JP2023042576A - 下流の交通状態に基づく車線変更の決定 - Google Patents

Abstract

【課題】下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定するためのシステムを提供すること。【解決手段】本システムには、プロセッサ、通信装置及びメモリが含まれうる。プロセッサは、エゴ車両に配置されうる。メモリは、加速度利得モジュール及び通信モジュールを保存しうる。加速度利得モジュールは、プロセッサに、（１）通信装置を介して監視システムから、車線内で停止しているか低速で移動している下流の交通の端部に関する情報を取得させ、（２）車線変更の決定のための式の結果を計算させる命令を含みうる。式は、端部又は地理的位置の近くに位置決めされた仮想車両に関する情報を含みうる。通信モジュールは、プロセッサに、結果に基づく情報を有する信号をエゴ車両の構成要素に送信させて、構成要素に行動を実施させるようにする命令を含みうる。【選択図】図５

Description

開示した技術は、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定することに関する。

第１の道路の第１の車線内である方向に移動している第１の車両の速度を、交差点で第１の道路上の移動から第２の道路上の移動に変更するために、減速することがある。例えば、第２の道路はインターチェンジのランプであることがある。第１の車両のこの減速により、第１の車線内の第１の車両に追従する第２の車両も減速することがある。交通の流れを最適化するために、多くの道路には、一通行方向に複数の車線が含まれることがある。通行方向に複数の車線がある場合、第２の車両は第１の車線内を移動し続けるか、第１の車線内での移動から１つ又は複数の他の車線のうちの１つの車線内での移動に変更するかを選択することができる（従来、通行方向に複数の車線がある道路では、遅めの交通が右側の車線を移動するのに対し、速めの交通が１つ又は複数の他の車線を移動する）。このため、通行方向に複数の車線がある場合にはこのほか、車両が、第１の車線の下流にて停止しているか低速で移動している他の交通に応答して、第１の車線内での移動から１つ又は複数の他の車線のうちの１つの車線内での移動に変更することを選択することができる。しかし、第１の車線内を移動するか、１つ又は複数の他の車線のうちの１つの車線内を移動するかの選択を判定する際に、このほか、判定された車両の移動経路に従って、第１の道路上の移動から第２の道路上の移動に変更するために、車両又は車両の操作者が、車両が第１の車線内にある必要性があるかを考慮する必要がある場合がある。

一実施形態では、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定するためのシステムが、プロセッサ、通信装置及びメモリを備えることができる。プロセッサは、エゴ車両に配置することができる。メモリは、加速度利得モジュール及び通信モジュールを保存することができる。加速度利得モジュールは、プロセッサによって実行されると、プロセッサに、（１）通信装置を介して監視システムから、車線内で停止しているか低速で移動している下流の交通の端部についての情報を取得させ、（２）車線変更の決定のための式(equation)の結果を計算させる命令を含むことができる。式は、端部の近くに位置決めされるか、地理的位置に位置決めされた仮想車両に関する情報を含むことができる。通信モジュールは、プロセッサによって実行されると、プロセッサに、結果に基づく情報を有する信号をエゴ車両の構成要素に送信させて、構成要素に行動を実施させる命令を含むことができる。

別の実施形態では、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定する方法には、エゴ車両のプロセッサによって、通信装置を介して、監視システムから、車線内で停止しているか低速で移動している下流の交通の端部に関する情報を取得することが含まれることがある。この方法はこのほか、プロセッサによって、車線変更の決定のための式の結果を計算することを含むことができる。式は、端部の近くに位置決めされるか、地理的位置に位置決めされた仮想車両に関する情報を含むことができる。この方法はこのほか、プロセッサによって、結果に基づく情報を有する信号をエゴ車両の構成要素に送信させて、構成要素に行動を実施させることを含むことができる。

別の実施形態では、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定するための非一時的コンピュータ可読媒体には、１つ又は複数のプロセッサによって実行されると、１つ又は複数のプロセッサに、通信装置を介して監視システムから、車線内で停止しているか低速で移動している下流の交通の端部に関する情報を取得させる命令が含まれることがある。非一時的コンピュータ可読媒体はこのほか、１つ又は複数のプロセッサによって実行されると、１つ又は複数のプロセッサに、車線変更の決定のための式の結果を計算させる命令を含むことができる。式は、端部の近くに位置決めされるか、地理的位置に位置決めされた仮想車両に関する情報を含むことができる。非一時的コンピュータ可読媒体はこのほか、１つ又は複数のプロセッサによって実行されると、１つ又は複数のプロセッサに、結果に基づく情報を有する信号をエゴ車両の構成要素に送信させて、構成要素に行動を実施させる命令を含むことができる。

本明細書に組み込まれ、その一部を構成する添付の図面は、本開示のさまざまなシステム、方法をはじめとする実施形態を示す。図示の要素の境界（例えば、ボックス、ボックス群又は他の形状）は、境界の一実施形態を表すことが理解されよう。いくつかの実施形態では、１つの要素が複数の要素として設計されても、複数の要素が１つの要素として設計されてもよい。いくつかの実施形態では、別の要素の内部構成要素として示されている要素を外部構成要素として実装してもよく、その逆も可能である。さらに、要素は一定の縮尺で描かれていない場合がある。

開示した技術による、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定するための環境の第１の例を示す図を含む図である。 開示した技術による、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定するためのシステムの一例を示すブロック図を含む図である。 開示した技術による、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定するための環境の第２の例を示す図を含む図である。 開示した技術による、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定するための環境の第３の例を示す図を含む図である。 開示した技術による、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定することに関連する方法の一例を示す流れ図である。 開示した技術による、車両に配置された要素の一例を示すブロック図を含む図である。

「コネクテッドカー」技術には、例えば、車両とパケット交換ネットワーク内の他の装置との間で通信を交換するための装置が含まれることがある。そのような他の装置には、例えば、別の車両（例えば、「車両対車両（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ）」（Ｖ２Ｖ）技術）、路側インフラ（例えば、「車両対インフラ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）」（Ｖ２Ｉ）技術）、クラウドプラットフォーム（例えば、「車両対クラウド（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｃｌｏｕｄ）」（Ｖ２Ｃ）技術）、歩行者（例えば、「車両対歩行者（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ）」（Ｖ２Ｐ）技術）又はネットワーク（例えば、「車両対ネットワーク（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｎｅｔｗｏｒｋ）」（Ｖ２Ｎ）技術）を挙げることができる。「車両対あらゆるもの（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）」（Ｖ２Ｘ）技術が、このような個々の通信技術の態様を統合することができる。

マイクロクラウドを、協力して業務を遂行するために、マイクロクラウドのメンバー間での、１つ又は複数の計算リソース又は１つ又は複数のデータ記憶リソースの１つ又は複数を分散することによって特徴付けることができる。メンバーは、少なくともコネクテッドカーを含むことができる。

開示した技術は、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定することに関する。第１の車線内で停止しているか低速で移動している下流の交通の端部に関する情報を、通信装置を介して監視システムから、エゴ車両によって取得することができる。例えば、監視システムは、路側ユニット、エッジサーバ、エゴ車両をメンバーとするマイクロクラウド、「車両対車両」（Ｖ２Ｖ）技術を介した通信などのうちの１つ又は複数を含むことができる。車線変更の決定のための式の結果を計算することができる。式は、停止しているか低速で移動している下流の交通の端部の近くに位置決めされるか、地理的位置に位置決めされた仮想車両に関する情報を含むことができる。例えば、車線変更の決定は、エゴ車両を第１の車線内での移動から第２の車線内での移動に変更させることに関するものであることがある。例えば、式は、エゴ車両又はエゴ車両の近傍の１つ又は複数の車両の１つ又は複数について、車線変更の決定に関連する総加速度利得を測定する尺度とすることができる。式の結果に基づいた情報を有する信号をエゴ車両の構成要素に送信させて、構成要素に行動を実施させることができる。

例えば、式は、エゴ車両によって実行される行動の影響によるエゴ車両の加速度利得の一部のための第１の項を含むことができる。例えば、第１の項は、総加速度利得に対する「利己主義」の寄与（例えば、エゴ車両自体にとっての利点など）を説明することができる。

さらに、例えば、式は、エゴ車両の近傍の１つ又は複数の車両によって実施される１つ又は複数の行動の影響による総加速度利得の一部のための第２の項を含むことができる。例えば、第２の項は、総加速度利得に対する「礼儀正しさ」の寄与（例えば、エゴ車両の近傍の１つ又は複数の車両にとっての利点）を説明することができる。即ち、式に第２の項を含めることで、式がエゴ車両への影響のみを考慮したものに限定されないようにすることができる。

さらに、例えば、式は、停止しているか低速で移動している下流の交通の影響によるエゴ車両の加速度利得の一部のための第３の項を含むことができる。例えば、停止しているか低速で移動している下流の交通の影響によるエゴ車両の加速度利得の一部は、仮想車両に関する情報から判定することができる。例えば、第３の項は、総加速度利得に対する「下流効果」の寄与を説明することができる。即ち、式に第３の項を含めることで、式がエゴ車両の近傍での影響のみを考慮することに限定されないようにすることができる。

図１は、開示した技術による、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定するための環境１００の第１の例を示す図を含む。例えば、環境１００は、（緯線に沿って配置された）道路１０２と、路側ユニット１０４とを含むことができる。例えば、道路１０２は、東方向に移動する交通のために、第１の車線１０６及び第２の車線１０８を含むことができる。例えば、環境１００は、エゴ車両１１０、第１の車両１１２、第２の車両１１４、第３の車両１１６、第４の車両１１８及び停止しているか低速で移動している下流の交通１２０を含むことができる。エゴ車両１１０は、コネクテッドカーであることがある。第１の車両１１２、第２の車両１１４、第３の車両１１６及び第４の車両１１８は、エゴ車両１１０の近傍に存在することがある。エゴ車両１１０は、第１の車線１０６内を移動していることがある。第１の車両１１２は、第１の車線１０６内でエゴ車両１１０を先導することがある。第２の車両１１４は、第１の車線１０６内でエゴ車両１１０に追従することがある。第３の車両１１６及び第４の車両１１８は、第２の車線１０８内を移動していることがある。第３の車両１１６は、第１の車両１１２の近くに存在することがある。第４の車両１１８は、第２の車両１１４の近くに存在することがある。停止しているか低速で移動している下流の交通１２０は、エゴ車両１１０の下流の第１の車線１０６内に存在することがある。例えば、停止しているか低速で移動している下流の交通１２０は、第５の車両１２２、第６の車両１２４及び第７の車両１２６を含むことができる。第５の車両１２２は、停止しているか低速で移動している下流の交通１２０の前端部１２８に存在することがある。第７の車両１２６は、停止しているか低速で移動している下流の交通１２０の後端部１３０に存在することがある。第６の車両１２４は、第５の車両１２２と第７の車両１２６との間に存在することがある。

