JP2023036446A - 飛行体制御システム、飛行体制御サーバ、及び飛行体制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】地上構造物の最新の状態を反映させて、低空を飛行する飛行体の飛行経路を設定可能とすること。【解決手段】本発明に係る飛行体制御システムは、測定装置１１と、低空を飛行するドローン３０と、飛行体制御サーバ２０と、を備える。飛行体制御サーバ２０は、測定装置１１から、測定された風向及び風速を含む気象情報と、撮影された測定装置１１の周囲の画像データと、取得された位置情報と、を受信し、位置情報が表す位置毎に、当該位置の気象情報と、当該位置の画像データに基づく地上構造物の三次元データと、を第１データベースに記録し、第１データベースに記録された、位置情報が表す位置の気象情報及び三次元データと、第２データベースに記録された、当該位置の地形データと、に基づいて、当該位置の風況を予測し、予測された風況に基づく飛行経路情報を、ドローン３０に送信する。【選択図】図１

Description

本発明は、飛行体制御システム、飛行体制御サーバ、及び飛行体制御方法に関する。

小型ドローンは、風の影響を多大に受けるため、向かい風を避け、追い風を受けて飛行させることが、電費の観点から好適である。また、小型ドローンは、低空（高度２０ｍ以下）を飛行することから、建物及び看板等の地上構造物に起因した局所的な風の影響を受けやすい。

風の影響を考慮してドローンの飛行経路を設定する関連技術としては、特許文献１に開示された技術が挙げられる。特許文献１に開示された技術によれば、ドローンを真上垂直方向に飛行させ、飛行中のドローンの制御情報から風向及び風速を計測する。第二のドローンの飛行ルートを選定する場合には、第一のドローンを飛行させることにより飛行ルートに関連する風向及び風速の情報を取得し、風向及び風速の情報を参考にして第二のドローンの飛行ルートを選定する。

特開２０２０－１５３７９２号公報

しかし、特許文献１に開示された技術では、小型ドローンが飛行する低空の風向及び風速がわからない。
また、低空の風向及び風速は、地上構造物の有無により変動するが、地上構造物の最新の状態は、天気図及び国土地理院が提供する地形データからはわからない。
そのため、関連技術では、低空を飛行する小型ドローンの電費の向上を図れるように飛行経路を設定することが困難であるという課題がある。

本発明は、上記課題に鑑みなされたものであって、地上構造物の最新の状態を反映させて、低空を飛行する飛行体の飛行経路を設定可能な飛行体制御システム、飛行体制御サーバ、及び飛行体制御方法を提供するものである。

本発明の一態様に係る飛行体制御システムは、
風向及び風速を測定し、測定装置の周辺を撮影し、前記測定及び前記撮影を行ったときの測定装置の位置を表す位置情報を取得する測定装置と、
低空を飛行する飛行体と、
前記飛行体を制御する飛行体制御サーバと、を備え、
前記飛行体制御サーバは、
前記測定装置から、前記測定装置により測定された風向及び風速を含む気象情報と、前記測定装置により撮影された前記測定装置の周囲の画像データと、前記測定装置により取得された前記位置情報と、を受信する受信部と、
前記位置情報が表す位置毎に、当該位置の前記気象情報と、当該位置の前記画像データに基づく地上構造物の三次元データと、を記録する第１データベースと、
地形データを記録する第２データベースと、
前記第１データベースに記録された、前記位置情報が表す位置の前記気象情報及び前記三次元データと、前記第２データベースに記録された、当該位置の前記地形データと、に基づいて、当該位置の風況を予測する予測部と、
前記予測部により予測された風況に基づく飛行経路情報を、前記飛行体に送信する送信部と、を含む。

