JP2023060531A

JP2023060531A - 曲げ成形装置、曲げ成形方法、およびコンピュータプログラム

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Publication number: JP2023060531A
Application number: JP2021170180A
Authority: JP
Inventors: 英一太田; Hidekazu Ota; 政敏澤村; Masatoshi Sawamura; 隆道岩田; Takamichi Iwata; 南藤村; Minami FUJIMURA
Original assignee: Toyota Central R&D Labs Inc
Current assignee: Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date: 2021-10-18
Filing date: 2021-10-18
Publication date: 2023-04-28

Abstract

【課題】１つの加工装置を用いて多様なテーラードブランク材に対して、少ない加工回数で目標の曲げ角度に成形する。【解決手段】曲げ成形装置は、異なる曲げ強度の板材が接合されたテーラードブランク材を、所定の方向に曲げる曲げ成形部と、曲げ成形部により曲げられたテーラードブランク材を、所定の方向とは逆方向に曲げ戻す曲げ戻し成形部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、曲げ成形装置、曲げ成形方法、およびコンピュータプログラムに関する。

鋼板を所定の角度に曲げる成形装置が知られている（例えば、特許文献１，２参照）。特許文献１に記載された曲げ加工方法では、長尺のワークに曲げ成形を施す際に、角度センサによりワークの曲げ角度を計測する。角度センサの計測結果に応じてスプリングバック量が補正され、ワークに曲げ成形が施される。これにより、スプリングバック量から押し込み量の補正量が算出される。

特許文献２に記載された曲げ成形装置は、曲げ成形後の成形部材の推定値と、成形部材の曲げ角度の目標値との差分値を用いて、曲げ成形後の成形部材に対して修正成形を行う。非特許文献１に記載された曲げ成形は、曲げ成形を行う上型を傾斜させることにより、１回の曲げ成形で狙いの曲げ角度に成形する。

特開２０１３－１８０３３９号公報特開２０２０－０９９９３５号公報

大津雅亮、「テーラードブランク材のＶ曲げ加工の高精度化」、公益財団法人天田財団、助成研究成果報告書、２０１６、Ｖｏｌ．２９

曲げ成形される成形対象として、異なる強度や板厚の鋼板が突合せ接合された板材であるテーラードブランク材が知られている。特許文献１，２の加工方法では、テーラードブランク材を目標の曲げ角度に成形できない。また、非特許文献１の加工方法では、成形部材の形状や材質に応じて傾斜した上型が必要になる。そのため、非特許文献１の加工方法では、１つのテーラードブランク材に対して専用の金型が必要になるため、多様なテーラードブランク材を加工できない。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、１つの加工装置を用いて多様なテーラードブランク材に対して、少ない加工回数で目標の曲げ角度に成形することを目的とする。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現できる。

（１）本発明の一形態によれば、曲げ成形装置が提供される。この曲げ成形装置は、異なる曲げ強度の板材が接合されたテーラードブランク材を、所定の方向に曲げる曲げ成形部と、前記曲げ成形部により曲げられた前記テーラードブランク材を、前記所定の方向とは逆方向に曲げ戻す曲げ戻し成形部と、を備える。

この構成によれば、異なる曲げ強度の板材が接合されたテーラードブランク材が、曲げ
成形部により曲げられた後に、曲げ戻し成形部により曲げ戻される。テーラードブランク材を曲げ成形する際には、曲げ強度の高い板材に合わせて、曲げ強度の低い板材を目標となる曲げ角度よりも過剰に曲げる必要がある。特に、金属製の板材の場合には、スプリングバックが発生するため、目標の曲げ角度よりも過剰に曲げないと、目標の曲げ角度に成形できない。本構成によれば、テーラードブランク材を曲げ成形部により曲げた後に、曲げ戻す曲げ戻し成形部が存在するため、少ない加工回数で目標の曲げ角度に成形できる。また、テーラードブランク材の材料に応じた特殊な金型等を必要としない。そのため、同じ成形装置を用いて、曲げ成形部による曲げ角度と、曲げ戻し成形部による曲げ戻し角度との成形条件を変えるだけで、多様なテーラードブランク材を加工できる。

（２）上記態様の曲げ成形装置において、さらに、前記テーラードブランク材の成形後の曲げ目標値に応じて、前記曲げ目標値よりも大きな曲げ角度と、前記曲げ目標値よりも小さな曲げ戻し角度と、を算出する条件算出部を備え、前記曲げ成形部は、算出された前記曲げ角度となるよう前記テーラードブランク材を曲げた後、前記曲げ戻し成形部は、算出された前記曲げ戻し角度となるよう前記テーラードブランク材を曲げ戻してもよい。
この構成によれば、曲げ成形部は、曲げ目標値よりも大きな曲げ角度により、テーラードブランク材を成形する。金属で構成されるテーラードブランク材を曲げ成形すると、スプリングバックが発生する。これに対して、本構成の曲げ成形装置は、曲げ目標値よりも過剰に曲げられた曲げ強度の低い板材を曲げ目標値へと曲げ戻すため、より少ない加工回数でテーラードブランク材を曲げ目標値へと成形できる。

（３）上記態様の曲げ成形装置において、前記条件算出部は、前記テーラードブランク材が第１部材と第２部材との接合により形成されている場合に、前記第１部材に対する前記曲げ角度と前記曲げ戻し角度とにより決定される成形後の前記第１部材の角度である第１角度と、前記第２部材に対する前記曲げ角度と前記曲げ戻し角度とにより決定される成形後の前記第２部材の角度である第２角度と、を用いて、成形後の前記テーラードブランク材の角度である成形角度を予測する予測モデルを作成してもよい。
この構成によれば、テーラードブランク材として用いられる第１部材と第２部材とのそれぞれについて、曲げ角度と曲げ戻し角度とにより決定される成形後の第１角度と第２角度とを用いて予測モデルが作成されている。曲げ目標値に成形するための曲げ角度と、曲げ戻し角度との組み合わせは複数ある。それに対して、第１角度と、第２角度とを構成する組み合わせから、第１角度と第２角度とが同じとなる曲げ目標値を満たす共通解を決定することにより、より少ない加工回数でテーラードブランク材を曲げ目標値に成形できる。

（４）上記態様の曲げ成形装置において、さらに、前記予測モデルを用いて得られる前記成形角度の予測値と、前記成形角度の測定値とを用いて、前記予測モデルを補正する補正部を備えてもよい。
この構成によれば、予測モデルが、予測モデルの予測値と、実際に成形されたテーラードブランク材の測定値とを用いて補正されるため、予測モデルの予測精度が向上する。精度が向上した予測モデルを用いることにより、より少ない加工回数でテーラードブランク材を曲げ目標値に成形できる。

（５）上記態様の曲げ成形装置において、さらに、前記第１角度と、前記第２角度とを取得する曲げ角度取得部を備え、前記補正部は、前記曲げ角度取得部により取得された前記第１角度と前記第２角度とを用いて、前記予測モデルを補正してもよい。
この構成によれば、第１部材と第２部材とのそれぞれについて取得された第１角度と第２角度とを用いて、予測モデルが補正される。そのため、予測モデルの精度をより向上させることができる。

（６）上記態様の曲げ成形装置において、さらに、前記テーラードブランク材を送り方向に搬送する搬送部を備え、前記テーラードブランク材は、前記送り方向に沿って、前記第１部材、前記第２部材、第３部材の順番で接合されていることにより、前記第１部材、前記第２部材、及び前記第３部材の順番で成形され、前記第３部材に対する前記曲げ角度と前記曲げ戻し角度とにより決定される成形後の前記第３部材の角度を第３角度としたとき、前記曲げ成形部と前記曲げ戻し成形部とは、前記第１部材を、前記第１角度と前記第２角度とを用いて作成された前記予測モデルを用いた前記曲げ角度と前記曲げ戻し角度とにより成形し、前記第３部材を、前記第２角度と前記第３角度とを用いて作成された前記予測モデルを用いた前記曲げ角度と前記曲げ戻し角度とにより成形し、前記第２部材を、前記搬送部による送り量が増加するにつれて、前記第１部材の成形時における前記曲げ角度と前記曲げ戻し角度とから、前記第３部材の成形時における前記曲げ角度と前記曲げ戻し角度へと、前記第２角度を用いて徐々に変化させてもよい。
この構成によれば、搬送方向に沿って３つの部材が接合されたテーラードブランク材は、搬送部により搬送されながら、曲げ成形部と曲げ戻し成形部とのそれぞれにより加工される。第１部材は、第１角度と第２角度とから予測される共通解の曲げ角度と曲げ戻し角度により成形される。第３部材は、第２角度と第３角度とから予測される共通解の曲げ角度と曲げ戻し角度により成形される。第１部材と第３部材とに挟まれている第２部材が曲げ成形および曲げ戻し成形される際の成形角度は、第１部材を成形する際の共通解から、第３部材を成形する際の共通解へと接続するように、送り量が増加するにつれて変化する。また、当該変化には、第２部材を曲げ目標値へと加工する際の第２角度が用いられている。そのため、本構成によれば、第１部材および第３部材を曲げ目標値に成形しつつ、かつ、第１部材と、第３部材とを接続している第２部材も曲げ目標値に成形できる。さらに、第１部材から第２部材への成形変化と、第２部材から第３部材への成形変化とを滑らかに接続できる。

なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、曲げ成形装置、加工装置、製造装置、およびこれらを備える装置およびシステム、および曲げ成形方法、加工方法、製造方法、およびこれらシステムや方法を実行するためのコンピュータプログラム、このコンピュータプログラムを配布するためのサーバ装置、コンピュータプログラムを記憶した一時的でない記憶媒体等の形態で実現できる。

本発明の第１実施形態としての曲げ成形装置の概略ブロック図である。テーラードブランク材である板材の説明図である。テーラードブランク材である板材の説明図である。テーラードブランク材である板材の説明図である。曲げ成形についての説明図である。曲げ戻し成形についての説明図である。板材に負荷する荷重についての説明図である。曲げ成形時の曲げ角度と曲げ戻し成形時の曲げ戻し角度との説明図である。曲げ成形時の曲げ角度と曲げ戻し成形時の曲げ戻し角度との説明図である。板材の曲げ角度と曲げ戻し角度との決定についての説明図である。予測モデルの補正についての説明図である。予測モデルの補正についての説明図である。本実施形態の曲げ成形方法のフローチャートである。曲げ目標値と加工後の曲げ角度との関係の説明図である。曲げ目標値と加工後の曲げ角度との関係の説明図である。曲げ目標値と加工後の曲げ角度との関係の説明図である。曲げ目標値と加工後の曲げ角度との関係の説明図である。予測モデルの補正前後での板材の曲げ角度についての説明図である。予測モデルの補正前後での板材の曲げ角度についての説明図である。第２実施形態の曲げ成形装置の説明図である。第２実施形態の曲げ成形装置の説明図である。第２実施形態の曲げ成形装置の説明図である。第２実施形態の曲げ成形装置により加工された板材の概略斜視図である。曲げ成形時の成形ツールの状態の説明図である。曲げ成形時の成形ツールの状態の説明図である。曲げ成形時の成形ツールの状態の説明図である。板材の送り量に対する曲げ成形ツールの位置と曲げ戻し成形ツールの位置の説明図である。板材の送り量に対する曲げ成形ツールの位置と曲げ戻し成形ツールの位置の説明図である。板材の送り量に対する曲げ成形ツールの位置と曲げ戻し成形ツールの位置の説明図である。板材の送り量に対する曲げ成形ツールの位置と曲げ戻し成形ツールの位置の説明図である。板材の送り量に対する曲げ成形ツールの位置と曲げ戻し成形ツールの位置の説明図である。板材の送り量に対する曲げ成形ツールの位置と曲げ戻し成形ツールの位置の説明図である。第２部材および第３部材の曲げ成形時における曲げ角度と曲げ戻し角度との説明図である。第３実施形態の曲げ成形装置の概略斜視図である。第２送りローラの送り方向に直交する概略断面図である。曲げ成形ツールの送り方向に直交する概略断面図である。曲げ戻し成形ツールの送り方向に直交する概略断面図である。第４実施形態の曲げ成形装置の概略正面図である。第４実施形態における曲げ目標値についての説明図である。曲げ成形時の曲げ成形装置の概略正面図である。曲げ戻し成形時の曲げ成形装置の概略正面図である。変形例の曲げ成形方法のフローチャートである。

＜第１実施形態＞
１．曲げ成形装置の概略：
図１は、本発明の第１実施形態としての曲げ成形装置１００の概略ブロック図である。図１に示される曲げ成形装置１００は、加工対象である板材ＯＢに対して所定の方向に対して曲げ、かつ、その後に所定の方向とは逆方向に曲げ戻すことにより、板材ＯＢを目標の曲げ角度へと成形する。本実施形態の曲げ成形装置１００を用いることにより、強度の異なる鋼板が接合されたテーラードブランク材を加工する場合に、少ない加工回数でテーラードブランク材を目標の曲げ角度に加工できる。

本実施形態の曲げ成形装置１００は、強度の異なる鋼板が接合されたテーラードブランク材である板材ＯＢに対して、曲げ成形を行うＶ曲げ加工装置である。図１に示されるように、曲げ成形装置１００は、板材ＯＢを折り曲げる上型１０および下型２０と、板材ＯＢを撮影する第１カメラ（曲げ角度取得部）３０および第２カメラ（曲げ角度取得部）４０と、上型１０および下型２０の動きを制御する制御装置５０と、を備えている。

図１に示されるように、上型１０は、真ん中に位置する中央上型１２と、中央上型１２を挟んで配置されている外側上型１１，１３と、を備えている。同じように、下型２０は
、真ん中に位置する中央下型２２と、中央下型２２を挟んで配置されている外側下型２１，２３と、を備えている。各上型１１～１３と、各下型２１～２３とは、上下方向（Ｚ軸方向）ＤＲ２１に沿って別々に上下する。各上型１１～１３と、各下型２１～２３とのそれぞれは、ＸＹ平面に対して対向する位置に配置されている。各上型１１～１３と、各下型２１～２３とのそれぞれの上下移動が制御装置５０に制御されることにより、板材ＯＢを折り曲げることができる。なお、図１に示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸で構成される直交座標系ＣＳは、図５以降に示される直交座標系ＣＳと対応している。

図２から図４までの各図は、テーラードブランク材である板材ＯＢの説明図である。図２には、テーラードブランク材を使用している自動車の車体フレームＦＲの概略斜視図が示されている。図３には、車体フレームＦＲのアッパーフレームＵＦとして使用されるテーラードブランク材ＯＢ１の一例が示されている。図３に示されるように、テーラードブランク材ＯＢ１は、中空の角柱形状を有する。テーラードブランク材ＯＢ１は、長手方向に平行な中央線に沿って、２つの強度の異なる第１部材ＭＡと第２部材ＭＢとが接合されている。なお、図３，４では、第１部材ＭＡと、第２部材ＭＢとは、異なるハッチングにより区別されて示されている。

図４には、車体フレームＦＲのロッカーフレームＲＦとして使用されるテーラードブランク材ＯＢ２の一例が示されている。図４に示されるように、テーラードブランク材ＯＢ２は、長手方向に沿って板材が数カ所で折り曲げ成形された部材である。テーラードブランク材ＯＢ２は、長手方向に直交する断面において、２つの強度の異なる第１部材ＭＡと第２部材ＭＢとが接合されている。本実施形態の曲げ成形装置１００は、テーラードブランク材ＯＢ１，ＯＢ２を曲げ成形する。

図１に示される第１カメラ３０と第２カメラ４０とは、折り曲げられた板材ＯＢの曲げ角度を撮影できる位置に配置されている。具体的には、図１に示されるように、第１カメラ３０と第２カメラ４０とのそれぞれは、上型１０および下型２０の長手方向（Ｙ軸方向）において、一端側と、一端側の反対の他端側とに配置されている。そのため、第１カメラ３０は、板材ＯＢにおける第１部材ＭＡの曲げ角度を撮影できる。同じように、第２カメラ４０は、板材ＯＢにおける第２部材ＭＢの曲げ角度を撮影できる。第１カメラ３０および第２カメラ４０により撮影された撮影画像は、制御装置５０に送信され、上型１０と下型２０との制御に利用される。

制御装置５０は、第１カメラ３０および第２カメラ４０の撮影画像を取得し、上型１０および下型２０を制御するためのパーソナルコンピュータ（Personal Computor）である。図１に示されるように、制御装置５０は、ＣＰＵ５１と、記憶部５６と、他の装置との情報を送受信する通信部５７と、出力部５８と、入力部５９と、を備えている。

入力部５９は、キーボードとマウスとで構成されている。入力部５９が受け付けた入力をＣＰＵ５１に入力情報として送信する。出力部５８は、各種画像を表示可能なモニタと、音声を出力するスピーカとを有している。出力部５８は、ＣＰＵ５１から送信される出力情報に応じて、各種出力を行う。記憶部５６は、上型１０と下型２０とを用いて板材ＯＢを折り曲げる際に、目標の曲げ角度である曲げ目標値θ_targetから、上型１０と下型２０とのそれぞれが板材ＯＢに負荷する荷重を算出する予測モデルＭＤを記憶している。なお、予測モデルＭＤの詳細については後述する。

ＣＰＵ５１は、図示されていないＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶されているプログラムをＲＡＭ（Ramdom Access Memoryu）に展開することにより、プログラムを実行する。ＣＰＵ５１は、板材ＯＢの曲げ目標値θ_targetを設定する設定部５５と、板材ＯＢに負荷する荷重を算出する演算部（条件算出部）５３と、演算部５３により算出された荷重により上型１０および下型２０を制御する駆動制御部５２と、予測モデルＭＤを補正する補正部５４として機能する。演算部５３は、記憶部５６に記憶された予測モデルＭＤを用いて上型１０と下型２０とが板材ＯＢに負荷する荷重を算出する。

