JP2005032337A - ヘッド位置決め制御方法及びディスク記憶装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ヘッドチェンジ・シーク動作時にメディア間の偏心差に伴なう外乱を抑制し、安定したヘッド位置決め制御を実現することにある。
【解決手段】ヘッドチェンジ・シーク動作時に、予め記憶した偏心学習値を使用してメディア上でのヘッドの速度を推定する。ヘッドチェンジ前後の推定速度差を求めた後、ヘッドチェンジ後の目標速度差の補正を行なうヘッド位置決め制御方法が開示されている。
【選択図】 図2
【解決手段】ヘッドチェンジ・シーク動作時に、予め記憶した偏心学習値を使用してメディア上でのヘッドの速度を推定する。ヘッドチェンジ前後の推定速度差を求めた後、ヘッドチェンジ後の目標速度差の補正を行なうヘッド位置決め制御方法が開示されている。
【選択図】 図2
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一般的にはディスク記憶装置の分野に関し、特に、ヘッドチェンジ・シーク動作時でのヘッド位置決め制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般的に、ハードディスクドライブを代表とするディスクドライブでは、当該ドライブの組み立て時に、ディスク媒体(以下単にディスク)上に、例えば専用装置であるサーボトラックライタ(STW)により、サーボデータが記録される。サーボデータが記録されたディスクは、スピンドルモータ(SPM)に取り付けられた状態で、ドライブの内部に組み込まれる。
【0003】
このようなドライブの組み立て工程時に、例えばSTWによるサーボデータの書込み時でのライトヘッドの位置決め精度の不良や、SPMに対してディスクを取り付けするときの位置ずれなどにより、ディスク上に構成されるトラック(サーボトラック)の形状は、SPMの中心に対して真円形状ではなく偏心を有することが確認されている。このトラック偏心の値(トラック偏心量)は、SPMの回転に同期しているため、いわゆる学習動作により測定された偏心学習値を使用することにより、次回からトラック偏心量を予測することが可能である(例えば、特許文献1を参照)。
【0004】
【特許文献1】
特開2000−195202号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
前記の先行技術の方法は、フーリエ変換による偏心学習動作を実行して、SPMの回転数に同期した周波数成分の偏心量を求め、フィードフォワード制御を使用して偏心に追従する偏心追従フィードフォワード制御を行なう。
【0006】
ところで、ディスクドライブでは、ディスクのディスク面(以下メディアと表記する場合がある)毎にヘッドが設けられている。即ち、例えば2枚のディスクが組み込まれている場合には、4面のメディアに対応する4個のヘッドが設けられている。通常では、トラック偏心はメディア毎に異なるため、このメディアの偏心差により、偏心成分の振幅と位相はヘッド毎に差が存在する。
【0007】
ディスクドライブでは、各ヘッドは同一のアクチュエータ機構により、同時に移動し、アクセス対象のメディアに従って、ヘッドを切替えるヘッドチェンジが実行される。即ち、ドライブのメイン制御装置であるマイクロプロセッサ(CPU)は、アクセス対象のメディアに対応するヘッドの位置決め制御を実行する。
【0008】
位置決め制御では、ヘッドを目標位置(メディア上の目標トラック)まで移動させるシーク動作が含まれる。シーク動作では、CPUは、ヘッドの速度を検出し、目標速度(シーク距離に応じて算出)との誤差を補正する速度制御(フィードバック制御)を実行する。このシーク動作において、前記のような偏心追従フィードフォワード制御による補償処理が実行される。
【0009】
しかしながら、先行技術における偏心追従フィードフォワード制御は、アクセス対象のメディアの切替えに伴なうヘッドチェンジ・シーク動作時には、目標速度の補正を実行していない。
【0010】
即ち、前述したように、メディアの偏心差に従って、ヘッド毎に偏心成分の振幅と位相は異なる。従って、ヘッドチェンジ・シーク動作時には、偏心追従制御に必要な目標速度が異なるが、この目標速度の誤差が外乱として影響し、制御の過渡応答が生じていわゆるオーバーシュートによるセトリング悪化が発生する。
【0011】
そこで、本発明の目的は、特にヘッドチェンジ・シーク動作時にメディア間の偏心差に伴なう外乱を抑制し、安定したヘッド位置決め制御を実現することにある。
【0012】
【課題を解決するための手段】