本発明の一態様に係る飛行体制御サーバは、
低空を飛行する飛行体を制御する飛行体制御サーバであって、
測定装置から、前記測定装置により測定された風向及び風速を含む気象情報と、前記測定装置により撮影された前記測定装置の周囲の画像データと、前記測定装置により取得された、前記測定及び前記撮影を行ったときの前記測定装置の位置を表す位置情報と、を受信する受信部と、
前記位置情報が表す位置毎に、当該位置の前記気象情報と、当該位置の前記画像データに基づく地上構造物の三次元データと、を記録する第１データベースと、
地形データを記録する第２データベースと、
前記第１データベースに記録された、前記位置情報が表す位置の前記気象情報及び前記三次元データと、前記第２データベースに記録された、当該位置の前記地形データと、に基づいて、当該位置の風況を予測する予測部と、
前記予測部により予測された風況に基づく飛行経路情報を、前記飛行体に送信する送信部と、を含む。

本発明の一態様に係る飛行体制御方法は、
低空を飛行する飛行体を制御する飛行体制御サーバにより実行される飛行体制御方法であって、
測定装置から、前記測定装置により測定された風向及び風速を含む気象情報と、前記測定装置により撮影された前記測定装置の周囲の画像データと、前記測定装置により取得された、前記測定及び前記撮影を行ったときの前記測定装置の位置を表す位置情報と、を受信する受信ステップと、
前記位置情報が表す位置毎に、当該位置の前記気象情報と、当該位置の前記画像データに基づく地上構造物の三次元データと、を第１データベースに記録する記録する第１記録ステップと、
地形データを第２データベースに記録する第２記録ステップと、
前記第１データベースに記録された、前記位置情報が表す位置の前記気象情報及び前記三次元データと、前記第２データベースに記録された、当該位置の前記地形データと、に基づいて、当該位置の風況を予測する予測ステップと、
前記予測ステップにより予測された風況に基づく飛行経路情報を、前記飛行体に送信する送信ステップと、を含む。

上述した本発明の態様によれば、地上構造物の最新の状態を反映させて、低空を飛行する飛行体の飛行経路を設定可能な飛行体制御システム、飛行体制御サーバ、及び飛行体制御方法を提供できる。

実施の形態に係る飛行体制御システムの構成例を示す図である。 実施の形態に係る飛行体制御サーバの構成例を示すブロック図である。 実施の形態に係る第１データベースに記録されるデータの例を示す図である。 実施の形態に係る飛行体制御システムの概略的な処理の流れの例を示すシーケンス図である。 関連技術により算出されるドローンの飛行経路の例を示す図である。 実施の形態に係る予測部により算出されるドローンの飛行経路の例を示す図である。 実施の形態に係る飛行体制御サーバを実現するコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、以下で説明する各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略される。

＜実施の形態＞
まず、図１を参照して、本実施の形態に係る飛行体制御システム１の構成例について説明する。

図１に示されるように、本実施の形態に係る飛行体制御システム１は、測定装置１１が設けられた自動車１０、飛行体制御サーバ２０、及びドローン３０を備えている。なお、図１においては、説明の簡素化のため、自動車１０及びドローン３０を１台のみ図示しているが、自動車１０及びドローン３０の台数は２台以上であっても良い。

測定装置１１は、自動車１０の任意の場所に設けられる。ただし、測定装置１１が備える、後述する風速計は、車外に設ける必要がある。また、測定装置１１は、自動車１０から電力の供給を受けて、下記の機能を実現する。これにより、測定装置１１は、下記の機能の実現に必要な電力を容易に確保することができる。

測定装置１１は、風向及び風速を測定する機能を備えている。この機能を実現するために、測定装置１１は、例えば、風速計を備えることができる。

また、測定装置１１は、測定装置１１の周辺を撮影する機能を備えている。この機能を実現するために、測定装置１１は、例えば、カメラを備えることができる。又は、測定装置１１は、自動車１０に搭載された車載カメラを利用することもできる。

また、測定装置１１は、上記の測定及び撮影を行ったときの測定装置１１の位置を示す位置情報を取得する機能を備えている。この機能を実現するために、測定装置１１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）機器を備えることができる。又は、測定装置１１は、自動車１０に搭載されたカーナビゲーションシステムを利用することもできる。