図５は、曲げ成形についての説明図である。図５に示されるように、駆動制御部５２は、板材ＯＢを曲げ成形する際に、初めに、上型１０と下型２０とを用いて所定の方向に曲げる曲げ成形を行う。本実施形態では、駆動制御部５２は、所定の方向として、上下方向ＤＲ１１～ＤＲ１３，ＤＲ２１～ＤＲ２３の下方向に板材ＯＢを折り曲げる。この際に、駆動制御部５２は、図５に示されるように、中央上型１２を用いて、板材ＯＢに上下方向ＤＲ２２の下方に荷重を付加させる。同時に、駆動制御部５２は、外側下型２１，２３を用いて、板材ＯＢに上下方向ＤＲ１１，ＤＲ１３の上方に荷重を付加させる。駆動制御部５２は、外側上型１１，１３と中央下型２２とには荷重を負荷させないため、外側上型１１，１３と中央下型２２とは、曲げ加工される板材ＯＢの動きに追従する。

図６は、曲げ戻し成形についての説明図である。図６に示されるように、駆動制御部５２は、曲げ成形後に上型１０と下型２０とを用いて、板材ＯＢを所定の方向とは反対方向に曲げ戻す曲げ戻し成形を行う。駆動制御部５２は、所定の方向の反対方向として、上下方向ＤＲ１１～ＤＲ１３，ＤＲ２１～ＤＲ２３の上方向に板材ＯＢを曲げ戻す。この際に、駆動制御部５２は、図６に示されるように、中央下型２２を用いて、板材ＯＢに上下方向ＤＲ２２の上方に荷重を付加させる。同時に、駆動制御部５２は、図６に示されるように、外側上型１１，１３を用いて、板材ＯＢに上下方向ＤＲ１１，ＤＲ１３の下方に荷重を付加させる。駆動制御部５２は、中央上型１２と外側下型２１，２３とには荷重を負荷させないため、中央上型１２と外側下型２１，２３とは、曲げ加工される板材ＯＢの動きに追従する。曲げ成形および曲げ戻し成形において板材ＯＢに負荷させる荷重は、予測モデルＭＤを用いた演算部５３により算出される。なお、本実施形態における中央上型１２および外側下型２１，２３は、曲げ成形部に相当する。外側上型１１，１３および中央下型２２は、曲げ戻し成形部に相当する。

図７は、板材ＯＢに負荷する荷重についての説明図である。図７には、曲げ目標値θ_targetに折り曲げられた板材ＯＢの概略斜視図が示されている。板材ＯＢでは、第１部材ＭＡの曲げ強度と第２部材ＭＢの曲げ強度とが異なる。また、第１部材ＭＡと第２部材ＭＢとは、金属製の鋼板であるため、曲げ成形時にスプリングバックが発生する。そのため、本実施形態の駆動制御部５２は、上型１０と下型２０とを用いて、曲げ成形時に板材ＯＢを目標値θ_targetよりも余分に曲げた後、曲げ戻し成形により板材ＯＢを曲げ戻す。

図８および図９は、曲げ成形時の曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し成形時の曲げ戻し角度θ_{b_load}との説明図である。図８と図９とには、第１部材ＭＡと第２部材ＭＢとのそれぞれに、曲げ成形時に曲げ角度θ_{f_load}に曲げ、かつ、曲げ戻し成形時に曲げ戻し角度θ_{b_load}に曲げた場合に、成形後の各部材の曲げ角度θ_{unload_A}と、曲げ戻し角度θ_{unload_B}とが示されている。演算部５３は、第１部材ＭＡと第２部材ＭＢとのそれぞれに対して、複数の曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}により曲げ成形を行った結果を取得する。演算部５３は、取得した結果を用いて、曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}とにより決定する成形後の曲げ角度θ_{unload_A}，θ_{unload_B}を表す曲面である予測モデルＭＤを作成する。本実施形態では、作成される予測モデルＭＤは、回帰モデルである。なお、成形後の曲げ角度θ_{unload_A}は、第１角度に相当し、曲げ角度θ_{unload_B}は、第２角度に相当する。

演算部５３は、曲げ目標値θ_targetが成形後の曲げ角度θ_{unload_A}，θ_{unload_B}となるように、図８に示される関係から第１部材ＭＡの曲線ＣＢａを算出し、図９に示される関係から第２部材ＭＢの曲線ＣＢｂを算出する。図１０は、板材ＯＢの曲げ角度θ_{f_load}と
曲げ戻し角度θ_{b_load}との決定についての説明図である。演算部５３は、図１０に示されるように、第１部材ＭＡの曲線ＣＢａと、第２部材ＭＢの曲線ＣＢｂとの交点ＣＰ１を算出する。演算部５３は、交点ＣＰ１から導出される曲げ角度θ_{f_load}と、曲げ戻し角度θ_{b_load}とを、駆動制御部５２が板材ＯＢを加工する際の成形条件として採用する。

図１に示される補正部５４は、第１カメラ３０および第２カメラ４０の撮影画像を用いて、予測モデルＭＤを補正する。第１カメラ３０および第２カメラ４０は、予測モデルＭＤを用いて算出された曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}とを用いて加工した板材ＯＢの成形後の曲げ角度θ_unloadの撮影画像を取得する。補正部５４は、撮影画像が算出される加工後の曲げ角度θ_unloadの測定値と、予測モデルＭＤを用いた予測値との誤差を算出する。補正部５４は、算出された誤差が予め設置された許容誤差の範囲である場合には、板材ＯＢの加工を終了する。一方で、算出された誤差が許容範囲外である場合には、補正部５４は、実測値と予測値とが合うように、予測モデルＭＤを補正する。

図１１および図１２は、予測モデルＭＤの補正についての説明図である。本実施形態では、補正部５４は、図１１に示されるように、補正前の第１部材ＭＡの成形後の曲げ角度θ_{unload_A}に補正係数Ｃ_Aを乗じることにより、第１部材ＭＡの成形後の曲げ角度θ_{unload_A}を補正する。同じように、補正部５４は、図１２に示されるように、補正前の第２部材ＭＢの成形後の曲げ角度θ_{unload_B}に補正係数Ｃ_Bを乗じることにより、第２部材ＭＢの成形後の曲げ角度θ_{unload_B}を補正する。補正部５４は、補正した第１部材ＭＡの成形後の曲げ角度θ_{unload_A}と、第２部材ＭＢの成形後の曲げ角度θ_{unload_B}とを用いて、補正前の予測モデルＭＤを補正する。駆動制御部５２は、補正後の予測モデルＭＤを用いて、成形した板材ＯＢを再成形する。補正部５４は、再成形された板材ＯＢの実測値が予測値の許容誤差の範囲になるまで、予測モデルＭＤを補正する。

２．曲げ成形フロー：
図１３は、本実施形態の曲げ成形方法のフローチャートである。図１３に示される曲げ成形フローでは、初めに、設定部５５が、板材ＯＢの曲げ目標値θ_targetを設定する（ステップＳ１）。設定部５５は、入力部５９または通信部５７を介して取得した入力情報に基づき、板材ＯＢの曲げ目標値θ_targetを設定する。

演算部５３は、記憶部５６に記憶された予測モデルＭＤを用いて、板材ＯＢの曲げ角度と曲げ戻し角度とを算出する（ステップＳ２）。演算部５３は、曲げ目標値θ_targetが予測モデルＭＤの成形後の曲げ角度θ_unloadとなる曲げ角度θ_{f_load}と、曲げ戻し角度θ_{b_load}とを算出する。

駆動制御部５２は、図５に示されるように、上型１０と下型２０とを制御して板材ＯＢの曲げ成形を行う曲げ成形工程を実行する（ステップＳ３）。駆動制御部５２は、板材ＯＢの曲げ角度が算出された曲げ角度θ_{f_load}となるように、中央上型１２と外側下型２１，２３とを制御する。駆動制御部５２は、図６に示されるように、上型１０と下型２０とを制御して板材ＯＢの曲げ戻し成形を行う曲げ戻し成形工程を実行する（ステップＳ４）。駆動制御部５２は、板材ＯＢの曲げ戻し角度が算出された曲げ戻し角度θ_{b_load}となるように、外側上型１１，１３と中央下型２２とを制御する。

補正部５４は、第１カメラ３０および第２カメラ４０の撮影画像を用いて、成形後の板材ＯＢの曲げ角度の測定値を算出する（ステップＳ４）。補正部５４は、算出された測定値が曲げ目標値θ_targetに対して予め設定された誤差の許容範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ６）。測定値が誤差の範囲内であれば（ステップＳ６：ＹＥＳ）、板材ＯＢの加工が終了する。

ステップＳ６において、測定値が誤差の範囲外の場合には（ステップＳ６：ＮＯ）、補正部５４は、予測モデルＭＤを補正する（ステップＳ７）。本実施形態の補正部５４は、図１１，１２に示されるように、補正前の第１部材ＭＡの成形後の曲げ角度θ_{unload_A}と第２部材ＭＢの成形後の曲げ角度θ_{unload_B}に対して、測定値を元に算出した補正係数Ｃ_A，Ｃ_Bを用いて予測モデルＭＤを補正する。演算部５３は、補正された予測モデルＭＤを用いて、再加工する板材ＯＢの曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}とを算出する。その後、ステップＳ３以降の処理が繰り返される。

