JP2023055053A - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の経路上に道路上の異状が存在する場合の運転支援の実行継続にあたり、車両の乗員の意思が介入する余地を設けることが可能となる運転支援装置及び運転支援方法を提供する。【解決手段】道路上の異状によって影響を受けている道路の情報を含む影響情報を取得し、車両の操舵支援又は自動操舵を含む操舵制御の実行中に車両の経路上での影響情報が取得された場合に操舵制御の中断に関する提案情報を車両の乗員に提示し、乗員からの操舵制御の中断操作に基づいて操舵制御の一部又は全部を中断する。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。

従来、工事作業が行われる工事領域と工事領域の側方の非工事領域との双方を含む工事区間に関する工事情報を受信し、工事情報に基づいて工事区間を通過する車両の運転支援を行う運転支援装置が知られている（例えば特許文献１）。

特開２０１４－６７１６５号公報

上記従来の運転支援装置では、工事区間を通過する際であっても積極的に運転支援が実行される。しかしながら、工事作業が行われる工事領域の範囲は、例えば工事作業の内容等によって変動し得る。そのため、工事情報を利用したにもかかわらず、運転支援が実行された状態で工事区間を通過することで、車両の乗員が不安を感じる可能性がある。

そこで、本技術分野では、車両の経路上に道路上の異状が存在する場合の運転支援の実行継続にあたり、車両の乗員の意思が介入する余地を設けることが望まれている。

本発明の一態様に係る運転支援装置は、車両の操舵支援又は自動操舵を含む操舵制御を実行可能な運転支援装置であって、道路上の異状によって影響を受けている道路の情報を含む影響情報を取得する影響情報取得部と、操舵制御の実行中に車両の経路上での影響情報が取得された場合に、操舵制御の中断に関する提案情報を車両の乗員に提示する提案情報提示部と、乗員からの操舵制御の中断操作に基づいて、操舵制御の一部又は全部を中断する操舵制御部と、を備える。

本発明の一態様に係る運転支援装置では、影響情報取得部により、道路上の異状によって影響を受けている道路の情報を含む影響情報が取得される。操舵制御の実行中に車両の経路上での影響情報が取得された場合に、提案情報提示部により、操舵制御の中断に関する提案情報が車両の乗員に提示される。車両の乗員には、提示された提案情報を踏まえて操舵制御を継続するか否かを検討する機会が与えられる。操舵制御の一部又は全部は、乗員からの操舵制御の中断操作に基づいて中断される。したがって、車両の経路上に道路上の異状が存在する場合の運転支援の実行継続にあたり、車両の乗員の意思が介入する余地を設けることが可能となる。

一実施形態において、影響情報は、異状と関連付けられた道路上の異状発生位置の情報を含み、提案情報提示部は、操舵制御の実行中に車両の経路上での影響情報が取得された場合に、異状発生位置の情報を乗員に提示してもよい。この場合、車両の乗員は、異状発生位置の情報を考慮して、操舵制御を継続するか否かを検討することができる。

一実施形態において、影響情報は、異状と関連付けられた道路上の異状発生位置の情報を含み、提案情報提示部は、異状発生位置を含む影響区間に車両が到達するまでの時間が第１閾値以下となった場合、又は、影響区間に車両が到達するまでの距離が第２閾値以下となった場合に、提案情報を乗員に提示してもよい。この場合、車両の乗員は、車両が影響区間に到達する前に、操舵制御を継続するか否かを予め検討することができる。

一実施形態において、提案情報提示部は、提案情報を乗員に提示してから所定時間以内に乗員からの操舵制御の中断操作がない場合、音声で提案情報を乗員に再提示してもよい。この場合、提案情報の再提示により、例えば提案情報の提示を見落とした乗員に、再提示された提案情報を踏まえて操舵制御を継続するか否かを検討する機会を与えることができる。

一実施形態において、提案情報提示部は、異状によって影響を受けている道路が路肩部であり且つ車両の走行車線が路肩部に隣接していない場合、提案情報の提示を省略してもよい。この場合、車両が走行している車線に道路上の異状が及ぼす影響の大きさに応じて、車両の乗員に操舵制御を継続するか否かを検討する機会を与えることができる。

本発明の他の態様に係る運転支援方法は、道路上の異状によって影響を受けている道路の情報を含む影響情報を取得し、車両の操舵支援又は自動操舵を含む操舵制御の実行中に車両の経路上での影響情報が取得された場合に、操舵制御の中断に関する提案情報を車両の乗員に提示し、乗員からの操舵制御の中断操作に基づいて、操舵制御の一部又は全部を中断する。

本発明の他の態様に係る運転支援方法では、道路上の異状によって影響を受けている道路の情報を含む影響情報が取得される。操舵制御の実行中に車両の経路上での影響情報が取得された場合に、操舵制御の中断に関する提案情報が車両の乗員に提示される。車両の乗員には、提示された提案情報を踏まえて操舵制御を継続するか否かを検討する機会が与えられる。操舵制御の一部又は全部は、乗員からの操舵制御の中断操作に基づいて中断される。したがって、車両の経路上に道路上の異状が存在する場合の運転支援の実行継続にあたり、車両の乗員の意思が介入する余地を設けることが可能となる。

以上説明したように、本発明の種々の態様及び実施形態によれば、車両の経路上に道路上の異状が存在する場合の運転支援の実行継続にあたり、車両の乗員の意思が介入する余地を設けることが可能となる。

