JP2023031632A - 磁気ディスク装置、及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】マイクロアクチュエータの素子の劣化を防止すること。
【解決手段】磁気ディスク装置の制御部は、マイクロアクチュエータにより磁気ヘッドの位置を調整するときに、マイクロアクチュエータに印加する電圧値をヒステリシスに基づいて補正する第１電圧値の絶対値と、マイクロアクチュエータに印加する電圧値を前記ヒステリシスに基づく補正をしない第２電圧値の絶対値との差が正になる場合、第２電圧値に基づいて得られる第３電圧値をマイクロアクチュエータに印加すると共に、マイクロアクチュエータによる調整の不足分を、ボイスコイルモータ、及び／又は、第３電圧値を印加するマイクロアクチュエータ以外のマイクロアクチュエータの少なくともいずれかを動作させて調整する。
【選択図】図１０

Description

実施形態は、磁気ディスク装置、及び制御方法に関する。

いわゆるマイクロアクチュエータを搭載した磁気ディスク装置が知られている。この種の磁気ディスク装置は、マイクロアクチュエータを動作させることにより、磁気ヘッドの磁気ディスクに対する位置を微調整し、位置決め精度を向上させることができる。

米国特許出願公開第２０１３／０１３５７６９号明細書 米国特許第６，６９３，７６３号明細書 特開２００１－００６３０５号公報

ところで、マイクロアクチュエータには、ヒステリシスを有するものがある。ヒステリシスは、マイクロアクチュエータに電圧を印加したときの変位が過去の電圧履歴に依存するもので、例えばマイクロアクチュエータの電圧を増加する場合の非線形の応答性と、電圧を低減する場合の非線形の応答性とが異なる特性を示す。このようにヒステリシスを有する場合、マイクロアクチュエータに印加する電圧値を、ヒステリシスを考慮して補正することが求められる場合がある。しかしながら、ヒステリシスを補正する処理を行った場合、ヒステリシスが無い場合と比較して、絶対値が大きな電圧をマイクロアクチュエータに印加する場合が生じ得る。マイクロアクチュエータに絶対値が大きい電圧を印加すると、マイクロアクチュエータを構成する素子の劣化を招来する。

実施形態は、マイクロアクチュエータの素子の劣化を防止することができる磁気ディスク装置、及び制御方法を提供することを目的とする。

一実施形態に係る、磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、磁気ヘッドと、前記磁気ディスク上の所定位置に前記磁気ヘッドを動作させるボイスコイルモータと、前記磁気ヘッドの位置を調整する、複数のマイクロアクチュエータと、前記ボイスコイルモータ、及び前記複数のマイクロアクチュエータの動作を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記複数のマイクロアクチュエータのうちの１つである第１のマイクロアクチュエータにより前記磁気ヘッドの位置を調整するときに、前記第１のマイクロアクチュエータに印加する電圧値をヒステリシスに基づいて補正する第１電圧値の絶対値と、前記第１のマイクロアクチュエータに印加する電圧値を前記ヒステリシスに基づく補正をしない第２電圧値の絶対値との差が正になる場合、前記第２電圧値に基づいて得られる第３電圧値を前記第１のマイクロアクチュエータに印加すると共に、前記第１のマイクロアクチュエータによる調整の不足分を、前前記ボイスコイルモータ、及び／又は、記第３電圧値を印加する前記第１のマイクロアクチュエータ以外の第２のマイクロアクチュエータの少なくともいずれかを動作させて調整する。

実施形態に係る磁気ディスク装置の構成の一例を示すブロック図。 同実施形態に係る複数のアクチュエータを有する磁気ディスク装置の制御構成の一例を示す図。 同実施形態に係るヒステリシスの一例を示す図。 同実施形態に係るヒステリシスの一例を示す図。 同実施形態に係る図４の一部を拡大した図。 同実施形態に係るＭＡ電圧値の絶対値の時間波形の一例を示す図。 同実施形態に係るマイクロアクチュエータに正弦波電圧を印加した時の時間軸波形の一例を示す図。 同実施形態に係る図７のように正弦波電圧を印加した時のＭＡ変位を示す図。 同実施形態に係る図７のように正弦波電圧を印加した時の電圧絶対値の出現確率を比較した電圧分布を示す図。 同実施形態に係るＭＡ電圧／変位割り振り部が実行する変位を調整する処理の一例を示すフローチャート。

