JP2023007765A - 給電システム、及び給電方法 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体に対して給電を行なう送電コイルを複数備える給電マットにおいて、送電コイルの使用を適切に制限する。【解決手段】給電システムが給電マットを備える。給電マットは複数の送電コイルを含む。給電マットは、送電コイルを用いて、給電マット上の移動体に対して給電を行なうように構成される。給電システムは、給電マット上の複数の移動体のうち少なくとも１つの移動体に対する給電を制限する場合に、複数の移動体の各々の優先順位を用いて、給電を制限する移動体を選択するコンピュータをさらに備える。【選択図】図８

Description

本開示は、給電システム及び給電方法に関する。

たとえば特開２０１８－１５７６８６号公報（特許文献１）には、複数の給電ユニットが走行車線に沿って設けられた給電レーンを車両が走行する際に、車体前方の道路上に異物の存在を検知した場合に、異物の存在を検知した地点の前後の所定範囲に存在する給電ユニットからの給電を停止又は抑制させることが開示されている。

特開２０１８－１５７６８６号公報

上記特許文献１に記載される給電ユニットは道路に埋設される。そして、複数の給電ユニットの各々は１つの送電コイルを備える。これに対し、本願発明者は、複数の送電コイルを含む給電マットを提案する。１つの給電マットに含まれる複数の送電コイルは、別々の移動体に個別に給電可能に構成される。移動体は、給電マットに含まれる複数の送電コイルの中から１つの送電コイルを選んで、選んだ送電コイルから給電を受けることができる。

複数の送電コイルにより、給電マット上の複数の移動体に対して同時に給電が行なわれてもよい。しかし、給電マットの電力容量は限られているため、給電マットに含まれる全ての送電コイルで同時に給電が行なわれると、給電マットの総給電電力（すなわち、給電マットにおいて給電で消費される電力の合計値）が給電マットの電力容量を超えてしまう可能性がある。

本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、移動体に対して給電を行なう送電コイルを複数備える給電マットにおいて、送電コイルの使用を適切に制限することである。

本開示の第１の観点に係る給電システムは、給電マットを備える。給電マットは、複数の送電コイルを含む。給電マットは、送電コイルを用いて、給電マット上の移動体に対して給電を行なうように構成される。当該給電システムはコンピュータ（以下、「制限コンピュータ」とも称する）をさらに備える。制限コンピュータは、給電マット上の複数の移動体のうち少なくとも１つの移動体に対する給電を制限する場合に、複数の移動体の各々の優先順位を用いて、給電を制限する移動体を選択するように構成される。

以下、給電が制限される移動体を、「制限対象」とも称する。上記制限コンピュータは、給電マット上の複数の移動体のうち少なくとも１つの移動体に対する給電を制限する場合に、各移動体の優先順位を用いて制限対象を選ぶ。これにより、優先順位が低い移動体に対する給電が制限されやすくなる。上記給電システムによれば、給電マットにおける送電コイルの使用を適切に制限できる。

上記給電の制限には、給電の禁止（すなわち、給電が行なわれないようにすること）のほか、給電電力（又は、充電電力）を所定の上限値以下に制限することが含まれる。制限コンピュータは、定置式のサーバであってもよいし、モバイル端末に搭載されてもよい。移動体の例としては、無人の移動体（無人搬送車（ＡＧＶ）、ドローン等）、乗り物（自動車、船等）が挙げられる。

制限コンピュータは、所定の制限条件が成立する場合に、給電マット上の複数の移動体の各々の優先順位を取得し、給電マット上の複数の移動体から優先順位が低い順に所定数の移動体を選択し、選択された上記所定数の移動体に対する給電を制限するように構成されてもよい。

上記構成によれば、適切なタイミングで適切な制限対象に対して給電制限を行ないやすくなる。

制限コンピュータは、蓄電残量と、目標蓄電量と、タスクの有無と、タスクの種類と、タスクの開始時刻と、タスクによる収益との少なくとも１つを用いて、給電マット上の複数の移動体の各々の優先順位を決定するように構成されてもよい。制限コンピュータは、配達用の移動体のタスクの有無を、荷物の有無で判断してもよい。

制限コンピュータは、蓄電残量が少ない移動体ほど優先順位が高くなるように、給電マット上の複数の移動体の各々の優先順位を決定するように構成されてもよい。こうした構成によれば、蓄電残量が少ない移動体に対する給電が制限されにくくなる。これにより、移動体の電欠が抑制される。

移動体の蓄電残量は、たとえば移動体が備える蓄電装置のＳＯＣ（State Of Charge）で表すことができる。ＳＯＣは、たとえば満充電状態の蓄電量に対する現在の蓄電量の割合を０～１００％で表わしたものである。

制限コンピュータは、給電マット上の複数の移動体の各々が配達用の移動体である場合には、荷物を運んでいる移動体の優先順位が荷物を運んでいない移動体の優先順位よりも高くなるように、給電マット上の複数の移動体の各々の優先順位を決定するように構成されてもよい。こうした構成によれば、荷物を運んでいる移動体に対する給電が制限されにくくなる。

制限コンピュータは、給電マット上の複数の移動体の各々がタスクを有する場合に、移動体ごとのタスクを評価し、その評価結果に応じて、給電マット上の複数の移動体の各々の優先順位を決定するように構成されてもよい。こうした構成によれば、優先度が高いと評価されたタスクを有する移動体に対して優先的に給電が実行されやすくなる。たとえば、緊急車両の優先度を高くすることで、緊急車両に対して優先的に給電が実行されやすくなる。

制限コンピュータは、複数の移動体の各々と通信するように構成されてもよい。複数の移動体の各々は、蓄電装置と、送電コイルから電力を受ける受電コイルと、受電コイルで受けた電力を用いて蓄電装置の充電を行なう充電回路と、充電回路を制御する第１制御装置とを備えてもよい。制限コンピュータは、給電マット上の複数の移動体の各々の優先順位を用いて、給電を要求する移動体に対する給電を許可するか否かを判断し、給電を許可すると判断された場合には、給電を要求する移動体に対して第１許可信号を送信するように構成されてもよい。第１制御装置は、給電を要求する移動体の受電コイルと給電マットに含まれるいずれかの送電コイルとの位置合わせが完了し、かつ、移動体が第１許可信号を受信した場合に、蓄電装置の充電を開始するための制御を実行するように構成されてもよい。

上記構成によれば、制限コンピュータは、移動体（第１制御装置）に第１許可信号を送信しないことで、移動体に対する給電を制限することができる。

上記複数の移動体の各々は、蓄電装置に蓄えられた電力を用いて無人で走行可能に構成される自動運転車両であってもよい。複数の移動体の各々は、給電マットに到着すると、給電マットに含まれる複数の送電コイルの中から１つの送電コイルを選び、選んだ送電コイルと受電コイルとの位置合わせを行なうように構成されてもよい。

上記構成によれば、自動運転車両が、給電マットに移動し、給電マットに含まれる送電コイルから給電を受けることが可能になる。

上述したいずれかの給電システムは、電源回路及び電力制御回路をさらに備えてもよい。電源回路は、給電マットに含まれる複数の送電コイルの各々に電力を供給するように構成されてもよい。電力制御回路は、電源回路から電力の供給を受け、給電マットに含まれる複数の送電コイルの各々と電源回路との接続／遮断を切り替えるように構成されてもよい。

上記給電システムでは、電源回路により、給電マットに含まれる複数の送電コイルの各々に電力を供給することができる。また、電力制御回路により、電源回路から各送電コイルへの電力供給の有無を切り替えることができる。

電力制御回路及び制限コンピュータは、給電マットに設けられてもよい。電力制御回路は、給電マットに含まれる複数の送電コイルのうち制限コンピュータから指定された送電コイルに選択的に電力を供給するように構成されてもよい。

以下、給電マットから給電を受ける移動体を、「給電対象」とも称する。上記構成によれば、給電マットにおいて、制限コンピュータが電力制御回路に制御信号（詳しくは、給電を行なう送電コイルを指定する信号）を送ることで、給電対象及び制限対象の各々を決定したり変更したりすることができる。

給電マットは、電力制御回路を制御する第２制御装置を備えてもよい。制限コンピュータは、第２制御装置と通信するように構成されてもよい。制限コンピュータは、給電マット上の複数の移動体の各々の優先順位を用いて、給電を要求する移動体に対する給電を許可するか否かを判断し、給電を許可すると判断された場合には、給電マットに対して第２許可信号を送信するように構成されてもよい。第２制御装置は、給電を要求する移動体と給電マットに含まれるいずれかの送電コイルとの位置合わせが完了し、かつ、給電マットが第２許可信号を受信した場合に、位置合わせが完了した送電コイルによる給電を開始するための制御を実行するように構成されてもよい。

上記構成によれば、制限コンピュータは、給電マット（第２制御装置）に第２許可信号を送信しないことによって移動体に対する給電制限を行なうことができる。

給電マットは、筒状に巻回可能な程度の柔軟性を有してもよい。こうした給電マットは、巻いて筒状にできるため、持ち運びが容易である。

給電マットは、複数の板材が組み合わさって形成されてもよい。給電マットは、複数の板材に分解可能に構成されてもよい。複数の板材の各々は、１つ以上の送電コイルを含んでもよい。

上記給電マットは、複数の板材に分解可能に構成されるため、持ち運びが容易である。
給電マットは、屋内の床の上に設置可能に構成されてもよい。こうした給電マットは、屋内で使用される小型の移動体（たとえば、ＡＧＶ又はロボット）の充電に適している。

本開示の第２の観点に係る給電方法は、ワイヤレス給電を行なう給電マット上の複数の移動体の各々の優先順位を取得することと、取得された優先順位を用いて、給電マット上の複数の移動体から優先順位が低い順に所定数の移動体を選択することと、選択された所定数の移動体に対するワイヤレス給電を制限することとを含む。