また、測定装置１１は、上記で測定された風向及び風速を含む気象情報と、上記で撮影された測定装置１１の周囲の画像データと、上記で取得された位置情報と、を飛行体制御サーバ２０に無線で送信する機能を備えている。この機能を実現するために、測定装置１１は、例えば、任意の通信方式の通信装置を備えることができる。なお、図１においては、測定装置１１と飛行体制御サーバ２０との間では、直接的に通信を行っているが、通信方式に応じて、基地局又は人工衛星等を経由して、通信を行っても良い。

自動車１０は、停車中に、測定装置１１を起動し、走行を開始すると、測定装置１１を停止させる。
そのため、測定装置１１は、自動車１０の停車中に、風向及び風速を測定し、測定装置１１の周辺を撮影し、位置情報を取得し、気象情報、画像データ、及び位置情報を飛行体制御サーバ２０に送信する。なお、自動車１０の停車中に、上記を行うこととしたのは、風向及び風速の測定精度の向上を図るためである。

ドローン３０は、低空（高度２０ｍ以下）を飛行する飛行体である。ドローン３０は、ドローン３０に設定された飛行経路（飛行ルート及び高度）に従って、自律飛行が可能である。本実施の形態においては、ドローン３０は、小型ドローンを想定している。

飛行体制御サーバ２０は、測定装置１１から受信された、気象情報、画像データ、及び位置情報等に基づいて、ドローン３０を制御するサーバである。

続いて、図２を参照して、本実施の形態に係る飛行体制御サーバ２０の構成例について説明する。
図２に示されるように、本実施の形態に係る飛行体制御サーバ２０は、受信部２１、予測部２２、送信部２３、第１データベース（図中では「ＤＢ」と表記。以下、同じ）２４、及び第２データベース２５を備えている。受信部２１、予測部２２、送信部２３、第１データベース２４、及び第２データベース２５は、通信バスを介して相互に接続されている。

受信部２１は、測定装置１１から、測定装置１１により測定された風向及び風速を含む気象情報と、測定装置１１により撮影された測定装置１１の周囲の画像データと、測定装置１１により取得された位置情報と、を受信する。

第１データベース２４は、受信部２１により受信された気象情報、画像データ、及び位置情報を記録する。具体的には、第１データベース２４は、図３に示されるように、位置情報が表す位置毎に、その位置の気象情報と、その位置の画像データに基づく地上構造物（例えば、建物及び看板等）の三次元データと、を記録する。なお、図３の例では、三次元データは、画像データそのものとしているが、これには限定されない。例えば、画像データを、その位置の周囲に存在する地上構造物を識別可能な三次元データに加工し、加工された三次元データを第１データベース２４に記録しても良い。なお、第１データベース２４に対する記録及び更新は、予測部２２が行うものとする。

予測部２２は、受信部２１により気象情報、画像データ、及び位置情報が受信された場合、受信された位置情報が示す位置と同じ位置の気象情報及び三次元データが第１データベース２４に既に記録されているか判断する。

第１データベース２４に記録されていない場合は、予測部２２は、受信された位置情報が示す位置の気象情報及び三次元データとして、受信された気象情報及び受信された画像データに基づく三次元データを第１データベース２４に記録する。

一方、第１データベース２４に記録されている場合は、予測部２２は、受信された画像データを、第１データベース２４に記録されている同じ位置の三次元データと比較し、両者が一致するか否かを判断する。このとき、予測部２２は、両者が表す周辺の地上構造物が同じであれば、両者は一致すると判断する。

両者が一致する場合は、予測部２２は、第１データベース２４を更新しない。一方、両者が一致しない場合は、予測部２２は、第１データベース２４に記録されている同じ位置の気象情報及び三次元データを、受信された気象情報及び受信された画像データに基づく三次元データに更新する。このとき、予測部２２は、気象情報については、以下の条件が満たされる場合にのみ、更新しても良い。すなわち、予測部２２は、更新された三次元データ及び地形データに基づいて、風向及び風速を再計算する。そして、予測部２２は、再計算された風向及び風速が、受信された気象情報に含まれる風向及び風速と一致する、という条件を満たす場合にのみ、受信された気象情報への更新を行っても良い。

