JP2023031156A - 位置推定システム、クラスタ位置推定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】集積された荷台を自動的にクラスタリングして、クラスタ単位で荷台の位置を把握するシステムを提供する。【解決手段】取得したアクセスポイントの識別子と、荷台に設置された通信端末を識別する端末ＩＤとを含むメッセージを管理サーバに送信する複数の通信端末と、管理サーバと、アクセスポイントの位置を示す位置情報と識別子とを対応付けて記憶する位置情報サーバとを含むシステムにおいて、管理サーバは、複数の通信端末から送信されたメッセージを受信し、メッセージを端末ＩＤごとに逐次更新して記憶し、記憶したメッセージに含まれる識別子に基いて、複数のメッセージを各クラスタにクラスタリングする。各クラスタに含まれる識別子を位置情報サーバに送信して、識別子に対応付けられている位置情報を要求し、位置情報サーバから送信された位置情報が示す位置を、各クラスタに含まれるメッセージを送信した通信端末の位置として推定する。【選択図】図２６

Description

本発明は、荷物の搬送に用いられるコンテナ、カゴ台車又はパレット等（以下、単に「荷台」という）の現在位置を推定する技術に関し、特に倉庫、集積場等の拠点で集積される複数の荷台の現在位置を効率的に管理できるようにする技術に関する。

従来から、荷台の現在位置を効率的に管理する技術が求められている。特許文献１には、複数のＷｉＦｉアクセスポイント（「ＡＰ」ともいう）から送信された信号を無線で受信し、それぞれの信号に含まれる識別子であるＭＡＣアドレスを取得し、各ＭＡＣアドレスに対応付けられているＷｉＦｉアクセスポイントの位置情報をデータベースから抽出することで、現在位置を推定する技術が開示されている。

特許文献２には、車両やコンテナに搭載した通信端末からＩＤを読み取り、グループ単位で車両及びコンテナを管理する技術が開示されている。

特表２０１２－５２５５６９号公報 特開２０２１－６０７４３号公報

ところで、特許文献１に開示されている発明を用いて荷台の位置管理をする場合、荷台ごとに位置情報をデータベースから抽出するため、荷台の数が増えれば増えるほど、データベースへのアクセス回数が増加する。係るデータベースは、アクセス回数に応じて課金額が増えるため、アクセス回数を抑えることが望ましい。

そこで、グループ単位で荷台の位置を管理することが考えられるが、特許文献２に開示されている方法では、荷台が集積されている現場に、管理作業員を配置する必要がある。具体的には、管理作業員がリーダー等の装置を用いて複数の荷台のＩＤを読み取り、これらの荷台がグループであることを確定する指示を行うことで荷台のグループを決定する作業を要する。

本発明は、現場で管理作業員が荷台のグループを確認することなく、集積された荷台を自動的にクラスタリングし、クラスタ単位で荷台の位置を把握して管理することができるシステムを提供することを目的とする。

（１）上記課題を解決するために、本開示の一態様である位置推定システムは、取得した１または複数のアクセスポイントの識別子と、各通信端末を識別する端末ＩＤとを含むメッセージを、管理サーバに逐次送信する複数の通信端末と、管理サーバと、アクセスポイントの位置を示す位置情報と識別子とを対応付けて記憶する位置情報サーバとを含む位置推定システムである。管理サーバは、サーバ受信部、サーバ記憶部、クラスタリング部、位置要求部、位置推定部を備える。サーバ受信部は、複数の通信端末から逐次送信されたメッセージを受信する。サーバ記憶部は、メッセージを端末ＩＤごとに逐次更新して記憶する。クラスタリング部は、記憶したメッセージに含まれる識別子に基いて、複数のメッセージをグループ化したクラスタにクラスタリングする。位置要求部は、クラスタに含まれる識別子を位置情報サーバに送信し、識別子に対応付けられている位置情報を要求する。位置推定部は、位置情報サーバから送信された位置情報を受信し、位置情報が示す位置を、クラスタに含まれるメッセージの送信元である通信端末の推定位置として推定する。

（２）（１）の位置推定システムは、更に、地図記憶部、表示部を備えていてもよい。地図記憶部は、地図を表す地図情報を記憶する。表示部は、地図情報に基いて地図を表示し、表示した地図の推定位置に、クラスタを示すアイコンを重畳して表示する。

（３）（２）の位置推定システムは、更に、計数部を備えていてもよい。計数部は、クラスタに含まれるメッセージの数を通信端末の数として計数する。表示部は、計数部が計数した数を重畳して地図に表示してもよい。

（４）（２）または（３）の位置推定システムは、更に、ユーザ端末を含んでいてもよい。ユーザ端末は、地図記憶部、表示部、ユーザ端末通信部を備える。ユーザ端末通信部は、管理サーバから、推定位置を含む推定情報を受信してもよい。

（５）（１）から（４）のいずれかの位置推定システムの通信端末は、取得部、記憶部、優先識別子記憶部、送信部を備えていてもよい。取得部は、識別子を含む信号を無線送信する複数の前記アクセスポイントから、信号を受信して識別子を逐次取得する。記憶部は、識別子を記憶する。優先識別子記憶部は、優先して選択すべき識別子を示す優先識別子を記憶する。送信部は、識別子のうち、優先識別子と一致するものを優先して選択し、所定数の識別子と、端末ＩＤとを含むメッセージを管理サーバに逐次送信する。

（６）（１）から（５）のいずれかの位置推定システムの通信端末は、荷台または移動体に設置され、位置推定部は、荷台または移動体の位置を推定してもよい。

（７）上記課題を解決するために、本開示の一態様であるクラスタ位置推定方法は、１または複数のアクセスポイントの識別子と、各通信端末を識別する端末ＩＤとを含むメッセージを、複数の通信端末から受信し、メッセージを端末ＩＤごとに逐次更新して記憶し、記憶したメッセージに含まれる識別子に基いて、複数のメッセージをグループ化したクラスタにクラスタリングし、クラスタに含まれる識別子を用いて、アクセスポイントの位置を示す位置情報と、アクセスポイントの識別子とを対応付けて記憶するデータベースから、対応付けられた位置情報を抽出し、抽出した位置情報が示す位置を、クラスタに含まれるメッセージの送信元である通信端末の位置として推定する。

本発明を適用した位置推定システムを用いれば、管理作業員が荷台のグループ分けを現場で確認する必要がなくなり、位置情報のデータベースへのアクセス回数も削減することができる。