上記給電方法によっても、前述した給電システムと同様、給電マットにおける送電コイルの使用を適切に制限することが可能になる。

本開示によれば、移動体に対して給電を行なう送電コイルを複数備える給電マットにおいて、送電コイルの使用を適切に制限することが可能になる。

本開示の実施の形態１に係る給電マットを示す図である。 図１に示した給電マットの使用中の状態の一例を示す図である。 本開示の実施の形態１に係る給電システムにおいて、移動体の構成と、給電マットの電源設備の構成とについて説明するための図である。 本開示の実施の形態１に係る給電システムの全体構成を示す図である。 本開示の実施の形態１に係る給電システムにおいて、給電マットから給電を受けるために移動体が実行する走行制御及び充電制御に係る処理を示すフローチャートである。 図５に示したＳ１４の処理の詳細を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態１に係る給電システムにおいて、マットコントローラによって実行される給電制御に係る処理を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態１に係る給電システムにおいて、サーバによって実行される充電許可に係る処理を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態２に係る給電システムにおいて、移動体が実行する充電制御に係る処理を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態２に係る給電システムにおいて、マットコントローラが実行する給電制御に係る処理を示すフローチャートである。 図１０に示した給電制御に係る処理の詳細を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態３に係る給電システムにおいて、マットコントローラが実行する給電制御に係る処理を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態３に係る給電システムにおいて、サーバによって実行される給電許可に係る処理を示すフローチャートである。 変形例に係る優先順位の決定方法を示す図である。 図１に示した給電マットの変形例を示す図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。図中、同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

［実施の形態１］
図１は、この実施の形態に係る給電マットを示す図である。図１を参照して、給電マット１００は、シート基材１１０と、シート基材１１０の内部に設けられた複数の送電コイル１２０とを含む。給電マット１００は持ち運び可能に構成される。給電マット１００の重さは、たとえば１人又は数人で持ち運び可能な程度に軽い。また、後述する給電マット１００の電源設備（図３参照）は給電マット１００に対して着脱可能に構成される。給電マット１００は、筒状に巻回可能な程度の柔軟性を有する。図１には、部分的に筒状に巻回された状態の給電マット１００を示している。ただし、給電マット１００は、全体を筒状に巻回することもできる。給電マット１００を巻いて筒状にすることで、給電マット１００を持ち運びやすくなる。給電マット１００は、筒状に巻回された状態で保管されてもよい。給電マット１００は、シート状に広げることもできる。給電マット１００は広げられた状態で使用される（後述する図２参照）。給電マット１００は、敷物として扱うことができる。給電マット１００は、屋内の床の上に設置可能に構成される。給電マット１００は、床の上に設置された後に、取外し可能な留め具（たとえば、押さえ金具又はグリッパー）で固定されてもよい。

この実施の形態では、広げられた状態の給電マット１００が矩形状の外形（平面形状）を有する。ただし、給電マット１００の外形は矩形状に限られず適宜変更可能である。給電マット１００の外形は、四角形以外の多角形（三角形、五角形、六角形等）でもよいし、円形でもよい。この実施の形態では、給電マット１００に含まれる複数の送電コイル１２０がシート基材１１０に内蔵されている。しかしこれに限られず、送電コイル１２０は給電マット１００の表面に露出するように設けられてもよい。シート基材１１０は、たとえば樹脂で形成される。ただし、シート基材１１０の材質は適宜変更可能である。送電コイル１２０は、たとえば金属で形成される。ただし、送電コイル１２０の材質は適宜変更可能である。たとえば、送電コイル１２０は導電性樹脂で形成されてもよい。

この実施の形態では、マット面（給電マット１００の主面）において、複数の送電コイル１２０が縦と横とに規則的に配列されている。送電コイル１２０は、たとえば格子状に配置されている。ただしこれに限られず、送電コイル１２０の配置は適宜変更可能である。送電コイル１２０は不規則に配置されてもよい。図１に示す例では、送電コイル１２０が平面視で正六角形に形成されているが、送電コイル１２０の形状は適宜変更可能である。送電コイル１２０の平面形状は、六角形以外の多角形（たとえば、四角形）であってもよいし、円形であってもよい。送電コイル１２０の大きさも、給電マット１００の用途（たとえば、給電マット１００を使用する移動体の構造）に合わせて適宜変更してもよい。

図２は、給電マット１００の使用中の状態の一例を示す図である。図２に示す例では、給電マット１００上に移動体２０１～２０７が載っている。給電マット１００に含まれる複数の送電コイル１２０は、別々の移動体に個別に給電可能に構成される。給電マット１００に含まれるいずれかの送電コイル１２０と移動体２０１～２０７のいずれかとの位置合わせが完了すると、位置合わせされた送電コイル１２０から上記移動体（移動体２０１～２０７のいずれか）へのワイヤレス給電が可能になる。移動体２０１～２０７の各々は、給電マット１００に含まれる複数の送電コイル１２０の中から１つの送電コイル１２０を選んで、選んだ送電コイル１２０から給電を受けることができる。ワイヤレス電力伝送（ＷＰＴ）の方式は任意であり、磁界共鳴方式でもよいし、電磁誘導方式でもよい。また、他の方式が採用されてもよい。

移動体２０１～２０７の各々は、屋内を走行可能に構成される小型のＢＥＶ（電気自動車）である。移動体２０１～２０５の各々は無人搬送車（ＡＧＶ）である。移動体２０６及び２０７の各々は１人乗り電気自動車である。

移動体２０１～２０５は、同じタイプのＡＧＶである。移動体２０１～２０５の各々は、荷物の搬送に使用される。図２に示す例では、移動体２０１～２０３の各々が単独で荷物を運んでいる。一方、移動体２０４及び２０５は、１台では運べない大きな荷物を協働で運んでいる。移動体２０１～２０５の各々は、屋内での搬送に適している。以下では、区別して説明する場合を除いて、移動体２０１～２０５の各々を「ＡＧＶ２００」と称する。

移動体２０６及び２０７の各々は、人が乗って手動で運転することも無人で自動運転で走行することも可能に構成される。移動体２０６はハンドルバーを備える。移動体２０７はハンドルバー及び座席を備える。移動体２０６及び２０７の各々は、屋内を移動する乗り物として適している。

図３は、給電マット１００から給電を受ける移動体の構成と、給電マット１００の電源設備の構成とについて説明するための図である。以下では、移動体の一例として、ＡＧＶ２００の構成について説明する。

図２とともに図３を参照して、この実施の形態に係る給電システムは、給電マット１００と、電源モジュール３００と、カメラ３５０とを含む。電源モジュール３００は、給電マット１００の電源設備に相当する。電源モジュール３００はケーブルを介して給電マット１００と電気的に接続される。電源モジュール３００は電源回路３１０を備える。電源回路３１０は、電力系統ＰＧから電力の供給を受け、給電マット１００に含まれる複数の送電コイル１２０の各々に電力を供給するように構成される。電力系統ＰＧは、図示しない発電所及び送配電設備によって構築される電力網である。電力系統ＰＧは、交流電力（たとえば、三相交流電力）を電源モジュール３００へ供給する。電源回路３１０は、電力変換回路を含む。電源回路３１０は、電力系統ＰＧから供給される電力を、給電マット１００に適した電力に変換して、変換後の電力を給電マット１００へ供給する。

カメラ３５０は、電源モジュール３００から電力の供給を受け、給電マット１００の上方から給電マット１００の周辺を撮像するように構成される。電源モジュール３００は、給電マット１００のための電源回路３１０に加えて、カメラ３５０のための電源回路（図示せず）も含む。カメラ３５０は、壁に取り付けられてもよい。あるいは、カメラ３５０を支持する支柱が設けられてもよい。カメラ３５０は、撮像素子に加えて、撮像素子で取得した映像を解析するためのプロセッサ及び画像処理回路を内蔵する。カメラ３５０は、給電マット１００の全面を撮像し、給電マット１００上に存在する対象（生体又は物体）を識別する。カメラ３５０によって給電マット１００の状態が監視される。

給電マット１００は、シート基材１１０（図１）の内部に、複数の磁気マーカ１２１と、電力制御回路１３０と、無線通信機１４０と、電力制御回路１３０を制御するマットコントローラ１５０とをさらに備える。マットコントローラ１５０としては、プロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、記憶装置、及び通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）を備えるコンピュータを採用できる。この実施の形態では、マットコントローラ１５０において記憶装置に記憶されているプログラムをプロセッサが実行することで、給電マット１００における各種制御が実行される。ただし、給電マット１００における各種制御は、ソフトウェアによる実行に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で実行することも可能である。

電力制御回路１３０は接続切替回路を含む。この接続切替回路は、電源回路３１０から電力の供給を受け、給電マット１００に含まれる各送電コイル１２０と電源回路３１０との接続／遮断を切り替えるように構成される。電力制御回路１３０の接続切替回路は、送電コイル１２０ごとに設けられたスイッチを含んでもよい。この実施の形態では、接続切替回路がノーマリオフ型のスイッチ回路である。マットコントローラ１５０が停止状態（スリープ状態を含む）になっているときには、給電マット１００に含まれる各送電コイル１２０と電源回路３１０とは遮断状態になる。

電力制御回路１３０は電力変換回路をさらに含む。この電力変換回路は、電源回路３１０と電気的に接続された各送電コイル１２０に対して、ワイヤレス給電に適した電圧を印加するように構成される。具体的には、電力制御回路１３０の電力変換回路は、共振回路（たとえば、ＬＣ共振回路）、フィルタ回路、インバータ、及びＰＦＣ（Power Factor Correction）回路を含んでもよい。詳細は後述するが、マットコントローラ１５０は、電力制御回路１３０を制御することにより、給電マット１００に含まれる任意の送電コイル１２０から微弱電力（位置確認用の電力）を送電することもできる。

給電マット１００において、マットコントローラ１５０が電力制御回路１３０に制御信号を送ることで、給電対象（給電マット１００から給電を受ける移動体）及び制限対象（給電が制限される移動体）の各々を決定したり変更したりすることができる。

複数の磁気マーカ１２１は、複数の送電コイル１２０に対応して設けられている。すなわち、磁気マーカ１２１は、給電マット１００に含まれる送電コイル１２０ごとに設けられている。磁気マーカ１２１は、対応する送電コイル１２０の位置を示す。移動体は、磁気マーカ１２１が発する磁気を磁気センサで検出することにより、その磁気マーカ１２１に対応する送電コイル１２０の位置を検出できる。

