JP2023049651A - 車両近接報知システムおよび車両近接報知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】法規による制約を満たす報知音を容易に生成することができる車両近接報知システムを提供する。【解決手段】車両近接報知システム１は、フィルタ部１４と、報知音用音源から取得される音信号に基づいて、車両の接近を報知する報知音に対応する信号を生成する報知音制御部１３と、車両の車両情報を取得し、車両情報に応じて、報知音の生成に用いる報知音用音源、フィルタ部１４に適用されるフィルタ特性、および、報知音を生成する際に報知音制御部１３に適用される制御パラメータの少なくとも１つを設定する設定部１１と、を備え、報知音制御部１３は、生成した信号を、フィルタ部１４を介して車両に搭載された車室外用のスピーカ１００に出力する。【選択図】図１

Description

本開示は、車両の接近を外部に報知する音を出力するための車両近接報知システムおよび車両近接報知方法に関する。

電気自動車およびハイブリッド自動車は低騒音であるため、車両の接近に気づき難いという問題がある。このため、電気自動車およびハイブリッド自動車等の低騒音車には、走行時に車両の走行状態を想起させる音（報知音とも呼ぶ）を出力することで車両の接近を歩行者等に警告する装置が備えられている（例えば特許文献１）。

特開２０２０－１６１９９１号公報

しかしながら、車両から出力される報知音の特性は、法規によって制約が定められており、制約を満たす報知音を生成する必要がある。

そこで、本開示は、法規による制約を満たす報知音を容易に生成することができる車両近接報知システム等などを提供する。

本開示の一態様に係る車両近接報知システムは、フィルタ部と、報知音用音源から取得される音信号に基づいて、車両の接近を報知する報知音に対応する信号を生成する報知音制御部と、前記車両の車両情報を取得し、前記車両情報に応じて、前記報知音の生成に用いる前記報知音用音源、前記フィルタ部に適用されるフィルタ特性、および、前記報知音を生成する際に前記報知音制御部に適用される制御パラメータの少なくとも１つを設定する設定部と、を備え、前記報知音制御部は、生成した信号を、前記フィルタ部を介して前記車両に搭載された車室外用のスピーカに出力する。

本開示の一態様に係る車両近接報知システムは、報知音用音源から取得される音信号に基づいて車両の接近を報知する報知音に対応する信号を生成し、生成した信号を前記車両に搭載された車室外用のスピーカに出力する報知音制御部を備え、前記報知音用音源から前記報知音の授聴位置までの信号または音の伝達経路において少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号または音が形成される音響特性を有する。

本開示の一態様に係る車両近接報知方法は、車両から車両情報を取得し、前記車両情報に応じて、前記車両の接近を報知する報知音の生成に用いる報知音用音源、フィルタ部に適用されるフィルタ特性、および、前記報知音に対応する信号を生成する際に適用される制御パラメータの少なくとも１つを設定し、前記報知音用音源から取得される音信号に基づいて、前記報知音に対応する信号を生成し、生成した信号を、前記フィルタ部を介して前記車両に搭載された車室外用のスピーカに出力する処理を含む。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。

本開示の一態様に係る車両近接報知装置などによれば、法規による制約を満たす報知音を容易に生成することができる。

図１は、実施の形態１に係る車両近接報知システムの構成を示すブロック図である。 図２は、実施の形態１に係る車両近接報知システムの構成の他の例を示すブロック図である。 図３は、実施の形態１の変形例に係る車両近接報知システムの構成を示すブロック図である。 図４は、実施の形態２に係る車両近接報知システムの構成を示すブロック図である。 図５は、実施の形態２に係る車両近接報知システムの構成の具体例を示すブロック図である。 図６は、報知音の周波数特性、報知音用音源から取得される音信号の周波数特性およびフィルタ特性を示すグラフである。 図７は、実施の形態２の変形例１に係る車両近接報知システムの構成を示すブロック図である。 図８は、実施の形態２の変形例２に係る車両近接報知システムの構成を示すブロック図である。 図９は、その他の実施の形態に係る車両近接報知方法を示すフローチャートである。

（本開示の基礎となった知見）
電気自動車およびハイブリッド自動車等の低騒音車から出力される報知音の特性は、法規によって制約が定められており、制約を満たす報知音を生成する必要がある。例えば、ＵＮ／ＥＣＥ Ｒ１３８では、報知音に含まれる少なくとも２つの１／３オクターブバンドの音圧レベルが所定のオーバーオール（ＯＡ）以上という制約を満たす必要がある。例えば、ＦＭＶＳＳ １４１では、報知音に含まれる４つの互いに隣接していない１／３オクターブバンドの音圧レベルが所定のＯＡ以上という制約、または、報知音に含まれる２つの互いに隣接していない１／３オクターブバンドの音圧レベルの和が所定のＯＡ以上という制約を満たす必要がある。

本発明者らは、このような知見を基礎として、法規による制約を満たす報知音を容易に生成することができる車両近接報知システム等を検討した。

本開示の一態様に係る車両近接報知システムは、フィルタ部と、報知音用音源から取得される音信号に基づいて、車両の接近を報知する報知音に対応する信号を生成する報知音制御部と、前記車両の車両情報を取得し、前記車両情報に応じて、前記報知音の生成に用いる前記報知音用音源、前記フィルタ部に適用されるフィルタ特性、および、前記報知音を生成する際に前記報知音制御部に適用される制御パラメータの少なくとも１つを設定する設定部と、を備え、前記報知音制御部は、生成した信号を、前記フィルタ部を介して前記車両に搭載された車室外用のスピーカに出力する。

これによれば、報知音の生成に用いる報知音用音源、報知音に対応する信号のフィルタリングを行うフィルタ部のフィルタ特性、または、報知音を生成する報知音制御部の制御パラメータが、車両からの車両情報（例えば車両の仕向地を示す情報）に応じて自動的に設定されるため、仕向地で適用される法規による制約を満たす報知音を容易に生成することができる。