実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 （ａ）異状によって影響を受けている道路が路肩部ではない車線であり且つ車両の走行車線が当該車線に隣接する状況を例示する概略平面図である。（ｂ）異状によって影響を受けている道路が路肩部ではない車線であり且つ車両の走行車線が当該車線である状況を例示する概略平面図である。 （ａ）異状によって影響を受けている道路が路肩部であり且つ車両の走行車線が路肩部に隣接していない状況を例示する概略平面図である。（ｂ）異状によって影響を受けている道路が路肩部であり且つ車両の走行車線が路肩部に隣接している状況を例示する概略平面図である。 図１のＥＣＵの情報提示処理を例示するフローチャートである。 図１のＥＣＵの支援中断処理を例示するフローチャートである。 図１のＥＣＵの情報再提示処理を例示するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。

図１は、実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示す運転支援装置１００は、例えば乗用車等の車両に搭載された自動運行装置である。運転支援装置１００は、車両の操舵支援又は自動操舵を含む操舵制御を実行可能に構成されている。操舵支援は、運転者による車両の操舵の操作を補助するように制御する運転状態である。操舵支援とは、例えば、走行車線から逸脱しないような車両の操舵の操作を運転者に促す制御である。自動操舵は、車両の操舵を自動で制御する運転状態である。自動操舵とは、例えば、走行車線から逸脱しないように自動で車両の操舵を行う制御（ＬＫＡ［Lane Keeping Assist］）である。自動操舵は、高速道路等における所定の運行の際に車両を車線内に保持する車線維持機能であってもよい。所定の運行としては、例えば高速道路等における車速６０ｋｍ／ｈ以下の渋滞中であってもよい。

運転支援装置１００は、自動運転を実行可能に構成されていてもよい。自動運転とは、予め設定された目標ルートに沿って自動で車両を走行させる車両制御である。自動運転では、運転者が操舵及び加減速の運転操作を行う必要が無く、車両が自動で走行する。目標ルートとは、自動運転制御において車両が走行する地図上の経路である。自動運転には、ＳＡＥ［Society of Automotive Engineers］Ｊ３０１６における自動運転レベル２～自動運転レベル４が含まれてもよい。

つまり、本実施形態の操舵制御は、操舵支援、自動操舵、及び自動運転の少なくとも１つを含むレーントレース制御を意味する。運転支援装置１００は、操舵制御の実行中において、乗員（例えば運転者）に対して運転操作の引継要求をすることができる（詳しくは後述）。

［運転支援装置１００の構成］
図１に示されるように、運転支援装置１００は、操舵制御を統括するＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部１、外部センサ２、内部センサ３、地図データベース４、影響情報データベース５、ＨＭＩ［Human Machine Interface］６、及びアクチュエータ７と接続されている。

ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１は、測定した車両の位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。

外部センサ２は、車両の周辺の状況を検出する検出器である。外部センサ２は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。

カメラは、車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両の外部状況に関する撮像画像をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像画像には、奥行き方向の情報も含まれている。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の障害物を検出する検出器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection And Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物が含まれる。固定障害物には、道路工事のために一時的に設置された標識、道路工事のためのバリケード、フェンス、又はセーフティコーン等の保安器具が含まれる。障害物には、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。移動障害物には、道路工事のための工事車両、作業者等が含まれる。

内部センサ３は、車両の走行状態を検出する検出器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。

加速度センサは、車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、車両の加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両のヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。

地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］などの記憶装置内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報などが含まれる。地図データベース４は、車両と通信可能なサーバとして車両から離れた施設などに設けられていてもよい。地図データベース４の記憶装置は、ＨＤＤに限定されず、ＳＳＤ［Solid State drive］、光ディスク、半導体メモリ、フラッシュメモリなどを用いてもよい。地図データベース４の地図情報には、道路の車線数、及び、路肩並びに路側帯の有無といった道路情報が、それらの位置情報と関連付けられて含まれていてもよい。

影響情報データベース５は、影響情報が格納されるデータベースである。影響情報データベース５は、ＨＤＤ等の周知のデータベースの記憶媒体と同様の構成とすることができる。なお、影響情報データベース５は、車両と通信可能なサーバとして車両から離れた施設（例えば交通情報を管理する情報管理センター等の施設）などに設けられていてもよい。

影響情報は、道路上の異状によって影響を受けている道路の情報を含む。道路上の異状によって受ける影響とは、異状によって影響を受けている車線において、車両の操舵制御を伴う走行が困難あるいは所望のマージンが取れない状態となることを意味する。

ここでの「道路」は、車線、路肩、又は路側帯を含む。車線とは、車両が走行可能な道路の部分である。路肩とは、道路の主要構造部を保護し、又は、車道の効用を保つために、歩道、車道、自転車道または自転車歩行者道に接続して設けられる帯状の道路の部分をいう。路側帯とは、歩行者の通行の用に供し、又は車道の効用を保つため、歩道の設けられていない道路又は道路の歩道の設けられていない側の道端寄りに設けられた帯状の道路の部分で、道路表示によって区画されたものをいう。

道路上の異状は、通行困難の影響を道路の一部に対して与えるような道路上の障害を意味する。道路上の異状には、道路上での工事（道路工事）、道路上に存在する障害物（例えば落下物）、道路上で発生した事故、及び、特定の車線の凍結等が含まれる。道路上の異状に関する情報は、例えば、交通を管轄する官公庁のサーバから取得できる情報と、各異状が道路上の具体的にどの部分（車線、路肩、又は路側帯の少なくともいずれか１つ）で発生しているかの異状発生位置と、を含む。