３．効果：
図１４から図１７までの各図は、曲げ目標値θ_targetと加工後の曲げ角度との関係の説明図である。図１４には、曲げ目標値θ_targetが４０，４５，５０度の場合に、予測モデルＭＤを用いて算出された曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}との関係の一例が示されている。また、図１４には、第１カメラ３０の撮影画像から算出された第１部材ＭＡの加工後の曲げ角度と、第２カメラ４０の撮影画像から算出された第２部材ＭＢの加工後の曲げ角度とが示されている。例えば、板材ＯＢの曲げ目標値θ_targetが４０度の場合には、予測モデルＭＤを用いて算出された曲げ角度θ_{f_load}は、４５．５５度であり、曲げ戻し角度θ_{b_load}は、３７．８４度である。成形後の第１部材ＭＡの曲げ角度は４０．０９度であり、第２部材ＭＢの曲げ角度は４０．１４度である。なお、図１４～１７に示される例では、誤差の許容範囲が、曲げ目標値θ_targetから±０．５度に設定されている。

図１５から図１７までのそれぞれには、曲げ目標値θ_targetが４０度と、４５度と、５０度との場合に、成形後の板材ＯＢのＸ座標の位置と、Ｚ座標の位置との関係が示されている。各図には、第１カメラ３０の撮影画像から算出された第１部材ＭＡの関係が実線で示され、第２カメラ４０の撮影画像から算出された第２部材ＭＢの関係が破線で示されている。第１部材ＭＡの曲げ強度と、第２部材ＭＢの曲げ強度とが異なるため、図１５～１７に示される一例では、加工後の第１部材ＭＡの位置と、第２部材ＭＢの位置とは、完全には一致しない。図１４に示されるように、曲げ目標値θ_targetが５０度の場合の第１部材ＭＡの曲げ角度および第２部材の曲げ角度が許容誤差の範囲外であるため、補正部５４は、予測モデルＭＤを補正する。

図１８および図１９は、予測モデルＭＤの補正前後での板材ＯＢの曲げ角度についての説明図である。図１８には、補正後の予測モデルＭＤにより新たな板材ＯＢが加工された場合の曲げ角度が示されている。補正部５４が補正した予測モデルＭＤを用いると、図１８に示されるように、新たな板材ＯＢは、曲げ角度θ_{f_load}が５８．０１度で曲げ成形され、曲げ戻し角度θ_{b_load}が４６．０４度で曲げ戻し成形される。その結果、加工後の板材ＯＢにおける第１部材ＭＡの曲げ角度が５０．４８度であり、第２部材ＭＢの曲げ角度は４９．９６度である。

図１９には、曲げ目標値θ_targetが５０度であり、補正された予測モデルＭＤを用いて新たな板材ＯＢを加工した婆の、Ｘ座標の位置と、Ｚ座標の位置との関係が示されている。図１９では、図１７と同様に、第１部材ＭＡの関係が実線で示され、第２部材ＭＢの関係が破線で示されている。図１７～１９に示されるように、予測モデルＭＤが補正されることにより、予測モデルＭＤを用いた板材ＯＢの加工の精度が向上している。

以上説明したように、本実施形態の曲げ成形装置１００では、駆動制御部５２は、板材ＯＢを曲げ加工する際に、上型１０と下型２０とを用いて所定の方向に曲げる曲げ成形を行う。駆動制御部５２は、曲げ成形後に上型１０と下型２０とを用いて、板材ＯＢを所定の方向とは反対方向に曲げ戻す曲げ戻し成形を行う。板材ＯＢを曲げ成形する際には、曲げ強度の高い板材（例えば第１部材ＭＡ）に合わせて、曲げ強度の低い板材（例えば第２部材ＭＢ）を曲げ目標値θ_targetよりも過剰に曲げる必要がある。特に、金属製の板材Ｏ
Ｂの場合には、スプリングバックが発生するため、曲げ目標値θ_targetよりも過剰に曲げないと、曲げ目標値θ_targetに成形できない。本実施形態の曲げ成形装置１００によれば、上型１０と下型２０とを用いて板材ＯＢを曲げた後に、上型１０と下型２０とを用いて板材ＯＢを曲げ戻すため、少ない加工工数で曲げ目標値θ_targetに成形できる。また、本実施形態では、板材ＯＢを構成する材料に応じた特殊な上型や下型を必要としない。そのため、同じ曲げ成形装置１００を用いて、曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}とである成形条件を変更するだけで、多様な板材ＯＢを加工できる。

また、本実施形態の曲げ成形装置１００は、駆動制御部５２は、上型１０と下型２０とを用いて、曲げ成形時に板材ＯＢを目標値θ_targetよりも余分に曲げた後、曲げ戻し成形により板材ＯＢを曲げ戻す。金属で構成される板材ＯＢを曲げ成形すると、スプリングバックが発生する。これに対して、本実施形態の曲げ成形装置１００では、曲げ目標値θ_targetよりも過剰に曲げられた曲げ強度の低い板材を曲げ目標値θ_targetへと曲げ戻すため、より少ない加工回数で板材ＯＢを曲げ目標値θ_targetへと成形できる。

また、本実施形態の演算部５３は、第１部材ＭＡと第２部材ＭＢとのそれぞれに対して、複数の曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}により曲げ成形を行った結果を取得する。演算部５３は、取得した結果を用いて、曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}とにより決定する成形後の曲げ角度θ_{unload_A}，θ_{unload_B}を表す曲面である予測モデルＭＤを作成する。曲げ目標値θ_targetに成形するための曲げ角度θ_{f_load}と、曲げ戻し角度θ_{b_load}との組み合わせは複数ある。それに対して、本実施形態では、第１部材ＭＡの成形後の曲げ角度θ_{unload_A}と、第２部材ＭＢの成形後の曲げ角度θ_{unload_B}とを構成する組み合わせから、曲げ角度θ_{unload_A}と曲げ角度θ_{unload_B}とが同じとなる曲げ目標値θ_targetを満たす共通解を決定する。これにより、本実施形態の曲げ成形装置１００は、より少ない加工回数で板材ＯＢを曲げ目標値θ_targetに成形できる。

また、本実施形態の補正部５４は、第１カメラ３０および第２カメラ４０の撮影画像を用いて、予測モデルＭＤを補正する。第１カメラ３０および第２カメラ４０は、予測モデルＭＤを用いて算出された曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}とを用いて加工した板材ＯＢの成形後の曲げ角度θ_unloadの撮影画像を取得する。正部５４は、撮影画像が算出される加工後の曲げ角度θ_unloadの測定値と、予測モデルＭＤを用いた予測値との誤差を算出する。予測モデルＭＤが、予測モデルＭＤの予測値と、実際に成形された板材ＯＢの測定値とを用いて補正されるため、予測モデルＭＤの予測精度が向上する。精度が向上した予測モデルＭＤを用いることにより、より少ない加工回数で板材ＯＢを曲げ目標値θ_targetに成形できる。また、第１部材ＭＡと第２部材ＭＢとを別々に曲げ成形した際の成形後の曲げ角度θ_{unload_A}，θ_{unload_B}が用いられて予測モデルＭＤが補正される。これにより、本実施形態の曲げ成形装置１００は、予測モデルＭＤの精度をさらに向上させることができる。

＜第２実施形態＞
図２０から図２２までの各図は、第２実施形態の曲げ成形装置の説明図である。第２実施形態では、第１実施形態の上型１０および下型２０の代わりである成形ツール１０Ａが、板材ＯＢａを送りながら成形する。第２実施形態で成形される板材ＯＢａは、３つの異なる鋼材が順番に接合されたテーラードブランク材である。図２０には、成形ツール１０Ａの概略正面図が示されている。図２１には、図２０におけるａ－ａ断面の概略図が示されている。図２２には、図２０におけるｂ－ｂ断面の概略図が示されている。なお、第２実施形態の成形ツール１０Ａを制御する制御装置の構成は、第１実施形態の制御装置５０の構成と同じであるため、図２０では、図示が省略されている。

図２０～２２に示されるように、成形ツール１０Ａは、加工対象である板材ＯＢａに対
してＺ軸正方向側（上側）に配置される３つの上側ローラ（搬送部）１０ａ１～１０ａ３と、Ｚ軸負方向側（下側）に配置される３つの下側ローラ（搬送部）１０ｂ１～１０ｂ３とを備えている。上側ローラ１０ａ１～１０ａ３と、下側ローラ１０ｂ１～１０ｂ３とは、板材ＯＢａをＹ軸に平行な送り方向に搬送しながら、板材ＯＢａに対して曲げ成形と曲げ戻し成形とを行う。図２１，２２に示されるように、上側ローラ１０ａ１～１０ａ３のうちの上側ローラ１０ａ２と、下側ローラ１０ｂ１～１０ｂ３のうちの１０ｂ１，１０ｂ３とが、他のローラ１０ａ１，１０ａ２，１０ｂ２よりも送り方向の上流側（Ｙ軸負方向側）に配置されている。

上側ローラ１０ａ１～１０ａ３および下側ローラ１０ｂ１～１０ｂ３のそれぞれは、Ｚ軸方向に沿って上下に移動する。これにより、送り方向の上流側に配置された上側ローラ１０ａ２と、下側ローラ１０ｂ１，１０ｂ３とは、板材ＯＢａに対して曲げ成形を行う。一方で、送り方向の下流側（Ｙ軸正方向側）に配置された上側ローラ１０ａ１，１０ａ３と、下側ローラ１０ｂ２とは、板材ＯＢａに対して曲げ戻し成形を行う。なお、以降では、曲げ成形を行う上側ローラ１０ａ２と、下側ローラ１０ｂ１，１０ｂ３とを、曲げ成形ツール１０ａ２，１０ｂ１，１０ｂ３とも呼ぶ。曲げ戻し成形を行う上側ローラ１０ａ１，１０ａ３と、下側ローラ１０ｂ２とを、曲げ戻し成形ツール１０ａ１，１０ａ３，１０ｂ２とも呼ぶ。

