JP2023020648A - 制御装置、制御方法、投影システム、及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】広い投影範囲に対する投影装置の投影を容易に調整することのできる制御装置、制御方法、投影システム、及び制御プログラムを提供する。【解決手段】投影システム１００は、複数のマーカー画像を含む第１画像７１を投影する投影装置１０と、第１画像７１の少なくとも一部を撮像する撮像装置９０と、コンピュータ５０と、を備える。コンピュータ５０は、撮像装置９０による第１画像７１の少なくとも一部の撮像結果に基づいて、複数のマーカー画像を含む第２画像８１～８４を投影装置１０から投影させる制御を行う。【選択図】図８

Description

本発明は、制御装置、制御方法、投影システム、及び制御プログラムに関する。

特許文献１には、複数のプロジェクタから投影された校正用投影像を複数の領域に分けてカメラで撮像し、プロジェクタ毎に位置合わせ、スケール合わせ、歪み補正、重複領域の輝度補正等を行う各種補正係数を算出することが記載されている。

特許文献２には、プロジェクタによる投影領域を部分的に重複するように複数の領域に分けて撮像し、撮像画像に基づいて、隣り合う部分画像同士を互いに繋ぎ合わせるための射影変換行列を推定することが記載されている。

特許文献３には、スタック投影に際し、テストパターンを重なり合ったまま同時に投影して撮像し、プロジェクタ毎にＲ，Ｇ，Ｂなど波長域を変えたパターンや、偏光特性を変えたパターンを投影し、事後的に重畳したパターンを分離することが記載されている。

特開２０１５－０２６９９２号公報 再表２０１６／２０４０６８号公報 特開２０１２－０４７８４９号公報

本開示の技術に係る１つの実施形態は、広い投影範囲に対する投影装置の投影を容易に調整することができる制御装置、制御方法、投影システム、及び制御プログラムを提供する。

本発明の一態様の制御装置は、複数のマーカー画像を含む第１画像を投影する１以上の投影装置と、上記第１画像の少なくとも一部を撮像する撮像装置と、を備える投影システムの制御装置であって、プロセッサを備え、上記プロセッサは、上記撮像装置による上記第１画像の少なくとも一部の撮像結果に基づいて、複数のマーカー画像を含む第２画像を上記投影装置から投影させる制御を行うものである。

本発明の一態様の制御方法は、複数のマーカー画像を含む第１画像を投影する１以上の投影装置と、上記第１画像の少なくとも一部を撮像する撮像装置と、を含む投影システムの制御装置による制御方法であって、上記制御装置はプロセッサを備え、プロセッサが、上記撮像装置による上記第１画像の少なくとも一部の撮像結果に基づいて、複数のマーカー画像を含む第２画像を上記投影装置から投影させる制御を行うものである。

本発明の一態様の投影システムは、複数のマーカー画像を含む第１画像を投影する１以上の投影装置と、上記第１画像の少なくとも一部を撮像する撮像装置と、制御装置と、を備える投影システムであって、上記制御装置は、プロセッサを備え、上記プロセッサは、上記撮像装置による上記第１画像の少なくとも一部の撮像結果に基づいて、複数のマーカー画像を含む第２画像を上記投影装置から投影させる制御を行うものである。

本発明の一態様の制御プログラムは、複数のマーカー画像を含む第１画像を投影する１以上の投影装置と、上記第１画像の少なくとも一部を撮像する撮像装置と、を含む投影システムの制御装置のプロセッサに、上記撮像装置による上記第１画像の少なくとも一部の撮像結果に基づいて、複数のマーカー画像を含む第２画像を上記投影装置から投影させる制御を行う、処理を実行させるためのものである。

本発明によれば、広い投影範囲に対する投影装置の投影を容易に調整することのできる制御装置、制御方法、投影システム、及び制御プログラムを提供することができる。

実施形態の投影システム１００の一例を示す図である。 投影装置１０の一例を示す図である。 投影部１の内部構成の一例を示す模式図である。 投影装置１０の外観構成を示す模式図である。 図４に示した投影装置１０の光学ユニット１０６の断面模式図である。 コンピュータ５０のハードウェア構成の一例を示す図である。 投影装置１０による第１画像の投影及び撮像装置９０の撮像可能範囲の一例を示す図である。 投影装置１０による第２画像の投影の一例を示す図（その１）である。 投影装置１０による第２画像の投影の一例を示す図（その２）である。 投影装置１０による第２画像の投影の一例を示す図（その３）である。 投影装置１０による第２画像の投影の一例を示す図（その４）である。 コンピュータ５０による処理の一例を示すフローチャートである。 投影装置１０が投影する第１画像７１の他の一例を示す図である。 投影装置１０が投影する第２画像８１の他の一例を示す図である。 複数の投影装置によるスタック投影の調整前の状態一例を示す図である。 コンピュータ５０による、撮像条件に基づく処理の一例を示すフローチャートである。 投影装置１０，１０Ａの個別の投影の一例を示す図（その１）である。 投影装置１０，１０Ａの個別の投影の一例を示す図（その２）である。 投影装置１０，１０Ａの同時の投影の一例を示す図である。 投影範囲１１，１１Ａの重畳によるスタック投影の一例を示す図である。 複数の投影装置によるブレンディング投影の調整前の状態の一例を示す図である。 投影範囲１１，１１Ａの重畳によるブレンディング投影の一例を示す図である。 コンピュータ５０による、撮像条件に基づく処理の他の一例を示すフローチャートである。 撮像装置９０による撮像の解像度が低い場合の第２画像の一例を示す図である。 コンピュータ５０による、撮像条件に基づく処理の更に他の一例を示すフローチャートである。 撮像装置９０による撮像の解像度が低い場合の第２画像のマーカー画像の一例を示す図である。 投影装置１０の他の外観構成を示す模式図である。 図２７に示した投影装置１０の光学ユニット１０６の断面模式図である。

以下、本発明の実施形態の一例について、図面を参照して説明する。

（実施形態）
＜実施形態の投影システム１００＞
図１は、実施形態の投影システム１００の一例を示す図である。図１に示すように、投影システム１００は、投影装置１０と、コンピュータ５０と、撮像装置９０と、を備える。コンピュータ５０は、本発明における制御装置の一例である。

コンピュータ５０は、投影装置１０及び撮像装置９０と通信可能である。図１に示す例では、コンピュータ５０は、通信ケーブル８を介して投影装置１０と接続されており、投影装置１０と通信可能である。コンピュータ５０は、通信ケーブル９を介して撮像装置９０と接続されており、撮像装置９０と通信可能である。

投影装置１０は、投影対象物６に対する投影が可能な投影装置である。撮像装置９０は、投影装置１０によって投影対象物６に投影された画像を撮像可能な撮像装置である。

投影対象物６は、投影装置１０によって投影画像が表示される投影面を有するスクリーンなどの物体である。図１に示す例では、投影対象物６は、投影対象物６の投影面は矩形の平面である。図１における投影対象物６の上下左右が、実際の投影対象物６の上下左右であるとする。

一点鎖線で図示する投影範囲１１は、投影対象物６のうち、投影装置１０により投影光が照射される領域である。図１に示す例では、投影範囲１１は矩形である。投影範囲１１は、投影装置１０により投影が可能な投影可能範囲の一部又は全部である。

＜投影装置１０＞
図２は、投影装置１０の一例を示す図である。図２に示すように、投影装置１０は、投影部１と、制御部４と、操作受付部２と、通信部５と、を備える。投影部１は、例えば液晶プロジェクタ又はＬＣＯＳ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｏｎ Ｓｉｌｉｃｏｎ）を用いたプロジェクタ等によって構成される。以下では、投影部１が液晶プロジェクタであるものとして説明する。

制御部４は、投影装置１０による投影の制御を行う。制御部４は、各種のプロセッサにより構成される制御部と、各部と通信するための通信インタフェース（図示省略）と、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、又はＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶媒体４ａと、を含む装置であり、投影部１を統括制御する。制御部４の制御部の各種のプロセッサとしては、プログラムを実行して各種処理を行う汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＰＬＤ）、又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。

これら各種のプロセッサの構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。制御部４の制御部は、各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ又はＣＰＵとＦＰＧＡの組み合わせ）で構成されてもよい。

操作受付部２は、ユーザからの各種の操作を受け付けることにより、ユーザからの指示（ユーザ指示）を検出する。操作受付部２は、制御部４に設けられたボタン、キー、ジョイスティック等であってもよいし、制御部４の遠隔操作を行うリモートコントローラからの信号を受け付ける受信部等であってもよい。

通信部５は、コンピュータ５０との間で通信が可能な通信インタフェースである。通信部５は、図１に示したように有線通信を行う有線通信インタフェースであってもよいし、無線通信を行う無線通信インタフェースであってもよい。

なお、投影部１、制御部４、操作受付部２は、例えば一個の装置により実現される（例えば図４，図５参照）。又は、投影部１、制御部４、及び操作受付部２は、互いに通信を行うことにより連携する、それぞれ別の装置であってもよい。

＜投影部１の内部構成＞
図３は、投影部１の内部構成の一例を示す模式図である。図３に示すように、投影部１は、光源２１と、光変調部２２と、投影光学系２３と、制御回路２４と、を備える。光源２１は、レーザ又はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等の発光素子を含み、例えば白色光を出射する。

光変調部２２は、光源２１から出射されて図示省略の色分離機構によって赤、青、緑の３色に分離された各色光を、画像情報に基づいて変調して各色画像を出射する３つの液晶パネル（光変調素子）と、３つの液晶パネルから出射された各色画像を混合して同一方向に出射するダイクロイックプリズムと、によって構成される。この３つの液晶パネルにそれぞれ赤、青、緑のフィルタを搭載し、光源２１から出射された白色光を、各液晶パネルにて変調して各色画像を出射させてもよい。

