JP2023059162A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の望む駐車位置に車両を停車させて利便性を向上させることができる駐車支援装置の提供。【解決手段】本開示の駐車支援装置は、車両の運転者の駐車に関する嗜好を学習し、学習結果に基づいて車両の駐車支援を実行するものであり、運転者が自らの運転操作により車両を駐車させる際に、乗員の着座状態と、荷室の荷物の積載状態との少なくとも何れか一方を取得すると共に、着座状態と積載状態との少なくとも何れか一方から定まる搭載状態ごとに運転者の駐車に関する嗜好を学習し、駐車支援の実行が要求された際に、学習結果に基づいて車両の目標駐車位置を設定する。【選択図】図１

Description

本開示は、車両の駐車支援を実行する駐車支援装置に関する。

従来、車両の駐車プロセスを制御するための方法として、ドライバーを識別するステップと、ドライバーによって実施された駐車プロセス中にドライバーパラメータを学習し、識別されたドライバーに帰属させるステップと、学習したドライバーパラメータを基に駐車パラメータを決定するステップと、駐車パラメータを基に駐車アシストシステムによって実施される車両の駐車プロセスを制御するステップとを含むものが知られている（例えば、特許文献１参照）。かかる方法では、有料駐車場の使用の可否、縁石への乗り上げの可否、前進駐車および後進駐車の何れを好むか、といったドライバーの好みが特定の駐車パラメータの決定に際して考慮される。

特表２０２１－５００２５９号公報

しかしながら、上記従来の方法によって車両の駐車プロセスが制御されても、ドライバーの駐車に関する嗜好が制御に十分に反映されるとは限らず、当該ドライバーの望む駐車位置に車両を停車させることができなくなって利便性が低下してしまうことがあった。

そこで、本開示は、運転者の望む駐車位置に車両を停車させて利便性を向上させることができる駐車支援装置の提供を主目的とする。

本開示の駐車支援装置は、車両の運転者の駐車に関する嗜好を学習し、学習結果に基づいて前記車両の駐車支援を実行する駐車支援装置であって、前記運転者が自らの運転操作により前記車両を駐車させる際に、乗員の着座状態と、荷室の荷物の積載状態との少なくとも何れか一方を取得すると共に、前記着座状態と前記積載状態との少なくとも何れか一方から定まる搭載状態ごとに前記運転者の前記駐車に関する嗜好を学習し、前記駐車支援の実行が要求された際に、前記学習結果に基づいて前記車両の目標駐車位置を設定するものである。

本開示の駐車支援装置は、運転者が駐車支援を利用することなく自らの運転操作により車両を駐車させる際に、乗員の着座状態と、荷室の荷物の積載状態との少なくとも何れか一方を取得し、着座状態と積載状態との少なくとも何れか一方から定まる搭載状態ごとに運転者の駐車に関する嗜好を学習する。更に、当該駐車支援装置は、駐車支援の実行が要求された際に、学習結果に基づいて車両の目標駐車位置を設定する。これにより、駐車支援の実行が要求された際に、搭載状態ごとに取得された、運転者が自らの運転操作により車両を駐車させるときの嗜好を目標駐車位置に反映させることができる。この結果、着座状態や積載状態に応じた、運転者の望む駐車位置に車両を停車させ、ドアやトランクフード、リヤゲート等の開閉性を良好に確保して利便性を向上させることが可能となる。

また、前記駐車支援装置は、前記運転者の前記駐車に関する嗜好として、前記運転者の前記運転操作により移動する前記車両の所定箇所と周囲の物体との最小距離と、最終駐車位置での前記車両の所定箇所と周囲の物体との距離とを取得し、前記搭載状態に紐付けて学習情報として記憶装置に記憶させるものであってもよい。

更に、前記駐車支援装置は、前記駐車支援の実行が要求された際に、前記搭載状態を取得すると共に、取得した前記搭載状態に対応した学習情報に基づいて前記目標駐車位置を設定すると共に、前記学習情報と前記目標駐車位置とに基づいて前記車両の目標軌道を設定するものであってもよい。

本開示の駐車支援装置を含む車両を示すブロック図である。 本開示の駐車支援装置による運転者の嗜好の学習手順の一例を示すフローチャートである。 本開示の駐車支援装置による駐車支援手順の一例を示すフローチャートである。 本開示の駐車支援装置による駐車支援手順を示す説明図である。 本開示の駐車支援装置による駐車支援手順を示す説明図である。