本開示の一態様に係る車両近接報知システムは、報知音用音源から取得される音信号に基づいて車両の接近を報知する報知音に対応する信号を生成し、生成した信号を前記車両に搭載された車室外用のスピーカに出力する報知音制御部を備え、前記報知音用音源から前記報知音の授聴位置までの信号または音の伝達経路において少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号または音が形成される音響特性を有する。

例えば、ＵＮ／ＥＣＥ Ｒ１３８またはＦＭＶＳＳ １４１などの法規では、報知音が少なくとも２つの１／３オクターブバンドに関する制約を満たす必要がある。このため、報知音用音源から報知音の授聴位置までの信号または音の伝達経路において少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号または音が形成される音響特性を有することで、このような法規による制約を満たす報知音を容易に生成することができる。

例えば、前記車両近接報知システムは、前記車室外用のスピーカを備え、前記車室外用のスピーカは、前記音響特性を有していてもよい。

このように、少なくとも２つの１／３オクターブバンドの音が形成される音響特性が車室外用のスピーカによって実現されてもよい。

例えば、前記車両近接報知システムは、前記車室外用のスピーカと、前記車両に搭載され、前記車室外用のスピーカから出力された前記報知音が通過するレゾネータと、を備え、前記レゾネータは、前記音響特性を有していてもよい。

このように、少なくとも２つの１／３オクターブバンドの音が形成される音響特性がレゾネータによって実現されてもよい。

例えば、前記車両近接報知システムは、フィルタ部を備え、前記報知音制御部は、生成した信号を、前記フィルタ部を介して前記車室外用のスピーカに出力し、前記フィルタ部は、前記少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号を通過させてもよい。

このように、少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号が形成される音響特性がフィルタ部によって実現されてもよい。

例えば、前記フィルタ部は、ノッチフィルタ、バンドエリミネーションフィルタまたはバンドパスフィルタにより構成されてもよい。

例えば、ノッチフィルタまたはバンドエリミネーションフィルタによって一部の周波数帯域が減衰させられることで、少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号が形成されてもよいし、バンドパスフィルタによって一部の周波数帯域が通過させられることで、少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号が形成されてもよい。

例えば、前記報知音用音源から取得される音信号は、前記少なくとも２つの１／３オクターブバンドを含む周波数帯域を有していてもよい。

このように、報知音用音源から取得される音信号の周波数帯域に、少なくとも２つの１／３オクターブバンドが含まれていることで、少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号または音を形成することができる。

例えば、前記車両近接報知システムは、前記報知音用音源から取得される音信号に基づいて、前記車両の車室内に出力される効果音に対応する信号を生成する効果音制御部を備えていてもよい。

これによれば、車室内にウェルカムサウンドなどの効果音を出力することができる。あるいは、車室内に車両の加速音などの効果音を出力することができる。例えば、電気自動車およびハイブリッド自動車は低騒音であるため、走行時の加速音が小さく搭乗者が車両との一体感を得ること難しいが、効果音（車両の加速音）に対応する信号が生成されることで、効果音を車室内に発生させて車室内の演出効果を高めることができる。

例えば、前記車両近接報知システムは、前記報知音用音源とは異なる効果音用音源から取得される音信号に基づいて、前記効果音に対応する信号を生成する効果音制御部を備えていてもよい。

このように、効果音用音源から効果音に対応する信号を生成してもよい。

例えば、前記報知音制御部は、前記報知音用音源から取得される音信号および前記効果音用音源から取得される音信号に基づいて、前記報知音に対応する信号を生成してもよい。具体的には、前記報知音制御部は、前記報知音用音源から取得される音信号と前記効果音用音源から取得される音信号とを加算した加算信号に基づいて、前記報知音に対応する信号を生成してもよい。

例えば、車室外に対して報知音を出力すると、報知音が車室内にも入り込み、車室内に出力されている効果音と混ざって車室内の搭乗者へ不快感を与えることがある。そこで、報知音に対応する信号が、報知音用音源から取得される音信号および効果音用音源から取得される音信号から形成される、具体的には、各音信号を加算した加算信号から生成されることで、報知音に効果音の成分が含まれることになる。つまり、車室内に出力されている効果音と同じ成分が報知音にも含まれているため、車室内に入り込んだ報知音と車室内に出力されている効果音とが混ざっても搭乗者へ与える不快感を低減できる。

例えば、前記報知音用音源および前記効果音用音源の少なくとも一方は書き換えられてもよい。

これによれば、報知音用音源または効果音用音源を書き換えることができ、好みに応じた報知音または効果音を出力することができる。また、法規が変わった場合に、容易に対応することができる。

例えば、前記効果音用音源は、外部メモリに記憶されていてもよい。

これによれば、外部メモリに記憶された効果音用音源の効果音を出力することができる。また、法規が変わった場合に、容易に対応することができる。

例えば、前記効果音制御部は、生成した信号を、前記車両に搭載された車室内用のスピーカに出力してもよい。

これによれば、車室内用のスピーカから効果音を出力することができる。

例えば、前記車両近接報知システムは、前記車両に搭載されたオーディオ用スピーカを駆動するアンプ部と、外部からの信号が入力される外部入力部と、を備える車載音響システムを備え、前記効果音制御部は、生成した信号を、前記車載音響システムの前記外部入力部を介して、前記オーディオ用スピーカに出力してもよい。

これによれば、効果音を出力するための専用の車室内用のスピーカを準備することなく、音楽などが出力される既存のオーディオ用スピーカから効果音を出力することができる。

本開示の一態様に係る車両近接報知方法は、車両から車両情報を取得し、前記車両情報に応じて、前記車両の接近を報知する報知音の生成に用いる報知音用音源、フィルタ部に適用されるフィルタ特性、および、前記報知音に対応する信号を生成する際に適用される制御パラメータの少なくとも１つを設定し、前記報知音用音源から取得される音信号に基づいて、前記報知音に対応する信号を生成し、生成した信号を、前記フィルタ部を介して前記車両に搭載された車室外用のスピーカに出力する。

