JP2023045459A - 集配システム - Google Patents

Abstract

【課題】予期せぬ集配先の不在で集配計画に変更が生じたために電力が不足しかねない場合であっても、他の集配先を回って集配拠点に戻ること。【解決手段】集配システムは、バッテリを有し荷物を集配する車両と、車両を制御する制御装置と、各所に配置された給電設備とを備える。制御装置は、車両が集配拠点を出発して集配先への集配予定時刻の順に集配して戻る集配計画を立て（Ｓ１１３）、車両がある集配先へ到達したが荷物の授受が不能のとき、次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先経由で集配拠点に戻るための電力に対して蓄電量が上回っている場合は、当該集配先で待機するよう車両を制御し（Ｓ１４４）、次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先経由で集配拠点に戻るための電力に対して蓄電量が下回っている場合は、いずれかの給電設備に向かうよう車両を制御する（Ｓ１４５）。【選択図】図３

Description

この開示は、集配システムに関し、特に、集荷または配達するための集配システムに関する。

従来、電気自動車（以下「ＢＥＶ（Battery Electric Vehicle）」ともいう）である配送車両が荷物を届けるために配送先に到着したときに、配送先が不在だった場合は、配送先に備えられている給電装置からＢＥＶに充電をする技術があった（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０２０－１４０５４４号公報

しかし、配送先が不在のときに、配送先に給電装置があるとは限らず、充電ができない場合もある。このため、配送車両が、小型モビリティなどのバッテリ容量が比較的小さい車両である場合、その後の配送先を回るための電力が足りなくなる。その結果、配送車両が、配送計画の通り、その後の配送先を回ることができなくなってしまう可能性がある。

この開示は、上述の問題を解決するためになされたものであって、その目的は、予期せぬ集配先の不在などで集配計画に変更が生じたために電力が不足しかねない場合であっても、他の集配先を回って集配拠点に戻ることが可能な集配システムを提供することである。

この開示に係る集配システムは、集荷または配達するための集配システムであって、集配用の電力を蓄える蓄電装置を有し荷物を集配する集配装置と、集配装置を制御する制御装置と、蓄電装置に給電する、各所に配置された複数の給電設備とを備える。制御装置は、集配装置が集配拠点を出発して複数の集配先への集配予定時刻の順に集配して集配拠点に戻る集配計画を立て、集配装置が、ある集配先へ到達したが当該集配先での荷物の授受が不能であるとき、次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先を経由して集配拠点に戻るための電力に対して蓄電装置に蓄えられている電力が上回っている場合は、当該集配先で待機するよう集配装置を制御する一方、次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先を経由して集配拠点に戻るための電力に対して蓄電装置に蓄えられている電力が下回っている場合は、複数の給電設備のうちのいずれかの給電設備に向かうよう集配装置を制御する。

このような構成によれば、集配装置は、ある集配先へ到達したが当該集配先での荷物の授受が不能であるとき、次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先を経由して集配拠点に戻るための電力に対して蓄電装置に蓄えられている電力が上回っている場合は、当該集配先で待機する一方、次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先を経由して集配拠点に戻るための電力に対して蓄電装置に蓄えられている電力が下回っている場合は、複数の給電設備のうちのいずれかの給電設備に向かう。このため、集配計画に変更が生じても、集配装置は、少なくとも次の集配先を回って集配拠点に戻ることができる。その結果、予期せぬ集配先の不在などで集配計画に変更が生じたために電力が不足しかねない場合であっても、他の集配先を回って集配拠点に戻ることが可能な集配システムを提供することができる。

この開示によれば、予期せぬ集配先の不在などで集配計画に変更が生じたために電力が不足しかねない場合であっても、他の集配先を回って集配拠点に戻ることが可能な集配システムを提供することができる。

この開示の実施の形態に係る集配システムの構成を概略的に示す図である。 この実施の形態に係る車両の構成を概略的に示す図である。 この実施の形態に係る集配処理の流れを示すフローチャートである。 この実施の形態における荷物の集配を説明するための図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付して、その説明は繰り返さない。

図１は、この開示の実施の形態に係る集配システム１００の構成を概略的に示す図である。集配システム１００は、サーバ１と、車両３，４と、充電設備群５とを備える。サーバ１は、車両３，４による荷物の集配を管理する。車両３，４は、荷物の集配用の電動車両である。電動車両は、バッテリ３０の電力を動力源とする車両であればよく、たとえば、電気自動車（以下「ＢＥＶ（Battery Electric Vehicle）」ともいう）、または、プラグインハイブリッド車（以下「ＰＨＥＶ（Plug-in Hybrid Electric Vehicle）」ともいう）である。車両４が小型モビリティであり、車両３が小型モビリティ以外の車両である。サーバ１は、車両３，４に荷物の集配のための指示を出したり、集配システム１００を統括したりする。なお、図１においては、車両３，４は１台のみを示しているが、集配システム１００には、複数の車両３，４が含まれる。