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

図１は、磁気ディスク装置１の構成の一例を示すブロック図である。
磁気ディスク装置１は、ヘッド・ディスクアセンブリ（head-disk assembly：ＨＤＡ）１０、ヘッドアンプ集積回路（以下、ヘッドアンプＩＣ）１６と、システム・オン・チップ（ＳＯＣ）２０とから構成されている。

ＨＤＡ１０は、磁気ディスク１１と、スピンドルモータ（ＳＰＭ）１２と、アーム１３と、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）ＰＶとを有する。磁気ディスク１１は、スピンドルモータ１２により回転する。アーム１３の先端にロードビーム１４が取り付けられ、ロードビーム１４の先端に磁気ヘッド１５が取り付けられる。アーム１３はボイスコイルモータＰＶの駆動により磁気ヘッド１５を磁気ディスク１１上の指定の位置まで移動制御する。さらに、アーム１３の先端部のロードビーム１４の取り付け部付近には一対の圧電素子（例えば、Ｐｂ（Ｚｒ，Ｔｉ）Ｏ３）であるマイクロアクチュエータＰＭが配置される。一対の圧電素子ＰＭに電圧を加えることで左右の圧電素子がそれぞれ逆位相で伸縮し、ロードビーム１４の先端の磁気ヘッド１５を磁気ディスク１１上の半径方向（クロストラック方向）に変位させることにより、磁気ディスク１１上で磁気ディスク１１の半径方向に磁気ヘッド１５の位置を調整する。このように、磁気ディスク装置１は、磁気ヘッド１５の位置決めを行う複数のアクチュエータとして、ボイスコイルモータＰＶ、及びマイクロアクチュエータＰＭを有している。また、マイクロアクチュエータＰＭは、磁気ヘッド１５に配置されてもよい。なお、１つの磁気ヘッド１５に対し、アーム１３、ロードビーム１４、磁気ヘッド１５にマイクロアクチュエータＰＭを複数有するように構成してもよい。

磁気ヘッド１５は、リードヘッド素子とライトヘッド素子とが、１つのスライダ上に分離して実装されている構造である。リードヘッド素子は、磁気ディスク１１に記録されているデータを読出す。ライトヘッド素子は、磁気ディスク１１にデータを書き込む。

ヘッドアンプＩＣ１６は、リードアンプ及びライトドライバを有する。リードアンプは、リードヘッド素子により読み出されたリード信号を増幅して、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル２２に伝送する。一方、ライトドライバは、Ｒ／Ｗチャネル２２から出力されるライトデータに応じたライト電流をライトヘッド素子に伝送する。

ＳＯＣ２０は、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）２１と、Ｒ／Ｗチャネル２２と、ディスクコントローラ２３と、位置決めコントローラＣとを含む。ＣＰＵ２１は、ドライブのメインコントローラであり、位置決めコントローラＣを介して磁気ヘッド１５の位置決めを行なうサーボ制御及びヘッドアンプＩＣ１６を介してデータのリード／ライト制御を実行する。Ｒ／Ｗチャネル２２は、リードデータの信号処理を実行するリードチャネルと、ライトデータの信号処理を実行するライトチャネルとを含む。ディスクコントローラ２３は、ホストシステム（図示せず）とＲ／Ｗチャネル２２との間のデータ転送を制御するインタフェース制御を実行する。なお、位置決めコントローラＣはハードウェアとして実現してもよいし、ソフトウェア（ファームウェア）として実現してもよい。

メモリ２４は、揮発性メモリおよび不揮発性メモリを含む。例えば、メモリ２４は、ＤＲＡＭからなるバッファメモリ、及びフラッシュメモリを含む。メモリ２４の不揮発性メモリには、ＣＰＵ２１の処理に必要なプログラム等が記憶される。