次に、図面を参照しながら、本開示の発明を実施するための形態について説明する。

図１は、本開示の駐車支援装置である駐車支援電子制御装置（以下、「駐車支援ＥＣＵ」という）２０を含む車両１を示すブロック図である。同図に示す車両１は、駐車支援ＥＣＵ２０に加えて、走行駆動装置２、制動装置３、操舵装置４等を含むものである。走行駆動装置２は、エンジン（内燃機関）および電動機（モータジェネレータ）の少なくとも何れか一方と、当該エンジンおよび電動機の少なくとも何れか一方を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）とを含む。すなわち、走行駆動装置２は、エンジンおよび変速機構を含むものであってもよく、エンジンおよび電動機を含むハイブリッド駆動装置であってもよく、電動機のみを含むものであってもよく、電動機およびギヤ機構を含むものであってもよい。

制動装置３は、例えば、マスタシリンダ、車両１の各車輪に取り付けられたブレーキディスクを挟持して対応する車輪に制動トルク（摩擦制動トルク）を付与する複数のブレーキパッド、対応するブレーキパッドを駆動する複数のホイールシリンダ（何れも図示省略）、各ホイールシリンダに油圧を供給する油圧式のブレーキアクチュエータ、ブレーキアクチュエータを制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）等を含むものである。操舵装置４は、例えば車両１の前輪を転舵させるものであり、ステアリングホイールやラックピニオン機構、電動アクチュエータ、当該電動アクチュエータを制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）等を含むものである。かかる操舵装置４では、電動アクチュエータからのアシストトルクにより操舵力を補填したり、電動アクチュエータからのトルクにより運転者による操舵力無しに前輪等を転舵させたりすることができる。

更に、車両１は、図１に示すように、シフトレバー５と、スタートスイッチ（ＩＧスイッチ）６と、表示装置７と、それぞれ車両１と周囲の物体との距離を検出する複数の距離センサ１１と、それぞれ予め定められた撮像可能範囲を撮像する複数のカメラ（撮像蔵置）１２と、荷室カメラ１３と、それぞれ乗員の有無を検出する複数の着座センサ１４とを含む。シフトレバー５は、駐車（Ｐ）ポジション、リバース（Ｒ）ポジション、ニュートラル（Ｎ）ポジション、走行（Ｄ）ポジション、ブレーキ（Ｂ）ポジションあるいはスポーツ（Ｓ）ポジションといったシフトポジションの選択を運転者に許容するものである。

スタートスイッチ６は、図示しない車両１のインストルメントパネルに設けられており、当該スタートスイッチ６をオンすることで車両１がシステム起動される。表示装置７は、車両１のインストルメントパネルに設けられたタッチパネルであり、当該表示装置７には、各種情報が表示される。距離センサ１１は、少なくとも車両１の四隅（所定箇所）に１つずつ取り付けられ、カメラ１２は、車両１の前部、後部、および左右の側部（ドアミラー等）に１つずつ取り付けられている。荷室カメラ１３は、トランクルーム等の車両１の荷室に設置され、当該荷室内を撮像する。着座センサ１４は、車両１の各シートに１つずつ設けられている。

かかる車両１の駐車支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ、入出力装置等を有する図示しないコンピュータ（マイコン）と、記憶装置２１と、当該駐車支援ＥＣＵ２０による駐車支援の実行を指示するためのスイッチＰｓと含む。また、駐車支援ＥＣＵ２０には、ＣＰＵやＲＯＭ，ＲＡＭといったハードウエアと、予めインストールされた各種プログラムとの協働により、画像処理部２２、学習処理部２３、および駐車支援処理部２５が構築されている。

画像処理部２２は、複数のカメラ１２や荷室カメラ１３により取得された画像データに対する各種画像処理を実行し、より広い視野角の画像や、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像（平面画像）等を生成する。学習処理部２３は、車両１の運転者が駐車支援ＥＣＵ２０による駐車支援を利用することなく自らの運転操作により車両１を駐車させる際に当該運転者の駐車に関する嗜好を示す情報を取得し、取得した情報を記憶装置２１に学習情報として記憶させる。駐車支援処理部２５は、運転者によるスイッチＰｓのオン操作に応じて駐車支援が実行される際に、車両１の目標駐車位置（最終駐車位置）と当該目標駐車位置に至るまでの目標軌道とを設定する。また、駐車支援処理部２５は、車両１の目標駐車位置および目標軌道に基づいて、走行駆動装置２、制動装置３および操舵装置４への指令値を生成する。