投影光学系２３は、光源２１及び光変調部２２からの光が入射されるものであり、少なくとも１つのレンズを含む、例えばリレー光学系によって構成されている。投影光学系２３を通過した光は投影対象物６に投影される。

投影対象物６のうち、光変調部２２の全範囲を透過する光が照射される領域が、投影部１により投影が可能な投影可能範囲となる。この投影可能範囲のうち、光変調部２２から実際に透過する光が照射される領域が投影範囲１１となる。例えば、光変調部２２のうち光が透過する領域の大きさ、位置、及び形状を制御することにより、投影可能範囲において、投影範囲１１の大きさ、位置、及び形状が変化する。

制御回路２４は、制御部４から入力される表示用データに基づいて、光源２１、光変調部２２、及び投影光学系２３を制御することにより、投影対象物６にこの表示用データに基づく画像を投影させる。制御回路２４に入力される表示用データは、赤表示用データと、青表示用データと、緑表示用データとの３つによって構成される。

また、制御回路２４は、制御部４から入力される命令に基づいて、投影光学系２３を変化させることにより、投影部１の投影範囲１１（図１参照）の拡大や縮小を行う。また、制御部４は、操作受付部２によって受け付けられたユーザからの操作に基づいて投影光学系２３を変化させることにより、投影部１の投影範囲１１の移動を行ってもよい。

また、投影装置１０は、投影光学系２３のイメージサークルを維持しつつ、投影範囲１１を機械的又は光学的に移動させるシフト機構を備える。投影光学系２３のイメージサークルは、投影光学系２３に入射した投影光が、光量落ち、色分離、周辺湾曲などの点から適正に投影光学系２３を通過する領域である。

シフト機構は、光学系シフトを行う光学系シフト機構と、電子シフトを行う電子シフト機構と、の少なくともいずれかにより実現される。

光学系シフト機構は、例えば、投影光学系２３を光軸に垂直な方向に移動させる機構（例えば図５，図２８参照）、又は、投影光学系２３を移動させる代わりに光変調部２２を光軸に垂直な方向に移動させる機構である。また、光学系シフト機構は、投影光学系２３の移動と光変調部２２の移動とを組み合わせて行うものであってもよい。

電子シフト機構は、光変調部２２において光を透過させる範囲を変化させることによる疑似的な投影範囲１１のシフトを行う機構である。

また、投影装置１０は、投影光学系２３のイメージサークルとともに投影範囲１１を移動させる投影方向変更機構を備えてもよい。投影方向変更機構は、機械的な回転で投影部１の向きを変更することにより、投影部１の投影方向を変化させる機構である（例えば図２８参照）。

＜投影装置１０の機械的構成＞
図４は、投影装置１０の外観構成を示す模式図である。図５は、図４に示す投影装置１０の光学ユニット１０６の断面模式図である。図５は、図４に示した本体部１０１から出射される光の光路に沿った面での断面を示している。

図４に示すように、投影装置１０は、本体部１０１と、本体部１０１から突出して設けられた光学ユニット１０６と、を備える。図４に示す構成において、操作受付部２と、制御部４と、投影部１における光源２１、光変調部２２、及び制御回路２４と、通信部５と、は本体部１０１に設けられる。投影部１における投影光学系２３は光学ユニット１０６に設けられる。

光学ユニット１０６は、本体部１０１に支持される第１部材１０２を備える。光学ユニット１０６は、本体部１０１に着脱自在に構成（換言すると交換可能に構成）されていてもよい。

本体部１０１は、図５に示すように、光学ユニット１０６と連結される部分に光を通すための開口１５ａが形成された筐体１５を有する。

図４に示すように、本体部１０１の筐体１５の内部には、光源２１と、光源２１から出射される光を入力画像データに基づいて空間変調して画像を生成する光変調部２２（図３参照）を含む光変調ユニット１２と、が設けられている。光源２１から出射された光は、光変調ユニット１２の光変調部２２に入射され、光変調部２２によって空間変調されて出射される。

図５に示すように、光変調ユニット１２によって空間変調された光によって形成される画像は、筐体１５の開口１５ａを通過して光学ユニット１０６に入射され、投影対象物６に投影されて、画像Ｇ１が観察者から視認可能となる。

図５に示すように、光学ユニット１０６は、本体部１０１の内部と繋がる中空部２Ａを有する第１部材１０２と、中空部２Ａに配置された第１光学系１２１と、レンズ３４と、第１シフト機構１０５と、を備える。

第１部材１０２は、断面外形が一例として矩形の部材であり、開口２ａと開口２ｂが互いに平行な面に形成されている。第１部材１０２は、本体部１０１の開口１５ａと対面する位置に開口２ａが配置される状態にて、本体部１０１によって支持されている。本体部１０１の光変調ユニット１２の光変調部２２から射出された光は、開口１５ａ及び開口２ａを通って第１部材１０２の中空部２Ａに入射される。

本体部１０１から中空部２Ａに入射される光の入射方向を方向Ｘ１と記載し、方向Ｘ１の逆方向を方向Ｘ２と記載し、方向Ｘ１と方向Ｘ２を総称して方向Ｘと記載する。また、図５において、紙面手前から奥に向かう方向とその逆方向を方向Ｚと記載する。方向Ｚのうち、紙面手前から奥に向かう方向を方向Ｚ１と記載し、紙面奥から手前に向かう方向を方向Ｚ２と記載する。

また、方向Ｘ及び方向Ｚに垂直な方向を方向Ｙと記載し、方向Ｙのうち、図５において上に向かう方向を方向Ｙ１と記載し、図５において下に向かう方向を方向Ｙ２と記載する。図５の例では方向Ｙ２が鉛直方向となるように投影装置１０が配置されている。

図３に示した投影光学系２３は、図５の例では第１光学系１２１及びレンズ３４により構成される。図５には、この投影光学系２３の光軸Ｋが示されている。第１光学系１２１及びレンズ３４は、光変調部２２の側からこの順に光軸Ｋに沿って配置されている。

第１光学系１２１は、少なくとも１つのレンズを含み、本体部１０１から第１部材１０２に入射された方向Ｘ１に進む光をレンズ３４に導く。

レンズ３４は、第１部材１０２の方向Ｘ１側の端部に形成された開口２ｂを塞ぐ形でこの端部に配置されている。レンズ３４は、第１光学系１２１から入射された光を投影対象物６に投影する。

第１シフト機構１０５は、投影光学系の光軸Ｋ（換言すると光学ユニット１０６）をその光軸Ｋに垂直な方向（図５の方向Ｙ）に移動させるための機構である。具体的には、第１シフト機構１０５は、第１部材１０２の本体部１０１に対する方向Ｙの位置を変更することができるように構成されている。第１シフト機構１０５は、手動にて第１部材１０２を移動させるものの他、電動にて第１部材１０２を移動させるものであってもよい。

図５は、第１シフト機構１０５によって第１部材１０２が方向Ｙ１側に最大限移動された状態を示している。この図５に示す状態から、第１シフト機構１０５によって第１部材１０２が方向Ｙ２に移動することで、光変調部２２によって形成される画像の中心（換言すると表示面の中心）と光軸Ｋとの相対位置が変化して、投影対象物６に投影されている画像Ｇ１を方向Ｙ２にシフト（平行移動）させることができる。

なお、第１シフト機構１０５は、光学ユニット１０６を方向Ｙに移動させる代わりに、光変調部２２を方向Ｙに移動させる機構であってもよい。この場合でも、投影対象物６に投影されている画像Ｇ１を方向Ｙに移動させることができる。

＜コンピュータ５０のハードウェア構成＞
図６は、コンピュータ５０のハードウェア構成の一例を示す図である。図１に示したコンピュータ５０は、図５に示すように、プロセッサ５１と、メモリ５２と、通信インタフェース５３と、ユーザインタフェース５４と、を備える。プロセッサ５１、メモリ５２、通信インタフェース５３、及びユーザインタフェース５４は、例えばバス５９によって接続される。

プロセッサ５１は、信号処理を行う回路であり、例えばコンピュータ５０の全体の制御を司るＣＰＵである。なお、プロセッサ５１は、ＦＰＧＡやＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などの他のデジタル回路により実現されてもよい。また、プロセッサ５１は、複数のデジタル回路を組み合わせて実現されてもよい。

メモリ５２には、例えばメインメモリ及び補助メモリが含まれる。メインメモリは、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。メインメモリは、プロセッサ５１のワークエリアとして使用される。

補助メモリは、例えば磁気ディスク、光ディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。補助メモリには、コンピュータ５０を動作させる各種のプログラムが記憶されている。補助メモリに記憶されたプログラムは、メインメモリにロードされてプロセッサ５１によって実行される。

また、補助メモリは、コンピュータ５０から取り外し可能な可搬型のメモリを含んでもよい。可搬型のメモリには、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）フラッシュドライブやＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードなどのメモリカードや、外付けハードディスクドライブなどがある。

通信インタフェース５３は、コンピュータ５０の外部（例えば投影装置１０や撮像装置９０）との間で通信を行う通信インタフェースである。通信インタフェース５３は、プロセッサ５１によって制御される。通信インタフェース５３は、有線通信を行う有線通信インタフェースであってもよいし、無線通信を行う無線通信インタフェースであってもよいし、有線通信インタフェース及び無線通信インタフェースの両方を含んでもよい。

ユーザインタフェース５４は、例えば、ユーザからの操作入力を受け付ける入力デバイスや、ユーザへ情報を出力する出力デバイスなどを含む。入力デバイスは、例えばポインティングデバイス（例えばマウス）、キー（例えばキーボード）やリモコンなどにより実現することができる。出力デバイスは、例えばディスプレイやスピーカなどにより実現することができる。また、タッチパネルなどによって入力デバイス及び出力デバイスを実現してもよい。ユーザインタフェース５４は、プロセッサ５１によって制御される。