本発明の観点は、ヘッドチェンジ・シーク動作時に、メディア間の偏心差に伴なう目標速度の誤差を補正する機能を有するヘッド位置決め制御方法に関する。
【0013】
本発明の観点に従ったヘッド位置決め制御方法は、ディスク媒体上のトラック偏心量に応じた偏心追従フィードフォワード制御を含むヘッド位置決め制御方法であって、位置決め制御対象であるヘッドを切替えてシーク動作を実行するヘッドチェンジ・シーク動作時に、ディスク媒体上での当該制御対象のヘッドの移動速度を、予め用意された偏心学習値を使用して推定する速度推定ステップと、前記推定されたヘッドの移動速度に基づいて目標速度を算出するステップとを有するものである。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【0015】
図1は、本実施形態に関するディスクドライブの要部を示すブロック図である。
【0016】
本実施形態のディスクドライブは、便宜的に2枚のディスク1と、各ディスク面(メディア)1A〜1Dに対応する4個のヘッド3A〜3Dとを有する。ヘッド3A〜3Dは、それぞれヘッド番号H0〜H3が割り当てられており、同一のアクチュエータ4に搭載されている。アクチュエータ4は、ボイルコイルモータ(VCM)5によりディスク1の半径方向に移動可能になっている。
【0017】
ディスク1はSPM2に取り付けられて、高速回転している。SPM2及びVCM5は、それぞれSPMドライバ7及びVCMドライバ6により駆動される。SPMドライバ7及びVCMドライバ6は、CPU10により出力される制御操作量をD/Aコンバータ8,9により変換される電圧信号に従って、駆動電流を制御される。
【0018】
ディスクドライブは、ディスク1及びヘッドを含むドライブ機構と共に、CPU10を含む制御・回路系を有する。制御・回路系は、CPU10がアクセスするメモリ11〜13と、ディスクコントローラ14と、バッフアメモリ15と、ヘッドアンプ16と、リード/ライト(R/W)チャネル17と、サーボ処理回路18と、A/Dコンバータ19とを有する。
【0019】
CPU10は、シーク動作時のフィードバック制御(速度制御)及び偏心追従フィードフォワード制御を含む本実施形態のヘッド位置決め制御を行なうメイン要素である。メモリは、後述する偏心学習値などのヘッド位置決め制御に使用する制御情報を格納するフラッシュEEPROM11と、CPU10のワークメモリであるRAM12と、CPU10のプログラムを格納するROM13を含む。
【0020】
ディスクコントローラ14は、ディスクドライブとホストシステムとのインターフェースであり、リード/ライトデータやコマンドの転送を制御する。バッフアメモリ15は、ディスクコントローラ14によりアクセスされるDRAMであり、リード/ライトデータを一時的に格納する。
【0021】
ヘッドアンプ16は、ヘッド3A〜3Dとの間でリード/ライト信号を入出力するプリアンプである。R/Wチャネル17は、リード/ライト信号を処理する信号処理回路であり、データ及び本実施形態に関係するサーボデータを処理する。具体的には、R/Wチャネル17は、ヘッドにより読出されたサーボデータ信号からセクタパルス、セクタデータ、シリンダデータ(トラックアドレス)、サーボバーストデータなどを抽出する。
【0022】
サーボ処理回路18はゲートアレイからなり、R/Wチャネル17から抽出されたセクタデータやシリンダデータを入力し、CPU10に送出する。また、サーボ処理回路18は、サーボバーストデータをデコードするためのタイミング信号をR/Wチャネル17に供給する。A/Dコンバータ19は、R/Wチャネル17から抽出されたサーボバーストデータ信号をディジタル値に変換して、CPU10に出力する。
【0023】
(本実施形態の動作原理)
以下、主として図2のフローチャートを参照して、本実施形態のヘッド位置決め制御の動作原理を説明する。
【0024】
まず図2に示すように、ホストシステムからシーク命令を受信すると、ディスクドライブでは、アクセス対象の目標位置を示すシリンダデータ、セクタアドレス、及びヘッド番号(H0〜H3)が設定される。ヘッド番号が設定されると、対応するメディア(ディスク面1A〜1D)が特定される。
【0025】
R/Wチャネル17は、ヘッドにより読出されたサーボデータ信号からセクタパルスを抽出し、ディスクコントローラ14に出力する。このセクタパルスが検出されると、HDC14からCPU10へ割り込み信号が送出される。これに応じて、CPU10は、割り込み処理を開始し、サーボデータに基づいて制御操作量を算出し、D/Aコンバータ8を介してVCMドライバ6の駆動電流を設定する。このVCMドライバ6からの駆動電流により、VCM5が駆動されて、アクチュエータ4がヘッド3A〜3Dを黙秘用位置に向かって移動させる。ヘッドの移動に伴なって、設定されたメディア上から次の位置に記録されたサーボデータがヘッドから読出されることにより、CPU10はフィードバック制御を実行することになる。