次に、図２を参照しながら、駐車支援ＥＣＵ２０の学習処理部２３による車両１の運転者の駐車に関する嗜好の学習手順について説明する。

図２は、駐車支援ＥＣＵ２０の学習処理部２３により所定時間おきに実行される学習ルーチンの一例を示すフローチャートである。図２のルーチンの開始に際し、駐車支援ＥＣＵ２０の学習処理部２３は、スイッチＰｓのオン操作の有無等、車両１の運転者が駐車支援ＥＣＵ２０による駐車支援を利用することなく自らの運転操作により車両１を駐車させるか否かを判定するのに必要な情報を取得する（ステップＳ１００）。更に、学習処理部２３は、ステップＳ１００にて取得した情報に基づいて運転者が自らの運転操作により車両１を駐車させるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。運転者が自らの運転操作により車両１を駐車させる状況にはないと判定した場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、学習処理部２３は、学習条件が成立していないとみなし、以降の処理を実行することなく図２のルーチンを終了させる。

一方、運転者が駐車支援を利用することなく自らの運転操作により車両１を駐車させると判定した場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、学習処理部２３は、学習条件が成立したとみなし、各距離センサ１１の検出値、すなわち各距離センサ１１（車両１の各角部）と周囲の物体との距離を取得してＲＡＭに格納すると共に（ステップＳ１２０）、スタートスイッチ６のオンオフ状態等に基づいて車両１が最終駐車位置で停止したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。車両１が最終駐車位置で停止していないと判定される間（ステップＳ１３０：ＮＯ）、学習処理部２３は、所定時間（微小時間）おきに各距離センサ１１の検出値を取得してＲＡＭに格納する。また、車両１が最終駐車位置で停止したと判定すると（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、学習処理部２３は、複数の距離センサ１１ごとに、ステップＳ１２０にて取得した車両１の角部と周囲の物体との距離の最小値（最小距離）を取得する（ステップＳ１４０）。

次いで、学習処理部２３は、最終駐車位置での各距離センサ１１（車両１の各角部）と周囲の物体との距離を取得する（ステップＳ１５０）。更に、学習処理部２３は、複数の着座センサ１４からの信号に基づいて最終駐車位置（降車前）での車両１の着座状態を取得すると共に、荷室カメラ１３により取得された画像データに基づいて車両１の荷室における荷物の積載状態を取得する（ステップＳ１６０）。ステップＳ１６０において、学習処理部２３は、最終駐車位置での乗員の数および着座位置を着座状態として取得すると共に、最終駐車位置での荷室における荷物の有無（常時積載されている備品以外の荷物の有無）を荷物の積載状態として取得する。

ステップＳ１６０の処理の後、学習処理部２３は、着座状態および積載状態から定まる車両１の搭載状態（乗員数＋着座位置＋荷室における荷物の有無）に、運転者の駐車に関する嗜好を示す情報として、運転者の運転操作により移動する車両１の各角部（四隅）と周囲の物体との最小距離と、最終駐車位置での車両１の各角部（四隅）と周囲の物体との距離とを紐付けて学習情報（学習結果）として記憶装置２１に記憶させる（ステップＳ１７０）。更に、学習処理部２３は、同一の搭載状態について、所定回数（例えば、２０回）だけ学習情報が記憶装置２１に記憶されたか否かを判定する（ステップＳ１８０）。学習処理部２３は、当該搭載状態について所定回数だけ学習情報が記憶装置２１に記憶されたと判定した場合（ステップＳ１８０：ＹＥＳ）、学習済み情報を搭載状態に紐付けて記憶装置２１に記憶させ（ステップＳ１９０）、図２の学習ルーチンを終了させる。また、同一の搭載状態について所定回数だけ学習情報が記憶装置２１に記憶されていないと判定した場合（ステップＳ１８０：ＮＯ）、学習処理部２３は、ステップＳ１９０の処理を実行することなく図２の学習ルーチンを終了させる。

