JP2023032530A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】ボビンに関する詳細な情報を検出可能な搬送システムを提供する。【解決手段】搬送システムは、搬送路５と、ラインセンサユニット２０と、ＣＰＵと、を備える。搬送路５は、糸を巻き取ってパッケージを形成する自動ワインダにボビン１１を搬送する、又は、自動ワインダから排出されたボビン１１を搬送する。ラインセンサユニット２０は、光源２２と、ラインセンサ２３と、を備える。ラインセンサ２３は、検出方向がボビン１１の軸方向と一致するように配置されており、搬送路５により搬送されるボビンを検出する。ＣＰＵは、ラインセンサユニット２０を制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、主として、自動ワインダにボビンを搬送する搬送システムに関する。

特許文献１は、トレイに載せて搬送されるボビンの残糸を検出して処理する残糸処理システムを開示する。残糸処理システムは、精紡機と自動ワインダを接続するボビン搬送経路に設けられている。残糸処理システムは、第１糸量検出装置と、第２糸量検出装置と、第３糸量検出装置と、を備える。

第１糸量検出装置は、ボビンの外周面に沿うように縦方向にブラシを接触させ、ブラシに糸が引っ掛かった場合、ボビンに残糸があると判定する。第２糸量検出装置は、上下方向を回転軸として回転するフィーラにボビンを接触させ、ボビンによってフィーラが押されると残糸があると判定する。第３糸量検出装置は、受光器及び投光器を有する光電センサを備える。投光器と受光器を結ぶ光軸は、ボビンの表面から僅かな距離だけ離れた部分を通過するように、その位置が予め調整されている。従って、ボビンに残糸がある場合、その糸が光を遮ることになる。従って、受光器が検出した光に基づいて、残糸の位置を検出できる。

特開２０１６－８８６６０号公報

特許文献１の第３糸量検出装置では、投光器及び受光器が配置されている位置でしか残糸を検出できない。また、特許文献１の第３糸量検出装置では、ボビンに異常が発生していた場合でもその異常を検出できない可能性がある。

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、ボビンに関する詳細な情報を検出可能な搬送システムを提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の観点によれば、以下の構成の搬送システムが提供される。即ち、搬送システムは、搬送路と、ラインセンサユニットと、制御部と、を備える。前記搬送路は、糸を巻き取ってパッケージを形成する自動ワインダにボビンを搬送する、又は、前記自動ワインダから排出された前記ボビンを搬送する。前記ラインセンサユニットは、光源及びラインセンサユニットを含む。前記ラインセンサユニットは、検出方向が前記ボビンの軸方向と一致するように配置されており、前記搬送路により搬送されるボビンを検出する。前記制御部は、前記ラインセンサを制御する。

これにより、検出方向がボビンの軸方向と一致するので、ボビンの軸方向の広い範囲をラインセンサで検出することができる。そのため、ボビンに関する詳細な情報を検出することができる。

前記の搬送システムにおいては、前記ラインセンサの検出結果は、前記検出方向に並ぶ複数点の検出値で構成され、前記検出方向に垂直な方向の検出値が１点であることが好ましい。

これにより、シンプルな構成のラインセンサを用いてボビンを検出できる。

前記の搬送システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、搬送システムは、前記ラインセンサの検出結果の基準となる基準情報を記憶する基準情報記憶部を備える。前記制御部は、前記搬送路により搬送される前記ボビンが前記ラインセンサの検出範囲から外れているときに当該ラインセンサが検出した検出結果と、前記基準情報と、を比較して比較結果を算出する。

これにより、ラインセンサの検出結果の正確さを把握できる。

前記の搬送システムにおいては、前記検出方向に並べて、少なくとも２つの前記ラインセンサが配置されることが好ましい。

これにより、ラインセンサをボビンに近づけることができるので、高い分解能を実現できる。

前記の搬送システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、光源は、前記ボビンに可視光を照射するＬＥＤで構成される。前記ラインセンサは、前記光源が可視光を照射した前記ボビンを検出する。

光源をＬＥＤで構成することにより、省電力化が実現できるとともに、基板への組み込みが容易となる。

前記の搬送システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、搬送システムは、前記光源及び前記ラインセンサを覆うカバーを備える。前記ボビンの搬送方向に対して水平面内で直交する方向を第１直交方向とする。前記搬送路によって搬送される前記ボビンを前記第１直交方向で挟むように、前記カバーが配置される。

これにより、外部からの光の影響を軽減できるので、ラインセンサの検出精度を高くできる。

前記の搬送システムにおいては、前記制御部は、前記搬送路により搬送されて移動中の前記ボビンを前記ラインセンサが検出するように前記ラインセンサユニットを制御することが好ましい。

これにより、ラインセンサによる検出処理のためにボビンを停止させる構成と比較して、残糸の検出に掛かる時間を短くできる。

前記の搬送システムにおいては、前記制御部は、前記ラインセンサによる前記ボビンの検出結果に基づいて、前記ボビンの残糸の有無を判定し、前記ボビンに残糸がある場合は残糸の位置を算出することが好ましい。

これにより、ラインセンサを用いることにより、ボビンの全体を検出できるので、残糸の検出精度を高くできる。

前記の搬送システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、搬送システムは、前記ボビンの搬送方向において前記ラインセンサの下流に設けられており、前記ボビンの残糸を除去する除去装置を備える。前記制御部は、前記ボビンにおける残糸の位置情報を前記除去装置へ送信する。

これにより、除去装置は残糸の除去をより確実に行うことができる。

前記の搬送システムにおいては、前記光源は、前記ボビンに異なる色の可視光を照射可能である。

これにより、ボビンの色又は糸の色等に応じた適切な色の光を照射することにより、残糸の検出精度を高くできる。

前記の搬送システムにおいては、前記制御部は、前記ボビンに第１色の可視光を照射して前記ラインセンサで検出する第１検出と、前記ボビンに第２色の可視光を照射して前記ラインセンサで検出する第２検出と、を行うように前記ラインセンサユニットを制御することが好ましい。

これにより、仮にボビンの色又は糸の色が第１色に近い場合であっても、第２色の可視光を照射して得られた検出結果を用いることで、残糸の検出精度を高くできる。

前記の搬送システムにおいては、前記制御部は、前記第１検出と前記第２検出を連続して行うことが好ましい。

これにより、異なる色の光を照射したときの検出結果を連続して取得できる。

前記の搬送システムにおいては、前記制御部は、前記ボビンの外周面の色と、当該ボビンの外周面に巻かれた糸の色と、を比較することにより、前記ボビンの残糸の有無、及び、前記ボビンに残糸がある場合の残糸の位置を算出することが好ましい。