位置推定システム１００の構成の一例を示す図である。 荷台１ａ、荷台１ｂ、荷台１ｃを集積した荷台群１０ａの一例を示す図である。 荷台１ａに設置された通信端末１１の機能構成の一例を示す図である。 管理サーバ５０の機能構成の一例を示す図である。 管理サーバ５０のハードウェア構成の一例を示す図である。 位置情報サーバ６０の機能構成の一例を示す図である。 ユーザ端末７０の機能構成の一例を示す図である。 優先識別子記憶部１４１に記憶する優先識別子の一例を示す図である。 通信端末１１ａが取得したアクセスポイント識別子の一例を示す図である。 通信端末１１ｂが取得したアクセスポイント識別子の一例を示す図である。 通信端末１１ｃが取得したアクセスポイント識別子の一例を示す図である。 通信端末１１ｄが取得したアクセスポイント識別子の一例を示す図である。 通信端末１１ｅが取得したアクセスポイント識別子の一例を示す図である。 通信端末１１ｆが取得したアクセスポイント識別子の一例を示す図である。 各通信端末１１が送信する上りメッセージのデータ構造の一例を示す図である。 各通信端末１１から受信した上りメッセージの一例を示す図である。 各通信端末１１から受信した上りメッセージにクラスタＩＤを付加した一例を示す図である。 各クラスタに含まれるアクセスポイント識別子の一例を示す図である。 アクセスポイント識別子とアクセスポイントの位置情報とを対応付けたテーブルの一例を示す図である。 各クラスタの位置として推定された位置情報の一例を示す図である。 倉庫の識別情報である倉庫ＩＤと、倉庫の位置を示す位置情報とを対応付けたテーブルの一例を示す図である。 倉庫の位置情報と一致したクラスタのクラスタＩＤと、クラスタに含まれる通信端末１１の数、すなわち荷台数とを対応付けた情報の一例を示す図である。 倉庫外にあるものとして抽出されたクラスタとその位置情報の一例を示す図である。 ユーザＩＤと対応付けられている端末ＩＤの一例を示す図である。 管理サーバ５０からユーザ端末７０に送信する推定情報の一例を示す図である。 位置推定システム１００の動作の一例を示すシーケンス図である。 位置推定システム１００の動作の一例を示すシーケンス図である。 ユーザ端末７０の表示部７５に推定した各荷台の位置を地図上に表示した一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。

［位置推定システム１００の概要］
図１に示す位置推定システム１００は、構成要素として、複数の荷台１ａ～１ｆ（以下、これらを総称する場合、荷台１という）にそれぞれ設置された通信端末１１ａ～１１ｆ（以下、これらを総称する場合、通信端末１１という）、基地局４０、管理サーバ５０、位置情報サーバ６０、ユーザ端末装置７０、ネットワーク８０を含む。

荷台１の集積場である第１倉庫２１、第２倉庫２２の内部、或いはその周辺には、アクセスポイント３０ａ～３０ｊ（以下、これらを総称する場合、アクセスポイント３０という）が設置されている。アクセスポイント３０は、通信ネットワークの末端で、通信機能を備えたコンピュータ等からの接続要求を受け付け、通信ネットワークとコンピュータ等との仲介をする機能を有する。アクセスポイント３０は、それぞれルーター機能を備えてもよいし、複数のアクセスポイント３０のうちのいずれか１つがルーター機能を備えて、インターネットと接続してもよい。

アクセスポイント３０は、５ＧＨｚ帯のＷｉ－Ｆｉ規格「１１ａｘ、１１ａｃ、１１ｎ／ａ、１１ａ」、２．４ＧＨｚ帯のＷｉ－Ｆｉ規格「１１ａｘ、１１ｎ／ｇ、１１ｇ、１１ｂ」のいずれかに対応した無線信号を送受信する機能を有する。アクセスポイント３０は、Ｗｉ－Ｆｉ規格以外の他の通信規格に対応した無線信号を送受信することができるものであってもよい。

アクセスポイント３０は、コンピュータ等からの接続要求を受け付けるために、予め自身の識別子であるアクセスポイント識別子を含む無線信号（ビーコンともいう。）を定期的に送信する。アクセスポイント識別子は、個々のアクセスポイント３０を識別するＭＡＣアドレスである。

なお、ＭＡＣアドレス以外に、後述する位置情報管理サーバ６０が、アクセスポイント３０の位置情報と対応付けた識別情報を特定することができる情報であれば、どのような形態の情報でもよい。例えば、ＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｓｅｔ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）でもよい。

荷台１は、トラック等の搬送車によって搬送されることで各拠点（第１倉庫２１、第２倉庫２２等）を移動する。荷台１は、搬送中は搬送車内に存在し、移動先の各拠点で荷下ろしされる。荷下ろしされた荷台１は、しばらくの間、荷下ろしされた拠点に存在する。なお、荷台１は、通常の運用では、各拠点又は搬送車内に存在するが、通常ではない運用をされることで、想定外の場所に移動して、そのまま放置されることも想定される。

本実施の形態では、レンタル事業者が荷台１を所有する。レンタル事業者は、サービスとして荷台１をユーザに貸し出す。ユーザはユーザ端末７０を用いて、借りた荷台１の現在位置を地図画面上に示して、荷台１の所在を把握することができる。なお、レンタル事業者も、ユーザ端末７０と同様のレンタル事業者の端末（図示せず）を用いて、ユーザに貸し出した荷台１の所在を把握することができる。

荷台１を借りたユーザは、荷台１に荷物を積載するまでは、例えば、荷台１を複数台まとめた荷台群１０ａとして、図１に示す第１倉庫２１内に置いて、待機させておくことが考えられる。図２に示すように、荷台群１０ａは、荷台１ａ、荷台１ｂ、荷台１ｃを積み上げたものである。荷台１ａには、通信端末１１ａが搭載され、荷台１ｂには、通信端末１１ｂが搭載され、荷台１ｃには、通信端末１１ｃが搭載されている。

なお、荷台群１０ａに限らず、例えば、図１に示す荷台群１０ｂのように、荷物を積載した状態で第２倉庫２２内にまとめて配置された荷台１ｄ、荷台１ｅも「荷台群」と表現する。複数の荷台１が、荷台群（グループ）としてまとめて配置されているかどうかは、後述する管理サーバ５０のクラスタリング処理によって判定される。

位置推定システム１００は、各荷台１に設置された通信端末１１が、管理サーバ５０に上りメッセージを定期的に送信する。上りメッセージには、各通信端末１１が取得した周辺のアクセスポイント３０の識別子であるアクセスポイント識別子が含まれる。

管理サーバ５０は、基地局４０を介して各通信端末１１から受信した上りメッセージに含まれるアクセスポイント識別子を用いて、上りメッセージをクラスタリングする。管理サーバ５０は、各クラスタにグループ分けされた上りメッセージの送信元である通信端末１１が、ほぼ同じ位置に存在するものと推定する。

管理サーバ５０は、クラスタに含まれるアクセスポイント識別子を用いて、位置情報サーバ６０からクラスタ単位で位置情報を要求する。管理サーバ５０は、クラスタに含まれる上りメッセージの数を荷台数の数として計数する。管理サーバ５０は、クラスタの位置とクラスタに含まれる荷台数を推定情報として生成する。

ユーザ端末７０は、ネットワーク８０を介して管理サーバ５０にアクセスし、ユーザＩＤでログインすることができる。ユーザ端末７０は、ユーザが借りている荷台１が含まれるクラスタの推定情報を受信する。ユーザ端末７０は、受信した推定情報に基いて、地図上にクラスタの位置とクラスタに含まれる荷台数を表示する。

