まれる水分が微小であっても空気の水分を低減し易い。

（４）空気導入室Ｔは、下降通路部を有するので、空気導入口９４から導入された空気が仕掛板９７に沿って下方へ流れるので、空気が仕掛板９７に沿って下方へ流れない場合と比較して、仕掛板９７に水分が付着しやすい。その結果、送風機３４から吹き出される空気によるレーザ送受光部７１への水分の付着をより一層抑制することができる。

（５）レーザ送受光部７１の前方に備えられ、レーザセンサ開口９５を有する前部カバー体３２と、レーザ送受光部７１の後方に備えられ、レーザ送受光部７１の後方を閉塞するフレーム部材３５と、を備える。このため、走行時にレーザセンサ開口９５から導入される空気は、レーザ送受光部７１の後方のフレーム部材３５によって、車体１１の後方へ流れ込むことができない。このため、送風機３４によってレーザ送受光部７１に吹き付けられる空気の流れは、レーザセンサ開口９５から導入される空気に遮られ難くなる。

（６）走行時に空気導入口９４から空気が導入されるため、空気導入室Ｔにおける空気の圧力は外気圧よりも高くすることができる。そして、空気導入室Ｔにおける空気が空気集約室Ｓを通じて送風機３４から吹き出されることにより、筒状部材７４および囲繞板７３内の空間にて圧力がさらに高められている。送風機３４から送り出された空気は、レーザ送受光部７１の周囲に流れ、レーザセンサ開口９５から取り込まれる空気がレーザ送受光部７１の周囲に流れることない。また、仕切板７２が備えられていることで、送風機３４から吹き付けられる空気の圧力がレーザ送受光部７１の周囲で低下し難くなる。

（７）走行時に空気導入口９４から空気が導入され、空気導入室Ｔにおける空気の圧力を外気圧よりも高くできるので、走行時に前方から空気を取り込まずに送風機を用いて空気を吹き出す場合と比較すると、送風機３４の小型化を図ることができる。送風機３４の小型化により、小型牽引車１０の軽量化、設計自由度の向上が期待できる。

（８）送風機３４へ取り込まれる空気に含まれている水分が、仕掛板９７および水分吸収部材９６により低減されているので、送風機３４が空気に含まれる水分による悪影響を受け難くなり、送風機３４の耐久性を向上させることができる。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

○ 上記の実施形態では、空気導入口の後方に仕掛部材としての仕掛板を配置したがこれに限らない。仕掛部材は、必ずしも空気導入口の後方でなくてもよく、例えば、空気導入室において空気導入口の側方であってもよい。また、仕掛部材は板でなくてもよく、仕掛部材の大きさや形状は自由であり、また、空気導入口から導入される空気の圧力が著しく低下しなければ、空気導入室において仕掛部材を自由に設けてもよい。
○ 上記の実施形態では、水分吸収部材が給気通路に備えられたが、これに限定されない。水分吸収部材は必須の要件ではなく、水分吸収部材を備えない走行体であってもよい。また、水分吸収部材を備える場合であっても、給気通路であれば水分吸収部材を備える位置は自由である。
○ 上記の実施形態では、水分吸収部材が給気通路の通路断面にわたって備えられたが、これに限定されない。水分吸収部材は、給気通路の通路断面にわたって備えることなく、単に給気通路の空気と触れることができるように備えられてもよい。
○ 上記の実施形態では、送風機が障害物検出器の上方に備えられたが、これに限定されない。送風機の位置は自由であり、障害物検出器の後方や側方に備えてもよい。この場合、障害物検出器と送風機との間の排気通路を屈曲させて形成してもよい。
○ 上記の実施形態では、障害物検出器としてレーザセンサを例示して説明したが、これに限らない。障害物検出器は、例えば、カメラであってもよい。この場合、レーザセンサと同様にカメラに備えられるレンズへの水分の付着を抑制できる。
○ 上記の実施形態では、給気通路は、空気導入口から導入された空気が仕掛部材によって下方へ流れる下降通路部を有するとしたが、これに限らない。下降通路部は、必須の要件ではなく、給気通路は、例えば、下降通路部を有しなくてもよい。
○ 上記の実施形態では、走行体としての無人小型牽引車の例について説明したが、走行体は無人小型牽引車に限定されない。走行体は、障害物検出器を備える走行体であればよい。なお、走行体が自律走行体である場合、無人搬送車や無人フォークリフト、あるいは無人トーイングトラクターでもよく、無人で自律的に走行可能な走行体であればよい。

１０ 小型牽引車
１１ 車体
３１ 前部フレーム体
３２ 前部カバー体
３３ レーザセンサ（障害物検出器）
３４ 送風機
３５ フレーム部材（閉塞部材）
３６ 隔壁部材
４０ 下側平板体
４６ 上側平板体
５３ レーザセンサ挿通口（開口部）
５５ 前部天板
６０ 切り欠き
６３ 区画板
７０ レーザ本体部
７１ レーザ送受光部
７２ 仕切版
７３ 囲繞板
７４ 筒状部材
９４ 空気導入口
９５ レーザセンサ開口
９６ 水分吸収部材
９７ 仕掛板（仕掛部材）
Ｒ 開口室
Ｓ 空気集約室
Ｔ 空気導入室

Claims (5)

1. 車体と、
   前記車体の前部に搭載され、前記車体の前方の障害物を検出する障害物検出器と、を備える走行体において、
   前記障害物検出器に向けて空気を送り出す送風機と、
   前記車体の前部に設けられ、空気を導入する空気導入口と、
   前記空気導入口と前記送風機との間に形成される給気通路と、
   前記障害物検出器と前記送風機との間に形成される排気通路と、
   前記給気通路に設けられ、前記空気導入口から導入された空気に含まれる水分を付着させる仕掛部材と、を備えることを特徴とする走行体。
2. 前記仕掛部材は、前記空気導入口の後方に設けられることを特徴とする請求項１記載の走行体。
3. 前記給気通路に、前記空気導入口から導入された空気に含まれる水分を吸収する水分吸収部材を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の走行体。
4. 前記給気通路は、前記空気導入口から導入された空気が前記仕掛部材によって下方へ流れる下降通路部を有することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項記載の走行体。
5. 前記障害物検出器の前方に備えられ、開口部を有する前部カバー体と、
   前記障害物検出器の後方に備えられ、前記障害物検出器の後方を閉塞する閉塞部材と、を備えることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項記載の走行体。

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