図２は、開示した技術による、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定するためのシステム２００の一例を示すブロック図を含む。システム２００は、例えば、プロセッサ２０２、通信装置２０４及びメモリ２０６を備えることができる。プロセッサ２０２はエゴ車両に配置することができる。例えば、エゴ車両は、図１に示すエゴ車両１１０であることがある。通信装置２０４は、プロセッサ２０２に通信可能に結合することができる。メモリ２０６は、プロセッサ２０２に通信可能に結合することができる。メモリ２０６は、例えば、加速度利得モジュール２０８及び通信モジュール２１０を保存することができる。

例えば、加速度利得モジュール２０８は、プロセッサ２０２を制御して、通信装置２０４を介して監視システムから、第１の車線内で停止しているか低速で移動している下流の交通の端部に関する情報を取得するように機能する命令を含むことができる。例えば、監視システムは、路側ユニット、エッジサーバ、エゴ車両をメンバーとするマイクロクラウド、「車両対車両」（Ｖ２Ｖ）技術を介した通信などのうちの１つ又は複数を含むことができる。

図１を参照すると、例えば、路側ユニット１０４は監視システムに含まれることがある。例えば、エゴ車両１１０は、路側ユニット１０４から、第１の車線１０６内で停止しているか低速で移動している下流の交通１２０の端部についての情報を取得することができる。

図２に戻ると、例えば、加速度利得モジュール２０８は、プロセッサ２０２を制御して、車線変更の決定のための式の結果を計算するように機能する命令を含むことができる。式は、停止しているか低速で移動している下流の交通の端部の近くに位置決めされるか、地理的位置に位置決めされた仮想車両に関する情報を含むことができる。例えば、車線変更の決定は、エゴ車両を第１の車線内での移動から第２の車線内での移動に変更させることに関するものであることがある。例えば、式は、車線変更の決定に関連するエゴ車両の１つ又は複数又はエゴ車両の近傍の１つ又は複数の車両について、総加速度利得を測定する尺度とすることができる。例えば、式は、以下のようであることがある。
総加速度利得＝第１の項＋第２の項＋第３の項

第１の構成では、式は、停止しているか低速で移動している交通の影響により、エゴ車両が現在の車線内での移動から別の車線内での移動に変化する状況にて、エゴ車両の加速度利得の一部のための第３の項を含むことができる。例えば、第３の項は、総加速度利得に対する「下流効果」の寄与を説明することができる。

例えば、停止しているか低速で移動している下流の交通の端部に関する情報は、停止しているか低速で移動している下流の交通の後端部に関する情報であることがある。仮想車両に関する情報は、第１の仮想車両の速度及び第２の仮想車両の速度を含むことができる。第１の仮想車両は、停止しているか低速で移動している下流の交通の後端部の後ろで第１の車線内に位置決めすることができる。第１の仮想車両の速度は、第１の仮想車両の近傍での第１の車線内の交通の平均速度を表すことができる。第２の仮想車両は、第１の仮想車両に隣接する別の車線内に位置決めすることができる。第２の仮想車両の速度は、第２の仮想車両の近傍の第２の車線内の交通の平均速度を表すことができる。例えば、停止しているか低速で移動している下流の交通の影響によるエゴ車両の加速度利得の一部は、仮想車両に関する情報から判定することができる。

例えば、停止しているか低速で移動している下流の交通の後端部に関する情報は、後端部での車両の位置及び後端部での車両の速度を含むことができる。

一変形例では、例えば、加速度利得モジュール２０８は、プロセッサ２０２を制御して、通信装置２０４を介して監視システムから、停止しているか低速で移動している下流の交通に関する他の情報を取得するように機能する命令をさらに含むことができる。他の情報は、停止しているか低速で移動している下流の交通の前端部での車両の位置、前端部での車両の速度又は停止しているか低速で移動している下流の交通の平均速度のうちの１つ又は複数を含むことができる。

図１を参照すると、式の目的のために、例えば、（１）第１の仮想車両１３２が、停止しているか低速で移動している下流の交通１２０の後端部１３０の後ろの第１の車線１０６に位置決めされると考えることができ、（２）第２の仮想車両１３４が、第１の仮想車両１３２に隣接する第２の車線１０８内に位置決めされると考えることができる。

図２に戻ると、例えば、第３の項は第１の差を含むことができる。第１の差は、（１）停止しているか低速で移動している下流の交通の影響による第１の車線内のエゴ車両の現在の加速度の一部を、（２）停止しているか低速で移動している下流の交通の影響による第２の車線内のエゴ車両の予想加速度の一部から減算したものであることがある。

図１を参照すると、式の目的のために、例えば、第３の項は第１の差を含むことができる。第１の差は、（１）停止しているか低速で移動している下流の交通１２０の影響による第１の車線１０６内のエゴ車両１１０の現在の加速度の一部を、（２）停止しているか低速で移動している下流の交通１２０の影響による第２の車線１０８内のエゴ車両１１０の予想加速度の一部から減算したものであることがある。

図２に戻ると、例えば、第３の項は第１の重みをさらに含むことができる。第３の項は、第１の重みに第１の差を乗じた積に等しいものであることがある。例えば、第１の重みは「下流効果」係数と呼ばれることがある。例えば、第１の重みの典型的な値が約１００であることがある。

さらに、例えば、式は、エゴ車両によって実施される行動の影響によるエゴ車両の加速度利得の一部のための第１の項を含むことができる。例えば、第１の項は、総加速度利得への「利己主義」の寄与を説明することができる。

例えば、第１の項は第２の差を含むことができる。第２の差は、（１）エゴ車両によって実施された行動の影響による第１の車線内のエゴ車両の現在の加速度の一部を、（２）エゴ車両によって実施された行動の影響による第２の車線内のエゴ車両の予想加速度の一部から減算したものであることがある。

図１を参照すると、式の目的のために、例えば、第１の項は第２の差を含むことができる。第２の差は、（１）エゴ車両１１０によって実施された行動の影響による第１の車線１０６内のエゴ車両１１０の現在の加速度の一部を、（２）エゴ車両１１０によって実施された行動の影響による第２の車線１０８内のエゴ車両１１０の予想加速度の一部から減算したものであることがある。

図２に戻ると、例えば、第１の項は第２の重みをさらに含むことができる。第１の項は、第２の重みに第２の差を乗じた積に等しいものであることがある。例えば、第２の重みは「利己主義」係数と呼ばれることがある。例えば、第２の重みの典型的な値が約１であることがある。

さらに、例えば、式は、エゴ車両の近傍の１つ又は複数の車両によって実施された１つ又は複数の行動の影響による総加速度利得の一部のための第２の項を含むことができる。例えば、第２の項は、総加速度利得に対する「礼儀正しさ」の寄与を説明することができる。

例えば、第２の項は合計を含むことができる。合計は、第３の差を第４の差に加算したものであることがある。第３の差は、（１）第２の車線内の車両の現在の加速度を、（２）エゴ車両の第１の車線内での移動から第２の車線内での移動への変化に応答して、第２の車線内のエゴ車両を追従する第２の車線内の車両の予想加速度から減算したものであることがある。第４の差は、（１）第１の車線内のエゴ車両に追従する第１の車線内の車両の現在の加速度を、（２）エゴ車両の第１の車線内での移動から第２の車線内での移動への変化に応答して、エゴ車両に追従しなくなる第１の車線内の車両の予想加速度から減算したものであることがある。

図１を参照すると、式の目的のために、例えば、第２の項は合計を含むことができる。合計は、第４の差に第３の差を加算したものであることがある。第３の差は、（１）第２の車線１０８内の第４の車両１１８の現在の加速度を、（２）エゴ車両１１０の第１の車線１０６内での移動から第２の車線１０８内での移動への変化に応答して、第２の車線１０８内のエゴ車両１１０を追従する第２の車線１０８内の第４の車両１１８の予想加速度から減算したものであることがある。第４の差は、（１）第１の車線１０６内のエゴ車両１１０に追従する第１の車線１０６内の第２の車両１１４の現在の加速度を、（２）エゴ車両１１０の第１の車線１０６内での移動から第２の車線１０８内での移動への変化に応答して、エゴ車両１１０に追従しなくなる第１の車線１０６内の第２の車両１１４の予想加速度から減算したものであることがある。

図２に戻ると、例えば、第２の項は第３の重みをさらに含むことができる。第２の項は、第３の重みに第３の差を第４の差に加算した和を乗じた積に等しいものであることがある。例えば、第３の重みは「礼儀正しさ」係数と呼ばれることがある。例えば、第３の重みの典型的な値が約１であることがある。

第１の構成の説明は、一方向に移動する交通のために２車線を備える道路を含む環境の観点からのものであるが、当業者は、本明細書の説明に照らして、第１の構成に関連する開示技術が、一方向に移動する交通のために２車線より多い車線を備える道路を含む環境で、使用することができることを理解する。

図３は、開示した技術による、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定するための環境１００の第２の例を示す図を含む。例えば、環境１００は、（緯線に沿って配置された）道路１０２と、路側ユニット１０４とを含むことができる。例えば、道路１０２は、東方向に移動する交通のために、第１の車線１０６、第２の車線１０８及び第３の車線３０２を含むことができる。例えば、環境１００は、エゴ車両１１０、第１の車両１１２、第２の車両１１４、第３の車両１１６、第４の車両１１８及び停止しているか低速で移動している下流の交通１２０を含むことができる。エゴ車両１１０は、コネクテッドカーであることがある。第１の車両１１２、第２の車両１１４、第３の車両１１６及び第４の車両１１８は、エゴ車両１１０の近傍にあることがある。エゴ車両１１０は、第１の車線１０６内を移動することができる。第１の車両１１２は、第１の車線１０６内でエゴ車両１１０を先導することができる。第２の車両１１４は、第１の車線１０６内でエゴ車両１１０に追従することができる。第３の車両１１６及び第４の車両１１８は、第２の車線１０８内を移動することができる。第３の車両１１６は、第１の車両１１２の近くに存在することができる。第４の車両１１８は、第２の車両１１４の近くに存在することができる。環境１００の第２の例は、道路１０２と別の道路３０６との間の交差点３０４を含むことができる。例えば、別の道路３０６は、インターチェンジのランプであることがある。停止しているか低速で移動している下流の交通１２０は、エゴ車両１１０の下流の第１の車線１０６内に存在することがある。例えば、停止しているか低速で移動している下流の交通１２０は、第５の車両１２２、第６の車両１２４及び第７の車両１２６を含むことができる。第５の車両１２２は、停止しているか低速で移動している下流の交通１２０の前端部１２８に存在することがある。第７の車両１２６は、停止しているか低速で移動している下流の交通１２０の後端部１３０に存在することがある。第６の車両１２４は、第５の車両１２２と第７の車両１２６との間に存在することがある。交差点３０４は、停止しているか低速で移動している下流の交通１２０の下流に存在することがある。