給電マット１００と電源モジュール３００とをつなぐケーブルの内部には電力線だけでなく通信線も設けられている。この実施の形態では、給電マット１００と電源モジュール３００とが通信可能に構成される。マットコントローラ１５０は、電源モジュール３００内の電源回路３１０を制御するように構成される。また、カメラ３５０は電源モジュール３００を介して給電マット１００と通信可能に接続されている。カメラ３５０が取得した情報は電源モジュール３００を経由してマットコントローラ１５０に入力される。

ＡＧＶ２００は、バッテリ２１０と、送電コイル１２０から非接触で電力を受ける受電コイル２２０と、受電コイル２２０で受けた電力を用いてバッテリ２１０の充電を行なう充電回路２３０と、無線通信機２４０と、充電回路２３０を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）２５０とを備える。ＡＧＶ２００におけるバッテリ２１０、ＥＣＵ２５０は、それぞれ本開示に係る「蓄電装置」、「第１制御装置」の一例に相当する。

バッテリ２１０としては、公知の車両用蓄電装置（たとえば、液式二次電池、全固体二次電池、又は組電池）を採用できる。車両用二次電池の例としては、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池が挙げられる。二次電池の代わりに、電気二重層キャパシタのような他の蓄電装置を採用してもよい。充電回路２３０は、バッテリ２１０の車載充電器として機能する。ＥＣＵ２５０としては、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶装置、及び通信Ｉ／Ｆを備えるコンピュータを採用できる。この実施の形態では、ＥＣＵ２５０において記憶装置に記憶されているプログラムをプロセッサが実行することで、ＡＧＶ２００における各種制御が実行される。ただし、ＡＧＶ２００における各種制御は、ソフトウェアによる実行に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で実行することも可能である。

ＡＧＶ２００は、バッテリ２１０に蓄えられた電力を用いて無人で走行可能に構成される自動運転車両である。図示は割愛しているが、ＡＧＶ２００は、電動モータと、ＢＭＳ（Battery Management System）と、自動運転センサと、地図情報を有するナビゲーションシステム（以下、「ＮＡＶＩ」とも称する）とをさらに備える。ＡＧＶ２００は、バッテリ２１０から電動モータに電力を供給して、電動モータによって生成される動力によって走行する。また、ＢＭＳは、バッテリ２１０の状態（たとえば、電流、電圧、及び温度）を検出する各種センサを含み、その検出結果がＥＣＵ２５０に入力される。たとえば、バッテリ２１０の充電電力（充電電流及び充電電圧）がＢＭＳによって検出される。また、ＢＭＳによってバッテリ２１０のＳＯＣ（State Of Charge）が推定され、その推定結果がＥＣＵ２５０に入力される。

自動運転センサは、自動運転に使用されるセンサである。ただし、自動運転センサは、自動運転が実行されていないときに所定の制御で使用されてもよい。自動運転センサは、ＡＧＶ２００の外部環境を認識するための情報を取得するセンサと、ＡＧＶ２００の位置及び姿勢に関する情報を取得するセンサとを含む。自動運転センサは、たとえば、カメラ、ミリ波レーダ、及びライダーの少なくとも１つを含んでもよい。自動運転センサは、たとえば、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）及びＧＰＳ（Global Positioning System）センサの少なくとも一方を含んでもよい。

ＡＧＶ２００は、所定の走行スケジュールに従って無人で自律走行可能に構成される。走行スケジュールは、たとえば目的地への出発時刻及び到達時刻を含む。走行スケジュールの設定方法は任意である。たとえば、ＡＧＶ２００と無線通信可能なユーザ端末（たとえば、モバイル端末）をユーザが操作して、ＥＣＵ２５０に走行スケジュール及び目的地を設定してもよい。あるいは、ＡＧＶ２００と有線通信可能に接続されたサービスツール、又はＡＧＶ２００が備えるＨＭＩ（Human Machine Interface）をユーザが操作して、ＥＣＵ２５０に走行スケジュール及び目的地を設定してもよい。

ＥＣＵ２５０は、所定の自動運転プログラムに従い、自動運転（自動駐車を含む）を実行するように構成される。ＥＣＵ２５０は、自動運転センサによって取得される各種情報を用いて、ＡＧＶ２００のアクセル装置、ブレーキ装置、及び操舵装置（いずれも図示せず）を制御することにより、上記走行ルート及び走行スケジュールに従うＡＧＶ２００の自動運転を実行する。自動運転プログラムは、ＯＴＡ（Over The Air）によって逐次更新されてもよい。

充電回路２３０は、バッテリ２１０と受電コイル２２０との間に位置し、ＥＣＵ２５０によって制御される。充電回路２３０は、電力変換回路を含む。送電コイル１２０から受電コイル２２０に供給される電力によってバッテリ２１０の充電が行なわれる場合には、受電コイル２２０からバッテリ２１０に適切な電力が入力されるようにＥＣＵ２５０が充電回路２３０を制御する。充電回路２３０は、受電コイル２２０から入力される交流電力を直流電力に変換してバッテリ２１０へ直流電力を出力する。具体的には、充電回路２３０は、共振回路（たとえば、ＬＣ共振回路）、フィルタ回路、整流回路を含んでもよい。

ＡＧＶ２００は、マット面（給電マット１００の主面）におけるＡＧＶ２００の位置を検出する位置センサモジュール２２１をさらに備える。位置センサモジュール２２１は、たとえば給電マット１００のいずれかの送電コイル１２０と受電コイル２２０との位置合わせに使用される。位置センサモジュール２２１は、たとえばＡＧＶ２００の底面に設けられている。位置センサモジュール２２１は複数の磁気センサを含む。複数の磁気センサは格子状に配置されてもよい。位置センサモジュール２２１に含まれる各磁気センサは、磁気マーカ１２１から発せられる磁気を検出する。ＥＣＵ２５０は、位置センサモジュール２２１の検出結果に基づいて、送電コイル１２０と受電コイル２２０との位置ずれ量を取得するように構成される。

この実施の形態では、給電マット１００とＡＧＶ２００とが通信可能に構成される。マットコントローラ１５０とＥＣＵ２５０とは、無線通信機１４０及び２４０を介して、相互に無線通信を行なってもよい。通信方式は任意である。マットコントローラ１５０とＥＣＵ２５０とは、たとえばＮＦＣ（Near Field Communication）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のような近距離通信（たとえば、給電マット１００周辺の範囲での直接通信）を行なうように構成されてもよい。また、マットコントローラ１５０とＥＣＵ２５０とは、無線ＬＡＮ（Local Area Network）を利用した無線通信を行なうように構成されてもよい。ＡＧＶ２００は、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）装置を備えてもよい。そして、マットコントローラ１５０は、ＡＧＶ２００のＲＦＩＤ装置から発せられる信号を受信するように構成されてもよい。

上記では、ＡＧＶ２００の構成について説明したが、図２に示した移動体２０６及び２０７の各々も、図３に示した構成に準ずる構成を内部に有する。必要に応じて、上述した回路構成を変更して同様の機能を実現してもよい。

図４は、この実施の形態に係る給電システムの全体構成を示す図である。図４を参照して、この実施の形態に係る給電システム１は、上述した給電マット１００及び電源モジュール３００に加えて、サーバ５００をさらに含む。サーバ５００は、給電マット１００を使用可能な複数の移動体（たとえば、図２に示した移動体２０１～２０７）の各々と無線通信するように構成される。この実施の形態では、移動体２０１～２０７の各々の情報が、予めサーバ５００に登録されている。各移動体の情報がサーバ５００に登録されることで、各移動体の情報を管理しやすくなる。サーバ５００は、登録されていない移動体と無線通信してもよい。サーバ５００は、通信により、未登録の移動体の情報を取得してもよい。この実施の形態に係るサーバ５００は、本開示に係る「コンピュータ」の一例に相当する。

サーバ５００は、プロセッサ５１０と、記憶装置５２０と、通信装置５３０とを備える。プロセッサ５１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であってもよい。記憶装置５２０は、各種情報を保存可能に構成される。通信装置５３０は、各種通信Ｉ／Ｆを含む。サーバ５００は、通信装置５３０を通じて外部と通信するように構成される。

記憶装置５２０には、プロセッサ５１０に実行されるプログラムのほか、プログラムで使用される情報（たとえば、マップ、数式、及び各種パラメータ）が記憶されている。この実施の形態では、記憶装置５２０に記憶されているプログラムをプロセッサ５１０が実行することで、サーバ５００における各種処理が実行される。ただし、サーバ５００における各種処理は、ソフトウェアによる実行に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で実行することも可能である。

サーバ５００には、複数の移動体（図２に示した移動体２０１～２０７を含む）と複数の給電マット（たとえば、図１～図３に示した給電マット１００）とが登録されている。サーバ５００は、登録された各移動体に関する情報（以下、「移動体情報」と称する）と、登録された各給電マットに関する情報（以下、「マット情報」と称する）とを管理する。移動体情報及びマット情報は記憶装置５２０に記憶されている。移動体情報及びマット情報は随時更新される。

移動体を識別するための識別情報（移動体ＩＤ）が移動体ごとに付与されており、サーバ５００は移動体情報を移動体ＩＤで区別して管理している。移動体情報には、たとえば、移動体の仕様（たとえば、充電に関するスペック）と、サーバ５００が移動体から受信した情報（たとえば、移動体の現在の位置及び状態）とが含まれる。

給電マットを識別するための識別情報（マットＩＤ）が給電マットごとに付与されており、サーバ５００はマット情報をマットＩＤで区別して管理している。マット情報には、たとえば、給電マットの仕様（たとえば、給電に関するスペック）と、給電マットの位置（設置場所）とが含まれる。

この実施の形態では、給電マット１００が、ｎ個の送電コイル１２０（送電コイル１２０－１～１２０－ｎ）と、ｎ個の磁気マーカ１２１（磁気マーカ１２１－１～１２１－ｎ）とを含む。ｎは２以上の整数である。ｎは５以上１００未満の範囲から選ばれた整数であってもよい。また、ｎは１００以上であってもよい。この実施の形態に係る給電マット１００が備える送電コイル１２０の数（ｎ）は１００程度である。