第２データベース２５は、地形データを記録する。第２データベース２５に記録される地形データは、例えば、国土地理院が提供する地形データと略同様の地形データとすることができる。なお、第２データベース２５に対する記録及び更新は、予測部２２が行うものとする。

予測部２２は、第１データベース２４に記録された、位置情報が表す位置の気象情報及び三次元データと、第２データベース２５に記録された、その位置の地形データと、に基づいて、その位置の風況を予測する。

さらに、予測部２２は、上記で予測された風況に基づいて、飛行経路情報を生成する。
送信部２３は、予測部２２により生成された飛行経路情報を、ドローン３０に無線で送信する。

本実施の形態においては、予測部２２は、ドローン３０の現在地及び目的地の入力を受け付けるものとする。そして、予測部２２は、ドローン３０の現在地から目的地までの地理範囲の風況を予測し、予測された風況に基づいて、ドローン３０の飛行経路（飛行ルート及び高度）を算出し、算出された飛行経路を表す飛行経路情報を生成するものとする。そのため、ドローン３０は、飛行体制御サーバ２０（送信部２３）から受信された飛行経路情報が表す飛行経路に従って、飛行を行うことになる。

続いて、図４を参照して、本実施の形態に係る飛行体制御システム１の概略的な処理の流れの例について説明する。

図４に示されるように、自動車１０は、停車中に、測定装置１１を起動する（ステップＳ１０１）。すると、起動された測定装置１１は、風向及び風速を測定し（ステップＳ１０２）、測定装置１１の周辺を撮影し（ステップＳ１０３）、上記の測定及び撮影を行ったときの測定装置１１の位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２～Ｓ１０４は、この順に行うことには限定されず、順不同に行っても良い。

その後、測定装置１１は、ステップＳ１０２で測定された風向及び風速を含む気象情報と、ステップＳ１０３で撮影された測定装置１１の周囲の画像データと、ステップＳ１０４で取得された位置情報と、を飛行体制御サーバ２０に無線で送信する（ステップＳ１０５）。

以降、測定装置１１は、ステップＳ２０４で飛行体制御サーバ２０から再測定の指示を受信すると、ステップＳ１０２～Ｓ１０５を再度実行する。ただし、再測定の指示を受信する前に、自動車１０が走行を開始すると、測定装置１１は、停止させられるため、ステップＳ１０２～Ｓ１０５の再度の実行は不可となる。

飛行体制御サーバ２０においては、ステップＳ１０５で測定装置１１により送信された、気象情報、画像データ、及び位置情報が、受信部２１により受信される。以下では、受信された位置情報が示す位置と同じ位置の気象情報及び三次元データが第１データベース２４に既に記録されているものとする。

次に、予測部２２は、受信された画像データが、第１データベース２４に記録されている同じ位置の三次元データと一致するか否かを判断する（ステップＳ２０１）。両者が一致する場合は（ステップＳ２０１のＹｅｓ）、予測部２２は、第１データベース２４を更新することなく、ステップＳ２０６の処理に進む。

ステップＳ２０１において、両者が一致しない場合は（ステップＳ２０１のＮｏ）、予測部２２は、第１データベース２４に記録されている同じ位置の三次元データを、受信された画像データに基づく三次元データに更新する（ステップＳ２０２）。

次に、予測部２２は、第１データベース２４に記録されている、更新された同じ位置の三次元データと、第２データベース２５に記録されている、同じ位置の地形データと、に基づいて、風向及び風速を再計算する（ステップＳ２０３）。

次に、予測部２２は、ステップＳ２０３で再計算された風向及び風速が、受信された気象情報に含まれる風向及び風速の実測値と一致するか否かを判断する（ステップＳ２０４）。両者が一致しない場合は（ステップＳ２０４のＮｏ）、予測部２２は、送信部２３を介して、測定装置１１に再測定の指示を送り、ステップＳ１０２の処理に戻る。

ステップＳ２０４において、両者が一致する場合は（ステップＳ２０４のＹｅｓ）、予測部２２は、第１データベース２４に記録されている、同じ位置の気象情報を、受信された気象情報に更新する（ステップＳ２０５）。