異状発生位置は、異状と関連付けられた道路上の位置に関する情報であり、影響情報に含まれる。異状発生位置は、影響区間に含まれる。影響区間は、道路上の異状によって通行困難の影響を受ける範囲を意味する。通行困難の影響を受ける範囲とは、例えば、工事作業が行われている車線であって、当該車線において工事作業のために占有されている車線の延在方向に沿う区間とすることができる。

影響区間は、従来の交通関連情報（例えばＶＩＣＳ［VehicleInformation and Communication System］（登録商標）を介して取得できる交通関連情報）に含まれる工事区間等よりも高い精度を有する。「高い精度」とは、それぞれの車線において車線の延在方向に沿う位置に対して、道路上の異状によって通行困難の影響を受けているか否かの情報が、従来よりも高密度の位置に対して関連付けられている態様とすることができる。

ＨＭＩ６は、運転支援装置１００と乗員（ドライバを含む）との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ６は、ディスプレイを含む。ＨＭＩ６は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力を行う。

ディスプレイは、車両においてドライバが視認可能に設けられた表示機器である。ディスプレイは、例えば車両のダッシュボードに設けられる。ディスプレイは、ドライバに対して画像を表示するための表示画面を有している。ディスプレイは、ＥＣＵ１０からの制御信号に基づいて表示画面に画像を表示する。なお、ディスプレイは、車両のフロントガラス又は投影用画面に投影表示を行うＨＵＤ［Head Up Display］を含んでもよい。

ＨＭＩ６は、スピーカを含んでもよい。ＨＭＩ６は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、スピーカからの音声出力を行ってもよい。スピーカは、車両に搭載され、乗員に対して音声出力を行う音声出力機器である。スピーカは、例えば運転席のドアの内側に設けられる。スピーカは、ＥＣＵ１０からの制御信号に基づいて音声の出力を行う。

ＨＭＩ６は、乗員からの操舵制御の中断操作（後述）を受け付ける入力器を含む。入力器としては、例えば、タッチパネル又は車両のステアリングホイールに設けられたスイッチ等が挙げられる。上記ディスプレイは、タッチパネルであってもよい。ＨＭＩ６は、検出した中断操作の入力情報をＥＣＵ１０へ送信する。

アクチュエータ７は、車両の制御に用いられる機器である。アクチュエータ７は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ７を構成する。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両の操舵トルクを制御する。

次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、走行状態認識部１２、周辺環境認識部１３、影響情報取得部１４、提案情報提示部１５、進路生成部１６、及び車両制御部（操舵制御部）１７を有している。ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両と通信可能なサーバにおいて実行されてもよい。

車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両の地図上の位置を認識する。車両位置認識部１１は、地図データベース４の地図情報に含まれた物標の位置情報及び外部センサ２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術等により車両の位置認識を精度良く行う。車両位置認識部１１は、その他、周知の手法により車両の地図上の位置を認識してもよい。

走行状態認識部１２は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車両の走行状態を認識する。走行状態には、車両の車速、車両の加速度、車両のヨーレートが含まれる。具体的には、走行状態認識部１２は、車速センサの車速情報に基づいて、車両の車速を認識する。走行状態認識部１２は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両の向きを認識する。

周辺環境認識部１３は、外部センサ２の検出結果（レーダセンサの障害物情報又はカメラの撮像情報）に基づいて、車両の周辺環境を認識する。周辺環境には、車両の周囲の障害物（他車両を含む）の状況と車両の周囲の区画線（例えば白線）の状況とが含まれる。周辺環境認識部１３は、例えばカメラの撮像画像に基づいて、車両の周囲の区画線を認識し、車両の走行車線を認識する。なお、周辺環境認識部１３は、車両の地図上の位置が認識されている場合、地図情報を用いて車線を認識してもよい。

影響情報取得部１４は、影響情報データベース５に格納されている影響情報を取得する。影響情報取得部１４は、例えば通信ネットワーク（例えばインターネット、ＶＩＣＳ等）を介して、影響情報を取得する。影響情報取得部１４は、道路脇に設けられた路側送受信機（例えば光ビーコン、ＩＴＳ［Intelligent Transport Systems］スポット等）との路車間通信により、影響情報を取得してもよい。影響情報取得部１４は、車々間通信機能を有していてもよい。

提案情報提示部１５は、操舵制御の実行中に車両の経路上での影響情報が取得された場合に、操舵制御の中断に関する提案情報を車両の乗員に提示する。ここでの車両の経路上とは、操舵制御の実行中の車両の進行方向に位置し、車両が走行している車線を含む道路上を意味する。提案情報提示部１５は、例えば、取得された影響情報と車両位置認識部１１の認識結果と地図情報とに基づいて、車両の経路上での影響情報が取得されたか否かを判定する。提案情報提示部１５は、例えば、操舵制御の実行中の車両が走行している車線を含む道路上の少なくとも一部において異状が発生しているとの影響情報が影響情報取得部１４により取得された場合、車両の経路上での影響情報が取得されたと判定する。

提案情報提示部１５は、例えば、ＨＭＩ６のディスプレイに制御信号を送信することで、車両の乗員に提案情報を提示する。提案情報とは、車両の乗員に操舵制御の一時中断の検討を促すための情報である。提案情報の車両の乗員への提示は、車線維持機能を有する自動運行装置における運転操作の引継要求に相当する。提案情報としては、例えば、ＨＭＩ６のディスプレイ（タッチパネル）に表示される「操舵制御の中断」などの文字付き操作ボタン画像であってもよい。