充電設備群５は、複数の充電設備６と、複数の送電装置７０とを含む。なお、充電設備群５に含まれる充電設備６および送電装置７０の数は任意である。車両３，４は、充電設備６から供給される直流電力を用いたバッテリ３０の充電（以下「ＤＣ（Direct Current）充電」とも称する）、および、送電装置７０から非接触で伝送される電力を用いたバッテリ３０の充電（以下「非接触充電」とも称する）の両方が可能に構成されている。車両３，４の構成は、後述の図２を用いて説明する。

充電設備６は、直流電力を供給する接触式の充電設備である。充電設備６は、充電ケーブル６１および充電コネクタ６２を含む。ＤＣ充電が実行される際には、車両３，４のインレット４３に充電コネクタ６２が接続される。

送電装置７０は、送電コイル７１を有している。車両３，４は、受電コイル４５１を有する受電装置４５を含む。受電コイル４５１は、受電装置４５が送電装置７０の真上に位置する際に、送電コイル７１から非接触で電力を受ける。送電装置７０は、地面下に設けられる。

サーバ１は、制御装置１０と記憶装置１２と通信装置１４とを含む。制御装置１０、記憶装置１２および通信装置１４は、バス１６によって接続されている。

制御装置１０は、たとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む集積回路によって構成される。制御装置１０は、プログラムに記述された所定の演算処理を実行するように構成されている。

記憶装置１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）などの一次記憶装置と、ハードディスクドライブなどの二次記憶装置とを含む。ＲＯＭは、制御装置１０により実行されるプログラムを格納する。ＲＡＭは、制御装置１０におけるプログラムの実行により生成されるデータと、通信装置１４を介して入力されたデータとを一時的に格納する。ＲＡＭは、作業領域として利用される一時的なデータメモリとしても機能する。また、二次記憶装置は、後述の車両情報、および、地図情報を記憶するデータベースを含む。

地図情報は、交差点や行き止まり等を示すノード、ノード同士を接続して構成されるリンク、およびリンク沿いにある施設（建物や駐車場等）に関する情報を含む。また、地図情報は、複数の充電設備６の各々および複数の送電装置７０の各々の仕様（たとえば充電方式、充電能力）、設置場所等に関する情報を含む。新たに道路が建設されたり、道路の形状が変更されたり、充電設備が設置されたり、充電設備が取り替えられたりする場合があるため、地図情報は、たとえば、サーバ１の管理者により定期的に最新の状態に更新されている。

通信装置１４は、外部の機器との間で通信ネットワーク９を経由して双方向の通信が可能に構成されている。外部の機器は、たとえば、車両３，４の通信装置４１（図２）、複数の充電設備６の各々、および、複数の送電装置７０の各々を含む。通信装置１４と外部の機器との通信は、たとえば、有線通信および無線通信により行なわれる。

制御装置１０は、通信装置１４を介して、車両３，４から位置情報（ＧＰＳ情報）およびＳＯＣ（State Of Charge）情報を収集する。これらの情報は、車両３，４からサーバ１に定期的に送信される。制御装置１０は収集された情報（位置情報およびＳＯＣ情報）を車両ＩＤと紐付けて、「車両情報」として記憶装置１２に記憶させる。車両ＩＤの情報は、車両３，４を一意に特定するための情報であり、たとえば、ＶＩＮ（Vehicle Identification Number）であってもよい。車両情報には、さらに、車両３，４の車種、年式、モデル、仕様（バッテリ３０の仕様を含む）および状態（たとえばバッテリの劣化状態および満充電容量）に関する情報も含まれている。

また、制御装置１０は、通信装置１４を介して、車両３，４から、車両ＩＤの情報とともに要求電力の情報を取得する。要求電力の情報は、たとえば、車両３，４が給電を要求する際に、車両３，４からサーバ１に送られる。すなわち、要求電力の情報は、車両３，４が送電装置７０から得たい電力を示す。サーバ１は、車両ＩＤの情報と、要求電力の情報とを紐付けて、送電装置７０に送信する。後にも説明するが、車両３，４の通信装置４１は、複数の送電装置７０の各々と近距離通信が可能に構成される。複数の送電装置７０の各々は、車両３，４から近距離通信で車両ＩＤの情報を受けると、車両ＩＤに紐付けられた要求電力の情報が示す電力を供給するように駆動する。

また、制御装置１０は、車両３，４のナビゲーションシステム４２（図２）と連携し、ナビゲーションシステム４２に入力された目的地までの経路（走行ルート）を探索し、探索結果（複数の走行ルートを含み得る）をナビゲーションシステム４２に提供する。