【0026】
ここで、ヘッド位置決め制御では、通常のオントラック制御(トラック追従制御)時に、ヘッドはトラック偏心に追従している。このため、CPU10は、観測できる情報としては偏心を含むトラック位置からの位置誤差のみであり、メディアから見たヘッドの速度情報を観測することはできない。
【0027】
そこで、CPU10は、図2のサンプル0に示すように、セクタアドレスをサーボ処理回路18から取得すると、フラッシュEEPROM11に予め格納されているセクタアドレス毎の偏心学習値を使用して、例えばヘッド3A(ヘッド番号H0とする)のメディア上での速度を推定する(ステップS1〜S3)。
【0028】
具体的には、偏心学習値は、位置誤差量をフーリエ変換して求めたメディアの回転周期に同期した正弦波の係数(K1,K2)、及びセクタアドレス毎の正弦波テーブル値(sin(x)、cos(x))として、フラッシュEEPROM11に格納されている。
【0029】
ここで、CPU10が算出する制御操作量は、VCM5に供給する駆動電流値に比例してるので、ヘッドの加速度(acc)に比例する。この関係式(1)を以下に示す。
【0030】
acc = K1 * sin(x) + K2 * cos(x)…(1)
偏心学習値はオントラック時の加速度なので、前記式(1)を積分すればオントラック時の速度(VEL)に比例した値を、下記式(2)により計算することが出来る。
【0031】
VEL=K2 * sin(x) − K1 * cos(x)…(2)
このようなヘッド3A(ヘッド番号H0)のメディア上での速度を推定することにより、CPU10は、シーク開始位置から目標位置までのシーク距離に基づいた目標速度を算出して、前記の速度フィードバック制御(フィルタ制御)及び偏心追従フィードフォワード制御を実行する(ステップS4,S5)。
【0032】
ここで、図3に示すように、通常では、トラック偏心量はメディア毎に異なるため、このメディアの偏心差により、偏心成分の振幅と位相はヘッド(H0〜H3)毎に差が存在する。このヘッド間の偏心差が原因で、各メディア1A〜1Dの同一シリンダでのヘッドチェンジ・シーク動作でも、シーク開始のセクタ位置によりシーク距離と目標速度が異なる。
【0033】
従って、CPU10は、偏心追従フィードフォワード制御より生じるメディア間の目標速度誤差を補正するために、メディア上でのヘッドの速度を推定する必要がある。即ち、例えばヘッド3A(ヘッド番号H0)からヘッド3C(ヘッド番号H2)にヘッドを切替えてシーク動作を実行するヘッドチェンジ・シーク動作時に、ヘッドチェンジ後の最初のサンプル(サンプル1)では、ヘッド速度を計算するために必要な連続した位置情報(サーボデータ)を取得できない。
【0034】
そこで、図2のサンプル1に示すように、CPU10は、前記式(2)を使用して、ヘッドチェンジ後のヘッド3C(ヘッド番号H2とする)のメディア上での速度(VEL2)を推定する(ステップS10〜S12)。即ち、セクタアドレスをサーボ処理回路18から取得すると、フラッシュEEPROM11に予め格納されているセクタアドレス毎の偏心学習値を使用して速度推定を実行する。
【0035】
さらに、CPU10は、同一シリンダでのヘッドチェンジ前後のヘッド3A(ヘッド番号H0)の推定速度(VEL1)と、当該推定速度(VEL2)との差分を求めて、目標速度の補正に必要な加速度(ACC)を算出する(ステップS13)。さらに、CPU10は、当該加速度(ACC)にゲインをかけて出力することにより、VCM5に供給する駆動電流値を設定する(ステップS14)。この場合、最適ゲインは、固定のシーク距離で平均シーク時間が一番短くなるゲイン値を使用する。
【0036】
このようなヘッドチェンジ・シーク動作時に、ヘッドチェンジ後のヘッド3C(ヘッド番号H2)のメディア上での速度を推定することにより、CPU10は、シーク開始位置から目標位置までのシーク距離に基づいた目標速度を補正して、前記の速度フィードバック制御(フィルタ制御)及び偏心追従フィードフォワード制御を実行する(サンプル2)。
【0037】
なお、上記式(1)と(2)はメディアの回転周期を基本周波数としての一次成分のみの計算になっているが、これは偏心学習と同じ次数で行えるので、高次の速度推定も可能である。
【0038】