図２は、複数のアクチュエータを有する磁気ディスク装置１の制御構成の一例を示す図である。図２においては、磁気ディスク装置１は、複数のアクチュエータとして、ボイスコイルモータＰＶと、マイクロアクチュエータＰＭ１からマイクロアクチュエータＰＭｎとを有している。また、これら複数のアクチュエータをそれぞれ制御する位置決めコントローラＣが設けられる。より詳細には、位置決めコントローラＣは、ボイスコイルモータＰＶを制御するボイスコイルモータ制御器ＣＶ、及びマイクロアクチュエータＰＭ１からマイクロアクチュエータＰＭｎを制御するＭＡ制御器ＣＭ１からＣＭｎである。また、制御部であるＭＡ電圧／変位割り振り部２０ａが設けられている。ＭＡ電圧／変位割り振り部２０ａは、マイクロアクチュエータＰＭに印加する電圧を抑制した場合、その変位を他のアクチュエータで補う処理を行う。なお、既述の図１における磁気ディスク装置の場合は、複数のアクチュエータとして、ボイスコイルモータＰＶと、１つのマイクロアクチュエータＰＭとが設けられた場合の一例である。このように、磁気ディスク装置１は、複数のアクチュエータとして、ボイスコイルモータＰＶ、及びマイクロアクチュエータＰＭを有する場合、ボイスコイルモータＰＶ、及び複数のマイクロアクチュエータＰＭ１からＰＭｎを有する場合がある。

また、ＭＡ電圧／変位割り振り部２０ａは、マイクロアクチュエータＰＭ１からマイクロアクチュエータＰＭｎそれぞれのヒステリシスを記憶するヒステリシス記憶部２０Ｈ１から２０Ｈｎを有する。このように、ＭＡ電圧／変位割り振り部２０ａは、各マイクロアクチュエータＰＭ１からＰＭｎのヒステリシスを記憶する。これにより、ＭＡ電圧／変位割り振り部２０ａは、後述する変位の割り振りを適正に行うことが可能になる。なお、ＭＡ電圧／変位割り振り部２０ａは、既述のチップ２０内のハードウェア、又はファームウェアにより実現される。

図２においては、図示省略のホストシステムから入力される入力信号は、端子Ｔ１を通過した後、ボイスコイルモータ制御器ＣＶ、及びＭＡ制御器ＣＭ１からＣＭｎに並列に入力される。そして、ＭＡ制御器ＣＭ１からＣＭｎからそれぞれＭＡ電圧／変位割り振り部２０ａに信号が入力される。ＭＡ電圧／変位割り振り部２０ａは、このようにＭＡ制御器ＣＭ１からＣＭｎから入力される信号に基づいて、ヒステリシス補正の結果、電圧を抑制するマイクロアクチュエータがあると判定した場合、電圧を抑制することによって生じる変位の不足分を調整するために、ボイスコイルモータＰＶ、及び／又は、他のマイクロアクチュエータを動作させるように電流及び／又は電圧を割り振る。このように割り振られた電流を示す信号が、端子Ｔ２を介してボイスコイルモータＰＶに入力され、及び／又は割り振られた電圧を示す信号がマイクロアクチュエータＰＭ１からマイクロアクチュエータＰＭｎに入力される。これにより、マイクロアクチュエータＰＭにヒステリシス補正に基づいて印加する電圧を抑制する場合、磁気ディスク装置１は、当該アクチュエータの変位の不足分を他のアクチュエータで補うことが可能になる。なお、ボイスコイルモータ制御器ＣＶ、及びＭＡ制御器ＣＭ１からＣＭｎから出力される信号は、端子Ｔ１にフィードバックされる。これにより、位置決めに対する誤差の補正が行われる。

ここで、マイクロアクチュエータＰＭのヒステリシスについて説明する。
マイクロアクチュエータＰＭには、既述のようにヒステリシスがある。このため、マイクロアクチュエータＰＭの位置決め精度等を向上させるため、ヒステリシスモデルを用いたり、近似を用いたりしてヒステリシスを補正する処理が行われる。

図３は、ヒステリシスの一例を示す図である。図３において、横軸はマイクロアクチュエータＰＭに印加する電圧（以下、ＭＡ電圧とも称する。）であり、縦軸はマイクロアクチュエータＰＭの変位（以下、ＭＡ変位とも称する。）である。