以降、予測部２２は、ドローン３０の現在地及び目的地が入力されると（ステップＳ２０６）、現在地から目的地までの地理範囲について、第１データベース２４に記録されている気象情報及び三次元データと、第２データベース２５に記録されている地形データと、に基づいて、風況を予測し、予測された風況に基づいて、ドローン３０の飛行経路（飛行ルート及び高度）を算出する（ステップＳ２０７）。

次に、予測部２２は、ステップＳ２０７で算出された飛行経路を表す飛行経路情報を生成し、送信部２３は、その飛行経路情報を、ドローン３０に無線で送信する（ステップＳ２０８）。

その後、ドローン３０は、飛行体制御サーバ２０（送信部２３）から受信された飛行経路情報が表す飛行経路に従って、飛行を行う（ステップＳ３０１）。

ここで、本実施の形態に係る予測部２２により算出されるドローン３０の飛行経路の例について説明する。ここでは、比較のために、関連技術により算出されるドローン３０の飛行経路の例も合わせて説明する。

まず、図５を参照して、関連技術により算出されるドローン３０の飛行経路Ｐ１の例について説明する。
図５の例では、ドローン３０が飛行する低空では、ビル風が吹いている。しかし、関連技術においては、低空の風向及び風速がわからず、また、地上構造物の最新の状態もわからない。そのため、関連技術により算出される飛行経路Ｐ１は、ドローン３０がビル風に逆らって飛行するような電費が悪い飛行経路となっている。

続いて、図６を参照して、本実施の形態に係る予測部２２により算出されるドローン３０の飛行経路Ｐ２の例について説明する。
図６の例でも、ドローン３０が飛行する低空では、ビル風が吹いている。しかし、本実施の形態においては、予測部２２は、現地で測定された風向及び風速を含む気象情報、及び、現地で撮影された画像データに基づく地上構造物の三次元データを用いて、ドローン３０の飛行経路Ｐ２を算出する。そのため、飛行経路Ｐ２は、ビル風を予測した飛行経路、すなわち、ビル風を追い風として利用する飛行経路になっている。その結果、飛行経路Ｐ２は、電費の観点でも適切な飛行経路になっている。

上述したように、本実施の形態によれば、自動車１０に設けられた測定装置１１は、停車中に、測定した風向及び風速を含む気象情報と、撮影した周囲の画像データと、取得した位置情報と、を飛行体制御サーバ２０に送信する。飛行体制御サーバ２０は、位置情報が表す位置毎に、その位置の気象情報と、その位置の画像データに基づく地上構造物の三次元データと、を第１データベース２４に記録し、第１データベース２４に記録された、位置情報が表す位置の気象情報及び三次元データと、第２データベース２５に記録された、その位置の地形データと、に基づいて、その位置の風況を予測し、予測された風況に基づく飛行経路情報を、ドローン３０に送信する。

このように、飛行体制御サーバ２０は、現地で測定装置１１により測定された風向及び風速を含む気象情報、及び、現地で測定装置１１により撮影された画像データに基づく地上構造物の三次元データを用いて、風況を予測する。これにより、地上構造物の最新の状態を反映させた局所的な風の予測に基づいて、ドローン３０に飛行経路情報を提供できる。その結果、地上構造物の最新の状態を反映させて、ドローン３０の飛行経路を設定可能となる。

なお、飛行体制御サーバ２０は、ドローン３０の現在地から目的地までの地理範囲の風況を予測し、予測された風況に基づいて、ドローン３０の飛行経路を算出し、算出された飛行経路を表す飛行経路情報を生成しても良い。これにより、最適な飛行経路をドローン３０に提供できる。

また、飛行体制御サーバ２０は、測定装置１１から受信された画像データを、第１データベース２４に記録された、同じ位置の三次元データと比較し、両者が異なる場合には、第１データベース２４に記録された、同じ位置の三次元データ及び気象情報を更新しても良い。これにより、常に最新の第１データベース２４に基づいて飛行経路情報を生成できる。