続いて、図３を参照しながら、図２の学習ルーチンの実行により得られた学習情報を用いた駐車支援ＥＣＵ２０による駐車支援手順について説明する。

図３は、駐車支援ＥＣＵ２０の駐車支援処理部２５により所定時間おきに実行される駐車支援ルーチンの一例を示すフローチャートである。図３のルーチンの開始に際し、駐車支援処理部２５は、スイッチＰｓのオン操作の有無を示す情報を取得する（ステップＳ２００）。更に、駐車支援処理部２５は、ステップＳ２００にて取得した情報に基づいて、運転者により駐車支援の実行が要求されているか否かを判定する（ステップＳ２１０）。運転者により駐車支援が要求されていないと判定した場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、駐車支援処理部２５は、以降の処理を実行することなく図３のルーチンを終了させる。

一方、運転者により駐車支援が要求されていると判定した場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、駐車支援処理部２５は、複数の着座センサ１４からの信号に基づいて、その時点での車両１の着座状態を取得すると共に、荷室カメラ１３により取得された画像データに基づいて車両１の荷室における荷物の積載状態を取得する（ステップＳ２２０）。また、駐車支援処理部２５は、着座状態および積載状態から定まる車両１の搭載状態（乗員数＋着座位置＋荷室における荷物の有無）に対応した学習情報（運転者の運転操作により移動する車両１の各角部（四隅）と周囲の物体との最小距離と、最終駐車位置での車両１の各角部（四隅）と周囲の物体との距離）を記憶装置２１から読み出す（ステップＳ２３０）。更に、駐車支援処理部２５は、現在の搭載状態に対応した学習情報を記憶装置２１から取得し得たか否かを判定する（ステップＳ２４０）。

駐車支援処理部２５は、現在の車両１の搭載状態に対応した学習情報を記憶装置２１から取得し得た場合（ステップＳ２４０：ＹＥＳ）、取得した学習情報や画像処理部２２により生成された俯瞰画像データ等に基づいて車両１の目標駐車位置を設定すると共に、周知の軌道算出手法を利用して車両１の現在位置から目標駐車位置までの目標軌道（誘導経路）を設定する（ステップＳ２５０）。ステップＳ２５０において、駐車支援処理部２５は、各距離センサ１１（車両１の各角部）と周囲の物体との距離が、記憶装置２１から読み出された現在の搭載状態に対応した最終駐車位置での各距離センサ１１（車両１の各角部）と周囲の物体との距離の中の最小値未満にならないように目標駐車位置を設定する。更に、ステップＳ２５０において、駐車支援処理部２５は、駐車支援により車両１が移動する間に、車両１の各角部（四隅）と周囲の物体との距離が記憶装置２１から読み出された対応する上記最小距離未満にならないように目標軌道を設定する。また、本実施形態において、目標軌道は、必要に応じて切り返しを含むものとして設定される。

ステップＳ２５０の処理後、駐車支援処理部２５は、図４に示すように、設定した目標駐車位置を表示装置７の表示画面に表示させる（ステップＳ２６０）。本実施形態において、目標駐車位置は、図示するように、車両１のすべてのドアおよびリヤゲート等が開けられた状態で表示画面に表示される。更に、駐車支援処理部２５は、運転者がタッチパネルである表示画面上で目標駐車位置を調整（微調整）したか否かを判定する（ステップＳ２７０）。図５に示すように、運転者が表示画面上で目標駐車位置を調整したと判定した場合（ステップＳ２７０：ＹＥＳ）、駐車支援処理部２５は、表示画面上での車両１の位置に基づいて目標駐車位置および目標軌道を再設定する（ステップＳ２８０）。これに対して、運転者が表示画面上で目標駐車位置を調整していないと判定した場合（ステップＳ２７０：ＮＯ）、駐車支援処理部２５は、ステップＳ２８０の処理をスキップする。

ステップＳ２７０またはＳ２８０の処理の後、駐車支援処理部２５は、表示装置７に運転者に対する操作要求（例えば、ドライブポジションあるいはリバースポジションの選択等）を適宜表示させた上で、目標駐車位置および目標軌道に基づいて走行駆動装置２、制動装置３および操舵装置４に対する指令値を設定して対応するＥＣＵに送信する（ステップＳ２９０）。これにより、走行駆動装置２、制動装置３および操舵装置４が対応するＥＣＵにより制御され、車両１が運転者による運転操作無しに目標軌道に沿って目標駐車位置まで移動する。そして、駐車支援処理部２５は、車両１が目標駐車位置で停止すると、図３のルーチンを終了させる。