＜投影装置１０による第１画像の投影及び撮像装置９０の撮像可能範囲＞
図７は、投影装置１０による第１画像の投影及び撮像装置９０の撮像可能範囲の一例を示す図である。コンピュータ５０は、図７に示すように、投影装置１０から投影範囲１１に第１画像７１を投影させる制御を行う。第１画像７１は、９１個の矩形のマーカー画像が７×１３のマトリクス状に配列された画像である。

撮像可能範囲７２は、投影対象物６における撮像装置９０により撮像が可能な範囲である。図７に示すように、撮像可能範囲７２が投影範囲１１より狭く、第１画像７１の全体を撮像装置９０により撮像することができない場合がある。これは、例えば、撮像装置９０の画角の制限や、撮像装置９０が投影対象物６から離れることができる距離の制限などによるものである。

例えば、コンピュータ５０は、第１画像７１のマーカー画像のうちなるべく多くのマーカー画像を含むように撮像を行うことを撮像装置９０のユーザに促すメッセージを出力する制御を行う。なお、撮像装置９０のユーザは、コンピュータ５０のユーザと同一であってもよいし異なっていてもよい。

撮像装置９０のユーザは、撮像装置９０によって第１画像７１の少なくとも一部を撮像する。図７の例では、撮像装置９０により第１画像７１の全体を撮像することができず、第１画像７１の中央付近の一部の、４×７の２８個のマーカー画像を含む領域を撮像可能範囲７２に入れて撮像が行われたとする。撮像装置９０は、撮像により得られた撮像画像をコンピュータ５０へ送信する。

コンピュータ５０は、撮像装置９０から送信された撮像画像に基づいて、撮像可能範囲７２の算出を行う。撮像可能範囲７２の算出とは、具体的には、投影対象物６に投影された第１画像７１に対する、撮像可能範囲７２の相対的な大きさの算出である。例えば、コンピュータ５０は、第１画像７１に含まれるマーカー画像のうち、撮像装置９０からの撮像画像に含まれるマーカー画像の数（図７の例では２８個）を、撮像可能範囲７２の大きさとして算出する。そして、コンピュータ５０は、撮像可能範囲７２の算出結果に基づいて、撮像可能範囲７２に含まれる複数のマーカー画像を含む第２画像を生成する。

例えば、コンピュータ５０は、撮像装置９０からの撮像画像に含まれるマーカー画像の数を画像認識によって判定する。図７の例では、撮像装置９０からの撮像画像には４×７の２８個のマーカー画像が含まれている。したがって、コンピュータ５０は、４×７の２８個のマーカー画像を含む第２画像を生成する。

＜投影装置１０による第２画像の投影＞
図８～図１１は、投影装置１０による第２画像の投影の一例を示す図である。コンピュータ５０は、図７で説明したように撮像可能範囲７２を算出した後に、例えば図８に示すように投影範囲１１の左上に第２画像８１を投影装置１０から投影させる制御を行う。

第２画像８１は、第１画像７１から、左上の４×７の２８個のマーカー画像の部分を切り取ったものである。すなわち、第２画像８１は、２８個の矩形のマーカー画像が４×７のマトリクス状に配列された画像である。また、第２画像８１に含まれるマーカー画像のサイズや間隔は、第１画像７１に含まれるマーカー画像のサイズや間隔と同じである。したがって、撮像装置９０のユーザは、第２画像８１に含まれる２８個のマーカー画像を、撮像可能範囲７２に入れて、投影装置１０により撮像することができる。撮像装置９０は、撮像により得られた第２画像８１の撮像画像をコンピュータ５０へ送信する。

図８に示した状態において、コンピュータ５０は、第２画像８１の全てのマーカー画像を含むように撮像を行うことを撮像装置９０のユーザに促す制御を行ってもよい。図８の例では、コンピュータ５０は、投影装置１０を制御して、「左上のマーカー群を含むように撮像してください」というメッセージを、投影範囲１１のうち第２画像８１とは異なる位置に投影させている。

次に、コンピュータ５０は、例えば図９に示すように第２画像８２を投影装置１０から投影範囲１１の右上に投影させる制御を行う。第２画像８２は、第１画像７１から、右上の４×７の２８個のマーカー画像の部分を切り取ったものである。すなわち、第２画像８２は、第２画像８１と同様に、２８個の矩形のマーカー画像が４×７のマトリクス状に配列された画像である。したがって、撮像装置９０のユーザは、第２画像８２に含まれる２８個のマーカー画像を、撮像可能範囲７２に入れて、投影装置１０により撮像することができる。撮像装置９０は、撮像により得られた第２画像８２の撮像画像をコンピュータ５０へ送信する。

図９に示した状態において、コンピュータ５０は、第２画像８２の全てのマーカー画像を含むように撮像を行うことを撮像装置９０のユーザに促す制御を行ってもよい。図９の例では、コンピュータ５０は、投影装置１０を制御して、「右上のマーカー群を含むように撮像してください」というメッセージを、投影範囲１１のうち第２画像８２とは異なる位置に投影させている。

次に、コンピュータ５０は、例えば図１０に示すように第２画像８３を投影装置１０から投影範囲１１の左下に投影させる制御を行う。第２画像８３は、第１画像７１から、左下の４×７の２８個のマーカー画像の部分を切り取ったものである。すなわち、第２画像８３は、第２画像８１，８２と同様に、２８個の矩形のマーカー画像が４×７のマトリクス状に配列された画像である。したがって、撮像装置９０のユーザは、第２画像８３に含まれる２８個のマーカー画像を、撮像可能範囲７２に入れて、投影装置１０により撮像することができる。撮像装置９０は、撮像により得られた第２画像８３の撮像画像をコンピュータ５０へ送信する。

図１０に示した状態において、コンピュータ５０は、第２画像８３の全てのマーカー画像を含むように撮像を行うことを撮像装置９０のユーザに促す制御を行ってもよい。図１０の例では、コンピュータ５０は、投影装置１０を制御して、「左下のマーカー群を含むように撮像してください」というメッセージを、投影範囲１１のうち第２画像８３とは異なる位置に投影させている。

次に、コンピュータ５０は、例えば図１１に示すように第２画像８４を投影装置１０から投影範囲１１の右下に投影させる制御を行う。第２画像８４は、第１画像７１から、右下の４×７の２８個のマーカー画像の部分を切り取ったものである。すなわち、第２画像８４は、第２画像８１～８３と同様に、２８個の矩形のマーカー画像が４×７のマトリクス状に配列された画像である。したがって、撮像装置９０のユーザは、第２画像８４に含まれる２８個のマーカー画像を、撮像可能範囲７２に入れて、投影装置１０により撮像することができる。撮像装置９０は、撮像により得られた第２画像８４の撮像画像をコンピュータ５０へ送信する。

図１１に示した状態において、コンピュータ５０は、第２画像８４の全てのマーカー画像を含むように撮像を行うことを撮像装置９０のユーザに促す制御を行ってもよい。図１１の例では、コンピュータ５０は、投影装置１０を制御して、「右下のマーカー群を含むように撮像してください」というメッセージを、投影範囲１１のうち第２画像８４とは異なる位置に投影させている。

図８～図１１において説明したように、コンピュータ５０は、第２画像８１～８４の撮像画像を撮像装置９０から受信することで、第１画像７１の全体の撮像画像と同等の情報を得ることができる。コンピュータ５０は、受信した第２画像８１～８４の撮像画像に基づいて、投影装置１０による投影を調整する制御を行う。

例えば、コンピュータ５０は、受信した第２画像８１～８４の撮像画像を合成することにより、第１画像７１の全体の撮像画像と同等の画像を生成する。そして、コンピュータ５０は、生成した画像に含まれるマーカー画像の形状や配列の歪みに基づいて、投影範囲１１における投影像の歪みを検出し、検出結果に基づいて、投影画像の歪み補正を行う。

このように、コンピュータ５０は、複数のマーカー画像を含む第１画像７１を投影装置１０から投影させることにより、第１画像７１の少なくとも一部を撮像装置９０に撮像させ、その撮像結果に基づいて、複数のマーカー画像を含む第２画像（例えば第２画像８１～８４）を投影装置１０から投影させる制御を繰り返し行う。

具体的には、コンピュータ５０は、第１画像７１の少なくとも一部の撮像画像に基づいて撮像装置９０の撮像可能範囲７２を算出し、算出した撮像可能範囲７２に基づいて第２画像８１～８４を投影装置１０から投影させる制御を行う。このとき、コンピュータ５０は、第２画像８１～８４のそれぞれの投影位置を変えながら第２画像８１～８４を投影装置１０から投影させる。そして、コンピュータ５０は、撮像装置９０による第２画像８１～８４の撮像結果に基づいて投影装置１０の投影を調整する制御を行う。

これにより、投影範囲１１に投影された第１画像７１の全体を撮像装置９０により撮像できなくても、撮像装置９０で撮像可能な第２画像８１～８４を投影して撮像装置９０により撮像させ、撮像結果に基づいて投影装置１０の投影を調整することができる。このため、広い投影範囲１１に対する投影装置１０の投影を容易に調整することができる。

また、投影装置１０は、第２画像を投影装置１０から投影させる制御を繰り返し行う際に、投影装置１０から投影させる第２画像を変化させる制御を行ってもよい。例えば、投影装置１０は、第２画像８１に含まれるマーカー画像を矩形とし、第２画像８２に含まれるマーカー画像を丸形とし、第２画像８３に含まれるマーカー画像を三角形とし、第２画像８４に含まれるマーカー画像を×印としてもよい。これにより、コンピュータ５０は、第２画像８１～８４の撮像画像を投影装置１０から受信する際に、受信した撮像画像に含まれるマーカー画像の形状を判定することで、受信した撮像画像が第２画像８１～８４のいずれのものであるかを確実に判定することができる。