図４は、開示した技術による、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定するための環境１００の第３の例を示す図を含む。例えば、環境１００は、（緯線に沿って配置された）道路１０２と、路側ユニット１０４とを含むことができる。例えば、道路１０２は、東方向に移動する交通のために、第１の車線１０６、第２の車線１０８及び第３車線３０２を含むことができる。例えば、環境１００は、エゴ車両１１０、第１の車両１１２、第２の車両１１４、第３の車両１１６、第４の車両１１８及び停止しているか低速で移動している下流の交通１２０を含むことができる。エゴ車両１１０は、コネクテッドカーであることがある。第１の車両１１２、第２の車両１１４、第３の車両１１６及び第４の車両１１８は、エゴ車両１１０の近傍に存在することがある。エゴ車両１１０は、第１の車線１０６内を移動していることがある。第１の車両１１２は、第１の車線１０６内でエゴ車両１１０を先導することがある。第２の車両１１４は、第１の車線１０６内でエゴ車両１１０に追従することがある。第３の車両１１６及び第４の車両１１８は、第２の車線１０８内を移動していることがある。第３の車両１１６は、第１の車両１１２の近くに存在することがある。第４の車両１１８は、第２の車両１１４の近くに存在することがある。環境１００の第３の例は、道路１０２と別の道路３０６との間の交差点３０４を含むことができる。例えば、別の道路３０４は、インターチェンジのランプであることがある。停止しているか低速で移動している下流の交通１２０は、エゴ車両１１０の下流の第１の車線１０６内に存在するか、別の道路３０６上に存在するかのうちの１つ又は複数であることがある。例えば、停止しているか低速で移動している下流の交通１２０は、第５の車両１２２、第６の車両１２４及び第７の車両１２６を含むことができる。第５の車両１２２は、停止しているか低速で移動している下流の交通１２０の前端部１２８に存在することがある。第７の車両１２６は、停止しているか低速で移動している下流の交通１２０の後端部１３０に存在することがある。第６の車両１２４は、第５の車両１２２と第７の車両１２６との間に存在することがある。

図２に戻ると、第２の構成では、停止しているか低速で移動している下流の交通は、エゴ車両に対して判定された移動経路内の第１の車線の下流又は別の道路の下流の１つ又は複数に存在することがある。例えば、別の道路はインターチェンジのランプであることがある。停止しているか低速で移動している下流の交通の端部に関する情報は、（１）停止しているか低速で移動している下流の交通の前端部での車両の位置と、（２）前端部での車両の速度と、を含むことができる。メモリ２０６は、転換点モジュール２１２をさらに保存することがある。

例えば、転換点モジュール２１２は、プロセッサ２０２を制御して、（１）停止しているか低速で移動している下流の交通の前端部での車両の位置と、（２）前端部での車両の速度と、（３）第２の車線内でのエゴ車両の予想速度と、に基づいて並列位置を計算するように機能する命令を含むことができる。並列位置は、第２の車線内のエゴ車両が、前端部の車両に隣接する位置であることがある。

例えば、転換点モジュール２１２は、プロセッサ２０２を制御して、通信装置２０４を介してナビゲーションシステムから、交差点位置を取得するように機能する命令を含むことができる。交差点位置は、エゴ車両が存在する現在の道路と、別の道路との間の交差点の位置であることがある。

例えば、転換点モジュール２１２は、プロセッサ２０２を制御して、第１の距離と、第２の距離を第３の距離に加算した合計との間の関係を判定するように機能する命令を含むことができる。第１の距離は、交差点位置とエゴ車両の現在位置との間の距離であることがある。第２の距離は、エゴ車両の並列位置と現在位置との間の距離であることがある。第３の距離は、エゴ車両が車線変更を実施するのに安全な距離であることがある。

例えば、第１の距離が、第２の距離を第３の距離に加算した合計を下回るという関係に応答して、仮想車両に関する情報は、第１の仮想車両の速度及び第２の仮想車両の速度を含むことができる。第１の仮想車両は、停止しているか低速で移動している下流の交通の後端部にある車両に隣接する第２の車線内に位置決めされることがある。第１の仮想車両の速度はゼロに設定されることがある。第２の仮想車両は、第１の仮想車両に隣接する第３の車線内に位置決めされることがある。第２の仮想車両の速度はゼロに設定されることがある。例えば、停止しているか低速で移動している下流の交通の影響による総加速度利得の一部を、仮想車両に関する情報から判定することがある。

これとは別に、例えば、第１の距離が、第２の距離を第３の距離に加算した合計を上回るという関係に応答して、仮想車両に関する情報は、第１の仮想車両の速度及び第２の仮想車両の速度を含むことができる。第１の仮想車両は、第１の地点で第２の車線内に位置決めされることがある。第１の地点は、地理的位置に隣接することがある。地理的位置は、交差点位置であることがある。第１の仮想車両の速度はゼロに設定されることがある。第２の仮想車両は、第２の地点で第３の車線内に位置決めされることがある。第２の地点は、第３の地点から第３の距離だけ上流にあることがある。第３の地点は、第１の仮想車両に隣接することがある。第２の仮想車両の速度はゼロに設定されることがある。例えば、停止しているか低速で移動している下流の交通の影響による総加速度利得の一部を、仮想車両に関する情報から判定することがある。

図３を参照すると、例えば、第３の距離が距離３０８である場合、第１の距離（即ち、交差点位置３１０とエゴ車両１１０の現在位置３１２との間の距離）は、第２の距離（即ち、エゴ車両１１０の並列位置３１４と現在位置３１２との間の距離）を距離３０８に加算した合計を上回ることがある。式の目的のために、例えば、第１の仮想車両３２２が、第１の地点３２４にて第２の車線１０８内に位置決めされていると考えることができる。第１の地点３２４は、地理的位置に隣接することがある。地理的位置は、交差点位置３１０であることがある。式の目的のために、例えば、第２の仮想車両３２６が、第２の地点３２８にて第３の車線３０２内に位置決めされていると考えることができる。第２の地点３２８は、第３の地点３３０から距離３２０だけ上流にあることがある。第３の地点３３０は、第１の仮想車両３２２に隣接することがある。

これとは別に、例えば、第３の距離が距離３２０である場合、第１の距離（即ち、交差点位置３１０とエゴ車両１１０の現在位置３１２との間の距離）は、第２の距離（即ち、並列位置３１４とエゴ車両１１０の現在位置３１２との間の距離）を距離３２０に加算した合計を下回ることがある。式の目的のために、例えば、（１）第１の仮想車両３１６が、第７の車両１２６に隣接する第２の車線１０８内に位置決めされていると考えることができ、（２）第２の仮想車両３１８が、第１の仮想車両３１６に隣接する第３の車線３０２内に位置決めされていると考えることができる。

第２の構成の説明は、一方向に移動する交通のために３車線を備える道路を含む環境の観点からのものであるが、当業者は、本明細書の説明に照らして、第１の構成に関連する開示技術が、一方向に移動する交通のために３車線より多い車線を備える道路を含む環境で使用することができることを理解する。

図２に戻ると、例えば、通信モジュール２１０は、プロセッサ２０２を制御して、式の結果に基づく情報を有する信号をエゴ車両の構成要素に送信させて、構成要素に行動を実施させるように機能する命令を含むことができる。

例えば、エゴ車両の構成要素に信号を送信させて、構成要素に行動を実施させるようにする命令は、式の結果の値が第１の閾値を上回ることに応答して、エゴ車両の構成要素に信号を送信させて、構成要素に行動を実施させるようにする命令を含むことができる。例えば、第１の閾値は、閾値加速度利得であることがある。例えば、式の結果の値が閾値加速度利得を上回るという基準を、インセンティブ基準と呼ぶことがある。

例えば、式の結果の値が第１の閾値を上回ることに応答して、エゴ車両の構成要素に信号を送信させて、構成要素に行動を実施させるようにする命令は、式の結果の値が第１の閾値を上回り、別の基準が第２の閾値を上回ることに応答して、エゴ車両の構成要素に信号を送信させて、構成要素に行動を実施させるようにする命令を含むことができる。例えば、他の基準は、エゴ車両の第１の車線内の移動から第２の車線内の移動への変化に応答して、第２の車線内のエゴ車両に追従する第２の車線内の車両の予想加速度であることがある。例えば、第２の閾値は、安全な減速限界をゼロから減算した差であることがある。例えば、エゴ車両の第１の車線内の移動から第２の車線内の移動への変化に応答して、第２の車線内のエゴ車両に追従する第２の車線内の車両の予想加速度が、安全な減速限界をゼロから減算した差を上回る基準を、安全基準と呼ぶことがある。

図１を参照すると、例えば、安全基準は、エゴ車両１１０の第１の車線１０６内の移動から第２の車線１０８内の移動への変化に応答して、第２の車線１０８内のエゴ車両１１０に追従する第２の車線１０８内の第４の車両１１８の予想加速度に基づくものであることがある。

図２に戻ると、第３の構成では、エゴ車両は自動化車両であることがある。式の結果に基づいた情報を有する信号をエゴ車両の構成要素に送信させて、構成要素に行動を実施させるようにする命令は、車線変更の決定に関連する総加速度利得が閾値加速度利得を上回るという結果に基づくものである式の結果に基づく情報を有する信号を、エゴ車両の１つ又は複数の車両システムに送信させて、１つ又は複数の車両システムに、エゴ車両を第１の車線内での移動から第２の車線内での移動に変更させるという命令を含むことができる。

第４の構成では、式の結果に基づく情報を有する信号をエゴ車両の構成要素に送信させて、構成要素に動作を実施させるようにする命令は、式の結果に基づく情報を有する信号をエゴ車両の出力システムに送信させて、式の結果に基づく情報をエゴ車両の操作者に提示するようにする命令を含むことができる。例えば、出力システムは、ディスプレイ、スピーカ、触覚装置などのうちの１つ又は複数であることがある。例えば、ディスプレイは、コンソールディスプレイ、ヘッドアップディスプレイなどのうちの１つ又は複数であることがある。

図５は、開示した技術による、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定することに関連する方法５００の一例を示す流れ図である。方法５００は、図２に示すシステム２００と組み合わせて説明されるが、当業者は、本明細書の説明に照らして、方法５００が図２に示すシステム２００によって実施されることに限定されないことを理解する。むしろ、図２に示すシステム２００は、方法５００を実施するために使用され得るシステムの一例である。さらに、方法５００は、概ね順次処理として示されているが、方法５００のさまざまな態様を並行して実行可能であってもよい。