提案情報提示部１５は、操舵制御の実行中に車両の経路上での影響情報が取得された場合に、異状発生位置の情報を乗員に提示してもよい。提案情報提示部１５は、例えば、ＨＭＩ６のディスプレイに制御信号を送信することで、車両の乗員に異状発生位置の情報を提示する。提案情報提示部１５は、例えば、ディスプレイ上でナビゲーション地図上に影響区間を重畳させて、車両の乗員に異状発生位置の情報を提示してもよい。提案情報提示部１５は、例えば、異状発生位置又は影響区間を特定する地名又はキロポスト情報等をディスプレイに表示することで、車両の乗員に異状発生位置の情報を提示してもよい。

提案情報提示部１５は、異状発生位置を含む影響区間に車両が到達するまでの時間が第１閾値以下となった場合に、提案情報を乗員に提示してもよい。第１閾値は、提示された提案情報を踏まえて操舵制御を継続するか否かを乗員が検討する機会に対応する時間の閾値である。提案情報提示部１５は、例えば、車両位置認識部１１の認識結果と走行状態認識部１２で認識した車速と異状発生位置とに基づいて、影響区間に車両が到達するまでの時間が第１閾値以下となったか否かを判定してもよい。

提案情報提示部１５は、異状発生位置を含む影響区間に車両が到達するまでの距離が第２閾値以下となった場合に、提案情報を乗員に提示してもよい。第２閾値は、提示された提案情報を踏まえて操舵制御を継続するか否かを乗員が検討する機会に対応する距離の閾値である。提案情報提示部１５は、例えば、車両位置認識部１１の認識結果と異状発生位置とに基づいて、影響区間に車両が到達するまでの距離が第２閾値以下となったか否かを判定してもよい。

提案情報提示部１５は、提案情報を乗員に提示してから所定時間以内に乗員からの操舵制御の中断操作がない場合、音声で提案情報を乗員に再提示してもよい。所定時間は、音声で提案情報を乗員に再提示するか否かを判定するための時間の閾値である。所定時間は、乗員から操舵制御の中断操作がされるのを待つ時間である。所定時間は、乗員が提案情報の提示を見落とした可能性が一定以上となる時間である。

提案情報を乗員に再提示する際には、音声を用いてもよいし、ステアリング又はシートベルト等を介して乗員に振動を付与してもよい。ただし、最初に提案情報を乗員に提示する際には、音声及び振動ではなく、ディスプレイ等への表示を用いる。

操舵制御の中断操作は、車両の乗員が手動運転への引継ぎの意向を運転支援装置１００に伝えるための乗員による操作である。つまり、操舵制御の中断操作は、操舵制御を中断して手動運転に引き継ぐとの乗員の意思が介入した操作である。操舵制御の中断操作は、提示された提案情報に応じて、車両の乗員によって行われる。

提案情報提示部１５は、例えば、提案情報が車両の乗員に提示されたときからＨＭＩ６で中断操作を検出できていない時間が予め設定された所定時間を超えているか否かに基づいて、提案情報を乗員に提示してから所定時間以内に乗員からの操舵制御の中断操作がないか否かを判定してもよい。提案情報提示部１５は、例えば、ＨＭＩ６のスピーカに制御信号を送信することで、音声で提案情報を乗員に再提示する。

提案情報提示部１５は、異状によって影響を受けている道路が路肩部であり且つ車両の走行車線が路肩部に隣接していない場合、提案情報の提示を省略してもよい。提案情報提示部１５は、例えば、道路上の異状によって影響を受けている道路の情報と異状発生位置とに基づいて、異状によって影響を受けている道路が路肩部であるか否かを判定する。提案情報提示部１５は、例えば、道路上の異状によって影響を受けている道路の情報と異状発生位置と車両位置認識部１１の認識結果とに基づいて、車両の走行車線が路肩部に隣接していないか否かを判定する。

進路生成部１６は、車両が自動運転を実行する場合に利用される進路［trajectory］を生成する。進路生成部１６は、予め設定された目的地、地図データベース４の地図情報、車両位置認識部１１の認識した車両の地図上の位置、走行状態認識部１２の認識した車両の走行状態（車速、ヨーレートなど）、及び周辺環境認識部１３の認識した周辺環境に基づいて、種々の手法により、自動運転の進路を生成する。目的地は、車両の乗員によって設定されてもよく、周知のナビゲーションシステムが自動的に提案した目的地であってもよい。

車両制御部１７は、乗員からの操舵制御の中断操作に基づいて、操舵制御の一部又は全部を中断する。車両制御部１７は、例えば、ＨＭＩ６（タッチパネル又は車両のステアリングホイールに設けられたスイッチ等）で中断操作を検出したか否かに基づいて、乗員からの操舵制御の中断操作があったか否かを判定してもよい。

操舵制御の中断操作は、車両の乗員によるオーバーライド操作であってもよい。車両制御部１７は、例えば、乗員によるステアリング操作を操舵センサ等により検出したか否かに基づいて、乗員からの操舵制御の中断操作があったか否かを判定してもよい。車両制御部１７は、例えば、乗員によるアクセル操作をアクセルポジションセンサ等により検出したか否かに基づいて、乗員からの操舵制御の中断操作があったか否かを判定してもよい。車両制御部１７は、例えば、乗員によるブレーキ操作をブレーキペダルセンサ等により検出したか否かに基づいて、乗員からの操舵制御の中断操作があったか否かを判定してもよい。