なお、第２画像８１～８４を順次投影して撮像する処理について説明したが、このような処理に限らない。例えば、コンピュータ５０は、第２画像８１～８４のうち第２画像８１のみを投影装置１０から投影させてもよい。この場合、コンピュータ５０は、第２画像８１に含まれるマーカー画像の形状や配列の歪みに基づいて、投影範囲１１の全体の投影像の歪みを推測し、推測結果に基づいて、投影画像の歪み補正を行う。

また、第２画像８１～８４が、第１画像７１の一部を切り取ったものである場合について説明したが、第２画像８１～８４はこれに限らない。例えば、図７～図１１に示した例において、第２画像８１～８４は、２８個の丸形状や三角形状のマーカー画像が４×７のマトリクス状に配列された画像であってもよい。また、第２画像８１～８４は、互いに異なる形状や色のマーカー画像を含む画像であってもよい。

＜コンピュータ５０による処理＞
図１２は、コンピュータ５０による処理の一例を示すフローチャートである。コンピュータ５０は、例えば図１２に示す処理を実行する。

まず、コンピュータ５０は、投影装置１０に制御信号を送信することによって投影装置１０から第１画像７１を投影させる（ステップＳ１２０１）。例えば、コンピュータ５０は、図７に示した第１画像７１を投影装置１０から投影させる。

次に、コンピュータ５０は、撮像装置９０のユーザに対して、ステップＳ１２０１によって投影された第１画像７１の撮像装置９０による撮像を促す制御を行う（ステップＳ１２０２）。例えば、この制御は、投影装置１０を制御して投影範囲１１へメッセージを投影することにより行われる。

次に、コンピュータ５０は、ステップＳ１２０２によって促した撮像によって得られた第１画像７１の撮像画像を撮像装置９０から受信する（ステップＳ１２０３）。撮像装置９０による撮像画像の送信は、撮像装置９０による撮像が行われたことを契機として撮像装置９０が自動的に行われてもよいし、撮像装置９０による撮像後のユーザ操作によって行われてもよい。

次に、コンピュータ５０は、ステップＳ１２０３によって受信した撮像画像に、第１画像７１の全てのマーカー画像が含まれているか否かを判断する（ステップＳ１２０４）。ステップＳ１２０４において、全てのマーカー画像が含まれている場合（ステップＳ１２０４：Ｙｅｓ）は、コンピュータ５０は、ステップＳ１２０３によって受信した第１画像７１の撮像画像に基づいて、投影装置１０による投影を調整する制御を行い（ステップＳ１２０５）、一連の処理を終了する。

ステップＳ１２０４において、少なくともいずれかのマーカー画像が含まれていない場合（ステップＳ１２０４：Ｎｏ）は、コンピュータ５０は、複数の第２画像を生成する（ステップＳ１２０６）。例えば、コンピュータ５０は、ステップＳ１２０３によって受信した第１画像７１の撮像画像に基づいて撮像可能範囲７２を算出し、算出した撮像可能範囲７２に基づいて、投影範囲１１を網羅可能な第２画像（例えば第２画像８１～８４）を生成する。

次に、コンピュータ５０は、ステップＳ１２０６によって生成した第２画像のうち未投影の第２画像を投影装置１０から投影させる（ステップＳ１２０７）。次に、コンピュータ５０は、撮像装置９０のユーザに対して、ステップＳ１２０７によって投影された第２画像の撮像装置９０による撮像を促す制御を行う（ステップＳ１２０８）。

次に、コンピュータ５０は、ステップＳ１２０８によって促した撮像によって得られた第２画像の撮像画像を撮像装置９０から受信する（ステップＳ１２０９）。次に、コンピュータ５０は、ステップＳ１２０６によって生成した全ての第２画像を全てステップＳ１２０７によって投影したか否かを判断する（ステップＳ１２１０）。

ステップＳ１２１０において、第２画像の少なくともいずれかを投影していない場合（ステップＳ１２１０：Ｎｏ）は、コンピュータ５０は、ステップＳ１２０７へ戻る。全ての第２画像を投影した場合（ステップＳ１２１０：Ｙｅｓ）は、コンピュータ５０は、ステップＳ１２０９によって受信した複数の第２画像の撮像画像に基づいて、投影装置１０による投影を調整する制御を行い（ステップＳ１２１１）、一連の処理を終了する。

＜投影装置１０が投影する第１画像７１の他の例＞
図１３は、投影装置１０が投影する第１画像７１の他の一例を示す図である。第１画像７１は、図１３に示すように、マーカー画像として、位置毎に異なる数字等が配列された画像であってもよい。

また、コンピュータ５０は、マーカー画像として第１画像７１に含まれる各数字について、その数字が投影範囲１１におけるいずれの位置に配置されているかが対応付けられた対応テーブルを記憶している。すなわち、図１３に示す第１画像７１のマーカー画像は、投影範囲１１におけるマーカー画像の位置と対応付けられている。

これにより、コンピュータ５０は、撮像装置９０から受信した撮像画像に第１画像７１のマーカー画像の一部しか含まれていなくても、その一部のマーカー画像が投影範囲１１のいずれの位置のものであるかを判定することができる。

例えば、コンピュータ５０は、撮像装置９０から受信した第１画像７１の撮像画像に、第１画像７１のマーカー画像のうち所定割合以上のマーカー画像が含まれていた場合、上記の対応テーブルに基づいて、第１画像７１の撮像画像に含まれるマーカー画像の投影範囲１１における各位置を判定し、その判定結果に基づいて投影範囲１１の全体における投影像の歪みを検出し、検出結果に基づいて投影画像の歪み補正を行う。この場合、コンピュータ５０は、投影装置１０から第２画像（例えば第２画像８１～８４）を投影させる制御を行わなくてもよい。

＜投影装置１０が投影する第２画像８１の他の例＞
図１４は、投影装置１０が投影する第２画像８１の他の一例を示す図である。第２画像８１は、図１４に示すように、マーカー画像として、位置毎に異なる数字等が配列された画像であってもよい。図１４の例では、第２画像８１は、図１３に示した第１画像７１から左上の４×７の２８個のマーカー画像の部分を切り取ったものである。

また、コンピュータ５０は、マーカー画像として第２画像８１に含まれる各数字について、その数字が投影範囲１１におけるいずれの位置に配置されているかが対応付けられた対応テーブルを記憶している。この対応テーブルは、図１３において説明した対応テーブルと同一であってもよい。すなわち、図１４に示す第２画像８１のマーカー画像は、投影範囲１１におけるマーカー画像の位置と対応付けられている。

これにより、コンピュータ５０は、撮像装置９０から受信した撮像画像に第２画像８１の一部しか含まれていなくても、その一部のマーカー画像が投影範囲１１のいずれの位置のものであるかを判定することができる。

第２画像８１について説明したが、第２画像８２～８４についても同様に、マーカー画像として位置毎に異なる数字等が配列された画像であってもよい。

例えば、コンピュータ５０は、撮像装置９０から受信した第２画像８１の撮像画像に第２画像８１のマーカー画像の一部しか含まれていなかった場合、上記の対応テーブルに基づいて、第２画像８１の撮像画像に含まれるマーカー画像の投影範囲１１における各位置を判定し、その判定結果に基づいて、第２画像８１の撮像画像と第２画像８２～８４の撮像画像との合成を行う。これにより、第２画像８１の領域の一部が欠けているものの、第１画像７１の全体の撮像画像と同等の画像を生成することができる。そして、コンピュータ５０は、生成した画像に含まれるマーカー画像の形状や配列の歪みに基づいて、投影範囲１１における投影像の歪みを検出し、検出結果に基づいて投影画像の歪み補正を行う。

図１３，図１４の例では、投影範囲１１における位置と対応付けられたマーカー画像について、位置毎に異なる数字を例として説明したが、投影範囲１１における位置と対応付けられたマーカー画像は、これに限らず、例えば位置毎に異なるアルファベットや記号の画像などであってもよい。投影範囲１１における位置と対応付けられたマーカー画像は、位置毎に異なる色の画像などであってもよい。また、画像の内の全てのマーカー画像が異なる例について説明したが、画像内の一部のマーカー画像のみが異なっていてもよい。

また、投影範囲１１における位置と対応付けられたマーカー画像は、位置毎に異なるＱＲ（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コード（登録商標）やＡｒＵｃｏマーカーなどであってもよい。この場合、マーカー画像自体に、そのマーカー画像の投影範囲１１における位置を示す情報を含めることができる。したがって、コンピュータ５０は、上記の対応テーブルを記憶していなくても、撮像画像にマーカー画像として含まれるＱＲコードやＡｒＵｃｏマーカーの情報を読み取ることでそのマーカー画像の投影範囲１１における位置を判定することができる。

＜複数の投影装置によるスタック投影の調整前の状態一例＞
図１５は、複数の投影装置によるスタック投影の調整前の状態一例を示す図である。図１５において、図１に示した部分と同様の部分については同一の符号を付して説明を省略する。図１５に示すように、投影システム１００は、更に投影装置１０Ａを含んでいてもよい。

投影装置１０Ａは、投影装置１０と同様の構成であり、投影装置１０とともに投影対象物６に対する投影を行う。コンピュータ５０は、投影装置１０Ａと通信可能である。図１に示す例では、コンピュータ５０は、通信ケーブル８Ａを介して投影装置１０Ａと接続されており、投影装置１０Ａと通信可能である。