以上のように本実施形態のヘッド位置決め制御方法であれば、メディア間で異なる偏心量に伴なうシーク動作時の目標速度差を補正することが可能になる。具体的には、図6で示すように、ヘッドチェンジ・シーク動作時に、ヘッド間での目標位置の差は少なくても、偏心の位相差により目標速度に誤差があるため、当該目標速度の補正をしない場合には、オーバーシュートを起こす。これに対して、図7に示すように、目標速度差を補正する本実施形態の制御方法であれば、目標位置(位置誤差0)に対する安定したセトリングを実現することができる。
【0039】
図4及び図5は、本実施形態の効果として、平均ライトシーク時間に関する特性を説明するための図である。即ち、図4は、ヘッド番号H0からヘッド番号H2へのヘッドチェンジ・シーク動作において、目標速度の補正をしない制御方法でのシーク時間の特性40と、目標速度差を補正する本実施形態の制御方法でのシーク時間の特性41を示す。また、図5は、ヘッド番号H0からヘッド番号H3へのヘッドチェンジ・シーク動作において、目標速度の補正をしない制御方法でのシーク時間の特性50と、目標速度差を補正する本実施形態の制御方法でのシーク時間の特性51を示す。図4及び図5からは、平均的なシーク時間は、近距離シークほどシーク時間が短縮されることが確認できる。シーク短縮時間は、メディア間の偏心差に依存するが、同一シリンダではおよそ1msのシーク時間短縮ができる。
【0040】
(変形例)
本実施形態の変形例として、ディスクドライブの製造検査時に、内周ストッパにアクチュエータ4を押し付けて、ヘッド3A〜3D毎に偏心量を測定して、当該偏心量の微分値をセクタ毎にフラッシュEEPROM11に保存する。CPU10は、ヘッドチェンジ前後の各ヘッドの推定速度を当該微分値として算出する。そして、CPU10は、ヘッドチェンジ前後のセクタアドレスからヘッドチェンジ前の推定速度と、ヘッドチェンジ後の推定速度との差を求める方法でもよい。なお、推定速度差を求めた後、ヘッドチェンジ後の目標速度差の補正については、本実施形態と同様の方法により行なう。
【0041】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【0042】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、偏心追従フィードフォワード制御を含むヘッド位置決め制御において、特にヘッドチェンジ・シーク動作時にメディア間の偏心差に伴なう外乱を抑制し、安定したヘッド位置決め制御を実現することができる。これにより、ヘッドチェンジ・シーク動作時でのシーク時間の短縮化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に関するディスクドライブの要部を示すブロック図
【図2】本実施形態に関するヘッド位置決め制御の手順を説明するためのフローチャート。
【図3】本実施形態に関するヘッド間の偏心量の相違を説明するための図。
【図4】本実施形態に関するヘッド位置決め制御方法の効果としてシーク時間の短縮を説明するための図。
【図5】本実施形態に関するヘッド位置決め制御方法の効果としてシーク時間の短縮を説明するための図。
【図6】本実施形態に関するヘッド位置決め制御方法の効果としてセトリング状態を説明するための図。
【図7】本実施形態に関するヘッド位置決め制御方法の効果としてセトリング状態を説明するための図。
【符号の説明】
1…ディスク媒体、1A〜1D…ディスク面(メディア)、
2…スピンドルモータ(SPM)、3A〜3D…ヘッド、4…アクチュエータ、
5…ボイスコイルモータ(VCM)、6…VCMドライバ、
10…マイクロプロセッサ(CPU)、11…フラッシュEEPROM、
14…ディスクコントローラ、17…リード/ライト(R/W)チャネル、
18…サーボ処理回路。
【発明の属する技術分野】
本発明は、一般的にはディスク記憶装置の分野に関し、特に、ヘッドチェンジ・シーク動作時でのヘッド位置決め制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般的に、ハードディスクドライブを代表とするディスクドライブでは、当該ドライブの組み立て時に、ディスク媒体(以下単にディスク)上に、例えば専用装置であるサーボトラックライタ(STW)により、サーボデータが記録される。サーボデータが記録されたディスクは、スピンドルモータ(SPM)に取り付けられた状態で、ドライブの内部に組み込まれる。
【0003】
このようなドライブの組み立て工程時に、例えばSTWによるサーボデータの書込み時でのライトヘッドの位置決め精度の不良や、SPMに対してディスクを取り付けするときの位置ずれなどにより、ディスク上に構成されるトラック(サーボトラック)の形状は、SPMの中心に対して真円形状ではなく偏心を有することが確認されている。このトラック偏心の値(トラック偏心量)は、SPMの回転に同期しているため、いわゆる学習動作により測定された偏心学習値を使用することにより、次回からトラック偏心量を予測することが可能である(例えば、特許文献1を参照)。