図５は、給電マット１００から給電を受けるために移動体が実行する走行制御及び充電制御に係る処理を示すフローチャートである。このフローチャートに示される処理は、所定の充電開始条件が成立したときに実行される。所定の充電開始条件は、たとえば移動体が備える蓄電装置のＳＯＣが所定ＳＯＣ値以下になると成立する。所定ＳＯＣ値は、５％～３０％の範囲から選ばれた値であってもよい。また、所定ＳＯＣ値は、移動体と給電マット１００との距離に応じて可変であってもよい。

この実施の形態では、図２に示した移動体２０１～２０７の各々が、当該移動体が備える蓄電装置のＳＯＣが所定ＳＯＣ値以下になると、以下に説明する図５に示す処理を実行する。そして、各移動体は、図５に示す処理により、給電マット１００に向かって移動し、給電マット１００に到着すると、給電マット１００に含まれる複数の送電コイル１２０の中から１つの送電コイル１２０を選び、選んだ送電コイル１２０と受電コイル２２０との位置合わせを行なう。以下では、フローチャート中の各ステップを、単に「Ｓ」と表記する。また、以下では図５に示される処理をＡＧＶ２００が実行する場合について説明するが、図５に示される処理は、他の移動体（たとえば、図２に示した移動体２０６又は２０７）によっても実行される。

図３及び図４とともに図５を参照して、Ｓ１１では、ＡＧＶ２００が自動運転で給電マット１００に向かって移動する。複数の場所に給電マット１００が設置されている場合には、ＡＧＶ２００は、最寄りの給電マット１００に向かって移動する。そして、ＡＧＶ２００が給電マット１００に到着すると、Ｓ１２の処理が実行される。

なお、図５に示される一連の処理を、運転者が乗っている移動体２０６又は２０７が実行する場合には、運転者が、当該移動体に搭載されたナビゲーションシステムの案内に従って運転して給電マット１００まで移動してもよい。そして、当該移動体が給電マット１００に到着すると、ナビゲーションシステムが、運転者に対して給電マット１００から離れるように音声で促してもよい。

Ｓ１２では、ＥＣＵ２５０が、給電マット１００に含まれる未使用の送電コイル１２０のうち、いずれの送電コイル１２０を使用するかを選択する。送電コイル１２０の選び方は任意である。具体的には、ＥＣＵ２５０は、ＡＧＶ２００に最も近い送電コイル１２０を選んでもよい。ＥＣＵ２５０は、ＡＧＶ２００が位置合わせしやすい送電コイル１２０を選んでもよい。ＥＣＵ２５０は、給電マット１００の中央付近の送電コイル１２０を選んでもよい。ＥＣＵ２５０は、給電中（使用中）の送電コイル１２０から離れた位置にある未使用の送電コイル１２０を選んでもよい。以下、Ｓ１２で選択された送電コイル１２０を、「対象コイル」とも称する。

続くＳ１３では、ＥＣＵ２５０が、磁気マーカ１２１によって示される対象コイルの位置に受電コイル２２０の位置を合わせるように、ＡＧＶ２００を自動運転で移動させる。ＥＣＵ２５０は、たとえば、自動運転センサによって取得される情報に基づいて、ＡＧＶ２００を対象コイルまで移動させた後、位置センサモジュール２２１の検出結果に基づいて、対象コイルの基準位置（たとえば、中心）と受電コイル２２０の基準位置（たとえば、中心）とを一致させるようにＡＧＶ２００の位置を微調整する。なお、送受電コイルの位置合わせの方法は上記に限られない。たとえば、ＥＣＵ２５０は、マットコントローラ１５０と無線通信を行ない、マットコントローラ１５０に対象コイルを通知した後、マットコントローラ１５０からの誘導に従ってＡＧＶ２００を動かすことにより、送受電コイルの位置合わせを行なってもよい。

続くＳ１４では、ＥＣＵ２５０が充電制御を実行する。図６は、図５に示したＳ１４の処理の詳細を示すフローチャートである。

図３及び図４とともに図６を参照して、Ｓ２１では、ＥＣＵ２５０が、マットコントローラ１５０と通信して給電マット１００のマットＩＤを取得した後、給電マット１００のマットＩＤ、ＡＧＶ２００の移動体ＩＤ、及びＡＧＶ２００の状態とともに、充電許可要求（充電許可を要求する信号）をサーバ５００へ送信する。この実施の形態では、ＡＧＶ２００からサーバ５００へ送信されるＡＧＶ２００の状態に、バッテリ２１０のＳＯＣが含まれる。

続くＳ２２では、Ｓ２１の処理を実行してから所定時間以内にＡＧＶ２００がサーバ５００から充電許可を受けたか否かを、ＥＣＵ２５０が判断する。この実施の形態では、後述する許可信号（図８のＳ４４又はＳ４５）をＡＧＶ２００がサーバ５００から受信したことが、ＡＧＶ２００がサーバ５００から充電許可を受けたことを意味する。このため、Ｓ２１の処理を実行してから所定時間以内に上記許可信号をＡＧＶ２００がサーバ５００から受信した場合には、Ｓ２２においてＹＥＳと判断され、処理がＳ２３に進む。他方、Ｓ２２においてＮＯと判断された場合には、図６に示す一連の処理は終了する。

Ｓ２３では、ＥＣＵ２５０が給電マット１００へＡＧＶ２００の移動体ＩＤとともに給電開始要求を送信する。そして、ＥＣＵ２５０は、後述する給電開始通知（図７のＳ３３）を給電マット１００から受信すると、Ｓ２４において、マットコントローラ１５０と通信しながらバッテリ２１０の充電を行なう。給電マット１００の対象コイル（図５のＳ１２及びＳ１３）からＡＧＶ２００の受電コイル２２０に供給される電力によってバッテリ２１０の充電が行なわれる。バッテリ２１０の充電中は、マットコントローラ１５０が給電電力を調整するように電力制御回路１３０を制御するとともに、ＥＣＵ２５０が充電電力を調整するように充電回路２３０を制御する。

上記のように、受電コイル２２０と給電マット１００に含まれるいずれかの送電コイル１２０との位置合わせ（図４のＳ１３参照）が完了し、かつ、サーバ５００から許可信号を受信した場合（Ｓ２２にてＹＥＳ）には、ＥＣＵ２５０が、バッテリ２１０の充電を開始するための制御を実行する（Ｓ２３及びＳ２４）。他方、サーバ５００から許可信号を受信しない場合（Ｓ２２にてＮＯ）には、ＥＣＵ２５０はバッテリ２１０の充電を開始しない。

続くＳ２５では、後述する充電停止指令をＡＧＶ２００がサーバ５００から受信したか否かを、ＥＣＵ２５０が判断する。ＡＧＶ２００が充電停止指令を受信していなければ（Ｓ２５にてＮＯ）、処理はＳ２６に進む。Ｓ２６では、所定の充電完了条件が成立するか否かを、ＥＣＵ２５０が判断する。この実施の形態では、バッテリ２１０のＳＯＣが所定ＳＯＣ値（たとえば、満充電を示すＳＯＣ値）以上になったときに充電完了条件が成立する。ただしこれに限られず、充電完了条件は任意に設定できる。たとえば、充電開始から所定時間が経過したときに充電完了条件が成立してもよい。

Ｓ２４の処理は、Ｓ２５及びＳ２６の両方でＮＯと判断されている間は継続して実行される。給電マット１００の対象コイルからＡＧＶ２００の受電コイル２２０への給電が継続していれば、Ｓ２４の処理によりバッテリ２１０の充電が行なわれる。予期せず給電マット１００からの給電が停止された場合には、ＥＣＵ２５０は、送受電コイルの位置合わせ（図５のＳ１３）を再度実行した後、給電開始要求（図６のＳ２３）を給電マット１００へ再度送信してもよい。他方、ＡＧＶ２００が充電停止指令を受信するか（Ｓ２５にてＹＥＳ）、又は充電完了条件が成立すると（Ｓ２６にてＹＥＳ）、処理はＳ２７に進み、Ｓ２４の処理は実行されなくなる。これにより、バッテリ２１０の充電は行なわれなくなる。

Ｓ２７では、ＥＣＵ２５０が給電マット１００へ給電停止要求を送信する。その後、ＥＣＵ２５０は、Ｓ２８において、許可された充電が終了したことを示す充電終了通知をサーバ５００へ送信する。Ｓ２８の処理が実行されると、図６に示す一連の処理が終了する。これにより、図５に示した一連の処理も終了する。ＡＧＶ２００に目的地が設定されている場合には、ＡＧＶ２００は、目的地に向かって走行を再開する。

この実施の形態では、給電マット１００の周辺の所定エリア内に移動体が存在しないときには、給電マット１００のマットコントローラ１５０が停止状態（たとえば、スリープ状態）になっている。そして、１台目の移動体が上記所定エリア内に入ると、マットコントローラ１５０が起動する。たとえば、カメラ３５０が給電マット１００の周辺に移動体を認識したときに、移動体が所定エリア内に入ったと認定されてもよい。また、移動体のＲＦＩＤ装置から発せられる信号を無線通信機１４０が受信したときに、移動体が所定エリア内に入ったと認定されてもよい。また、給電システム１は、ジオフェンシング技術を利用して、移動体が所定エリア内に入ったか否かを判断するように構成されてもよい。

図７は、マットコントローラ１５０によって実行される給電制御に係る処理を示すフローチャートである。このフローチャートに示される処理は、マットコントローラ１５０が移動体から給電開始要求（図６のＳ２３）を受信した場合に、その移動体について実行される。マットコントローラ１５０が複数の移動体から給電開始要求を受信したときには、図７に示される一連の処理は移動体ごとに並行して実行される。以下では、図７に示される処理がＡＧＶ２００に対して実行される場合について説明するが、図７に示される処理は、他の移動体（たとえば、図２に示した移動体２０６又は２０７）に対しても実行される。

図３及び図４とともに図７を参照して、Ｓ３１では、対象コイル（図５のＳ１２）の位置と受電コイル２２０の位置とが合っているか否かを、マットコントローラ１５０が判断する。マットコントローラ１５０は、カメラ３５０から取得した情報、又は給電マット１００に搭載された各種センサ（たとえば、図示しない荷重センサ）の出力に基づいて、対象コイルを認定してもよい。あるいは、マットコントローラ１５０は、対象コイルを示す信号をＡＧＶ２００（ＥＣＵ２５０）から受信してもよい。

