JP2023041405A - 電動運搬車 - Google Patents

Abstract

【課題】無励磁作動型の電磁ブレーキが搭載された電動運搬車において当該電磁ブレーキを適正に制御できるようにする。【解決手段】電動運搬車は、無励磁作動型の電磁ブレーキを備える。電磁ブレーキは電磁コイルを有する。電動運搬車は、ブレーキ制御回路を備える。ブレーキ制御回路は、解除条件が成立したことに応じて、第１制御信号及び第２制御信号を出力する。電動運搬車は、信号処理回路を備える。信号処理回路は、第１制御信号及び第２制御信号を受けたことに応じて解除信号を出力する。電動運搬車は、駆動回路を備える。駆動回路は、解除信号を受けたことに応じて、電磁コイルへ電流を供給する。【選択図】図４

Description

本開示は、電動運搬車に関する。

特許文献１は、電磁ブレーキを備えた運搬台車を開示している。この電磁ブレーキは、電磁ブレーキに電力が供給されている間に車輪を制動し、電磁ブレーキに電力が供給されていない間は車輪の制動を解除する。

特許第６８６５５１２号公報

運搬台車の停止時あるいは未使用時などに運搬台車が動かないようにすることを優先して、上記の電磁ブレーキとは逆の無励磁作動型の電磁ブレーキが用いられることもある。無励磁作動型の電磁ブレーキは、当該電磁ブレーキに電力が供給されていない間は車輪を制動し、電磁ブレーキに電力が供給されている間に車輪の制動を解除する。

無励磁作動型の電磁ブレーキが用いられる運搬台車において、電磁ブレーキへの電力供給を制御する回路に不具合が生じると、意図せず電磁ブレーキに電力が供給されて車輪の制動が解除される可能性がある。

本開示の一局面は、無励磁作動型の電磁ブレーキが搭載された電動運搬車において当該電磁ブレーキを適正に制御できるようにすることを目的とする。

本開示の一局面における電動運搬車は、モータを備える。モータは、第１のバッテリから電力が供給されることにより回転する。電動運搬車は、車輪を備える。車輪は、モータにより駆動される。電動運搬車は、グリップを備える。グリップは、電動運搬車の使用者により、電動運搬車の走行路面に使用者が立ちながら把持される。

電動運搬車は、電磁ブレーキを備える。電磁ブレーキは電磁コイルを有する。電磁ブレーキは無励磁作動型である。即ち、電磁ブレーキは、電磁コイルに電流が供給されることにより車輪の回転の制動を解除する。電磁ブレーキは、電磁コイルへの電流が遮断されることにより車輪の回転を制動する。

電動運搬車は、ブレーキ制御回路を備える。ブレーキ制御回路は、解除条件が成立したことに応じて、第１制御信号及び第２制御信号を出力する。解除条件は、電磁ブレーキによる制動を解除すべき条件に対応する。

電動運搬車は、信号処理回路を備える。信号処理回路は、第１制御信号及び第２制御信号を受ける。信号処理回路は、第１制御信号及び第２制御信号を受けたことに応じて解除信号を出力する。

電動運搬車は、駆動回路を備える。駆動回路は、解除信号を受ける。駆動回路は、解除信号を受けたことに応じて、電磁コイルへ電流を供給する。
このような電動運搬車では、仮に、何らかの不具合（例えばブレーキ制御回路の異常）によって、解除条件が成立していないにもかかわらず第１制御信号または第２制御信号が出力されたとしても、電磁ブレーキによる制動は解除されない。つまり、第１制御信号及び第２制御信号のどちらか一方だけが出力されても電磁ブレーキによる制動は解除されない。したがって、このような電動運搬車では、電磁ブレーキを適正に制御することが可能となる。より具体的には、電磁ブレーキによる制動が意図せず解除されることを抑制することが可能となる。

実施形態の電動運搬車の斜視図である。 荷台が取り外された電動運搬車の底面図である。 図２におけるＩＩＩ－ＩＩＩ断面図である。 電動運搬車の電気系統の構成を示すブロック図である。 信号処理回路及び駆動回路の詳細構成を示す電気回路図である。 電磁ブレーキの動作例を示すタイムチャートである。 電磁ブレーキ処理のフローチャートである。

［１．実施形態の総括］
ある実施形態における電動運搬車は、モータを備えていてもよい。モータは、第１のバッテリから電力が供給されることにより回転してもよい。加えて／あるいは、電動運搬車は、モータにより駆動されるように構成された車輪を備えてもよい。加えて／あるいは、電動運搬車は、グリップを備えてもよい。グリップは、電動運搬車の使用者により把持されてもよい。グリップは、使用者が電動運搬車の走行路面に立ちながら使用者により把持されてもよい。

加えて／あるいは、電動運搬車は、電磁ブレーキを備えてもよい。電磁ブレーキは電磁コイルを有してもよい。電磁ブレーキは、電磁コイルに電流が供給されることにより車輪の回転の制動を解除してもよい。電磁ブレーキは、電磁コイルへの電流が遮断されることにより車輪の回転を制動してもよい。

加えて／あるいは、電動運搬車は、ブレーキ制御回路を備えてもよい。ブレーキ制御回路は、解除条件が成立したことに応じて、第１制御信号及び第２制御信号を出力してもよい。解除条件は、電磁ブレーキによる制動を解除すべき条件に対応していてもよい。

加えて／あるいは、電動運搬車は、信号処理回路を備えてもよい。信号処理回路は、第１制御信号及び第２制御信号を受けてもよい。信号処理回路は、第１制御信号及び第２制御信号を受けたことに応じて解除信号を出力してもよい。

加えて／あるいは、電動運搬車は、駆動回路を備えてもよい。駆動回路は、解除信号を受けてもよい。駆動回路は、解除信号を受けたことに応じて、電磁コイルへ電流を供給してもよい。

ある実施形態における電動運搬車が、上記のモータ、上記の車輪、上記のグリップ、上記の電磁ブレーキ、上記のブレーキ制御回路、上記の信号処理回路、及び上記の駆動回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、電磁ブレーキを適正に制御することが可能となる。より具体的には、電磁ブレーキによる制動が意図せず解除されることを抑制することが可能となる。

加えて／あるいは、第１制御信号は、直流電圧を含んでいてもよい。第１制御信号が前記直流電圧を含んでいる状態は、第１制御信号が適正な状態であることに対応してもよい。第２制御信号は、周期的または非周期的に生成される複数のパルスを含んでいてもよい。第２制御信号が前記複数のパルスを含んでいる状態は、第２制御信号が適正な状態であることに対応してもよい。信号処理回路は、第１制御信号が適正な状態であって且つ第２制御信号が適正な状態であることに応じて、解除信号を出力してもよい。ある実施形態における電動運搬車が上記の特徴を有する信号処理回路を備えている場合は、互いに信号形態が異なる第１制御信号及び第２制御信号が共に適正に出力されている場合に電磁ブレーキが解除される。そのため、電磁ブレーキの信頼性を高めることができる。

加えて／あるいは、信号処理回路は、第１の回路を備えてもよい。第１の回路は、第１制御信号及び第２制御信号が共に適正な状態であることに応じて第２制御信号を有効化してもよい。加えて／あるいは、信号処理回路は、第２の回路を備えてもよい。第２の回路は、第１の回路により第２制御信号が有効化されていることを検出してもよい。加えて／あるいは、信号処理回路は、第３の回路を備えてもよい。第３の回路は、第２の回路により第２制御信号が有効化されていることが検出されている間に解除信号を出力してもよい。ある実施形態における電動運搬車が上記の特徴を有する信号処理回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、信頼性の高い解除信号を出力することができ、ひいては電磁ブレーキの信頼性をより高めることができる。

