JP2023045554A - 作業機械を制御するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】較正を行うための設備の制限が少ない作業機械を制御するためのシステム及び方法を提供する。【解決手段】コントローラは、車体センサが検出した車体のロール角とピッチ角とを取得する。コントローラは、作業機センサ検出した作業機のロール角を取得する。コントローラは、車体のロール角と作業機のロール角との差分と、車体のピッチ角とに基づいて、車体に対する車体センサのヨー角誤差を算出する。コントローラは、車体センサのヨー角誤差を用いて、車体センサを較正する。【選択図】図7
Description
本発明は、作業機械を制御するためのシステム及び方法に関する。
作業機械には、作業機械の姿勢を検出するためのセンサを備えるものがある。例えば、特許文献1の作業機械は、車体と、車体に取り付けられた作業機と、姿勢センサとを備えている。姿勢センサは、車体に取り付けられている。姿勢センサは、車体の姿勢を示す車体のピッチ角とロール角とを検出する。
上述した姿勢センサによって車体のロール角とピッチ角とを精度よく検出するためには、姿勢センサのヨー角が車体のヨー角と一致するように、姿勢センサが車体に取り付けられる必要がある。すなわち、姿勢センサの前方向が車体の前方向と一致する必要がある。しかし、姿勢センサの取付誤差によって、姿勢センサのヨー角が、車体のヨー角に対してずれた場合、傾斜地において、姿勢センサが検出する車体のロール角とピッチ角とに誤差が生じる。
このような姿勢センサの誤差を較正するための方法として、例えば次のようなものがある。まず、作業機械が、傾斜角度が既知である斜面上に配置される。その際、斜面に対して作業機械の向きが一致するように、作業機械が配置される。姿勢センサのヨー角が、車体のヨー角に対してずれていなければ、この状態では、作業機械の車体のロール角はゼロ度となる。
従って、車体のロール角がゼロではない場合には、姿勢センサのヨー角誤差によって、ロール角に誤差が生じていることになる。そのため、上記の状態で姿勢センサが検出した車体のロール角がゼロになるような車体のヨー角を算出することで、姿勢センサのヨー角誤差を得ることができる。
しかし、上記のような較正方法では、傾斜角度が既知である斜面が必要である。そのため、較正を行うための設備、或いは地形が限られる。また、斜面に対して作業機械の向きが精度よく一致するように、作業機械を斜面上に配置する必要がある。そのような作業機械の精密な操作は容易ではなく、多くの時間がかかる。本発明の目的は、較正を行うための設備の制限が少ない作業機械を制御するためのシステム及び方法を提供することにある。
本発明の一態様に係るシステムは、作業機械を制御するためのシステムである。作業機械は、車体と作業機とを備える。作業機は、車体に支持される。システムは、車体センサと、作業機センサと、コントローラとを備える。車体センサは、車体に取り付けられる。車体センサは、車体のロール角とピッチ角とヨー角とを検出する。作業機センサは、作業機に取り付けられる。作業機センサは、作業機のロール角を検出する。
コントローラは、車体センサが検出した車体のロール角とピッチ角とを取得する。コントローラは、作業機センサが検出した作業機のロール角を取得する。コントローラは、車体のロール角と作業機のロール角との差分と、車体のピッチ角とに基づいて、車体に対する車体センサのヨー角誤差を算出する。コントローラは、車体センサのヨー角誤差を用いて、車体センサを較正する。
本発明の他の態様に係る方法は、作業機械を制御するコントローラによって実行される方法である。作業機械は、車体と、作業機と、車体センサと、作業機センサとを備える。作業機は、車体に支持される。車体センサは、車体に取り付けられる。車体センサは、車体のロール角とピッチ角とヨー角とを検出する。作業機センサは、作業機に取り付けられる。作業機センサは、作業機のロール角を検出する。
当該方法は、車体センサが検出した車体のロール角とピッチ角とを取得することと、作業機センサ検出した作業機のロール角を取得することと、車体のロール角と作業機のロール角との差分と、車体のピッチ角とに基づいて、車体に対する車体センサのヨー角誤差を算出することと、車体センサのヨー角誤差を用いて、車体センサを較正すること、を備える。