これによれば、報知音の生成に用いる報知音用音源、報知音に対応する信号のフィルタリングを行うフィルタ部のフィルタ特性、または、報知音を生成する際に適用される制御パラメータが車両からの車両情報（例えば車両の仕向地を示す情報）に応じて自動的に設定されるため、法規による制約を満たす報知音を容易に生成することができる。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。

（実施の形態１）
実施の形態１に係る車両近接報知システムについて図１を用いて説明する。

図１は、実施の形態１に係る車両近接報知システム１の構成を示すブロック図である。

車両近接報知システム１は、電気自動車およびハイブリッド自動車等の低騒音車である車両の接近を外部に報知する報知音を出力するためのシステムであり、図１に示すように、車両近接報知装置１０と、スピーカ１００と、を備える。

スピーカ１００は、車両に搭載された車室外用のスピーカである。

車両近接報知装置１０は、車両に搭載されたスピーカ１００を用いて車両の接近を報知するための装置である。車両近接報知装置１０は、スピーカ１００に、車外にいる歩行者等に向けて報知音（例えば警告音）を出力させることで、車両の接近を報知する。車両近接報知装置１０は、例えば、当該車両に搭載されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等である。車両近接報知装置１０は、設定部１１、記憶部１２、報知音制御部１３、フィルタ部１４およびアンプ部１５を備える。

車両近接報知装置１０は、プロセッサ（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびメモリ等を含むコンピュータである。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等であり、プロセッサにより実行されるプログラムを記憶することができる。設定部１１および報知音制御部１３は、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ等によって実現される。記憶部１２は、メモリ等によって実現される。なお、記憶部１２は、プログラムが記憶されたメモリとは別のメモリであってもよい。

設定部１１は、車両の車両情報を取得し、車両情報に応じて、報知音の生成に用いる報知音用音源、フィルタ部１４に適用されるフィルタ特性、および、報知音を生成する際に報知音制御部１３に適用される制御パラメータの少なくとも１つを設定する。例えば、車両情報は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して取得される情報であり、車両情報には、車両の仕向地を示す情報が含まれる。記憶部１２には、複数の報知音用音源、複数のフィルタ特性または複数の制御パラメータが記憶されている。設定部１１は、記憶部１２に記憶された複数の報知音用音源、複数のフィルタ特性または複数の制御パラメータのうちから、車両情報（車両の仕向地を示す情報）に対応した報知音用音源、フィルタ特性または制御パラメータを選択する。選択された報知音用音源、フィルタ特性または制御パラメータを用いて報知音が生成される。

例えば、記憶部１２には、仕向地によって異なる法規に対応した報知音用音源、フィルタ特性または制御パラメータが記憶される。例えば、３つの異なる法規が存在する場合、３つの報知音用音源、３つのフィルタ特性または３つの制御パラメータが記憶される。複数の報知音用音源は、それぞれ異なる法規による制約を満たす報知音の音源である。複数の制御パラメータは、報知音制御部１３が報知音用音源から取得される音信号に基づいて報知音に対応する信号を生成する際に報知音制御部１３に適用されるパラメータであり、それぞれ異なる法規による制約を満たす報知音に対応する信号を生成するためのパラメータとなっている。複数のフィルタ特性は、報知音制御部１３によって生成された信号をフィルタリングするフィルタ部１４に適用される特性であり、それぞれ異なる法規による制約を満たす報知音に対応する信号にフィルタリングするための特性となっている。

なお、設定部１１は、車両情報に応じて、報知音用音源、フィルタ特性および制御パラメータのうちのいずれか１つを設定してもよい。この場合、記憶部１２は、複数の報知音用音源、複数のフィルタ特性および複数の制御パラメータのうちのいずれか１つを記憶し、その他２つを記憶していなくてもよい。また、設定部１１は、車両情報に応じて、報知音用音源、フィルタ特性および制御パラメータのうちの２つを設定してもよい。この場合、記憶部１２は、複数の報知音用音源、複数のフィルタ特性および複数の制御パラメータのうちの２つを記憶し、その他１つを記憶していなくてもよい。また、設定部１１は、車両情報に応じて、報知音用音源、フィルタ特性および制御パラメータの全てを設定してもよい。この場合、記憶部１２は、複数の報知音用音源、複数のフィルタ特性および複数の制御パラメータのすべてを記憶する。

報知音制御部１３は、報知音用音源から取得される音信号に基づいて、車両の接近を報知する報知音に対応する信号を生成する。例えば、報知音制御部１３は、適用された制御パラメータに基づいて報知音の周波数特性が所望の特性となるように音信号を処理する。言い換えると、報知音制御部１３は、仕向地を示す情報に応じた制御パラメータに基づいて、報知音の周波数特性が当該仕向地での法規による制約を満たす特性となるように音信号を処理する。例えば、制御パラメータには、車速に対するピッチの上昇率または音量などのパラメータが含まれており、報知音制御部１３は、車速に応じて報知音のピッチまたは音量などを調整することができる。そして、報知音制御部１３は、生成した信号を、フィルタ部１４を介して（具体的には、フィルタ部１４およびアンプ部１５を介して）スピーカ１００に出力する。

フィルタ部１４は、報知音制御部１３とスピーカ１００（具体的にはアンプ部１５）との間に設けられ、所定の周波数帯域を通過または減衰させるフィルタである。例えば、フィルタ部１４は、適用されるフィルタ特性に応じてその通過特性または減衰特性を可変とすることができるフィルタであり、例えばデジタルフィルタである。例えば、フィルタ部１４は、適用されたフィルタ特性に基づいて報知音の周波数特性が所望の特性となるように報知音制御部１３で生成された信号をフィルタリングする。言い換えると、フィルタ部１４は、仕向地を示す情報に応じたフィルタ特性に基づいて、報知音の周波数特性が当該仕向地での法規による制約を満たす特性となるように報知音制御部１３で生成された信号をフィルタリングする。