これにより、ボビンに関する情報を取得できる。

前記の搬送システムにおいては、前記制御部は、前記ボビンの軸方向の端部の色を前記ボビンの外周面の色として用いることが好ましい。

これにより、ボビンの外周面の色を略確実に取得できる。

前記の搬送システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、搬送システムは、前記ボビンに関する情報であるボビン情報を記憶するボビン情報記憶部を備える。前記制御部は、前記ラインセンサの検出結果から算出される前記ボビン情報と、前記ボビン情報記憶部に記憶される前記ボビン情報と、を比較する。

これにより、搬送されるボビンに関する情報を取得できる。

前記の搬送システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記ボビン情報は、前記ボビンの色、又は、前記ボビンの高さに関する情報である。前記制御部は、比較結果に基づいて異常の有無を判定する。

これにより、搬送されるボビンの異常を検出できる。

前記の搬送システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記ボビン情報は、前記ボビンの色、及び、前記ボビンに巻かれた糸の色に関する情報を含む。前記制御部は、比較結果に基づいて前記ボビン及び前記ボビンに巻かれた糸が適切か否かを判定する。

これにより、搬送されるボビンと糸の組合せが適切か否かを判定できる。

前記の搬送システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記自動ワインダとして第１自動ワインダと第２自動ワインダが設けられている。前記搬送路は、第１自動ワインダに前記ボビンを搬送する第１搬送経路と、前記第１搬送経路とは異なる搬送経路であって前記第２自動ワインダに前記ボビンを搬送する第２搬送経路と、に前記ボビンを搬送する。前記制御部は、前記ラインセンサの検出結果から算出される前記ボビン情報が第１基準条件を満たす前記ボビンのみを前記第１搬送経路に送る。

これにより、ボビンを分類して適切な搬送経路に搬送できる。

本発明の一実施形態に係る搬送システムを示す平面図。 ラインセンサユニットの構成を示す斜視図。 ラインセンサユニットのブロック図。 ラインセンサユニットの検出結果を示す図。 ラインセンサユニットが行う処理を示すフローチャート。 糸量検出装置の構成を示す斜視図。 除去装置の構成を示す側面図。 ラインセンサユニットの検査を示すフローチャート。 第１自動ワインダと第２自動ワインダにボビンを供給する搬送システムの平面図。

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

図１に示すように、精紡ワインダ１は、精紡機２と、自動ワインダ３と、搬送システム４と、を備える。

搬送システム４は、ボビン１１をセットしたトレイ１２を搬送するための搬送路５を備える。搬送路５は、精紡機２と、自動ワインダ３と、を接続するとともに、ループ状に構成されており、トレイ１２はボビン１１を載せた状態で搬送路５内を循環するように構成されている。なお、以下の説明では、搬送路５におけるボビン１１の流れに注目して、ボビン１１の搬送方向上流側を単に「上流側」と、搬送方向下流側を単に「下流側」と、それぞれ称することがある。

以下の説明では、図１に示すように糸が全く巻かれていない給糸ボビンを空ボビン１１ａと呼び、糸が十分に巻かれた給糸ボビンを実ボビン１１ｂと呼び、実ボビン１１ｂから糸が解舒されて残っている状態の給糸ボビンを残糸ボビン１１ｃと呼ぶ。

次に、図１等を参照して、精紡ワインダ１を構成する精紡機２及び自動ワインダ３について説明する。

精紡機２は、並べて配置された複数の精紡ユニット（図略）を備える。それぞれの精紡ユニットは、紡績を行って糸を生成し、供給される空ボビン１１ａに糸を巻き付けて実ボビン１１ｂとし、この実ボビン１１ｂを排出する。精紡機２は、搬送システム４から空ボビン１１ａを受け取り、搬送システム４へ実ボビン１１ｂを送り出す。なお、搬送システム４へ実ボビン１１ｂを送り出す装置としては、精紡機２に限られずパーツフィーダなどであってもよい。

自動ワインダ３は、並べて配置された複数のワインダユニット（図略）を備える。それぞれのワインダユニットは、搬送システム４から供給されたボビン１１から糸を解舒して欠陥を監視し、欠陥が検出された場合には除去しながら、当該糸を巻き取って所定長のパッケージを形成する。自動ワインダ３によって糸が解舒されたボビン１１は、搬送システム４へ排出される。

以上のように構成された精紡ワインダ１において、精紡機２によって糸を巻き付けられた実ボビン１１ｂが自動ワインダ３に供給され、自動ワインダ３によって糸が解舒された空ボビン１１ａが精紡機２に供給される。これにより、精紡機２と自動ワインダ３の間でボビン１１を循環させながら、糸の紡績からパッケージの形成までの一連の工程を精紡ワインダ１で完結させることができる。

次に、搬送システム４の構成について説明する。

搬送システム４は、ボビン１１を搬送するための搬送路５を備える。搬送システム４は、図略のコンベア機構を備えており、トレイ１２に載せたボビン１１を、搬送路５に沿って搬送することができる。

搬送路５は、第１搬送路５１と、第２搬送路５２と、再処理用搬送路５３と、処理済搬送路５４と、戻し搬送路５５と、残糸搬送路５６と、滞留搬送路５７と、を備える。

第１搬送路５１の上流端は精紡機２に接続され、下流端は自動ワインダ３に接続されている。また、第１搬送路５１の下流部分には、再処理用搬送路５３の上流端が接続されている。

第１搬送路５１から再処理用搬送路５３が分岐する箇所のやや上流側には、ボビン１１の糸端を解舒して当該糸端をボビン管の内部に配置する動作（以下、口出し）を行う第１糸端準備装置６１が配置されている。

第１切換装置６３は、第１搬送路５１から再処理用搬送路５３が分岐する箇所に配置されている。第１切換装置６３は、上記の口出しが成功したか否かによって、ボビン１１の搬送先を切り換える。即ち、口出しに成功したボビン１１は自動ワインダ３に搬送され、口出しできなかったボビン１１は再処理用搬送路５３へ搬送される。

