JP2023032879A - モータユニットの制御方法及び制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ロータの回転角度の検出精度を高められるモータユニットの制御方法を提供する。【解決手段】電圧検出部３０２により検出される電圧値に基づき、ロータの磁極位置を示す第１の磁極位置を検出し、レゾルバ３０により検出される信号に基づき、ロータの磁極位置を示す第２の磁極位置を検出し、第１の磁極位置と第２の磁極位置との検出タイミングにおける時間差を算出し、算出された時間差に基づいて、レゾルバが検出する回転角度を補正する。【選択図】図１

Description

本発明は、モータユニットの制御方法及び制御装置に関する。

回転電機（モータ）の回転を検出するためにレゾルバが用いられる。レゾルバは、モータの回転を電流信号の変化として検出し、この信号を用いてモータの回転角度を検出する。

モータの制御において、モータの回転角度をより精度高く検出したいという要求がある。一方で、レゾルバは、モータへの組付けによる機械的な誤差や、検出値の演算における遅れ誤差等が発生する。そのため、この誤差を考慮してモータの制御を行う必要がある。

特許文献１には、検出されたモータ角速度に応じて、予め実験により求めた補正値を加算することで、モータ角度を補正する制御を行うモータ制御装置が開示されている。

特開２００４－３３６９１３号公報

従来技術では、予め実験により求めた補正値を用いるが、このような制御では、例えば磁石温度の変化による磁束密度の変化や、レゾルバの組付けや個体差に起因する誤差などを正確に補正することはできない。

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、レゾルバの誤差を適切に補正して、ロータの回転角度の検出精度を高められるモータユニットの制御方法を提供することを目的とする。

本発明のある態様によれば、ステータ及びロータを有するモータと、ロータの回転角度を検出するレゾルバと、ステータの巻線の電圧を検出する電圧検出部と、を有するモータユニットの制御方法に適用される。電圧検出部により検出される電圧値に基づき、ロータの磁極位置を示す第１の磁極位置を検出し、レゾルバにより検出される信号に基づき、ロータの磁極位置を示す第２の磁極位置を検出する。第１の磁極位置と第２の磁極位置との検出タイミングにおける時間差を算出し、算出された時間差に基づいて、レゾルバにより検出される回転角度を補正する。

本発明によれば、レゾルバの個体差や信号処理等に起因する誤差を、ステータの巻線に実際に流れる電圧の検出結果により検出される第１の磁極位置と、レゾルバにより検出される第２の磁極位置との検出タイミングにおける時間差に基づいて、レゾルバにより検出される回転角度を適切に補正することができるので、ロータの回転角度の検出精度を高めることが可能となる。

図１は、本発明の実施形態のモータユニットの機能ブロック図である。 図２は、本実施形態の誤差の補正制御の説明図である。 図３は、変形例のモータユニット制御装置の要部の機能ブロック図である。 図４は、誤差Ｂのテーブルの一例を示す説明図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

図１は、本発明の実施形態のモータユニット制御装置１０の機能ブロック図である。

本実施形態の、モータユニット制御装置１０は、図外のコントローラより指令されるモータ１の指令トルクＴｅ^＊に基づき、モータ１に供給する電力を算出し、これをモータ１に供給することで、モータ１を駆動する。

本実施形態のモータ１は、例えば電動自動車に搭載され、車輪を駆動する電動機として機能する。また、モータ１は、車輪の回転による駆動力を受けて発電（回生）を行なう発電機としても機能する。なお、モータ１は、自動車以外の装置、例えば各種電気機器又は産業機械の駆動装置として用いられてもよい。

モータユニット制御装置１０は、ＣＰＵ、記憶装置等を備えるマイコンを有しており、記憶装置に記録されているプログラムをＣＰＵが実行することにより、図１に示す各部の機能が実現される。なお、モータユニット制御装置１０は、その一部又は全部が電子回路やＡＳＩＣによって各部の機能が実現されるものであってもよい。