アンプ部１５は、フィルタ部１４とスピーカ１００との間に接続される。アンプ部１５は、報知音用音源から出力され報知音制御部１３で処理され、フィルタ部１４でフィルタリングされた信号を、所定の増幅度で増幅してスピーカ１００に出力する。これにより、スピーカ１００から報知音が出力される。

なお、仕向地を示す情報に応じた報知音用音源が設定された場合、報知音用音源から取得される音信号を、当該仕向地での法規による制約を満たす報知音に対応する信号とすることができる場合がある。このため、この場合、設定部１１は、制御パラメータおよびフィルタ特性を設定しなくてもよい。言い換えると、この場合、制御パラメータおよびフィルタ特性は固定値であってもよい。

また、仕向地を示す情報に応じた制御パラメータが設定された場合、報知音制御部１３が生成する信号を、当該仕向地での法規による制約を満たす報知音に対応する信号とすることができる場合がある。このため、この場合、設定部１１は、報知音用音源およびフィルタ特性を設定しなくてもよい。言い換えると、この場合、報知音用音源は固定の音源であってもよく、フィルタ特性は固定値であってもよい。

また、仕向地を示す情報に応じたフィルタ特性が設定された場合、フィルタ部１４でフィルタリングされフィルタ部１４から出力される信号を、当該仕向地での法規による制約を満たす報知音に対応する信号とすることができる場合がある。このため、この場合、設定部１１は、報知音用音源および制御パラメータを設定しなくてもよい。

以上説明したように、報知音の生成に用いる報知音用音源、報知音に対応する信号のフィルタリングを行うフィルタ部１４のフィルタ特性、または、報知音を生成する報知音制御部１３の制御パラメータが、車両からの車両情報（例えば車両の仕向地を示す情報）に応じて自動的に設定されるため、仕向地で適用される法規による制約を満たす報知音を容易に生成することができる。

なお、設定部１１、記憶部１２、報知音制御部１３、フィルタ部１４およびアンプ部１５が複数の筐体に分散して配置されていてもよい。これについて、図２を用いて説明する。

図２は、実施の形態１に係る車両近接報知システム１の構成の他の例を示すブロック図である。

車両近接報知システム１は、車両近接報知装置１０およびスピーカ１００の代わりに、車両近接報知装置１０ａおよびスピーカシステム１０１を備えていてもよい。車両近接報知装置１０ａは、フィルタ部１４およびアンプ部１５を備えていない点が、車両近接報知装置１０と異なる。

スピーカシステム１０１は、フィルタ部１４、アンプ部１５およびスピーカ１００を備えるシステムである。スピーカシステム１０１のように、フィルタ部１４およびアンプ部１５がスピーカ１００と一体に形成されてもよい。

例えば、車両近接報知装置１０ａとスピーカシステム１０１とは、デジタルオーディオ信号などを伝送するケーブルによって接続することができ、報知音制御部１３で生成された信号および設定部１１により設定されたフィルタ特性は、このようなケーブルなどを介してスピーカシステム１０１へ伝送されてもよい。

このように、設定部１１、記憶部１２、報知音制御部１３、フィルタ部１４およびアンプ部１５は、１つの筐体（装置）に配置されなくてもよく、複数の筐体に分散して配置されてもよい。

（実施の形態１の変形例）
実施の形態１では、車両近接報知システム１は、報知音を出力する機能を有する例について説明したが、さらに、効果音を車室内に出力する機能を有していてもよい。これについて、実施の形態１の変形例として図３を用いて説明する。

図３は、実施の形態１の変形例に係る車両近接報知システム１ａの構成を示すブロック図である。

車両近接報知システム１ａは、車両近接報知装置１０の代わりに車両近接報知装置１０ｂを備え、さらに、スピーカ２００を備える点が、実施の形態１における車両近接報知システム１と異なる。車両近接報知装置１０ｂは、さらに、効果音制御部１６およびアンプ部１７を備える点が、実施の形態１における車両近接報知装置１０と異なる。設定部１１、報知音制御部１３、フィルタ部１４、アンプ部１５およびスピーカ１００の機能は実施の形態１におけるものと同じであるため、説明は省略する。

スピーカ２００は、車両に搭載された車室内用のスピーカである。

記憶部１２は、さらに、効果音制御部１６の制御パラメータを記憶する。

効果音制御部１６は、報知音用音源から取得される音信号に基づいて、車両の車室内に出力される効果音に対応する信号を生成する。つまり、効果音制御部１６は、報知音用音源から取得される音信号を流用して効果音に対応する信号を生成する。効果音は、例えば、ウェルカムサウンドであってもよいし、車両の加速音であってもよい。例えば、効果音制御部１６は、制御パラメータに応じて、効果音（加速音）のピッチが変化するように報知音用音源から取得される音信号を処理してもよい。例えば、効果音制御部１６の制御パラメータは、車両の速度またはエンジンの回転数などに応じて効果音のピッチを変化させるというものであってもよい。効果音制御部１６は、生成した信号を、アンプ部１７を介してスピーカ２００に出力する。

アンプ部１７は、効果音制御部１６とスピーカ２００との間に接続される。アンプ部１７は、効果音制御部１６で処理された信号を、所定の増幅度で増幅してスピーカ２００に出力する。これにより、スピーカ２００から効果音が出力される。なお、車両近接報知装置１０ｂは、アンプ部１７を備えていなくてもよく、アンプ部１５が、フィルタ部１４でフィルタリングされた信号を所定の増幅度で増幅してスピーカ１００に出力し、かつ、効果音制御部１６で処理された信号を所定の増幅度で増幅してスピーカ２００に出力してもよい。あるいは、車両近接報知装置１０ｂは、アンプ部１５を備えていなくてもよく、アンプ部１７が、フィルタ部１４でフィルタリングされた信号を所定の増幅度で増幅してスピーカ１００に出力し、かつ、効果音制御部１６で処理された信号を所定の増幅度で増幅してスピーカ２００に出力してもよい。