二点鎖線で図示する投影範囲１１Ａは、投影対象物６のうち、投影装置１０Ａにより投影光が照射される領域である。図１５に示す例では、投影範囲１１Ａは矩形である。投影範囲１１Ａは、投影装置１０Ａにより投影が可能な投影可能範囲の一部又は全部である。

この例では、投影装置１０の投影範囲１１の全体と投影装置１０Ａの投影範囲１１Ａの全体とを重畳させ、投影装置１０，１０Ａから同一の画像を投影することにより、ダイナミックレンジや階調表現の向上を図るスタック投影を行う場合について説明する。

＜コンピュータ５０による、撮像条件に基づく処理＞
図１６は、コンピュータ５０による、撮像条件に基づく処理の一例を示すフローチャートである。図１５に示した例において、コンピュータ５０は、例えば図１６に示す処理を実行してもよい。

まず、コンピュータ５０は、撮像装置９０の撮像条件を取得する（ステップＳ１６１）。この撮像装置９０の撮像条件は、撮像装置９０による撮像が、固定撮像及び手持ち撮像のいずれであるかを含む。固定撮像とは、撮像装置９０が三脚や台座などのブレのない物体に固定された状態での撮像である。手持ち撮像とは、撮像装置９０がユーザによる手によって保持されておりブレが生じる状態での撮像である。

コンピュータ５０は、この固定撮像及び手持ち撮像のいずれであるかの撮像条件を、例えばコンピュータ５０に対するユーザ操作によって受け付けることにより取得する。又は、コンピュータ５０は、この固定撮像及び手持ち撮像のいずれであるかの撮像条件を、撮像装置９０と通信を行うことにより、撮像装置９０におけるジャイロセンサ等に基づく撮像装置９０のブレの状態に基づいて取得してもよい。例えば、コンピュータ５０は、ジャイロセンサ等により検出される撮像装置９０のブレが閾値未満であれば固定撮像と判定し、ジャイロセンサ等により検出される撮像装置９０のブレが閾値以上であれば手持ち撮像と判定する。

又は、コンピュータ５０は、この固定撮像及び手持ち撮像のいずれであるかの撮像条件を、撮像装置９０と通信を行うことにより、撮像装置９０における手ブレ補正の機能のオン／オフの状態に基づいて取得してもよい。例えば、コンピュータ５０は、撮像装置９０における手ブレ補正の機能がオフの状態であれば固定撮像と判定し、撮像装置９０における手ブレ補正の機能がオンの状態であれば手持ち撮像と判定する。

次に、コンピュータ５０は、ステップＳ１６１により取得した撮像条件に基づいて、撮像装置９０による撮像が手持ち撮像であるか否かを判断する（ステップＳ１６２）。撮像が手持ち撮像でない場合（ステップＳ１６２：Ｎｏ）は、コンピュータ５０は、投影装置１０，１０Ａの投影調整制御を個別に行い（ステップＳ１６３）、一連の処理を終了する。ステップＳ１６３の個別の投影調整制御については図１７，図１８において説明する。

ステップＳ１６２において、撮像が手持ち撮像である場合（ステップＳ１６２：Ｙｅｓ）は、コンピュータ５０は、投影装置１０，１０Ａの投影調整制御を同時に行い（ステップＳ１６４）、一連の処理を終了する。ステップＳ１６４の投影調整制御については図１９において説明する。

＜投影装置１０，１０Ａの個別の投影＞
図１７及び図１８は、投影装置１０，１０Ａの個別の投影の一例を示す図である。撮像装置９０による撮像が固定撮像である場合、図１６のステップＳ１６３において、コンピュータ５０は、例えば、まず投影装置１０について、図１２に示した処理を実行することにより、投影装置１０の投影の調整を行う。次に、コンピュータ５０は、投影装置１０Ａについて、図１２に示した処理を実行することにより、投影装置１０Ａの投影の調整を行う。

図１７は、投影装置１０について実行された図１２の処理のステップＳ１２０１によって投影装置１０によって第１画像７１が投影された状態を示している。図示を省略するが、投影装置１０について実行された図１２の処理においてステップＳ１２０７が実行された場合は、図８～図１１と同様に投影装置１０から第２画像８１～８４が投影されることになる。

図１８は、投影装置１０Ａについて実行された図１２の処理のステップＳ１２０１によって投影装置１０Ａによって第１画像７１Ａが投影された状態を示している。図１８に示す第１画像７１Ａは、図１７に示した第１画像７１と同様の画像である。ただし、第１画像７１Ａに含まれるマーカー画像は、第１画像７１に含まれるマーカー画像に対して、画像認識によって区別可能なマーカー画像となっている。画像認識によって区別可能なマーカー画像とは、例えば形状が異なっていたり、色が異なっていたり、線種（実線と点線等）が異なっていたり、空間周波数（配置の間隔）が異なっていたりするマーカー画像である。

図１７，図１８の例では、第１画像７１に含まれるマーカー画像が白抜きの矩形の画像であるのに対して、第１画像７１Ａに含まれるマーカー画像は黒塗りの矩形の画像である。図示を省略するが、投影装置１０Ａについて実行された図１２の処理においてステップＳ１２０７が実行された場合は、図８～図１１と同様に投影装置１０Ａから第２画像が投影されることになる。この第２画像は、第２画像８１～８４と同様であるが、白抜きの矩形のマーカー画像ではなく黒塗りの矩形のマーカー画像を含む。

図１７，図１８に示したように、撮像装置９０による撮像が固定撮像である場合、コンピュータ５０は、投影装置１０，１０Ａの投影調整制御を個別に行う。この場合、コンピュータ５０は、投影装置１０，１０Ａからの第１画像７１，７１Ａを異なるタイミングで投影させることになるが、撮像装置９０による撮像が固定撮像であるため、第１画像７１，７１Ａの投影及び撮像が異なるタイミングであっても、撮像装置９０の位置や向きは固定される。このため、コンピュータ５０は、第１画像７１，７１Ａの撮像画像に基づいて、投影範囲１１と投影範囲１１Ａの相対的な位置関係を判定することができる。

また、第１画像７１，７１Ａの投影及び撮像が異なるタイミングであるため、コンピュータ５０は、第１画像７１の撮像画像と第１画像７１Ａの撮像画像と、のそれぞれを撮像装置９０から受信することができる。このため、コンピュータ５０は、１つの撮像画像から第１画像７１，７１Ａのそれぞれを区別して抽出する処理を行わなくてもよいため、投影範囲１１，１１Ａの相対的な位置関係を簡易な処理で確実に判定することができる。

＜投影装置１０，１０Ａの同時の投影＞
図１９は、投影装置１０，１０Ａの同時の投影の一例を示す図である。撮像装置９０による撮像が手持ち撮像である場合、図１６のステップＳ１６４において、コンピュータ５０は、例えば、投影装置１０，１０Ａについて図１２に示した処理をまとめて実行することにより、投影装置１０，１０Ａの投影の調整を同時に行う。

図１９は、投影装置１０，１０Ａについて実行された図１２の処理のステップＳ１２０１によって投影装置１０，１０Ａによって第１画像７１，７１Ａが同時に投影された状態を示している。投影装置１０，１０Ａについて実行された図１２の処理においてステップＳ１２０５が実行された場合は、コンピュータ５０は、ステップＳ１２０３によって得られた撮像画像から、投影装置１０からの第１画像７１と、投影装置１０Ａからの第１画像７１Ａと、のそれぞれを区別して抽出することにより、投影範囲１１と投影範囲１１Ａの相対的な位置関係を判定する。

図示を省略するが、投影装置１０，１０Ａについて実行された図１２の処理においてステップＳ１２０７が実行された場合は、まず、図８に示した投影装置１０からの第２画像８１と、投影装置１０Ａからの第２画像（例えば第１画像７１Ａから左上の４×７の２８個のマーカー画像の部分を切り取ったもの）と、が同時に投影される。

次に、図９に示した投影装置１０からの第２画像８２と、投影装置１０Ａからの第２画像（例えば第１画像７１Ａから右上の４×７の２８個のマーカー画像の部分を切り取ったもの）と、が同時に投影される。次に、図１０に示した投影装置１０からの第２画像８３と、投影装置１０Ａからの第２画像（例えば第１画像７１Ａから左下の４×７の２８個のマーカー画像の部分を切り取ったもの）と、が同時に投影される。次に、図１１に示した投影装置１０からの第２画像８４と、投影装置１０Ａからの第２画像（例えば第１画像７１Ａから右下の４×７の２８個のマーカー画像の部分を切り取ったもの）と、が同時に投影される。

そして、投影装置１０，１０Ａについて実行された図１２の処理のステップＳ１２１１において、コンピュータ５０は、ステップＳ１２０９によって得られた撮像画像のそれぞれから、投影装置１０からの第２画像と、投影装置１０Ａからの第２画像と、のそれぞれを区別して抽出することにより、投影範囲１１と投影範囲１１Ａの相対的な位置関係を判定する。

図１９に示したように、撮像装置９０による撮像が手持ち撮像である場合、コンピュータ５０は、投影装置１０，１０Ａの投影を同時に行う。これにより、手持ち撮像によって撮像装置９０の位置や向きが変動していても、投影装置１０の画像と投影装置１０Ａの画像とを含む撮像画像から、投影装置１０の画像と投影装置１０Ａの画像とのそれぞれを区別して抽出することにより、投影範囲１１と投影範囲１１Ａの相対的な位置関係を判定することができる。また、第１画像７１，７１Ａの投影及び撮像が同時であるため、撮像装置９０のユーザが行う撮像の回数を低減することができる。

＜投影範囲１１，１１Ａの重畳によるスタック投影＞
図２０は、投影範囲１１，１１Ａの重畳によるスタック投影の一例を示す図である。図１７，図１８又は図１９において説明したように、コンピュータ５０は、投影範囲１１，１１Ａの相対的な位置関係を判定する。