＜実施の形態に係る飛行体制御サーバのハードウェア構成＞
次に、図７を参照して、本実施の形態に係る飛行体制御サーバ２０を実現し得るコンピュータ２００のハードウェア構成例について説明する。
図７に示されるように、コンピュータ２００は、プロセッサ２０１及びメモリ２０２を備えている。

プロセッサ２０１は、例えば、マイクロプロセッサ、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、又はＣＰＵ（Central Processing Unit）であっても良い。プロセッサ２０１は、複数のプロセッサを含んでも良い。

メモリ２０２は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ２０２は、プロセッサ２０１から離れて配置されたストレージを含んでも良い。この場合、プロセッサ２０１は、図示されていないＩ（Input）／Ｏ（Output）インタフェースを介してメモリ２０２にアクセスしても良い。

メモリ２０２には、プログラムが記憶される。このプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、本実施の形態で説明された飛行体制御サーバ２０の１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。飛行体制御サーバ２０に設けられた受信部２１、予測部２２、及び送信部２３は、プロセッサ２０１がメモリ２０２に記憶されたプログラムを読み込んで実行することにより実現されても良い。また、飛行体制御サーバ２０に設けられた第１データベース２４及び第２データベース２５は、メモリ２０２により実現されても良い。

また、上述したプログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されても良い。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されても良い。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、又はその他の形式の伝搬信号を含む。

＜他の実施の形態＞
なお、本発明は、上述した実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

例えば、上述した実施の形態においては、飛行体制御サーバ２０（予測部２２）は、ドローン３０の飛行経路を算出し、算出された飛行経路を表す飛行経路情報を生成していたが、飛行経路情報はこれには限定されない。

例えば、飛行体制御サーバ２０（予測部２２）は、ドローン３０の現在地から目的地までの地理範囲の風況を予測し、予測された風況を表す飛行経路情報を生成しても良い。又は、飛行体制御サーバ２０（予測部２２）は、ドローン３０の現在地から目的地までの地理範囲の風況を予測し、予測された風況に基づいて、ドローン３０の飛行が危険な危険領域を特定し、特定された危険領域を表す飛行経路情報を生成しても良い。これらによれば、ドローン３０自身が、飛行経路情報に基づいて、飛行経路を決定できる。

また、上述した実施の形態においては、測定装置１１は、自動車１０に設けられていた。自動車１０には、車載カメラ及びカーナビゲーションシステムが搭載されており、これらを利用すれば、測定装置１１は、周囲の画像データや位置情報が得られる。また、測定装置１１を駆動する電力は、自動車１０からの供給により、容易に確保できる。そのため、測定装置１１は、風速計のみを設ければ、実現可能となる。以上が、測定装置１１を自動車１０に設けた理由である。ただし、測定装置１１自身が、風速計、カメラ及びＧＰＳ機器等を備えていれば、測定装置１１は、自動車１０に設けられる必要は無く、電力確保の観点から、自動車１０以外の移動体であって、電力で駆動する他の移動体に設けられていても良い。又は、測定装置１１は、ビル風を起こすビルに設けられても良いし、住居用の家屋に設けられていても良い。

また、上述した実施の形態においては、小型のドローン３０に適用されることを想定した。これは、風向及び風速の影響を最も受けるのが小型のドローンであるためである。しかし、大型ドローンであっても、人員が乗車する空飛ぶ車であっても、風の影響を少なからず受けると考えられる。そのため、本発明は、小型のドローンだけにとどまらず、低空を飛行する飛行体全般に適用可能である。

１：飛行体制御システム、１０：自動車、１１：測定装置、２０：飛行体制御サーバ、２１：受信部、２２：予測部、２３：送信部、２４：第１データベース、２５：第２データベース、３０：ドローン、２００：コンピュータ、２０１：プロセッサ、２０２：メモリ

Claims (9)