再処理用搬送路５３の下流端は、処理済搬送路５４及び戻し搬送路５５に接続されている。処理済搬送路５４は、自動ワインダ３に接続されている。再処理用搬送路５３が処理済搬送路５４と戻し搬送路５５とに分岐する箇所のやや上流側には、第２糸端準備装置６２と、第２切換装置６６と、が配置されている。

なお、搬送路５は、第１搬送路５１と再処理用搬送路５３とを繋ぐように配置された滞留搬送路５７を備える。第１搬送路５１から滞留搬送路５７が分岐する箇所には滞留切換装置６８が配置されている。滞留切換装置６８は口出しに関する処理が何らかの理由で滞っているためにボビン１１が所定量以上滞留していることを図略のセンサで検知すると、ボビン１１の搬送先を滞留搬送路５７に切り換えて、第２糸端準備装置６２によって口出しさせる。

第２切換装置６６は、口出しに成功したボビン１１を処理済搬送路５４を経由して自動ワインダ３に搬送し、口出しできなかったボビン１１を戻し搬送路５５へ搬送する。第２搬送路５２の上流端は自動ワインダ３に接続され、下流端は精紡機２に接続されている。また、第２搬送路５２には、戻し搬送路５５の下流端が接続される。

第２搬送路５２は、主に、自動ワインダ３によって糸が全て解舒されて空ボビン１１ａとなったボビン１１が搬送される。しかし、第２搬送路５２には、空ボビン１１ａだけではなく、自動ワインダ３において糸の引出しに失敗したボビン１１や、自動ワインダ３での巻取り中に何らかの理由で糸の解舒が不可能になったボビン１１や、口出しに失敗して戻し搬送路５５を経由して戻されたボビン１１等も搬送される。

残糸ボビン１１ｃには糸が残っているため、精紡機２によって糸を巻き付けることができない。このため、第２搬送路５２の下流部分には、残糸ボビン１１ｃを検出して処理するための残糸搬送路５６が接続されている。第２搬送路５２から残糸搬送路５６が分岐する箇所のやや上流側には、ラインセンサユニット２０と、第３切換装置６７と、が配置されている。

ラインセンサユニット２０は、ラインセンサを用いてボビン１１を検出して、残糸の有無及び残糸の位置を算出する。図２に示すように、ラインセンサユニット２０は、カバー２１と、光源２２と、２台のラインセンサ２３と、基準プレート３０と、を備える。

カバー２１は、搬送路５を覆うトンネル状の部材である。カバー２１は、ラインセンサ２３がボビン１１を検出する際の外部光の影響を軽減する。そのため、カバー２１は遮光性を有する材料で構成されている。カバー２１は、水平面内で搬送方向に直交する方向（第１直交方向）で搬送路５を挟むようにして配置された２つの壁部と、２つの壁部を上部で接続する天井部と、を備える。一方の壁部の内側の面には、光源２２及び２つのラインセンサ２３が設けられており、他方の壁部の内側の面には基準プレート３０が設けられている。なお、カバー２１の形状は一例であり、例えば搬送方向に垂直な面の一部を覆う壁部が更に設けられていてもよい。

光源２２は、１又は複数のＬＥＤが設けられたＬＥＤ基板と、拡散板と、を備える。拡散板は例えばアクリル板であり、ＬＥＤが照射した光を高さ方向に拡散する。これにより、光源２２は、高さ方向に広がる光を照射できる。また、光源２２は、赤色、緑色、青色のＬＥＤをそれぞれ備える。従って、光源２２は、カバー２１を通過するボビン１１の全体に対して、赤色、緑色、青色、又はそれらを混合した色の高さ方向に広がる光を照射することができる。なお、複数色のＬＥＤを設ける構成に代えて、白色光源と色フィルタを用いて複数色を照射可能な構成としてもよい。また、ＬＥＤに代えて、蛍光ランプ等の別の方式の光源を用いてもよい。また、光源２２は後述するラインセンサ２３と別構成となっているが、ラインセンサ２３に組み込まれていてもよい。

ラインセンサ２３は、線状の検出領域を有する。ラインセンサ２３の検出方向は、高さ方向であり、言い換えればボビン１１の軸方向である。ラインセンサ２３の検出方向は、後述のイメージセンサ２５の受光素子が並べられる方向である。ラインセンサ２３の検出方向とボビン１１の軸方向は理想的には一致しているが、ガタツキ又は寸法の精度等によって厳密に一致していないこともある。本明細書では、ラインセンサ２３の検出方向とボビン１１の軸方向が僅かに（数度程度）異なっていても、ラインセンサ２３の検出方向とボビン１１の軸方向が一致するとみなす。

ラインセンサ２３は、検出方向に並べて配置されている。これにより、ラインセンサ２３を１つ配置する構成と比較して、ラインセンサ２３をボビン１１に近づけることができる。その結果、ラインセンサ２３を１つ配置する構成と比較して分解能を向上できるとともに、カバー２１の大きさを低減できる。ラインセンサ２３の配置としては、ラインセンサ２３のそれぞれの検出領域の端部のみが重なるように配置してもよい。またラインセンサ２３のそれぞれの検出領域の端部側が一部重複するように配置してもよい。

図３に示すように、ラインセンサユニット２０は、２つのラインセンサ２３と、ＣＰＵ（制御部）２６と、画像メモリ２７と、通信部２８と、記憶部（基準情報記憶部、ボビン情報記憶部）２９と、を備える。ラインセンサ２３は、光源２２と、イメージセンサ２５と、をそれぞれ備える。レンズ２４を介して入射された光はイメージセンサ２５によって検出されて電気信号に変更される。イメージセンサ２５は、検出方向に一列に受光素子が並べられた構成である。本実施形態では、検出方向に直交する方向（幅方向）には受光素子は並べられていない。従って、ラインセンサ２３の検出結果は、検出方向に並ぶ複数点の検出値で構成され、幅方向の検出値の数は１つである。ただし、実質的に線状の検出領域を有するのであれば、幅方向に複数の受光素子が並べられ、幅方向の検出値の数が複数であってもよい（この構成でもラインセンサに該当する）。なお、ラインセンサユニット２０は、１つのラインセンサ２３を備える構成であってもよいし、３つ以上のラインセンサ２３を備える構成であってもよい。

ＣＰＵ２６は、それぞれのイメージセンサ２５が出力した電気信号を画像データとして画像メモリ２７に展開して、画像処理を行う。ＣＰＵ２６は、画像処理の結果を通信部２８を介して、外部（例えば精紡ワインダ１を制御する制御装置）へ出力する。通信部２８は、有線通信を行うためのコネクタ又は無線通信を行うためのアンテナ等である。記憶部２９は、フラッシュメモリ又はＳＳＤ等であり、ラインセンサユニット２０が行う制御に関する情報を記憶する。