そして、コンピュータ５０は、その判定の結果に基づいて、図２０に示すように、投影範囲１１の全体と投影範囲１１Ａの全体とが重畳されるように、投影装置１０と投影装置１０Ａの相対的な投影位置を調整する。この調整は、例えば投影装置１０，１０Ａの少なくともいずれかのシフト機構（光学系シフト機構や電子シフト機構）を制御することによって行うことができる。

例えば、コンピュータ５０は、投影装置１０の投影範囲１１を基準として、投影装置１０Ａのシフト機構を制御することによって投影範囲１１Ａを調整することにより、投影範囲１１の全体と投影範囲１１Ａの全体とを重畳させてスタック投影を可能にする。

例えば、電子シフト機構を用いる場合、コンピュータ５０は、投影範囲１１に対して投影範囲１１Ａが一致するように投影範囲１１Ａを補正するための変換パラメータを算出する。変換パラメータには、例えば射影変換（ホモグラフィー）行列が含まれる。そして、コンピュータ５０は、算出した変換パラメータによって投影装置１０Ａの入力画像を補正して投影装置１０Ａからの投影を行うことで、投影範囲１１に対して投影範囲１１Ａを一致させることができる。

このように、コンピュータ５０は、投影装置１０，１０Ａ（複数の投影装置）の投影範囲を重畳させるスタック投影を行う場合に、投影装置１０の投影範囲１１を基準として投影装置１０Ａの投影範囲１１Ａを調整することにより、投影範囲１１と投影範囲１１Ａとの重畳を調整する。

投影装置１０，１０Ａによる投影について、投影装置１０の投影範囲１１の全体と投影装置１０Ａの投影範囲１１Ａの全体とを重畳させて投影装置１０，１０Ａから同一の画像を投影するスタック投影において投影調整制御を行う場合について説明したが、投影装置１０，１０Ａによる投影について投影調整制御を行う形態はこれに限らない。

例えば、投影装置１０の投影範囲１１の端部と投影装置１０Ａの投影範囲１１Ａの端部とを重畳させ、大きな画像を分割した分割画像をそれぞれ投影装置１０，１０Ａから投影することにより、投影の大画面化を図るブレンディング投影を行うようにしてもよい。

＜複数の投影装置によるブレンディング投影の調整前の状態＞
図２１は、複数の投影装置によるブレンディング投影の調整前の状態の一例を示す図である。図２１において、図１５に示した部分と同様の部分については同一の符号を付して説明を省略する。図２１の例では、ブレンディング投影を行うために、投影範囲１１の端部と投影範囲１１Ａの端部のみが重畳するように投影装置１０，１０Ａの位置や向きが調整される。

この場合もスタック投影の場合と同様に、コンピュータ５０は、投影範囲１１，１１Ａの位置合わせや歪み補正を行う際の投影調整制御を行うことができる。例えば、コンピュータ５０は、図２１に示す状態において、図１６に示した処理を実行する。この場合に投影装置１０，１０Ａから投影される第１画像や第２画像は、スタック投影の場合と同様である。

ただし、この場合の投影範囲１１，１１Ａの調整において、コンピュータ５０は、投影範囲１１の特定領域（例えば右端の一定幅の領域）と投影範囲１１Ａの特定領域（例えば左端の一定幅の領域）とが重畳されるように投影範囲１１，１１Ａの相対的な位置を調整する。投影範囲１１の特定領域と投影範囲１１Ａの特定領域は同じ大きさである。

更に、コンピュータ５０は、投影範囲１１，１１Ａの重畳部分について、投影装置１０，１０Ａからの投影画像の輝度をそれぞれ半分にする等のブレンディング処理を行う。これにより、投影範囲１１，１１Ａの重畳部分のみが明るく表示される等の違和感を低減することができる。

＜投影範囲１１，１１Ａの重畳によるブレンディング投影＞
図２２は、投影範囲１１，１１Ａの重畳によるブレンディング投影の一例を示す図である。コンピュータ５０は、図１６に示した処理おいて、撮像装置９０からの撮像データに基づいて投影範囲１１，１１Ａの相対的な位置関係を判定する。

そして、コンピュータ５０は、その判定の結果に基づいて、図２２に示すように、投影範囲１１の特定領域と投影範囲１１Ａの特定領域とが重畳されるように、投影装置１０と投影装置１０Ａの相対的な投影位置を調整する。この調整は、例えば投影装置１０，１０Ａの少なくともいずれかのシフト機構（光学系シフト機構や電子シフト機構）を制御することによって行うことができる。

例えば、コンピュータ５０は、投影装置１０，１０Ａのシフト機構を制御することによって投影範囲１１，１１Ａを調整することにより、投影範囲１１の特定領域と投影範囲１１Ａの特定領域とを重畳させてブレンディング投影を可能にする。

例えば、電子シフト機構を用いる場合、コンピュータ５０は、投影範囲１１の特定領域と投影範囲１１Ａの特定領域が一致するように、投影範囲１１，１１Ａを補正するための変換パラメータを算出する。変換パラメータには、例えば射影変換（ホモグラフィー）行列が含まれる。そして、コンピュータ５０は、算出した変換パラメータによって投影装置１０，１０Ａの入力画像を補正して投影装置１０，１０Ａからの投影を行うことで、投影範囲１１の特定領域と投影範囲１１Ａの特定領域とを一致させることができる。

このように、コンピュータ５０は、投影装置１０，１０Ａ（複数の投影装置）の投影範囲の一部を重畳させるブレンディング投影を行う場合に、投影範囲１１，１１Ａのそれぞれを調整することにより、投影範囲１１の特定領域と投影範囲１１Ａの特定領域との重畳を調整する。これにより、特定領域に対して輝度調整等のブレンディング処理を行うことにより、投影範囲１１と投影範囲１１Ａとの重畳部分にのみブレンディング処理が適用され、見た目の違和感を低減することができる。

＜コンピュータ５０による、撮像条件に基づく処理の他の例＞
図２３は、コンピュータ５０による、撮像条件に基づく処理の他の一例を示すフローチャートである。コンピュータ５０は、図２３に示す処理を実行してもよい。この例において、投影を行う投影装置は、例えば投影装置１０のみである。

まず、コンピュータ５０は、撮像装置９０の撮像条件を取得する（ステップＳ２３１）。この撮像装置９０の撮像条件は、撮像装置９０による撮像の解像度を含む。解像度は、撮像の細かさであって、撮像装置９０の撮像センサの画素数や、撮像装置９０の撮像の画角等によって決まる。

コンピュータ５０は、この撮像の解像度を、例えばコンピュータ５０に対するユーザ操作によって受け付けることにより取得する。又は、コンピュータ５０は、この撮像の解像度を、撮像装置９０と通信を行うことにより、撮像装置９０から画素数や画角等の情報を受信することによって取得してもよい。

次に、コンピュータ５０は、ステップＳ２３１によって取得した撮像条件に含まれる撮像の解像度に基づいて、第２画像の大きさを設定する（ステップＳ２３２）。例えば、コンピュータ５０は、撮像の解像度が閾値以上である場合は第２画像の大きさを「通常」に設定し、撮像の解像度が閾値未満である場合は第２画像の大きさを「小」に設定する。

次に、コンピュータ５０は、投影装置１０の投影調整制御を行い（ステップＳ２３３）、一連の処理を終了する。ステップＳ２３３において、コンピュータ５０は、例えば、投影装置１０について図１２に示した処理を実行することにより、投影装置１０の投影の調整を行う。図１２に示した処理においてステップＳ１２０６を実行する場合、コンピュータ５０は、ステップＳ２３２によって設定した第２画像の大きさに基づいて第２画像の生成を行う。

例えば、ステップＳ２３２によって第２画像の大きさを「通常」に設定した場合、コンピュータ５０は、ステップＳ１２０６において、図８～図１１に示した第２画像８１～８４を生成する。一方、ステップＳ２３２によって第２画像の大きさを「小」に設定した場合、コンピュータ５０は、ステップＳ１２０６において、図８～図１１に示した第２画像８１～８４よりも小さい第２画像を生成する。この第２画像は、図８～図１１に示した第２画像８１～８４よりも小さいため、コンピュータ５０は、投影範囲１１を網羅するように、図８～図１１に示した第２画像８１～８４よりも数が多い第２画像を生成する。

＜撮像装置９０による撮像の解像度が低い場合の第２画像＞
図２４は、撮像装置９０による撮像の解像度が低い場合の第２画像の一例を示す図である。コンピュータ５０は、図２３のステップＳ２３２によって第２画像の大きさを「小」に設定した場合、図１２の処理の１回目のステップＳ１２０６において、例えば図２４に示す第２画像８１を投影装置１０から投影させる。

図２４に示す第２画像８１は、図８に示した第２画像８１と比較して、含まれるマーカー画像の数が少なく、小さい画像である。これにより、撮像装置９０のユーザは、投影対象物６に対してより近付いて第２画像８１を撮像することができる。このため、撮像装置９０による撮像の解像度が低くても、第２画像８１に含まれるマーカー画像を高精度に抽出可能な撮像画像を得ることができる。

図２４では図１２の処理の１回目のステップＳ１２０６において投影される第２画像８１について説明したが、コンピュータ５０は、図１２の処理の２回目以降のステップＳ１２０６において、図２４に示す第２画像８１と同様の第２画像を、投影位置を変えながら投影装置１０から投影させる制御を行う。

図２３，図２４に示したように、コンピュータ５０は、撮像装置９０による撮像の解像度に応じた大きさの第２画像を投影装置１０から投影させる制御を行ってもよい。これにより、撮像装置９０による撮像の解像度が低くても、第２画像に含まれるマーカー画像を高精度に抽出可能な撮像画像が得られ、投影装置１０の投影の調整を精度よく行うことができる。