なお、ユーザＩＤは、サービス利用前のユーザ登録処理で管理サーバ５０に登録される。ユーザ登録処理は、既知の処理で実現されるものであり、例えば、ユーザＩＤとパスワードを登録して設定する処理が想定される。

これにより、ユーザは、借りている複数の荷台１の位置をクラスタ単位で把握して、荷台１の管理をし易くすることができる。また、位置情報サーバ６０への位置情報要求もクラスタ単位で行うことから、従来よりも位置情報の要求処理を大幅に減らすことができる。荷台１のクラスタ化は、自動的に行われるため、現地で人が荷台１をグループ分けして登録するといった作業を不要にすることができる。

基地局４０は、通信端末１１と管理サーバ５０との間で、所定のＬＰＷＡ通信規格に対応した無線信号の送受信を中継する機能を有する。図１には、基地局４０を１つのみ図示しているが、複数の基地局４０が存在し、荷台１を運用するエリアにおける無線信号の送受信をカバーしている。基地局４０と管理サーバ５０は、ネットワーク８０を介して接続される。

［通信端末１１の構成］
図３に示すように、荷台１は通信端末１１を備える。通信端末１１は、通信部１２、制御部１３、記憶部１４で構成される。通信端末１１は、ハードウェア構成としてＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。ＣＰＵは、中央処理装置、中央演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）ともいう。

通信部１２は、取得部１２１、送信部１２２、受信部１２３を備える。取得部１２１は、図１に示す各アクセスポイント３０から逐次送信される無線信号を受信して、無線信号に含まれる各アクセスポイント３０のアクセスポイント識別子を取得する機能を有する。

送信部１２２は、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ－Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ－Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信規格に対応した無線信号で上りメッセージを生成して送信する機能を有する。ＬＰＷＡ通信規格には、例えば、サブＧＨｚ帯（８６６ＭＨｚ帯、９１５ＭＨｚ帯、９２０ＭＨｚ帯等）の周波数を用いるＳＩＧＦＯＸ（登録商標）、ＥＬＴＲＥＳ（登録商標）等の通信規格がある。例えば、ＳＩＧＦＯＸの場合、１回線につき１日１４０回の送信回数制限、上りメッセージのペイロードのデータサイズは１２Ｂｙｔｅという制限がある。

受信部１２３は、送信部１２２のＬＰＷＡ通信規格に対応した無線信号を受信する機能を有する。例えば、ＳＩＧＦＯＸの場合、上りメッセージからの要求に応じて、１日４回までの下りメッセージを管理サーバ５０から送信することが可能である。なお、管理サーバ５０から通信端末１１への送信を行わない場合は、通信端末１１は受信部１２３を備えていなくてもよい。

通信部１２は、アクセスポイント３０から送信された無線信号を受信してアクセスポイント識別子を取得するだけでなく、アクセスポイント３０と無線で通信する機能を備えていてもよい。

制御部１３は、通信端末１１を制御する機能を有する。ＣＰＵが、ＲＯＭに格納されたプログラム及びデータを読み出し、ＲＡＭをワークエリアとして用いることで、制御部１３の制御を実現する。

記憶部１４は、制御部１３が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータ、並びに、制御部１３が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。

記憶部１４のハードウェアは、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）といった不揮発性の半導体メモリ、またはハードディスクドライブ等で構成される。

記憶部１４は、取得部１２１が逐次取得するアクセスポイント識別子を、アクセスポイント識別子が含まれていた無線信号のＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）値と対応付けて記憶する。記憶部１４は、取得部１２１が新たにアクセスポイント識別子を取得するたびに、更新して記憶する。

記憶部１４は、優先識別子を記憶する優先識別子記憶部１４１を有する。優先識別子とは、取得部１２１が逐次取得するアクセスポイント識別子のうち、優先して選択され、上りメッセージに格納されるアクセスポイント識別子である。

優先識別子は、例えば、ユーザの流通拠点である第１倉庫２１内に設置されたアクセスポイント３０ｂのアクセスポイント識別子である「ＡＰ２」、アクセスポイント３０ｃのアクセスポイント識別子である「ＡＰ３」、第２倉庫２２内に設置されたアクセスポイント３０ｄのアクセスポイント識別子である「ＡＰ４」、アクセスポイント３０ｅのアクセスポイント識別子である「ＡＰ５」、が優先識別子となり得る。優先識別子は、予め優先識別子記憶部１４に記憶しておいてもよいし、管理サーバ５０からの通知に基いて、優先識別子記憶部１４１に記憶してもよい。

［管理サーバ５０の構成］
管理サーバ５０は、図４に示すように、サーバ通信部５１、サーバ制御部５２、サーバ記憶部５３、サーバ表示部５４を備える。管理サーバ５０は、いわゆるコンピュータであり、ハードウェアとして、ＣＰＵ、記憶装置及びＲＡＭを備える。管理サーバ５０は、ＣＰＵが記憶装置に記憶されている制御プログラムを実行することにより各種機能部を実現する。管理サーバ５０は、複数のコンピュータを接続して構成されたコンピュータ群であってもよい。

サーバ通信部５１は、サーバ受信部５１１、サーバ送信部５１２を有する。サーバ受信部５１１は、基地局４０を介して各通信端末１１からの上りメッセージと、ネットワーク８０を介してサーバ送信部５１２から位置情報サーバ６０へ送信した位置要求に対する応答と、ユーザ端末７０から送信される推定情報要求とを受信する機能を有する。

サーバ送信部５１２は、各通信端末１１への下りメッセージ、位置情報サーバ６０への位置要求、ユーザ端末７０からの推定情報要求に対する応答を送信する機能を有する。

サーバ制御部５２は、クラスタリング部５２０、計数部５２１、位置要求部５２２、位置推定部５２３を有する。クラスタリング部５２０は、各通信端末１１から受信した上りメッセージをクラスタリングする機能を有する。

クラスタリングとは、データ間の類似度に基いて、データをグループ分けする手法のことをいう。クラスタリング部５２０は、各通信端末１１から受信した最新の上りメッセージを積集合でクラスタリングする。ここでいう積集合とは、同じアクセスポイント識別子を少なくとも１つ含む上りメッセージ同士を同じグループにグループ分けすることをいう。上りメッセージの具体的なクラスタリングについては後述する。

計数部５２１は、クラスタリング部５２０によってクラスタリングされた上りメッセージの数を計数する機能を有する。クラスタリング部５２０がクラスタリングする上りメッセージは、各通信端末１１から受信した最新のもの１つだけであり、通信端末１１は荷台１に１つ設置されていることから、上りメッセージの数は、すなわち荷台１の数を表す。計数部５２１は、計数した荷台の数を、各クラスタを示すクラスタＩＤと対応付けてサーバ記憶部５３に記憶する機能を有する。

位置要求部５２２は、クラスタに含まれるアクセスポイント識別子を、サーバ送信部５１２から位置情報サーバ６０に送信して位置要求を行う機能を有する。

位置推定部５２３は、位置要求に対する位置情報サーバ６０からの応答として、位置情報をサーバ受信部５１１が受信すると、受信した位置情報に基いてクラスタの位置を推定する機能を有する。また、位置推定部５２３は、推定したクラスタの位置（「推定位置」ともいう）と、計数部５２１が計数した荷台１の数を含む推定情報を生成して、サーバ記憶部５３に記憶させる機能を有する。