図２３は、第２実施形態の曲げ成形装置により加工された板材ＯＢａの概略斜視図である。第２実施形態の曲げ成形装置は、板材ＯＢａにおいて異なる材質が接合されている部分に直交する方向を、送り方向として加工する。具体的には、曲げ成形装置は、第１部材ＭＡ、第２部材ＭＢ、および第３部材ＭＣの送り順に沿ってそれぞれ加工する。

図２４から図２６までの各図は、曲げ成形時および曲げ戻し成形時の成形ツール１０Ａの状態の説明図である。図２４には、成形ツール１０Ａの概略正面図が示されている。図２５には、図２４におけるａ－ａ断面の概略図が示されている。図２６には、図２４におけるｂ－ｂ断面の概略図が示されている。図２５に示されるように、曲げ成形ツール１０ａ２，１０ｂ１，１０ｂ３は、Ｘ軸回りに回転することにより板材ＯＢａを送り方向に送る。曲げ成形ツール１０ａ２，１０ｂ１，１０ｂ３は、さらに、Ｚ軸方向に上下することにより、板材ＯＢａを曲げ角度θ_{f_load}に成形する。

図２６に示されるように、曲げ戻し成形ツール１０ａ１，１０ａ３，１０ｂ２は、Ｘ軸回りに回転することにより板材ＯＢａを送り方向に送る。曲げ戻し成形ツール１０ａ１，１０ａ３，１０ｂ２は、さらに、Ｚ軸方向に上下することにより、板材ＯＢａを曲げ戻し角度θ_{b_load}に成形する。なお、図２６には、曲げ戻し角度との比較のための、図２５に示される曲げ成形ツール１０ａ２，１０ｂ１，１０ｂ３により曲げ角度に成形された板材ＯＢａが破線で示されている。

図２７から図３２までの各図は、板材ＯＢａの送り量に対する曲げ成形ツール１０ａ２，１０ｂ１，１０ｂ３の位置ＰＴｆと曲げ戻し成形ツール１０ａ１，１０ａ３，１０ｂ２の位置ＰＴｂの説明図である。図２７，２９，３１には、板材ＯＢａに対する、曲げ成形ツール１０ａ２，１０ｂ１，１０ｂ３の位置ＰＴｆと、曲げ戻し成形ツール１０ａ１，１０ａ３，１０ｂ２の位置ＰＴｂとの関係が示されている。図２８，３０，３２のそれぞれには、板材ＯＢａの送り量に応じた曲げ成形ツール１０ａ２，１０ｂ１，１０ｂ３の曲げ角度θ_{f_load}と、曲げ成形ツール１０ａ２，１０ｂ１，１０ｂ３の曲げ戻し角度θ_{b_load}との推移が示されている。

図２８には、図２７に示される板材ＯＢのうちの第１部材ＭＡの曲げ成形が開始された状態が示されている。第２実施形態の制御装置５０の演算部５３は、第１部材ＭＡの成形
後の曲げ角度θ_{unload_A}と、第２部材ＭＢの成形後の曲げ角度θ_{unload_B}とを用いて、区間ＰＡにおける曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}とを算出する。駆動制御部５２は、図２８に示される状態の曲げ成形ツール１０ａ２，１０ｂ１，１０ｂ３の位置ＰＴｆを、区間ＰＡの範囲において、板材ＯＢａの曲げ角度が第１実施形態の図１０の交点ＣＰ１として表される曲げ角度θ_{f_load}になるように設定する。同じように、駆動制御部５２は、まだ第１部材ＭＡの曲げ戻し成形を行っていない曲げ戻し成形ツール１０ａ１，１０ａ３，１０ｂ２の位置ＰＴｂを、区間ＰＡにおいて、板材ＯＢａの曲げ戻し角度が図１０の交点ＣＰ１として表される曲げ戻し角度θ_{b_load}になるように設定する。

図３０には、図２８に示される状態から、板材ＯＢａの送り量が増え、図２９に示される板材ＯＢのうちの第１部材ＭＡの曲げ戻し成形が開始された状態が示されている。この状態では、図３０に示されるように、曲げ成形ツール１０ａ２，１０ｂ１，１０ｂ３の位置ＰＴｆと、曲げ成形ツール１０ａ２，１０ｂ１，１０ｂ３の位置ＰＴｂは、図２８に示される位置と同じである。

図３２には、図３０に示される状態から、板材ＯＢａの送り量が増え、図３１に示される板材ＯＢのうち、第２部材ＭＢの曲げ成形が開始された状態が示されている。この状態では、駆動制御部５２は、図３２の区間ＰＢに示されるように、曲げ成形ツール１０ａ２，１０ｂ１，１０ｂ３の位置ＰＴｆを、送り量に応じて変化させる。

図３３は、第２部材ＭＢおよび第３部材ＭＣの曲げ成形時における曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}との説明図である。図３３には、図１０のように、第１部材ＭＡと、第２部材ＭＢと、第３部材ＭＣとで決定する曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}との関係が示されている。交点ＣＰ１は、第１部材ＭＡと第２部材ＭＢとの予測モデルＭＤにより算出される曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}とを表している。

図３２における区間ＰＡでは、駆動制御部５２は、交点ＣＰ１に対応する曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}とに対応するように、成形ツール１０Ａを制御する。同じように、図３２において、駆動制御部５２は、第３部材ＭＣの加工が開始される区間ＰＣでは、交点ＣＰ１に対応する曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}とに対応するように、成形ツール１０Ａを制御する。具体的には、演算部５３は、第２部材ＭＢの成形後の曲げ角度θ_{unload_B}と、第３部材の成形後の曲げ角度（第３角度）とを用いて、区間ＰＣにおける曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}とを算出する。

一方で、第２部材ＭＢの成形加工が開始される区間ＰＢでは、駆動制御部５２は、第２部材の成形開始から成形完了まで、第２部材ＭＢの曲線ＣＢｂに沿って交点ＣＰ１から交点ＣＰ２への曲線Ｃ_ＰＢに沿って徐々に変化するように、成形ツール１０Ａを制御する。具体的には、演算部５３は、板材ＯＢａの送り量が増加するにつれて、第１部材ＭＡの曲げ角度θ_{f_load}（または曲げ戻し角度θ_{b_load}）から、第３部材ＭＣの曲げ角度θ_{f_load}（または曲げ戻し角度θ_{b_load}）まで、徐々に曲げ角度θ_{f_load}（または曲げ戻し角度θ_{b_load}）を変化させる。駆動制御部５２は、区間ＰＢにおいて、第２部材ＭＢの成形後の曲げ角度θ_{unload_B}が同一となる曲線Ｃ_ＰＢに沿って、曲げ角度θ_{f_load}（または曲げ戻し角度θ_{b_load}）を変化させる。この結果、図３２の区間ＰＢにおいて、曲げ成形ツール１０ａ２，１０ｂ１，１０ｂ３の位置ＰＴｆと、曲げ戻し成形ツール１０ａ１，１０ａ３，１０ｂ２の位置ＰＴｂとは、徐々に変化する曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}とに応じて送り量に応じて変化する。

以上説明したように、第２実施形態の駆動制御部５２は、第１部材ＭＡの成形後の曲げ角度θ_{unload_A}と、第２部材ＭＢの成形後の曲げ角度θ_{unload_B}とを用いて算出された区間ＰＡにおける曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}とにより曲げ成形および曲げ戻
し成形を行う。駆動制御部５２は、第２部材ＭＢの成形後の曲げ角度θ_{unload_B}と、第３部材の成形後の曲げ角度（第３角度）とを用いて算出された区間ＰＣにおける曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}とにより曲げ成形および曲げ戻し成形を行う。駆動制御部５２は、板材ＯＢａの送り量が増加するにつれて、第１部材ＭＡの曲げ角度θ_{f_load}（または曲げ戻し角度θ_{b_load}）から、第３部材ＭＣの曲げ角度θ_{f_load}（または曲げ戻し角度θ_{b_load}）まで、徐々に曲げ角度θ_{f_load}（または曲げ戻し角度θ_{b_load}）を変化させる。駆動制御部５２は、区間ＰＢにおいて、第２部材ＭＢの成形後の曲げ角度θ_{unload_B}が同一となる曲線Ｃ_ＰＢに沿って、曲げ角度θ_{f_load}（または曲げ戻し角度θ_{b_load}）を変化させる。そのため、第１部材ＭＡと第３部材ＭＣとに挟まれている第２部材ＭＢが成形される際の曲げ角度および曲げ戻し角度は、第１部材ＭＡを成形する際の共通解から、第３部材ＭＣを成形する際の共通解へと接続するように、送り量が増加するにつれて変化する。また、当該変化には、第２部材ＭＢを曲げ目標値θ_targetへと加工する際の図３３に示される曲線ＣＢｂが用いられている。そのため、本実施形態の曲げ成形装置は、第１部材ＭＡおよび第３部材ＭＣを曲げ目標値θ_targetに成形しつつ、かつ、第１部材ＭＡと、第３部材ＭＣとを接続している第２部材ＭＢも曲げ目標値θ_targetに成形できる。さらに、第１部材ＭＡから第２部材ＭＢへの曲げ角度θ_{f_load}および曲げ戻し角度θ_{b_load}の変化と、第２部材ＭＢから第３部材ＭＣへの曲げ角度θ_{f_load}および曲げ戻し角度θ_{b_load}の変化とを滑らかに接続できる。

