JP7197398B2 - 作業機械を較正するためのシステム、方法、及び装置 - Google Patents
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Description
13 作業機
16a 履帯
25 入力装置
28 記憶装置
29 プロセッサ
32 姿勢センサ
33 位置センサ
41 受信機
42 アンテナ
45a スプロケット
Claims (20)
- 車体と、前記車体に取り付けられた作業機とを含む作業機械を外部の計測機器を用いて較正するためのシステムであって、
前記車体の姿勢を示す姿勢データを出力する姿勢センサと、
前記車体に取り付けられた位置センサと、
車体座標系における前記位置センサの位置を示す機械データを記憶している記憶装置と、
前記外部の計測機器が測定した外部座標系における前記作業機械における前記作業機械の車幅方向に互いに離れた少なくとも2つの所定の計測点の位置と、前記外部の計測機器が測定した前記外部座標系における前記位置センサの位置とを含む較正データの入力を受け付ける入力装置と、
前記少なくとも2つの計測点に基づいて、前記車体座標系と前記外部座標系との方位のズレを算出し、前記姿勢データと、前記車体座標系と前記外部座標系との方位のズレと、前記外部の計測機器が測定した前記位置センサの位置とに基づいて、前記車体座標系における前記位置センサの位置を示す前記機械データを較正するプロセッサと、
を備えるシステム。 - 前記プロセッサは、前記較正データから算出した前記位置センサの位置と、前記機械データが示す前記位置センサの位置との差に基づいて、前記機械データを較正する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記姿勢データは、前記車体のロール角を含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記姿勢データは、前記車体のピッチ角を含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記少なくとも2つの計測点は、前記作業機に含まれる、
請求項1に記載のシステム。 - 前記作業機は刃先を含み、
前記少なくとも2つの計測点は、前記刃先において前記作業機械の車幅方向に互いに離れた少なくとも2つの点を含む、
請求項5に記載のシステム。 - 前記少なくとも2つの点は、前記刃先の左右の端部よりも車幅方向における内方に位置する、
請求項6に記載のシステム。 - 前記少なくとも2つの計測点は、前記車体に含まれる、
請求項1に記載のシステム。 - 前記位置センサは、衛星からの測位信号の受信機とアンテナとを含み、
前記位置センサの位置は、前記アンテナの位置である、
請求項1に記載のシステム。 - 車体と、前記車体に取り付けられた作業機と、履帯と、履帯を駆動するスプロケットとを含む作業機械を外部の計測機器を用いて較正するためのシステムであって、
前記車体の姿勢を示す姿勢データを出力する姿勢センサと、
前記車体に取り付けられた位置センサと、
車体座標系における前記位置センサの位置を示す機械データを記憶している記憶装置と、
前記外部の計測機器が測定した前記作業機械における所定の計測点の位置と、前記外部の計測機器が測定した前記位置センサの位置とを含む較正データの入力を受け付ける入力装置と、
前記較正データと前記姿勢データとに基づいて、前記機械データを較正するプロセッサと、
を備え、
前記計測点は、前記スプロケットに含まれる、
システム。 - 車体と、前記車体に取り付けられた作業機と、前記車体の姿勢を示す姿勢データを出力する姿勢センサと、前記車体に取り付けられた位置センサと、を含む作業機械を外部の計測機器を用いて較正するためにプロセッサによって実行される方法であって、
前記姿勢データを取得することと、
前記外部の計測機器が測定した外部座標系における前記作業機械における前記作業機械の車幅方向に互いに離れた少なくとも2つの所定の計測点の位置と、前記外部の計測機器が測定した前記外部座標系における前記位置センサの位置とを含む較正データを取得することと、
前記少なくとも2つの計測点に基づいて、前記作業機械における車体座標系と前記外部座標系との方位のズレを算出することと、
前記姿勢データと、前記車体座標系と前記外部座標系との方位のズレと、前記外部の計測機器が測定した前記位置センサの位置とに基づいて、前記車体座標系における前記位置センサの位置を示す機械データを較正すること、
を備える方法。 - 前記機械データを較正することは、前記較正データから算出した前記位置センサの位置と、前記機械データが示す前記位置センサの位置との差に基づいて、前記機械データを較正することを含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記姿勢データは、前記車体のロール角を含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記姿勢データは、前記車体のピッチ角を含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記少なくとも2つの計測点は、前記作業機に含まれる、
請求項11に記載の方法。 - 前記作業機は刃先を含み、
前記少なくとも2つの計測点は、前記刃先において前記作業機械の車幅方向に互いに離れた少なくとも2つの点を含む、
請求項15に記載の方法。 - 前記少なくとも2つの点は、前記刃先の左右の端部よりも車幅方向における内方に位置する、
請求項16に記載の方法。 - 前記少なくとも2つの計測点は、前記車体に含まれる、
請求項11に記載の方法。 - 車体と、前記車体に取り付けられた作業機と、前記車体の姿勢を示す姿勢データを出力する姿勢センサと、前記車体に取り付けられた位置センサと、履帯と、履帯を駆動するスプロケットとを含む作業機械を外部の計測機器を用いて較正するためにプロセッサによって実行される方法であって、
前記姿勢データを取得することと、
前記外部の計測機器が測定した前記作業機械における所定の計測点の位置と、前記外部の計測機器が測定した前記位置センサの位置とを含む較正データを取得することと、
前記較正データと前記姿勢データとに基づいて、車体座標系における前記位置センサの位置を示す機械データを較正すること、
を備え、
前記計測点は、前記スプロケットに含まれる、
方法。 - 車体と、前記車体に取り付けられた作業機と、前記車体の姿勢を示す姿勢データを出力する姿勢センサと、前記車体に取り付けられた位置センサと、を含む作業機械を外部の計測機器を用いて較正するための装置であって、
前記外部の計測機器が測定した外部座標系における前記作業機械における前記作業機械の車幅方向に互いに離れた少なくとも2つの所定の計測点の位置と、前記外部の計測機器が測定した前記外部座標系における前記位置センサの位置とを含む較正データの入力を受け付ける入力装置と、
前記少なくとも2つの計測点に基づいて、前記作業機械における車体座標系と前記外部座標系との方位のズレを算出し、前記姿勢データと、前記車体座標系と前記外部座標系との方位のズレと、前記外部の計測機器が測定した前記位置センサの位置とに基づいて、前記車体座標系における前記位置センサの位置を示す機械データを較正するプロセッサと、
を備える装置。
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