サーバ記憶部５３は、サーバ制御部５２が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータ、並びに、サーバ制御部５２が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。サーバ記憶部５３は、サーバ受信部５１１が各通信端末１１から受信した上りメッセージ、位置情報サーバ６０から受信した位置情報、位置推定部５２３が生成した推定情報を記憶する。

サーバ記憶部５３は、地図記憶部５３１を有していてもよい。地図記憶部５３１は、地図に関する情報である地図情報が記憶される。地図情報は、例えば、地図の画像情報であってもよい。この画像情報は、例えば、ラスタデータ（ビットマップデータ）であってもよく、ベクタデータであってもよい。

また、画像情報がラスタデータである場合には、地図情報に、複数の縮尺に対応した画像情報が含まれていてもよい。例えば、同じ地域について、縮尺の大きい画像情報、縮尺の中ぐらいの画像情報、縮尺の小さい画像情報が地図情報に含まれていてもよい。また、地図情報は、タイル状に分割された地図を示すものであり、それらを適宜組み合わせることによって、様々な領域の地図を表示することができるようになっていてもよい。

ここで、「地図」は、地形図や、地勢図、地質図、土地利用図、住宅地図、路線図、道路地図、ガイドマップ等であってもよい。また、地図情報は、ルート探索を行うことができるものであってもよい。すなわち、地図情報は、道路の位置を示すものであってもよい。また、例えば、この地図情報は、カーナビゲーションで用いられるＫＩＷＩフォーマットのものであってもよい。

また、「地図」は、地形や道路等が把握可能な航空写真や衛星写真、それらに記号や文字等が記入されたものなどであってもよい。地図情報に基いて表示することで、ユーザは、地図の各地点と、座標（位置）との対応を知ることができる。

座標とは、ある基準点を原点とした座標（この座標は、例えば、距離でもよい）であってもよく、緯度・経度であってもよく、その他の位置を識別できる情報であってもよい。地図情報に、その座標そのものが含まれていてもよい。また、この地図情報には、地名や、山や川などの地形に関する文字情報が含まれていてもよい。また、この地図情報において、北などの特定の方位がどちらであるのかが設定されているものとする。なお、地図情報は、２次元のオンライン地図や電子地図等として公知であり、その詳細な説明を省略する。

管理サーバ５０のハードウェア構成の一例について、図５を用いて説明する。管理サーバ５０は、プロセッサ５５１と、メモリ５５２と、記憶装置５５３と、通信インタフェース５５４と、媒体接続装置５５５と、入力装置５５６と、出力装置５５７と、を含む。管理サーバ５０の各構成要素は、バス５５０により互いに接続されている。

プロセッサ５５１は、メモリ５５２に展開されたプログラムを実行する。記憶装置５５３は、各種情報を記憶する。記憶装置５５３は、例えば、磁気ディスク装置、光ディスク装置、光磁気ディスク装置、テープ装置、ハードディスクドライブ、又はフラッシュメモリであってもよい。

管理サーバ５０は、記憶装置５５３に格納されているプログラム及びデータを、メモリ５５２にロードして使用することができる。記憶装置５５３は、管理サーバ５０の各機能部が行う処理に関する情報処理プログラムを記憶していてもよい。記憶装置５５３は、上述の管理サーバ記憶部５３として用いることができる。

通信インタフェース５５４は、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の通信ネットワークに有線接続または無線接続することができる。通信インタフェース５５４は、例えば、ネットワーク８０に接続され、通信に伴うデータ変換を行う。

管理サーバ５０は、外部装置から通信インタフェース５５４を介して受信したプログラム及びデータを、メモリ５５２にロードして使用することができる。通信インタフェース５５４は、管理サーバ５０のサーバ通信部５１として用いることができる。

媒体接続装置５５５は、可搬型記録媒体５５８と接続可能なインタフェースである。媒体接続装置５５５は、可搬型記録媒体５５８と接続又は分離できるように構成されている。媒体接続装置５５５は、可搬型記録媒体５５８の記録内容にアクセスする。

可搬型記録媒体５５８は、例えば、半導体メモリ、フレキシブルディスク、光ディスク、又は光磁気ディスクである。可搬型記録媒体５５８は、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、又はＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリであってもよい。

管理サーバ５０は、可搬型記録媒体５５８に格納されているプログラム及びデータを、メモリ５５２にロードして使用することができる。可搬型記録媒体５５８が、管理サーバ５０の各機能部が行う処理に関する情報処理プログラムを記憶していてもよい。

メモリ５５２、記憶装置５５３及び可搬型記録媒体５５８は、コンピュータが読み取り可能な有形の記録媒体である。メモリ５５２、記憶装置５５３及び可搬型記録媒体５５８は、信号搬送波のような一時的な媒体ではなく、非一時的な記録媒体である。

入力装置５５６は、ユーザからの指示及び情報の入力を受け付けることができるように構成される。入力装置５５６としては、例えば、タッチパネル、キーボード、マウスである。

出力装置５５７は、ユーザへの問い合わせ又は指示及び処理結果を出力することができるように構成される。出力装置５５７としては、例えば、表示部、スピーカ、若しくはプリンタが挙げられる。表示部は、例えば、液晶表示装置、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）表示装置が挙げられる。

なお、管理サーバ５０は、図５に示す全てのハードウェア構成を含んでいなくてもよい。管理サーバ５０は、用途又は条件に応じて、一部のハードウェア構成が省略されていてもよい。管理サーバ５０は、例えば、可搬型記録媒体５５８を使用しない場合、媒体接続装置５５５を省略してもよい。

また、管理サーバ５０は、一部のハードウェア構成が管理サーバ５０の外部装置に存在している場合、管理サーバ５０が外部装置と接続して、外部装置の構成要素を利用してもよい。言い換えれば、管理サーバ５０は、各処理又は各機能を、単一の装置又は単一のシステムによって処理してもよいし、複数の装置又は複数のシステムによって分散処理してもよい。

図５に示すハードウェア構成は、管理サーバ５０と同様に、位置情報サーバ６０、ユーザ端末７０のハードウェア構成として用いることができる。

［位置情報サーバ６０の構成］
位置情報サーバ６０は、図６に示すように、位置情報サーバ通信部６１、位置情報サーバ制御部６２、位置情報記憶部６３を備える。位置情報サーバ６０は、いわゆるコンピュータであり、ハードウェアとして、図５に示すプロセッサ５５１、メモリ５５２、記憶装置５５３、通信インタフェース５５４、出力装置５５７を備える。

位置情報サーバ６０は、記憶装置５５３に記憶されている制御プログラムをＣＰＵが実行することにより各種機能部を実現する。

図５に示す通信インタフェース５５４は、位置情報サーバ通信部６１として用いることができ、プロセッサ５５１は、位置情報サーバ制御部６２として用いることができ、記憶装置５５３は、位置情報記憶部６３として用いることができる。