モータユニット制御装置１０は、インバータ２０、レゾルバ３０、ＰＷＭ信号生成部４０、変調率生成部５０、ｄｑ－ｕｖｗ変換部６０、ｕｖｗ－ｄｑ変換部７０、ｄ軸ＰＩ補償部９０、ｑ軸ＰＩ補償部１００、電流指令値生成部１１０、電流センサ２０１及び電圧センサ２０２を備える。

電流指令値生成部１１０は、指令トルクＴｅ^＊に基づいて、予め記憶されたトルクマップ等によりベクトル制御のための回転座標系のｄｑ軸電流成分を求める。電流指令値生成部１１０は、ｄｑ軸電流成分から、それぞれｄ軸電流指令値ｉｄ^＊とｑ軸電流指令値ｉｑ^＊とを算出する。

ｄ軸電流成分については、減算部１０９においてｄ軸電流指令値ｉｄ^＊からモータ１に実際に流れているｄ軸電流ｉｄを減じた差分Δｉｄが求められる。差分Δｉｄはｄ軸ＰＩ補償部９０に入力される。ｄ軸ＰＩ補償部９０は、差分Δｉｄを減ずる方向に働くｄ軸電圧成分ｖｄを算出する。

ｑ軸電流成分については、減算部１１１においてｑ軸電流指令値ｉｑ^＊からモータ１に実際に流れているｑ軸電流ｉｑを減じた差分Δｉｑが求められる。差分Δｉｑはｑ軸ＰＩ補償部１００に入力される。ｑ軸ＰＩ補償部１００は、差分Δｉｑを減ずる方向に働くｑ軸電圧成分ｖｑを算出する。

このように算出されたｄ軸電圧成分ｖｄとｑ軸電圧成分ｖｑとが、ｄｑ－ｕｖｗ変換部６０に入力される。ｄｑ－ｕｖｗ変換部６０は、回転角度（補正回転角度θ’）に基づいて、回転座標系のｑ軸、ｄ軸の２相の電圧値を固定座標系のｕ、ｖ、ｗの３相の電圧値に変換する。変換された３相の電圧値は、変調率生成部５０により、それぞれｕ相変調率指令値ｍｕ^＊、ｖ相変調率指令値ｍｖ^＊、ｗ相変調率指令値ｍｗ^＊に変換されて、ＰＷＭ信号生成部４０に送られる。

ＰＷＭ信号生成部４０は、入力されたｕ相変調率指令値ｍｕ^＊、ｖ相変調率指令値ｍｖ^＊、ｗ相変調率指令値ｍｗ^＊に基づいて、インバータ２０の出力を制御するための三相の変調信号Ｄ^＊ｕ、Ｄ^＊ｖ、Ｄ^＊ｗをインバータ２０に指令する。

インバータ２０は、複数のパワートランジスタから構成され、この指令に基づいて、バッテリ２の直流電力を三相の交流電力に変換して、モータ１のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各相に電流を供給する。

電流センサ２０１は、インバータ２０がモータ１に供給する実際の電流値ｉｕ、ｉｖを検出する。ｕｖｗ－ｄｑ変換部７０は、検出された電流値ｉｕ、ｉｖ及び電流値ｉｕ、ｉｖの差分から算出される電流値ｉｗを、回転角度（補正回転角度θ’）に基づいて、回転座標系のｄ軸電流ｉｄ、ｑ軸電流ｉｑにそれぞれ変換する。変換された電流値、すなわちモータ１に実際に流れる実電流値は、前述のように減算部１０９、１１１において、ｄ軸電流指令値ｉｄ^＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ^＊との差分の算出に用いられる。

このように、モータ１に供給する実電流値と指令トルクＴｅ^＊に基づく指令電流値との差によるフィードバック制御を行うことにより、指令トルクＴｅ^＊に応じた実トルクをモータ１に発生させることが可能となる。

モータ１が回転するとき、電流ベクトルの基準となる回転角度θがレゾルバ３０を用いて検出される。レゾルバ３０が検出した信号は、レゾルバデジタルコンバータ（ＲＤコンバータ）３０１に入力される。ＲＤコンバータ３０１は、レゾルバ３０が検出した信号に基づいて、ロータの回転角度を示す回転角度θを出力する。