ＣＰＵ２６は、図５に示す処理を行って、ボビン１１の残糸の有無及び残糸の位置を算出する。初めに、ＣＰＵ２６は、ボビン１１及び糸に関する設定を読み出して光源パターンを決定する（Ｓ１０１）。具体的には、ＣＰＵ２６は、精紡ワインダ１を制御する制御装置と通信して、ボビン１１の情報（ボビン情報）を読み出す。ボビン情報は、具体的には、ボビン１１の色及び高さである。更に、ＣＰＵ２６は、精紡ワインダ１を制御する制御装置と通信して、別のボビン情報（具体的にはボビンに巻かれた糸の情報）を受信して記憶する。糸の情報は、具体的には、糸の色である。

更に、ＣＰＵ２６は、ボビン１１の色及び糸の色に基づいて、光源パターンを決定する。光源パターンとは、ボビン１１の検出時に照らす光の色のパターンである。ボビン１１に対して１回の検出を行う場合は、その際に用いる光源の色が光源パターンであり、ボビン１１に対して複数回の検出を行う場合は、複数回の検出で用いる光源の色及び順序が光源パターンである。ボビン１１の色と糸の色の組合せに応じて、最適な光源の色は異なる。例えば、予めボビン１１の色と糸の色の組合せに応じて適切な光源の色を求めて記憶しておき、その情報に基づいて光源パターンを決定する方法が考えられる。本実施形態では、光源パターンは初めに照射する第１色の光と次に照射する第２色の光で構成されている。

なお、光の照射回数は１回であってもよいし、３回以上であってもよい。光を複数回照射する場合、同じ色の光が含まれていてもよい。また、色彩に代えて又は加えて光の強度を変化させてもよい。光源パターンを構成する色は２種類に限られず、１種類又は３種類以上であってもよい。また、ボビンの色及び糸の色に応じて光源パターンを設定する方法に代えて、常に同じ光源パターンを用いてもよい。あるいは、第１色の光を照射して残糸の有無及び/又は残糸の位置が算出できたか否かを判定し、算出できなかった場合に第２色の色を照射して残糸の有無及び/又は残糸の位置を算出してもよい。これにより、予め光源パターンを設定することなく適切な色を用いて残糸の有無及び残糸の位置を算出できる。本実施形態の光源２２は、光の３原色のＬＥＤを備えているため、それぞれの色の光の強度を異ならせることにより、様々な色を実現できる。

次に、ＣＰＵ２６は、ボビン検出タイミングが到来したか否かを判定する（Ｓ１０２）。カバー２１のうち搬送方向の上流側の端部、又は、ラインセンサユニット２０よりも搬送方向の上流側には、図略のボビン検出センサが設けられている。ボビン検出センサは、例えば光学式のセンサである。ＣＰＵ２６は、ボビン検出センサの検出結果に基づいて、ボビン１１がラインセンサ２３に到着するタイミング（即ち、ボビン検出タイミング）を算出する。

ＣＰＵ２６は、ボビン検出タイミングが到来したと判定した場合、光源２２を制御して第１色の光を照射して、ラインセンサ２３を制御してボビン１１を検出する（Ｓ１０３、第１検出）。次に、ＣＰＵ２６は、光源２２を制御して第２色の光を照射して、ラインセンサ２３を制御してボビン１１を検出する（Ｓ１０４、第２検出）。本実施形態では、搬送路５によりボビン１１を搬送しながらラインセンサ２３によりボビン１１の検出を行うことで、ボビン１１を停止させることなくボビン１１を検出できる（即ち、移動中のボビン１１を検出する）。ただし、ラインセンサ２３の前でボビン１１を停止させてから、ボビン１１を検出してもよい。

次に、ＣＰＵ２６は、ステップＳ１０３，Ｓ１０４で検出して得られた検出結果に画像解析を行って、残糸の有無と残糸の位置を算出する（Ｓ１０５）。ラインセンサ２３はモノクロのセンサであり、グレースケールの検出結果を生成する。その後、ＣＰＵ２６は、γ補正等の公知の処理を用いて画像処理を行うことにより、ボビン１１の軸方向の位置と、それぞれの位置での検出値（例えば輝度）を対応付けたデータが得られる。例えば、ボビン１１の外周面の色が暗色であり、糸が明色の場合は、図４に示すように、糸が存在する部分の検出値がボビンの外周面の輝度と比較して高くなる。従って、例えば閾値を設定し、検出値が閾値以上の部分に糸が存在すると判定することができる。

糸の位置を判定するための閾値は、予め定めた値であってもよいし、ボビン１１の外周面の検出値に応じて変更してもよい。ボビン１１の軸方向の両端には糸が巻かれることはない。従って、ボビン１１の軸方向の両端の検出値は、ボビン１１の外周面の検出値と推測できる。従って、ボビン１１の外周面の検出値に所定値を加えた値を閾値としてもよい。

なお、ボビン１１の外周面の色が明色であり、糸が暗色の場合は、検出値が閾値以下の部分に糸が存在すると判定することができる。このように、ボビン１１の外周面の色と糸の色の明度に差異があれば、モノクロセンサの検出値に基づいて、両者を区別することができる。なお、モノクロセンサに代えてカラーセンサを用いてもよい。

以上により、ラインセンサユニット２０は、ボビン１１の残糸の有無及び残糸の位置を算出する。ＣＰＵ２６は、ボビン１１に残糸が存在しなかった場合は、第３切換装置６７を制御して、ボビン１１を精紡機２へ搬送する（Ｓ１０７）。一方、ＣＰＵ２６は、ボビン１１に残糸が存在していた場合は、第３切換装置６７を制御して、ボビン１１を残糸搬送路５６へ搬送し（Ｓ１０８）、残糸の位置を除去装置７３へ送信する（Ｓ１０９）。