図２は、この実施の形態に係る車両３，４の構成を概略的に示す図である。図１および図２を参照して、車両３，４は、バッテリ３０と、監視ユニット３１と、システムメインリレー（以下「ＳＭＲ（System Main Relay）」とも称する）３５と、パワーコントロールユニット（以下「ＰＣＵ（Power Control Unit）」とも称する）３６と、モータジェネレータ３７と、伝達ギヤ３８と、駆動輪３９と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０と、通信装置４１と、ナビゲーションシステム４２と、自動運転システム４８とを含む。

バッテリ３０は、車両３，４の駆動電源（すなわち動力源）として搭載される。バッテリ３０は、複数のセルを含んで構成される組電池である。各セルは、たとえば、ニッケル水素電池またはリチウムイオン電池等の二次電池である。また、各セルは、正極と負極との間に液体電解質を有する電池であってもよいし、固体電解質を有する電池（全固体電池）であってもよい。

監視ユニット３１は、バッテリ３０の状態を監視する。監視ユニット３１は、電圧センサ３２と、電流センサ３３と、温度センサ３４とを含む。電圧センサ３２は、バッテリ３０の電圧（バッテリ電圧）ＶＢを検出し、その検出結果を示す信号をＥＣＵ４０に出力する。電流センサ３３は、バッテリ３０の入出力電流（バッテリ電流）ＩＢを検出し、その検出結果を示す信号をＥＣＵ４０に出力する。温度センサ３４は、バッテリ３０の温度（バッテリ温度）ＴＢを検出し、その検出結果を示す信号をＥＣＵ４０に出力する。

ＳＭＲ３５は、ＰＣＵ３６とバッテリ３０とを結ぶ電力線ＰＬ，ＮＬに電気的に接続されている。ＳＭＲ３５が閉成状態であると、バッテリ３０からＰＣＵ３６に電力が供給される。ＳＭＲ３５が開放状態であると、バッテリ３０からＰＣＵ３６に電力が供給されない。ＳＭＲ３５は、ＥＣＵ４０からの制御信号に従って、閉成状態と開放状態とを切り替える。

ＰＣＵ３６は、ＥＣＵ４０からの制御信号に応じて、バッテリ３０に蓄えられた直流電力を交流電力に変換してモータジェネレータ３７に供給する。また、ＰＣＵ３６は、モータジェネレータ３７が発電した交流電力を直流電力に変換してバッテリ３０に供給する。ＰＣＵ３６は、たとえば、インバータと、インバータに供給される直流電圧をバッテリ３０の出力電圧以上に昇圧するコンバータとを含んで構成される。

モータジェネレータ３７は、たとえば、ロータに永久磁石が埋設された三相交流同期電動機である。モータジェネレータ３７は、ＰＣＵ３６により駆動されて回転駆動力を発生する。モータジェネレータ３７が発生した駆動力は、伝達ギヤ３８を介して駆動輪３９に伝達される。

通信装置４１は、サーバ１の通信装置１４との双方向通信が可能に構成されている。通信装置４１と通信装置１４との通信は、たとえば、無線通信により行なわれる。また、通信装置４１は、複数の送電装置７０の各々との双方向通信が可能に構成されている。通信装置４１と複数の送電装置７０の各々との通信は、たとえば、近距離通信により行なわれる。

ＥＣＵ４０は、ＣＰＵと、メモリ（ＲＯＭおよびＲＡＭ）と、各種信号が入出力される入出力ポートとを含んで構成される（いずれも図示せず）。ＥＣＵ４０は、各センサなどからの信号の入力および各機器への制御信号の出力を行なうとともに、各機器の制御を行なう。なお、これらの制御については、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で構築して処理することも可能である。

ＥＣＵ４０は、バッテリ３０のＳＯＣ（State Of Charge）を算出可能に構成される。ＳＯＣの算出方法としては、たとえば、電流値積算（クーロンカウント）による手法、または、開放電圧（ＯＣＶ：Open Circuit Voltage）の推定による手法など、種々の公知の手法を採用できる。

ＥＣＵ４０は、所定の制御周期ごとに、通信装置４１を介してサーバ１に、自身の位置情報およびＳＯＣ情報を送信する。サーバ１に送信された位置情報は、サーバ１において、車両３，４の位置を特定するために用いられる。ＳＯＣ情報は、サーバ１において、推奨ルートの決定の処理に用いられる。また、ＥＣＵ４０は、非接触充電レーンからの給電を要求する際には、通信装置４１を介してサーバ１に、車両ＩＤの情報および要求電力の情報を送信する。

また、ＥＣＵ４０は、通信装置４１を介して、近距離通信により、送電装置７０に車両ＩＤの情報を送信する。送電装置７０は、近距離通信により車両ＩＤの情報を受けることで、車両３，４が自身の真上にいることを検知する。