車両制御部１７は、車両が自動運転を実行する場合、車両位置認識部１１の認識した車両の地図上の位置、走行状態認識部１２の認識した車両の走行状態、周辺環境認識部１３の認識した周辺環境、及び進路生成部１６の生成した進路に基づいて、車両の自動運転を実行するように機能してもよい。車両制御部１７は、例えば、進路に沿って車両を走行させることで自動運転を実行する。車両制御部１７は、周知の手法により自動運転を実行してもよい。

図２（ａ）は、異状によって影響を受けている道路が路肩部ではない車線であり且つ車両の走行車線が当該車線に隣接する状況を例示する概略平面図である。図２（ｂ）は、異状によって影響を受けている道路が路肩部ではない車線であり且つ車両の走行車線が当該車線である状況を例示する概略平面図である。

図２（ａ）の例では、道路工事Ｃ１によって影響を受けている道路は、車線Ｒ２である。車両Ｖの走行車線は、車線Ｒ２に隣接している車線Ｒ３である。車両制御部１７は、乗員からの操舵制御の中断操作が検出された場合、操舵制御の一部として、破線Ｌ１で示されるような車線Ｒ３から車線Ｒ２へとレーンを跨ぐ車線変更を行う操舵制御を中断してもよい。車両制御部１７は、乗員からの操舵制御の中断操作が検出された場合、操舵制御の一部として、破線Ｌ２で示されるような車線Ｒ３内において車線幅方向の横位置の制御を行う操舵制御を中断してもよい。車両制御部１７は、乗員からの操舵制御の中断操作が検出された場合、破線Ｌ３で示されるように操舵制御の全部を中断して、車両の乗員の手動運転で車両を走行させてもよい。車両制御部１７は、乗員からの操舵制御の中断操作がＨＭＩ６で検出されない場合であっても、車両の乗員によるオーバーライド操作に応じて、操舵制御の全部を中断してもよい。

図２（ｂ）の例では、道路工事Ｃ１によって影響を受けている道路は、車線Ｒ２である。車両Ｖの走行車線は、当該車線Ｒ２である。車両制御部１７は、乗員からの操舵制御の中断操作が検出された場合、破線Ｌ４で示されるように操舵制御の全部を中断して、車両の乗員の手動運転で車両を走行させてもよい。車両制御部１７は、乗員からの操舵制御の中断操作がＨＭＩ６で検出されない場合であっても、車両の乗員によるオーバーライド操作に応じて、操舵制御の全部を中断してもよい。

図３（ａ）は、異状によって影響を受けている道路が路肩部であり且つ車両の走行車線が路肩部に隣接していない状況を例示する概略平面図である。図３（ｂ）は、異状によって影響を受けている道路が路肩部であり且つ車両の走行車線が路肩部に隣接している状況を例示する概略平面図である。

図３（ａ）の例では、道路工事Ｃ２によって影響を受けている道路は、路肩部Ｒ１である。車両Ｖの走行車線は、路肩部Ｒ１に隣接していない車線Ｒ３である。提案情報提示部１５は、車両の乗員に提案情報の提示をしてもよい。この場合、車両制御部１７は、乗員からの操舵制御の中断操作がＨＭＩ６で検出されない場合、操舵制御を継続してもよい。あるいは、提案情報提示部１５は、提案情報の提示を省略してもよい。

図３（ｂ）の例では、道路工事Ｃ２によって影響を受けている道路は、路肩部Ｒ１である。車両Ｖの走行車線は、路肩部Ｒ１に隣接している車線Ｒ２である。車両制御部１７は、乗員からの操舵制御の中断操作が検出された場合、操舵制御の一部として、破線Ｌ５で示されるような車線Ｒ２内において車線幅方向の横位置の制御を行う操舵制御を中断してもよい。車両制御部１７は、乗員からの操舵制御の中断操作が検出された場合、破線Ｌ６で示されるように操舵制御の全部を中断して、車両の乗員の手動運転で車両を走行させてもよい。車両制御部１７は、乗員からの操舵制御の中断操作がＨＭＩ６で検出されない場合であっても、車両の乗員によるオーバーライド操作に応じて、操舵制御の全部を中断してもよい。

ちなみに、車両制御部１７は、乗員からの操舵制御の復帰操作に基づいて、中断していた操舵制御の一部又は全部を復帰させてもよい。操舵制御の復帰操作は、車両の乗員が手動運転から操舵制御への引継ぎの意向を運転支援装置１００に伝えるための乗員による操作である。復帰操作の具体例は、上述の中断操作と同様の操作であってもよい。車両制御部１７は、中断していた操舵制御の一部又は全部を自動的に復帰させてもよい。車両制御部１７は、例えば、異状発生位置を含む影響区間を車両が通過してからの経過時間が第３閾値以上となった場合に、中断していた操舵制御の一部又は全部を自動的に復帰させてもよい。第３閾値は、操舵制御の一部又は全部を自動的に復帰させるための経過時間の閾値である。車両制御部１７は、例えば、異状発生位置を含む影響区間を車両が通過してからの走行距離が第４閾値以上となった場合に、中断していた操舵制御の一部又は全部を自動的に復帰させてもよい。第４閾値は、操舵制御の一部又は全部を自動的に復帰させるための車両の走行距離の閾値である。