残糸搬送路５６の下流端は、第１搬送路５１の上流部分に接続される。このため、残糸搬送路５６に搬送された残糸ボビン１１ｃには、上述のように口出し作業が行われる。

ここで、残糸搬送路５６に搬送される残糸ボビン１１ｃには、自動ワインダ３で巻取りができない程のごく僅かな量の残糸を有するものが含まれる。このような巻取不可能な残糸ボビン１１ｃが第１搬送路５１を経由して自動ワインダ３に供給されると、自動ワインダ３におけるパッケージの生産効率が低下してしまう。これを防止するために、残糸搬送路５６には、残糸ボビン１１ｃの糸量を検出する糸量検出装置７２と、残糸を取り除くための除去装置７３と、が設けられている。なお、糸量検出装置７２を省略し、ラインセンサユニット２０を用いて以下の方法で残糸ボビン１１ｃの糸量を検出してもよい。即ち、ラインセンサユニット２０を用いて残糸ボビン１１ｃを短時間で連続して検出することにより、ボビン１１に残糸が存在する場合は、ボビン１１の外周面が検出されずに糸のみを検出することができる。例えば、検出領域にボビン１１が存在しない状態からボビン１１の外周面が検出されるまでラインセンサユニット２０による検出を行う。これにより、ボビン１１に残糸が存在する場合は、残糸が検出されてからボビン１１の外周面が検出されるまでに時間差が生じる。糸量が多くなるほど、糸のみが検出される時間が長くなる。具体的な糸量は、ボビン１１の搬送速度と、糸のみが検出され始めてから糸が検出されなくなるまでの時間と、に基づいて算出できる。

糸量検出装置７２は、回転軸７２ａと、アーム７２ｂと、接触部７２ｃと、を備える。

回転軸７２ａは、上下方向に配置された丸棒状の部材であり、回転可能に支持されている。アーム７２ｂは、回転軸７２ａから突出するように当該回転軸７２ａに取り付けられた棒状部材であり、残糸ボビン１１ｃの長手方向に沿うように上方に曲げられた接触部７２ｃを有している。接触部７２ｃは、上下方向に一定の長さで形成されている。回転軸７２ａには図示しないバネが取り付けられており、このバネは、アーム７２ｂの接触部７２ｃを残糸ボビン１１ｃに接近させる方向に付勢する。また、回転軸７２ａには図略のストッパが取り付けられている。このストッパは、除去装置７３に搬送されてくる残糸ボビン１１ｃのボビン管の表面に対して接触部７２ｃが僅かな隙間を形成する位置で当該接触部７２ｃが止まるように、バネの付勢力による回転軸７２ａの回転を規制することができる。

糸量検出装置７２は、回転軸７２ａの回転を検出可能な図略のセンサを備えている。この構成で、残糸ボビン１１ｃに巻き付けられている残糸の量が所定量以上である場合は、残糸ボビン１１ｃが搬送される途中で当該残糸の糸層によって接触部７２ｃが押されるので、回転軸７２ａがバネの付勢力に抗する向きに回転し、この回転が前記センサによって検出される。

除去装置７３は、図６に示すように、ボビン把持装置９１と、ボビン固定装置９４と、を備える。除去装置７３は、ラインセンサユニット２０によって検知された残糸ボビン１１ｃについて、当該残糸を取り除くことができる。

ボビン把持装置９１は、図略のシリンダによって昇降可能に支持された抜取ヘッド９２を備える。抜取ヘッド９２には、残糸ボビン１１ｃを差し込むことが可能な凹部９２ａが形成されている。

この抜取ヘッド９２は、中心側（即ち、凹部９２ａに差し込まれた残糸ボビン１１ｃ側）に向けて突出可能な３つの把持爪９３を備える。抜取ヘッド９２にはシリンダ９５が備えられており、このシリンダ９５は、３つの把持爪９３を内向きに突出させた状態と、突出を解除した状態と、に切り換えることができる。抜取ヘッド９２下方に移動した後に３つの把持爪９３を内向きに突出させ、その後に抜取ヘッド９２を上方に移動させることにより、残糸ボビン１１ｃを３方向から把持して残糸をボビン管から抜き取ることができる。

ボビン固定装置９４は、シリンダ９６と、固定部材９７と、を備える。ボビン固定装置９４は、シリンダ９６を駆動することで、固定部材９７によって残糸ボビン１１ｃの上端を上側から押さえて固定することができる。

搬送システム４は、残糸を取り除く対象の残糸ボビン１１ｃを除去装置７３の下方の停止位置１０１で停止させる。除去装置７３は、停止位置１０１にある残糸ボビン１１ｃの残糸を取り除く場合、ステップＳ１０９でＣＰＵ２６が送信した残糸位置に応じた高さまで抜取ヘッド９２を下降させる。このとき、ボビン固定装置９４は固定部材９７を下降させて、ボビン１１の先端部を上側から押さえて固定する。

そして、除去装置７３は、ボビン把持装置９１のシリンダ９５を作動させることにより、把持爪９３を内向きに突出させる。ここで、残糸位置に応じた高さまで抜取ヘッド９２を下降させているため、残糸ボビン１１ｃのうち残糸が存在する箇所の下側を把持爪９３によって把持できる。特に、ボビン１１の径は高さに応じて異なるため、残糸の除去に適した高さまで抜取ヘッド９２を下降させることで、残糸を的確に除去できる。除去装置７３は、固定部材９７によって残糸ボビン１１ｃの先端部を押さえたまま、抜取ヘッド９２を上昇させる。これにより、残糸ボビン１１ｃの残糸が除去される。

なお、ラインセンサユニット２０が残糸の位置を除去装置７３に送信する処理を省略してもよい。この場合、除去装置７３は、把持爪９３を残糸ボビン１１ｃの下端部に位置させた後に、抜取ヘッド９２を上昇させて残糸を除去する。あるいは、ラインセンサユニット２０は、残糸の位置に加えて、残糸の引抜きを行う回数を除去装置７３に送信してもよい。例えば、残糸が２箇所に離れて存在している場合は残糸の引抜きに失敗し易い。そのため、ＣＰＵ２６は、残糸の引抜きを２回行うように除去装置７３に送信する。なお、例えば残糸がボビン１１の全体に広がっている場合は残糸の引抜きが困難となり易い。この場合、ＣＰＵ２６は、残糸の引抜きを省略し、処理不能なボビン１１として所定の位置に搬送するように制御を行ってもよい。

次に、ラインセンサユニット２０を検査する方法について図８を参照して説明する。

ＣＰＵ２６は、検査タイミングが到来するか否かを判定しており（Ｓ２０１）、検査タイミングが到来したと判定した場合、上述のボビン検出タイミングか否かを判定する（Ｓ２０２）。ボビン検出時はラインセンサユニット２０の検査ができない。