加えて／あるいは、モータは、第２のバッテリから電力の供給を受けるように構成されていてもよい。モータは、第２のバッテリから電力が供給されることに応じて回転するように構成されていてもよい。モータは、第１のバッテリまたは第２のバッテリから電力を受けるように構成されていてもよい。モータは、第１のバッテリから電力が供給されるか若しくは第２のバッテリから電力が供給されることにより回転してもよい。加えて／あるいは、駆動回路は、第１のバッテリまたは第２のバッテリから電流を受け、その電流を電磁コイルへ供給してもよい。ある実施形態における電動運搬車が上記の特徴を有するモータ及び駆動回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、第１のバッテリ及び第２のバッテリに関し、使用者に多様な使用形態を提供することができる。例えば、第１のバッテリ及び第２のバッテリを共に搭載することで、長時間の継続的な走行を可能とすることができる。一方、第１のバッテリまたは第２のバッテリのみであっても電動運搬車を走行させることができる。

加えて／あるいは、電動運搬車は、選択回路を備えてもよい。選択回路は、第１のバッテリの正極及び第２のバッテリの正極に接続される。選択回路は、第１のバッテリからの電流または第２のバッテリからの電流のうちの一方を選択的に出力する。加えて／あるいは、駆動回路は、選択回路から出力された電流を電磁コイルへ供給してもよい。

加えて／あるいは、選択回路は、第１の整流回路を備えてもよい。第１の整流回路は、第１のバッテリの正極から駆動回路へ向かう方向が順方向となるように、第１のバッテリの正極に接続されてもよい。加えて／あるいは、選択回路は、第２の整流回路を備えてもよい。第２の整流回路は、第２のバッテリの正極から駆動回路へ向かう方向が順方向となるように、第２のバッテリの正極に接続されてもよい。ある実施形態における電動運搬車が上記の特徴を有する選択回路及び駆動回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、第１のバッテリの電力または第２のバッテリの電力を容易に電磁コイルへ供給することができる。

加えて／あるいは、電動作業機は、電圧制御回路を備えてもよい。電圧制御回路は、電磁コイルに印加される電圧を制御してもよい。ある実施形態における電動運搬車が上記の特徴を有する電圧制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、電磁ブレーキを効率的に制御することができる。

加えて／あるいは、ブレーキ制御回路は、電圧指令信号を電圧制御回路へ出力してもよい。電圧指令信号は、前記電圧の目標値に対応する。加えて／あるいは、 電圧制御回路は、電圧指令信号を受けてもよい。電圧制御回路は、前記電圧の値が前記目標値に一致するように前記電圧を制御してもよい。ある実施形態における電動運搬車が上記の特徴を有するブレーキ制御回路及び電圧制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、電磁ブレーキをより効率的に制御することができる。

加えて／あるいは、ブレーキ制御回路は、解除条件が成立したことに応じて、第１の処理及び第２の処理を実行してもよい。第１の処理は、第１の目標値に対応した電圧指令信号を一定時間出力することを含む。第２の処理は、第１の処理の実行後に実行される。第２の処理は、第２の目標値に対応した電圧指令信号を出力することを含む。第２の目標値は第１の目標値よりも低い。ある実施形態における電動運搬車が上記の特徴を有するブレーキ制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、電磁ブレーキによる消費電力を低減しつつ、電磁ブレーキを継続的に解除することが可能となる。

加えて／あるいは、電圧制御回路は、電圧検出回路を備えてもよい。電圧検出回路は、電磁コイルに実際に印加されている電圧を受け、その電圧の平均値に対応した実電圧信号を生成する。加えて／あるいは、電圧制御回路は、電圧検出回路により検出された実電圧信号が示す前記平均値が前記目標値（例えば第１の目標値または第２の目標値）に一致するように、前記電圧を制御してもよい。

加えて／あるいは、電圧制御回路は、駆動回路が解除信号を受けている間、実電圧信号が示す前記平均値が、電圧指令信号が示す目標値よりも低いことに応じて、駆動回路から電磁コイルへ電流を供給させてもよい。電圧制御回路は、駆動回路が解除信号を受けている間、実電圧信号が示す前記平均値が、電圧指令信号が示す目標値以上であることに応じて、駆動回路から電磁コイルへの電流の供給を停止してもよい。

［２．特定の例示的な実施形態］
（１）電動運搬車の概要
図１，図２に示すように、本実施形態の電動運搬車１は、本体部２と、複数の車輪とを備える。複数の車輪は、１以上の前輪と、１以上の後輪とを含む。本実施形態では、１以上の前輪は例えば２つの前輪８，９を含み、１以上の後輪は例えば２つの後輪１０，１１を含む。つまり、本実施形態の電動運搬車１は四輪車の形態を有する。

本実施形態では、例えば、前輪８，９がそれぞれ駆動輪に対応し、後輪１０，１１がそれぞれ従動輪に対応する。即ち、前輪８，９は、後述するモータ２５（図３、図４参照）により駆動（即ち回転）される。

本体部２は、荷台３が固定されている。荷台３は、本体部２から取り外し可能である。荷台３は、各種の荷物を載せることができる。電動運搬車１の使用者は、荷物を荷台３に載せて電動運搬車１を走行させることにより荷物を運搬することができる。使用者は、複数種類の荷台３のうちの１つを選択的に本体部２に固定することができる。

電動運搬車１は、さらに、図２，図３に示すように、モータユニット２０を備える。図３に示すように、モータ２５はモータユニット２０に収容されている。電動運搬車１は、さらに、図３，図４に示すように、電磁ブレーキ３０が設けられている。本実施形態では、電磁ブレーキ３０は例えばモータユニット２０に収容されている。

図３に示すように、モータ２５は、モータステータ２６と、モータロータ２７と、モータシャフト２８とを備える。モータロータ２７は例えば永久磁石を備える。モータシャフト２８は、モータロータ２７に固定されている。モータロータ２７が回転すると、その回転に伴ってモータシャフト２８が回転する。本実施形態において、モータ２５について「回転」とは、詳しくはモータシャフト２８が回転することを意味する。

本実施形態のモータ２５は、例えば三相ブラシレスモータである。モータ２５は、図４に示すように、第１端子２５ｕ、第２端子２５ｖ及び第３端子２５ｗを備える。モータステータ２６は、例えば不図示の３つの巻線を備える。３つの巻線はそれぞれ、第１～第３端子２５ｕ～２５ｗのいずれか１つまたは２つに接続されている。本実施形態では、３つの巻線は、例えば互いにデルタ結線されている。第１～第３端子２５ｕ～２５ｗを介して３つの巻線に電力が供給されることにより、モータロータ２７が回転（ひいてはモータシャフト２８が回転）する。

モータシャフト２８の回転は、図１及び図２に示す伝達機構２１に伝達される。伝達機構２１は、モータ２５及び駆動輪に機械的に連結されている。伝達機構２１は、モータ２５の回転を駆動輪に伝達する。より具体的には、伝達機構２１は、モータ２５の回転を、右駆動軸２２を介して右側の前輪８に伝達すると共に、左駆動軸２３を介して左側の前輪９に伝達する。伝達機構２１は、例えばディファレンシャルギアを備えていてもよい。

電動運搬車１は、さらに、図２に示すように、機械ブレーキ２４を備える。機械ブレーキ２４は、摩擦力により前輪８，９の回転を制動する。機械ブレーキ２４は、本実施形態では例えば、右ディスクブレーキ２４ａと左ディスクブレーキ２４ｂとを備える。右ディスクブレーキ２４ａは右側の前輪８の回転を制動する。即ち、右ディスクブレーキ２４ａは、右側の前輪８と一体的に回転するブレーキディスクを備える。左ディスクブレーキ２４ｂは、左側の前輪９と一体的に回転するブレーキディスクを備える。機械ブレーキ２４は、使用者の手動操作に応じて作動する。機械ブレーキ２４が作動すると、各ブレーキディスクがブレーキパッドにより挟み込まれることにより、前輪８，９が制動される。

図１に示すように、本体部２は、右ハンドルバー１２と、左ハンドルバー１３とを備える。右ハンドルバー１２及び左ハンドルバー１３はそれぞれ、例えばＬ字状に屈曲された棒状の形状を有する。図１及び図２に示すように、右ハンドルバー１２の第１端は、右グリップ１２ａが設けられている。左ハンドルバー１３の第１端は、左グリップ１３ａが設けられている。右グリップ１２ａは例えば使用者の右手により把持される。左グリップ１３ａは例えば使用者の左手により把持される。