電気自動車およびハイブリッド自動車などの車両は低騒音であるため、走行時の加速音が小さく搭乗者が車両との一体感を得ること難しいが、効果音（車両の加速音）に対応する信号が生成されることで、効果音を車室内に発生させて車室内の演出効果を高めることができる。

なお、記憶部１２は、さらに、報知音用音源とは異なる効果音用音源を記憶していてもよい。この場合に、効果音制御部１６は、効果音用音源から取得される音信号に基づいて、車両の車室内に出力される効果音に対応する信号を生成してもよい。つまり、効果音制御部１６は、報知音用音源から取得される音信号を流用せずに、効果音用音源から取得される音信号から取得される音信号を使用してもよい。

なお、報知音制御部１３は、報知音用音源から取得される音信号および効果音用音源から取得される音信号に基づいて、報知音に対応する信号を生成してもよい。具体的には、報知音制御部１３は、報知音用音源から取得される音信号と効果音用音源から取得される音信号とを加算した加算信号に基づいて、報知音に対応する信号を生成してもよい。

例えば、車室外に対して報知音を出力すると、報知音が車室内にも入り込み、車室内に出力されている効果音と混ざって車室内の搭乗者へ不快感を与えることがある。そこで、報知音に対応する信号が、報知音用音源から取得される音信号および効果音用音源から取得される音信号から形成されることで、具体的には、各音信号を加算した加算信号から生成されることで、報知音に効果音の成分が含まれることになる。つまり、車室内に出力されている効果音と同じ成分が報知音にも含まれているため、車室内に入り込んだ報知音と車室内に出力されている効果音とが混ざっても搭乗者へ与える不快感を低減できる。

また、記憶部１２に記憶された報知音用音源および効果音用音源の少なくとも一方は、書き換えられてもよい。例えば、報知音用音源が書き換えられてもよいし、効果音用音源が書き換えられてもよいし、報知音用音源および効果音用音源の両方が書き換えられてもよい。例えば、報知音用音源または効果音用音源は、車両近接報知システム１ａが備える書き換え部（書き換え機能）によって書き換えられてもよいし、車両近接報知システム１ａの外部機器が備える書き換え部によって書き換えられてもよい。具体的には、書き換え部が車両の乗員または整備士によって操作されることで、書き換え部は、記憶部１２に記憶された報知音用音源または効果音用音源を外部メモリに記憶された音源などに書き換えてもよい。また、書き換え部が自動的に書き換えを行ってもよい。また、書き換え部がネットワークから音源などをダウンロードして、記憶部１２に記憶された報知音用音源または効果音用音源を、ダウンロードされた音源などに書き換えてもよい。また、書き換え部を有する外部機器が車両近接報知システム１ａに接続されて、書き換えが行われてもよい。これにより、報知音用音源または効果音用音源を書き換えることができ、搭乗者などの好みに応じた報知音を車室外に出力することができ、また、搭乗者などの好みに応じた効果音を車室内に出力することができる。また、法規が変わった場合に、容易に対応することができる。

また、効果音用音源は、ＳＤメモリカードまたはＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどの外部メモリに記憶されてもよい。これにより、外部メモリに記憶された効果音用音源から、搭乗者等の好みに応じた効果音を車室内に出力することができる。また、法規が変わった場合に、容易に対応することができる。

（実施の形態２）
実施の形態２に係る車両近接報知システムについて図４を用いて説明する。

図４は、実施の形態２に係る車両近接報知システム２の構成を示すブロック図である。

車両近接報知システム２は、電気自動車およびハイブリッド自動車等の低騒音車である車両の接近を外部に報知する報知音を出力するためのシステムであり、図４に示すように、車両近接報知装置２０と、スピーカ１００と、を備える。

スピーカ１００は、車両に搭載された車室外用のスピーカである。

車両近接報知装置２０は、車両に搭載されたスピーカ１００を用いて車両の接近を報知するための装置である。車両近接報知装置２０は、スピーカ１００に、車外にいる歩行者等に向けて報知音（例えば警告音）を出力させることで、車両の接近を報知する。車両近接報知装置２０は、例えば、当該車両に搭載されるＥＣＵ等である。車両近接報知装置２０は、記憶部２２、報知音制御部２３およびアンプ部２５を備える。

車両近接報知装置２０は、プロセッサ（ＣＰＵ）およびメモリ等を含むコンピュータである。メモリは、ＲＯＭおよびＲＡＭ等であり、プロセッサにより実行されるプログラムを記憶することができる。報知音制御部２３は、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ等によって実現される。記憶部２２は、メモリ等によって実現される。なお、記憶部２２は、プログラムが記憶されたメモリとは別のメモリであってもよい。

記憶部２２は、報知音用音源を記憶する。

報知音制御部２３は、報知音用音源から取得される音信号に基づいて車両の接近を報知する報知音に対応する信号を生成し、生成した信号をスピーカ１００に出力する。具体的には、報知音制御部２３は、生成した信号を、アンプ部２５を介してスピーカ１００に出力する。

アンプ部２５は、報知音制御部２３とスピーカ１００との間に接続される。アンプ部２５は、報知音用音源から出力され報知音制御部２３で処理された信号を、所定の増幅度で増幅してスピーカ１００に出力する。これにより、スピーカ１００から報知音が出力される。

車両近接報知システム２は、報知音用音源（例えば記憶部２２）から報知音の授聴位置までの信号または音の伝達経路において少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号または音が形成される音響特性を有する。