［ＥＣＵ１０による演算処理の一例］
次に、ＥＣＵ１０による演算処理の一例について説明する。図４は、図１のＥＣＵの情報提示処理を例示するフローチャートである。図４に示される処理は、例えば、車両の操舵支援又は自動操舵を含む操舵制御の実行中に、所定周期で繰り返し行われる。なお、図４～図６に例示される各ステップ（工程）は、実施形態に係る運転支援方法を構成する。

図４に示されるように、ＥＣＵ１０は、Ｓ０１において、影響情報取得部１４により、影響情報の取得を行う。影響情報取得部１４は、例えば通信を介して、影響情報データベース５に格納された影響情報を取得する。

ＥＣＵ１０は、Ｓ０２において、提案情報提示部１５により、車両の経路上での影響情報が取得されたか否かの判定を行う。提案情報提示部１５は、例えば、取得された影響情報と車両位置認識部１１の認識結果と地図情報とに基づいて、車両の経路上での影響情報が取得されたか否かを判定する。

Ｓ０２において車両の経路上での影響情報が取得されたと提案情報提示部１５により判定された場合、ＥＣＵ１０は、Ｓ０３において、提案情報提示部１５により、影響区間に車両が到達するまでの時間が第１閾値以下となったか否かの判定を行う。提案情報提示部１５は、例えば、車両位置認識部１１の認識結果と走行状態認識部１２で認識した車速と異状発生位置とに基づいて、影響区間に車両が到達するまでの時間が第１閾値以下となったか否かを判定する。

影響区間に車両が到達するまでの時間が第１閾値以下となったと提案情報提示部１５により判定された場合（Ｓ０３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０は、Ｓ０５に移行する。影響区間に車両が到達するまでの時間が第１閾値以下となったと提案情報提示部１５により判定されない場合（Ｓ０３：ＮＯ）、ＥＣＵ１０は、Ｓ０４に移行する。

ＥＣＵ１０は、Ｓ０４において、提案情報提示部１５により、影響区間に車両が到達するまでの距離が第２閾値以下となったか否かの判定を行う。提案情報提示部１５は、例えば、車両位置認識部１１の認識結果と異状発生位置とに基づいて、影響区間に車両が到達するまでの距離が第２閾値以下となったか否かを判定する。

影響区間に車両が到達するまでの距離が第２閾値以下となったと提案情報提示部１５により判定された場合（Ｓ０４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０は、Ｓ０５に移行する。影響区間に車両が到達するまでの距離が第２閾値以下となったと提案情報提示部１５により判定されない場合（Ｓ０４：ＮＯ）、ＥＣＵ１０は、図４の処理を終了する。

ＥＣＵ１０は、Ｓ０５において、提案情報提示部１５により、異状によって影響を受けている道路が路肩部であるか否かの判定を行う。提案情報提示部１５は、例えば、道路上の異状によって影響を受けている道路の情報と異状発生位置とに基づいて、異状によって影響を受けている道路が路肩部であるか否かを判定する。

異状によって影響を受けている道路が路肩部であると提案情報提示部１５により判定された場合（Ｓ０５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０は、Ｓ０６に移行する。異状によって影響を受けている道路が路肩部であると提案情報提示部１５により判定されない場合（Ｓ０５：ＮＯ）、ＥＣＵ１０は、Ｓ０７に移行する。

ＥＣＵ１０は、Ｓ０６において、提案情報提示部１５により、車両の走行車線が路肩部に隣接していないか否かの判定を行う。提案情報提示部１５は、例えば、道路上の異状によって影響を受けている道路の情報と異状発生位置と車両位置認識部１１の認識結果とに基づいて、車両の走行車線が路肩部に隣接していないか否かを判定する。

車両の走行車線が路肩部に隣接していないと提案情報提示部１５により判定された場合（Ｓ０６：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０は、Ｓ０９に移行する。車両の走行車線が路肩部に隣接していないと提案情報提示部１５により判定されない場合（Ｓ０６：ＮＯ）、ＥＣＵ１０は、Ｓ０７に移行する。

ＥＣＵ１０は、Ｓ０７において、提案情報提示部１５により、操舵制御の中断に関する提案情報を車両の乗員に提示する。提案情報提示部１５は、例えば、ＨＭＩ６のディスプレイに制御信号を送信することで、車両の乗員に提案情報を提示する。ＥＣＵ１０は、Ｓ０８において、提案情報提示部１５により、異状発生位置の情報を乗員に提示する。提案情報提示部１５は、例えば、ＨＭＩ６のディスプレイに制御信号を送信することで、車両の乗員に異状発生位置の情報を提示する。その後、ＥＣＵ１０は、図４の処理を終了する。

一方、ＥＣＵ１０は、Ｓ０９において、提案情報提示部１５により、提案情報の提示を省略する。提案情報提示部１５は、例えば、ＨＭＩ６に制御信号を送信しないことで、提案情報の提示を省略する。その後、ＥＣＵ１０は、図４の処理を終了する。

図５は、図１のＥＣＵの支援中断処理を例示するフローチャートである。図５に示される処理は、例えば、車両の操舵支援又は自動操舵を含む操舵制御の実行中において、操舵制御の中断に関する提案情報が車両の乗員に提示された場合（上記Ｓ０７）に、所定周期で繰り返し行われる。

ＥＣＵ１０は、Ｓ１１において、車両制御部１７により、乗員からの操舵制御の中断操作があったか否かの判定を行う。車両制御部１７は、例えば、ＨＭＩ６で中断操作を受け付けたか否かに基づいて、乗員からの操舵制御の中断操作があったか否かを判定する。