自動運転システム４８は、センサ群からの入力に基づき、車両３，４の自動運転を実現するための各種制御（車線維持制御、航行制御、停車制御など）をＥＣＵ４０と協調しながら実行する。センサ群は、車両３，４の外部状況を検出したり、車両３，４の走行状態に応じた情報および車両３，４の操作（操舵操作、アクセル操作およびブレーキ操作）を検出したりするセンサを包括的に記載したものである。センサ群は、図示しないが、たとえば、カメラと、レーダ（Radar）と、ライダ（ＬＩＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）と、車速センサと、加速度センサと、ジャイロセンサとを含み得る。この実施の形態において、車両３，４は、自動運転システム４８による無人運転（完全自動運転）が可能に構成されている。つまり、車両３，４の運転には、すべての状況下においてドライバの乗車もドライバの操作も必要とされない。なお、車両３，４は、ドライバが操作することも可能なように構成されている。

ナビゲーションシステム４２は、車両３，４の走行ルートを案内する。ナビゲーションシステム４２は、いずれも図示しないが、ＣＰＵと、メモリと、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機と、タッチパネル付きのディスプレイとを含む。メモリには、地図情報ＤＢ（Database）が構成されている。ＣＰＵは、サーバ１から最新の地図情報を受信し、地図情報ＤＢに記憶させる。ＧＰＳ受信機は、人工衛星（図示せず）からの電波に基づいて車両３，４の位置を特定する。ＣＰＵは、ＧＰＳ受信機により特定された車両３，４の位置情報（ＧＰＳ情報）を、所定の制御周期ごとにＥＣＵ４０に出力する。ナビゲーションシステム４２は、ＧＰＳ受信機により特定された車両３，４の位置情報（ＧＰＳ情報）を用いて各種ナビゲーション処理（走行ルートの探索など）を実行する。

車両３，４は、さらに、ＤＣ充電を行なう構成として、インレット４３と、充電リレー４４とを含む。

インレット４３は、充電設備６の充電ケーブル６１の先端に設けられた充電コネクタ６２が接続可能に構成される。ＤＣ充電を行なう際に、インレット４３に充電コネクタ６２が接続される。充電コネクタ６２がインレット４３に挿入されることでインレット４３と充電設備６とが電気的に接続され、充電設備６から車両３，４への電力伝送（接触充電）が可能になる。

充電リレー４４は、インレット４３とバッテリ３０との電気的な接続および遮断を行なうためのリレーである。充電リレー４４は、インレット４３とバッテリ３０との間に電気的に接続されている。充電リレー４４は、ＥＣＵ４０からの制御信号に従って、閉成状態と開放状態とを切り替える。

車両３，４は、さらに、非接触充電を行なう構成として、受電装置４５と、充電リレー４６と、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７とを含む。

ＤＣ／ＤＣコンバータ４７は、受電装置４５と、電力線ＰＬ，ＮＬとの間に電気的に接続されている。ＤＣ／ＤＣコンバータ４７は、ＥＣＵ４０からの制御信号に従って、受電装置４５から受ける直流電力の電圧を、バッテリ３０を充電するための電圧に変換する。

充電リレー４６は、受電装置４５とＤＣ／ＤＣコンバータ４７との電気的な接続／遮断を行なうためのリレーである。充電リレー４６は、受電装置４５とＤＣ／ＤＣコンバータ４７との間に電気的に接続されている。充電リレー４６は、ＥＣＵ４０からの制御信号に従って、閉成状態と開放状態とを切り替える。

受電装置４５は、たとえば、車両３，４のフロアパネルの下面に配置されている。受電装置４５は、受電コイル４５１を含む。受電コイル４５１は、送電装置７０から伝送される電力を非接触で受電する。受電装置４５は、送電装置７０から伝送された電力を整流し、充電リレー４６に出力する。

送電装置７０は、交流電源８から電力の供給を受ける。交流電源８は、たとえば、商用系統電源である。送電装置７０は、送電コイル７１（図１）を含む。

上述のような構成において、車両３，４が荷物を届けるために配送先に到着したときに、配送先が不在だった場合は、配送先に備えられている充電設備６および送電装置７０などの給電装置から車両３，４に充電をする技術があった。しかし、配送先が不在のときに、配送先に給電装置があるとは限らず、充電ができない場合もある。このため、小型モビリティなどのバッテリ容量が比較的小さい車両４である場合、その後の配送先を回るための電力が足りなくなる。その結果、車両４が、配送計画の通り、その後の配送先を回ることができなくなってしまう可能性がある。

そこで、ＥＣＵ４０は、車両４が集配拠点を出発して複数の集配先への集配予定時刻の順に集配して集配拠点に戻る集配計画を立て、車両４が、ある集配先へ到達したが当該集配先での荷物の授受が不能であるとき、次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先を経由して集配拠点に戻るための電力に対してバッテリ３０に蓄えられている電力が上回っている場合は、当該集配先で待機するよう車両４を制御する一方、次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先を経由して集配拠点に戻るための電力に対してバッテリ３０に蓄えられている電力が下回っている場合は、充電設備群５のうちのいずれかの給電設備に向かうよう車両４を制御する。