【0004】
【特許文献1】
特開2000−195202号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
前記の先行技術の方法は、フーリエ変換による偏心学習動作を実行して、SPMの回転数に同期した周波数成分の偏心量を求め、フィードフォワード制御を使用して偏心に追従する偏心追従フィードフォワード制御を行なう。
【0006】
ところで、ディスクドライブでは、ディスクのディスク面(以下メディアと表記する場合がある)毎にヘッドが設けられている。即ち、例えば2枚のディスクが組み込まれている場合には、4面のメディアに対応する4個のヘッドが設けられている。通常では、トラック偏心はメディア毎に異なるため、このメディアの偏心差により、偏心成分の振幅と位相はヘッド毎に差が存在する。
【0007】
ディスクドライブでは、各ヘッドは同一のアクチュエータ機構により、同時に移動し、アクセス対象のメディアに従って、ヘッドを切替えるヘッドチェンジが実行される。即ち、ドライブのメイン制御装置であるマイクロプロセッサ(CPU)は、アクセス対象のメディアに対応するヘッドの位置決め制御を実行する。
【0008】
位置決め制御では、ヘッドを目標位置(メディア上の目標トラック)まで移動させるシーク動作が含まれる。シーク動作では、CPUは、ヘッドの速度を検出し、目標速度(シーク距離に応じて算出)との誤差を補正する速度制御(フィードバック制御)を実行する。このシーク動作において、前記のような偏心追従フィードフォワード制御による補償処理が実行される。
【0009】
しかしながら、先行技術における偏心追従フィードフォワード制御は、アクセス対象のメディアの切替えに伴なうヘッドチェンジ・シーク動作時には、目標速度の補正を実行していない。
【0010】
即ち、前述したように、メディアの偏心差に従って、ヘッド毎に偏心成分の振幅と位相は異なる。従って、ヘッドチェンジ・シーク動作時には、偏心追従制御に必要な目標速度が異なるが、この目標速度の誤差が外乱として影響し、制御の過渡応答が生じていわゆるオーバーシュートによるセトリング悪化が発生する。
【0011】
そこで、本発明の目的は、特にヘッドチェンジ・シーク動作時にメディア間の偏心差に伴なう外乱を抑制し、安定したヘッド位置決め制御を実現することにある。
【0012】
【課題を解決するための手段】
本発明の観点は、ヘッドチェンジ・シーク動作時に、メディア間の偏心差に伴なう目標速度の誤差を補正する機能を有するヘッド位置決め制御方法に関する。
【0013】
本発明の観点に従ったヘッド位置決め制御方法は、ディスク媒体上のトラック偏心量に応じた偏心追従フィードフォワード制御を含むヘッド位置決め制御方法であって、位置決め制御対象であるヘッドを切替えてシーク動作を実行するヘッドチェンジ・シーク動作時に、ディスク媒体上での当該制御対象のヘッドの移動速度を、予め用意された偏心学習値を使用して推定する速度推定ステップと、前記推定されたヘッドの移動速度に基づいて目標速度を算出するステップとを有するものである。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【0015】
図1は、本実施形態に関するディスクドライブの要部を示すブロック図である。
【0016】
本実施形態のディスクドライブは、便宜的に2枚のディスク1と、各ディスク面(メディア)1A〜1Dに対応する4個のヘッド3A〜3Dとを有する。ヘッド3A〜3Dは、それぞれヘッド番号H0〜H3が割り当てられており、同一のアクチュエータ4に搭載されている。アクチュエータ4は、ボイルコイルモータ(VCM)5によりディスク1の半径方向に移動可能になっている。
【0017】
ディスク1はSPM2に取り付けられて、高速回転している。SPM2及びVCM5は、それぞれSPMドライバ7及びVCMドライバ6により駆動される。SPMドライバ7及びVCMドライバ6は、CPU10により出力される制御操作量をD/Aコンバータ8,9により変換される電圧信号に従って、駆動電流を制御される。
【0018】
ディスクドライブは、ディスク1及びヘッドを含むドライブ機構と共に、CPU10を含む制御・回路系を有する。制御・回路系は、CPU10がアクセスするメモリ11〜13と、ディスクコントローラ14と、バッフアメモリ15と、ヘッドアンプ16と、リード/ライト(R/W)チャネル17と、サーボ処理回路18と、A/Dコンバータ19とを有する。
【0019】