位置情報サーバ通信部６１は、管理サーバ５０から送信された位置要求を、ネットワーク８０を介して受信し、位置情報記憶部６３から抽出した位置情報を管理サーバ５０に送信する機能を有する。

位置情報サーバ制御部６２は、受信した位置要求に含まれるアクセスポイント識別子に基いて、アクセスポイント識別子とアクセスポイント３０の位置情報とを対応付けて記憶する位置情報記憶部６３から、対応付けられた位置情報を抽出する機能を有する。

位置情報記憶部６３は、アクセスポイント識別子と、該当のアクセスポイントの位置を示す位置情報とを対応付けて記憶する機能を有する。アクセスポイントの設置位置は、変更される場合があるので、位置情報記憶部６３に記憶しているアクセスポイントの位置情報は、定期的に更新する機能を備えてもよい。

［ユーザ端末７０の構成］
ユーザ端末７０は、図７に示すように、入力部７１、ユーザ端末制御部７２、ユーザ端末通信部７３、ユーザ端末記憶部７４、表示部７５を備える。ユーザ端末７０は、いわゆるコンピュータであり、ハードウェアとして、図５に示すプロセッサ５５１、メモリ５５２、記憶装置５５３、通信インタフェース５５４、入力装置５５６、出力装置５５７を備える。

ユーザ端末７０は、プロセッサ５５１が記憶装置５５３に記憶されている制御プログラムを実行することにより各種機能部を実現する。

図５に示す入力装置５５６は、入力部７１として用いることができ、プロセッサ５５１は、ユーザ端末制御部７２として用いることができ、通信インタフェース５５４は、ユーザ端末通信部７３として用いることができ、記憶装置５５３は、ユーザ端末記憶部７４として用いることができ、出力装置５５７は、表示部７５として用いることができる。

入力部７１は、ユーザの操作により、運用している各荷台１の現在位置を地図上に表示させる指示として、荷台位置表示指示を受け付ける機能を有する。

ユーザ端末制御部７２は、入力部が受け付けた荷台位置表示指示に基いて、管理サーバ５０にユーザＩＤと対応付けられている荷台１の推定位置情報を要求する機能を有する。推定位置情報の要求にはユーザＩＤが含まれる。

ユーザ端末通信部７３は、ユーザＩＤを含む要求を管理サーバ５０に送信し、管理サーバ５０から応答を受信する機能を有する。管理サーバ５０からの応答は、ユーザＩＤと対応付けられた荷台１が含まれるクラスタの推定位置情報である。

ユーザ端末記憶部７４は、ユーザ地図記憶部７４１を有する。ユーザ地図記憶部７４１は、上述の地図情報のうち、ユーザが運用する範囲の地図を示すユーザ地図情報を記憶する。ユーザ地図情報は、地図記憶部７４１に予め記憶しておいてもよいし、地図情報を提供するサービスを利用して、最新のユーザ地図情報を取得して記憶してもよい。

表示部７５は、地図記憶部７４１に記憶したユーザ地図情報に基いて地図を表示し、地図上に推定位置情報が示す各クラスタの位置とクラスタに含まれる荷台数を地図上に重畳して表示する機能を有する。

［上りメッセージ］
各通信端末１１が送信する上りメッセージについて、図８～図１５を用いて説明する。図８の例に示すように、優先識別子として、アクセスポイント３０ｂのアクセスポイント識別子「ＡＰ２」、アクセスポイント３０ｃのアクセスポイント識別子「ＡＰ３」、アクセスポイント３０ｄのアクセスポイント識別子「ＡＰ４」、アクセスポイント３０ｅのアクセスポイント識別子「ＡＰ５」が、各通信端末１１の優先識別子記憶部１４１に記憶されている。

次に各通信端末１１の記憶部１４に逐次更新して記憶されるアクセスポイント識別子について説明する。図９に示すように、通信端末１１ａの記憶部１４には、取得部１２１が逐次取得したアクセスポイント識別子が、アクセスポイント識別子の搬送電波のＲＳＳＩ値が大きい順で所定数記憶される。通信端末１１ａの制御部１３は、取得部１２１がアクセスポイント識別子を逐次取得するごとに記憶部１４に記憶するアクセスポイント識別子をＲＳＳＩ値と対応付けて更新し記憶する。

通信端末１１ａの制御部１３は、図９に示すアクセスポイント識別子の取得状態において、優先識別子記憶部１４１に記憶されている優先識別子を参照する。制御部１３は、優先識別子と一致するＡＰ２、ＡＰ３を選択して、上りメッセージのペイロードに格納し、送信部１２２に送信させる。

なお、制御部１３は、取得した複数のアクセスポイント識別子の中に優先識別子と一致するアクセスポイント識別子がない場合は、ＲＳＳＩ値が大きいもの順で２つのアクセスポイント識別子を選択する。

通信端末１１ｂの制御部１３は、図１０に示すアクセスポイント識別子の取得状態において、優先識別子記憶部１４１に記憶されている優先識別子を参照する。制御部１３は、最もＲＳＳＩ値が高いＡＰ１を選択せず、優先識別子と一致するＡＰ３、ＡＰ２を選択して、上りメッセージのペイロードに格納して、送信部１２２に上りメッセージを送信させる。

通信端末１１ｃの制御部１３は、図１１に示すアクセスポイント識別子の取得状態において、優先識別子記憶部１４１に記憶されている優先識別子を参照し、優先識別子と一致するＡＰ３、ＡＰ２を選択して、上りメッセージのペイロードに格納し、送信部１２２に上りメッセージを送信させる。

通信端末１１ｄの制御部１３は、図１２に示すアクセスポイント識別子の取得状態において、優先識別子記憶部１４１に記憶されている優先識別子を参照し、優先識別子と一致するＡＰ５と、ＲＳＳＩ値が高いＡＰ６を選択して、上りメッセージのペイロードに格納し、送信部１２２に上りメッセージを送信させる。

通信端末１１ｅの制御部１３は、図１３に示すアクセスポイント識別子の取得状態において、優先識別子記憶部１４１に記憶されている優先識別子を参照し、優先識別子と一致するＡＰ４、ＡＰ５を選択して、上りメッセージのペイロードに格納し、送信部１２２に上りメッセージを送信させる。

通信端末１１ｆの制御部１３は、図１４に示すアクセスポイント識別子の取得状態において、優先識別子記憶部１４１に記憶されている優先識別子を参照するが、優先識別子と一致するアクセスポイント識別子がないため、ＲＳＳＩ値が高い順で、ＡＰ８、ＡＰ７を選択して、上りメッセージのペイロードに格納し、送信部１２２上りメッセージを送信させる。

図１５に示すように、上りメッセージは、ヘッダ１０Ｂｙｔｅ、ペイロード最大１２Ｂｙｔｅ、フッタ４Ｂｙｔｅで構成される。ペイロードは、第１のアクセスポイント識別子６Ｂｙｔｅ、第２のアクセスポイント識別子６Ｂｙｔｅで構成される。２つのアクセスポイント識別子を選択することができない場合や、１つも選択することができない場合は、ＮＵＬＬ値が格納される。