＜第３実施形態＞
図３４は、第３実施形態の曲げ成形装置の概略斜視図である。第３実施形態では、第２実施形態の成形ツール１０Ａの代わりである成形ツール１０Ｂが、テーラードブランク材である板材ＯＢｂを送りながら成形する。なお、第３実施形態の成形ツール１０Ｂを制御する制御装置は、第１実施形態の制御装置５０と同じであるため、図３４での図示が省略されている。

図３４に示されるように、第３実施形態の成形ツール１０Ｂは、Ｙ軸に平行な送り方向の上流側から順番に、第１送りローラ１０ｃ１～１０ｃ３と、第２送りローラ１０ｄ１～１０ｄ３と、曲げ成形ツール１０ｅ１，１０ｅ２と、曲げ戻し成形ツール１０ｆ１，１０ｆ２と、を備えている。

図３５は、第２送りローラ１０ｄ１～１０ｄ３の送り方向に直交する概略断面図である。図３５には、図３４における断面ｄの概略図が示されている。第３実施形態では、第２送りローラ１０ｄ１～１０ｄ３のそれぞれは、送り方向に板材ＯＢｂを送る方向に回転するローラである。図３５に示されるように、第２送りローラ１０ｄ３は、Ｚ軸方向に沿って動けるように配置されている。すなわち、第２送りローラ１０ｄ３がＺ軸方向に沿って動くことにより、第２送りローラ１０ｄ１～１０ｄ３は、板材ＯＢｂを所定の角度に曲げ成形しながら板材ＯＢｂを送る。なお、第１送りローラ１０ｃ１～１０ｃ３は、第２送りローラ１０ｄ１～１０ｄ３による曲げ成形前に、第２送りローラ１０ｄ１～１０ｄ３よりも小さな角度に曲げ成形する。

図３６は、曲げ成形ツール１０ｅ１，１０ｅ２の送り方向に直交する概略断面図である。図３６には、図３４における断面ｅの概略図が示されている。曲げ成形ツール１０ｅ１は、送り方向に板材ＯＢｂを送る方向に回転するローラである。曲げ成形ツール１０ｅ２は、曲げ成形ツール１０ｅ１により送られる板材ＯＢｂを、曲げ角度θ_{f_load}に曲げる治具である。曲げ成形ツール１０ｅ２は、図３６に示されるように、断面ｅ上でＹ軸回りに回転できるように配置されている。そのため、曲げ成形ツール１０ｅ２のＹ軸回りの回転角度に応じて、曲げ角度θ_{f_load}が設定される。

図３７は、曲げ戻し成形ツール１０ｆ１，１０ｆ２の送り方向に直交する概略断面図で
ある。図３７には、図３４における断面ｆの概略図が示されている。曲げ戻し成形ツール１０ｆ１は、送り方向に板材ＯＢｂを送る方向に回転するローラである。曲げ戻し成形ツール１０ｆ２は、曲げ戻し成形ツール１０ｆ１により送られる板材ＯＢｂを、曲げ戻し角度θ_{b_load}に曲げ戻す治具である。曲げ戻し成形ツール１０ｆ２は、図３７に示されるように、断面ｆ上でＹ軸回りに回転できるように配置されている。そのため、曲げ戻し成形ツール１０ｆ２のＹ軸回りの回転角度に応じて、曲げ戻し角度θ_{b_load}が設定される。

第３実施形態の成形装置のように、曲げ成形ツール１０ｅ１，１０ｅ２が曲げ角度θ_{f_load}に成形する前に、第１送りローラ１０ｃ１～１０ｃ３と、第２送りローラ１０ｄ１～１０ｄ３とにより、板材ＯＢｂが曲げ角度θ_{f_load}よりも小さな角度で曲げ成形されてもよい。また、曲げ成形ツール１０ｅ１，１０ｅ２のうち、一方が板材ＯＢｂを送り方向に搬送する機能を備え、他方が搬送機能を備えていなくてもよい。同様に、曲げ戻し成形ツール１０ｆ１，１０ｆ２のうち、一方が板材ＯＢｂを送り方向に搬送する機能を備え、他方が搬送機能を備えていなくてもよい。他の実施形態では、曲げ成形ツール１０ｅ１，１０ｅ２と曲げ戻し成形ツール１０ｆ１，１０ｆ２とのうち、全てが搬送機能を備えていてもよいし、全てが搬送機能を備えずに第１送りローラ１０ｃ１～１０ｃ３等により板材ＯＢｂが搬送されてもよい。

＜第４実施形態＞
図３８は、第４実施形態の曲げ成形装置１００Ｃの概略正面図である。第４実施形態の曲げ成形装置１００Ｃは、上型１０Ｃと、下型２０Ｃとを備えるプレス成形機である。第４実施形態で成形される板材ＯＢｃでは、Ｙ軸方向に平行な奥行き方向に直交するＺＸ平面で第１部材ＭＡと第２部材ＭＢとが接合されている。なお、第４実施形態の上型１０Ｃと下型２０Ｃとを制御する制御装置は、第１実施形態の制御装置５０と同じであるため、図３８では図示が省略されている。

上型１０Ｃは、図示されていない装置によりＺ軸方向に沿って移動する。図３８に示されるように、上型１０Ｃは、可動上型１０Ｃ１と、駆動装置１０Ｃ２，１０Ｃ３と、ジョイント１０Ｃ４，１０Ｃ５と、クランク１０Ｃ６，１０Ｃ７とを備えている。可動上型１０Ｃ１は、Ｘ軸方向に沿って延びる上部１０Ｃ１ａと、一端が上部１０Ｃ１ａに接続されている柱部１０Ｃ１ｂと、上部１０Ｃ１ａのＸ軸負方向側に接続されている左端部１０Ｃ１ｃと、上部１０Ｃ１ａのＸ軸正方向側に接続されている右端部１０Ｃ１ｄと、を備えている。柱部１０Ｃ１ｂのうち、上部１０Ｃ１ａに接続されていない他端は、上部１０Ｃ１ａのＸ軸方向における中央からＺ軸負方向側に延びている。左端部１０Ｃ１ｃと右端部１０Ｃ１ｄのうち、上部１０Ｃ１ａに接続されていない他端は、Ｚ軸負方向側に延びている。左端部１０Ｃ１ｃと右端部１０Ｃ１ｄとが延びている長さは、柱部１０Ｃ１ｂの長さよりも小さい。左端部１０Ｃ１ｃの下端には駆動装置１０Ｃ２が固定されている。同じように、右端部１０Ｃ１ｄの下端には駆動装置１０Ｃ３が固定されている。

駆動装置１０Ｃ２は、ジョイント１０Ｃ４のＸ軸負方向側の一端を、Ｘ軸方向に沿って揺動可能に支持している。同じように、駆動装置１０Ｃ３は、ジョイント１０Ｃ５のＸ軸正方向側の一端を、Ｘ軸方向に沿って揺動可能に支持している。クランク１０Ｃ６，１０Ｃ７は、長手方向に沿って延びる棒状部材である。図３８に示されるように、クランク１０Ｃ６，１０Ｃ７の一端側には、長手方向に沿って形成された溝ＧＲ６，ＧＲ７が形成されている。クランク１０Ｃ６，１０Ｃ７のうち、溝ＧＲ６，ＧＲ７が形成されていない他端側は、柱部１０Ｃ１ｂのＺ軸負方向側の下端に、Ｙ軸回りに回転可能に支持されている。

ジョイント１０Ｃ４のうち、駆動装置１０Ｃ２に支持されていない他端は、クランク１０Ｃ６に形成された溝ＧＲ６内を揺動できるように支持されている。具体的には、ジョイ
ント１０Ｃ４の他端に形成されたピンＰＮ４が、溝ＧＲ６に係合している。同じように、ジョイント１０Ｃ５のうち、駆動装置１０Ｃ３に支持されていない他端は、クランク１０Ｃ７に形成された溝ＧＲ７内を揺動できるように支持されている。ジョイント１０Ｃ５の他端に形成されたピンＰＮ５が、溝ＧＲ７に係合している。上型１０Ｃは以上に説明した構造を有するため、駆動装置１０Ｃ２，１０Ｃ３が制御するジョイント１０Ｃ４，１０Ｃ５の揺動量に応じて、クランク１０Ｃ６，１０Ｃ７と、クランク１０Ｃ６，１０Ｃ７とを回転支持する柱部１０Ｃ１ｂの下端のＹＺ平面とが成す角度が変化する。