図２に示すように、本体部２は、ブレーキレバー１３ｂを備える。ブレーキレバー１３ｂは、例えば、左ハンドルバー１３における、左グリップ１３ａの近傍に設けられている。使用者は、例えば、左グリップ１３ａを左手で把持した状態で、その左手でブレーキレバー１３ｂを操作することができる。ブレーキレバー１３ｂが操作されると、機械ブレーキ２４が作動し、機械ブレーキ２４による制動力が前輪８，９に付与される。機械ブレーキ２４による制動力は、使用者によるブレーキレバー１３ｂの操作量に応じて変化する。

本実施形態の電磁ブレーキ３０は、無励磁作動型である。図３に示すように、本実施形態の電磁ブレーキ３０は、例えば、ブレーキステータ３１と、ブレーキプレート３２と、アーマチュア３３と、ブレーキロータ３４とを備える。ブレーキステータ３１には、電磁コイル３１ａが内蔵されている。ブレーキステータ３１及びブレーキプレート３２は、モータユニット２０内において固定されている。

ブレーキロータ３４は、モータシャフト２８に固定されている。モータシャフト２８が回転すると、ブレーキロータ３４も回転する。アーマチュア３３は、ブレーキロータ３４の回転面に垂直な方向（即ちモータシャフト２８の軸方向に平行な方向）に移動可能に弾性支持されている。アーマチュア３３には、ブレーキプレート３２に向かう方向に弾性力がかけられている。

電磁コイル３１ａに電力が供給（即ち電流が供給）されていない場合、電磁ブレーキ３０はオン（即ち作動）する。即ち、電磁ブレーキ３０によりモータ２５の回転が制動（ひいては駆動輪が制動）される。具体的には、電磁コイル３１ａに電流が供給されていない場合、アーマチュア３３が、前述の弾性力によって、ブレーキプレート３２に向かって変位する。これにより、ブレーキロータ３４がアーマチュア３３とブレーキプレート３２とによって挟まれ、ブレーキロータ３４の回転が制動される。ブレーキロータ３４が制動されると、モータ２５が制動（詳しくはモータシャフト２８の回転が制動）され、ひいては駆動輪が制動される。

一方、電磁コイル３１ａに電流が供給されると、電磁コイル３１ａが励磁され、電磁コイル３１ａが電磁石として機能する。電磁コイル３１ａが励磁されると、電磁ブレーキ３０はオフする。即ち、電磁ブレーキ３０によるモータ２５の制動（ひいては駆動輪の制動）が解除される。具体的には、電磁コイル３１ａに電流が供給されると、アーマチュア３３が、電磁コイル３１ａの磁力によって、ブレーキプレート３２及びブレーキロータ３４から離れる。これにより、ブレーキロータ３４がアーマチュア３３及びブレーキプレート３２に接触しなくなり、電磁ブレーキ３０による制動力がモータシャフト２８にかからなくなる。

なお、本実施形態の電動運搬車１は、電動運搬車１の制動手段として、前述の機械ブレーキ２４及び電磁ブレーキ３０の他、さらに短絡ブレーキを備える。短絡ブレーキは、三相短絡ブレーキ及び二相短絡ブレーキの少なくとも一方を含む。三相短絡ブレーキは、モータ２５における第１～第３端子２５ｕ～２５ｗを互いに短絡することに対応する。二相短絡ブレーキは、第１～第３端子２５ｕ～２５ｗのうちのいずれか２つを互いに短絡することに対応する。

図１に示すように、本体部２は、操作スイッチ１４を備える。操作スイッチ１４は、例えば、右ハンドルバー１２における、右グリップ１２ａの近傍に設けられている。使用者は、例えば、右グリップ１２ａを右手で把持した状態で、その右手で操作スイッチ１４を操作（例えば引き操作）することができる。

図１及び図２に示すように、本体部２は、バッテリボックス１５を備える。バッテリボックス１５は、例えば、右ハンドルバー１２と左ハンドルバー１３との間に配置されている。バッテリボックス１５は、複数のバッテリパックが離脱可能に装着される。本実施形態のバッテリボックス１５は、例えば、第１バッテリパック４１及び第２バッテリパック４２（図４参照）を個別に装着可能である。

使用者は、電動運搬車１を使用する際、例えば、電動運搬車１が停止または走行している地面に立って、右グリップ１２ａ及び／または左グリップ１３ａを把持する。使用者は、右グリップ１２ａ及び／または左グリップ１３ａを把持しながら、操作スイッチ１４を操作することで、モータ２５により前輪８，９を駆動させることができる。前輪８，９が駆動されることにより、電動運搬車１が走行する。使用者は、右グリップ１２ａ及び／または左グリップ１３ａを把持しながら、モータ２５による電動運搬車１の走行に追従して歩行または走行することで、肉体的負担を低減しつつ電動運搬車１を容易に使用することができる。なお、使用者は、電動運搬車１を自力で押すか若しくは引くことによって電動運搬車１を走行させることができてもよい。

（２）電動運搬車の電気的構成
図４に示すように、電動運搬車１は、第１コントローラ５０を備える。第１コントローラ５０は、モータ２５及び電磁ブレーキ３０を制御する。電動運搬車１は、さらに、第２コントローラ６０を備える。第２コントローラ６０は、電磁ブレーキ３０を駆動する。本実施形態の第２コントローラ６０は、第１コントローラ５０からの各種信号に基づいて電磁ブレーキ３０を駆動する。各種信号は、後述する第１制御信号Ｓａ、第２制御信号Ｓｂ及び指令信号Ｓｃｏｍを含む。

第１コントローラ５０は、制御回路５１を備える。第１制御信号Ｓａ、第２制御信号Ｓｂ及び指令信号Ｓｃｏｍは、制御回路５１から出力される。制御回路５１は、例えば、ＣＰＵ５１ａ及びメモリ５１ｂを備える。メモリ５１ｂは、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリを有していてもよい。即ち、本実施形態の第１コントローラ５０は、マイクロコンピュータを備えている。

制御回路５１は、非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより各種機能を実現する。本実施形態では、メモリ５１ｂが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。メモリ５１ｂには、後述する電磁ブレーキ処理（図７参照）のプログラムが格納されている。

制御回路５１により実現される各種機能の一部または全部は、プログラムの実行によって（即ち、ソフトウェア処理によって）達成されてもよいし、一つあるいは複数のハードウェアによって達成されてもよい。例えば、制御回路５１は、マイクロコンピュータに代えて、またはマイクロコンピュータに加えて、複数の電子部品を含むロジック回路を備えていてもよいし、ＡＳＩＣ及び／またはＡＳＳＰなどの特定用途向け集積回路を備えていてもよいし、任意の論理回路を構築可能な例えばＦＰＧＡなどのプログラマブルロジックデバイスを備えていてもよい。

制御回路５１は、操作スイッチ１４から直接または間接的に操作信号を受ける。操作信号は、操作スイッチ１４がオンされているか否かを示す。操作スイッチ１４は、使用者により操作スイッチ１４が手動操作されることに応じてオンされる。制御回路５１は、操作信号に基づいて、操作スイッチ１４がオンされているか否かを認識できる。制御回路５１は、操作スイッチ１４がオンされている間、モータ２５を駆動する。

制御回路５１は、電磁ブレーキ３０による制動を解除すべき解除条件が成立したことに応じて、第１制御信号Ｓａ、第２制御信号Ｓｂ及び指令信号Ｓｃｏｍを出力する。これにより電磁ブレーキ３０がオフされ、電磁ブレーキ３０による制動が解除される。制御回路５１は、解除条件の成立後、電磁ブレーキ３０を作動させるべき制動条件が成立すると、第１制御信号Ｓａ、第２制御信号Ｓｂ及び指令信号Ｓｃｏｍを停止する。これにより電磁ブレーキ３０がオンされ、モータ２５が制動される。

解除条件はどのように設定されてもよい。解除条件は、例えば、使用者により操作スイッチ１４が手動操作されることによって成立してもよい。操作スイッチ１４が手動操作されている間は解除条件の成立状態が継続してもよい。制動条件はどのように設定されてもよい。制動条件は、例えば、使用者による操作スイッチ１４の手動操作が解除されることによって成立してもよい。