ワイヤレス給電（後述するＳ３３参照）がまだ開始されていない場合には、マットコントローラ１５０は、Ｓ３１において、対象コイルから受電コイル２２０に向けて微弱電力を送電するように電力制御回路１３０を制御する。微弱電力は、位置確認用の電力であり、充電中に対象コイルから送電される給電電力よりも小さい。そして、マットコントローラ１５０は、ＥＣＵ２５０からの情報（たとえば、受電コイル２２０で受電された電力）に基づいて、対象コイルから受電コイル２２０に適切に電力が伝送されたかを確認する。対象コイルから受電コイル２２０に適切に電力が伝送されている場合には、マットコントローラ１５０は、対象コイルの位置と受電コイル２２０の位置とが合っていると判断する。マットコントローラ１５０は、ワイヤレス給電の実行中においても、Ｓ３１の処理を実行する。この場合、マットコントローラ１５０は、微弱電力ではなく給電電力（充電のために送電される電力）を対象コイルから受電コイル２２０に送電しながら、ＥＣＵ２５０からの情報（たとえば、受電コイル２２０で受電された電力）に基づいて、対象コイルの位置と受電コイル２２０の位置とが合っているか否かを判断する。

対象コイルの位置と受電コイル２２０の位置とが許容範囲を超えてずれている場合（Ｓ３１にてＮＯ）には、図７に示す一連の処理は終了する。他方、対象コイルの位置と受電コイル２２０の位置とが合っている場合（Ｓ３１にてＹＥＳ）には、処理がＳ３２に進む。Ｓ３２では、ワイヤレス給電に適した環境か否かを、マットコントローラ１５０が判断する。マットコントローラ１５０は、カメラ３５０から取得した情報、又は給電マット１００に搭載された各種センサ（たとえば、図示しない荷重センサ及び温度センサ）の出力に基づいて、ワイヤレス給電に適した環境か否かを判断してもよい。たとえば、マットコントローラ１５０は、移動体以外の対象（以下、「異物」と称する）の有無に基づいて、環境の適否を判断する。異物には生物（たとえば、人）も含まれる。この実施の形態では、給電マット１００上に異物が存在する場合には、Ｓ３２において、給電マット１００の環境がワイヤレス給電に適していないと判断される。他方、給電マット１００上に異物が存在しない場合には、Ｓ３２において、給電マット１００の環境がワイヤレス給電に適していると判断される。ただし、上記の例に限られず、マットコントローラ１５０は、異物の有無以外の観点で、環境の適否を判断してもよい。

給電マット１００の環境がワイヤレス給電に適している場合（Ｓ３２にてＹＥＳ）には、マットコントローラ１５０は、Ｓ３３において、ＡＧＶ２００（ＥＣＵ２５０）へ給電開始通知を送信した後、ＥＣＵ２５０と通信しながらワイヤレス給電を行なう。Ｓ３３の処理は、図６のＳ２４の処理と並行して実行される。これにより、給電マット１００の送電コイル１２０からＡＧＶ２００の受電コイル２２０に電力が供給され、受電コイル２２０が受電した電力が充電回路２３０を経由してバッテリ２１０に入力される。ワイヤレス給電中（すなわち、バッテリ２１０の充電中）は、マットコントローラ１５０が給電電力を調整するように電力制御回路１３０を制御する。

続くＳ３４では、給電マット１００がＡＧＶ２００から給電停止要求（図６のＳ２７）を受信したか否かを、マットコントローラ１５０が判断する。給電マット１００が給電停止要求を受信していなければ（Ｓ３４にてＮＯ）、処理はＳ３１に戻る。

ワイヤレス給電（Ｓ３３）は、Ｓ３１及びＳ３２の両方でＹＥＳかつＳ３４でＮＯと判断されている間は継続して実行される。他方、Ｓ３１とＳ３２とのいずれかでＮＯ又はＳ３４でＹＥＳと判断されると、図７に示す一連の処理が終了する。これにより、ワイヤレス給電（Ｓ３３）は行なわれなくなる。

図８は、サーバ５００によって実行される充電許可に係る処理を示すフローチャートである。このフローチャートに示される処理は、サーバ５００が移動体から充電許可要求（図６のＳ２１）を受信した場合に、その移動体について実行される。サーバ５００が複数の移動体から充電許可要求を受信したときには、図８に示される一連の処理は移動体ごとに並行して実行される。以下では、図８に示される処理がＡＧＶ２００に対して実行される場合について説明するが、図８に示される処理は、他の移動体（たとえば、図２に示した移動体２０６又は２０７）に対しても実行される。

図３及び図４とともに図８を参照して、Ｓ４１では、ＡＧＶ２００が給電を受けようとする給電マット１００（以下、「対象マット」とも称する）において給電を受けている移動体の数が所定数（以下、「Ｔｈ」と表記する）以上であるか否かを、サーバ５００が判断する。Ｔｈは１以上の整数である。Ｔｈは３以上１０未満の範囲から選ばれた整数であってもよい。対象マットの面積が広い場合にはＴｈを１０以上にしてもよい。この実施の形態では、Ｔｈを５とする。

サーバ５００は、ＡＧＶ２００から受信したマットＩＤ（図６のＳ２１）に基づいて対象マットを特定できる。また、サーバ５００は、充電を許可した回数（後述するＳ４４及びＳ４５参照）から充電終了通知を受けた回数（図６のＳ２８参照）を減算することにより、対象マットで給電を受けている移動体の数を取得することができる。以下では、対象マットで給電を受けている移動体と区別するために、処理対象のＡＧＶ２００（すなわち、充電許可要求を送信した移動体）を「新規移動体」とも称する。また、対象マットで給電を受けている移動体を「充電中の移動体」とも称する。新規移動体も充電中の移動体も、サーバ５００が新規移動体から充電許可要求を受信した時点において対象マットに載っている。

充電中の移動体の数がＴｈ未満である場合（Ｓ４１にてＮＯ）には、サーバ５００は、Ｓ４５において、許可信号をＡＧＶ２００へ送信する。許可信号は、ＡＧＶ２００に対して充電を許可する信号である。許可信号を受信したＡＧＶ２００では、バッテリ２１０の充電を開始するための制御が実行される（図６のＳ２２～Ｓ２４参照）。Ｓ４５の処理が実行されると、図８に示す一連の処理が終了する。

充電中の移動体の数がＴｈ以上である場合（Ｓ４１にてＹＥＳ）には、サーバ５００は、Ｓ４２において、対象マット上の各移動体（新規移動体及び充電中の移動体）の優先順位を取得する。具体的には、サーバ５００は、充電中の各移動体から蓄電残量（ＳＯＣ）を取得し、新規移動体の蓄電残量（すなわち、図６のＳ２１の処理により送られてきたバッテリ２１０のＳＯＣ）と比較する。そして、蓄電残量が少ない移動体ほど優先順位が高くなるように各移動体の優先順位を決定する。

続くＳ４３では、サーバ５００が、上記Ｓ４２で決定された各移動体の優先順位に従って、給電を許可する移動体と、給電を制限する移動体とを決定する。その後、サーバ５００は、Ｓ４４において、Ｓ４３で選択された制限対象に対して給電制限を実行する。この実施の形態では、充電中の移動体の数がＴｈを超過しないように、Ｓ４４の処理により、最も優先順位の低い移動体（すなわち、１台の移動体）の給電を禁止する。この実施の形態では、蓄電残量が最も多い移動体が、最も優先順位の低い移動体に相当する。

最も優先順位の低い移動体が新規移動体である場合には、サーバ５００は、Ｓ４４において、新規移動体に充電を許可しない。すなわち、サーバ５００は、新規移動体からの充電許可要求に対して許可信号を返信しない。許可信号を受信しない新規移動体では、バッテリ２１０の充電を開始するための制御が実行されない（図６のＳ２２参照）。サーバ５００は、充電を許可しない旨の信号を新規移動体へ送信してもよい。充電中の移動体はそのまま蓄電装置（たとえば、バッテリ２１０）の充電を続行できる。

他方、最も優先順位の低い移動体が充電中の移動体である場合には、サーバ５００は、Ｓ４４において、その移動体（最も優先順位の低い移動体）へ充電停止指令を送信する。充電停止指令を受信した移動体は、蓄電装置の充電を終了する（図６のＳ２５参照）。また、サーバ５００は、Ｓ４４において、新規移動体へ許可信号を送信する。許可信号を受信した新規移動体では、バッテリ２１０の充電を開始するための制御が実行される（図６のＳ２２～Ｓ２４参照）。

上記のように、サーバ５００は、対象マット上の各移動体の優先順位を用いて、新規移動体（給電を要求する移動体）に対する給電を許可するか否かを判断し、給電を許可すると判断された場合には、新規移動体に対して許可信号を送信するように構成される。Ｓ４４の処理が実行されると、図８に示す一連の処理が終了する。Ｓ４４において送信される上記許可信号は、本開示に係る「第１許可信号」の一例に相当する。

以上説明したように、実施の形態１に係る給電システム１において、サーバ５００は、給電マット１００上の複数の移動体のうち少なくとも１つの移動体に対する給電を制限する場合に（図８のＳ４１にてＹＥＳ）、給電マット１００上の各移動体の優先順位を用いて、給電を制限する移動体を選択する（図８のＳ４３）。これにより、優先順位が低い移動体に対する給電が制限されやすくなる。

上記実施の形態１に係る給電方法は、ワイヤレス給電を行なう給電マット１００上の複数の移動体の各々の優先順位を取得すること（図８のＳ４２）と、取得された優先順位を用いて、給電マット１００上の複数の移動体から優先順位が低い順に所定数の移動体を選択すること（図８のＳ４３）と、選択された所定数の移動体に対するワイヤレス給電を制限すること（図８のＳ４４）とを含む。こうした給電方法によれば、給電マット１００における送電コイル１２０の使用を適切に制限することが可能になる。

上記実施の形態１に係る給電システム１において、サーバ５００は、所定の制限条件が成立する場合に（図８のＳ４１にてＹＥＳ）、給電マット１００上の各移動体の優先順位を取得し（図８のＳ４２）、給電マット１００上の複数の移動体から優先順位が低い順に所定数の移動体を選択し（図８のＳ４３）、選択された所定数の移動体に対する給電を制限する（図８のＳ４４）。図８に示した処理では、上記所定数が１台になる。ただし、所定数は、１台に限られず、２台以上であってもよい。