図５では、方法５００の動作５０２にて、例えば、加速度利得モジュール２０８は、通信装置２０４を介して監視システムから、第１の車線内で停止しているか低速で移動する下流の交通の端部に関する情報を取得することがある。例えば、監視システムは、路側ユニット、エッジサーバ、エゴ車両をメンバーとするマイクロクラウド、「車両対車両」（Ｖ２Ｖ）技術を介した通信などのうちの１つ又は複数を含むことができる。

動作５０４では、例えば、加速度利得モジュール２０８は、車線変更の決定のための式の結果を計算することができる。式は、停止しているか低速で移動している下流の交通の端部の近くに位置決めされるか、地理的位置に位置決めされた仮想車両に関する情報を含むことができる。例えば、車線変更の決定は、エゴ車両を第１の車線内での移動から第２の車線内での移動に変更させることに関するものであることがある。例えば、式は、車線変更の決定に関連するエゴ車両又はエゴ車両の近傍にある１つ又は複数の車両の１つ又は複数について、総加速度利得を測定する尺度であることがある。例えば、式は以下のようであることがある。
総加速度利得＝第１の項＋第２の項＋第３の項

第１の構成では、式は、停止しているか低速で移動している交通の影響により、エゴ車両が現在の車線内での移動から別の車線内での移動に変更される状況では、エゴ車両の加速度利得の一部のための第３の項を含むことができる。例えば、第３の項は、総加速度利得に対する「下流効果」の寄与を説明することができる。

例えば、停止しているか低速で移動している下流の交通の端部に関する情報は、停止しているか低速で移動している下流の交通の後端部に関する情報であることがある。仮想車両に関する情報は、第１の仮想車両の速度及び第２の仮想車両の速度を含むことができる。第１の仮想車両は、停止しているか低速で移動している下流の交通の後端部の後ろで第１の車線内に位置決めされることがある。第１の仮想車両の速度は、第１の仮想車両の近傍の第１の車線内の交通の平均速度を表すことがある。第２の仮想車両は、第１の仮想車両に隣接する別の車線内に位置決めされることがある。第２の仮想車両の速度は、第２の仮想車両の近傍の第２の車線内の交通の平均速度を表すことがある。例えば、停止しているか低速で移動している下流の交通の影響によるエゴ車両の加速度利得の一部は、仮想車両に関する情報から判定されることがある。

例えば、停止しているか低速で移動している下流の交通の後端部に関する情報は、後端部での車両の位置及び後端部での車両の速度を含むことができる。

一変形例では、動作５０６にて、例えば、加速度利得モジュール２０８は、通信装置２０４を介して監視システムから、停止しているか低速で移動している下流の交通に関する他の情報を得ることがある。他の情報は、停止しているか低速で移動している下流の交通の前端部での車両の位置、前端部での車両の速度又は停止しているか低速で移動している下流の交通の平均速度のうちの１つ又は複数を含むことができる。

例えば、第３の項は第１の差を含むことができる。第１の差は、（１）停止しているか低速で移動している下流の交通の影響による第１の車線内のエゴ車両の現在の加速度の一部を、（２）停止しているか低速で移動している下流の交通の影響による第２の車線内のエゴ車両の予想加速度の一部から減算したものであることがある。

例えば、第３の項は、第１の重みをさらに含むことができる。第３の項は、第１の重みに第１の差を乗じた積に等しいものでことがある。例えば、第１の重みは「下流効果」係数と呼ばれることがある。例えば、第１の重みの典型的な値が約１００であることがある。

さらに、例えば、式は、エゴ車両によって実施された行動の影響によるエゴ車両の加速度利得の一部のための第１の項を含むことができる。例えば、第１の項は、総加速度利得への「利己主義」の寄与を説明することができる。

例えば、第１の項は第２の差を含むことができる。第２の差は、（１）エゴ車両によって実施された行動の影響による第１の車線内のエゴ車両の現在の加速度の一部を、（２）エゴ車両によって実施された行動の影響による第２の車線内のエゴ車両の予想加速度の一部から減算したものであることがある。

例えば、第１の項は第２の重みをさらに含むことができる。第１の項は、第２の重みに第２の差を乗じた積に等しいものであることがある。例えば、第２の重みは「利己主義」係数と呼ばれることがある。例えば、第２の重みの典型的な値が約１であることがある。

さらに、例えば、式は、エゴ車両の近傍の１つ又は複数の車両によって実施される１つ又は複数の行動の影響による総加速度利得の一部のための第２の項を含むことができる。例えば、第２の項は、総加速度利得に対する「礼儀正しさ」の寄与を説明することができる。

例えば、第２の項は合計を含むことができる。合計は、第３の差を第４の差に加算したものであることがある。第３の差は、（１）第２の車線内の車両の現在の加速度を、（２）エゴ車両の第１の車線内の移動から第２の車線内の移動への変化に応答して、第２の車線内のエゴ車両を追従する第２の車線内の車両の予想加速度から減算したものであることがある。第４の差は、（１）第１の車線内のエゴ車両を追従する第１の車線内の車両の現在の加速度を、（２）エゴ車両の第１の車線内での移動から第２の車線内での移動への変化に応答して、エゴ車両に追従しなくなる第１の車線内の車両の予想加速度から減算したものであることがある。

例えば、第２の項は第３の重みをさらに含むことができる。第２の項は、第３の差を第４の差に加算した合計を第３の重みに乗じた積に等しいものであることがある。例えば、第３の重みは「礼儀正しさ」係数と呼ばれることがある。例えば、第３の重みの典型的な値が約１であることがある。

第１の構成の説明は、一方向に移動する交通のために２車線を備える道路を含む環境の観点からのものであるが、当業者は、本明細書の説明に照らして、第１の構成に関連する開示技術が、一方向に移動する交通のために２車線より多い車線を備える道路を含む環境で使用されることがあることを理解する。

第２の構成では、停止しているか低速で移動している下流の交通は、エゴ車両に対して判定された移動経路内の第１の車線の下流又は別の道路の下流の１つ又は複数に存在することがある。例えば、別の道路はインターチェンジのランプであることがある。停止しているか低速で移動している下流の交通の端部に関する情報は、（１）停止しているか低速で移動している下流の交通の前端部での車両の位置と、（２）前端部での車両の速度と、を含むことができる。

動作５０８では、例えば、転換点モジュール２１２は、（１）停止しているか低速で移動している下流の交通の前端部での車両の位置と、（２）前端部での車両の速度と、（３）第２の車線内でのエゴ車両の予想速度と、に基づいて並列位置を計算することができる。並列位置は、第２の車線内のエゴ車両が前端部の車両に隣接する位置であることがある。

動作５１０では、例えば、転換点モジュール２１２は、通信装置２０４を介してナビゲーションシステムから交差点位置を取得することができる。交差点位置は、エゴ車両が存在する現在の道路と別の道路との間の交差点の位置であることがある。

動作５１２では、例えば、転換点モジュール２１２は、プロセッサ２０２を制御して、第１の距離と、第２の距離を第３の距離に加算した合計との間の関係を判定するように機能する命令を含むことができる。第１の距離は、交差点位置とエゴ車両の現在位置との間の距離であることがある。第２の距離は、並列位置とエゴ車両の現在位置との間の距離であることがある。第３の距離は、エゴ車両が車線変更を実施するのに安全な距離であることがある。

例えば、第１の距離が、第２の距離を第３の距離に加算した合計を下回るという関係に応答して、仮想車両に関する情報は、第１の仮想車両の速度及び第２の仮想車両の速度を含むことができる。第１の仮想車両は、停止しているか低速で移動している下流の交通の後端部にある車両に隣接する第２の車線内に位置決めされることがある。第１の仮想車両の速度はゼロに設定されることがある。第２の仮想車両は、第１の仮想車両に隣接する第３の車線内に位置決めされることがある。第２の仮想車両の速度はゼロに設定されることがある。例えば、停止しているか低速で移動している下流の交通の影響による総加速度利得の一部を、仮想車両に関する情報から判定することがある。

これとは別に、例えば、第１の距離が、第２の距離を第３の距離に加算した合計を上回るか等しいという関係に応答して、仮想車両に関する情報は、第１の仮想車両の速度及び第２の仮想車両の速度を含むことができる。第１の仮想車両は、第１の地点で第２の車線内に位置決めされることがある。第１の地点は、地理的位置に隣接することがある。地理的位置は、交差点位置であることがある。第１の仮想車両の速度はゼロに設定されることがある。第２の仮想車両は、第２の地点で第３の車線内に位置決めされることがある。第２の地点は、第３の地点から第３の距離だけ上流にあることがある。第３の地点は、第１の仮想車両に隣接することがある。第２の仮想車両の速度はゼロに設定されることがある。例えば、停止しているか低速で移動している下流の交通の影響による総加速度利得の一部を、仮想車両に関する情報から判定することがある。

第２の構成の説明は、一方向に移動する交通のために３車線を備える道路を含む環境の観点からのものであるが、当業者は、本明細書の説明に照らして、第１の構成に関連する開示技術が、一方向に移動する交通のために３車線より多い車線を備える道路を含む環境で使用されることがあることを理解する。

動作５１４では、例えば、通信モジュール２１０は、式の結果に基づいた情報を有する信号をエゴ車両の構成要素に送信させて、構成要素に行動を実施させるようにすることがある。

例えば、通信モジュール２１０は、式の結果の値が第１の閾値を上回ることに応答して、信号をエゴ車両の構成要素に送信させて、構成要素に行動を実施させるようにすることがある。例えば、第１の閾値は閾値加速度利得であることがある。例えば、式の結果の値が閾値加速度利得を上回るという基準をインセンティブ基準と呼ぶことがある。

例えば、通信モジュール２１０は、式の結果の値が第１の閾値を上回り、別の基準が第２の閾値を上回ることに応答して、信号をエゴ車両の構成要素に送信させて、構成要素に行動を実施させるようにすることがある。例えば、他の基準は、エゴ車両の第１の車線内の移動から第２の車線内の移動への変化に応答して、第２の車線内のエゴ車両に追従する第２の車線内の車両の予想加速度であることがある。例えば、第２の閾値は、安全な減速限界をゼロから減算した差であることがある。例えば、エゴ車両の第１の車線内の移動から第２の車線内の移動への変化に応答して、第２の車線内のエゴ車両に追従する第２の車線内の車両の予想加速度を、安全な減速限界をゼロから減算した差を上回るようにする基準を、安全基準と呼ぶことがある。

第３の構成では、エゴ車両は自動化車両であることがある。通信モジュール２１０は、車線変更の決定に関連する総加速度利得が閾値加速度利得を上回るという結果に基づくものである式の結果に基づく情報を有する信号を、エゴ車両の１つ又は複数の車両システムに送信させて、１つ又は複数の車両システムに、エゴ車両を第１の車線内での移動から第２の車線内での移動に変更させることがある。