CPU10は、シーク動作時のフィードバック制御(速度制御)及び偏心追従フィードフォワード制御を含む本実施形態のヘッド位置決め制御を行なうメイン要素である。メモリは、後述する偏心学習値などのヘッド位置決め制御に使用する制御情報を格納するフラッシュEEPROM11と、CPU10のワークメモリであるRAM12と、CPU10のプログラムを格納するROM13を含む。
【0020】
ディスクコントローラ14は、ディスクドライブとホストシステムとのインターフェースであり、リード/ライトデータやコマンドの転送を制御する。バッフアメモリ15は、ディスクコントローラ14によりアクセスされるDRAMであり、リード/ライトデータを一時的に格納する。
【0021】
ヘッドアンプ16は、ヘッド3A〜3Dとの間でリード/ライト信号を入出力するプリアンプである。R/Wチャネル17は、リード/ライト信号を処理する信号処理回路であり、データ及び本実施形態に関係するサーボデータを処理する。具体的には、R/Wチャネル17は、ヘッドにより読出されたサーボデータ信号からセクタパルス、セクタデータ、シリンダデータ(トラックアドレス)、サーボバーストデータなどを抽出する。
【0022】
サーボ処理回路18はゲートアレイからなり、R/Wチャネル17から抽出されたセクタデータやシリンダデータを入力し、CPU10に送出する。また、サーボ処理回路18は、サーボバーストデータをデコードするためのタイミング信号をR/Wチャネル17に供給する。A/Dコンバータ19は、R/Wチャネル17から抽出されたサーボバーストデータ信号をディジタル値に変換して、CPU10に出力する。
【0023】
(本実施形態の動作原理)
以下、主として図2のフローチャートを参照して、本実施形態のヘッド位置決め制御の動作原理を説明する。
【0024】
まず図2に示すように、ホストシステムからシーク命令を受信すると、ディスクドライブでは、アクセス対象の目標位置を示すシリンダデータ、セクタアドレス、及びヘッド番号(H0〜H3)が設定される。ヘッド番号が設定されると、対応するメディア(ディスク面1A〜1D)が特定される。
【0025】
R/Wチャネル17は、ヘッドにより読出されたサーボデータ信号からセクタパルスを抽出し、ディスクコントローラ14に出力する。このセクタパルスが検出されると、HDC14からCPU10へ割り込み信号が送出される。これに応じて、CPU10は、割り込み処理を開始し、サーボデータに基づいて制御操作量を算出し、D/Aコンバータ8を介してVCMドライバ6の駆動電流を設定する。このVCMドライバ6からの駆動電流により、VCM5が駆動されて、アクチュエータ4がヘッド3A〜3Dを黙秘用位置に向かって移動させる。ヘッドの移動に伴なって、設定されたメディア上から次の位置に記録されたサーボデータがヘッドから読出されることにより、CPU10はフィードバック制御を実行することになる。
【0026】
ここで、ヘッド位置決め制御では、通常のオントラック制御(トラック追従制御)時に、ヘッドはトラック偏心に追従している。このため、CPU10は、観測できる情報としては偏心を含むトラック位置からの位置誤差のみであり、メディアから見たヘッドの速度情報を観測することはできない。
【0027】
そこで、CPU10は、図2のサンプル0に示すように、セクタアドレスをサーボ処理回路18から取得すると、フラッシュEEPROM11に予め格納されているセクタアドレス毎の偏心学習値を使用して、例えばヘッド3A(ヘッド番号H0とする)のメディア上での速度を推定する(ステップS1〜S3)。
【0028】
具体的には、偏心学習値は、位置誤差量をフーリエ変換して求めたメディアの回転周期に同期した正弦波の係数(K1,K2)、及びセクタアドレス毎の正弦波テーブル値(sin(x)、cos(x))として、フラッシュEEPROM11に格納されている。
【0029】
ここで、CPU10が算出する制御操作量は、VCM5に供給する駆動電流値に比例してるので、ヘッドの加速度(acc)に比例する。この関係式(1)を以下に示す。
【0030】
acc = K1 * sin(x) + K2 * cos(x)…(1)
偏心学習値はオントラック時の加速度なので、前記式(1)を積分すればオントラック時の速度(VEL)に比例した値を、下記式(2)により計算することが出来る。
【0031】
VEL=K2 * sin(x) − K1 * cos(x)…(2)
このようなヘッド3A(ヘッド番号H0)のメディア上での速度を推定することにより、CPU10は、シーク開始位置から目標位置までのシーク距離に基づいた目標速度を算出して、前記の速度フィードバック制御(フィルタ制御)及び偏心追従フィードフォワード制御を実行する(ステップS4,S5)。
【0032】