乗員からの操舵制御の中断操作があったと車両制御部１７により判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０は、Ｓ１２に移行する。ＥＣＵ１０は、Ｓ１２において、車両制御部１７により、操舵制御の一部又は全部を中断する。車両制御部１７は、例えば、乗員に提示された提案情報の内容に応じて、操舵制御の一部又は全部を中断する。その後、ＥＣＵ１０は、図５の処理を終了する。なお、ＥＣＵ１０は、操舵制御の一部又は全部を中断するまでの間（Transition time）は、操舵制御を継続してもよい。

一方、乗員からの操舵制御の中断操作があったと車両制御部１７により判定されない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ＥＣＵ１０は、Ｓ１３に移行する。ＥＣＵ１０は、Ｓ１３において、車両制御部１７により、操舵制御を継続する。その後、ＥＣＵ１０は、図５の処理を終了する。

図６は、図１のＥＣＵの情報再提示処理を例示するフローチャートである。図６に示される処理は、例えば、車両の操舵支援又は自動操舵を含む操舵制御の実行中において、操舵制御の中断に関する提案情報が車両の乗員に提示された場合（上記Ｓ０７）であって、乗員からの操舵制御の中断操作があったと車両制御部１７により判定されない場合（Ｓ１１：ＮＯ）に、所定周期で繰り返し行われる。

ＥＣＵ１０は、Ｓ２１において、提案情報提示部１５により、提案情報を乗員に提示してから所定時間を超えたか否かの判定を行う。提案情報提示部１５は、例えば、提案情報が車両の乗員に提示されたとき（上記Ｓ０７）からの経過時間が予め設定された所定時間を超えているか否かに基づいて、提案情報を乗員に提示してから所定時間を超えたか否かを判定する。

提案情報を乗員に提示してから所定時間を超えたと提案情報提示部１５により判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０は、Ｓ２２に移行する。提案情報を乗員に提示してから所定時間を超えたと提案情報提示部１５により判定されない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ＥＣＵ１０は、図６の処理を終了する。

ＥＣＵ１０は、Ｓ２２において、提案情報提示部１５により、乗員からの操舵制御の中断操作がないか否かの判定を行う。提案情報提示部１５は、例えば、ＨＭＩ６で中断操作を検出できたか否かに基づいて、乗員からの操舵制御の中断操作がないか否かを判定する。

乗員からの操舵制御の中断操作がないと提案情報提示部１５により判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０は、Ｓ２３に移行する。ＥＣＵ１０は、Ｓ２３において、提案情報提示部１５により、音声で提案情報を乗員に再提示する。提案情報提示部１５は、例えば、ＨＭＩ６のスピーカに制御信号を送信することで、音声で提案情報を乗員に再提示する。その後、ＥＣＵ１０は、図６の処理を終了し、図５の処理を行う。

一方、乗員からの操舵制御の中断操作がないと提案情報提示部１５により判定されない場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ＥＣＵ１０は、図６の処理を終了する。なお、ＥＣＵ１０は、乗員からの操舵制御の中断操作が一定の制限時間を経過しても確認されず、運転が乗員に引き継がれない場合には、所定のリスク最小化制御を作動させて車両を停止させてもよい。

以上説明した運転支援装置１００によれば、影響情報取得部１４により、道路上の異状によって影響を受けている道路の情報を含む影響情報が取得される。操舵制御の実行中に車両の経路上での影響情報が取得された場合に、提案情報提示部１５により、操舵制御の中断に関する提案情報が車両の乗員に提示される。車両の乗員には、提示された提案情報を踏まえて操舵制御を継続するか否かを検討する機会が与えられる。操舵制御の一部又は全部は、乗員からの操舵制御の中断操作に基づいて中断される。したがって、車両の経路上に道路上の異状が存在する場合の運転支援の実行継続にあたり、車両の乗員の意思が介入する余地を設けることが可能となる。

運転支援装置１００では、影響情報は、異状と関連付けられた道路上の異状発生位置の情報を含む。提案情報提示部１５は、操舵制御の実行中に車両の経路上での影響情報が取得された場合に、異状発生位置の情報を乗員に提示する。これにより、車両の乗員は、異状発生位置の情報を考慮して、操舵制御を継続するか否かを検討することができる。

運転支援装置１００では、影響情報は、異状と関連付けられた道路上の異状発生位置の情報を含む。提案情報提示部１５は、異状発生位置を含む影響区間に車両が到達するまでの時間が第１閾値以下となった場合、又は、影響区間に車両が到達するまでの距離が第２閾値以下となった場合に、提案情報を乗員に提示する。これにより、車両の乗員は、車両が影響区間に到達する前に、操舵制御を継続するか否かを予め検討することができる。

運転支援装置１００では、提案情報提示部１５は、提案情報を乗員に提示してから所定時間以内に乗員からの操舵制御の中断操作がない場合、音声で提案情報を乗員に再提示する。このような提案情報の再提示により、例えば提案情報の提示を見落とした乗員に、再提示された提案情報を踏まえて操舵制御を継続するか否かを検討する機会を与えることができる。