本発明によれば、作業機センサによって検出された作業機のロール角と、車体センサによって検出された車体のロール角との差分を用いて、車体センサのヨー角誤差が算出される。それにより、傾斜角度が分からない斜面上であっても、また、斜面に対して車体の向きが厳密に一致していなくても、精度よく車体センサを較正することができる。そのため、本発明によれば、較正を行うための設備の制限が少ない。また、較正のための時間が短縮される。
以下、実施形態に係る作業機械について、図面を参照しながら説明する。図1は、実施形態に係る作業機械1を示す側面図である。図2は、作業機械1の上面図である。本実施形態に係る作業機械1は、ブルドーザである。作業機械1は、車体2と、作業機3とを備えている。
車体2は、運転室5と、動力室6と、走行装置7とを含む。運転室5には、図示しない運転席が配置されている。動力室6は、運転室5の前方に配置されている。走行装置7は、車体2を支持している。走行装置7は、左右の履帯8a,8bを含む。履帯8a,8bが回転することによって、作業機械1が走行する。
作業機3は、車体2の前方に配置されている。作業機3は、リフト軸A1回りに揺動可能に支持される。リフト軸A1は、車体2の左右方向に延びている。作業機3は、作業具10と作用機フレーム11とを含む。本実施形態において、作業具10は、ブレードである。作業機フレーム11は、作業具10を支持する。図2に示すように、作業機フレーム11は、第1フレーム12と、第2フレーム13と、連結部14とを含む。
第1フレーム12と第2フレーム13とは、作業機械1の前後方向に延びている。第1フレーム12と第2フレーム13とは、左右方向に互いに離れて配置されている。第1フレーム12と第2フレーム13とは、リフト軸A1回りに揺動可能に車体2に支持されている。連結部14は、第1フレーム12と第2フレーム13とを連結する。連結部14は、作業具10に接続されている。第1フレーム12と、第2フレーム13と、連結部14とは、一体的にリフト軸A1回りに揺動する。
作業機3は、複数のアクチュエータ15,16を含む。複数のアクチュエータ15,16は、第1リフトアクチュエータ15と、第2リフトアクチュエータ16とを含む。第1リフトアクチュエータ15と第2リフトアクチュエータ16とは、作業機械1の左右方向に互いに離れて配置されている。
第1リフトアクチュエータ15は、車体2と第1フレーム12とに接続されている。第2リフトアクチュエータ16は、車体2と第2フレーム13とに接続されている。第1リフトアクチュエータ15と第2リフトアクチュエータ16とは、油圧シリンダである。第1リフトアクチュエータ15と第2リフトアクチュエータ16とは、作業機フレーム11をリフト軸A1回りに上下に揺動させる。それにより、作業機3が、上下にリフト動作する。
図3は、作業機械1の制御システムの構成を示すブロック図である。図3に示すように、作業機械1は、動力源30と、油圧ポンプ31と、動力伝達装置32と、を備えている。動力源30は、例えば内燃エンジンである。ただし、動力源30は、電動モータであってもよい。或いは、動力源30は、内燃エンジンと電動モータとのハイブリッドであってもよい。
油圧ポンプ31は、動力源30によって駆動され、作動油を吐出する。油圧ポンプ31から吐出された作動油は、リフトアクチュエータ15,16に供給される。なお、図3では、1つの油圧ポンプ31が図示されているが、複数の油圧ポンプが設けられてもよい。
動力伝達装置32は、動力源30の駆動力を走行装置7に伝達する。動力伝達装置32は、例えば、HST(Hydro Static Transmission)であってもよい。或いは、動力伝達装置32は、例えば、トルクコンバータ、或いは複数の変速ギアを有するトランスミッションであってもよい。
作業機械1は、コントローラ33と制御弁34とを備える。コントローラ33は、取得したデータに基づいて作業機械1を制御するようにプログラムされている。コントローラ33は、記憶装置35とプロセッサ36とを含む。プロセッサ36は、例えばCPUを含む。記憶装置35は、例えばメモリと補助記憶装置とを含む。記憶装置35は、例えば、RAM、或いはROMなどであってもよい。記憶装置35は、半導体メモリ、或いはハードディスクなどであってもよい。記憶装置35は、非一時的な(non-transitory)コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶装置35は、プロセッサ36によって実行可能であり作業機械1を制御するためのコンピュータ指令を記録している。