図３に示すヒステリシス１０４を有するマイクロアクチュエータＰＭにおいて、ＭＡ変位１０１から１０２まで変化させることを考える。ＭＡ電圧とＭＡ変位との関係は、ヒステリシスがない場合は１０３のように線形になり、ヒステリシスがある場合は１０４のように非線形になる。以下、ヒステリシス補正後のＭＡ電圧を第１ＭＡ電圧値（第１電圧値）、ヒステリシスが無いとしたときのＭＡ電圧を第２ＭＡ電圧（第２電圧値）とする。

ＭＡ変位１０５を得たい場合、第２ＭＡ電圧値は１０６となるが、第１ＭＡ電圧値は１０７となり、ＭＡ電圧値の絶対値は小さくなる。一方、ＭＡ変位１０８を得たい場合、第２ＭＡ電圧値は１０９となるが、第１ＭＡ電圧値は１１０となり、ＭＡ電圧値の絶対値は大きくなる。

マイクロアクチュエータＰＭは、構成される素子によっては絶対値の大きな電圧を印加すると劣化する。このため、既述のように、できるだけ絶対値の大きな電圧を印加することを回避することが好ましい。本実施形態の磁気ディスク装置１は、ヒステリシスを補正することにより、ヒステリシスが無いときと比べてＭＡ電圧値の絶対値が大きくなったときに、絶対値が第２ＭＡ電圧値の絶対値より小さい範囲で第３ＭＡ電圧値（第３電圧値）を設定すると共に、このように第３ＭＡ電圧値を印加することに起因する変位の不足分を、他のアクチュエータ、具体的には、ボイスコイルモータＰＶ、及び／又は、第３ＭＡ電圧値を印加するマイクロアクチュエータ以外のマイクロアクチュエータの少なくともいずれかを動作させることにより調整する。なお、磁気ディスク装置１は、変位の不足分を補うアクチュエータのうち電圧に余裕があるアクチュエータに、変位の不足分に相当する電圧を振り分けることが望ましい。さらに、磁気ディスク装置１は、第３ＭＡ電圧値を印加するマイクロアクチュエータ以外のマイクロアクチュエータを、ボイスコイルモータＰＶに優先して動作させるようにしてもよい。以下、第３ＭＡ電圧値を印加するマイクロアクチュエータを第１ＭＡと称する場合もある。

図４は、マイクロアクチュエータＰＭのヒステリシスの一例を示す図であり、図５は、図４の一部を拡大した図である。なお、図４，図５において、横軸はＭＡ電圧であり、縦軸はＭＡ変位である。

図４、及び図５に示すように、第１ＭＡ電圧値の絶対値より第２ＭＡ電圧値の絶対値が大きくなるＭＡ変位２０１からＭＡ変位２０２の領域にあるＭＡ変位２０３を第１ＭＡのみで得たい場合、必要な第１ＭＡ電圧値２０４は、ＭＡ変位２０３に対応する第２ＭＡ電圧値２０５の絶対値２０６より大きくなる。このため、ＭＡ電圧／変位割り振り部２０ａは、第１ＭＡにはＭＡ電圧の絶対値（第２電圧値）２０６以下の電圧値（第３電圧値）を印加し（ここでは電圧値２０６を印加したとする）、第１ＭＡのみで得たＭＡ変位２０３と第１ＭＡにＭＡ電圧の絶対値２０６を印加したときのＭＡ変位２０７との差の変位を、他のアクチュエータに振り分る。ここで、ＭＡ変位２０１は、第１ＭＡ電圧値の絶対値２０８と第２ＭＡ電圧値２０９の絶対値が等しくなる変位である。

さらに、図６を用いて説明する。図６は、ＭＡ電圧値の絶対値の時間波形の一例を示す図である。図６において、横軸は時間であり、縦軸はＭＡ電圧値である。
図６に示すように、第１ＭＡ電圧値の絶対値４０１と第２ＭＡ電圧値の絶対値４０２のうち、絶対値の低い方である絶対値４０３を選択する。ＭＡ電圧値の減少効果は、第１ＭＡ電圧値の絶対値４０１より本実施形態の絶対値４０３が小さくなる部分の面積４０４、４０５で表される。