図４は、バッテリボックス１５に前述の第１バッテリパック４１及び第２バッテリパック４２の両方が装着されている状態を例示している。第１バッテリパック４１は、第１バッテリ４１ａを備える。第２バッテリパック４２は、第２バッテリ４２ａを備える。第１バッテリ４１ａ及び第２バッテリ４２ａは電動運搬車１の電源として機能する。モータ２５は、第１バッテリ４１ａまたは第２バッテリ４２ａの電力によって回転する。第１バッテリ４１ａ及び／または第２バッテリ４２ａは、例えば二次電池であってもよい。

第１バッテリ４１ａは、第１バッテリ電圧Ｖｂ１を有する。第２バッテリ４２ａは、第２バッテリ電圧Ｖｂ２を有する。第１バッテリ電圧Ｖｂ１の定格値（以下、「第１定格値」と称する）及び第２バッテリ電圧Ｖｂ２の定格値（以下、「第２定格値」と称する）はそれぞれどのような値であってもよい。本実施形態では、第１定格値及び第２定格値は互いに等しい（またはほぼ等しい）。本実施形態では、第１定格値及び第２定格値は例えば３６Ｖである。

第１バッテリ４１ａ及び第２バッテリ４２ａはそれぞれどのように構成されていてもよい。本実施形態では、第１バッテリ４１ａは、互いに直列接続された２つのバッテリを有する。２つのバッテリの定格電圧値はどのような値であってもよい。本実施形態では２つのバッテリの定格電圧値はそれぞれ、第１定格値の１／２（例えば１８Ｖ）である。第２バッテリ４２ａは、本実施形態では第１バッテリ４１ａと同様に構成されている。

なお、第１バッテリパック４１及び第２バッテリパック４２は、電動運搬車１以外の各種の電気機器にも装着可能であり、各種の電気機器の電源として機能し得る。各種の電気機器は、例えば、日曜大工、製造、園芸、工事などの作業現場で使用される各種の現場用電気機器を含む。各種の現場用電気機器は、例えば、電動ドリル、電動ドライバ、電動グラインダ、電動マルノコ、電動刈払機、電動クリーナ、電動ブロア、電動集塵機などを含む。

電動運搬車１は、第１電源ライン４３、第２電源ライン４４及びグランドライン４５を備える。バッテリボックス１５に第１バッテリパック４１が装着されると、第１電源ライン４３の第１端が第１バッテリ４１ａの正極に電気的に接続され、第１バッテリ４１ａの負極がグランドライン４５に電気的に接続される。バッテリボックス１５に第２バッテリパック４２が装着されると、第２電源ライン４４の第１端が第２バッテリ４２ａの正極に電気的に接続され、第２バッテリ４２ａの負極がグランドライン４５に電気的に接続される。第１電源ライン４３の第２端及び第２電源ライン４４の第２端は第２コントローラ６に接続されている。

電動運搬車１は、バッテリ切替スイッチ７０を備える。バッテリ切替スイッチ７０は、本実施形態では例えばバッテリボックス１５に設けられている。バッテリ切替スイッチ７０の第１端子は第１電源ライン４３に接続されている。バッテリ切替スイッチ７０の第２端子は第２電源ライン４４に接続されている。バッテリ切替スイッチ７０のコモン端子は第１コントローラ５０に接続されている。

バッテリ切替スイッチ７０は、使用者により操作されることに応じて、モータ２５の電源を、第１バッテリパック４１及び第２バッテリパック４２のいずれか一方に設定する。即ち、第１バッテリ４１ａ及び第２バッテリ４２ａのうちバッテリ切替スイッチ７０により選択された何れか一方からの電力が、第１コントローラ５０に入力される。バッテリ切替スイッチ７０を介して第１コントローラ５０に入力される電力のことを、以下、「モータ駆動電力」と称する。

第１コントローラ５０は、第１ゲート回路５３及びモータドライバ５２を備える。制御回路５１は、複数のモータ制御信号を第１ゲート回路５３に出力する。モータ制御信号は、モータ２５の回転を制御する信号である。モータ制御信号の各々は、本実施形態では、例えばパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）である。第１ゲート回路５３は、モータ制御信号のそれぞれに対応した複数の駆動信号を生成する。第１ゲート回路５３は、生成した複数の駆動信号をモータドライバ５２へ出力する。

モータドライバ５２には、モータ駆動電力が入力される。モータドライバ５２は、モータ２５の第１～第３端子２５ｕ～２５ｗに接続されている。モータドライバ５２は、例えば三相フルブリッジ回路（不図示）を備える。モータドライバ５２は、複数の駆動信号に基づいて、モータ駆動電力を三相駆動電力に変換する。モータドライバ５２は、三相駆動電力をモータ２５に供給する。モータ２５は、三相駆動電力によって回転する。

第１コントローラ５０は、第１レギュレータ５４を備えている。第１レギュレータ５４には、第１バッテリパック４１の第１バッテリ電圧Ｖｂ１が、ダイオードＤ１，Ｄ２を介して入力される。第１レギュレータ５４には、さらに、第２バッテリパック４２の第２バッテリ電圧Ｖｂ２が、ダイオードＤ３，Ｄ４を介して入力される。

第１レギュレータ５４は、当該第１レギュレータ５４に入力される第１バッテリ電圧Ｖｂ１または第２バッテリ電圧Ｖｂ２から、第１制御電圧Ｖｃ１を生成する。第１制御電圧Ｖｃ１は、制御回路５１及びその周辺回路へ供給される。制御回路５１は、第１制御電圧Ｖｃ１を受けることに応じて起動する。

第２コントローラ６０には、第１電源ライン４３を通じて第１バッテリ電圧Ｖｂ１が入力される。第２コントローラ６０には、さらに、第２電源ライン４４を介して第２バッテリ電圧Ｖｂ２が入力される。第２コントローラ６０は、電磁ブレーキ３０に接続されている。より詳しくは、第２コントローラ６０は、電磁ブレーキ３０における電磁コイル３１ａに接続されている。

第２コントローラ６０は、第１整流回路８１と第２整流回路８２を備えている。第１整流回路８１の第１端は第１電源ライン４３の第２端に接続されている。第２整流回路８２の第１端は第２電源ライン４４の第２端に接続されている。

第２コントローラ６０は、駆動回路６１を備えている。駆動回路６１は、スイッチ素子６５と第２ゲート回路６６とを備えている。スイッチ素子６５は本実施形態では例えばｎチャネルＭＯＳＦＥＴである。第２ゲート回路６６はスイッチ素子６５のゲートに接続されている。

第１整流回路８１の第２端及び第２整流回路８２の第２端は、スイッチ素子６５のドレインに接続されている。より詳しくは、第２コントローラ６０はヒューズ８０を備え、第１整流回路８１の第２端及び第２整流回路８２の第２端は、ヒューズ８０を介してスイッチ素子６５のドレインに接続されている。

第１整流回路８１及び第２整流回路８２はそれぞれ、１以上の整流素子を備える。本実施形態では、第１整流回路８１及び第２整流回路８２はそれぞれ、例えば、図４に例示するように、直列接続された２つのダイオードを備える。第１整流回路８１は、第１バッテリ４１ａの正極から駆動回路６１へ向かう方向が順方向となるように設けられている。第２整流回路８２は、第２バッテリ４２ａの正極から駆動回路６１へ向かう方向が順方向となるように設けられている。

スイッチ素子６５のソースは、電磁ブレーキ３０に接続されている。より詳しくは、スイッチ素子６５のソースは、電磁コイル３１ａの第１端に接続されている。電磁コイル３１ａの第２端は、グランドライン４５に接続されている。第２コントローラ６０は、さらに、ダイオードＤ１０を備える。ダイオードＤ１０のアノードはグランドライン４５に接続されている。ダイオードＤ１０のカソードはスイッチ素子６５のソースに接続されている。