図３８に示されるように、下型２０Ｃは、固定下型２０Ｃ１と、駆動装置２０Ｃ２～２０Ｃ５と、ジョイント２０Ｃ６～２０Ｃ９と、クランク２０Ｃ１０，２０Ｃ１１と、を備えている。固定下型２０Ｃ１は、Ｘ軸方向に沿って延びる下部２０Ｃ１ａと、一端が下部２０Ｃ１ａに接続されている柱部２０Ｃｂ２と、下部２０Ｃ１ａのＸ軸負方向側に接続されている左端部２０Ｃ１ｃと、下部２０Ｃ１ａのＸ軸正方向側に接続されている右端部２０Ｃ１ｄと、を備えている。柱部２０Ｃ１ｂのうち、下部２０Ｃ１ａに接続されていない他端は、下部２０Ｃ１ａのＸ軸方向における中央からＺ軸正方向側に延びている。左端部２０Ｃ１ｃと右端部２０Ｃ１ｄのうち、下部２０Ｃ１ａに接続していない他端は、Ｚ軸正方向側に延びている。左端部２０Ｃ１ｃと右端部２０Ｃ１ｄとが延びている長さは、柱部２０Ｃｂ２の長さよりも大きい。左端部２０Ｃ１ｃの上端には、駆動装置２０Ｃ２が固定されている。左端部２０Ｃ１ｃの上端と下端との間には、駆動装置２０Ｃ３が固定されている。同じように、右端部２０Ｃ１ｄの上端には、駆動装置２０Ｃ４が固定されている。右端部２０Ｃ１ｄの上端と下端との間には、駆動装置２０Ｃ５が固定されている。

駆動装置２０Ｃ２は、ジョイント２０Ｃ６のＸ軸負方向側の一端を、Ｘ軸方向に沿って揺動可能に支持している。駆動装置２０Ｃ３は、ジョイント２０Ｃ７のＸ軸負方向側の一端を、Ｘ軸方向に沿って揺動可能に支持している。同じように、駆動装置２０Ｃ４は、ジョイント２０Ｃ８のＸ軸正方向側の一端を、Ｘ軸方向に沿って揺動可能に支持している。駆動装置２０Ｃ５は、ジョイント２０Ｃ９のＸ軸正方向側の一端を、Ｘ軸方向に沿って揺動可能に支持している。

クランク２０Ｃ１０，２０Ｃ１１は、長手方向に沿って延びる棒状部材である。図３８に示されるように、クランク２０Ｃ１０，２０Ｃ１１の一端側には、長手方向に沿って形成された溝ＧＲ１０，ＧＲ１１が形成されている。クランク２０Ｃ１０のうち、溝ＧＲ１０が形成されていない他端側は、ジョイント２０Ｃ６のうちの駆動装置２０Ｃ２に支持されていない他端側に、Ｙ軸回りに回転可能に支持されている。同じように、クランク２０Ｃ１１のうち、溝ＧＲ１１が形成されていない他端側は、ジョイント２０Ｃ８のうちの駆動装置２０Ｃ４に支持されていない他端側に、Ｙ軸回りに回転可能に支持されている。

ジョイント２０Ｃ７のうち、駆動装置２０Ｃ３に支持されていない他端は、クランク２０Ｃ１０に形成された溝ＧＲ１０内を揺動できるように支持されている。具体的には、ジョイント２０Ｃ７の他端に形成されたピンＰＮ７が、溝ＧＲ１０に係合している。同じように、ジョイント２０Ｃ９のうち、駆動装置２０Ｃ５に支持されていない他端は、クランク２０Ｃ１１に形成された溝Ｇ１１内を揺動できるように支持されている。ジョイント２０Ｃ９の他端に形成されたピンＰＮ９が、溝ＧＲ１１に係合している。下型２０Ｃは以上に説明した構造を有するため、駆動装置２０Ｃ２，２０Ｃ３が制御するジョイント２０Ｃ６，２０Ｃ７の揺動量に応じて、クランク２０Ｃ１０と、クランク２０Ｃ１０の他端側を回転支持するジョイント２０Ｃ６の上端のＸＹ平面とが成す角度が変化する。同じように、駆動装置２０Ｃ４，２０Ｃ５が制御するジョイント２０Ｃ８，２０Ｃ９の揺動量に応じて、クランク２０Ｃ１１と、クランク２０Ｃ１１の他端側を回転支持するジョイント２０Ｃ８の上端のＸＹ平面とが成す角度が変化する。

図３９は、第４実施形態における曲げ目標値θ_targetについての説明図である。図３９には、板材ＯＢｃに曲げ成形を行った際の４つの曲げ目標値θ_targetを示す概略断面図が示されている。第４実施形態では、４つの曲げ目標値θ_targetは、同じ角度であるが、他の実施形態では、異なる角度であってもよい。第４実施形態では、駆動制御部５２は、６つの駆動装置１０Ｃ２，１０Ｃ３，２０Ｃ２～２０Ｃ５の揺動量を制御することにより、曲げ角度θ_{f_load}を曲げ目標値θ_targetよりも大きくする。また、駆動制御部５２は、曲げ戻し角度θ_{b_load}を曲げ目標値θ_targetよりも小さくする。

図４０は、曲げ成形時の曲げ成形装置１００Ｃの概略正面図である。駆動制御部５２は、予測モデルＭＤを用いて、曲げ成形時の曲げ角度θ_{f_load}を決定する。駆動制御部５２は、決定された曲げ角度θ_{f_load}に板材ＯＢｃを成形下死点で曲げ成形できるように、駆動装置１０Ｃ２，１０Ｃ３，２０Ｃ２～２０Ｃ５を制御する。図４０に示されるように、駆動装置１０Ｃ２は、ジョイント１０Ｃ４をＸ軸正方向側に揺動させる。駆動装置１０Ｃ３は、ジョイント１０Ｃ５をＸ軸負方向側に揺動させる。これにより、クランク１０Ｃ６，１０Ｃ７と、柱部１０Ｃ１ｂとが成す角度が曲げ角度θ_{f_load}に変化する。同じように、駆動装置２０Ｃ２は、ジョイント２０Ｃ６をＸ軸正方向側に揺動させる。駆動装置２０Ｃ３は、ジョイント２０Ｃ７をＸ軸負方向側に揺動させる。駆動装置２０Ｃ４は、ジョイント２０Ｃ８をＸ軸負方向側に揺動させる。駆動装置２０Ｃ５は、ジョイント２０Ｃ９をＸ軸正方向側に揺動させる。これにより、クランク２０Ｃ１０と、ジョイント２０Ｃ６の上端とが成す角度が曲げ角度θ_{f_load}に変化する。同じように、クランク２０Ｃ１１と、ジョイント２０Ｃ８の上端とが成す角度が曲げ角度θ_{f_load}に変化する。

図４１は、曲げ戻し成形時の曲げ成形装置１００Ｃの概略正面図である。駆動制御部５２は、決定された曲げ戻し角度θ_{b_load}に板材ＯＢｃを曲げ戻し成形できるように、駆動装置１０Ｃ２，１０Ｃ３，２０Ｃ２～２０Ｃ５を制御する。図４１に示されるように、駆動装置１０Ｃ２は、曲げ成形時の状態から、ジョイント１０Ｃ４をＸ軸負方向側に揺動させる。駆動装置１０Ｃ３は、ジョイント１０Ｃ５をＸ軸正方向側に揺動させる。これにより、クランク１０Ｃ６，１０Ｃ７と、柱部１０Ｃ１ｂとが成す角度が曲げ戻し角度θ_{b_load}に変化する。同じように、駆動装置２０Ｃ２は、曲げ成形時の状態から、ジョイント２０Ｃ６をＸ軸正負向側に揺動させる。駆動装置２０Ｃ３は、ジョイント２０Ｃ７をＸ軸正方向側に揺動させる。駆動装置２０Ｃ４は、ジョイント２０Ｃ８をＸ軸正方向側に揺動させる。駆動装置２０Ｃ５は、ジョイント２０Ｃ９をＸ軸負方向側に揺動させる。これにより、クランク２０Ｃ１０と、ジョイント２０Ｃ６の上端とが成す角度が曲げ戻し角度θ_{b_load}に変化する。同じように、クランク２０Ｃ１１と、ジョイント２０Ｃ８の上端とが成す角度が曲げ戻し角度θ_{b_load}に変化する。図４１に示される状態から、上型１０Ｃと下型２０Ｃとが離型することにより、板材ＯＢｃが曲げ目標値θ_targetに成形される。

第４実施形態の曲げ成形装置１００Ｃであるプレス成形機により、曲げ加工が行われる板材ＯＢｃにおける複数の位置に、曲げ成形と曲げ戻し成形とが行われてもよい。曲げ角度θ_{f_load}と曲げ戻し角度θ_{b_load}とを設定するためのクランプ１０Ｃ６，１０Ｃ７，２０Ｃ１０，２０Ｃ１１は、自由に設定されてよい。

＜実施形態の変形例＞
本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。また、上記実施形態において、ハードウェアによって実現されるとした構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されるとした構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。