回転角度θは、後述するような補正処理により、補正回転角度θ’として、ｄｑ－ｕｖｗ変換部６０及びｕｖｗ－ｄｑ変換部７０に入力される。これにより、回転座標系と固定座標系の相互の変換が行われる。

次に、レゾルバ３０が検出する信号に基づき算出される回転角度θの誤差の補正制御について説明する。

レゾルバ３０は、モータ１のロータ及び回転軸が回転するときの回転角度の変化により発生するリラクタンスの変化を電流信号として検出する。ＲＤコンバータ３０１は、レゾルバ３０が検出する電流信号に基づいて、ロータの回転角度を算出する。

このように算出される回転角度は、一般的に、レゾルバ３０のモータ１への組付けに起因する機械的な誤差や、ＲＤコンバータ３０１においてアナログ信号をデジタル信号に変換する演算での信号遅れに起因する誤差を含んでいる。さらに、モータ１の回転速度の変化や永久磁石温度の変化によって、レゾルバ３０の検出誤差が変化する。モータ１の回転をより精度高く制御したい場合には、これらの誤差を考慮する必要がある。

これに対して、信号遅れの誤差を見越して補正値を予め設定したり、機械的誤差を予め実験により計測することで補正値を設定したりして、回転角度を補正することもできる。しかしながら、このような補正では、モータ１やモータユニット制御装置１０の個体差や、回転速度の変化や永久磁石温度の変化による誤差の変動には対応できない。このため、誤差を必ずしも適切に補正することができないという問題がある。

そこで、本実施形態では、以下に説明するように、ステータの巻線の電圧値を用いて、回転角度を補正するように制御した。

図１に示すように、モータユニット制御装置１０は、ＲＤコンバータ３０１、電圧検出部３０２、カウンタ３０３、回転周波数演算部３０４、誤差演算部３０５及び減算部１０１を備える。

ＲＤコンバータ３０１は、レゾルバ３０が出力したアナログ信号に基づき、ロータの回転角度θを示すデジタル信号に変換して、これを出力する。また、ＲＤコンバータ３０１は、レゾルバ３０が出力したアナログ信号に基づき、ロータの磁極位置が電気角０となるタイミング（第２の磁極位置）を検出する。ＲＤコンバータ３０１は、第２磁極位置を検出した場合に、第２の磁極位置信号（図２参照）が立ち上がるように出力する。

このように、レゾルバ３０により検出される信号に基づき第２の磁極位置を検出することで、ＲＤコンバータ３０１は、第２の磁極位置検出部として機能する。

電圧検出部３０２は、電圧センサ２０２により検出されたモータ１のステータの巻線の各相の実際の電圧を示すアナログ信号を取得し、取得したアナログ信号に基づいて、ステータの巻線（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の電圧値を検出する。

電圧検出部３０２は、検出したいずれか一つの相（例えばＵ相）の電圧値から、電圧値が０となった位置（ゼロクロスポイント）を検出する。このゼロクロスポイントとは、ロータの磁極位置が電気角０となるタイミング（第１の磁極位置）である。電圧検出部３０２は、第１の磁極位置を検出した場合に、第１の磁極位置信号（ゼロクロス信号）が立ち上がるように出力する。

このように、電圧センサ２０２により検出される電圧値に基づき第１の磁極位置を検出することで、電圧検出部３０２が、第１の磁極位置検出部として機能する。

なお、電圧検出部３０２は、モータ１の力行時におけるステータの巻線の電圧値を取得してもよいが、回生時など、ロータが外力により回転されられる場合に巻線に発生する誘導電圧の電圧値を取得することが望ましい。これは、モータ１の力行時はＰＭＷ制御されるインバータ２０の出力電圧の変動によりステータの巻線の電圧値が影響を受けるためである。ロータが外力により回転させられる場合の誘導電圧を検出することで、ゼロクロスポイントを正確に検出できる。