第４の構成では、通信モジュール２１０は、式の結果に基づく情報を有する信号をエゴ車両の出力システムに送信させて、式の結果に基づく情報をエゴ車両の操作者に提示させるようにすることがある。例えば、出力システムは、ディスプレイ、スピーカ、触覚装置などのうちの１つ又は複数であることがある。例えば、ディスプレイは、コンソールディスプレイ、ヘッドアップディスプレイなどのうちの１つ又は複数であることがある。

図６は、開示した技術による車両６００に配置された要素の一例を示すブロック図を含む。本明細書で使用する場合、「車両」とは、任意の形態の動力輸送手段であることがある。１つ又は複数の実装例では、車両６００は自動車であることがある。本明細書に記載の配置が自動車に関するものであるが、当業者は、本明細書の記載に照らして、実施形態が自動車に限定されないことを理解する。

いくつかの実施形態では、車両６００は、自動モード、１つ又は複数の半自動動作モード及び／又は手動モードの間で選択的に切り替えられるように構成することができる。そのような切り替えは、現在知られているか、今後開発される適切な方法で実施することができる。本明細書で使用する場合、「手動モード」は、車両６００のナビゲーション及び／又は操縦の全部又は大部分を、ユーザ（例えば、人間の運転者）から受信した入力に従って実施することを指すことがある。１つ又は複数の配置では、車両６００は、手動モードのみで動作するように構成された従来の車両であることがある。

１つ又は複数の実施形態では、車両６００は自動化車両であることがある。本明細書で使用する場合、「自動化車両」は、自動モードで動作する車両を指すことがある。本明細書で使用する場合、「自動モード」は、車両６００を人間の運転者からの最小限の入力で制御するか、入力なしで制御するために、１つ又は複数の計算システムを使用して移動ルートに沿って車両６００を誘導したり、及び／又は操縦したりすることを指すことがある。１つ又は複数の実施形態では、車両６００は、高度に自動化されるか、完全に自動化されることがある。一実施形態では、車両６００は、１つ又は複数の計算システムが移動経路に沿った車両のナビゲーション及び／又は操縦の一部を実施し、車両操作者（即ち、運転者）が、車両６００に入力を提供して、移動経路に沿った車両６００のナビゲーション及び／又は操縦の一部を実施する１つ又は複数の半自動動モードを備えて構成することができる。

例えば、Ｓｏｃｉｅｔｙ ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ（ＳＡＥ）Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌが２０１４年１月１６日に発行し、２０１８年６月１５日に最新の改訂を実施した「規格Ｊ３０１６、路上自動車の運転自動化システムに関連する用語の分類法及び定義」は、運転自動化の６つのレベルを定義している。このような６つのレベルは、（１）レベル０（自動化なし）であって、動的運転タスクの全態様が人間の運転者によって実施されるレベル０と、（２）レベル１（運転者支援）であって、運転者支援システムが選択された場合、運転環境に関する情報を使用して、ステアリング又は加速／減速のタスクのいずれかを実施することができるが、残りの全動的運転タスクは人間の運転者が実施するレベル1と、（３）レベル２（一部自動化）であって、１つ又は複数の運転者支援システムが選択された場合、運転環境に関する情報を使用して、ステアリングと加速／減速の両方のタスクを実施することができるが、残りの全運転動的タスクは人間の運転者が実施するレベル２と、（４）レベル３（条件付き自動化）であって、自動運転システムが選択された場合、人間の運転者が介入要求に適切に応答することを期待して、動的運転タスクの全態様を実行することができるレベル３と、（５）レベル４（高度な自動化）であって、自動運転システムが選択された場合、人間の運転者が介入要求に適切に応答しなくても、動的運転タスクの全態様を実行することができるレベル４と、（６）レベル５（完全な自動化）であって、自動運転システムは、人間の運転者が管理することができるあらゆる道路条件及び環境条件の下で、動的運転タスクの全態様を実行することができるレベル５と、を含む。

車両６００は、さまざまな要素を含むことができる。車両６００は、図６に示すさまざまな要素の任意の組み合わせを有することがある。さまざまな実施形態では、車両６００が図６に示す要素の全部を含む必要はない場合がある。さらに、車両６００は、図６に示す要素のほかに要素を有することがある。さまざまな要素は、車両６００内に配置されているものとして図６に示されているが、このような要素の１つ又は複数を車両６００の外部に配置することがある。さらに、図示の要素は、物理的に分離されている距離が長い場合がある。例えば、記載のように、開示したシステムの１つ又は複数の構成要素を車両６００内に実装することがあるのに対し、システムの他の構成要素を、後述するようにクラウド計算環境内に実装することがある。例えば、要素は、１つ又は複数のプロセッサ６１０と、１つ又は複数のデータストア６１５と、センサシステム６２０と、入力システム６３０と、出力システム６３５と、車両システム６４０と、１つ又は複数のアクチュエータ６５０と、１つ又は複数の自動運転モジュール６６０と、通信システム６７０と、下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定するためのシステム２００と、を含むことができる。

１つ又は複数の配置では、１つ又は複数のプロセッサ６１０は、車両５００のメインプロセッサであることがある。例えば、１つ又は複数のプロセッサ６１０は電子制御ユニット（ＥＣＵ）であることがある。例えば、（図２に示す）プロセッサ２０２の機能及び／又は動作を１つ又は複数のプロセッサ６１０によって実現することがある。

１つ又は複数のデータストア６１５は、例えば、１つ又は複数のタイプのデータを保存することがある。例えば、（図２に示す）メモリ２０６の機能及び／又は動作を１つ又は複数のデータストア６１５によって実現することがある。１つ又は複数のデータストア６１５は、揮発性メモリ及び／又は不揮発性メモリを含むことができる。１つ又は複数のデータストア６１５に適したメモリの例には、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、プログラム可能読み取り専用メモリ（ＰＲＯＭ）、消去可能なプログラム可能読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラム可能読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、レジスタ、磁気ディスク、光ディスク、ハードドライブ、任意の他の適切な記憶媒体、あるいはその任意の組み合わせが挙げられる。１つ又は複数のデータストア６１５は１つ又は複数のプロセッサ６１０の構成要素であることがある。これに加えて、あるいはこれとは別に、１つ又は複数のデータストア６１５は、それ自体による使用のために、１つ又は複数のプロセッサ６１０に動作可能に接続されることがある。本明細書で使用する場合、「動作可能に接続された」は、直接の物理的接触を伴わない接続をはじめとする直接的又は間接的な接続を含むことができる。本明細書で使用する場合、構成要素が動作を実施するように「構成」されることがあるという記述を、構成要素が構造的な変更を必要とせず、動作を実施するために、動作状態にする（例えば、電力が供給される、基本的なオペレーティングシステムを実行している、など）必要があるだけであることを意味すると理解することができる。

１つ又は複数の配置では、１つ又は複数のデータストア６１５は地図データ６１６を保存することがある。地図データ６１６は１つ又は複数の地理的エリアの地図を含むことができる。場合によっては、地図データ６１６は、１つ又は複数の地理的エリア内の道路、交通規制装置、路面標識、構造物、特徴及び／又はランドマークに関する情報又はデータを含むことができる。地図データ６１６は任意の適切な形式であることがある。場合によっては、地図データ６１６はエリアの航空写真を含むことができる。場合によっては、地図データ６１６は、３６０度の地上視界をはじめとする、エリアの地上視界を含むことができる。地図データ６１６は、地図データ６１６に含まれる１つ又は複数の項目及び／又は地図データ６１６に含まれる他の項目に関連する１つ又は複数の項目についての測定値、寸法、距離及び／又は情報を含むことができる。地図データ６１６は、道路形状に関する情報を有するデジタル地図を含むことができる。地図データ６１６は、高品質及び／又は非常に詳細であることがある。

１つ又は複数の配置では、地図データ６１６は１つ又は複数の地形図６１７を含むことができる。１つ又は複数の地形図６１７は、１つ又は複数の地理的エリアの地面、地形、道路、表面及び／又は他の特徴に関する情報を含むことができる。１つ又は複数の地形図６１７は、１つ又は複数の地理的エリアの標高データを含むことができる。地図データ６１６は、高品質及び／又は非常に詳細であることがある。１つ又は複数の地形図６１７は、舗装道路、未舗装道路、土地をはじめとする地表面を画定するものを含むことができる１つ又は複数の地表面を画定することがある。

１つ又は複数の配置では、地図データ６１６は、１つ又は複数の固定障害物地図６１８を含むことができる。１つ又は複数の固定障害物地図６１８は、１つ又は複数の地理的エリア内に位置する１つ又は複数の固定障害物に関する情報を含むことができる。「固定障害物」とは、一定期間にわたって位置が変化しない（あるいは実質的に変化しない）及び／又は一定期間にわたってサイズが変化しない（あるいは実質的に変化しない）物理的物質であることがある。固定障害物の例には、樹木、建物、縁石、フェンス、手すり、中央分離帯、電柱、彫像、記念碑、看板、ベンチ、家具、郵便受け、大きな岩及び塚を挙げることができる。固定障害物は、地面より上方に延びる物体であることがある。１つ又は複数の固定障害物地図６１８に含まれる１つ又は複数の固定障害物は、位置データ、サイズデータ、寸法データ、材料データ及び／又はそのようなデータに関連する他のデータを有することがある。１つ又は複数の固定障害物地図６１８は、１つ又は複数の固定障害物についての測定値、寸法、距離及び／又は情報を含むことができる。１つ又は複数の固定障害物地図６１８は、高品質及び／又は非常に詳細であることがある。１つ又は複数の固定障害物地図６１８は、地図化されたエリア内の変化を反映するために、更新されることがある。

１つ又は複数の配置では、１つ又は複数のデータストア６１５は、センサデータ６１９を保存することがある。本明細書で使用する場合、「センサデータ」は、車両６００に装備することができるセンサに関する任意の情報を指すことがあり、そのようなセンサの能力及びそのようなセンサに関する他の情報を含む。センサデータ６１９は、センサシステム６２０の１つ又は複数のセンサに関連することがある。例えば、１つ又は複数の配置では、センサデータ６１９は、センサシステム６２０の１つ又は複数のライダーセンサ６２４に関する情報を含むことができる。

いくつかの配置では、地図データ６１６及び／又はセンサデータ６１９の少なくとも一部を、車両６００に搭載された１つ又は複数のデータストア６１５に配置することがある。これとは別に、あるいはこれに加えて、地図データ６１６及び／又はセンサデータ６１９の少なくとも一部を、車両６００から離れて位置づけられた１つ又は複数のデータストア６１５に配置することがある。