スイッチ素子６５がオンされている場合、第１バッテリ４１ａまたは第２バッテリ４２ａの電力がスイッチ素子６５を介して電磁ブレーキ３０に供給される。これにより、電磁ブレーキ３０がオフされ、電磁ブレーキ３０によるモータ２５の制動が解除される。スイッチ素子６５がオフされている場合は、第１バッテリ４１ａ及び第２バッテリ４２ａの電力はいずれも電磁ブレーキ３０に供給されない。この場合、電磁ブレーキ３０がオンされ、モータ２５が制動される。

第１整流回路８１及び第２整流回路８２は、第１バッテリ電圧Ｖｂ１または第２バッテリ電圧Ｖｂ２を選択的に駆動回路６１へ出力する選択回路として機能する。例えば、第１バッテリ電圧Ｖｂ１が第２バッテリ電圧Ｖｂ２より高い場合は、第１バッテリ電圧Ｖｂ１が、第１整流回路８１を介して駆動回路６１に入力される。この場合、スイッチ素子６５がオンされると、第１バッテリ電圧Ｖｂ１の電力が電磁コイル３１ａに供給される。即ち、電磁コイル３１ａには第１バッテリ４１ａから電流が供給される。逆に、第２バッテリ電圧Ｖｂ２が第１バッテリ電圧Ｖｂ１より高い場合は、第２バッテリ電圧Ｖｂ２が、第２整流回路８２を介して駆動回路６１に入力される。この場合、スイッチ素子６５がオンされると、第２バッテリ電圧Ｖｂ２の電力が電磁コイル３１ａに供給される。即ち、電磁コイル３１ａには第２バッテリ４２ａから電流が供給される。駆動回路６１へ出力される第１バッテリ電圧Ｖｂ１または第２バッテリ電圧Ｖｂ２を、以下、「ブレーキ電源電圧」と称する。

第２コントローラ６０は、第２レギュレータ６４を備えている。第２レギュレータ６４には、ブレーキ電源電圧が入力される。第２レギュレータ６４は、ブレーキ電源電圧から第２制御電圧Ｖｃ２を生成する。第２制御電圧Ｖｃ２は、駆動回路６１、信号処理回路６２及び電圧制御回路６３へ供給される。

第２コントローラ６０は、信号処理回路６２を備える。信号処理回路６２には、制御回路５１から第１制御信号Ｓａ及び第２制御信号Ｓｂが入力される。より詳しくは、本実施形態では、制御回路５１は、電磁ブレーキ３０による制動を解除すべき解除条件が成立したことに応じて、第１制御信号Ｓａ及び第２制御信号Ｓｂを出力する。制御回路５１は、解除条件の成立後、電磁ブレーキ３０を作動させるべき制動条件が成立すると、第１制御信号Ｓａ及び第２制御信号Ｓｂを停止する。

第１制御信号Ｓａは、直流電圧を含む。本実施形態では、第１制御信号Ｓａは、一定電圧値を有する。第１制御信号Ｓａは、後述するバッファ７１の電源として機能する。第１制御信号Ｓａが適正に出力されていれば、バッファ７１が適正に動作する。第１制御信号Ｓａが出力されていないかもしくは適正に出力されていない場合は、バッファ７１は動作しないかもしくは適正に動作しない。この場合、スイッチ素子６５はオフし、電磁コイル３１ａは励磁されない。つまりこの場合は電磁ブレーキ３０によりモータ２５が制動される。

第２制御信号Ｓｂは、複数のパルス（例えば矩形波）を含む。複数のパルスは周期的に生成されてもよいし非周期的に生成されてもよい。本実施形態では、第２制御信号Ｓｂは一定周期で周期的に生成される複数のパルスを含む。

信号処理回路６２は、第１制御信号Ｓａ及び第２制御信号Ｓｂが入力されると、解除信号を出力する。即ち、より厳密に言えば、信号処理回路６２は、直流電圧を含む適正な第１制御信号Ｓａが入力されて、且つ複数のパルスを含む適正な第２制御信号Ｓｂが入力されることに応じて、解除信号を出力する。なお、本実施形態で言う「第１制御信号Ｓａ」とは、特に断りの無い限り、適正な状態の第１制御信号Ｓａを意味している。第２制御信号Ｓｂについても同様である。

信号処理回路６２は、抵抗器Ｒ１を介して第２ゲート回路６６に接続されている。信号処理回路６２から出力された解除信号は、抵抗器Ｒ１を介して駆動回路６１に入力される。駆動回路６１は、解除信号が入力されると、電磁コイル３１ａへ電流を供給することにより電磁ブレーキ３０をオフ（即ち制動を解除）する。

信号処理回路６２は、第１制御信号Ｓａ及び／または第２制御信号Ｓｂが入力されていない場合は、解除信号を出力しない。駆動回路６１は、解除信号が入力されていない場合は、電磁コイル３１ａへの電流供給を遮断することにより電磁ブレーキ３０をオンする。つまり、本実施形態では、信号処理回路６２に第１制御信号Ｓａ及び第２制御信号Ｓｂの両方が入力されている場合に電磁ブレーキ３０がオフされる。第１制御信号Ｓａ及び第２制御信号Ｓｂのうちの少なくとも一方が信号処理回路６２に入力されていない場合は電磁ブレーキ３０はオンされる。

解除信号は、例えば一定の電圧値を有する。即ち、解除信号はいわゆるハイレベルの信号である。解除信号は、第２ゲート回路６６に入力される。第２ゲート回路６６は、図５に示すように、バッファ６６ａを備える。第２ゲート回路６６は、解除信号が入力されていない間は、スイッチ素子６５をオフする。そのため、解除信号が入力されていない間は電磁コイル３１ａへ電流が供給されない。第２ゲート回路６６は、解除信号が入力されると、スイッチ素子６５をオンする。そのため、解除信号が入力されている間は電磁コイル３１ａへ電流が供給される。

なお、第２ゲート回路６６は、当該第２ゲート回路６６に解除信号が入力されている場合、スイッチ素子６５をオンし得る電圧（ゲート駆動電圧）をスイッチ素子６５のゲートに印加する。ゲート駆動電圧の電圧値は、例えば、オン状態のスイッチ素子６５のソースに加わる電圧に、オンを維持可能なゲート－ソース間電圧を加えた値である。オン状態のスイッチ素子６５のソースに加わる電圧は、ブレーキ電源電圧（即ち第１バッテリ電圧Ｖｂ１または第２バッテリ電圧Ｖｂ２）に近いかほぼ等しい。第２ゲート回路６６は、このようなゲート駆動電圧を生成可能などのような構成を備えていてもよい。第２ゲート回路６６は、例えば、バッファ６６ａの出力電圧を昇圧する不図示の昇圧回路（例えばチャージポンプ回路）を備え、昇圧回路により昇圧された出力電圧をゲート駆動電圧としてスイッチ素子６５のゲートに印加してもよい。また例えば、バッファ６６ａがゲート駆動電圧を生成する機能を備えていてもよい。

信号処理回路６２の具体的構成について、図５を参照して説明する。信号処理回路６２は、前述のバッファ７１と、チャージポンプ回路７２と、抵抗器Ｒ２と、コンパレータ７３と、反転回路７４とを備える。

第１制御信号Ｓａは、バッファ７１に入力され、バッファ７１の電源として機能する。第２制御信号Ｓｂは、バッファ７１の入力端子に入力される。第１制御信号Ｓａにより適正に動作しているバッファ７１は、第２制御信号Ｓｂを受けると、第２制御信号Ｓｂに応じたパルス信号（以下、「出力パルス」と称する）を出力する。つまり、バッファ７１は、第１制御信号Ｓａ及び第２制御信号Ｓｂが共に適正に入力されている場合に、第２制御信号Ｓｂを有効化して出力パルスとして出力する。バッファ７１からの出力パルスは、チャージポンプ回路７２に入力される。

チャージポンプ回路７２は、第１コンデンサＣ１と、第２コンデンサＣ２と、第１ダイオードＤ１１と、第２ダイオードＤ１２とを備える。第１コンデンサＣ１の第１端はバッファ７１の出力端子に接続されている。つまり、バッファ７１からの出力パルスは第１コンデンサＣ１の第１端に入力される。第１コンデンサＣ１の第２端は、第１ダイオードＤ１１のカソード及び第２ダイオードＤ１２のアノードに接続されている。