上記実施の形態１では、給電マット１００で給電を受けている移動体の数がＴｈ（許可上限数）に達しているときに、サーバ５００が他の移動体（新規移動体）から給電の要求（充電許可要求）を受けると、上記所定の制限条件が成立する。ただし、所定の制限条件は適宜変更可能である。

たとえば、給電マット１００上に存在する全ての移動体に対して同時に給電が行なわれると給電マット１００の総給電電力（すなわち、給電マット１００において給電で消費される電力の合計値）が給電マット１００の電力容量を超える場合に、上記所定の制限条件が成立してもよい。給電マット１００の電力容量は、たとえば給電マット１００の定格出力（ｋＷ）で表わすことができる。給電マット１００の定格出力（ｋＷ）は、電源モジュール３００の仕様によって決まる。

具体的には、図８のＳ４１において、給電マット１００上に存在する全ての移動体に対して同時に給電が行なわれると給電マット１００の総給電電力が電力容量を超えるか否かが判断されてもよい。そして、図８のＳ４３において選択される制限対象の数が、給電マット１００の総給電電力が電力容量を下回るように決定されてもよい。すなわち、最も優先順位の低い移動体のみに給電制限を行なっても給電マット１００の総給電電力が電力容量を下回らない場合には、優先順位が２番目に低い移動体に対しても給電制限を行なってもよい。こうして、所定数の移動体が選択されてもよい。サーバ５００が、図８のＳ４３において、優先順位が低い順に上記所定数（給電マット１００の総給電電力が電力容量を下回る数）の移動体を選択することで、給電マットの総給電電力が電力容量を超えることが抑制される。

［実施の形態２］
本開示の実施の形態２に係る給電システムについて説明する。実施の形態２は実施の形態１と共通する部分が多いため、主に相違点について説明し、共通する部分についての説明は割愛する。実施の形態２では、実施の形態１に係るサーバ５００の機能が給電マット１００に搭載される。実施の形態２では、図８に示した処理は実行されない。また、図６及び図７に示した処理の代わりに、以下に説明する図９及び図１０に示す処理が実行される。

図９は、実施の形態２に係る給電システムにおいて、移動体（たとえば、ＡＧＶ２００）が実行する充電制御に係る処理を示すフローチャートである。移動体は、図５に示した処理を実行し、図５のＳ１４において図９に示す処理を実行する。図９に示す処理では、図６に示した処理に対して、Ｓ２３の代わりにＳ２３Ａが採用されるとともにＳ２３Ｂが追加されている。また、図９に示す処理では、Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２５、及びＳ２８（図６）が割愛されている。以下、主にＳ２３Ａ及びＳ２３Ｂについて説明する。

図３及び図４とともに図９を参照して、ＥＣＵ２５０は、Ｓ２３Ａにおいて、ＡＧＶ２００の移動体ＩＤ及び状態とともに、給電開始要求（給電開始を要求する信号）を給電マット１００へ送信する。この実施の形態では、ＡＧＶ２００から給電マット１００へ送信されるＡＧＶ２００の状態に、バッテリ２１０のＳＯＣが含まれる。その後、Ｓ２３Ｂにおいて、後述する給電停止通知をＡＧＶ２００が給電マット１００から受信したか否かを判断する。

ＡＧＶ２００が給電停止通知を受信しない場合には（Ｓ２３ＢにてＮＯ）、ＥＣＵ２５０は、Ｓ２４において、マットコントローラ１５０と通信しながらバッテリ２１０の充電を行なう。そして、所定の充電完了条件が成立すると（Ｓ２６にてＹＥＳ）、Ｓ２７においてＥＣＵ２５０が給電マット１００へ給電停止要求を送信した後、図９に示す一連の処理が終了する。

他方、ＡＧＶ２００が給電停止通知を受信した場合には（Ｓ２３ＢにてＹＥＳ）、図９に示す一連の処理が終了する。このため、ＡＧＶ２００が給電停止通知を受信すると、バッテリ２１０の充電は実行されない。

図１０は、実施の形態２に係る給電システムにおいて、マットコントローラ１５０が実行する給電制御に係る処理を示すフローチャートである。このフローチャートに示される処理は、マットコントローラ１５０が移動体から給電開始要求（図９のＳ２３Ａ）を受信した場合に、その移動体について実行される。

図３及び図４とともに図１０を参照して、マットコントローラ１５０は、Ｓ４１Ａ～Ｓ４３Ａにおいて、図８のＳ４１～Ｓ４３に準ずる処理を実行する。

続くＳ４４Ａでは、マットコントローラ１５０が、Ｓ４３Ａで選択された制限対象に対して給電制限を実行する。具体的には、マットコントローラ１５０は、最も優先順位の低い移動体へ給電停止通知を送信する。給電停止通知を受信した移動体では、バッテリ２１０の充電が実行されなくなる（図９参照）。

続くＳ４６では、制限対象（最も優先順位の低い移動体）が新規移動体であるか否かを、マットコントローラ１５０が判断する。制限対象が新規移動体である場合には（Ｓ４６にてＹＥＳ）、図１０に示す一連の処理が終了する。これにより、給電マット１００から新規移動体へ給電は実行されなくなる。他方、制限対象が新規移動体ではない場合には（Ｓ４６にてＮＯ）、Ｓ４５Ａにおいて、新規移動体に対する給電制御が実行される。また、Ｓ４１ＡにおいてＮＯと判断された場合にも、処理はＳ４５Ａに進む。

図１１は、図１０に示したＳ４５Ａの処理の詳細を示すフローチャートである。図１１に示す処理では、図７に示した処理に対して、Ｓ３５が追加されている。以下、主にＳ３５について説明する。

図３及び図４とともに図１１を参照して、Ｓ３１とＳ３２との両方でＹＥＳと判断されると、Ｓ３３において、新規移動体に対するワイヤレス給電が実行される。具体的には、マットコントローラ１５０は、電力制御回路１３０に対して対象コイル（図５のＳ１２及びＳ１３参照）を指定する。これにより、電力制御回路１３０は、給電マット１００に含まれる複数の送電コイル１２０のうちマットコントローラ１５０から指定された送電コイル１２０に選択的に電力を供給する。この実施の形態に係るマットコントローラ１５０は、本開示に係る「コンピュータ」の一例に相当する。

他方、Ｓ３１とＳ３２とのいずれかにおいてＮＯと判断されると、処理がＳ３５に進む。Ｓ３５では、マットコントローラ１５０が移動体（たとえば、ＡＧＶ２００）へ給電停止通知を送信する。給電停止通知を受信した移動体では、バッテリ２１０の充電が実行されなくなる（図９参照）。Ｓ３５の処理が実行されると、図１１に示す一連の処理は終了する。

以上説明したように、実施の形態２に係る給電システムにおいて、マットコントローラ１５０は、給電マット１００上の複数の移動体のうち少なくとも１つの移動体に対する給電を制限する場合に（図１０のＳ４１ＡにてＹＥＳ）、給電マット１００上の各移動体の優先順位を用いて、給電を制限する移動体を選択する（図１０のＳ４３Ａ）。これにより、優先順位が低い移動体に対する給電が制限されやすくなる。

［実施の形態３］
本開示の実施の形態３に係る給電システムについて説明する。実施の形態３は実施の形態１と共通する部分が多いため、主に相違点について説明し、共通する部分についての説明は割愛する。

実施の形態１では、サーバ５００から移動体へ許可信号が送信される。これに対し、実施の形態３では、サーバ５００が給電マット１００のマットコントローラ１５０と通信するように構成され、サーバ５００から給電マット１００へ許可信号が送信される。この許可信号は、本開示に係る「第２許可信号」の一例に相当する。サーバ５００とマットコントローラ１５０との通信方式は有線でも無線でもよい。実施の形態３に係るサーバ５００、マットコントローラ１５０は、それぞれ本開示に係る「コンピュータ」、「第２制御装置」の一例に相当する。

実施の形態３では、図６に示した処理の代わりに図９に示した処理が実行され、図７及び図８に示した処理の代わりに、以下に説明する図１２及び図１３に示す処理が実行される。移動体は、図５に示した処理を実行し、図５のＳ１４において図９に示した処理を実行する。

図１２は、実施の形態３に係る給電システムにおいて、マットコントローラ１５０が実行する給電制御に係る処理を示すフローチャートである。このフローチャートに示される処理は、マットコントローラ１５０が移動体から給電開始要求（図９のＳ２３Ａ）を受信した場合に、その移動体について実行される。

図３及び図４とともに図１２を参照して、Ｓ２１Ａでは、マットコントローラ１５０が、給電マット１００のマットＩＤ、並びにＡＧＶ２００の移動体ＩＤ及び状態（バッテリ２１０のＳＯＣを含む）とともに、給電許可要求（給電許可を要求する信号）をサーバ５００へ送信する。

続くＳ２２Ａでは、Ｓ２１Ａの処理を実行してから所定時間以内に給電マット１００がサーバ５００から給電許可を受けたか否かを、マットコントローラ１５０が判断する。Ｓ２１Ａの処理を実行してから所定時間以内に給電マット１００が許可信号（図１３のＳ４４Ｂ又はＳ４５Ｂ）をサーバ５００から受信した場合には、Ｓ２２ＡにおいてＹＥＳと判断され、処理がＳ２５Ａに進む。Ｓ２５Ａでは、処理対象の移動体に関する給電停止指令を給電マット１００がサーバ５００から受信したか否かを、マットコントローラ１５０が判断する。給電マット１００が上記給電停止指令を受信していなければ（Ｓ２５ＡにてＮＯ）、処理はＳ３１に進む。Ｓ３１以降の処理は、図１１に示した処理と同じである。

Ｓ２２ＡにてＮＯ又はＳ２５ＡにてＹＥＳと判断されると、処理はＳ３５に進む。Ｓ３５では、マットコントローラ１５０が、移動体（たとえば、ＡＧＶ２００）へ給電停止通知を送信する。給電停止通知を受信した移動体では、バッテリ２１０の充電が実行されなくなる（図９参照）。Ｓ３５の処理が実行されると、図１２に示す一連の処理は終了する。