制御弁34は、コントローラ33からの指令信号によって制御される。制御弁34は、アクチュエータ15,16と、油圧ポンプ31との間に配置される。制御弁34は、油圧ポンプ31からリフトアクチュエータ15,16に供給される作動油の流量を制御する。
作業機械1は、操作装置37と入力装置38とを備えている。操作装置37は、例えばレバーを含む。或いは、操作装置37は、ペダル、或いはスイッチを含んでもよい。オペレータは、操作装置37を用いて、作業機械1の走行と、作業機3の動作とを手動で操作することができる。例えば、操作装置37は、作業機3のリフト動作を操作可能である。操作装置37は、操作装置37の操作を示す操作信号を出力する。コントローラ33は、操作装置37から操作信号を受信する。
入力装置38は、例えばタッチパネルを含む。ただし、入力装置38は、スイッチなどの他の装置を含んでもよい。オペレータは、操作装置37を用いて、作業機械1の制御の設定を行うことができる。入力装置38は、入力装置38への入力を示す入力信号を出力する。コントローラ33は、入力装置38から入力信号を受信する。
作業機械1は、車体センサ41と、フレームセンサ42と、作業具センサ43とを含む。車体センサ41は、車体2に取り付けられている。車体センサ41は、車体2の姿勢を検出する。フレームセンサ42は、作業機フレーム11に取り付けられている。フレームセンサ42は、作業機フレーム11の姿勢を検出する。作業具センサ43は、作業機3に取り付けられている。作業具センサ43は、作業具10の姿勢を検出する。
車体センサ41は、車体2のピッチ角とロール角とヨー角とを検出する。フレームセンサ42は、作業機フレーム11のピッチ角とロール角とヨー角を検出する。作業具センサ43は、作業具10のピッチ角と、ロール角と、ヨー角とを検出する。
車体センサ41とフレームセンサ42と作業具センサ43とは、例えばIMU(慣性計測装置、Inertial Measurement Unit)などの加速度センサである。ただし、車体センサ41とフレームセンサ42と作業具センサ43とは、IMUに限らず、他の加速度センサであってもよい。各センサ41-43は、重力加速度により、ピッチ角とロール角とを検出する。また、各センサ41-43は、起動時を0として、角速度の積算により、ヨー角を検出する。
コントローラ33は、有線或いは無線により、車体センサ41とフレームセンサ42と作業具センサ43と、通信可能に接続されている。コントローラ33は、車体センサ41から車体姿勢データを取得する。車体姿勢データは、車体2のピッチ角とロール角とヨー角とを示す。コントローラ33は、フレームセンサ42から、フレーム姿勢データを取得する。フレーム姿勢データは、作業機フレーム11のピッチ角とロール角とヨー角を示す。コントローラ33は、作業具センサ43から、作業具姿勢データを取得する。作業具姿勢データは、作業具10のピッチ角と、ロール角と、ヨー角とを示す。
コントローラ33は、車体姿勢データとフレーム姿勢データと作業具姿勢データとに基づいて、作業機械1を制御する。例えば、コントローラ33は、車体姿勢データとフレーム姿勢データと作業具姿勢データとに基づいて、作業具20の位置を算出する。コントローラ33は、作業具20の位置に基づいて、作業具20の所望の動作を行うように、制御弁34を制御してもよい。
次に、車体センサ41を較正するための方法について説明する。車体センサ41が車体2に正しい向きに取り付けられている場合、図4に示すように、車体センサ41のx軸は、車体2の前方向と一致している。すなわち、車体センサ41と車体2とのヨー角誤差はゼロ度である。この場合、図5に示すように、車体2がピッチ角θpで傾斜しているときには、車体センサ41は、重力加速度gのx成分gsinθpにより、ピッチ角θpを検出する。また、図6に示すように、車体2がロール角θrで傾斜しているときには、車体センサ41は、重力加速度gのy成分gsinθrにより、ロール角θrを検出する。なお、図面において、X,Y,Zは、それぞれ車体センサ41のx軸とY軸とZ軸とを示している、
しかし、図7に示すように、車体センサ41のX軸が車体2の前方向からズレている場合がある。この場合、車体センサ41のX軸と車体2の前方向との間のヨー角誤差をφとすると、車体センサ41は、重力加速度gのx成分gsinθpcosφを検出する。しかし、この値は、適切な車体2のピッチ角を示すgsinθpよりも小さい。そのため、車体センサ41が検出する車体2のピッチ角に誤差が生じる。