運転支援装置１００では、提案情報提示部１５は、異状によって影響を受けている道路が路肩部であり且つ車両の走行車線が路肩部に隣接していない場合、提案情報の提示を省略する。具体的には、異状によって影響を受けている道路が路肩部であり且つ車両の走行車線が路肩部に隣接していない場合には、車両は、異状に対して少なくとも路肩部に隣接する１車線分だけ離間している。異状によって影響を受けている道路が路肩部であり且つ車両の走行車線が路肩部に隣接する場合と比べて、道路上の異状によって車両の走行車線に及ぼされる影響が小さい。影響が比較的小さく、操舵制御を継続できる可能性が比較的高いことに応じて、提案情報の提示が省略される。これにより、車両が走行している車線に道路上の異状が及ぼす影響の大きさに応じて、車両の乗員に操舵制御を継続するか否かを検討する機会を与えることができる。

上記実施形態に係る運転支援方法は、道路上の異状によって影響を受けている道路の情報を含む影響情報を取得し、車両の操舵支援又は自動操舵を含む操舵制御の実行中に車両の経路上での影響情報が取得された場合に、操舵制御の中断に関する提案情報を車両の乗員に提示し、乗員からの操舵制御の中断操作に基づいて、操舵制御の一部又は全部を中断する。

上記実施形態に係る運転支援方法では、道路上の異状によって影響を受けている道路の情報を含む影響情報が取得される。操舵制御の実行中に車両の経路上での影響情報が取得された場合に、操舵制御の中断に関する提案情報が車両の乗員に提示される。車両の乗員には、提示された提案情報を踏まえて操舵制御を継続するか否かを検討する機会が与えられる。操舵制御の一部又は全部は、乗員からの操舵制御の中断操作に基づいて中断される。したがって、車両の経路上に道路上の異状が存在する場合の運転支援の実行継続にあたり、車両の乗員の意思が介入する余地を設けることが可能となる。

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

提案情報提示部１５は、必ずしも、異状発生位置の情報を乗員に提示しなくてもよい。この場合、影響情報は、異状と関連付けられた道路上の異状発生位置の情報を含まなくてもよい。

提案情報提示部１５は、影響区間に車両が到達するまでの時間が第１閾値以下となるか否かの判断をすることなく、提案情報を乗員に提示してもよい。提案情報提示部１５は、影響区間に車両が到達するまでの距離が第２閾値以下となるか否かの判断をすることなく、提案情報を乗員に提示してもよい。

提案情報提示部１５は、提案情報を乗員に提示してから所定時間以内に乗員からの操舵制御の中断操作がない場合であっても、音声で提案情報を乗員に再提示しなくてもよい。

提案情報提示部１５は、異状によって影響を受けている道路が路肩部であり且つ車両の走行車線が路肩部に隣接していない場合であっても、提案情報を提示してもよい。あるいは、提案情報提示部１５は、異状によって影響を受けている道路が車両の走行車線に隣接していない場合、提案情報の提示を省略してもよい。

上記実施形態及び各変形例は、互いに組み合わされてもよい。

上記実施形態及び各変形例では、運転支援装置１００は、自動運転を実行可能に構成されていたが、自動運転の実行は必須ではない。運転支援装置１００は、車両の操舵支援又は自動操舵を含む操舵制御を実行可能に構成されていればよい。この場合、自動運転の実行のための構成であって操舵支援又は自動操舵を含む操舵制御には用いられない構成（進路生成部１６等）は、省略されてもよい。

１４…影響情報取得部、１５…提案情報提示部、１７…車両制御部（操舵制御部）、１００…運転支援装置、Ｒ１…路肩部、Ｖ…車両。

Claims (6)

1. 車両の操舵支援又は自動操舵を含む操舵制御を実行可能な運転支援装置であって、
   道路上の異状によって影響を受けている道路の情報を含む影響情報を取得する影響情報取得部と、
   前記操舵制御の実行中に前記車両の経路上での前記影響情報が取得された場合に、前記操舵制御の中断に関する提案情報を前記車両の乗員に提示する提案情報提示部と、
   前記乗員からの前記操舵制御の中断操作に基づいて、前記操舵制御の一部又は全部を中断する操舵制御部と、を備える、運転支援装置。
2. 前記影響情報は、前記異状と関連付けられた前記道路上の異状発生位置の情報を含み、
   前記提案情報提示部は、前記操舵制御の実行中に前記車両の経路上での前記影響情報が取得された場合に、前記異状発生位置の情報を前記乗員に提示する、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記影響情報は、前記異状と関連付けられた前記道路上の異状発生位置の情報を含み、
   前記提案情報提示部は、前記異状発生位置を含む影響区間に前記車両が到達するまでの時間が第１閾値以下となった場合、又は、前記影響区間に前記車両が到達するまでの距離が第２閾値以下となった場合に、前記提案情報を前記乗員に提示する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記提案情報提示部は、前記提案情報を前記乗員に提示してから所定時間以内に前記乗員からの前記操舵制御の中断操作がない場合、音声で前記提案情報を前記乗員に再提示する、請求項１～３の何れか一項に記載の運転支援装置。
5. 前記提案情報提示部は、前記異状によって影響を受けている道路が路肩部であり且つ前記車両の走行車線が前記路肩部に隣接していない場合、前記提案情報の提示を省略する、請求項１～４の何れか一項に記載の運転支援装置。
6. 道路上の異状によって影響を受けている道路の情報を含む影響情報を取得し、
   車両の操舵支援又は自動操舵を含む操舵制御の実行中に前記車両の経路上での前記影響情報が取得された場合に、前記操舵制御の中断に関する提案情報を前記車両の乗員に提示し、
   前記乗員からの前記操舵制御の中断操作に基づいて、前記操舵制御の一部又は全部を中断する、運転支援方法。

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