ここで、図3に示すように、通常では、トラック偏心量はメディア毎に異なるため、このメディアの偏心差により、偏心成分の振幅と位相はヘッド(H0〜H3)毎に差が存在する。このヘッド間の偏心差が原因で、各メディア1A〜1Dの同一シリンダでのヘッドチェンジ・シーク動作でも、シーク開始のセクタ位置によりシーク距離と目標速度が異なる。
【0033】
従って、CPU10は、偏心追従フィードフォワード制御より生じるメディア間の目標速度誤差を補正するために、メディア上でのヘッドの速度を推定する必要がある。即ち、例えばヘッド3A(ヘッド番号H0)からヘッド3C(ヘッド番号H2)にヘッドを切替えてシーク動作を実行するヘッドチェンジ・シーク動作時に、ヘッドチェンジ後の最初のサンプル(サンプル1)では、ヘッド速度を計算するために必要な連続した位置情報(サーボデータ)を取得できない。
【0034】
そこで、図2のサンプル1に示すように、CPU10は、前記式(2)を使用して、ヘッドチェンジ後のヘッド3C(ヘッド番号H2とする)のメディア上での速度(VEL2)を推定する(ステップS10〜S12)。即ち、セクタアドレスをサーボ処理回路18から取得すると、フラッシュEEPROM11に予め格納されているセクタアドレス毎の偏心学習値を使用して速度推定を実行する。
【0035】
さらに、CPU10は、同一シリンダでのヘッドチェンジ前後のヘッド3A(ヘッド番号H0)の推定速度(VEL1)と、当該推定速度(VEL2)との差分を求めて、目標速度の補正に必要な加速度(ACC)を算出する(ステップS13)。さらに、CPU10は、当該加速度(ACC)にゲインをかけて出力することにより、VCM5に供給する駆動電流値を設定する(ステップS14)。この場合、最適ゲインは、固定のシーク距離で平均シーク時間が一番短くなるゲイン値を使用する。
【0036】
このようなヘッドチェンジ・シーク動作時に、ヘッドチェンジ後のヘッド3C(ヘッド番号H2)のメディア上での速度を推定することにより、CPU10は、シーク開始位置から目標位置までのシーク距離に基づいた目標速度を補正して、前記の速度フィードバック制御(フィルタ制御)及び偏心追従フィードフォワード制御を実行する(サンプル2)。
【0037】
なお、上記式(1)と(2)はメディアの回転周期を基本周波数としての一次成分のみの計算になっているが、これは偏心学習と同じ次数で行えるので、高次の速度推定も可能である。
【0038】
以上のように本実施形態のヘッド位置決め制御方法であれば、メディア間で異なる偏心量に伴なうシーク動作時の目標速度差を補正することが可能になる。具体的には、図6で示すように、ヘッドチェンジ・シーク動作時に、ヘッド間での目標位置の差は少なくても、偏心の位相差により目標速度に誤差があるため、当該目標速度の補正をしない場合には、オーバーシュートを起こす。これに対して、図7に示すように、目標速度差を補正する本実施形態の制御方法であれば、目標位置(位置誤差0)に対する安定したセトリングを実現することができる。
【0039】
図4及び図5は、本実施形態の効果として、平均ライトシーク時間に関する特性を説明するための図である。即ち、図4は、ヘッド番号H0からヘッド番号H2へのヘッドチェンジ・シーク動作において、目標速度の補正をしない制御方法でのシーク時間の特性40と、目標速度差を補正する本実施形態の制御方法でのシーク時間の特性41を示す。また、図5は、ヘッド番号H0からヘッド番号H3へのヘッドチェンジ・シーク動作において、目標速度の補正をしない制御方法でのシーク時間の特性50と、目標速度差を補正する本実施形態の制御方法でのシーク時間の特性51を示す。図4及び図5からは、平均的なシーク時間は、近距離シークほどシーク時間が短縮されることが確認できる。シーク短縮時間は、メディア間の偏心差に依存するが、同一シリンダではおよそ1msのシーク時間短縮ができる。
【0040】
(変形例)
本実施形態の変形例として、ディスクドライブの製造検査時に、内周ストッパにアクチュエータ4を押し付けて、ヘッド3A〜3D毎に偏心量を測定して、当該偏心量の微分値をセクタ毎にフラッシュEEPROM11に保存する。CPU10は、ヘッドチェンジ前後の各ヘッドの推定速度を当該微分値として算出する。そして、CPU10は、ヘッドチェンジ前後のセクタアドレスからヘッドチェンジ前の推定速度と、ヘッドチェンジ後の推定速度との差を求める方法でもよい。なお、推定速度差を求めた後、ヘッドチェンジ後の目標速度差の補正については、本実施形態と同様の方法により行なう。