第１ダイオードＤ１１のアノードには、第２制御電圧Ｖｃ２が入力される。第２ダイオードＤ１２のカソードは、第２コンデンサＣ２の第１端に接続されている。第２コンデンサＣ２の第２端はグランドライン４５に接続されている。第２コンデンサＣ２の第１端の電圧、即ちチャージポンプ回路７２の出力電圧（以下、「チャージ電圧」と称する）は、コンパレータ７３の反転入力端子に入力される。即ち、第２コンデンサＣ２の第１端は、コンパレータ７３の反転入力端子に接続されている。第２コンデンサＣ２の第１端は、抵抗器Ｒ２を介してグランドライン４５に接続されている。

チャージポンプ回路７２は、バッファ７１からの出力パルスが入力されることにより、第１ダイオードＤ１１に入力されている第２制御電圧Ｖｃ２の電圧値よりも高い電圧値を有するチャージ電圧を生成して出力する。チャージポンプ回路７２の動作原理は一般によく知られているため、ここではその詳細説明を省略する。

チャージポンプ回路７２は、バッファ７１から出力パルスが正常に出力されていること、換言すればバッファ７１によって第２制御信号Ｓｂが有効化されていることを検出するものであると言える。つまり、チャージポンプ回路７２からチャージ電圧が出力されていることは、バッファ７１によって第２制御信号Ｓｂが有効化されていることがチャージポンプ回路７２で検出されていることを意味する。チャージ電圧の電圧値は例えば第２制御電圧Ｖｃ２の２倍であってもよい。

コンパレータ７３の非反転入力端子には、第２制御電圧Ｖｃ２が入力される。コンパレータ７３の出力端子は、反転回路７４に接続されている。反転回路７４は、コンパレータ７３の出力信号が入力される。反転回路７４は、コンパレータ７３から入力された信号の論理を反転させて出力する。反転回路７４の出力信号が、信号処理回路６２の出力信号として、抵抗器Ｒ１を介して駆動回路６１に入力される。

第１制御信号Ｓａ及び／または第２制御信号Ｓｂがバッファ７１に入力されていない場合、バッファ７１は出力パルスを出力しない。この場合、チャージポンプ回路７２はチャージ電圧を生成しないため、コンパレータ７３は、ハイレベルの信号を出力する。コンパレータ７３からハイレベルの信号が出力されている場合、反転回路７４からはローレベルの信号が出力される。換言すれば、信号処理回路６２から解除信号が出力されない。よって、この場合はスイッチ素子６５はオフし、電磁ブレーキ３０は解除されない。

第１制御信号Ｓａ及び第２制御信号Ｓｂがバッファ７１に入力されている場合、バッファ７１は出力パルスを出力する。この場合、チャージポンプ回路７２がチャージ電圧を生成するため、コンパレータ７３は、ローレベルの信号を出力する。コンパレータ７３からローレベルの信号が出力されている場合、反転回路７４からは、ハイレベルの信号が出力される。換言すれば、信号処理回路６２から解除信号が出力される。よって、この場合はスイッチ素子６５はオンし、電磁ブレーキ３０が解除される。

なお、例えば第１コントローラ５０に不具合が生じて、解除条件が成立していないにもかかわらず第１制御信号Ｓａまたは第２制御信号Ｓｂが出力されても、電磁ブレーキ３０は解除されない。即ち、例えば第１制御信号Ｓａは出力されず第２制御信号Ｓｂが出力された場合、バッファ７１が動作しないため、バッファ７１から出力パルスが出力されない。よってスイッチ素子６５はオフに維持され、電磁ブレーキ３０による制動が維持される。また例えば、第２制御信号Ｓｂは出力されず第１制御信号Ｓａが出力された場合、バッファ７１は動作するもののバッファ７１に第２制御信号Ｓｂが入力されないため、バッファ７１から出力パルスが出力されない。よってこの場合もスイッチ素子６５はオフに維持され、電磁ブレーキ３０による制動が維持される。

次に、電圧制御回路６３について説明する。電圧制御回路６３は、制御回路５１から入力される指令信号Ｓｃｏｍに従って、電磁コイル３１ａに印加される電圧を調整する。より詳しくは、本実施形態の電圧制御回路６３は、電磁コイル３１ａに印加される電圧の平均値（換言すれば電磁コイル３１ａに供給される電流または電力の平均値）を調整する。

図４及び図５に示すように、電圧制御回路６３は、コンパレータ６７と、フィルタ回路６８と、減衰器６９と、ダイオードＤ１３とを備える。減衰器６９は、電磁コイル３１ａの第１端に接続されている。減衰器６９は、電磁コイル３１ａの第１端の電圧（以下、「コイル電圧」と称する）が入力される。減衰器６９は、入力されたコイル電圧を所定の減衰率で減衰させて出力する。減衰器６９の出力電圧は、フィルタ回路６８に入力される。

フィルタ回路６８は、抵抗器Ｒ３とコンデンサＣ３とを備える。抵抗器Ｒ３の第１端は減衰器６９からの出力電圧が入力される。抵抗器Ｒ３の第２端はコンデンサＣ３の第１端及びコンパレータ６７の反転入力端子に接続されている。コンデンサＣ３の第２端はグランドライン４５に接続されている。フィルタ回路６８は、減衰器６９から入力された電圧を平滑化（即ち平均化）してコンパレータ６７へ出力する。フィルタ回路６８の出力信号は、本開示における実電圧信号の一例に相当する。

制御回路５１からの指令信号Ｓｃｏｍは、コンパレータ６７の非反転入力端子に入力される。指令信号Ｓｃｏｍは、コイル電圧の目標値に対応する。本実施形態では、コイル電圧の目標値が、第１目標値または第２目標値に設定され得る。

第１目標値は、第１バッテリ４１ａの第１定格値（または第２バッテリ４２ａの第２定格値）よりも低い。第１目標値は、電磁コイル３１ａを励磁し得る（つまり電磁ブレーキ３０を解除し得る）コイル電圧の最小値以上に設定される。第１目標値は、電磁コイル３１ａの定格電圧値であってもよい。第１目標値は、例えば第１定格値の２／３であってもよい。本実施形態では、第１目標値は、例えば電磁コイル３１ａの定格電圧値であって、例えば２４Ｖである。

第２目標値は、第１目標値よりも低い。第２目標値は、電磁コイル３１ａが励磁されている状態を維持し得る（つまり電磁ブレーキ３０の解除状態を維持し得る）コイル電圧の最小値以上に設定される。第２目標値は、例えば第１定格値（または第２定格値）の１／３であってもよい。第２目標値は、例えば第１目標値の１／２であってもよい。本実施形態では、第２目標値は例えば１２Ｖである。

制御回路５１は、解除条件が成立すると、所定の初期解除時間の間、コイル電圧の目標値を第１目標値に設定する。つまり、第１目標値に対応した指令信号Ｓｃｏｍを出力する。初期解除時間は、第１目標値のコイル電圧によって電磁コイル３１ａを励磁することが可能な時間である。初期解除時間は例えば１秒であってもよい。

コンパレータ６７は、指令信号Ｓｃｏｍの電圧値とフィルタ回路６８の出力信号の電圧値との比較結果に応じて、ハイレベルまたはローレベルの信号を出力する。コンパレータ６７の出力端子はダイオードＤ１３のカソードに接続されている。ダイオードＤ１３のアノードは、抵抗器Ｒ１を介して信号処理回路６２の出力端子に接続されている。つまり、信号処理回路６２からの解除信号は、駆動回路６１に入力されるとともにダイオードＤ１３にも入力される。

コンパレータ６７からハイレベルの信号が出力されている場合は、信号処理回路６２からの解除信号が有効化される。即ち、解除信号が駆動回路６１に入力され、これによりスイッチ素子６５がオンして電磁ブレーキ３０が解除される。一方、コンパレータ６７からローレベルの信号が出力されている場合は、信号処理回路６２の出力端子がダイオードＤ１３及びコンパレータ６７の出力端子を介してグランドライン４５に接続される。そのため、この場合は信号処理回路６２からの解除信号が無効化され、解除信号は駆動回路６１に入力されない。よって、この場合はスイッチ素子６５がオフして電磁ブレーキ３０が作動する。