これにより、車両４は、ある集配先へ到達したが当該集配先での荷物の授受が不能であるとき、次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先を経由して集配拠点に戻るための電力に対してバッテリ３０に蓄えられている電力が上回っている場合は、当該集配先で待機する一方、次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先を経由して集配拠点に戻るための電力に対してバッテリ３０に蓄えられている電力が下回っている場合は、充電設備群５のうちのいずれかの給電設備に向かう。このため、集配計画に変更が生じても、車両４は、少なくとも次の集配先を回って集配拠点に戻ることができる。その結果、予期せぬ集配先の不在などで集配計画に変更が生じたために電力が不足しかねない場合であっても、他の集配先を回って集配拠点に戻ることができる。

図３は、この実施の形態に係る集配処理の流れを示すフローチャートである。この集配処理のプログラムは、車両４のＥＣＵ４０のメモリに記憶され、ＥＣＵ４０によって、上位の処理から周期的に呼出されて実行される。

図３を参照して、車両４のＥＣＵ４０は、現在、荷物の集配中であるか否かを判断する（ステップＳ１１１）。集配中でない（ステップＳ１１１でＮＯ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、新たな集配要求がサーバ１から受信されたか否かを判断する（ステップＳ１１２）。集配要求には、荷物の配達先の情報（氏名，名称，住所，電話番号など）と配達予定時刻と配達する荷物を識別する情報との組合せ、および、荷物の集荷先の情報（氏名，名称，住所，電話番号など）と集荷予定時刻と集荷する荷物を識別する情報との組合せが含まれる。なお、配達予定時刻および集荷予定時刻は、配達先および集荷先との間で予め約束が取付けられる。集配要求が受信されていない（ステップＳ１１２でＮＯ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、実行する処理をこの集配処理の呼出元の上位の処理に戻す。

図４は、この実施の形態における荷物の集配を説明するための図である。図３に加えて図４を参照して、集配要求が受信された（ステップＳ１１２でＹＥＳ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、集配計画を作成する（ステップＳ１１３）。集配計画は、車両４が集配拠点１０１を出発して複数の集配先１０２Ａ～１０２Ｃへの集配予定時刻の順に集配して集配拠点１０１に戻る計画である。

次に、ＥＣＵ４０は、荷積み処理を実行する（ステップＳ１１４）。荷積み処理は、この実施の形態においては、車両３または集配拠点１０１に置かれた荷物５１のうち、集配計画に含まれる荷物５１を、集配用の車両４に積込むための指示を、集配拠点１０１の職員に表示または音声で提示する処理である。しかし、これに限定されず、自動荷役設備またはロボットが車両４に荷物を積込む作業を実行する場合、荷積み処理は、車両３または集配拠点１０１に置かれた荷物５１のうち、集配計画に含まれる荷物５１を車両４に積込むための指示を、自動荷役設備またはロボットに伝達する処理である。

荷積みの終了を認識すると、ＥＣＵ４０は、自動運転システム４８と協調して、最初の集配先への自動運転での移動を開始するよう車両４を制御する（ステップＳ１１５）。なお、集配拠点１０１を出発する前に、交流電源８Ｃから受電している充電設備６により車両４に、集配計画にしたがった集配に必要な電力が充電される。

ステップＳ１１５の後、または、集配中である（ステップＳ１１１でＹＥＳ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、ナビゲーションシステム４２からの位置情報を用いて、車両４が集配先に到達したタイミングであるか否かを判断する（ステップＳ１２１）。集配先に到達したタイミングでない（ステップＳ１２１でＮＯ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、車両４が集配先で待機中であるか否かを判断する（ステップＳ１２２）。

集配先に到達したタイミングである（ステップＳ１２１でＹＥＳ）と判断した場合、または、集配先で待機中である（ステップＳ１２２でＹＥＳ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、当該集配先で荷物５１，５２の授受が可能であるか否かを判断する（ステップＳ１３１）。当該集配先で荷物５１，５２の授受が可能であるか否かは、たとえば、当該集配先に到達する前（たとえば、直前であってもよいし、数分前であってもよい。）に、集配先の人が予め登録したスマートフォンに、まもなく集配用の車両４が到着する旨の電子メールを送信し、その電子メールに対する荷物５１，５２の授受が可能である旨の返信の電子メールが受信されたか否かによって判断される。なお、事前に連絡する方法は、電子メールによる通知に限定されず、他の方法であってもよく、他のＳＮＳ（Social Networking Service）を用いるようにしてもよい。