ＣＰＵ２６は、ボビン検出タイミングでない場合、所定の光を照射しつつ、基準プレート３０を検出する（Ｓ２０３）。次に、ＣＰＵ２６は、基準プレート３０の検出結果と基準情報とを比較して比較結果を算出する（Ｓ２０４）。基準情報とは、正常状態のラインセンサユニット２０が基準プレート３０の検出を行ったときの検出結果であり、予め作成されて記憶部２９に記憶されている。基準プレート３０は白色のプレートであるため、基準情報は、略一定の輝度で構成されるデータである。ＣＰＵ２６が算出する比較結果は、基準プレート３０の検出結果と基準情報との差異である。この差異が大きい場合（例えば、何れかの画素において輝度の値が基準情報と閾値以上に異なる場合）、異常があると判定する（Ｓ２０５）。例えば、ラインセンサ２３のレンズに汚れ又は風綿等が付着していたり、光源２２が点灯しない等の異常を検出できる。ＣＰＵ２６は、異常があると判定した場合、異常があることを通知する。以上の通知方法は、例えば、音の発生、ランプの点灯、作業者端末への通知、管理者端末への通知等である。また、ＣＰＵ２６は、基準プレート３０の検出結果と基準情報の差異が小さい場合（異常がないと判定した場合）、検出結果と基準情報の差異が小さくなるようにラインセンサユニット２０の設定を補正する（ゼロ点補正を行う）。なお、本実施形態では、基準プレート３０の検出結果と基準情報の比較結果は、異常判定と補正の両方に用いられるが、何れか一方のみに用いられてもよい。

本実施形態では、ラインセンサユニット２０を用いてボビン１１の残糸の有無と残糸の位置を検出するが、それに代えて又は加えて、以下の情報を検出してもよい。例えば、ラインセンサユニット２０が取得する情報に基づいて、ボビン１１の長さ、色、傾斜角度、及び上下向きを算出できる。ラインセンサユニット２０による検出結果には、ボビン１１とカバー２１が含まれ、ボビン１１とカバー２１の色は異なるため、この検出結果に基づいてボビン１１の長さを検出できる。更に、この検出結果に基づいて、ボビン１１の色を検出できる。ラインセンサ２３がモノクロセンサである場合は、詳細な色を特定することはできないが、他のボビン１１の検出結果と比較することにより、他のボビン１１と同じ色か異なる色かの判断を行うことができる。ボビン１１の傾斜している場合、ラインセンサ２３が連続的に検出するボビン１１の長さが徐々に変化することとなる。この情報に基づいてボビン１１の傾斜角度を検出できる。ボビン１１は、下端に近づくにつれて径が大きくなる。従って、ボビン１１の上下向きが正しい場合は、ラインセンサ２３が連続的に検出するとボビン１１の下部が検出され、ボビン１１の上部が検出されないタイミングが存在するはずである。これが存在しない場合は、ボビン１１の上下向きが誤っていると推測できる。またラインセンサ２３が連続的に検出することにより、ボビン１１の下部と上部の搬送方向の長さを検出することができる。この検出結果に基づいてボビン１１の上下向きを推測できる。

以上の処理を行うことにより、ボビン１１の異常を判定してもよい。つまり、予め、ボビン１１の長さ及び色を設定して記憶部２９にボビン情報として記憶しておき、ボビン情報とは異なるボビン１１が検出された場合、そのボビン１１を異常なボビン１１として処理してもよい。ボビン１１の異常に変えて又は加えて、ボビン１１に巻かれた糸の異常を判定してもよい。上述したように、ラインセンサユニット２０は、ボビン１１に巻かれた糸の色を記憶している。そして、ラインセンサユニット２０は、ボビン１１のうち糸が存在する箇所（上端と下端以外の部分、例えば中央部）のラインセンサ２３の検出結果と、記憶した糸の色と、を比較する。これにより、予め設定された糸が巻き付いているか否かを判定できる。更に、ラインセンサユニット２０は、ボビン１１のうち糸が存在しない箇所（上端又は下端）のラインセンサ２３の検出結果と、予め設定されたボビン１１の色と、を比較する。これにより、予め設定されたボビン１１が用いられているか否かを判定できる。また、ボビン１１の傾斜角度が閾値を超える場合も、そのボビン１１を異常なボビン１１として処理してもよい。

次に、ラインセンサユニット２０を用いた別の例について図９を参照して説明する。

図９に示す搬送路５は、第１自動ワインダ３ａと第２自動ワインダ３ｂとにボビン１１を搬送する。第１自動ワインダ３ａと第２自動ワインダ３ｂでは、異なる種類のパッケージが生成される。そのため、第１自動ワインダ３ａに供給されるボビン１１と、第２自動ワインダ３ｂに供給されるボビン１１とは異なる（具体的には、ボビン１１の長さ、ボビン１１の色、ボビン１１に巻かれた糸の色等が異なる）。

ラインセンサユニット２０は、ボビン１１を第１自動ワインダ３ａに供給する第１搬送経路５８と、ボビン１１を第２自動ワインダ３ｂに供給する第２搬送経路５９と、の分岐箇所の近傍かつ上流側に設けられている。ラインセンサユニット２０は上記実施形態の処理を行うことにより、ボビン１１に関する情報（ボビン１１の長さ、ボビン１１の色、ボビン１１に巻かれた糸の色等）を検出することができる。また、第１自動ワインダ３ａに供給されるボビン１１の情報と、第２自動ワインダ３ｂに供給されるボビン１１の情報と、は予め設定されて記憶部２９等に記憶されている。ここでは、第１自動ワインダ３ａに供給されるボビン１１か否かを判定するための条件を第１基準条件と称する。

ラインセンサユニット２０は、ボビン１１の検出結果に基づいて切換装置６９を制御することにより、第１基準条件を満たすボビン１１を第１搬送経路５８に搬送し、第１基準条件を満たさないボビン１１（即ち、第２自動ワインダ３ｂで用いられるボビン１１）を第２搬送経路５９に搬送する。これにより複数種類のボビン１１が搬送路５で搬送されていても、自動ワインダにあったボビン１１を搬送できる。

以上に説明したように、搬送システム４は、搬送路５と、ラインセンサユニット２０と、ＣＰＵ２６と、を備える。搬送路５は、糸を巻き取ってパッケージを形成する自動ワインダ３にボビン１１を搬送する、又は、自動ワインダ３から排出されたボビン１１を搬送する。ラインセンサユニットは、光源２２と、ラインセンサ２３と、を含む。ラインセンサ２３は、検出方向がボビン１１の軸方向と一致するように配置されており、搬送路５により搬送されるボビンを検出する。ＣＰＵ２６は、ラインセンサ２３を制御する。