【0041】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【0042】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、偏心追従フィードフォワード制御を含むヘッド位置決め制御において、特にヘッドチェンジ・シーク動作時にメディア間の偏心差に伴なう外乱を抑制し、安定したヘッド位置決め制御を実現することができる。これにより、ヘッドチェンジ・シーク動作時でのシーク時間の短縮化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に関するディスクドライブの要部を示すブロック図
【図2】本実施形態に関するヘッド位置決め制御の手順を説明するためのフローチャート。
【図3】本実施形態に関するヘッド間の偏心量の相違を説明するための図。
【図4】本実施形態に関するヘッド位置決め制御方法の効果としてシーク時間の短縮を説明するための図。
【図5】本実施形態に関するヘッド位置決め制御方法の効果としてシーク時間の短縮を説明するための図。
【図6】本実施形態に関するヘッド位置決め制御方法の効果としてセトリング状態を説明するための図。
【図7】本実施形態に関するヘッド位置決め制御方法の効果としてセトリング状態を説明するための図。
【符号の説明】
1…ディスク媒体、1A〜1D…ディスク面(メディア)、
2…スピンドルモータ(SPM)、3A〜3D…ヘッド、4…アクチュエータ、
5…ボイスコイルモータ(VCM)、6…VCMドライバ、
10…マイクロプロセッサ(CPU)、11…フラッシュEEPROM、
14…ディスクコントローラ、17…リード/ライト(R/W)チャネル、
18…サーボ処理回路。
Claims (6)
- ディスク媒体上のトラック偏心量に応じた偏心追従フィードフォワード制御を含むヘッド位置決め制御方法であって、
位置決め制御対象であるヘッドを切替えてシーク動作を実行するヘッドチェンジ・シーク動作時に、ディスク媒体上での当該制御対象のヘッドの移動速度を、予め用意された偏心学習値を使用して推定する速度推定ステップと、
前記推定されたヘッドの移動速度に基づいて目標速度を算出するステップと
を有する手順を具備したことを特徴とするヘッド位置決め制御方法。 - 前記速度推定ステップは、フーリエ変換により算出された前記偏心学習値を使用して、前記ヘッドの移動速度を算出することを特徴とする請求項1に記載のヘッド位置決め制御方法。
- 前記速度推定ステップは、予め前記ディスク媒体のディスク面毎に測定した前記トラック偏心量を微分して、ヘッドの移動速度を算出することを特徴とする請求項1に記載のヘッド位置決め制御方法。
- ディスク媒体の各ディスク面毎に設けられた各ヘッドと、
前記各ヘッドを搭載して、それぞれに対応する前記各ディスク面上の半径方向にシークさせるアクチュエータ機構と、
前記アクチュエータ機構を制御して、前記各ヘッドを前記各ディスク面上の目標位置までシークさせるヘッド位置決め制御手段とを具備し、
前記ヘッド位置決め制御手段は、
前記各ディスク面上のトラック偏心量に応じた偏心追従フィードフォワード制御を実行する手段と、
位置決め制御対象であるヘッドを切替えてシーク動作を実行するヘッドチェンジ・シーク動作時に、対応するディスク面上での当該制御対象のヘッドの移動速度を、予め用意された偏心学習値を使用して推定する速度推定手段と、
前記推定されたヘッドの移動速度に基づいて目標速度を算出する手段と
を有することを特徴とするディスク記憶装置。 - 前記速度推定手段は、フーリエ変換により算出された前記偏心学習値を使用して、前記ヘッドの移動速度を算出することを特徴とする請求項4に記載のディスク記憶装置。
- 前記速度推定手段は、予め前記ディスク媒体のディスク面毎に測定した前記トラック偏心量を微分して、ヘッドの移動速度を算出することを特徴とする請求項4に記載のディスク記憶装置。
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JP2006331617A (ja) * | 2005-05-26 | 2006-12-07 | Samsung Electronics Co Ltd | ハードディスクドライブのトラック探索制御方法,それを記録する記録媒体,ハードディスク及びコンピュータ |
JP2008204578A (ja) * | 2007-02-22 | 2008-09-04 | Fujitsu Ltd | ヘッド位置制御装置及び媒体記憶装置 |
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-
2003
- 2003-07-11 JP JP2003195884A patent/JP2005032337A/ja active Pending
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