荷物５１，５２の授受が可能である（ステップＳ１３１でＹＥＳ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、荷物授受処理を実行する（ステップＳ１３２）。荷物授受処理は、この実施の形態においては、集配先に到着した車両４に近付いてきた集配先の人に対して、車両４に積込まれた荷物５１のうち当該配達先への荷物５１の受取りを促す旨、または、予め連絡した集荷する荷物５２を車両４に積込むことを促す旨を、表示または音声で提示する処理である。しかし、これに限定されず、車両４に荷物５１，５２の授受を自動で実行する装置が搭載されている場合、荷物授受処理は、当該配達先への荷物５１を受渡す指示、または、当該集荷先から荷物５２を受取る指示を、当該装置に伝達する処理である。

荷物５１，５２の授受の終了を認識すると、ＥＣＵ４０は、当該集配先が、集配計画の最終集配先であるか否かを判断する（ステップＳ１３３）。最終集配先でない（ステップＳ１３３でＮＯ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、自動運転システム４８と協調して、次の集配先への自動運転での移動を開始するよう車両４を制御する（ステップＳ１３４）。一方、最終集配先である（ステップＳ１３３でＹＥＳ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、自動運転システム４８と協調して、集配拠点１０１への自動運転での移動を開始するよう車両４を制御する（ステップＳ１３５）。ステップＳ１３４またはステップＳ１３５の後、ＥＣＵ４０は、実行する処理をこの集配処理の呼出元の上位の処理に戻す。

一方、荷物５１，５２の授受が不能である（ステップＳ１３１でＮＯ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、次の集配先の集配予定時刻までに余裕が有るか否かを判断する（ステップＳ１４１）。たとえば、現在時刻に次の集配先に到達するまでの所要時間および所定の余裕時間（たとえば、５分，１０分といった一定時間であってもよいし、バッテリ３０のＳＯＣが少ない程、長くなるような変動時間であってもよい。）を加算した時刻が、次の集配予定時刻を越えるか否かによって、次の集配予定時刻までに余裕が無いか否かが判断される。

次の集配予定時刻までに余裕が無い（ステップＳ１４１でＮＯ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、自動運転システム４８と協調して、次の集配先への自動運転での移動を開始するよう車両４を制御する（ステップＳ１４２）。

一方、次の集配予定時刻までに余裕が有る（ステップＳ１４１でＹＥＳ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、バッテリ３０に蓄えられた以後の集配用の電力に余裕が有るか否かを判断する（ステップＳ１４３）。この実施の形態においては、次の集配先を経由してその後の集配先は経由せずに集配拠点１０１に戻るための電力に対してバッテリ３０に蓄えられている電力が下回っている場合は、電力に余裕が無いと判断される。しかし、これに限定されず、以後のすべての集配先を経由して集配拠点１０１に戻るための電力に対してバッテリ３０に蓄えられている電力が下回っている場合に、電力に余裕が無いと判断されるようにしてもよい。

以後の集配用の電力に余裕が有る（ステップＳ１４３でＹＥＳ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、当該集配先で待機するよう車両４を制御する（ステップＳ１４４）。一方、以後の集配用の電力に余裕が無い（ステップＳ１４３でＮＯ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、自動運転システム４８と協調して、当該集配先の近くの給電設備（たとえば、図４の交流電源８Ａ，８Ｂからそれぞれ受電している送電装置７０Ａ，７０Ｂ，充電設備６）への自動運転での移動を開始するよう車両４を制御する（ステップＳ１４５）。ステップＳ１４４またはステップＳ１４５の後、ＥＣＵ４０は、実行する処理をこの集配処理の呼出元の上位の処理に戻す。

車両４が集配先に到達したタイミングでない（ステップＳ１２１でＮＯ）と判断し、かつ、車両４が集配先で待機中でない（ステップＳ１２２でＮＯ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、ナビゲーションシステム４２からの位置情報を用いて、車両４が給電設備に到達したタイミングであるか否かを判断する（ステップＳ１２３）。

給電設備に到達したタイミングである（ステップＳ１２３でＹＥＳ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、充電処理を実行する（ステップＳ１２４）。充電処理は、この実施の形態においては、送電装置７０Ａ，７０Ｂの送電コイル７１の直上に、車両４の受電装置４５の受電コイル４５１が位置するように、車両４を移動させた後に、充電リレー４６を閉成状態に切替え、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７を動作させる処理である。これにより、送電装置７０から車両４への非接触充電が開始される。なお、充電処理は、充電設備６の充電コネクタ６２のインレット４３への接続を充電設備６の係員に促し、接続の検知後、充電リレー４４を閉成状態に切替える処理であってもよい。

以後の集配先を経由して集配拠点１０１に戻るために必要な電力が充電された後、ＥＣＵ４０は、自動運転システム４８と協調して、次の集配先への自動運転での移動を開始するよう車両４を制御する（ステップＳ１２５）。