センサシステム６２０は１つ又は複数のセンサを含むことができる。本明細書で使用する場合、「センサ」は、何かを検出したり、及び／又は感知したりすることができる任意の装置、構成要素及び／又はシステムを指すことがある。１つ又は複数のセンサは、リアルタイムで検出したり、及び／又は感知したりするように構成することができる。本明細書で使用する場合、「リアルタイム」という用語は、特定のプロセス又は判定が実施されるのに充分に即時であるとユーザ又はシステムによって認識されるか、プロセッサがいくつかの外部プロセスに遅れずについていくことを可能にする処理応答性のレベルを指すことがある。

センサシステム６２０が複数のセンサを含む配置では、センサは互いから独立して稼働することがある。これとは別に、センサのうちの２つ以上が互いに組み合わされて稼働することがある。そのような場合、２つ以上のセンサはセンサネットワークを形成することがある。センサシステム６２０及び／又は１つ又は複数のセンサは、１つ又は複数のプロセッサ６１０、１つ又は複数のデータストア６１５及び／又は車両６００の（図６に示す要素のいずれかを含む）別の要素に動作可能に接続されることがある。センサシステム６２０は、車両６００の外部環境（例えば、近くの車両）の少なくとも一部のデータを取得することがある。センサシステム６２０は、任意の適切なタイプのセンサを含むことができる。異なるタイプのセンサのさまざまな例を本明細書に記載する。しかし、当業者は、実施形態が本明細書に記載の特定のセンサに限定されないことを理解する。

センサシステム６２０は、１つ又は複数の車両センサ６２１を含むことができる。１つ又は複数の車両センサ６２１は、車両６００自体に関する情報を検出したり、判定したり、及び／又は感知したりすることができる。１つ又は複数の配置では、１つ又は複数の車両センサ６２１は、例えば、慣性加速度に基づいて、車両６００の位置及び向きの変化を検出したり、及び／又は感知したりするように構成することができる。１つ又は複数の配置では、１つ又は複数の車両センサ６２１は、１つ又は複数の加速度計、１つ又は複数のジャイロスコープ、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）、推測航法システム、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ナビゲーションシステム６４７及び／又は他の適切なセンサを含むことができる。１つ又は複数の車両センサ６２１は、車両６００の１つ又は複数の特性を検出したり、及び／又は感知したりするように構成することができる。１つ又は複数の配置では、１つ又は複数の車両センサ６２１は、車両６００の現在の速度を判定する速度計を含むことができる。

これとは別に、あるいはこれに加えて、センサシステム６２０は、運転環境データを取得したり、及び／又は感知したりするように構成された１つ又は複数の環境センサ６２２を含むことができる。本明細書で使用する場合、「運転環境データ」は、車両が位置する外部環境又はその１つ又は複数の部分に関するデータ又は情報を含むことができる。例えば、１つ又は複数の環境センサ６２２は、車両６００の外部環境の少なくとも一部での障害物及び／又はそのような障害物に関する情報／データを検出したり、定量化したり、及び／又は感知したりするように構成することができる。そのような障害物は、固定物質及び／又は動的物質であることがある。１つ又は複数の環境センサ６２２は、例えば、車線標識、標識、信号機、交通標識、車線ライン、横断歩道、車両６００に近接する縁石、道路外の物体など、車両６００の外部環境での他のものを検出したり、測定したり、定量化したり、及び／又は検知したりするように構成することができる。

センサシステム６２０のセンサのさまざまな例を本明細書に記載する。例示的なセンサは、１つ又は複数の車両センサ６２１及び／又は１つ又は複数の環境センサ６２２の一部であってもよい。しかし、当業者は、実施形態が記載の特定のセンサに限定されないことを理解する。

１つ又は複数の配置では、１つ又は複数の環境センサ６２２は、１つ又は複数のレーダセンサ６２３、１つ又は複数のライダーセンサ６２４、１つ又は複数のソナーセンサ６２５及び／又は１つ又は複数のカメラ６２６を含むことができる。１つ又は複数の配置では、１つ又は複数のカメラ６２６は、１つ又は複数の高ダイナミックレンジ（ＨＤＲ）カメラ又は１つ又は複数の赤外線（ＩＲ）カメラであることがある。例えば、１つ又は複数のカメラ６２６は、デジタル地図に現れる情報の項目の状態の現実を記録するために使用されることがある。

入力システム６３０は、情報／データを機械に入力することを可能にする任意の装置、構成要素、システム、要素、配置、あるいはそのグループを含むことができる。入力システム６３０は、車両の乗員（例えば、運転者又は同乗者）から入力を受信することができる。出力システム６３５は、情報／データを車両の乗員（例えば、運転者又は同乗者）に提示することを可能にする任意の装置、構成要素、システム、要素、配置、あるいはそのグループを含むことができる。

１つ又は複数の車両システム６４０のさまざまな例を図６に示す。しかし、当業者は、車両６００が、これより多い車両システム、これより少ない車両システム、あるいはこれとは異なる車両システムを含むことができることを理解する。特定の車両システムを別々に定義することがあるが、システム又はその一部のそれぞれ又はいずれかは、車両６００内のハードウェア及び／又はソフトウェアを介して、別の方法で組み合わされても、分離されてもよい。例えば、１つ又は複数の車両システム６４０は、推進システム６４１、制動システム６４２、ステアリングシステム６４３、スロットルシステム６４４、伝達システム６４５、信号システム６４６及び／又はナビゲーションシステム６４７を含むことができる。このようなシステムのそれぞれは、現在知られているか、後に開発される１つ又は複数の装置、構成要素及び／又はその組み合わせを含むことができる。

ナビゲーションシステム６４７は、車両６００の地理的位置を判定したり、及び／又は車両６００の移動ルートを判定したりするように構成された、現在知られているか、今後開発される、１つ又は複数の装置、アプリケーション及び／又はその組み合わせを含むことができる。ナビゲーションシステム６４７は、車両６００の移動ルートを判定するために、１つ又は複数の地図作成アプリケーションを含むことができる。ナビゲーションシステム６４７は、全地球測位システム、局所的測位システム、地理位置情報システム及び／又はその組み合わせを含むことができる。

１つ又は複数のアクチュエータ６５０は、１つ又は複数のプロセッサ６１０及び／又は１つ又は複数の自動運転モジュール６６０から信号又は他の入力を受信することに応答して、車両システム６４０又はその構成要素のうちの１つ又は複数を変更したり、調整したり、及び／又は変化させたりするように動作可能な任意の要素又は要素の組み合わせであることがある。任意の適切なアクチュエータを使用することができる。例えば、１つ又は複数のアクチュエータ６５０は、モータ、空気圧アクチュエータ、油圧ピストン、リレー、ソレノイド及び／又は圧電アクチュエータを含むことができる。

１つ又は複数のプロセッサ６１０及び／又は１つ又は複数の自動運転モジュール６６０は、さまざまな車両システム６４０及び／又はその個々の構成要素と通信するように動作可能に接続されることがある。例えば、１つ又は複数のプロセッサ６１０及び／又は１つ又は複数の自動運転モジュール６６０は、通信して、さまざまな車両システム６４０から情報を送信したり、及び／又は受信したりして、車両６００の移動、速度、操縦、進行方向、方向などを制御することができる。１つ又は複数のプロセッサ６１０及び／又は１つ又は複数の自動運転モジュール６６０は、このような車両システム６４０の一部又は全部を制御してもよく、このため、部分的又は全体的に自動化されてもよい。

１つ又は複数のプロセッサ６１０及び／又は１つ又は複数の自動運転モジュール６６０は、車両システム６４０及び／又はその構成要素のうちの１つ又は複数を制御することによって、車両６００のナビゲーション及び／又は操縦を制御するように動作可能であってもよい。例えば、自動モードで動作する場合、１つ又は複数のプロセッサ６１０及び／又は１つ又は複数の自動運転モジュール６６０は、車両６００の方向及び／又は速度を制御することができる。１つ又は複数のプロセッサ６１０及び／又は１つ又は複数の自動運転モジュール６６０は、車両６００を、（例えば、エンジンへの燃料の供給量を増加させることによって）加速させたり、（例えば、エンジンへの燃料の供給量を減少させたり、及び／又はブレーキをかけたりすることによって）減速させたり、及び／又は（例えば、前方の２つの車輪を旋回させることによって）方向転換したりすることができる。本明細書で使用する場合、「～させる」又は「～させている」は、事象又は行動が発生すること、あるいは少なくともそのような事象又は行動が直接的又は間接的な方法で発生し得る状態になることを促したり、強制したり、強いたり、指図したり、命令したり、指示したり、及び／又は可能にしたりすることを意味することがある。

通信システム６７０は、１つ又は複数の受信機６７１及び／又は１つ又は複数の送信機６７２を含むことができる。通信システム６７０は、１つ又は複数の無線通信チャネルを介して１つ又は複数のメッセージを送受信することができる。例えば、１つ又は複数の無線通信チャネルは、車両環境での無線アクセス（ＷＡＶＥ）（専用短距離通信（ＤＳＲＣ）の基礎）を加えるための電気電子技術者協会（ＩＥＥＥ）８０２．１１ｐ規格、（モバイル通信装置とＵｎｉｖｅｒｓａｌ Ｍｏｂｉｌｅ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ ＳｙｓｔｅｍのＥｖｏｌｖｅｄ Ｎｏｄｅ Ｂとの間のＬＴＥ Ｕｕインターフェースをはじめとする）３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ（３ＧＰＰ（登録商標））Ｌｏｎｇ－Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ（ＬＴＥ）Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）（ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ）規格、（５Ｇ ＮＲ Ｕｕインターフェースをはじめとする）３ＧＰＰ（登録商標）第５世代（５Ｇ）Ｎｅｗ Ｒａｄｉｏ（ＮＲ）Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）規格、などに従うものであることがある。例えば、通信システム６７０は、「コネクテッドカー」技術を含むことができる。「コネクテッドカー」技術には、例えば、車両とパケット交換ネットワーク内の他の装置との間で通信を交換するための装置が含まれることがある。そのような他の装置には、例えば、別の車両（例えば、「車両対車両」（Ｖ２Ｖ）技術）、路側インフラストラクチャ（例えば、「車両対インフラ」（Ｖ２Ｉ）技術）、クラウドプラットフォーム（例えば、「車両対クラウド」（Ｖ２Ｃ）技術）、歩行者（例えば、「車両対歩行者」（Ｖ２Ｐ）技術）又はネットワーク（例えば、「車両対ネットワーク」（Ｖ２Ｎ）技術）が含まれることがある。「車両対あらゆるもの」（Ｖ２Ｘ）技術が、このような個々の通信技術の態様を統合することができる。例えば、（図２に示す）通信装置２０４の機能及び／又は動作を、通信システム６７０によって実現することができる。