図１３は、実施の形態３に係る給電システムにおいて、サーバ５００によって実行される給電許可に係る処理を示すフローチャートである。このフローチャートに示される処理は、サーバ５００が給電マット１００から給電許可要求（図１２のＳ２１Ａ）を受信した場合に、給電許可を要求する給電マット１００について実行される。図１３に示す処理では、Ｓ４４及びＳ４５（図８）の代わりにＳ４４Ｂ及びＳ４５Ｂが採用されている。以下、主にＳ４４Ｂ及びＳ４５Ｂについて説明する。

図３及び図４とともに図１３を参照して、Ｓ４１においてＮＯと判断されると、処理がＳ４５Ｂに進む。Ｓ４５Ｂでは、サーバ５００が許可信号を給電マット１００へ送信する。許可信号は、給電マット１００に対して給電を許可する信号である。許可信号を受信した給電マット１００では、対象コイル（すなわち、給電を要求する移動体との位置合わせが完了した送電コイル１２０）による給電を開始するための制御が実行される（図１２参照）。Ｓ４５Ｂの処理が実行されると、図１３に示す一連の処理が終了する。

他方、Ｓ４１においてＹＥＳと判断されると、処理はＳ４２及びＳ４３を経由してＳ４４Ｂに進む。Ｓ４４Ｂでは、サーバ５００が、Ｓ４３で選択された制限対象に対して給電制限を実行する。

最も優先順位の低い移動体が新規移動体である場合には、サーバ５００は、Ｓ４４Ｂにおいて、給電マット１００に給電を許可しない。すなわち、サーバ５００は、給電マット１００からの給電許可要求に対して許可信号を送信しない。許可信号を受信しない給電マット１００では、新規移動体の受電コイル２２０と位置合わせされた送電コイル１２０による給電を開始するための制御が実行されない（図１２参照）。

他方、最も優先順位の低い移動体が充電中の移動体である場合には、サーバ５００は、Ｓ４４Ｂにおいて、その移動体（最も優先順位の低い移動体）の移動体ＩＤとともに給電停止指令を給電マット１００へ送信する。給電停止指令を受信した給電マット１００は、移動体ＩＤが示す移動体の受電コイル２２０と位置合わせされた送電コイル１２０による給電を終了する（図１２参照）。また、サーバ５００は、Ｓ４４Ｂにおいて、給電マット１００へ許可信号を送信する。許可信号を受信した給電マット１００では、新規移動体の受電コイル２２０と位置合わせされた送電コイル１２０による給電を開始するための制御が実行される（図１２参照）。

以上説明したように、実施の形態３に係る給電システムにおいて、サーバ５００は、給電マット１００上の複数の移動体の各々の優先順位を用いて、給電を要求する新規移動体に対する給電を許可するか否かを判断し、給電を許可すると判断された場合には、給電マット１００に対して許可信号（第２許可信号）を送信するように構成される（図１３のＳ４４及びＳ４５Ｂ）。サーバ５００は、新規移動体と給電マット１００に含まれるいずれかの送電コイル１２０との位置合わせが完了し、かつ、給電マット１００が上記許可信号（第２許可信号）を受信した場合に、位置合わせが完了した送電コイルによる給電を開始するための制御を実行するように構成される（図１２のＳ２２Ａ及びＳ３１～Ｓ３３参照）。こうした構成によれば、サーバ５００は、給電マット１００に第２許可信号を送信しないことによって新規移動体に対する給電制限を行なうことができる。

［他の実施の形態］
上記各実施の形態では、給電制限として給電禁止が行なわれているが、給電制限は給電禁止に限られない。たとえば、サーバ５００は、図８のＳ４４において、制限対象（給電が制限される移動体）に対して、充電電力を所定の上限値以下に制限することを指示する充電制限指令を送信してもよい。そして、充電制限指令を受信した移動体においては、充電が続行されつつ、充電制限指令が示す所定の上限値以下に充電電力が制限されてもよい。制限対象における充電電力が制限されることによって、給電マット１００から制限対象へ供給される給電電力も制限される。

上記各実施の形態では、蓄電残量が少ない移動体ほど優先順位が高くなるように、給電マット１００上の各移動体の優先順位が決定される（たとえば、図８のＳ４２）。しかし、優先順位の決め方は、上記の方法には限定されない。

たとえば、給電マット１００上に移動体２０１～２０５（いずれもＡＧＶ）が存在するときには、サーバ５００は、荷物を運んでいるＡＧＶの優先順位が荷物を運んでいないＡＧＶの優先順位よりも高くなるように、給電マット１００上の各移動体の優先順位を決定してもよい。ＡＧＶは、配達用の移動体に相当する。荷物を運んでいるＡＧＶは、タスク（詳しくは、配達タスク）を有する移動体に相当する。

また、給電マット１００上の各移動体がタスクを有するときには、サーバ５００は、移動体ごとのタスクを評価し、その評価結果に応じて、給電マット１００上の各移動体の優先順位を決定してもよい。以下、こうした優先順位の決定方法が採用された変形例について説明する。

図１４は、変形例に係る優先順位の決定方法を示す図である。この変形例では、移動体にタスクが設定されると、前述の充電開始条件（すなわち、図５に示した処理が実行される条件）が成立する。このため、たとえば実施の形態１では、図８に示した処理において認定される新規移動体と充電中の移動体とがいずれもタスクを有する。対象マット上の各移動体（新規移動体及び充電中の移動体）は、たとえば図１４に示すタスクを有する。図１４において、移動体＃１～＃４は、対象マット上の移動体に相当する。

図１４を参照して、この変形例では、式「プライオリティ指標＝係数ａ×Ｐａ＋係数ｂ×（１／Ｐｂ）＋係数ｃ×Ｐｃ＋係数ｄ×Ｐｄ」に従い、プライオリティ指標が算出される。係数ａ～ｄは任意に設定できる。この変形例では、係数ａ、係数ｂ、係数ｃ、係数ｄを、それぞれ１、１００、１０、０．１とする。

Ｐａは、タスクのために要求される給電量である。Ｐａは、タスクのための目標蓄電量から現在の蓄電残量を減算することによって得られる。サーバ５００は、充電制御における目標ＳＯＣから現在のＳＯＣを減算することによってＰａを取得できる。たとえば、図１４に示す移動体＃１では、現在のＳＯＣが６０（％）、目標ＳＯＣが７０（％）である。このため、移動体＃１における「係数ａ×Ｐａ」は１０（＝１×（７０－６０））である。

Ｐｂは、現在時刻からタスク開始までの余裕時間である。要求されるタスク開始時刻が早いほどＰｂは小さくなる。たとえば、図１４に示す移動体＃１では、要求されるタスク開始時刻が２０分以内であり、Ｐｂが２０（分）となる。このため、移動体＃１における「係数ｂ×（１／Ｐｂ）」は５（＝１００×（１／２０））である。

Ｐｃは、タスクの種類で決まるポイントである。Ｐｃは、タスクの種類ごとに予め決められている。この変形例では、タスクが、普通郵便と急ぎ便とクール便と緊急タスクとに分類される。クール便は、荷物を保冷輸送するサービスである。急ぎ便は、普通郵便よりも早く荷物を届けるサービスである。電子商取引においては特定の契約者に限定して急ぎ便が提供されることがある。緊急タスクは、急を要するタスクである。たとえば、医療又は災害対策のためのタスクが緊急タスクに該当する。この変形例では、普通郵便、急ぎ便、クール便に対するポイントが、それぞれ１、５、１０のように決められている。また、緊急タスクが最優先されるように、緊急タスクのポイントは最高値（無限大）に設定されている。たとえば、図１４に示す移動体＃１では、タスクの種類が普通郵便である。このため、移動体＃１における「係数ｃ×Ｐｃ」は１０（＝１０×１）である。

Ｐｄは、タスクによる収益である。タスクによる収益は、タスクの種類によって決まる収益（たとえば、契約で決められた収益）であってもよい。ただし、この変形例では、タスクによる収益が、タスクにかかる時間も考慮して算出される。サーバ５００は、タスク完遂により得られる予想収益を１時間あたりの単価に換算する。こうして得られた予想収益の時間単価を、タスクによる収益として採用する。たとえば、図１４に示す移動体＃１では、タスクによる収益（予想収益の時間単価）が５００（円）である。このため、移動体＃１における「係数ｄ×Ｐｄ」は５０（＝０．１×５００）である。

この変形例では、サーバ５００が、図８のＳ４２において、移動体ごとのタスクを評価し、その評価結果に応じて、給電マット１００上の各移動体の優先順位を決定する。具体的には、サーバ５００が、対象マット上の各移動体から、蓄電装置の現在のＳＯＣ（蓄電残量）と、タスクに関する情報（種類、開始時刻、目標蓄電量、及び予想収益）とを取得し、前述の式に従って、対象マット上の各移動体のプライオリティ指標を算出する。たとえば、移動体＃１のプライオリティ指標は７５（＝１０＋５＋１０＋５０）になる。また、移動体＃２、＃３、＃４のプライオリティ指標は、それぞれ３４０、１８１、最高値（無限大）になる。プライオリティ指標は、タスク評価の結果に相当する。サーバ５００は、プライオリティ指標が大きい移動体ほど優先順位が高くなるように、給電マット１００上の各移動体の優先順位を決定する。移動体＃１～＃４の優先順位は、高いほうから、＃４、＃２、＃３、＃１の順である。

なお、複数の移動体について各々算出されたプライオリティ指標が同じになった場合には、プライオリティ指標で優先順位を決めることができないため、それら移動体間の優先順位については他の観点で決定されてもよい。たとえば、蓄電残量が少ない移動体ほど優先順位が高くなるように各移動体の優先順位が決定されてもよい。

上記変形例に係る給電システムでは、図８に示される処理が開始されるときには、タスクを有する移動体のみが対象マット上に存在すると考えられる。しかしこれに限られず、タスクを有する移動体とタスクを有しない移動体とが対象マット上に混在するように充電開始条件が変更されてもよい。たとえば、タスクの有無にかかわらず、移動体の蓄電残量が所定値以下になると、その移動体について充電開始条件が成立してもよい。こうした形態では、図８のＳ４２において、タスクを有する移動体の優先順位がタスクを有しない移動体の優先順位よりも高くなるように、対象マット上の各移動体の優先順位が決定されてもよい。