給電設備に到達したタイミングでない（ステップＳ１２３でＮＯ）と判断した場合、または、ステップＳ１２５の後、ＥＣＵ４０は、車両４が集配拠点１０１に帰着したタイミングであるか否かを判断する（ステップＳ１２６）。集配拠点１０１に帰着したタイミングである（ステップＳ１２６でＹＥＳ）と判断した場合、ＥＣＵ４０は、荷下ろし処理を実行する（ステップＳ１２７）。荷下ろし処理は、この実施の形態においては、集荷した荷物５２および配達不能であった荷物５１を車両４から集配拠点１０１に下ろすための指示を、集配拠点１０１の職員に表示または音声で提示する処理である。しかし、これに限定されず、自動荷役設備またはロボットが車両４からの荷下ろし作業を実行する場合、荷下ろし処理は、集荷した荷物５２および配達不能であった荷物５１を車両４から集配拠点１０１に下ろすための指示を、自動荷役設備またはロボットに伝達する処理である。

集配拠点に帰着したタイミングでない（ステップＳ１２６でＮＯ）と判断した場合、または、ステップＳ１２７の後、ＥＣＵ４０は、実行する処理をこの集配処理の呼出元の上位の処理に戻す。

［変形例］
（１） 前述した実施の形態においては、図１および図２で示したように、車両３，４が、接触充電のためのインレット４３および非接触充電のための受電装置４５の両方を有することとした。しかし、これに限定されず、車両３，４は、接触充電のためのインレット４３および非接触充電のための受電装置４５の少なくとも一方を有するようにしてもよい。車両３，４が、非接触充電のための受電装置４５のみを有する場合、各所に配置される給電設備は、非接触充電に対応した送電装置７０であることが好ましい。車両３，４が、接触充電のためのインレット４３のみを有する場合、各所に配置される給電設備は、接触充電に対応した充電設備６であることが好ましい。

（２） 前述した実施の形態においては、図１および図２で示したように、車両３，４が、ＢＥＶまたはＰＨＥＶであることとした。しかし、これに限定されず、車両３，４は、接触充電または非接触充電で外部充電が可能なように構成されたＦＣＥＶ（Fuel Cell Electric Vehicle）であってよい。

（３） 前述した実施の形態においては、図１および図２で示したように、車両３，４のインレット４３を経由した充電は、ＤＣ充電であることとした。しかし、これに限定されず、車両３，４が、インレット４３を経由した充電として、ＡＣ（Alternating Current）充電が可能なように構成されてもよいし、ＡＣ充電およびＤＣ充電の両方が可能なように構成されてもよい。

（４） 前述した実施の形態においては、図１から図４で示したように、集配用の電力を蓄える蓄電装置を有し荷物を集配する集配装置が、小型モビリティである車両４であることとした。しかし、これに限定されず、集配装置は、集配用の電力を蓄える蓄電装置を有し荷物を集配する装置であれば、他の装置であってもよく、たとえば、小型モビリティでない車両であってもよいし、ドローンであってもよいし、ロボットであってもよい。

（５） 前述した実施の形態においては、図３で示したように、荷物の集配のための処理を車両４のＥＣＵ４０が実行するようにした。しかし、これに限定されず、車両４のＥＣＵ４０に替えて、または、車両４のＥＣＵ４０と協調して、サーバ１の制御装置１０が実行するようにしてもよい。

（６） 前述した実施の形態においては、図３のステップＳ１３２で示したように、車両４と集配先の人との間で荷物５１，５２を授受するようにした。しかし、これに限定されず、集配先との同意が得られている場合に、集配先の予め決められた場所（たとえば、宅配ボックス、玄関先）に荷物５１を置いたり、予め決められた場所から荷物５２を受取ったりすることによって、荷物５１，５２を授受するようにしてもよい。

（７） 前述した実施の形態においては、図４で示したように、車両４が平面的に集配を行うようにした。しかし、これに限定されず、建物内の上層階にエレベータ等を用いて集配するようにしてもよい。

（８） 前述した実施の形態においては、図３で示したように、道路工事およびエレベータの故障などの集配経路における予期せぬトラブルでその先の集配先を回れない場合は、考慮しなかった。しかし、これに限定されず、集配を中止したり、他の経路を通る集配計画に変更したりするようにしてもよい。

（９） 前述した実施の形態においては、図４で示したように、給電設備は、集配先に備えられていないこととした。しかし、これに限定されず、給電設備が、集配先に備えられている場合も含むようにして、図３のステップＳ１４５で給電設備を探すときに、集配先に備えられている給電設備を含むようにしてもよい。この集配先の給電設備を使用した場合は、当該集配先にインセンティブ（たとえば、集配料金の割引、集配料金に用いることができるポイント）を提供するようにしてもよい。