上記実施形態では、曲げ成形と、曲げ成形後に曲げ戻し成形を行う曲げ成形装置１００
の一例について説明したが、曲げ成形装置が備える構成等については変形可能である。曲げ成形装置として、テーラードブランク材に対して曲げ成形と、曲げ戻し成形とのそれぞれを行える範囲で周知の装置を適用できる。曲げ成形装置１００は、制御装置５０、第１カメラ３０、および第２カメラ４０を備えていなくてもよい。変形例の曲げ成形装置は、例えば、他の装置からの制御信号に応じて駆動する上型１０と下型２０とにより構成されていてもよい。また、曲げ成形と、曲げ戻し成形とにおいて、予測モデルＭＤが用いられずに、ユーザにより設定された曲げ角度と、曲げ戻し角度により、テーラードブランク材が成形されてもよい。また、予測モデルＭＤが用いられた加工であっても、予測モデルＭＤが補正されてなくてもよい。また、予測モデルＭＤの補正は、実測値と予測値との比較ではなく、成形シミュレーションの値と予測値との比較により補正されてもよい。

図４２は、変形例の曲げ成形方法のフローチャートである。図４２に示される曲げ成形フローの各ステップＳ１１～Ｓ１４の処理は、上記実施形態（図１３）の曲げ成形フローのステップＳ１～Ｓ４に対応する処理と同じである。図４２に示されるように、曲げ成形フローは、予測モデルＭＤを補正する処理を備えていなくてもよい。

上記実施形態では、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸で定義された直交座標系ＣＳを用いて、曲げ成形装置１００等を説明したが、座標系の定義については変形可能である。上記第１実施形態および第４実施形態では、鉛直方向に平行なＺ軸に沿って稼働する上型１０，１０Ｃと下型２０，２０Ｃとを用いて、板材ＯＢ，ＯＢｃが加工されたが、例えば、Ｘ軸またはＹ軸のような水平方向に移動する成形型により、板材ＯＢ，ＯＢｃが成形されてもよい。また、上型１０，１０Ｃと下型２０,２０Ｃ以外の別の成形型を加えた曲げ成形装置により、テーラードブランク材が加工されてもよい。

以上、実施形態、変形例に基づき本態様について説明してきたが、上記した態様の実施の形態は、本態様の理解を容易にするためのものであり、本態様を限定するものではない。本態様は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本態様にはその等価物が含まれる。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することができる。

１０，１０Ｃ…上型
１０Ａ，１０Ｂ…成形ツール
１０Ｃ１…可動上型
１０Ｃ１ａ…上型の上部
１０Ｃ１ｂ…上型の柱部
１０Ｃ１ｃ…上型の左端部
１０Ｃ１ｄ…上型の右端部
１０Ｃ２，１０Ｃ３…上型の駆動装置
１０Ｃ４，１０Ｃ５…上型のジョイント
１０Ｃ６，１０Ｃ７…上型のクランク
１０ａ１～１０ａ３…上側ローラ（搬送部）
１０ｂ１～１０ｂ３…下側ローラ（搬送部）
１０ｃ１～１０ｃ３…第１送りローラ
１０ｄ１～１０ｄ３…第２送りローラ
１０ｅ１，１０ｅ２…曲げ成形ツール
１０ｆ１，１０ｆ２…曲げ戻し成形ツール
１１，１３…外側上型
１２…中央上型
２０，２０Ｃ…下型
２０Ｃ１…固定下型
２０Ｃ１０，２０Ｃ１１…下型のクランク
２０Ｃ１ａ…下型の下部
２０Ｃ１ｂ…下型の柱部
２０Ｃ１ｃ…下型の左端部
２０Ｃ１ｄ…下型の右端部
２０Ｃ２～２０Ｃ５…下型の駆動装置
２０Ｃ６～２０Ｃ９…下型のジョイント
２０Ｃｂ２…下型の柱部
２１…外側下型
２２…中央下型
３０…第１カメラ（曲げ角度取得部）
４０…第２カメラ（曲げ角度取得部）
５０…制御装置
５１…ＣＰＵ
５２…駆動制御部
５３…演算部（条件算出部）
５４…補正部
５５…設定部
５６…記憶部
５７…通信部
５８…出力部
５９…入力部
１００，１００Ｃ…成形装置
Ｃ_A…第１部材の補正係数
Ｃ_B…第２部材の補正係数
ＣＢａ…第１部材の曲線
ＣＢｂ，Ｃ_ＰＢ…第２部材の曲線
ＣＰ１，ＣＰ２…交点
ＣＳ…直交座標系
ＤＲ１１～ＤＲ１３，ＤＲ２１～ＤＲ２３…上下方向
ＦＲ…車体フレーム
ＧＲ６，ＧＲ７，ＧＲ１０，ＧＲ１１…溝
ＭＡ…第１部材
ＭＢ…第２部材
ＭＣ…第３部材
ＭＤ…予測モデル
ＯＢ…板材
ＯＢ１，ＯＢ２…テーラードブランク材
ＯＢ，ＯＢａ，ＯＢｂ，ＯＢｃ…板材（テーラードブランク材）
ＰＡ…区間
ＰＢ…区間
ＰＣ…区間
ＰＮ４，ＰＮ５，ＰＮ７，ＰＮ９…ピン
ＰＴｆ…曲げ成形ツールの位置
ＰＴｂ…曲げ戻し成形ツールの位置
ＲＦ…ロッカーフレーム
ＵＦ…アッパーフレーム
θ_{f_load}…曲げ角度
θ_{b_load}…曲げ戻し角度
θ_target…曲げ目標値
θ_{unload_A}…第１部材の成形後の曲げ角度（第１角度）
θ_{unload_B}…第２部材の成形後の曲げ角度（第２角度）

Claims

曲げ成形装置であって、
異なる曲げ強度の板材が接合されたテーラードブランク材を、所定の方向に曲げる曲げ成形部と、
前記曲げ成形部により曲げられた前記テーラードブランク材を、前記所定の方向とは逆方向に曲げ戻す曲げ戻し成形部と、
を備える、曲げ成形装置。
請求項１に記載の曲げ成形装置であって、さらに、
前記テーラードブランク材の成形後の曲げ目標値に応じて、前記曲げ目標値よりも大きな曲げ角度と、前記曲げ目標値よりも小さな曲げ戻し角度と、を算出する条件算出部を備え、
前記曲げ成形部は、算出された前記曲げ角度となるよう前記テーラードブランク材を曲げた後、
前記曲げ戻し成形部は、算出された前記曲げ戻し角度となるよう前記テーラードブランク材を曲げ戻す、曲げ成形装置。
請求項２に記載の曲げ成形装置であって、
前記条件算出部は、
前記テーラードブランク材が第１部材と第２部材との接合により形成されている場合に、
前記第１部材に対する前記曲げ角度と前記曲げ戻し角度とにより決定される成形後の前記第１部材の角度である第１角度と、
前記第２部材に対する前記曲げ角度と前記曲げ戻し角度とにより決定される成形後の前記第２部材の角度である第２角度と、
を用いて、成形後の前記テーラードブランク材の角度である成形角度を予測する予測モデルを作成する、曲げ成形装置。
請求項３に記載の曲げ成形装置であって、さらに、
前記予測モデルを用いて得られる前記成形角度の予測値と、前記成形角度の測定値とを用いて、前記予測モデルを補正する補正部を備える、曲げ成形装置。
請求項４に記載の曲げ成形装置であって、さらに、
前記第１角度と、前記第２角度とを取得する曲げ角度取得部を備え、
前記補正部は、前記曲げ角度取得部により取得された前記第１角度と前記第２角度とを用いて、前記予測モデルを補正する、曲げ成形装置。
請求項３から請求項５までのいずれか一項に記載の曲げ成形装置であって、さらに、
前記テーラードブランク材を送り方向に搬送する搬送部を備え、
前記テーラードブランク材は、前記送り方向に沿って、前記第１部材、前記第２部材、第３部材の順番で接合されていることにより、前記第１部材、前記第２部材、及び前記第３部材の順番で成形され、
前記第３部材に対する前記曲げ角度と前記曲げ戻し角度とにより決定される成形後の前記第３部材の角度を第３角度としたとき、
前記曲げ成形部と前記曲げ戻し成形部とは、
前記第１部材を、前記第１角度と前記第２角度とを用いて作成された前記予測モデルを用いた前記曲げ角度と前記曲げ戻し角度とにより成形し、
前記第３部材を、前記第２角度と前記第３角度とを用いて作成された前記予測モデルを用いた前記曲げ角度と前記曲げ戻し角度とにより成形し、
前記第２部材を、前記搬送部による送り量が増加するにつれて、前記第１部材の成形時における前記曲げ角度と前記曲げ戻し角度とから、前記第３部材の成形時における前記曲げ角度と前記曲げ戻し角度へと、前記第２角度を用いて徐々に変化させる、曲げ成形装置。
曲げ成形方法であって、曲げ成形装置が、
異なる曲げ強度の板材が接合されたテーラードブランク材を、所定の方向に曲げる曲げ成形工程と、
前記曲げ成形工程により曲げられた前記テーラードブランク材を、前記所定の方向とは逆方向に曲げ戻す曲げ戻し成形工程と、
を備える、曲げ成形方法。
コンピュータプログラムであって、
異なる曲げ強度の板材が接合されたテーラードブランク材を、所定の方向に曲げる曲げ成形機能と、
前記曲げ成形機能により曲げられた前記テーラードブランク材を、前記所定の方向とは逆方向に曲げ戻す曲げ戻し成形機能と、
を曲げ成形装置に実現させる、コンピュータプログラム。