図７は、マイクロアクチュエータＰＭに正弦波電圧を印加した時の時間軸波形の一例を示す図である。図７において、横軸は時間であり、縦軸は電圧である。
本実施形態では、ヒステリシス補正がない場合と、ヒステリシス補正がある場合とを選択することにより、本実施形態の時間に対する電圧が選択されることが示されている。この選択は、ＣＰＵ２１により、マイクロアクチュエータＰＭにより位置を調整するときに、マイクロアクチュエータＰＭに印加する電圧値をヒステリシスに基づいて補正した第１電圧値の絶対値と、マイクロアクチュエータに印加する電圧値をヒステリシスに基づく補正をしない第２電圧値の絶対値との差が正になるか否かにより決定される。

図８は、図７のように正弦波電圧を印加した時のＭＡ変位を示す図である。図８において、横軸は時間であり、縦軸は変位である。
図８に示すように対象ＭＡ変位と、割り振り先のＭＡ変位とを合計した合計の変位は、必要な変位と略一致することが示されている。

図９は、図７のように正弦波電圧を印加した時の電圧絶対値の出現確率を比較した電圧分布を示す図である。図９において、横軸は電圧であり、縦軸は確率である。なお、図９のオリジナルは、ヒステリシスに基づく補正を行わない場合である。
図９に示すように、本実施形態の処理によると、より絶対値の大きいＭＡ電圧の発生頻度が抑制されていることが示されている。

図１０は、ＭＡ電圧／変位割り振り部２０ａが実行する変位を調整する処理の一例を示すフローチャートである。図１０に示すように、ＭＡ電圧／変位割り振り部２０ａは、マイクロアクチュエータＰＭにより位置を調整するときに、マイクロアクチュエータＰＭに印加する電圧値をヒステリシスに基づいて補正した第１電圧値の絶対値と、マイクロアクチュエータＰＭに印加する電圧値をヒステリシスに基づく補正をしない第２電圧値の絶対値との差が正になるか否かを判定する（ＳＴ１０１）。

正になると判定した場合（ＳＴ１０１：ＹＥＳ）、ＭＡ電圧／変位割り振り部２０ａは、第２電圧値に基づいて得られる第３電圧値をマイクロアクチュエータに印加すると共に、マイクロアクチュエータによる調整の不足分を、ボイスコイルモータＰＶ、及び／又は、第３電圧値を印加するマイクロアクチュエータ以外のマイクロアクチュエータの少なくともいずれかを動作させて調整する（ＳＴ１０２）。なお、第３電圧値は、第２電圧値よりも小さい電圧値である。また、正にならないと判定した場合（ＳＴ１０２：ＮＯ）、変位の調整は行われない。

以上のように構成された磁気ディスク装置は、第１電圧値の絶対値と、第２電圧値の絶対値との差が正になる場合、第３電圧値をマイクロアクチュエータＰＭに印加すると共に、マイクロアクチュエータＰＭによる変位の不足分を、ボイスコイルモータＰＶ、及び／又は、第３電圧値を印加するマイクロアクチュエータ以外のマイクロアクチュエータの少なくともいずれかを動作させて調整する。このため、磁気ディスク装置１は、マイクロアクチュエータＰＭに大きい電圧を印加する事態を回避することができ、マイクロアクチュエータＰＭの素子の劣化を防止することができる。

なお、上記実施形態では、第１ＭＡ電圧値の絶対値が第２ＭＡ電圧値の絶対値との差が正と判定された場合に、第１ＭＡの電圧として第２ＭＡ電圧値の絶対値より小さい第３電圧値を印加し、変位の不足分を他のアクチュエータに割り振る場合を説明したが、第１ＭＡに電圧を印加する方法は、これに限るものではない。第１ＭＡに電圧を印加する方法は、第２ＭＡ電圧値を予め定義した定義域とし、その定義域が第２ＭＡ電圧値と、第２ＭＡ電圧値より小さい電圧値との間となる任意の関数を用いて第３ＭＡ電圧値を求めてもよい。

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…磁気ディスク装置、１１…磁気ディスク、１２…スピンドルモータ、１３…アーム、１４…ロードビーム、１５…磁気ヘッド、２０…システム・オン・チップ、２１…ＣＰＵ、Ｃ…位置決めコントローラ、ＰＭ…マイクロアクチュエータ、ＰＶ…ボイスコイルモータ

Claims (7)