（１０） 前述した実施の形態を、集配システム１００の開示と捉えることができるし、集配システム１００に含まれる車両３，４またはサーバ１の開示と捉えることができるし、これらのシステムまたは装置における集配方法、集配処理のプログラムまたは集配処理のプログラムを担持する媒体の開示と捉えることができる。

［まとめ］
図１および図２で示したように、集配システム１００は、集荷または配達するためのシステムであって、集配用の電力を蓄えるバッテリ３０を有し荷物５１，５２を集配する車両４と、車両４を制御する制御装置（たとえば、車両４のＥＣＵ４０であってもよいし、サーバ１の制御装置１０であってもよいし、両者が協調した仮想的な制御装置であってもよい。）と、バッテリ３０に給電する、各所に配置された複数の給電設備（たとえば、送電装置７０であってもよいし、充電設備６であってもよい。）とを備える。

図３および図４で示したように、制御装置は、車両４が集配拠点１０１を出発して複数の集配先１０２Ａ～１０２Ｃへの集配予定時刻の順に集配して集配拠点１０１に戻る集配計画を立て（たとえば、図３のステップＳ１１３）、車両４が、ある集配先へ到達したが当該集配先での荷物５１，５２の授受が不能であるとき、次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先を経由して集配拠点１０１に戻るための電力に対してバッテリ３０に蓄えられている電力が上回っている場合は、当該集配先で待機するよう車両４を制御する（たとえば、図３のステップＳ１４４）一方、次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先を経由して集配拠点１０１に戻るための電力に対してバッテリ３０に蓄えられている電力が下回っている場合は、複数の給電設備のうちのいずれかの給電設備に向かうよう車両４を制御する（たとえば、ステップＳ１４５）。

これにより、車両４は、ある集配先へ到達したが当該集配先での荷物５１，５２の授受が不能であるとき、次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先を経由して集配拠点１０１に戻るための電力に対してバッテリ３０に蓄えられている電力が上回っている場合は、当該集配先で待機する一方、次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先を経由して集配拠点１０１に戻るための電力に対してバッテリ３０に蓄えられている電力が下回っている場合は、複数の給電設備のうちのいずれかの給電設備に向かう。このため、集配計画に変更が生じても、車両４は、少なくとも次の集配先を回って集配拠点１０１に戻ることができる。その結果、バッテリ３０の容量が比較的小さい車両４を用いた集配において、予期せぬ集配先の不在などで集配計画に変更が生じたために電力が不足しかねない場合であっても、他の集配先を回って集配拠点１０１に戻ることができる。

今回開示された各実施の形態は、適宜組合わせて実施することも予定されている。そして、今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ サーバ、３，４ 車両、５ 充電設備群、６ 充電設備、８，８Ａ，８Ｂ，８Ｃ 交流電源、９ 通信ネットワーク、１０ 制御装置、１２ 記憶装置、１４，４１ 通信装置、１６ バス、３０ バッテリ、３１ 監視ユニット、３２ 電圧センサ、３３ 電流センサ、３４ 温度センサ、３５ ＳＭＲ、３６ ＰＣＵ、３７ モータジェネレータ、３８ 伝達ギヤ、３９ 駆動輪、４０ ＥＣＵ、４２ ナビゲーションシステム、４３ インレット、４４，４６ 充電リレー、４５ 受電装置、４７ ＤＣ／ＤＣコンバータ、４８ 自動運転システム、５１，５２ 荷物、６１ 充電ケーブル、６２ 充電コネクタ、７０，７０Ａ，７０Ｂ 送電装置、７１ 送電コイル、１００ 集配システム、１０１ 集配拠点、１０２Ａ～１０２Ｃ 集配先、４５１ 受電コイル。

Claims (1)

1. 集荷または配達するための集配システムであって、
   集配用の電力を蓄える蓄電装置を有し荷物を集配する集配装置と、
   前記集配装置を制御する制御装置と、
   前記蓄電装置に給電する、各所に配置された複数の給電設備とを備え、
   前記制御装置は、
   前記集配装置が集配拠点を出発して複数の集配先への集配予定時刻の順に集配して前記集配拠点に戻る集配計画を立て、
   前記集配装置が、ある集配先へ到達したが当該集配先での荷物の授受が不能であるとき、
   次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先を経由して前記集配拠点に戻るための電力に対して前記蓄電装置に蓄えられている電力が上回っている場合は、当該集配先で待機するよう前記集配装置を制御する一方、
   次の集配先への集配予定時刻が到達予定時刻よりも後であり、かつ、次の集配先を経由して前記集配拠点に戻るための電力に対して前記蓄電装置に蓄えられている電力が下回っている場合は、複数の前記給電設備のうちのいずれかの前記給電設備に向かうよう前記集配装置を制御する、集配システム。
   

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