カウンタ３０３は、所定周期（例えば０．１［ｍｓ］毎）でカウンタ値を更新している。また、カウンタ３０３は、ＲＤコンバータ３０１が出力する第２の磁極位置信号と、電圧検出部３０２が出力する第１の磁極位置信号と、を取得する。カウンタ３０３は、第１の磁極位置信号の検出タイミングと第２の磁極位置信号の検出タイミングとの間にカウントされたカウンタ値の積算値を、時間差ｔとして算出する。

回転周波数演算部３０４は、ＲＤコンバータ３０１が出力する回転角度θに基づいて、ロータの回転角速度ωを算出する。

誤差演算部３０５は、カウンタ３０３が算出した時間差ｔと、回転周波数演算部３０４が算出した回転角速度ωと、から、回転角度θを補正するための補正値である誤差Ａを算出する。

減算部１０１は、ＲＤコンバータ３０１が出力する回転角度θから、誤差演算部３０５が算出した誤差Ａを減算することで、補正回転角度θ’を算出する。

このように、時間差ｔに基づき算出された誤差Ａにより回転角度θを補正することで、減算部１０１が、補正部として機能する。

モータユニット制御装置１０は、このようにして算出された補正回転角度θ’を用いてｄｑ軸ベクトル制御を行い、モータ１の駆動力を制御する。

次に、このように構成されたモータユニット制御装置１０の補正制御をより具体的に説明する。

図２は、本実施形態の誤差の補正制御の説明図である。

図２は、上段から、カウンタ３０３におけるカウンタ値、ＲＤコンバータ３０１が出力する相位置信号、及び、電圧検出部３０２が出力するゼロクロス信号を、それぞれ時間を横軸として示されたタイムチャートである。

カウンタ３０３は、所定周期でカウンタ値を更新している。カウンタ３０３は、電圧検出部３０２から入力される第１の磁極位置信号の立ち上がりを検出した場合に、カウンタ値のカウントを開始する。その後、ＲＤコンバータ３０１から入力される第２の磁極位置信号相位置信号の立ち上がりを検出した場合に、カウンタ値のカウントを停止する。その間のカウンタ値の積算値を算出してこれを時間差ｔとする。算出された時間差ｔは、誤差演算部３０５に送られる。

図２に示す例では、タイミングＴ０においてカウンタ３０３に第１の磁極位置信号が入力されたことにより、カウンタ値のカウントが開始される。その後、タイミングＴ１においてカウンタ３０３にＲＤコンバータ３０１から第２の磁極位置信号が入力されたことにより、カウンタ値のカウントが終了する。その間にカウントされた４カウント分が、第１の磁極位置信号と第２の磁極位置信号との検出タイミングの偏差である時間差ｔとして算出される。

このように、ステータの巻線に実際に発生する誘導電圧に基づくモータ１の実際の基準位置である第１の磁極位置信号の検出タイミングに対して、レゾルバ３０及びＲＤコンバータ３０１により出力される第２の磁極位置信号の検出タイミングが、時間差ｔを伴って取得される。

この時間差ｔは、レゾルバ３０の機械的誤差やＲＤコンバータ３０１における信号処理等より発生する遅れ時間を含んでいる。従って、この遅れ時間を補正することにより、レゾルバ３０により検出される回転角度θと実際の回転角度と間の誤差を解消することができる。

なお、カウンタ３０３は、カウンタ値のカウントアップが終了した場合に、その旨を示す信号を電圧検出部３０２に送る。電圧検出部３０２は、この信号を受けた場合に、第１の磁極位置信号をリセットする。

次に、誤差演算部３０５での、誤差Ａの算出方法について説明する。誤差演算部３０５は、カウンタ３０３から時間差ｔが送られると、時間差ｔと、回転周波数演算部３０４において回転角度θから変換された回転角速度ωとに基づき、次のような演算により誤差Ａを算出する。