さらに、１つ又は複数のプロセッサ６１０、１つ又は複数のデータストア６１５及び通信システム６７０は、マイクロクラウドの形成する、マイクロクラウドのメンバーとしての参加又はモバイルマイクロクラウドの先導者の機能の実施のうちの１つ又は複数を実施するように構成することができる。マイクロクラウドを、マイクロクラウドのメンバー間での１つ又は複数の計算リソース又は１つ又は複数のデータストレージリソースのうちの１つ又は複数の分散によって特徴付けることができる。メンバーは、少なくともコネクテッドカーを含むことができる。

車両６００は、１つ又は複数のモジュールを含むことがあり、そのモジュールの少なくともいくつかを本明細書に記載する。モジュールは、１つ又は複数のプロセッサ６１０によって実行されると、本明細書に記載のさまざまなプロセスのうちの１つ又は複数を実施するコンピュータ可読プログラムコードとして実装されることがある。モジュールのうちの１つ又は複数が、１つ又は複数のプロセッサ６１０のコンポーネントであることがある。これとは別に、あるいはこれに加えて、モジュールのうちの１つ又は複数を、１つ又は複数のプロセッサ６１０が動作可能に接続することができる他の処理システム上で実行したり、及び／又は分散したりすることができる。モジュールは、１つ又は複数のプロセッサ６１０によって実行可能な命令（例えば、プログラム論理）を含むことができる。これとは別に、あるいはこれに加えて、１つ又は複数のデータストア６１５は、そのような命令を含んでもよい。

１つ又は複数の構成では、本明細書に記載のモジュールのうちの１つ又は複数には、人工知能要素又は計算知能要素、例えば、ニューラルネットワーク、ファジー論理又は他の機械学習アルゴリズムが含まれることがある。さらに、１つ又は複数の配置では、モジュールのうちの１つ又は複数を、本明細書に記載の複数のモジュールに分散させることができる。１つ又は複数の配置では、本明細書に記載のモジュールのうちの２つ以上を組み合わせて単一のモジュールにすることができる。

車両６００は、１つ又は複数の自動運転モジュール６６０を含むことができる。１つ又は複数の自動運転モジュール６６０は、車両６００及び／又は車両６００の外部環境に関する情報を取得可能なセンサシステム６２０及び／又は任意の他のタイプのシステムからデータを受信するように構成することができる。１つ又は複数の配置では、１つ又は複数の自動運転モジュール６６０は、そのようなデータを使用して、１つ又は複数の運転情景モデルを生成することができる。１つ又は複数の自動運転モジュール６６０は、車両６００の位置及び速度を判定することができる。１つ又は複数の自動運転モジュール６６０は、障害物の位置、障害物、あるいは交通標識、樹木、低木、近隣の車両、歩行者などをはじめとする他の環境特徴を判定することができる。

１つ又は複数の自動運転モジュール６６０は、１つ又は複数のプロセッサ６１０及び／又は本明細書に記載のモジュールのうちの１つ又は複数によって使用される、車両６００の外部環境内の障害物の位置情報を受信したり、及び／又は判定したりして、車両６００の位置及び向き、複数の衛星からの信号に基づくグローバル座標での車両位置、あるいは車両６００の現在の状態を判定するか、地図の作成又は地図データに関する車両６００の位置の判定の際に使用するために、車両６００のその環境に対する位置を判定するために使用されることがあり得る任意の他のデータ及び／又は信号を推定するように構成することができる。

１つ又は複数の自動運転モジュール６６０は、１つ又は複数の移動経路や、車両６００の現在の自動運転操縦や、将来の自動運転操縦及び／又はセンサシステム６２０によって取得されたデータに基づいた現在の自動運転操縦に対する変更や、運転情景モデルや、及び／又はセンサデータ６１９からの判定などの任意の他の適切なソースからのデータを判定するように構成することができる。本明細書で使用する場合、「運転操縦」は、車両の移動に影響を及ぼす１つ又は複数の行動を指すことがある。運転操縦の例には、いくつかの可能性を挙げると、加速、減速、制動、方向転換、車両６００の横方向への移動、走行車線の変更、走行車線への合流及び／又は後退が挙げられる。１つ又は複数の自動運転モジュール６６０は、判定された運転操縦を実施するように構成することができる。１つ又は複数の自動運転モジュール６６０は、直接的又は間接的に、そのような自動運転操縦を実施させることができる。本明細書で使用する場合、「～させる」又は「～させている」は、事象又は行動が発生すること、あるいは少なくともそのような事象又は行動が直接的又は間接的な方法で発生し得る状態になることを促したり、命令したり、指示したり、及び／又は可能にしたりすることを意味する。１つ又は複数の自動運転モジュール６６０は、さまざまな車両機能を実行したり、及び／又は車両６００又はその１つ又は複数のシステム（例えば、車両システム６４０の１つ又は複数）にデータを送信したり、同車両又は同システムからデータを受信したり、同車両又は同システムと相互作用したり、及び／又は同車両又は同システムを制御したりするように構成することができる。例えば、自動ナビゲーションシステムの機能及び／又は操作を、１つ又は複数の自動運転モジュール６６０によって実現することができる。

詳細な実施形態を本明細書に開示する。しかし、当業者は、本明細書の説明に照らして、開示した実施形態が単なる例として意図されていることを理解する。このため、本明細書に開示した特定の構造的及び機能的な詳細を、限定として解釈するべきではなく、特許請求の範囲の根拠としてのみ解釈し、当業者に本明細書の態様を事実上任意の適切に詳細な構造でさまざまに採用することを教示するための代表的根拠としてのみ解釈するべきである。さらに、本明細書で使用する用語及び語句は、限定することを意図したものではなく、むしろ可能な実装の理解可能な説明を提供することを意図したものである。さまざまな実施形態を図１～図６に示しているが、実施形態は図示の構造又は用途に限定されない。

図中のフローチャート及びブロック図は、さまざまな実施形態によるシステム、方法及びコンピュータプログラム製品の可能な実装のアーキテクチャ、機能及び動作を示す。この点に関して、フローチャート又はブロック図の各ブロックは、指定された論理機能を実装するための１つ又は複数の実施可能な命令を含む、モジュール、セグメント又はコードの一部を表してもよい。当業者は、本明細書の説明に照らして、いくつかの代替実装例では、ブロックに記載された機能が、図が示す順序から外れる可能性があることを理解する。例えば、関与する機能に応じて、連続して示す２つのブロックが実際には実質的に同時に実行されても、ブロックが逆の順序で実行されてもよい。

上記のシステム、コンポーネント及び／又はプロセスは、ハードウェア又はハードウェアとソフトウェアの組み合わせで実現することができ、１つの処理システムで集中化された方式か、さまざまな要素がいくつかの相互接続された処理システムに分散される分散方式で実現することができる。本明細書に記載の方法を実施するように構成された任意の種類の処理システム又は別の装置が適している。ハードウェアとソフトウェアの典型的な組み合わせが、読み込まれて実行されると、本明細書に記載の方法を実施するように処理システムを制御するコンピュータ可読プログラムコードを有する処理システムであることがある。システム、コンポーネント及び／又はプロセスはこのほか、機械によって読み取り可能であり、本明細書に記載の方法及びプロセスを実施するために機械によって実行可能な命令のプログラムを有形に具体化するコンピュータプログラム製品又は他のデータプログラム記憶装置などのコンピュータ可読ストレージに埋め込むことができる。このような要素はこのほか、本明細書に記載の方法の実施を可能にする全特徴を備え、処理システムに読み込まれたときにこのような方法を実施可能なアプリケーション製品に埋め込むことができる。

さらに、本明細書に記載の配置が、コンピュータ可読プログラムコードが具体化された、例えば、記憶された１つ又は複数のコンピュータ可読媒体に具体化されたコンピュータプログラム製品の形態をとってもよい。１つ又は複数のコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせを利用してもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体又はコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。本明細書で使用する場合、「コンピュータ可読記憶媒体」という語句は、非一時的記憶媒体を意味する。コンピュータ可読記憶媒体が、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線又は半導体のシステム、機器又は装置、あるいは前述の任意の適切な組み合わせであってもよいが、ここに挙げたものに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のさらに具体的な例には、包括的でないリストとして、ポータブルコンピュータディスケット、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、半導体ドライブ（ＳＳＤ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラム可能読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、可搬型コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、光記憶装置、磁気記憶装置、あるいは前述の任意の適切な組み合わせが挙げられるであろう。本明細書で使用する場合、コンピュータ可読記憶媒体とは、命令実行システム、機器又は装置によって使用されるか、命令実行システム、機器又は装置に関連して使用するためのプログラムを包含するか、保存することができる任意の有形の媒体であってもよい。

一般に、本明細書で使用する場合、モジュールには、特定のタスクを実施するか、特定のデータ型を実装するルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などが含まれる。追加の態様では、メモリがそのようなモジュールを概ね保存する。モジュールに関連付けられたメモリは、バッファであっても、プロセッサ内に埋め込まれたキャッシュ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、あるいは別の適切な電子記憶媒体であってもよい。さらに追加の態様では、本明細書で使用するモジュールを、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（ＳｏＣ）のハードウェアコンポーネント、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）、あるいは開示した機能を実施するための規定の構成セット（例えば、命令）と共に埋め込まれた別の適切なハードウェアコンポーネントとして実装してもよい。

コンピュータ可読媒体に具体化されたプログラムコードを、無線、有線、光ファイバ、ケーブル、無線周波数（ＲＦ）など、あるいは前述の任意の適切な組み合わせを含むがここに挙げたものに限定されない任意の適切な媒体を使用して送信してもよい。開示した技術の態様の操作を実施するためのコンピュータプログラムコードを、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語と、「Ｃ」プログラミング言語又は類似するプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語をはじめとする１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで書き込んでもよい。プログラムコードは、全体的にユーザのコンピュータ上で実行されても、部分的にユーザのコンピュータ上で実行されても、独立型のソフトウェアパッケージとして実行されても、部分的にユーザのコンピュータ上、部分的にリモートコンピュータ上で実行されても、全体的にリモートコンピュータ又はサーバ上で実行されてもよい。全体的にリモートコンピュータ又はサーバ上で実行される場合、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）又はワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）をはじめとする任意のタイプのネットワークを介してユーザのコンピュータに接続されても、（例えば、インターネットサービスプロバイダを使用してインターネット経由で）外部コンピュータに接続されてもよい。

本明細書で使用する「ａ」及び「ａｎ」という用語は、１つ又は複数として定義される。本明細書で使用する「複数」という用語は、２つ以上として定義される。本明細書で使用する「別の」という用語は、少なくとも２番目以降として定義される。本明細書で使用する「含む」及び／又は「有する」という用語は、具備（即ち、オープン言語）として定義される。「～又は～の少なくとも１つ」という語句は、本明細書で使用する場合、関連付けられたリスト項目の１つ又は複数の可能なあらゆる組み合わせを指し、包含する。例えば、「Ａ、Ｂ又はＣの少なくとも１つ」という語句は、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、あるいはその任意の組み合わせ（例えば、ＡＢ、ＡＣ、ＢＣ又はＡＢＣ）を含む。