1. 磁気ディスクと、
   磁気ヘッドと、
   前記磁気ディスク上の所定位置に前記磁気ヘッドを動作させるボイスコイルモータと、
   前記磁気ヘッドの位置を調整する、前記磁気ヘッドの１つに対する複数のマイクロアクチュエータと、
   前記ボイスコイルモータ、及び前記複数のマイクロアクチュエータの動作を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記複数のマイクロアクチュエータのうちの１つである第１のマイクロアクチュエータにより前記磁気ヘッドの位置を調整するときに、前記第１のマイクロアクチュエータに印加する電圧値をヒステリシスに基づいて補正する第１電圧値の絶対値と、前記第１のマイクロアクチュエータに印加する電圧値を前記ヒステリシスに基づく補正をしない第２電圧値の絶対値との差が正になる場合、前記第２電圧値に基づいて得られる第３電圧値を前記第１のマイクロアクチュエータに印加すると共に、前記第１のマイクロアクチュエータによる調整の不足分を、前記ボイスコイルモータ、及び／又は前記第１のマイクロアクチュエータ以外の第２のマイクロアクチュエータの少なくともいずれかを動作させて調整する、
   磁気ディスク装置。
2. 前記第３電圧値は、前記第２電圧値以下である、
   請求項１に記載の磁気ディスク装置。
3. 前記制御部は、前記調整の不足分を前記ボイスコイルモータの入力に変換し、当該変換した入力を前記ボイスコイルモータに加算する、
   請求項１に記載の磁気ディスク装置。
4. 前記制御部は、前記第２のマイクロアクチュエータ、及び前記ボイスコイルモータのうち、印加する電圧に余裕がある前記第２のマイクロアクチュエータ、及び前記ボイスコイルモータを動作させる、
   請求項１に記載の磁気ディスク装置。
5. 前記制御部は、前記調整の不足分を、前記第２のマイクロアクチュエータ、及び前記ボイスコイルモータのうち、前記第２のマイクロアクチュエータを優先して動作して調整する、
   請求項１に記載の磁気ディスク装置。
6. 磁気ディスクと、
   磁気ヘッドと、
   前記磁気ディスク上の所定位置に前記磁気ヘッドを動作させるボイスコイルモータと、
   前記磁気ヘッドの位置を調整するマイクロアクチュエータと、
   前記ボイスコイルモータ、及び前記マイクロアクチュエータの動作を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記マイクロアクチュエータにより前記磁気ヘッドの位置を調整するときに、前記マイクロアクチュエータに印加する電圧値をヒステリシスに基づいて補正する第１電圧値の絶対値と、前記マイクロアクチュエータに印加する電圧値を前記ヒステリシスに基づく補正をしない第２電圧値の絶対値との差が正になる場合、前記第２電圧値に基づいて得られる第３電圧値を前記マイクロアクチュエータに印加すると共に、前記マイクロアクチュエータによる調整の不足分を、前記ボイスコイルモータを動作させて調整する、
   磁気ディスク装置。
7. 磁気ディスクと、
   磁気ヘッドと、
   前記磁気ディスク上の所定位置に前記磁気ヘッドを動作させるボイスコイルモータと、
   前記磁気ヘッドの位置を調整する、前記磁気ヘッドの１つに対する複数のマイクロアクチュエータと、
   前記ボイスコイルモータ、及び前記複数のマイクロアクチュエータの動作を制御する制御部と、
   を備えた磁気ディスク装置の前記制御部の制御方法であって、
   前記複数のマイクロアクチュエータのうちの１つである第１のマイクロアクチュエータにより前記磁気ヘッドの位置を調整するときに、前記第１のマイクロアクチュエータに印加する電圧値をヒステリシスに基づいて補正する第１電圧値の絶対値と、前記第１のマイクロアクチュエータに印加する電圧値を前記ヒステリシスに基づく補正をしない第２電圧値の絶対値との差が正になるか否かを判定し、
   前記差が正になると判定した場合、前記第２電圧値に基づいて得られる第３電圧値を前記第１のマイクロアクチュエータに印加すると共に、前記第１のマイクロアクチュエータによる調整の不足分を、前記ボイスコイルモータ、及び／又は前記第１のマイクロアクチュエータ以外の第２のマイクロアクチュエータの少なくともいずれかを動作させて調整する、
   制御方法。

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