しかし、図7に示すように、車体センサ41のX軸が車体2の前方向からズレている場合がある。この場合、車体センサ41のX軸と車体2の前方向との間のヨー角誤差をφとすると、車体センサ41は、重力加速度gのx成分gsinθpcosφを検出する。しかし、この値は、適切な車体2のピッチ角を示すgsinθpよりも小さい。そのため、車体センサ41が検出する車体2のピッチ角に誤差が生じる。
また、この場合、車体センサ41は、図8に示すように、車体2のロール角がゼロであったとしても、重力加速度gのy成分gsinθpsinφを検出する。そのため、車体センサ41が検出する車体2のロール角に誤差が生じる。ロール角の誤差をβとすると以下の式(1)が成り立つ。
gsinθpsinφ=gsinβ・・・(1)
コントローラ33は、以下の式(2)により、ヨー角誤差φを算出する
φ=sin-1(sin(θr-θR)/sinθp)・・・(2)
θRは、フレームセンサ42が検出した作業機フレーム11のロール角である。すなわち、コントローラ33は、車体2のロール角と作業機フレーム11のロール角との差分と、車体2のピッチ角とに基づいて、車体2に対する車体センサ41のヨー角誤差φを算出する。コントローラ33は、車体センサ41のヨー角誤差φを用いて、車体センサ41が検出したピッチ角とロール角とヨー角とを較正する。
gsinθpsinφ=gsinβ・・・(1)
コントローラ33は、以下の式(2)により、ヨー角誤差φを算出する
φ=sin-1(sin(θr-θR)/sinθp)・・・(2)
θRは、フレームセンサ42が検出した作業機フレーム11のロール角である。すなわち、コントローラ33は、車体2のロール角と作業機フレーム11のロール角との差分と、車体2のピッチ角とに基づいて、車体2に対する車体センサ41のヨー角誤差φを算出する。コントローラ33は、車体センサ41のヨー角誤差φを用いて、車体センサ41が検出したピッチ角とロール角とヨー角とを較正する。
なお、車体センサ41が検出するロール角とピッチ角とは、較正済みであるものとする。また、フレームセンサ42が検出するロール角とピッチ角とヨー角とは較正ずみであるものとする。
作業機フレーム11は、車体2に対してロール軸回りに回転不可能に取り付けられる。ロール軸は、車体2の前後方向に延びる。従って、作業機フレーム11のロール角は、車体2のロール角と一致する。上記の(2)式では、作業機フレーム11のロール角θRを、車体2の正しいロール角と見なして利用することで、車体2のロール角の誤差と、車体2のピッチ角とに基づいて、車体2に対する車体センサ41のヨー角誤差φが算出される。
以上説明した本実施形態に係る作業機械1の制御システムでは、フレームセンサ42によって検出された作業機フレーム11のロール角と、車体センサ41によって検出された車体2のロール角との差分を用いて、車体センサ41のヨー角誤差φが算出される。それにより、傾斜角度が分からない斜面上であっても、また、斜面に対して車体2の、前方向が厳密に一致していなくても、精度よく車体センサ41を較正することができる。そのため、本実施形態に係る制御システムでは、較正を行うための設備の制限が少ない。また、較正のための時間が低減される。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
作業機械1は、ブルドーザに限らず、ホイールローダ、モータグレーダ等の他の車両であってもよい。上記の実施形態では、作業機フレーム11は、履帯8a,8bの内側に配置されている。しかし、作業機フレーム11は、履帯8a,8bの外側に配置されてもよい。
コントローラ33は、互いに別体の複数のコントローラを有してもよい。作業機械1は、遠隔から操作可能であってもよい。その場合、コントローラ33と操作装置37と入力装置38とは、作業機械1の外部に配置されてもよい。コントローラ33は、作業機械1と無線通信を行うことで。作業機械1を制御してもよい。
コントローラ33による処理は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。コントローラ33による処理の一部が省略されてもよい。或いは、上述した処理の一部が変更されてもよい。