投影装置１０のみによって投影を行う場合に撮像の解像度に応じた大きさの第２画像を投影装置１０から投影させる制御について説明したが、投影装置１０，１０Ａによって投影を行う場合にも同様に、撮像の解像度に応じた大きさの第２画像を投影装置１０，１０Ａから投影させる制御を行うようにしてもよい。

＜コンピュータ５０による、撮像条件に基づく処理の更に他の例＞
図２５は、コンピュータ５０による、撮像条件に基づく処理の更に他の一例を示すフローチャートである。コンピュータ５０は、図２５に示す処理を実行してもよい。この例において、投影を行う投影装置は、例えば投影装置１０のみである。

まず、コンピュータ５０は、図２３のステップＳ２３１と同様に、撮像装置９０の撮像条件を取得する（ステップＳ２５１）。次に、コンピュータ５０は、ステップＳ２５１によって取得した撮像条件に含まれる撮像の解像度に基づいて、第２画像に含まれるマーカー画像の大きさを設定する（ステップＳ２５２）。例えば、コンピュータ５０は、撮像の解像度が閾値以上である場合は第２画像に含まれるマーカー画像の大きさを「通常」に設定し、撮像の解像度が閾値未満である場合は第２画像に含まれるマーカー画像の大きさを「大」に設定する。

次に、コンピュータ５０は、投影装置１０の投影調整制御を行い（ステップＳ２５３）、一連の処理を終了する。ステップＳ２５３において、コンピュータ５０は、例えば、投影装置１０について図１２に示した処理を実行することにより、投影装置１０の投影の調整を行う。図１２に示した処理においてステップＳ１２０６を実行する場合、コンピュータ５０は、ステップＳ２５２によって設定したマーカー画像の大きさに基づいて第２画像の生成を行う。

例えば、ステップＳ２３２によってマーカー画像の大きさを「通常」に設定した場合、コンピュータ５０は、ステップＳ１２０６において、図８～図１１に示した第２画像８１～８４を生成する。一方、ステップＳ２３２によってマーカー画像の大きさを「大」に設定した場合、コンピュータ５０は、ステップＳ１２０６において、図８～図１１に示した第２画像８１～８４よりも大きいマーカー画像を含む第２画像を生成する。

＜撮像装置９０による撮像の解像度が低い場合の第２画像のマーカー画像＞
図２６は、撮像装置９０による撮像の解像度が低い場合の第２画像のマーカー画像の一例を示す図である。コンピュータ５０は、図２５のステップＳ２５２によって第２画像の大きさを「大」に設定した場合、図１２の処理の１回目のステップＳ１２０６において、例えば図２６に示す第２画像８１を投影装置１０から投影させる。

図２６に示す第２画像８１のマーカー画像は、図８に示した第２画像８１のマーカー画像と比較して大きい画像である。これにより、撮像装置９０による撮像の解像度が低くても、大きいことによってより高精度に抽出可能なマーカー画像を含む第２画像８１の撮像画像を得ることができる。

図２６では図１２の処理の１回目のステップＳ１２０６において投影される第２画像８１について説明したが、コンピュータ５０は、図１２の処理の２回目以降のステップＳ１２０６において、図２６に示す第２画像８１と同様の第２画像を、投影位置を変えながら投影装置１０から投影させる制御を行う。

図２５，図２６に示したように、コンピュータ５０は、撮像装置９０による撮像の解像度に応じた大きさのマーカー画像を含む第２画像を投影装置１０から投影させる制御を行ってもよい。これにより、撮像装置９０による撮像の解像度が低くても、より高精度に抽出可能なマーカー画像を含む撮像画像が得られ、投影装置１０の投影の調整を精度よく行うことができる。

投影装置１０のみによって投影を行う場合に撮像の解像度に応じた大きさのマーカー画像を含む第２画像を投影装置１０から投影させる制御について説明したが、投影装置１０，１０Ａによって投影を行う場合にも同様に、撮像の解像度に応じた大きさのマーカー画像を含む第２画像を投影装置１０，１０Ａから投影させる制御を行うようにしてもよい。

＜変形例１＞
図４，図５においては、投影装置１０の構成として、光軸Ｋを屈曲させない構成について説明したが、光学ユニット１０６に反射部材を設けて光軸Ｋを１回以上屈曲させる構成としてもよい。

図２７は、投影装置１０の他の外観構成を示す模式図である。図２８は、図２７に示した投影装置１０の光学ユニット１０６の断面模式図である。図２７，図２８において、図４，図５に示した部分と同様の部分については同一の符号を付して説明を省略する。

図２７に示すように、光学ユニット１０６は、本体部１０１に支持される第１部材１０２に加えて、第１部材１０２に支持された第２部材１０３を備える。なお、第１部材１０２と第２部材１０３は一体化された部材であってもよい。

図２８に示すように、光学ユニット１０６は、第１部材１０２に加えて、第１部材１０２の中空部２Ａと繋がる中空部３Ａを有する第２部材１０３と、中空部２Ａに配置された第１光学系１２１及び反射部材１２２と、中空部３Ａに配置された第２光学系３１、反射部材３２、第３光学系３３、及びレンズ３４と、第１シフト機構１０５と、投影方向変更機構１０４と、を備える。

図２７，図２８の例において、第１部材１０２の開口２ａと開口２ｂは互いに垂直な面に形成されている。また、図２７，図２８に示す投影光学系２３は、図４，図５に示した第１光学系１２１及びレンズ３４に加えて、反射部材１２２、第２光学系３１、反射部材３２、及び第３光学系３３により構成される。このような投影光学系２３により、図２８に示すように、光軸Ｋは、２回屈曲することで折り返される形になる。第１光学系１２１、反射部材１２２、第２光学系３１、反射部材３２、第３光学系３３、及びレンズ３４は、光変調部２２側からこの順に光軸Ｋに沿って配置されている。

第１光学系１２１は、本体部１０１から第１部材１０２に入射された方向Ｘ１に進む光を反射部材１２２に導く。反射部材１２２は、第１光学系１２１から入射された光を方向Ｙ１に反射させる。反射部材１２２は、例えばミラー等によって構成される。第１部材１０２には、反射部材１２２にて反射した光の光路上に開口２ｂが形成されており、この反射した光は開口２ｂを通過して第２部材１０３の中空部３Ａへと進む。

第２部材１０３は、断面外形が略Ｌ字状の部材であり、第１部材１０２の開口２ｂと対面する位置に開口３ａが形成されている。第１部材１０２の開口２ｂを通過した本体部１０１からの光は、この開口３ａを通って第２部材１０３の中空部３Ａに入射される。なお、第１部材１０２や第２部材１０３の断面外形は任意であり、上記のものには限定されない。

第２光学系３１は、少なくとも１つのレンズを含み、第１部材１０２から入射された光を、反射部材３２に導く。反射部材３２は、第２光学系３１から入射される光を方向Ｘ２に反射させて第３光学系３３に導く。反射部材３２は、例えばミラー等によって構成される。第３光学系３３は、少なくとも１つのレンズを含み、反射部材３２にて反射された光をレンズ３４に導く。

レンズ３４は、第２部材１０３の方向Ｘ２側の端部に形成された開口３ｃを塞ぐ形でこの端部に配置されている。レンズ３４は、第３光学系３３から入射された光を投影対象物６に投影する。

図２８は、第１シフト機構１０５によって第１部材１０２が方向Ｙ１側に最大限移動された状態を示している。この図２８に示す状態から、第１シフト機構１０５によって第１部材１０２が方向Ｙ２に移動することで、光変調部２２によって形成される画像の中心と光軸Ｋとの相対位置が変化して、投影対象物６に投影されている画像Ｇ１を方向Ｙ１にシフトさせることができる。

投影方向変更機構１０４は、第１部材１０２に対して第２部材１０３を回転自在に連結する回転機構である。この投影方向変更機構１０４によって、第２部材１０３は、方向Ｙに延びる回転軸（具体的には光軸Ｋ）の回りに回転自在に構成されている。なお、投影方向変更機構１０４は、光学系を回転させることができればよく、図２８に示した配置位置に限定されない。また、回転機構の数も１つに限らず、複数設けられていてもよい。

＜変形例２＞
本発明の制御装置の一例としてコンピュータ５０を挙げて説明したが、本発明の制御装置はこれに限らない。例えば、本発明の制御装置は、投影装置１０（又は投影装置１０Ａ）であってもよい。この場合、上記のコンピュータ５０による各制御が投影装置１０によって行われる。投影装置１０は、コンピュータ５０を介して撮像装置９０と通信を行ってもよいし、コンピュータ５０を介さずに撮像装置９０と通信を行ってもよい。投影装置１０がコンピュータ５０を介さずに撮像装置９０と通信を行う場合は、投影システム１００からコンピュータ５０を省いた構成としてもよい。

又は、本発明の制御装置は、撮像装置９０であってもよい。この場合、上記のコンピュータ５０による各制御が撮像装置９０によって行われる。撮像装置９０は、コンピュータ５０を介して投影装置１０，１０Ａと通信を行ってもよいし、コンピュータ５０を介さずに投影装置１０，１０Ａと通信を行ってもよい撮像装置９０がコンピュータ５０を介さずに投影装置１０，１０Ａと通信を行う場合は、投影システム１００からコンピュータ５０を省いた構成としてもよい。

＜変形例３＞
複数の投影装置の例として、投影装置１０，１０Ａを例に挙げて説明したが、複数の投影装置は３つ以上の投影装置であってもよい。

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。

（１）
複数のマーカー画像を含む第１画像を投影する１以上の投影装置と、上記第１画像の少なくとも一部を撮像する撮像装置と、を備える投影システムの制御装置であって、
プロセッサを備え、
上記プロセッサは、上記撮像装置による上記第１画像の少なくとも一部の撮像結果に基づいて、複数のマーカー画像を含む第２画像を上記投影装置から投影させる制御を行う、
制御装置。