まず、回転角速度ω［ｒａｄ／ｓ］は、電気角一周期Ｔｅ［ｓｅｃ］との間で、次の数式１のような関係が成り立つ。

また、誤差Ａは、カウンタ３０３が算出した時間差ｔ［ｓｅｃ］と、電気角一周期Ｔｅとの間で、次の数式２のような関係が成り立つ。

誤差演算部３０５は、これら数式１及び数式２に基づき、カウンタ３０３が算出した時間差ｔと、回転周波数演算部３０４が算出した回転角速度ωとから、次の数式３に基づいて、誤差Ａを算出する。

このように、第１の磁極位置信号と第２の磁極位置信号との検出タイミングの偏差である時間差ｔを算出することで、カウンタ３０３が、時間差算出部として機能する。

誤差演算部３０５は、演算された誤差Ａを、減算部１０１に出力する。減算部１０１は、ＲＤコンバータ３０１により出力された回転角度θから、誤差演算部３０５により出力された誤差Ａを減算する。これにより、回転角度θが誤差Ａの分だけ進み側に補正された補正回転角度θ’が算出される。

このような制御により、レゾルバ３０が検出した信号に基づいてＲＤコンバータ３０１が検出する回転角度θを、ステータの巻線に実際に流れる電圧の検出結果により検出される第１の磁極位置と、レゾルバ３０により検出される第２の磁極位置との検出タイミングにおける時間差に基づいて補正することで、ロータの回転角度θの誤差を精度良く補正することができる。特に、電圧検出部３０２がゼロクロスポイントを検出する毎に時間差ｔを算出して誤差Ａを更新するので、リアルタイムに誤差を補正することが可能となる。

このようにして補正された補正回転角度θ’をモータ１のベクトル制御に用いることで、モータ１を精度高く制御することができる。

なお、電圧検出部３０２は、ステータの各相の巻線それぞれの誘導電圧の電圧値を電圧センサ２０２により取得するように構成したが、これに限られず、電圧センサ２０２により各相の相関電圧を検出し、これに基づき誘導電圧を検出するように構成してもよい。このように構成した場合は、ゼロクロス点の位相が相電圧の位相とは異なる。そこで、相間電圧を取得するように構成した場合は、前述の誤差Ａの算出における数式３に換えて、次の数式４を用いるように構成される。

このように、電圧センサ２０２が、ステータの巻線の各相の誘導電圧を直接検出できない場合において、相間電圧を検出することによっても、誤差Ａを算出することができる。

以上説明したように、本実施形態では、ステータ及びロータを有するモータ１と、ロータの回転角度を検出するレゾルバ３０と、ステータの巻線の電圧を検出する電圧検出部３０２と、を有するモータユニット制御装置１０の制御方法として構成される。電圧検出部３０２は、電圧センサ２０２により検出される電圧値に基づき、ロータの磁極位置を示す第１の磁極位置を検出する。ＲＤコンバータ３０１は、レゾルバ３０により検出される信号に基づき、ロータの磁極位置を示す第２の磁極位置を検出する。カウンタ３０３は、第１の磁極位置と第２の磁極位置との検出タイミングにおける時間差ｔを算出する。減算部１０１は、算出された時間差ｔに基づく誤差Ａを用いて、レゾルバ３０が検出するロータの回転角度を補正する。

このような構成により、レゾルバ３０の機械的な誤差や信号処理等による誤差を、ステータの巻線に実際に流れる電圧の検出結果に基づき逐次補正することができる。これにより、レゾルバ３０の個体差や信号処理の遅れ等に起因する誤差を適切に補正できるので、ロータの回転角度θを正確に取得することができる。

そして、このようにして補正されたロータの回転角度を示す補正回転角度θ’を用いて、モータ１の指示トルクを制御するので、モータ制御の精度を高めることができる。

また、本実施形態では、算出された時間差ｔと、レゾルバ３０により検出された回転角度θに基づき算出される回転軸の回転角速度ωと、から補正値である誤差Ａを算出し、算出された誤差Ａに基づき、ロータの回転角度を補正するので、補正値である誤差Ａをより正確に算出することができる。