ヘッダの１０Ｂｙｔｅには、通信端末１１を識別する端末ＩＤ（４Ｂｙｔｅ）が含まれる。また、フッタの４Ｂｙｔｅには、認証符号であるＨＭＡＣ（Ｈａｓｈ－ｂａｓｅｄ Ｍｅｓｓａｇｅ Ａｕｔｈｅｎｔｉｃａｔｉｏｎ Ｃｏｄｅ）、誤り検出符号であるＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ Ｃｈｅｃｋ）が含まれる。

［位置推定システム１００の動作］
位置推定システム１００の動作について、図１６から図２７を用いて説明する。図１６に示すように、サーバ記憶部５３は、各通信端末１１から上りメッセージを受信すると最新の上りメッセージを更新して記憶する。上りメッセージには、端末ＩＤと、第１のアクセスポイント識別子と、第２のアクセスポイント識別子が含まれる。

図１６に示す端末ＩＤ「１１ａａ」は、通信端末１１ａの端末ＩＤである。端末ＩＤ「１１ｂｂ」は、通信端末１１ｂの端末ＩＤである。端末ＩＤ「１１ｃｃ」は、通信端末１１ｃの端末ＩＤである。端末ＩＤ「１１ｄｄ」は、通信端末１１ｄの端末ＩＤである。端末ＩＤ「１１ｅｅ」は、通信端末１１ｅの端末ＩＤである。端末ＩＤ「１１ｆｆ」は、通信端末１１ｆの端末ＩＤである。

端末ＩＤ「１１ａａ」が含まれる上りメッセージには、第１のアクセスポイント識別子として「ＡＰ２」、第２のアクセスポイント識別子として「ＡＰ３」が含まれる。端末ＩＤ「１１ｂｂ」が含まれる上りメッセージには、第１のアクセスポイント識別子として「ＡＰ３」、第２のアクセスポイント識別子として「ＡＰ２」が含まれる。端末ＩＤ「１１ｃｃ」が含まれる上りメッセージには、第１のアクセスポイント識別子として「ＡＰ３」、第２のアクセスポイント識別子として「ＡＰ２」が含まれる。

端末ＩＤ「１１ｄｄ」が含まれる上りメッセージには、第１のアクセスポイント識別子として「ＡＰ５」、第２のアクセスポイント識別子として「ＡＰ６」が含まれる。端末ＩＤ「１１ｅｅ」が含まれる上りメッセージには、第１のアクセスポイント識別子として「ＡＰ４」、第２のアクセスポイント識別子として「ＡＰ５」が含まれる。端末ＩＤ「１１ｆｆ」が含まれる上りメッセージには、第１のアクセスポイント識別子として「ＡＰ８」、第２のアクセスポイント識別子として「ＡＰ７」が含まれる。

図１７に示すように、クラスタリング部５２０は、図１６に示した上りメッセージに対して、端末ＩＤ「１１ａａ」が含まれる上りメッセージと、端末ＩＤ「１１ｂｂ」が含まれる上りメッセージと、端末ＩＤ「１１ｃｃ」が含まれる上りメッセージに、共通するアクセスポイント識別子である「ＡＰ２」、「ＡＰ３」が含まれることから、同じクラスタＩＤ「１」を付加して、クラスタリングする。

また、クラスタリング部５２０は、端末ＩＤ「１１ｄｄ」が含まれる上りメッセージと、端末ＩＤ「１１ｅｅ」が含まれる上りメッセージに、共通するアクセスポイント識別子である「ＡＰ５」が含まれることから、同じクラスタＩＤ「２」を付加して、クラスタリングする。

端末ＩＤ「１１ｆｆ」が含まれる上りメッセージは、他の上りメッセージと共通するアクセスポイント識別子がないため、クラスタリング部５２０は、単独でクラスタＩＤ「３」を付加する。

クラスタリング部５２０は、クラスタＩＤを付加した上りメッセージから、各クラスタの上りメッセージに含まれるアクセスポイント識別子を抽出する。

図１８に示すように、クラスタＩＤ「１」のクラスタには、アクセスポイント識別子「ＡＰ２」、「ＡＰ３」が含まれる。クラスタＩＤ「２」のクラスタには、アクセスポイント識別子「ＡＰ４」、「ＡＰ５」、「ＡＰ６」が含まれる。クラスタＩＤ「３」のクラスタには、アクセスポイント識別子「ＡＰ７」、「ＡＰ８」が含まれる。

管理サーバ５０は、クラスタ単位で位置情報サーバ６０に対して位置要求を行う。例えば、クラスタＩＤ「１」のクラスタに関する位置要求では、位置要求情報として、アクセスポイント識別子「ＡＰ２」、「ＡＰ３」を位置情報サーバ６０に送信する。

位置情報サーバ６０は、管理サーバ５０から送信された位置要求情報を受信し、位置要求情報に含まれるアクセスポイント識別子に基いて、応答する位置情報を決定する。例えば、位置要求情報に含まれるアクセスポイント識別子が「ＡＰ１」、「ＡＰ２」、「ＡＰ３」の場合、それぞれのアクセスポイント識別子に対応付けられている位置情報の重心となる位置を算出して決定してもよいし、他のアルゴリズムを用いて位置情報を決定してもよい。

位置情報サーバ６０は、決定した位置情報を管理サーバ５０に応答する。なお、図１９に示す位置情報は、緯度・経度で表現しているが、位置を識別できる情報であれば、他の表現でもよい。例えば、データサイズが緯度・経度よりも小さくなる平面直角座標系で表現された位置情報に変換してもよい。

図２０に示すように、管理サーバ５０は、位置情報サーバ６０から応答された位置情報を、サーバ記憶部５３に記憶する。

また、管理サーバ５０は、図２１に示すように、倉庫と倉庫の位置情報とを対応付けた倉庫位置情報を、サーバ記憶部５３に記憶する。倉庫位置情報には、例えば、倉庫ＩＤ「２１１」と、倉庫名「第１倉庫２１」と、位置情報「（３５．１６９３８、１３５．３６１６３）」とが対応付けられている。

位置推定部５２３は、位置情報サーバ６０から応答されたクラスタ単位の位置情報が、図２１に示す倉庫の位置情報と概ね一致する場合、一致した倉庫に配置されているものとして、倉庫の位置情報をクラスタの位置として推定してもよい。クラスタ単位の位置情報が、図２１に示す倉庫の位置情報と一致しない場合は、位置推定部５２３は、その位置情報が示す位置がクラスタの位置と推定してもよい。

管理サーバ５０は、図２２に示すように、倉庫の位置情報と一致したクラスタのクラスタＩＤと、クラスタに含まれる通信端末１１の数、すなわち荷台数と、倉庫ＩＤと、クラスタに含まれる端末ＩＤとを対応付けて、サーバ記憶部５３に記憶してもよい。

図２２に示す例では、例えば、クラスタＩＤ「１」は、計数部５２１が計数した荷台数「３」と、倉庫ＩＤ「２１１」と、端末ＩＤ「１１ａａ」、「１１ｂｂ」、「１１ｃｃ」が対応付けられている。