1. 風向及び風速を測定し、測定装置の周辺を撮影し、前記測定及び前記撮影を行ったときの測定装置の位置を表す位置情報を取得する測定装置と、
   低空を飛行する飛行体と、
   前記飛行体を制御する飛行体制御サーバと、を備え、
   前記飛行体制御サーバは、
   前記測定装置から、前記測定装置により測定された風向及び風速を含む気象情報と、前記測定装置により撮影された前記測定装置の周囲の画像データと、前記測定装置により取得された前記位置情報と、を受信する受信部と、
   前記位置情報が表す位置毎に、当該位置の前記気象情報と、当該位置の前記画像データに基づく地上構造物の三次元データと、を記録する第１データベースと、
   地形データを記録する第２データベースと、
   前記第１データベースに記録された、前記位置情報が表す位置の前記気象情報及び前記三次元データと、前記第２データベースに記録された、当該位置の前記地形データと、に基づいて、当該位置の風況を予測する予測部と、
   前記予測部により予測された風況に基づく飛行経路情報を、前記飛行体に送信する送信部と、を含む、
   飛行体制御システム。
2. 前記予測部は、前記測定装置から受信された前記画像データを、前記第１データベースに記録された、同じ位置の前記三次元データと比較し、両者が異なる場合には、前記第１データベースに記録された、同じ位置の前記三次元データ及び前記気象情報を更新する、
   請求項１に記載の飛行体制御システム。
3. 前記測定装置は、移動体に設けられている、
   請求項１又は２に記載の飛行体制御システム。
4. 前記測定装置は、前記移動体の停止中に、風向及び風速を測定し、前記測定装置の周辺を撮影する、
   請求項３に記載の飛行体制御システム。
5. 前記予測部は、前記飛行体の現在地から目的地までの地理範囲の風況を予測し、予測された風況に基づいて、前記飛行体の飛行経路を算出し、算出された飛行経路を表す前記飛行経路情報を生成する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の飛行体制御システム。
6. 前記予測部は、前記飛行体の現在地から目的地までの地理範囲の風況を予測し、予測された風況を表す前記飛行経路情報を生成する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の飛行体制御システム。
7. 前記予測部は、前記飛行体の現在地から目的地までの地理範囲の風況を予測し、予測された風況に基づいて、前記飛行体の飛行が危険な危険領域を特定し、特定された危険領域を表す前記飛行経路情報を生成する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の飛行体制御システム。
8. 低空を飛行する飛行体を制御する飛行体制御サーバであって、
   測定装置から、前記測定装置により測定された風向及び風速を含む気象情報と、前記測定装置により撮影された前記測定装置の周囲の画像データと、前記測定装置により取得された、前記測定及び前記撮影を行ったときの前記測定装置の位置を表す位置情報と、を受信する受信部と、
   前記位置情報が表す位置毎に、当該位置の前記気象情報と、当該位置の前記画像データに基づく地上構造物の三次元データと、を記録する第１データベースと、
   地形データを記録する第２データベースと、
   前記第１データベースに記録された、前記位置情報が表す位置の前記気象情報及び前記三次元データと、前記第２データベースに記録された、当該位置の前記地形データと、に基づいて、当該位置の風況を予測する予測部と、
   前記予測部により予測された風況に基づく飛行経路情報を、前記飛行体に送信する送信部と、を含む、
   飛行体制御サーバ。
9. 低空を飛行する飛行体を制御する飛行体制御サーバにより実行される飛行体制御方法であって、
   測定装置から、前記測定装置により測定された風向及び風速を含む気象情報と、前記測定装置により撮影された前記測定装置の周囲の画像データと、前記測定装置により取得された、前記測定及び前記撮影を行ったときの前記測定装置の位置を表す位置情報と、を受信する受信ステップと、
   前記位置情報が表す位置毎に、当該位置の前記気象情報と、当該位置の前記画像データに基づく地上構造物の三次元データと、を第１データベースに記録する記録する第１記録ステップと、
   地形データを第２データベースに記録する第２記録ステップと、
   前記第１データベースに記録された、前記位置情報が表す位置の前記気象情報及び前記三次元データと、前記第２データベースに記録された、当該位置の前記地形データと、に基づいて、当該位置の風況を予測する予測ステップと、
   前記予測ステップにより予測された風況に基づく飛行経路情報を、前記飛行体に送信する送信ステップと、を含む、
   飛行体制御方法。

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