例えば、ＵＮ／ＥＣＥ Ｒ１３８またはＦＭＶＳＳ １４１などの法規では、報知音が少なくとも２つの１／３オクターブバンドに関する制約を満たす必要がある。具体的には、ＵＮ／ＥＣＥ Ｒ１３８では、報知音に含まれる少なくとも２つの１／３オクターブバンドの音圧レベルが所定のＯＡ以上という制約を満たす必要がある。例えば、ＦＭＶＳＳ １４１では、報知音に含まれる４つの互いに隣接していない１／３オクターブバンドの音圧レベルが所定のＯＡ以上という制約、または、報知音に含まれる２つの互いに隣接していない１／３オクターブバンドの音圧レベルの和が所定のＯＡ以上という制約を満たす必要がある。そこで、車両近接報知システム２が、報知音用音源から報知音の授聴位置までの信号または音の伝達経路において少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号または音が形成される音響特性を有する。

例えば、車両近接報知システム２は、報知音用音源から報知音の授聴位置までの信号または音の伝達経路において、報知音に含まれる少なくとも２つの１／３オクターブバンドの音圧レベルが所定のＯＡ以上となるような音響特性を有する。また、例えば、車両近接報知システム２は、報知音用音源から報知音の授聴位置までの信号または音の伝達経路において、報知音に含まれる４つの互いに隣接していない１／３オクターブバンドの音圧レベルが所定のＯＡ以上となるような音響特性を有する。また、例えば、車両近接報知システム２は、報知音用音源から報知音の授聴位置までの信号または音の伝達経路において、報知音に含まれる２つの互いに隣接していない１／３オクターブバンドの音圧レベルの和が所定のＯＡ以上となるような音響特性を有する。

これにより、ＵＮ／ＥＣＥ Ｒ１３８またはＦＭＶＳＳ １４１などの法規による制約を満たす報知音を容易に生成することができる。

上記音響特性の実現方法は様々存在する。例えば、スピーカ１００が上記音響特性を有していてもよい。また、例えば、車両近接報知システム２は、車両に搭載され、スピーカ１００から出力された報知音が通過するレゾネータ（図示せず）を備えていてもよく、レゾネータが上記音響特性を有していてもよい。また、例えば、フィルタ部によって上記音響特性が実現されてもよい。また、それらの組み合わせによって上記音響特性が実現されてもよい。なお、以下では、フィルタ部によって上記音響特性が実現される例について、図５を用いて説明する。

図５は、実施の形態２に係る車両近接報知システム２の構成の具体例を示すブロック図である。

車両近接報知装置２０は、フィルタ部２４を備える。フィルタ部２４は、報知音用音源から報知音の授聴位置までの信号または音の伝達経路上である、報知音制御部２３とスピーカ１００（具体的にはアンプ部２５）との間に設けられ、報知音制御部２３は、生成した信号を、フィルタ部２４を介して（具体的には、フィルタ部２４およびアンプ部２５を介して）スピーカ１００に出力する。

フィルタ部２４は、少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号を通過させるフィルタである。したがって、報知音制御部２３から出力された信号がフィルタ部２４でフィルタリングされることで、報知音用音源から報知音の授聴位置までの信号または音の伝達経路において少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号または音が形成される音響特性が実現される。

フィルタ部２４は、ノッチフィルタ、バンドエリミネーションフィルタまたはバンドパスフィルタにより構成されてもよい。例えば、バンドパスフィルタによって、少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号が通過させられることで、少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号を形成することができる。また、例えば、ノッチフィルタまたはバンドエリミネーションフィルタによって、少なくとも２つの１／３オクターブバンドが通過させられ、かつ、少なくとも２つの１／３オクターブバンドの間の周波数帯域が減衰させられることで、少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号を形成することができる。ノッチフィルタが用いられる場合の、報知音の周波数特性、報知音用音源から取得される音信号の周波数特性およびフィルタ特性について、図６を用いて説明する。

図６は、報知音の周波数特性、報知音用音源から取得される音信号の周波数特性およびフィルタ特性を示すグラフである。図６の（ａ）には報知音の周波数特性が示され、図６の（ｂ）には報知音用音源から取得される音信号の周波数特性が示され、図６の（ｃ）にはフィルタ部２４のフィルタ特性が示される。

例えば、図６の（ｂ）に示されるような周波数特性の音信号が報知音用音源から取得されたとする。このような音信号から少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号を形成するために、フィルタ部２４は、図６の（ｃ）に示されるようなフィルタ特性を有する。図６の（ｂ）に示される音信号が図６の（ｃ）に示されるフィルタ部２４によってフィルタリングされることで、図６の（ａ）に示されるように、例えば２つの１／３オクターブバンドの成分を含む報知音が生成される。

図６の（ａ）および（ｂ）に示されるように、報知音用音源から取得される音信号は、少なくとも２つの１／３オクターブバンドを含む周波数帯域（図６の（ｂ）に示される両矢印の範囲）を有するため、少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号または音を形成することができる。

なお、１／３オクターブバンドは、中心周波数が高くなるほど帯域幅も広くなる。このため、形成する１／３オクターブバンドの中心周波数が高いほどフィルタ部２４のＱ値を小さくすることで、中心周波数が高い１／３オクターブバンドの帯域幅を広くすることができる。

このように、少なくとも２つの１／３オクターブバンドの音が形成される音響特性が車室外用のスピーカ１００によって実現されてもよいし、レゾネータによって実現されてもよいし、フィルタ部２４によって実現されてもよい。

（実施の形態２の変形例１）
実施の形態２では、車両近接報知システム２は、報知音を出力する機能を有する例について説明したが、さらに、効果音を車室内に出力する機能を有していてもよい。これについて、実施の形態２の変形例１として図７を用いて説明する。

図７は、実施の形態２の変形例１に係る車両近接報知システム２ａの構成を示すブロック図である。

車両近接報知システム２ａは、車両近接報知装置２０の代わりに車両近接報知装置２０ａを備え、さらに、スピーカ２００を備える点が、実施の形態２における車両近接報知システム２と異なる。車両近接報知装置２０ａは、さらに、効果音制御部２６およびアンプ部２７を備える点が、実施の形態２における車両近接報知装置２０と異なる。報知音制御部２３、フィルタ部２４、アンプ部２５およびスピーカ１００の機能は実施の形態２におけるものと同じであるため、説明は省略する。