また、本実施形態では、電圧検出部３０２により検出される電圧値に基づき、当該電圧値がゼロとなるタイミングを第１の磁極位置として検出するので、第１の磁極位置をより正確に検出することができる。

また、本実施形態では、ロータが外力により回転させられる場合において、電圧検出部３０２により検出される誘導電圧の電圧値に基づき、第１の磁極位置を検出するので、モータ１の力行時に頻繁に変化するインバータ２０の出力電圧ではなく、ロータの回転に依存する誘導電圧を用いることで、第１の磁極位置をより正確に検出することができる。

次に、本実施形態の変形例について説明する。

図３は、本実施形態の変形例のモータユニット制御装置１０の要部の機能ブロック図である。なお、図１に示す構成と同一の構成は、その説明を省略する。

図３において、モータユニット制御装置１０は、レゾルバ誤差演算部３０６と、減算部３０７とを備える点において、図１で説明した構成と異なる。

レゾルバ誤差演算部３０６は、レゾルバ３０における誤差、より詳しくは、モータ１の回転速度の変化により発生するレゾルバ３０固有の誤差を補正するための補正値である誤差Ｂを出力する。

前述の図１及び図２で説明したように、ステータの巻線の誘導電圧との時間差ｔに基づいて回転角度の誤差を補正するよう制御した。一方で、モータ１の回転速度が上昇することによりレゾルバ３０の検出誤差が増大するが、前述の制御では、このような誤差を完全に補正できない場合がある。

そこで、この変形例では、回転速度の上昇によるレゾルバ３０の固有の誤差を補正するように構成した。

誤差Ｂは、モータ１の回転速度に対する一次元の値であり、予め実験等により求め、レゾルバ誤差演算部３０６に記憶される。レゾルバ誤差演算部３０６は、回転周波数演算部３０４から出力された回転角速度ωと、記憶された誤差テーブル（図４参照）とから、誤差Ｂを算出する。算出された誤差Ｂは、減算部３０７に出力する。

図４は、誤差Ｂのテーブルの一例を示す説明図である。

誤差Ｂは、モータ１の回転速度、つまり、レゾルバ３０により検出される回転角速度ωに関連するテーブルを用いて設定される。図４に示す例では、回転角速度ωが所定値以上の領域で、誤差Ｂが、回転角速度ωが大きくなるに従って大きくなるような値に設定されている。レゾルバ誤差演算部３０６は、入力された回転角速度ωから図４のテーブルを参照して、誤差Ｂを算出する。

減算部３０７は、時間差ｔに基づき誤差演算部３０５により算出された誤差Ａ（第１の誤差）を、レゾルバ誤差演算部３０６により算出された誤差Ｂ（第２の誤差）を減算することで、回転角度θを補正する値である誤差Ｃ（第３の誤差）を算出する。算出された誤差Ｃは、減算部１０１に出力される。

減算部１０１は、ＲＤコンバータ３０１により出力された回転角度θから、減算部３０７から出力された誤差Ｃを減算することで、補正回転角度θ’を算出する。

このような制御により、ＲＤコンバータ３０１により検出されるロータの回転角度θを、ステータの巻線の実際の電圧値の値に加えて、モータ１の回転速度に依存するレゾルバ３０の固有の誤差の補正値を加味してレゾルバ３０により検出される回転角度θを補正する。これにより、誤差をより正確に補正することができる。このように補正された補正回転角度θ’をモータ１のベクトル制御に用いることで、モータ１をさらに精度高く制御することができる。

以上本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

前述の実施形態では、モータ１が外力によって駆動される場合に、ステータの各相の巻線に発生する誘導電圧を電圧センサ２０２が検出したが、これに限られない。例えば、モータ１を１２０度通電駆動するように制御した場合は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相にはそれぞれ、１２０度の通電期間と６０度の非通電期間とが交互に発生する。そこで、いずれか一の相（例えばＵ相）が非通電期間である場合に、前述のように電圧センサ２０２が当該相の誘導電圧を検出することによって、モータ１の力行時にも誤差Ａを正確に算出することができる。