例えば、作業機センサは、フレームセンサ42ではなく、作業具センサ43であってもよい。すなわち、コントローラ33は、車体2のロール角と作業具10のロール角との差分と、車体2のピッチ角とに基づいて、車体2に対する車体センサ41のヨー角誤差φを算出してもよい。
上記の実施形態では、フレームセンサ42は較正済みであるものとしている。しかし、コントローラ33は、以下の方法により、フレームセンサ42のヨー角を較正してもよい。コントローラ33は、作業機フレーム11をリフト軸A1回りに揺動させながら、作業機フレーム11のロール角の変化が0になるように、作業機フレーム11に対するフレームセンサ42のヨー角誤差を算出してもよい。コントローラ33は、フレームセンサ42のヨー角誤差を用いて、フレームセンサ42を較正してもよい。
フレームセンサ42のヨー角誤差がゼロであるときには、作業機3のリフト動作に応じて、作業機3のピッチ角は変化するが、作業機3のロール角は変化しない。従って、コントローラ33は、作業機3がリフト動作しても作業機3のロール角がゼロとなるようなフレームセンサ42のヨー角を、ヨー角誤差として算出することができる。このように、作業機3のリフト動作によって、フレームセンサ42のヨー角誤差を容易、且つ、精度よく算出することができる。
本発明によれば、較正を行うための設備の制限が少なく、且つ、短時間で較正が可能な作業機械を制御するためのシステム及び方法が提供される。
1:作業機械
2:車体
3:作業機
33:コントローラ
41:車体センサ
42:フレームセンサ
43:作業具センサ
2:車体
3:作業機
33:コントローラ
41:車体センサ
42:フレームセンサ
43:作業具センサ
Claims (6)
- 作業機械を制御するためのシステムであって、
前記作業機械は、
車体と、
前記車体に支持される作業機と、
を備え、
前記システムは、
前記車体に取り付けられ、前記車体のロール角とピッチ角とヨー角とを検出する車体センサと、
前記作業機に取り付けられ、前記作業機のロール角を検出する作業機センサと、
前記車体センサと前記作業機センサと通信可能に接続されるコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記車体センサが検出した前記車体のロール角とピッチ角とを取得し、
前記作業機センサ検出した前記作業機のロール角を取得し、
前記車体のロール角と前記作業機のロール角との差分と、前記車体のピッチ角とに基づいて、前記車体に対する前記車体センサのヨー角誤差を算出し、
前記車体センサの前記ヨー角誤差を用いて、前記車体センサを較正する、
システム。 - 前記作業機は、前記車体の左右方向に延びるリフト軸回りに揺動可能に支持される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記コントローラは、
前記作業機を前記リフト軸回りに揺動させながら前記作業機のロール角の変化が0になるように、前記作業機に対する前記作業機センサのヨー角誤差を算出し、
前記作業機センサの前記ヨー角誤差を用いて、前記作業機センサを較正する、
請求項2に記載のシステム。 - 作業機械を制御するコントローラによって実行される方法であって、
前記作業機械は、
車体と、
前記車体に支持される作業機と、
前記車体に取り付けられ、前記車体のロール角とピッチ角とヨー角とを検出する車体センサと、
前記作業機に取り付けられ、前記作業機のロール角を検出する作業機センサと、
を備え、
前記方法は、
前記車体センサが検出した前記車体のロール角とピッチ角とを取得することと、
前記作業機センサ検出した前記作業機のロール角を取得することと、
前記車体のロール角と前記作業機のロール角との差分と、前記車体のピッチ角とに基づいて、前記車体に対する前記車体センサのヨー角誤差を算出することと、
前記車体センサの前記ヨー角誤差を用いて、前記車体センサを較正すること、
を備える方法。 - 前記作業機は、前記車体の左右方向に延びるリフト軸回りに揺動可能に支持される、
請求項4に記載の方法。 - 前記作業機を前記リフト軸回りに揺動させながら前記作業機のロール角の変化が0になるように、前記作業機に対する前記作業機センサのヨー角誤差を算出することと、
前記作業機センサの前記ヨー角誤差を用いて、前記作業機センサを較正すること、
をさらに備える請求項5に記載の方法。
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