これにより、検出方向がボビン１１の軸方向と一致するので、ボビン１１の軸方向の広い範囲をラインセンサ２３で検出することができる。そのため、ボビン１１に関する詳細な情報を検出することができる。

また、上記実施形態の搬送システム４において、ラインセンサ２３の検出結果は、検出方向に並ぶ複数点の検出値で構成され、検出方向に垂直な方向の検出値が１点である。

これにより、シンプルな構成のラインセンサ２３を用いてボビン１１を検出できる。

また、上記実施形態の搬送システム４は、ラインセンサ２３の検出結果の基準となる基準情報を記憶する記憶部２９を備える。ＣＰＵ２６は、搬送路５により搬送されるボビン１１がラインセンサ２３の検出範囲から外れているときに当該ラインセンサ２３が検出した検出結果と、基準情報と、を比較して比較結果を算出する。

これにより、ラインセンサ２３の検出結果の正確さを把握できる。

また、上記実施形態の搬送システム４は、検出方向に並べて、少なくとも２つのラインセンサ２３が配置される。

これにより、ラインセンサ２３をボビン１１に近づけることができるので、高い分解能を実現できる。

また、上記実施形態の光源２２は、ボビン１１に可視光を照射するＬＥＤで構成される。ラインセンサ２３は、光源２２が可視光を照射したボビン１１を検出する。

光源２２をＬＥＤで構成することにより、省電力化が実現できるとともに、基板への組み込みが容易となる。

また、上記実施形態の搬送システム４は、光源２２及びラインセンサ２３を覆うカバー２１を備える。ボビン１１の搬送方向に対して水平面内で直交する方向を第１直交方向とする。搬送路５によって搬送されるボビン１１を第１直交方向で挟むように、カバー２１が配置される。

これにより、外部からの光の影響を軽減できるので、ラインセンサ２３の検出精度を高くできる。

また、上記実施形態の搬送システム４において、ＣＰＵ２６は、搬送路５により搬送されて移動中のボビン１１をラインセンサ２３が検出するようにラインセンサユニット２０を制御する。

これにより、ラインセンサ２３の検出のためにボビン１１を停止させる構成と比較して、残糸の検出に掛かる時間を短くできる。

また、上記実施形態の搬送システム４は、ＣＰＵ２６は、ラインセンサ２３によるボビン１１の検出結果に基づいて、ボビン１１の残糸の有無を判定し、ボビン１１に残糸がある場合は残糸の位置を算出する。

これにより、ラインセンサ２３を用いることにより、ボビン１１の全体を検出できるので、残糸の検出精度を高くできる。

また、上記実施形態の搬送システム４は、ボビン１１の搬送方向においてラインセンサ２３の下流に設けられており、ボビン１１の残糸を除去する除去装置７３を備える。ＣＰＵ２６は、ボビン１１における残糸の位置情報を除去装置７３へ送信する。

これにより、除去装置７３は残糸の除去をより確実に行うことができる。

また、上記実施形態の光源２２は、ボビン１１に異なる色の可視光を照射可能である。

これにより、ボビン１１の色又は糸の色等に応じた適切な色の光を照射することにより、残糸の検出精度を高くできる。

また、上記実施形態の搬送システム４において、ＣＰＵ２６は、ボビン１１に第１色の可視光を照射してラインセンサ２３で検出する第１検出と、ボビン１１に第２色の可視光を照射してラインセンサ２３で検出する第２検出と、を行うようにラインセンサユニット２０を制御する。

これにより、仮にボビン１１の色又は糸の色が第１色に近い場合であっても、第２色の可視光を照射して得られた検出結果を用いることで、残糸の検出精度を高くできる。

また、上記実施形態の搬送システム４は、ＣＰＵ２６は、第１検出と第２検出を連続して行う。

これにより、異なる色の光を照射したときの検出結果を連続して取得できる。

また、上記実施形態の搬送システム４において、ＣＰＵ２６は、ボビン１１の外周面の色と、当該ボビン１１の外周面に巻かれた糸の色と、を比較することにより、ボビン１１の残糸の有無、及び、ボビン１１に残糸がある場合の残糸の位置を算出する。

これにより、ボビンに関する情報を取得できる。

また、上記実施形態の搬送システム４において、ＣＰＵ２６は、ボビン１１の軸方向の端部の色をボビン１１の外周面の色として用いる。

これにより、ボビン１１の外周面の色を略確実に取得できる。

また、上記実施形態の搬送システム４は、ボビン１１に関する情報であるボビン情報を記憶する記憶部２９を備える。ＣＰＵ２６は、ラインセンサ２３の検出結果から算出されるボビン情報と、記憶部２９に記憶されるボビン情報と、を比較する。

これにより、搬送されるボビン１１に関する情報を取得できる。

また、上記実施形態の搬送システム４において、ボビン情報は、ボビン１１の色、又は、ボビン１１の高さに関する情報である。ＣＰＵ２６は、比較結果に基づいて異常の有無を判定する。

これにより、搬送されるボビン１１の異常を検出できる。

また、上記実施形態の搬送システム４において、ボビン情報は、ボビン１１の色、及び、ボビン１１に巻かれた糸の色に関する情報を含む。ＣＰＵ２６は、比較結果に基づいてボビン１１及びボビン１１に巻かれた糸が適切か否かを判定する。

これにより、搬送されるボビン１１と糸の組合せが適切か否かを判定できる。

また、図９に示す搬送システム４は、第１自動ワインダ３ａと第２自動ワインダ３ｂにボビン１１を搬送する。搬送路５は、第１自動ワインダ３ａにボビン１１を搬送する第１搬送経路５８と、第１搬送経路５８とは異なる搬送経路であって第２自動ワインダ３ｂにボビン１１を搬送する第２搬送経路５９と、にボビン１１を搬送する。ＣＰＵ２６は、ラインセンサ２３の検出結果から算出されるボビン情報が第１基準条件を満たすボビン１１のみを第１搬送経路５８に送る。