管理サーバ５０は、倉庫の位置情報と一致しなかったクラスタについては、図２３に示すように、倉庫外にあるクラスタとして、クラスタＩＤと、クラスタに含まれる端末ＩＤと、位置情報とを対応付けてサーバ記憶部５３に記憶してもよい。

図２３に示す例では、クラスタＩＤ「３」には荷台１が１台含まれている。その荷台１に設置されている通信端末１１の端末ＩＤは「１１ｆｆ」であり、緯度：３５．１６９３８、経度：１３５．３６１６３の位置にあることを示す。

管理サーバ５０は、図２４に示すように、荷台１のレンタルサービスを利用するユーザのユーザＩＤと、ユーザに貸出した各荷台１に設置されている通信端末１１の端末ＩＤとを対応付けた情報をサーバ記憶部５３に記憶する。

図２４に示す例では、ユーザＩＤ「３１１」に、貸し出された荷台１に設置されている通信端末の端末ＩＤ「１１ａａ」、「１１ｂｂ」、「１１ｃｃ」等が、サーバ記憶部５３に対応付けて記憶されている。ユーザＩＤと端末ＩＤとを対応付けた情報は、ユーザが荷台をレンタルする際、サービス事業者が登録手続きを行うことで生成してもよい。

管理サーバ５０は、更に、図２５に示すように、ユーザＩＤと、ユーザＩＤと対応付けられた端末ＩＤが含まれるクラスタの荷台数と、クラスタの位置情報とを含む推定情報をサーバ記憶部５３に記憶してもよい。

続いて、図２６、２７に示すシーケンス図を用いて、位置推定システム１００に含まれる各装置が行う処理と、各装置間の通信の流れについて説明する。なお、図２６、２７に示す記号「Ｓ」は、ステップを意味する。

まず、図２６に示すように、各通信端末１１は、周囲にある各アクセスポイント３０が無線送信する電波からアクセスポイント識別子を複数取得する（Ｓ１）。各通信端末１１は、取得した最新のアクセスポイント識別子を記憶部１４に更新して記憶する（Ｓ２）。

各通信端末１１は、所定時間が経過すると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、優先識別子と一致するアクセスポイント識別子、或いは一致するものがない場合は、ＲＳＳＩ値が大きいアクセスポイント識別子を最大２つ選択し、上りメッセージのペイロードに格納して送信する（Ｓ４）。各通信端末１１は、上りメッセージを送信するとＳ１の処理に戻る。

Ｓ３の処理において、所定時間が経過していない場合（Ｓ３：Ｎｏ）、各通信端末１１はＳ１に戻る。

管理サーバ５０は、各通信端末１１から上りメッセージを受信すると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、上りメッセージをサーバ記憶部５３に逐次最新のものに更新して記憶する（Ｓ６）。クラスタリング部５２０は、サーバ記憶部５３に記憶した上りメッセージをクラスタリングする（Ｓ７）。

管理サーバ５０は、各クラスタに含まれるアクセスポイント識別子を位置情報サーバ６０に送信して、位置要求を行う（Ｓ８）。

位置情報サーバ６０は、管理サーバ５０からの位置要求として、アクセスポイント識別子を受信すると（Ｓ９：Ｙｅｓ）、受信した位置要求に含まれるアクセスポイント識別子と対応付けられている位置情報を抽出する（Ｓ１０）。位置情報サーバ６０は、抽出した位置情報を管理サーバ５０に送信する（Ｓ１１）。位置情報サーバ６０は、管理サーバ５０に位置情報を送信した後、Ｓ９の処理に戻る。

管理サーバ５０は、Ｓ８の処理で位置要求した結果、位置情報サーバ６０から応答を受信する（Ｓ１２）。管理サーバ５０は、応答に含まれる位置情報に基いて、クラスタの推定位置と荷台数を含む推定情報を生成する（Ｓ１３）。管理サーバ５０は、Ｓ１３の処理を行った後、Ｓ５に戻る。

図２７に示すように、ユーザ端末７０は、ユーザから荷台位置の表示指示を受け付けると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、管理サーバ５０にユーザＩＤを送信し、推定情報を要求する（Ｓ１５）。

管理サーバ５０は、ユーザ端末７０からユーザＩＤを含む推定情報要求を受信すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、ユーザＩＤと対応付けられた端末ＩＤを含むクラスタの推定情報を送信して、ユーザ端末７０の要求に対して応答する（Ｓ１７）。その後、管理サーバ５０は、Ｓ１６の処理に戻る。

ユーザ端末７０は、管理サーバ５０から推定情報要求に対する応答を受信する（Ｓ１８）。ユーザ端末７０は、受信した推定情報に基いて、荷台位置と荷台数を表示する（Ｓ１９）。その後、ユーザ端末７０は、Ｓ１４の処理に戻る。

図２８の例に示すように、ユーザ端末７０は、受信した推定情報に基いて、表示部７５に荷台の位置と荷台数を地図上に示した画面９０を表示する。画面９０には、第２倉庫２２の位置を示す地図上の該当箇所に、倉庫アイコン９１と第１ウィンドウ９２が表示されている。第１ウィンドウ９２には、「第２倉庫」、「荷台数：２台」が表示されている。

また、倉庫の位置と一致しなかったクラスタは、倉庫外荷台として、クラスタが存在する位置の地図上の該当箇所に、荷台アイコン９３と第２ウィンドウ９４を表示されている。第２ウィンドウ９４には、「倉庫外荷台」、「荷台数：１台」、「端末ＩＤ：１１ｆｆ」が表示されている。

ユーザは、画面９０を確認して、倉庫にある荷台と、倉庫外にある荷台を把握することができる。また、ユーザは、本発明に係る現場に管理作業員を配置することなく、集積された荷台を自動的にグループ化して、グループ単位で荷台の位置を把握することができる。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、上記の実施形態の各種変形形態および代替形態を包含するものとして理解されるべきである。例えば、本発明の趣旨および範囲を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化したものや、上記の実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせた実施形態や、実施形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除して、または実施形態に示される構成要素にいくつかの構成要素を追加した実施形態も含まれる。

例えば、位置情報サーバ６０が記憶するアクセスポイント識別子とアクセスポイントの位置情報を対応付けた情報は、いわゆる、データベースであり、管理サーバ５０またはユーザ端末７０が、係るデータベース機能を備えて、本発明を実現してもよい。

上記の実施形態では、荷台１に通信端末１１を設置して、荷台１の現在位置の管理を行うシステムに本発明を適用したが、これに限定されないのはもちろんである。例えば、車両等の移動体に通信端末１１を設置して、移動体の現在位置の管理に適用することもできる。また、追跡が求められる販売物品や、レンタル物品（電子機器等）の位置管理に本発明を適用することも可能である。更に、本発明は、クラスタ位置推定方法であってもよい。