なお、現在の車両１の搭載状態に対応した学習情報を記憶装置２１から取得し得なかった場合（ステップＳ２４０：ＮＯ）、駐車支援処理部２５は、予め定められた複数の閾値や画像処理部２２により生成された俯瞰画像データ等に基づいて車両１の目標駐車位置を設定すると共に、周知の軌道算出手法を利用して車両１の現在位置から目標駐車位置までの目標軌道（誘導経路）を設定する（ステップＳ２５５）。ステップＳ２５５において、駐車支援処理部２５は、各距離センサ１１（車両１の各角部）と周囲の物体との距離が、予め定められた対応する閾値未満にならないように目標駐車位置を設定する。更に、ステップＳ２５５において、駐車支援処理部２５は、駐車支援により車両１が移動する間に、車両１の各角部（四隅）と周囲の物体との距離が予め定められた対応する閾値未満にならないように目標軌道を設定する。この場合も、目標軌道は、必要に応じて切り返しを含むものとして設定される。かかるステップＳ２５５の処理後、ステップＳ２６０－Ｓ２９０の処理が実行されることになる。

以上説明したように、車両１の駐車支援ＥＣＵ２０は、運転者が駐車支援を利用することなく自らの運転操作により車両１を駐車させる際に、乗員の着座状態と、荷室の荷物の積載状態との少なくとも何れか一方を取得し（図２のステップＳ１６０）、着座状態と積載状態とから定まる搭載状態ごとに運転者の駐車に関する嗜好を学習する（図２のステップＳ１７０－Ｓ１９０）。更に、駐車支援ＥＣＵ２０は、運転者により駐車支援の実行が要求された際に、学習結果に基づいて車両１の目標駐車位置を設定する（図３のステップＳ２５０）。これにより、駐車支援の実行が要求された際に、搭載状態ごとに取得された、運転者が自らの運転操作により車両１を駐車させるときの嗜好を目標駐車位置に反映させることができる。この結果、着座状態や積載状態に応じた、運転者の望む駐車位置に車両１を停車させ、ドアやトランクフード、リヤゲート等の開閉性を良好に確保して利便性を向上させることが可能となる。

なお、車両１において、荷室カメラ１３の代わりに、それぞれ荷物が載置されたこと検出する複数の重量センサが荷室に配設されてもよい。また、図２のステップＳ２５０では、学習済み情報が紐付けられている学習情報のみが用いられてもよく、学習済み情報が紐付けられている学習情報と学習済み情報が紐付けられていない学習情報との双方が用いられてもよい。更に、学習情報が紐付けられる搭載状態は、着座状態および積載状態の何れか一方であってもよい。

そして、本開示の発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の外延の範囲内において様々な変更をなし得ることはいうまでもない。更に、上記実施形態は、あくまで発明の概要の欄に記載された発明の具体的な一形態に過ぎず、発明の概要の欄に記載された発明の要素を限定するものではない。

本開示の発明は、駐車支援装置を搭載した車両の製造産業等において利用可能である。

１ 車両、２ 走行駆動装置、３ 制動装置、４ 操舵装置、５ シフトレバー、６ スタートスイッチ、７ 表示装置、１１ 距離センサ、１２ カメラ、１３ 荷室カメラ、１４ 着座センサ、２０ 駐車支援電子制御装置（駐車支援ＥＣＵ）、２１ 記憶装置、２２ 画像処理部、２３ 学習処理部、２５ 駐車支援処理部、Ｐｓ スイッチ。

Claims (1)

1. 車両の運転者の駐車に関する嗜好を学習し、学習結果に基づいて前記車両の駐車支援を実行する駐車支援装置であって、
   前記運転者が自らの運転操作により前記車両を駐車させる際に、乗員の着座状態と、荷室の荷物の積載状態との少なくとも何れか一方を取得すると共に、前記着座状態と前記積載状態との少なくとも何れか一方から定まる搭載状態ごとに前記運転者の前記駐車に関する嗜好を学習し、前記駐車支援の実行が要求された際に、前記学習結果に基づいて前記車両の目標駐車位置を設定する駐車支援装置。

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