これにより、ボビン１１を分類して適切な搬送経路に搬送できる。

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

上記実施形態で示したフローチャートは一例であり、一部の処理を省略したり、一部の処理の内容を変更したり、新たな処理を追加したりしてもよい。例えば、図５に示すフローチャートにおいて、ボビン検出タイミングか否かの判定を省略してもよい。この場合、ラインセンサ２３は所定間隔で検出を行い、ボビン１１を検出した場合はステップＳ１０５以降の処理を行う。

上記実施形態のラインセンサユニット２０は、ボビン１１の残糸の有無と残糸の位置を検出することに加えて、ボビン１１の異常を検出する。これに代えて、ラインセンサユニット２０は、ボビン１１の異常のみを検出する構成であってもよい。この場合、ラインセンサユニット２０は、精紡機２又は自動ワインダ３の領域に設けられてもよい。

１ 精紡ワインダ
３ 自動ワインダ
４ 搬送システム
５ 搬送路
２０ ラインセンサユニット
２１ カバー
２２ 光源
２３ ラインセンサ

Claims (18)

1. 糸を巻き取ってパッケージを形成する自動ワインダにボビンを搬送する、又は、前記自動ワインダから排出された前記ボビンを搬送する搬送路と、
   光源、及び、検出方向が前記ボビンの軸方向と一致するように配置されており、前記搬送路により搬送されるボビンを検出するラインセンサを含むラインセンサユニットと、
   前記ラインセンサユニットを制御する制御部と、
   を備えることを特徴とする搬送システム。
2. 請求項１に記載の搬送システムであって、
   前記ラインセンサの検出結果は前記検出方向に並ぶ複数点の検出値で構成され、前記検出方向に垂直な方向の検出値が１点であることを特徴とする搬送システム。
3. 請求項１又は２に記載の搬送システムであって、
   前記ラインセンサの検出結果の基準となる基準情報を記憶する基準情報記憶部を備え、
   前記制御部は、前記搬送路により搬送される前記ボビンが前記ラインセンサの検出範囲から外れているときに当該ラインセンサが検出した検出結果と、前記基準情報と、を比較して比較結果を算出することを特徴とする搬送システム。
4. 請求項１から３までの何れか一項に記載の搬送システムであって、
   前記検出方向に並べて、少なくとも２つの前記ラインセンサが配置されることを特徴とする搬送システム。
5. 請求項１から４までの何れか一項に記載の搬送システムであって、
   前記光源は、前記ボビンに可視光を照射するＬＥＤで構成され、
   前記ラインセンサは、前記光源が可視光を照射した前記ボビンを検出することを特徴とする搬送システム。
6. 請求項５に記載の搬送システムであって、
   前記光源及び前記ラインセンサを覆うカバーを備え、
   前記ボビンの搬送方向に対して水平面内で直交する方向を第１直交方向とし、
   前記搬送路によって搬送される前記ボビンを前記第１直交方向で挟むように、前記カバーが配置されることを特徴とする搬送システム。
7. 請求項１から６までの何れか一項に記載の搬送システムであって、
   前記制御部は、前記搬送路により搬送されて移動中の前記ボビンを前記ラインセンサが検出するように前記ラインセンサユニットを制御することを特徴とする搬送システム。
8. 請求項１から７までの何れか一項に記載の搬送システムであって、
   前記制御部は、前記ラインセンサによる前記ボビンの検出結果に基づいて、前記ボビンの残糸の有無を判定し、前記ボビンに残糸がある場合は残糸の位置を算出することを特徴とする搬送システム。
9. 請求項８に記載の搬送システムであって、
   前記ボビンの搬送方向において前記ラインセンサの下流に設けられており、前記ボビンの残糸を除去する除去装置を備え、
   前記制御部は、前記ボビンにおける残糸の位置情報を前記除去装置へ送信することを特徴とする搬送システム。
10. 請求項８又は９に記載の搬送システムであって、
    前記光源は、前記ボビンに異なる色の可視光を照射可能であることを特徴とする搬送システム。
11. 請求項８から１０までの何れか一項に記載の搬送システムであって、
    前記制御部は、前記ボビンに第１色の可視光を照射して前記ラインセンサで検出する第１検出と、前記ボビンに第２色の可視光を照射して前記ラインセンサで検出する第２検出と、を行うように前記ラインセンサユニットを制御することを特徴とする搬送システム。
12. 請求項１１に記載の搬送システムであって、
    前記制御部は、前記第１検出と前記第２検出を連続して行うことを特徴とする搬送システム。
13. 請求項８から１２までの何れか一項に記載の搬送システムであって、
    前記制御部は、前記ボビンの外周面の色と、当該ボビンの外周面に巻かれた糸の色と、を比較することにより、前記ボビンの残糸の有無、及び、前記ボビンに残糸がある場合の残糸の位置を算出することを特徴とする搬送システム。
14. 請求項１３に記載の搬送システムであって、
    前記制御部は、前記ボビンの軸方向の端部の色を前記ボビンの外周面の色として用いることを特徴とする搬送システム。
15. 請求項１から１４までの何れか一項に記載の搬送システムであって、
    前記ボビンに関する情報であるボビン情報を記憶するボビン情報記憶部を備え、
    前記制御部は、前記ラインセンサの検出結果から算出される前記ボビン情報と、前記ボビン情報記憶部に記憶される前記ボビン情報と、を比較することを特徴とする搬送システム。
16. 請求項１５に記載の搬送システムであって、
    前記ボビン情報は、前記ボビンの色、又は、前記ボビンの高さに関する情報を含み、
    前記制御部は、比較結果に基づいて異常の有無を判定することを特徴とする搬送システム。
17. 請求項１５又は１６に記載の搬送システムであって、
    前記ボビン情報は、前記ボビンの色、及び、前記ボビンに巻かれた糸の色に関する情報を含み、
    前記制御部は、比較結果に基づいて前記ボビン及び前記ボビンに巻かれた糸が適切か否かを判定することを特徴とする搬送システム。
18. 請求項１５から１７までの何れか一項に記載の搬送システムであって、
    前記自動ワインダとして第１自動ワインダと第２自動ワインダが設けられており、
    前記搬送路は、前記第１自動ワインダに前記ボビンを搬送する第１搬送経路と、前記第１搬送経路とは異なる搬送経路であって前記第２自動ワインダに前記ボビンを搬送する第２搬送経路と、に前記ボビンを搬送し、
    前記制御部は、前記ラインセンサの検出結果から算出される前記ボビン情報が第１基準条件を満たす前記ボビンのみを前記第１搬送経路に送ることを特徴とする搬送システム。

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