このような電圧制御回路６３により、第１目標値に対応した指令信号Ｓｃｏｍ（以下、「第１指令信号」と称する）が出力されている間は、コイル電圧の平均値は第１目標値に調整される。即ち、コイル電圧の電圧値が第１指令信号の電圧値を超えるとスイッチ素子６５がオフされる。スイッチ素子６５がオフされることによりコイル電圧の電圧値が第１指令信号の電圧値以下になると、スイッチ素子６５がオンされる。このようにコイル電圧と第１指令信号の電圧値との差に応じてスイッチ素子６５がオンまたはオフされることによって、結果的に、コイル電圧の平均値が第１目標値に調整される。

制御回路５１は、コイル電圧の目標値を第１目標値に設定した後、初期解除時間が経過した場合、コイル電圧の目標値を第２目標値に設定する。つまり、第１目標値によって電磁コイル３１ａを励磁した後は、第１目標値よりも低い第２目標値のコイル電圧を電磁コイル３１ａに印加することによって、電磁コイル３１ａの励磁のために消費電力を抑制しつつ、電磁コイル３１ａの励磁状態を維持する。

（３）電磁ブレーキの動作例
図６を参照して、本実施形態の電磁ブレーキ３０の動作例を説明する。図６において、「解除」とは、解除条件が成立したことを示し、「制動」とは、制動条件が成立したことを示している。図６は、時刻ｔ１～ｔ４、時刻ｔ５～ｔ６、及び時刻ｔ９以降において、何らかの不具合によって、解除条件が成立していないにもかかわらず第１制御信号Ｓａが出力されている（つまり第１制御信号Ｓａが適正に出力されていない）ことを示している。時刻ｔ４～ｔ５、時刻ｔ６～ｔ７、及び時刻ｔ８～ｔ９は、第１制御信号Ｓａが適正に出力されている。

また、図６は、時刻ｔ２～ｔ３及び時刻ｔ９以降において、何らかの不具合によって、正常時の一定周期のパルスとは異なる異常な第２制御信号Ｓｂが出力されていることを示している。また、図６は、時刻ｔ７～ｔ８において、何らかの不具合によって、解除条件が成立していないにもかかわらず第２制御信号Ｓｂが出力されている（つまり第２制御信号Ｓｂが適正に出力されていない）ことを示している。時刻ｔ４～ｔ５、時刻ｔ６～ｔ７、及び時刻ｔ８～ｔ９は、第２制御信号Ｓｂが適正に出力されている。

このような図６の例において、解除条件が成立していない時刻ｔ１～ｔ４、時刻ｔ５～ｔ６、時刻ｔ９以降では、不具合によって意図せず第１制御信号Ｓａが出力されているものの、第２制御信号Ｓｂが出力されていない（つまり第２制御信号Ｓｂは適正に制御されている）ため、電磁ブレーキ３０に電流が供給されない。よって、電磁ブレーキ３０による制動が維持される。また、解除条件が成立していない時刻ｔ７～ｔ８では、不具合によって意図せず第２制御信号Ｓｂが出力されているものの、第１制御信号Ｓａが出力されていない（つまり第１制御信号Ｓａは適正に制御されている）ため、電磁ブレーキ３０に電流が供給されない。よって、電磁ブレーキ３０による制動が維持される。解除条件が成立している時刻ｔ４～ｔ５、時刻ｔ６～ｔ７、時刻ｔ８～ｔ９では、第１制御信号Ｓａ及び第２制御信号Ｓｂが共に適正に出力されていることから、電磁ブレーキ３０に電流が供給され、電磁ブレーキ３０が解除される。

（４）電磁ブレーキ処理
上記のような電磁ブレーキ３０の動作は、制御回路５１（詳しくはＣＰＵ５１ａ）が図７に示す電磁ブレーキ処理を実行することにより実現される。ＣＰＵ５１ａは、起動すると、電磁ブレーキ処理を実行する。

ＣＰＵ５１ａは、電磁ブレーキ処理を開始すると、Ｓ１１０で、制動条件が成立しているか否か判断する。制動条件が成立していない場合は、ＣＰＵ５１ａは、Ｓ１１０の処理を繰り返す。制動条件が成立した場合は、本処理はＳ１２０に移行する。

Ｓ１２０では、ＣＰＵ５１ａは、第１制御信号Ｓａ及び第２制御信号Ｓｂを出力する。Ｓ１３０では、ＣＰＵ５１ａは、第１目標値に対応した指令信号Ｓｃｏｍを出力する。これにより、電磁コイル３１ａに平均で第１目標値の電圧が印加され、電磁コイル３１ａが励磁される。電磁コイル３１ａが励磁されることにより、電磁ブレーキ３０による制動が解除される。

Ｓ１４０では、ＣＰＵ５１ａは、Ｓ１３０で指令信号Ｓｃｏｍを出力してから初期解除時間が経過したか否かを判断する。初期解除時間が経過していない場合は、本処理はＳ１８０に移行する。Ｓ１８０では、ＣＰＵ５１ａは、制動条件が成立したか否か判断する。制動条件が成立していない場合は、本処理はＳ１４０に移行する。制動条件が成立している場合は、本処理はＳ１７０に移行する。

Ｓ１４０で、初期解除時間が経過した場合は、本処理はＳ１５０に移行する。Ｓ１５０では、ＣＰＵ５１ａは、第２目標値に対応した指令信号Ｓｃｏｍを出力する。これにより、電磁コイル３１ａに平均で第２目標値の電圧が印加され、電磁コイル３１ａの励磁が維持される。即ち、電磁ブレーキ３０による制動が維持される。

Ｓ１６０では、ＣＰＵ５１ａは、制動条件が成立したか否か判断する。制動条件が成立していない場合は、ＣＰＵ５１ａはＳ１６０の処理を繰り返す。制動条件が成立している場合は、本処理はＳ１７０に移行する。

Ｓ１７０では、ＣＰＵ５１ａは、電磁ブレーキ３０による制動を作動させる。即ち、第１制御信号Ｓａ、第２制御信号Ｓｂ及び指令信号Ｓｃｏｍの出力を停止する。これにより、電磁コイル３１ａへの電力供給が停止され、電磁コイル３１ａが消磁して、電磁ブレーキ３０による制動が作動する。

（５）実施形態と本開示との対応関係
本実施形態において、制御回路５１は本開示におけるブレーキ制御回路の一例に相当する。バッファ７１は本開示における第１の回路の一例に相当する。チャージポンプ回路７２は本開示における第２の回路の一例に相当する。コンパレータ７３は本開示における第３の回路の一例に相当する。第１整流回路８１及び第２整流回路８２は本開示における選択回路の一例に相当する。指令信号Ｓｃｏｍは本開示における電圧指令信号の一例に相当する。フィルタ回路６８は本開示における電圧検出回路の一例に相当する。

［３．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（３－１）第１制御信号Ｓａ及び第２制御信号Ｓｂはそれぞれどのような信号であってもよい。第２制御信号Ｓｂは、信号処理回路６２は、第１制御信号Ｓａ及び第２制御信号Ｓｂに基づいて解除信号を適切に出力可能などのような構成を有していていてもよい。

（３－２）第２制御信号Ｓｂは、パルス信号とは異なる信号であってもよい。なお、第２制御信号Ｓｂがパルス信号であることは、次のような効果を奏する。即ち、制御回路５１に不具合（詳しくはマイコンに不具合）が生じた場合、制御回路５１における第２制御信号Ｓｂの出力ポートから、例えば、ハイレベル一定の信号またはローレベル一定の信号が出力される可能性がある。あるいは、出力ポートが開放される可能性もある。このような不具合が想定される場合に、仮に、第２制御信号Ｓｂがハイレベル一定の信号であると、出力ポートの故障によって出力ポートからハイレベル一定の信号が出力されても、第２制御信号Ｓｂに関しては、信号処理回路６２において適正な信号として扱われてしまい、これにより電磁ブレーキ３０が誤動作する可能性がある。そのため、第２制御信号Ｓｂを、上記実施形態のように、制御回路５１に不具合が発生したときに出力ポートから出力されることが想定されない（または想定し難い）信号とすることで、電磁ブレーキ３０の信頼性をより高めることができる。