本明細書の態様を、その精神又は本質的な属性から逸脱することなく、他の形態で具体化することができる。このため、本明細書の範囲を示すものとして、前述の明細書ではなく、以下の特許請求の範囲を参照する必要がある。

Claims (20)

1. システムであって、
   エゴ車両に配置されたプロセッサと、
   通信装置と、
   メモリであって、
   命令を含む加速度利得モジュールであって、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
   通信装置を介して監視システムから、第１の車線内で停止しているか低速で移動している下流の交通の端部に関する情報を取得させ、
   車線変更の決定のための式であって、前記端部の近くに位置決めされるか、地理的位置に位置決めされた仮想車両に関する情報を含む式の結果を計算させる、
   加速度利得モジュールと、
   命令を含む通信モジュールであって、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前プロセッサに、前記結果に基づく情報を有する信号を前記エゴ車両の構成要素に送信させて、前記構成要素に行動を実施させるようにする、通信モジュールと、
   を保存するメモリと、
   を具備する、システム。
2. 前記車線変更の決定は、前記エゴ車両を前記第１の車線内での移動から第２の車線内での移動に変更させることに関するものであり、
   前記式は、前記エゴ車両の少なくとも１つ又は前記エゴ車両の近傍にある少なくとも１つの車両について、前記車線変更の決定に関連する総加速度利得の測定のためのものである、
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記式は、前記停止しているか低速で移動している下流の交通の影響による前記エゴ車両の加速度利得の一部のための第１の項を含み、
   前記停止しているか低速で移動している下流の交通の端部に関する情報は、前記停止しているか低速で移動している下流の交通の後端部に関する情報であり、
   前記仮想車両に関する情報は、
   第１の仮想車両の速度であって、前記第１の仮想車両は、前記後端部の後ろの前記第１の車線内に位置決めされ、前記第１の仮想車両の速度は、前記第１の仮想車両の近傍の前記第１の車線内の交通の平均速度を表す、第１の仮想車両の速度と、
   第２の仮想車両の速度であって、前記第２の仮想車両は、前記第１の仮想車両に隣接する前記第２の車線内に位置決めされ、前記第２の仮想車両の速度は、前記第２の仮想車両の近傍の前記第２の車線内の交通の平均速度を表す、第２の仮想車両の速度と、
   を含み、
   前記停止しているか低速で移動している下流の交通の影響による前記エゴ車両の加速度利得の一部は、前記仮想車両に関する情報から判定される、
   請求項２に記載のシステム。
4. 前記後端部に関する情報は、前記後端部での車両の位置及び前記後端部での前記車両の速度を含む、請求項３に記載のシステム。
5. 前記加速度利得モジュールは、命令であって、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、前記通信装置を介して前記監視システムから、前記停止しているか低速で移動している下流の交通に関する他の情報を取得させる命令をさらに含み、
   前記他の情報は、前記停止しているか低速で移動している下流の交通の前端部での車両の位置、前記前端部での前記車両の速度又は前記停止しているか低速で移動している下流の交通の平均速度のうちの少なくとも１つを含む、
   請求項４に記載のシステム。
6. 前記第１の項は、第１の差を含み、前記第１の差は、
   前記停止しているか低速で移動している下流の交通の影響による前記第１の車線内の前記エゴ車両の現在の加速度の一部を、
   前記停止しているか低速で移動している下流の交通の影響による前記第２の車線内の前記エゴ車両の予想加速度の一部から減算したものである、
   請求項３に記載のシステム。
7. 前記第１の項は、第１の重みをさらに含み、前記第１の項は、前記第１の重みに前記第１の差を乗じた積に等しい、請求項６に記載のシステム。
8. 前記式は、前記エゴ車両によって実施される行動の影響による前記エゴ車両の前記加速度利得の一部のための第２の項を含む、請求項３に記載のシステム。
9. 前記第２の項は、第２の差を含み、前記第２の差は、
   前記エゴ車両によって実施される行動の影響による前記第１の車線内の前記エゴ車両の現在の加速度の一部を、
   前記エゴ車両によって実施される前動の影響による前記第２の車線内の前記エゴ車両の予想加速度の一部から減算したものである、
   請求項８に記載のシステム。
10. 前記第２の項は、第２の重みをさらに含み、前記第２の項は、前記第２の重みに前記第２の差を乗じた積に等しい、請求項９に記載のシステム。
11. 前記式は、前記エゴ車両の近傍で前記少なくとも１つの車両によって実施される少なくとも１つの行動の影響による前記総加速度利得の一部のための第２の項を含む、請求項３に記載のシステム。
12. 前記第２の項は、第２の差を第３の差に加算した合計を含み、
    前記第２の差は、
    前記第２の車線内の車両の現在の加速度を、
    前記エゴ車両の前記第１の車線内での移動から前記第２の車線内での移動への変化に応答して、前記第２の車線内の前記エゴ車両に追従する前記第２の車線内の前記車両の予想加速度から減算したものであり、
    前記第３の差は、
    前記第１の車線内の前記エゴ車両に追従する前記第１の車線内の車両の現在の加速度を、
    前記エゴ車両の前記第１の車線内での移動から前記第２の車線内での移動への変化に応答して、前記エゴ車両の追従を停止する前記第１の車線内の前記車両の予想加速度から減算したものである、
    請求項１１に記載のシステム。
13. 前記第２の項は第２の重みをさらに含み、前記第２の項は、前記第２の重みに前記合計を乗じた積に等しい、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記停止しているか低速で移動している下流の交通は、前記エゴ車両の判定された移動経路内の前記第１の車線の下流又は別の道路の下流の少なくとも１つであり、
    前記停止しているか低速で移動している下流の交通の端部に関する情報は、
    前記停止しているか低速で移動している下流の交通の前端部での車両の位置と、
    前記前端部での前記車両の速度と、を含み、
    前記メモリは、命令を含む転換点モジュールをさらに保存し、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
    計算することであって、
    前記前端部での前記車両の位置と、
    前記前端部での前記車両の速度と、
    前記第２の車線内の前記エゴ車両の予想速度と、に基づいて、
    前記第２の車線内で前記エゴ車両が前記前端部にて前記車両に隣接する位置である並列位置を計算させ、
    前記通信装置を介してナビゲーションシステムから、前記エゴ車両が存在する現在の道路と前記別の道路との間の交差点の位置を取得させ、
    前記交差点の位置と前記エゴ車両の現在の位置との間の距離である第１の距離と、前記並列位置と前記現在の位置との間の距離である第２の距離を、前記エゴ車両が車線変更を実施するのに安全な距離である第３の距離に加算した合計との間の関係を判定させる、
    請求項２に記載のシステム。
15. 前記第１の距離が、前記第２の距離を前記第３の距離に加算した合計を下回るという関係に応答して、前記仮想車両に関する情報は、
    第１の仮想車両の速度であって、前記第１の仮想車両は、前記停止しているか低速で移動している下流の交通の後端部にある車両に隣接する前記第２の車線内に位置決めされ、前記第１の仮想車両の速度はゼロに設定される、第１の仮想車両の速度と、
    第２の仮想車両の速度であって、前記第２の仮想車両は、前記第１の仮想車両に隣接する第３の車線内に位置決めされ、前記第２の仮想車両の速度はゼロに設定される、第２の仮想車両の速度と、を含み、
    前記停止しているか低速で移動している下流の交通の影響による前記総加速度利得の一部を、前記仮想車両に関する情報から判定する、
    請求項１４に記載のシステム。
16. 前記第１の距離が、前記第２の距離を前記第３の距離に加算した合計以上であるという関係に応答して、前記仮想車両に関する情報は、
    第１の仮想車両の速度であって、前記第１の仮想車両は、前記第２の車線の第１の地点に位置決めされ、前記第１の地点は前記地理的位置に隣接し、前記地理的位置は前記交差点の位置であり、前記第１の仮想車両の前記速度はゼロに設定される、第１の仮想車両の速度と、
    第２の仮想車両の速度であって、前記第２の仮想車両は、第３の車線の第２の地点に位置決めされ、前記第２の地点は、第３の地点から前記第３の距離だけ上流にあり、前記第３の地点は前記第１の仮想車両に隣接し、前記第２の仮想車両の速度はゼロに設定さる、第２の仮想車両の速度と、を含み、
    前記停止しているか低速で移動している交通の影響による前記総加速度利得の一部を、前記仮想車両に関する情報から判定する、
    請求項１４に記載のシステム。
17. エゴ車両のプロセッサによって、通信装置を介して、監視システムから、第１の車線内で停止しているか低速で移動している下流の交通の端部に関する情報を取得することと、
    前記プロセッサによって、車線変更の決定のための式の結果を計算することであって、前記式は、前記端部の近くに位置決めされるか、地理的位置に位置決めされた仮想車両に関する情報を含むことと、
    前記プロセッサによって、前記結果に基づく情報を有する信号を前記エゴ車両の構成要素に送信して、前記構成要素が行動を実施するようにすることと、
    を含む、方法。
18. 前記信号を前記エゴ車両の前記構成要素に送信させて、前記構成要素に前記行動を実施させるようにすることは、前記結果の値が第１の閾値を上回ることに応答して、前記信号を前記エゴ車両の前記構成要素に送信させて、前記構成要素に行動を実施させるようにすることを含む、請求項１７に記載の方法。
19. 前記結果の値が前記第１の閾値を上回ることに応答して、前記信号を前記エゴ車両の前記構成要素に送信させて、前記構成要素に行動を実施させるようにすることは、前記結果の値が前記第１の閾値を上回り、別の基準が第２の閾値を上回ることに応答して、前記信号を前記エゴ車両の前記構成要素に送信させて、前記構成要素に行動を実施させるようにすることを含み、
    前記別の基準は、前記エゴ車両の前記第１の車線内の移動から第２の車線内の移動への変化に応答して、第２の車線内の前記エゴ車両に追従する第２の車線内の車両の予想加速度であり、
    前記第２の閾値は、安全な減速制限をゼロから減算した差である、
    請求項１８に記載の方法。
20. 下流の交通状態に基づいて車線変更の決定を判定するための非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記非一時的コンピュータ可読媒体は、命令を含み、前記命令は、１つ又は複数のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は複数のプロセッサに、
    通信装置を介して監視システムから、車線内で停止しているか低速で移動している下流の交通の端部に関する情報を取得させ、
    車線変更の決定のための式であって、前記端部の近くに位置決めされるか、地理的位置に位置決めされた仮想車両に関する情報を含む式の結果を計算させ、
    前記結果に基づいた情報を有する信号をエゴ車両の構成要素に送信させて、前記構成要素に行動を実施させる、
    非一時的コンピュータ可読媒体。

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