スピーカ２００は、車両に搭載された車室内用のスピーカである。

効果音制御部２６は、報知音用音源から取得される音信号に基づいて、車両の車室内に出力される効果音に対応する信号を生成する。つまり、効果音制御部２６は、報知音用音源から取得される音信号を流用して効果音に対応する信号を生成する。例えば、効果音制御部２６は、生成した信号を、アンプ部２７を介してスピーカ２００に出力する。

アンプ部２７は、効果音制御部２６とスピーカ２００との間に接続される。アンプ部２７は、効果音制御部２６で処理された信号を、所定の増幅度で増幅してスピーカ２００に出力する。これにより、スピーカ２００から効果音が出力される。なお、車両近接報知装置２０ａは、アンプ部２７を備えていなくてもよく、アンプ部２５が、フィルタ部２４でフィルタリングされた信号を所定の増幅度で増幅してスピーカ１００に出力し、かつ、効果音制御部２６で処理された信号を所定の増幅度で増幅してスピーカ２００に出力してもよい。あるいは、車両近接報知装置２０ａは、アンプ部２５を備えていなくてもよく、アンプ部２７が、フィルタ部２４でフィルタリングされた信号を所定の増幅度で増幅してスピーカ１００に出力し、かつ、効果音制御部２６で処理された信号を所定の増幅度で増幅してスピーカ２００に出力してもよい。

記憶部２２は、さらに、報知音用音源とは異なる効果音用音源を記憶していてもよい。この場合に、効果音制御部２６は、効果音用音源から取得される音信号に基づいて、車両の車室内に出力される効果音に対応する信号を生成してもよい。つまり、効果音制御部２６は、報知音用音源から取得される音信号を流用せずに、効果音用音源から取得される音信号から取得される音信号を使用してもよい。

なお、車両近接報知装置２０ａの効果音に関連する機能は、実施の形態１の変形例における車両近接報知装置１０ｂと同じであるため説明は省略する。

このように、効果音に対応する信号が生成されることで、効果音を車室内に発生させて車室内の演出効果を高めることができる。

（実施の形態２の変形例２）
実施の形態２の変形例１では、車両近接報知システム２ａは、効果音を出力するための専用の車室内用のスピーカ２００を備える例について説明したが、スピーカ２００を備えていなくてもよい。これについて、実施の形態２の変形例２として図８を用いて説明する。

図８は、実施の形態２の変形例２に係る車両近接報知システム２ｂの構成を示すブロック図である。

車両近接報知システム２ｂは、車両近接報知装置２０ａの代わりに車両近接報知装置２０ｂを備え、スピーカ２００を備えておらず、さらに車載音響システム３０およびスピーカ３００を備える点が、実施の形態２の変形例１における車両近接報知システム２ａと異なる。

車両近接報知装置２０ｂは、アンプ部２７を備えておらず、効果音制御部２６が生成した信号を車載音響システム３０へ出力する点が、実施の形態２の変形例１における車両近接報知装置２０ａと異なる。その他の点は、実施の形態２の変形例１におけるものと同じであるため説明は省略する。

スピーカ３００は、車両に搭載されたオーディオ用スピーカであり、通常は、スピーカ３００から車室内へ音楽などが出力される。

車載音響システム３０は、オーディオ用音源が記憶された記憶部３１と、オーディオ用音源から取得されるオーディオ信号に基づいて、音楽に対応する信号を生成する制御部３２と、制御部３２で生成された信号と効果音制御部２６が生成した信号とを加算する加算部３３と、スピーカ３００を駆動するアンプ部３４と、外部からの信号が入力される外部入力部と、を備える。外部入力部には、効果音制御部２６で生成された信号が入力される。例えば、外部入力部はＡＵＸ端子である。

効果音制御部２６は、生成した信号を、車載音響システム３０の外部入力部を介して、スピーカ３００に出力する。車室内へ音楽が出力されているときには、加算部３３によって効果音に対応する信号が制御部３２で生成された信号に加算されて、音楽とともに効果音がスピーカ３００から出力されてもよい。また、車室内へ音楽が出力されていないときには、効果音のみがスピーカ３００から出力されてもよい。

これにより、効果音を出力するための専用の車室内用のスピーカ２００を準備することなく、音楽などが出力される既存のオーディオ用のスピーカ３００から効果音を出力することができる。

なお、実施の形態１の変形例においても、車両近接報知システム１ａは、アンプ部１７およびスピーカ２００を備えていなくてもよく、効果音制御部１６で生成された信号が、車載音響システム３０の外部入力部を介してオーディオ用のスピーカ３００へ出力されてもよい。

（その他の実施の形態）
以上、本開示の実施の形態に係る車両近接報知システムについて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。

例えば、車両近接報知システムは、スピーカを備えていなくてもよい。例えば、車両近接報知システムは、１つの筐体で構成された装置（例えば車両近接報知装置）であってもよい。

例えば、車両近接報知システムは、アンプ部を備えていなくてもよい。

なお、本開示は、車両近接報知システムとして実現できるだけでなく、車両近接報知システムを構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む車両近接報知方法として実現できる。

図９は、その他の実施の形態に係る車両近接報知方法を示すフローチャートである。

図９に示すように、車両近接報知方法は、車両から車両情報を取得し（ステップＳ１１）、車両情報に応じて、車両の接近を報知する報知音の生成に用いる報知音用音源、フィルタ部に適用されるフィルタ特性、および、報知音に対応する信号を生成する際に適用される制御パラメータの少なくとも１つを設定し（ステップＳ１２）、報知音用音源から取得される音信号に基づいて、報知音に対応する信号を生成し（ステップＳ１３）、生成した信号を、フィルタ部を介して車両に搭載された車室外用のスピーカに出力する（ステップＳ１４）処理を含む。

例えば、車両近接報知方法におけるステップは、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。そして、本開示は、車両近接報知方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。

さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ－ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。

例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリおよび入出力回路等のハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリまたは入出力回路等から取得して演算したり、演算結果をメモリまたは入出力回路等に出力したりすることによって、各ステップが実行される。

また、上記実施の形態の車両近接報知システムに含まれる各構成要素は、専用または汎用の回路として実現されてもよい。

また、上記実施の形態の車両近接報知システムに含まれる各構成要素は、集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現されてもよい。

また、集積回路はＬＳＩに限られず、専用回路または汎用プロセッサで実現されてもよい。プログラム可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、ＬＳＩ内部の回路セルの接続および設定が再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサが、利用されてもよい。

さらに、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて、車両近接報知システムに含まれる各構成要素の集積回路化が行われてもよい。

その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素および機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

本開示は、電気自動車およびハイブリッド自動車等の低騒音車等に適用できる。

１、１ａ、２、２ａ、２ｂ 車両近接報知システム
１０、１０ａ、１０ｂ、２０、２０ａ、２０ｂ 車両近接報知装置
１１ 設定部
１２、２２、３１ 記憶部
１３、２３ 報知音制御部
１４、２４ フィルタ部
１５、１７、２５、２７、３４ アンプ部
１６、２６ 効果音制御部
３０ 車載音響システム
３２ 制御部
３３ 加算部
１００、２００、３００ スピーカ
１０１ スピーカシステム

Claims (16)

1. フィルタ部と、
   報知音用音源から取得される音信号に基づいて、車両の接近を報知する報知音に対応する信号を生成する報知音制御部と、
   前記車両の車両情報を取得し、前記車両情報に応じて、前記報知音の生成に用いる前記報知音用音源、前記フィルタ部に適用されるフィルタ特性、および、前記報知音を生成する際に前記報知音制御部に適用される制御パラメータの少なくとも１つを設定する設定部と、を備え、
   前記報知音制御部は、生成した信号を、前記フィルタ部を介して前記車両に搭載された車室外用のスピーカに出力する
   車両近接報知システム。
2. 報知音用音源から取得される音信号に基づいて車両の接近を報知する報知音に対応する信号を生成し、生成した信号を前記車両に搭載された車室外用のスピーカに出力する報知音制御部を備え、
   前記報知音用音源から前記報知音の授聴位置までの信号または音の伝達経路において少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号または音が形成される音響特性を有する
   車両近接報知システム。
3. 前記車両近接報知システムは、前記車室外用のスピーカを備え、
   前記車室外用のスピーカは、前記音響特性を有する
   請求項２に記載の車両近接報知システム。
4. 前記車両近接報知システムは、前記車室外用のスピーカと、前記車両に搭載され、前記車室外用のスピーカから出力された前記報知音が通過するレゾネータと、を備え、
   前記レゾネータは、前記音響特性を有する
   請求項２に記載の車両近接報知システム。
5. 前記車両近接報知システムは、フィルタ部を備え、
   前記報知音制御部は、生成した信号を、前記フィルタ部を介して前記車室外用のスピーカに出力し、
   前記フィルタ部は、前記少なくとも２つの１／３オクターブバンドの信号を通過させる
   請求項２に記載の車両近接報知システム。
6. 前記フィルタ部は、ノッチフィルタ、バンドエリミネーションフィルタまたはバンドパスフィルタにより構成される
   請求項５に記載の車両近接報知システム。
7. 前記報知音用音源から取得される音信号は、前記少なくとも２つの１／３オクターブバンドを含む周波数帯域を有する
   請求項２～６のいずれか１項に記載の車両近接報知システム。
8. 前記車両近接報知システムは、前記報知音用音源から取得される音信号に基づいて、前記車両の車室内に出力される効果音に対応する信号を生成する効果音制御部を備える
   請求項１～７のいずれか１項に記載の車両近接報知システム。
9. 前記車両近接報知システムは、前記報知音用音源とは異なる効果音用音源から取得される音信号に基づいて、前記車両の車室内に出力される効果音に対応する信号を生成する効果音制御部を備える
   請求項１～７のいずれか１項に記載の車両近接報知システム。
10. 前記報知音制御部は、前記報知音用音源から取得される音信号および前記効果音用音源から取得される音信号に基づいて、前記報知音に対応する信号を生成する
    請求項９に記載の車両近接報知システム。
11. 前記報知音制御部は、前記報知音用音源から取得される音信号と前記効果音用音源から取得される音信号とを加算した加算信号に基づいて、前記報知音に対応する信号を生成する
    請求項１０に記載の車両近接報知システム。
12. 前記報知音用音源および前記効果音用音源の少なくとも一方は、書き換えられる
    請求項９～１１のいずれか１項に記載の車両近接報知システム。
13. 前記効果音用音源は、外部メモリに記憶される
    請求項９～１２のいずれか１項に記載の車両近接報知システム。
14. 前記効果音制御部は、生成した信号を、前記車両に搭載された車室内用のスピーカに出力する
    請求項８～１３のいずれか１項に記載の車両近接報知システム。
15. 前記車両近接報知システムは、前記車両に搭載されたオーディオ用スピーカを駆動するアンプ部と、外部からの信号が入力される外部入力部と、を備える車載音響システムを備え、
    前記効果音制御部は、生成した信号を、前記車載音響システムの前記外部入力部を介して、前記オーディオ用スピーカに出力する
    請求項８～１３のいずれか１項に記載の車両近接報知システム。
16. 車両から車両情報を取得し、
    前記車両情報に応じて、前記車両の接近を報知する報知音の生成に用いる報知音用音源、フィルタ部に適用されるフィルタ特性、および、前記報知音に対応する信号を生成する際に適用される制御パラメータの少なくとも１つを設定し、
    前記報知音用音源から取得される音信号に基づいて、前記報知音に対応する信号を生成し、
    生成した信号を、前記フィルタ部を介して前記車両に搭載された車室外用のスピーカに出力する
    車両近接報知方法。

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