上記各実施の形態では、給電マットが筒状に巻回可能な程度の柔軟性を有する（図１参照）。しかし、給電マットは曲げられなくてもよい。図１５は、図１に示した給電マット１００の変形例を示す図である。

図１５を参照して、給電マット１００Ａは、１枚の第１板材１０１と複数の第２板材１０２とが組み合わさってシート状に形成されている。

第１板材１０１はケーブルを介して電源モジュール３００と電気的に接続される。第１板材１０１は、電源モジュール３００に対して常に接続されてもよいし、着脱可能であってもよい。第１板材１０１は、シート基材１１０Ａと、無線通信機１４０と、マットコントローラ１５０とを備える。無線通信機１４０及びマットコントローラ１５０はシート基材１１０Ａに内蔵されている。第１板材１０１は、長方形状の外形（平面形状）を有する。ただしこれに限られず、第１板材１０１の外形は適宜変更可能である。

複数の第２板材１０２の各々は、シート基材１１０Ｂと、送電コイル１２０Ｂとを備える。送電コイル１２０Ｂはシート基材１１０Ｂの表面に設けられている。ただしこれに限られず、送電コイル１２０Ｂはシート基材１１０Ｂに内蔵されてもよい。電力系統ＰＧから供給される電力は、電源モジュール３００及び第１板材１０１を経由して、各第２板材１０２に供給される。電源モジュール３００に含まれる電源回路３１０は、各第２板材１０２に含まれる送電コイル１２０Ｂに電力を供給する。

第２板材１０２は１つの送電コイル１２０Ｂを備える。しかしこれに限られず、第２板材１０２は２以上の送電コイル１２０Ｂを備えてもよい。第２板材１０２は、正方形状の外形（平面形状）を有する。ただしこれに限られず、第２板材１０２の外形は、正方形に限られず、長方形状でもよいし、四角形以外の多角形（三角形、五角形、六角形等）でもよいし、円形でもよいし、帯状でもよい。

第２板材１０２は、隣接する第２板材１０２の電線（たとえば、送電コイル１２０Ｂとつながる電線）を接続するためのコネクタを有してもよい。第２板材１０２は、接続されたコネクタを固定するロック機構をさらに有してもよい。第２板材１０２は、隣接する第２板材１０２との物理的な接続を補強するための留め具を有してもよい。第２板材１０２は、隣接する第２板材１０２との連結部（たとえば、嵌合可能な嵌合部、係合可能な係合部、又は締結可能な締結部）を有してもよい。隣り合う第２板材１０２は嵌合方式で連結されてもよい。隣り合う第２板材１０２は締結されてもよい。隣り合う第２板材１０２は、位置決めピンで位置決めされてもよい。

１つの第１板材１０１に対して複数の第２板材１０２を組み合わせることで、図１に示した給電マット１００に準ずる機能を有する給電マット１００Ａが形成される。第１板材１０１と第２板材１０２との連結方式は、隣り合う第２板材１０２同士の連結方式と同じであってもよいし異なってもよい。複数の第２板材１０２は格子状に連結されてもよい。

給電マット１００Ａは分解可能に構成される。組み合わさって給電マット１００Ａを形成する複数の第２板材１０２は、個々の小片（第２板材１０２）に戻すことができる。給電マット１００Ａは、１枚の第１板材１０１と複数の第２板材１０２とに分解可能に構成される。このため、給電マット１００Ａは持ち運びが容易である。また、給電マット１００Ａを構成する複数の第２板材１０２のうち一部の第２板材１０２が故障又は劣化した場合には、該当する第２板材１０２のみを交換することができる。

給電マットは屋外に設置されてもよい。給電マットが適用される移動体は、図２及び図３に示した車両に限られない。移動体は、内燃機関を備えないＢＥＶに限られず、内燃機関を備えるＰＨＥＶ（プラグインハイブリッド車両）であってもよい。移動体は、農業機械、歩行ロボット、ドローン、ロボットクリーナ、又は宇宙探査機であってもよいし、鉄道車両、船、又は飛行機であってもよい。

上記の各種変形例は任意に組み合わせて実施されてもよい。
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 給電システム、１００，１００Ａ 給電マット、１０１ 第１板材、１０２ 第２板材、１１０，１１０Ａ，１１０Ｂ シート基材、１２０，１２０Ｂ 送電コイル、１２１ 磁気マーカ、１３０ 電力制御回路、１４０ 無線通信機、１５０ マットコントローラ、２００ ＡＧＶ、２０１～２０７ 移動体、２１０ バッテリ、２２０ 受電コイル、２２１ 位置センサモジュール、２３０ 充電回路、２４０ 無線通信機、２５０ ＥＣＵ、３００ 電源モジュール、３１０ 電源回路、３５０ カメラ、５００ サーバ、５１０ プロセッサ、５２０ 記憶装置、５３０ 通信装置、ＰＧ 電力系統。

Claims (14)

1. 給電マットを備え、
   前記給電マットは、複数の送電コイルを含み、
   前記給電マットは、前記送電コイルを用いて、前記給電マット上の移動体に対して給電を行なうように構成され、
   当該給電システムは、前記給電マット上の複数の移動体のうち少なくとも１つの移動体に対する給電を制限する場合に、前記複数の移動体の各々の優先順位を用いて、給電を制限する前記移動体を選択するコンピュータをさらに備える、給電システム。
2. 前記コンピュータは、所定の制限条件が成立する場合に、前記給電マット上の前記複数の移動体の各々の優先順位を取得し、前記給電マット上の前記複数の移動体から優先順位が低い順に所定数の移動体を選択し、選択された前記所定数の移動体に対する給電を制限するように構成される、請求項１に記載の給電システム。
3. 前記コンピュータは、蓄電残量が少ない移動体ほど優先順位が高くなるように、前記給電マット上の前記複数の移動体の各々の優先順位を決定する、請求項１又は２に記載の給電システム。
4. 前記コンピュータは、前記給電マット上の前記複数の移動体の各々が配達用の移動体である場合には、荷物を運んでいる移動体の優先順位が荷物を運んでいない移動体の優先順位よりも高くなるように、前記給電マット上の前記複数の移動体の各々の優先順位を決定する、請求項１～３のいずれか一項に記載の給電システム。
5. 前記コンピュータは、前記給電マット上の前記複数の移動体の各々がタスクを有する場合に、前記移動体ごとのタスクを評価し、その評価結果に応じて、前記給電マット上の前記複数の移動体の各々の優先順位を決定する、請求項１～４のいずれか一項に記載の給電システム。
6. 前記コンピュータは、前記複数の移動体の各々と通信するように構成され、
   前記複数の移動体の各々は、
   蓄電装置と、
   前記送電コイルから電力を受ける受電コイルと、
   前記受電コイルで受けた電力を用いて前記蓄電装置の充電を行なう充電回路と、
   前記充電回路を制御する第１制御装置とを備え、
   前記コンピュータは、前記給電マット上の前記複数の移動体の各々の優先順位を用いて、給電を要求する前記移動体に対する給電を許可するか否かを判断し、給電を許可すると判断された場合には、給電を要求する前記移動体に対して第１許可信号を送信するように構成され、
   前記第１制御装置は、給電を要求する前記移動体の前記受電コイルと前記給電マットに含まれるいずれかの前記送電コイルとの位置合わせが完了し、かつ、前記移動体が前記第１許可信号を受信した場合に、前記蓄電装置の充電を開始するための制御を実行するように構成される、請求項１～５のいずれか一項に記載の給電システム。
7. 前記複数の移動体の各々は、前記蓄電装置に蓄えられた電力を用いて無人で走行可能に構成される自動運転車両であり、
   前記複数の移動体の各々は、前記給電マットに到着すると、前記給電マットに含まれる前記複数の送電コイルの中から１つの送電コイルを選び、選んだ前記送電コイルと前記受電コイルとの位置合わせを行なうように構成される、請求項６に記載の給電システム。
8. 前記給電マットに含まれる前記複数の送電コイルの各々に電力を供給する電源回路と、
   前記電源回路から電力の供給を受け、前記給電マットに含まれる前記複数の送電コイルの各々と前記電源回路との接続／遮断を切り替える電力制御回路とをさらに備える、請求項１～５のいずれか一項に記載の給電システム。
9. 前記電力制御回路及び前記コンピュータは、前記給電マットに設けられ、
   前記電力制御回路は、前記給電マットに含まれる前記複数の送電コイルのうち前記コンピュータから指定された送電コイルに選択的に電力を供給する、請求項８に記載の給電システム。
10. 前記給電マットは、前記電力制御回路を制御する第２制御装置を備え、
    前記コンピュータは、前記第２制御装置と通信するように構成され、
    前記コンピュータは、前記給電マット上の前記複数の移動体の各々の優先順位を用いて、給電を要求する前記移動体に対する給電を許可するか否かを判断し、給電を許可すると判断された場合には、前記給電マットに対して第２許可信号を送信するように構成され、
    前記第２制御装置は、給電を要求する前記移動体と前記給電マットに含まれるいずれかの前記送電コイルとの位置合わせが完了し、かつ、前記給電マットが前記第２許可信号を受信した場合に、位置合わせが完了した前記送電コイルによる給電を開始するための制御を実行するように構成される、請求項８に記載の給電システム。
11. 前記給電マットは、筒状に巻回可能な程度の柔軟性を有する、請求項１～１０のいずれか一項に記載の給電システム。
12. 前記給電マットは、複数の板材が組み合わさって形成されており、
    前記給電マットは、前記複数の板材に分解可能に構成され、
    前記複数の板材の各々は、１つ以上の前記送電コイルを含む、請求項１～１０のいずれか一項に記載の給電システム。
13. 前記給電マットは、屋内の床の上に設置可能に構成される、請求項１～１２のいずれか一項に記載の給電システム。
14. ワイヤレス給電を行なう給電マット上の複数の移動体の各々の優先順位を取得することと、
    取得された前記優先順位を用いて、前記給電マット上の前記複数の移動体から優先順位が低い順に所定数の移動体を選択することと、
    選択された前記所定数の移動体に対する前記ワイヤレス給電を制限することと、
    を含む、給電方法。

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