上記の実施形態において、例えば、荷台群１０が同じ倉庫内に複数存在し、それぞれの荷台群１０が近くに置かれている場合、各荷台１に設置されている通信端末１１は、周辺にある同じアクセスポイント３０のアクセスポイント識別子を取得することが想定される。その結果、各通信端末１１は、同じアクセスポイント識別子を含む上りメッセージを管理サーバ５０に送信するため、管理サーバ５０は、それぞれの荷台群１０を別のクラスタとしてではなく、１つの同じクラスタと判別することが想定される。

ここで、各荷台群１０を別々のグループとして管理したいというユーザの要望がある場合、例えば、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）等のＷＰＡＮ （Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信機能を通信端末１１に備えることで、同じ倉庫内に置かれた各荷台群１０を、それぞれ別のクラスタとして判別するようにしてもよい。

例えば、ＢＬＥ通信機能を備えた各通信端末１１は、自身を識別する識別子（上記の端末ＩＤであってもよい）を含む電波を送信し、且つ他の通信端末１１が送信した電波を受信することで、各通信端末１１は、他の通信端末１１の識別子を取得することができる。各通信端末１１は、他の通信端末１１から受信した電波のＲＳＳＩ値と、取得した識別子とを対応付けて記憶する。各通信端末１１は、ＲＳＳＩ値が高い値の識別子のみを複数（例えば、３個）選択して、上りメッセージのペイロードに格納し、管理サーバ５０に送信する。

管理サーバ５０は、各通信端末１１から受信した上りメッセージに含まれる識別子を用いてクラスタリングすることで、各通信端末１１が設置された複数の荷台１のクラスタ、すなわち荷台群１０を推定することができる。

上記の実施形態で説明した各プログラムは、例えば、図５に示すハードウェア構成と同等の構成を備えた他のコンピュータに対して、以下に示す形態により提供することが考えられる。
（１）記憶装置５５３に予めインストールして提供する。
（２）可搬型記録媒体５５８により提供する。
（３）通信インタフェース５５４がプログラムサーバからプログラムをダウンロードして提供する。

１ 荷台
１０ 荷台群
１１ 通信端末
１２ 通信部
１３ 制御部
１４ 記憶部
２１ 第１倉庫
２２ 第２倉庫
３０ アクセスポイント
４０ 基地局
５０ 管理サーバ
５１ サーバ通信部
５２ サーバ制御部
５３ サーバ記憶部
５４ サーバ表示部
６０ 位置情報サーバ
６１ 位置情報サーバ通信部
６２ 位置情報サーバ制御部
６３ 位置情報サーバ記憶部
７０ ユーザ端末
７１ 入力部
７２ ユーザ端末制御部
７３ ユーザ端末通信部
７４ ユーザ端末記憶部
７５ 表示部
８０ ネットワーク
９０ 画面
９１ 倉庫アイコン
９２ 第１ウィンドウ
９３ 荷台アイコン
９４ 第２ウィンドウ
１００ 位置推定システム
１２１ 取得部
１２２ 送信部
１２３ 受信部
１４１ 優先識別子記憶部
５１１ サーバ受信部
５１２ サーバ送信部
５２０ クラスタリング部
５２１ 計数部
５２２ 位置要求部
５２３ 位置推定部
５３１ 地図記憶部
５５０ バス
５５１ プロセッサ
５５２ メモリ
５５３ 記憶装置
５５４ 通信インタフェース
５５５ 媒体接続装置
５５６ 入力装置
５５７ 出力装置
５５８ 可搬型記録媒体
７４１ ユーザ地図記憶部

Claims (7)

1. 取得した１または複数のアクセスポイントの識別子と、各通信端末を識別する端末ＩＤとを含むメッセージを、管理サーバに逐次送信する複数の通信端末と、前記管理サーバと、前記アクセスポイントの位置を示す位置情報と前記識別子とを対応付けて記憶する位置情報サーバとを含む位置推定システムであって、
   前記管理サーバは、
   複数の前記通信端末から逐次送信された前記メッセージを受信するサーバ受信部と、
   前記メッセージを前記端末ＩＤごとに逐次更新して記憶するサーバ記憶部と、
   記憶した前記メッセージに含まれる前記識別子に基いて、複数の前記メッセージをグループ化したクラスタにクラスタリングするクラスタリング部と、
   前記クラスタに含まれる前記識別子を前記位置情報サーバに送信し、前記識別子に対応付けられている前記位置情報を要求する位置要求部と、
   前記位置情報サーバから送信された前記位置情報を受信し、前記位置情報が示す位置を、前記クラスタに含まれる前記メッセージの送信元である前記通信端末の推定位置として推定する位置推定部とを備える
   ことを特徴とする位置推定システム。
2. 前記位置推定システムは、更に、
   地図を表す地図情報を記憶する地図記憶部と、
   前記地図情報に基いて前記地図を表示し、表示した前記地図の前記推定位置に、前記クラスタを示すアイコンを重畳して表示する表示部とを備える、
   ことを特徴とする請求項１記載の位置推定システム。
3. 前記位置推定システムは、更に、
   前記クラスタに含まれる前記メッセージの数を前記通信端末の数として計数する計数部を備え、
   前記表示部は、前記計数部が計数した前記数を前記地図に重畳して表示する、
   ことを特徴とする請求項２記載の位置推定システム。
4. 前記位置推定システムは、更に、ユーザ端末を含み、
   前記ユーザ端末は、
   前記地図記憶部と、
   前記表示部と、
   前記管理サーバから、前記推定位置を含む推定情報を受信するユーザ端末通信部とを備える、
   ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の位置推定システム。
5. 前記通信端末は、
   前記識別子を含む信号を無線送信する複数の前記アクセスポイントから、前記信号を受信して前記識別子を逐次取得する取得部と、
   前記識別子を記憶する記憶部と、
   優先して選択すべき前記識別子を示す優先識別子を記憶する優先識別子記憶部と、
   前記識別子のうち、前記優先識別子と一致するものを優先して選択し、所定数の前記識別子と、前記端末ＩＤとを含む前記メッセージを前記管理サーバに逐次送信する送信部とを備える、
   ことを特徴とする請求項１から４のうちいずれか１項に記載の位置推定システム。
6. 前記通信端末は、荷台または移動体に設置され、
   前記位置推定部は、前記荷台または前記移動体の位置を推定する、
   ことを特徴とする請求項１から５のうちいずれか１項に記載の位置推定システム。
7. １または複数のアクセスポイントの識別子と、各通信端末を識別する端末ＩＤとを含むメッセージを複数の通信端末から受信し、
   前記メッセージを前記端末ＩＤごとに逐次更新して記憶し、
   記憶した前記メッセージに含まれる前記識別子に基いて、複数の前記メッセージをグループ化したクラスタにクラスタリングし、
   前記クラスタに含まれる前記識別子を用いて、前記アクセスポイントの位置を示す位置情報と、前記アクセスポイントの前記識別子とを対応付けて記憶するデータベースから、対応付けられた前記位置情報を抽出し、
   抽出した前記位置情報が示す位置を、前記クラスタに含まれる前記メッセージの送信元である前記通信端末の位置として推定する、
   ことを特徴とするクラスタ位置推定方法。
   

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