また、前述の実施形態では、カウンタ３０３が、第１の磁極位置信号と第２の磁極位置信号との検出タイミングである時間差ｔとして算出したが、これに限られない。第１の磁極位置信号と第２の磁極位置信号との回転角度の差を誤差Ａとして算出し、減算部１０１は、において、算出した回転角度差に基づいて、ＲＤコンバータ３０１により出力された回転角度θを補正するように制御してもよい。

１：モータ、１０：モータユニット制御装置、３０：レゾルバ、１０１：減算部（補正部）、２０２：電圧センサ、３０１：ＲＤコンバータ（第２の磁極位置検出部）、３０２：電圧検出部（第１の磁極位置検出部）、３０３：カウンタ（時間差算出部）、３０４：回転周波数演算部、３０５：誤差演算部、３０６：レゾルバ誤差演算部、３０７：減算部

Claims (8)

1. ステータ及びロータを有するモータと、前記ロータの回転角度を検出するレゾルバと、前記ステータの巻線の電圧を検出する電圧検出部と、を有するモータユニットの制御方法であって、
   前記電圧検出部により検出される電圧値に基づき、前記ロータの磁極位置を示す第１の磁極位置を検出し、
   前記レゾルバにより検出される信号に基づき、前記ロータの磁極位置を示す第２の磁極位置を検出し、
   前記第１の磁極位置と前記第２の磁極位置との検出タイミングにおける時間差を算出し、
   算出された前記時間差に基づいて、前記レゾルバが検出する前記回転角度を補正する、
   モータユニットの制御方法。
2. 請求項１に記載のモータユニットの制御方法であって、
   算出された前記時間差と、前記レゾルバにより検出された前記回転角度に基づき算出される前記ロータの回転角速度と、から補正値を算出し、
   算出された前記補正値に基づき、前記レゾルバが検出する前記回転角度を補正する、
   モータユニットの制御方法。
3. 請求項１又は２に記載のモータユニットの制御方法であって、
   前記電圧検出部により検出される電圧値に基づき、当該電圧値がゼロとなるタイミングを前記第１の磁極位置として検出する、
   モータユニットの制御方法。
4. 請求項１から３のいずれか一つに記載のモータユニットの制御方法であって、
   前記ロータが外力により回転させられる場合に、前記電圧検出部により検出される誘導電圧の電圧値に基づき、前記第１の磁極位置を検出する、
   モータユニットの制御方法。
5. 請求項１から３のいずれか一つに記載のモータユニットの制御方法であって、
   ステータのいずれか一の相が通電されてない場合に、前記電圧検出部により検出される当該相における誘導電圧の電圧値に基づき、前記第１の磁極位置を検出する、
   モータユニットの制御方法。
6. 請求項１から５のいずれか一つに記載のモータユニットの制御方法であって、
   前記算出された時間差に基づき算出される第１の誤差と、予め記憶された前記レゾルバの固有の第２の誤差と、に基づき第３の誤差を算出し、
   算出された前記第３の誤差に基づいて、前記レゾルバが検出する前記回転角度を補正する、
   モータユニットの制御方法。
7. 請求項１から６のいずれか一つに記載のモータユニットの制御方法であって、
   補正された前記回転角度に基づいて、前記モータの指示トルクを制御する、
   モータユニットの制御方法。
8. ステータ及びロータを有するモータと、前記ロータの回転角度を検出するレゾルバと、前記ステータの巻線を流れる電圧を検出する電圧検出部と、を有するモータユニットの制御装置であって、
   前記電圧検出部により検出される電圧値に基づき、前記ロータの磁極位置を示す第１の磁極位置を検出する第１の磁極位置検出部と、
   前記レゾルバにより検出される信号に基づき、前記ロータの磁極位置を示す第２の磁極位置を検出する第２の磁極位置検出部と、
   前記第１の磁極位置と前記第２の磁極位置との検出タイミングにおける時間差を算出する時間差算出部と、
   算出された前記時間差に基づいて、前記レゾルバが検出する前記回転角度を補正する補正部と、を備える、
   モータユニットの制御装置。
   
   

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