（３－３）信号処理回路６２は、チャージポンプ回路７２、コンパレータ７３及び反転回路７４に代えて、第２制御信号Ｓｂを検出するマイコンを備えていてもよい。このマイコンは、第２制御信号Ｓｂを検出することに応じてハイレベルの信号をバッファ７１に出力してもよい。そして、バッファ７１の出力信号が、解除信号として信号処理回路６２から出力されてもよい。

（３－４）電圧制御回路６３は、電磁コイル３１ａの印加電圧を目標値に調整可能にどのように構成されていてもよい。例えば、減衰器６９が省かれ、目標値と同じ電圧値を有する指令信号Ｓｃｏｍがコンパレータ６７に入力されてもよい。この場合、例えば、制御回路５１から出力される指令信号Ｓｃｏｍが目標値と同じ電圧値を有していてもよい。また例えば、制御回路５１から出力された指令信号Ｓｃｏｍを増幅する増幅回路を設け、その増幅回路で増幅された指令信号Ｓｃｏｍがコンパレータ６７に入力されてもよい。

（３－５）電磁コイル３１ａは、スイッチ素子６５の上流側に設けられていてもよい。
（３－６）電磁ブレーキ３０は、電動運搬車１の走行を制動可能などのような場所に設けられてもよい。例えば、電磁ブレーキ３０は、伝達機構２１の内部または近傍に設けられてもよい。

（３－７）電動運搬車１は、四輪車とは異なる形態であってもよい。例えば、電動運搬車１は、２つ以下の車輪を備えていてもよいし、５つ以上の車輪を備えていてもよい。また、どの車輪が駆動輪であってもよい。

（３－８）電動運搬車１に第１バッテリ４１ａ及び／または第２バッテリ４２ａが内蔵されていてもよい。電動運搬車１は、１つのバッテリ（例えば第１バッテリ４１ａ）のみ着脱可能に搭載されるか若しくは内蔵されてもよい。

（３－９）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

１…電動運搬車、２…本体部、３…荷台、８，９…前輪、１２ａ…右グリップ、１３ａ…左グリップ、１４…操作スイッチ、２５…モータ、３０…電磁ブレーキ、３１ａ…電磁コイル、４１ａ…第１バッテリ、４２ａ…第２バッテリ、５１…制御回路、６０…第２コントローラ、６１…駆動回路、６２…信号処理回路、６３…電圧制御回路、６５…スイッチ素子、６７，７３…コンパレータ、６８…フィルタ回路、７１…バッファ、７２…チャージポンプ回路、７４…反転回路、８１…第１整流回路、８２…第２整流回路。

Claims (13)

1. 電動運搬車であって、
   第１のバッテリから電力が供給されることにより回転するように構成されたモータと、
   前記モータにより駆動されるように構成された車輪と、
   前記電動運搬車の使用者により前記電動運搬車の走行路面に立ちながら把持されるように構成されたグリップと、
   電磁コイルを有し、前記電磁コイルに電流が供給されることにより前記車輪の回転の制動を解除し、前記電磁コイルへの電流が遮断されることにより前記車輪の回転を制動するように構成された電磁ブレーキと、
   前記電磁ブレーキによる制動を解除すべき解除条件が成立したことに応じて第１制御信号及び第２制御信号を出力するように構成されたブレーキ制御回路と、
   前記第１制御信号及び前記第２制御信号を受けるように構成され、前記第１制御信号及び前記第２制御信号を受けたことに応じて解除信号を出力するように構成された信号処理回路と、
   前記解除信号を受けるように構成され、前記解除信号を受けたことに応じて前記電磁コイルへ電流を供給するように構成された駆動回路と、
   を備える電動運搬車。
2. 請求項１に記載の電動運搬車であって、
   前記第１制御信号は、直流電圧を有し、
   前記第２制御信号は、周期的または非周期的に生成される複数のパルスを含む、
   電動運搬車。
3. 請求項２に記載の電動運搬車であって、
   前記信号処理回路は、前記第１制御信号が前記直流電圧を含む適正な状態であって、且つ前記第２制御信号が前記複数のパルスを含む前記適正な状態であることに応じて、前記解除信号を出力するように構成されている、電動運搬車。
4. 請求項３に記載の電動運搬車であって、
   前記信号処理回路は、
   前記第１制御信号及び前記第２制御信号が共に前記適正な状態であることに応じて前記第２制御信号を有効化するように構成された第１の回路と、
   前記第１の回路により前記第２制御信号が有効化されていることを検出するように構成された第２の回路と、
   前記第２の回路により前記第２制御信号が有効化されていることが検出されている間に前記解除信号を出力するように構成された第３の回路と、
   を備える電動運搬車。
5. 請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の電動運搬車であって、
   前記モータは、前記第１のバッテリから電力が供給されるか若しくは第２のバッテリから電力が供給されることにより回転するように構成されている、
   電動運搬車。
6. 請求項５に記載の電動運搬車であって、
   前記駆動回路は、前記第１のバッテリまたは前記第２のバッテリから電流を受け、その電流を前記電磁コイルへ供給するように構成されている、電動運搬車。
7. 請求項６に記載の電動運搬車であって、
   さらに、前記第１のバッテリの正極及び前記第２のバッテリの正極に接続されるように構成された選択回路であって、前記第１のバッテリからの電流または前記第２のバッテリからの電流のうちの一方を選択的に出力するように構成された選択回路を備え、
   前記駆動回路は、前記選択回路から出力された電流を前記電磁コイルへ供給するように構成されている、
   電動運搬車。
8. 請求項７に記載の電動運搬車であって、
   前記選択回路は、
   前記第１のバッテリの正極から前記駆動回路へ向かう方向が順方向となるように前記第１のバッテリの正極に接続されるように構成された第１の整流回路と、
   前記第２のバッテリの正極から前記駆動回路へ向かう方向が順方向となるように前記第２のバッテリの正極に接続されるように構成された第２の整流回路と、
   を備える、
   電動運搬車。
9. 請求項１～請求項８のいずれか１項に記載の電動運搬車であって、
   さらに、前記電磁コイルに印加される電圧を制御するように構成された電圧制御回路を備える、電動運搬車。
10. 請求項９に記載の電動運搬車であって、
    前記ブレーキ制御回路は、さらに、前記電圧の目標値に対応した電圧指令信号を前記電圧制御回路へ出力するように構成されており、
    前記電圧制御回路は、前記電圧指令信号を受け、前記電圧の値が前記目標値に一致するように前記電圧を制御するように構成されている、
    電動運搬車。
11. 請求項１０に記載の電動運搬車であって、
    前記ブレーキ制御回路は、前記解除条件が成立したことに応じて、（ｉ）第１の目標値に対応した前記電圧指令信号を一定時間出力する第１の処理、及び（ｉｉ）前記第１の処理の実行後に実行される第２の処理であって、前記第１の目標値よりも低い第２の目標値に対応した前記電圧指令信号を出力する第２の処理、を実行するように構成されている、
    電動運搬車。
12. 請求項１０または請求項１１に記載の電動運搬車であって、
    前記電圧制御回路は、前記電磁コイルに実際に印加されている電圧を受け、その電圧の平均値に対応した実電圧信号を生成するように構成された電圧検出回路を備え、
    前記電圧制御回路は、前記電圧検出回路により検出された前記実電圧信号が示す前記平均値が前記目標値に一致するように、前記電圧を制御するように構成されている、
    電動運搬車。
13. 請求項１２に記載の電動運搬車であって、
    前記電圧制御回路は、前記駆動回路が前記解除信号を受けている間、前記実電圧信号が示す前記平均値が、前記電圧指令信号が示す前記目標値よりも低いことに応じて、前記駆動回路から前記電磁コイルへ電流を供給させ、前記実電圧信号が示す前記平均値が、前記電圧指令信号が示す前記目標値以上であることに応じて、前記駆動回路から前記電磁コイルへの電流の供給を停止するように構成されている、
    電動運搬車。

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