（２）
（１）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記撮像装置による上記第２画像の撮像結果に基づいて上記投影装置の投影を調整する制御を行う、
制御装置。

（３）
（１）又は（２）に記載の制御装置であって、
上記マーカー画像のうち１以上のマーカー画像は、上記投影装置の投影範囲における上記マーカー画像の位置と対応付けられた画像である、
制御装置。

（４）
（１）から（３）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
更に、上記マーカー画像と、上記投影装置の投影範囲における上記マーカー画像の位置と、を対応付ける対応テーブルを備え、
上記プロセッサは、上記対応テーブルに基づいて上記投影装置の投影範囲における上記マーカー画像の位置を判定する、
制御装置。

（５）
（１）から（４）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、
上記第１画像の少なくとも一部の上記撮像結果に基づいて上記撮像装置の撮像可能範囲を算出し、上記撮像可能範囲に基づく上記第２画像を上記投影装置から投影させる上記制御を行う、
制御装置。

（６）
（５）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、
上記撮像可能範囲に基づいて、上記第１画像と異なる上記第２画像を生成して上記投影装置から投影させる上記制御を繰り返し行う、
制御装置。

（７）
（６）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記第２画像を上記投影装置から投影させる上記制御を繰り返し行う場合に、上記第２画像の投影位置を変化させる制御を行う、
制御装置。

（８）
（６）又は（７）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記第２画像を上記投影装置から投影させる上記制御を繰り返し行う場合に、上記投影装置から投影させる上記第２画像を変化させる制御を行う、
制御装置。

（９）
（１）から（８）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記撮像装置の撮像条件を取得し、取得した上記撮像条件に基づいて、上記第２画像を上記投影装置から投影させる上記制御を行う、
制御装置。

（１０）
（９）に記載の制御装置であって、
上記投影装置は複数の投影装置を含み、
上記撮像条件は、上記撮像装置による撮像が固定撮像及び手持ち撮像のいずれであるかを含み、
上記プロセッサは、上記撮像が上記固定撮像である場合は、上記複数の投影装置からの上記第１画像及び上記第２画像の少なくともいずれかを異なるタイミングで投影させる上記制御を行う、
制御装置。

（１１）
（１０）記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記撮像が上記手持ち撮像である場合は、上記複数の投影装置からの上記第１画像及び上記第２画像の少なくともいずれかの画像であって区別可能な画像を同時に投影させる上記制御を行う、
制御装置。

（１２）
（９）から（１１）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
上記撮像条件は、上記撮像の解像度を含み、
上記プロセッサは、上記解像度に応じた大きさの上記第２画像を上記投影装置から投影させる上記制御を行う、
制御装置。

（１３）
（９）から（１１）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
上記撮像条件は、上記撮像の解像度を含み、
上記プロセッサは、上記解像度に応じた大きさのマーカー画像を含む上記第２画像を上記投影装置から投影させる上記制御を行う、
制御装置。

（１４）
（１）から（１３）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
上記投影装置は、投影範囲の少なくとも一部の重畳が行われる複数の投影装置を含み、
上記プロセッサは、上記重畳を調整する制御を行う、
制御装置。

（１５）
（１４）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記複数の投影装置に含まれる第１投影装置の投影範囲を基準として、上記複数の投影装置に含まれ上記第１投影装置と異なる第２投影装置の投影範囲を調整することにより上記重畳を調整する上記制御を行う、
制御装置。

（１６）
（１５）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記複数の投影装置の投影範囲を重畳させる場合に、上記第１投影装置の投影範囲を基準として上記第２投影装置の投影範囲を調整することにより上記重畳を調整する上記制御を行う、
制御装置。

（１７）
（１４）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記複数の投影装置の投影画像を調整することにより上記重畳を調整する上記制御を行う、
制御装置。

（１８）
（１７）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記複数の投影装置の投影範囲の一部を重畳させる場合に、上記複数の投影装置の投影範囲を調整することにより上記重畳を調整する上記制御を行う、
制御装置。

（１９）
複数のマーカー画像を含む第１画像を投影する１以上の投影装置と、上記第１画像の少なくとも一部を撮像する撮像装置と、を含む投影システムの制御装置による制御方法であって、
上記制御装置はプロセッサを備え、
プロセッサが、上記撮像装置による上記第１画像の少なくとも一部の撮像結果に基づいて、複数のマーカー画像を含む第２画像を上記投影装置から投影させる制御を行う、
制御方法。

（２０）
（１９）に記載の制御方法であって、
上記プロセッサは、上記撮像装置による上記第２画像の撮像結果に基づいて上記投影装置の投影を調整する制御を行う、
制御方法。

（２１）
（１９）又は（２０）に記載の制御方法であって、
上記マーカー画像のうち１以上のマーカー画像は、上記投影装置の投影範囲における上記マーカー画像の位置と対応付けられた画像である、
制御方法。

（２２）
（１９）から（２１）のいずれか１項に記載の制御方法であって、
更に、上記マーカー画像と、上記投影装置の投影範囲における上記マーカー画像の位置と、を対応付ける対応テーブルを含み、
上記プロセッサは、上記対応テーブルに基づいて上記投影装置の投影範囲における上記マーカー画像の位置を判定する、
制御方法。

（２３）
（１９）から（２２）のいずれか１項に記載の制御方法であって、
上記プロセッサは、
上記第１画像の少なくとも一部の上記撮像結果に基づいて上記撮像装置の撮像可能範囲を算出し、上記撮像可能範囲に基づく上記第２画像を上記投影装置から投影させる上記制御を行う、
制御方法。

（２４）
（２３）に記載の制御方法であって、
上記プロセッサは、
上記撮像可能範囲に基づいて、上記第１画像と異なる上記第２画像を生成して上記投影装置から投影させる上記制御を繰り返し行う、
制御方法。

（２５）
（２４）に記載の制御方法であって、
上記プロセッサは、上記第２画像を上記投影装置から投影させる上記制御を繰り返し行う場合に、上記第２画像の投影位置を変化させる制御を行う、
制御方法。

（２６）
（２４）又は（２５）に記載の制御方法であって、
上記プロセッサは、上記第２画像を上記投影装置から投影させる上記制御を繰り返し行う場合に、上記投影装置から投影させる上記第２画像を変化させる制御を行う、
制御方法。

（２７）
（１９）から（２６）のいずれか１項に記載の制御方法であって、
上記プロセッサは、上記撮像装置の撮像条件を取得し、取得した上記撮像条件に基づいて、上記第２画像を上記投影装置から投影させる上記制御を行う、
制御方法。

（２８）
（２７）に記載の制御方法であって、
上記投影装置は複数の投影装置を含み、
上記撮像条件は、上記撮像装置による撮像が固定撮像及び手持ち撮像のいずれであるかを含み、
上記プロセッサは、上記撮像が上記固定撮像である場合は、上記複数の投影装置からの上記第１画像及び上記第２画像の少なくともいずれかを異なるタイミングで投影させる上記制御を行う、
制御方法。

（２９）
（２８）記載の制御方法であって、
上記プロセッサは、上記撮像が上記手持ち撮像である場合は、上記複数の投影装置からの上記第１画像及び上記第２画像の少なくともいずれかの画像であって区別可能な画像を同時に投影させる上記制御を行う、
制御方法。

（３０）
（２７）から（２９）のいずれか１項に記載の制御方法であって、
上記撮像条件は、上記撮像の解像度を含み、
上記プロセッサは、上記解像度に応じた大きさの上記第２画像を上記投影装置から投影させる上記制御を行う、
制御方法。

（３１）
（２７）から（２９）のいずれか１項に記載の制御方法であって、
上記撮像条件は、上記撮像の解像度を含み、
上記プロセッサは、上記解像度に応じた大きさのマーカー画像を含む上記第２画像を上記投影装置から投影させる上記制御を行う、
制御方法。

（３２）
（１９）から（３１）のいずれか１項に記載の制御方法であって、
上記投影装置は、投影範囲の少なくとも一部の重畳が行われる複数の投影装置を含み、
上記プロセッサは、上記重畳を調整する制御を行う、
制御方法。

（３３）
（３２）に記載の制御方法であって、
上記プロセッサは、上記複数の投影装置に含まれる第１投影装置の投影範囲を基準として、上記複数の投影装置に含まれ上記第１投影装置と異なる第２投影装置の投影範囲を調整することにより上記重畳を調整する上記制御を行う、
制御方法。

（３４）
（３３）に記載の制御方法であって、
上記プロセッサは、上記複数の投影装置の投影範囲を重畳させる場合に、上記第１投影装置の投影範囲を基準として上記第２投影装置の投影範囲を調整することにより上記重畳を調整する上記制御を行う、
制御方法。

（３５）
（３２）に記載の制御方法であって、
上記プロセッサは、上記複数の投影装置の投影画像を調整することにより上記重畳を調整する上記制御を行う、
制御方法。

（３６）
（３５）に記載の制御方法であって、
上記プロセッサは、上記複数の投影装置の投影範囲の一部を重畳させる場合に、上記複数の投影装置の投影範囲を調整することにより上記重畳を調整する上記制御を行う、
制御方法。

（３７）
複数のマーカー画像を含む第１画像を投影する１以上の投影装置と、
上記第１画像の少なくとも一部を撮像する撮像装置と、
制御装置と、を備える投影システムであって、
上記制御装置は、プロセッサを備え、
上記プロセッサは、上記撮像装置による上記第１画像の少なくとも一部の撮像結果に基づいて、複数のマーカー画像を含む第２画像を上記投影装置から投影させる制御を行う、
投影システム。

（３８）
複数のマーカー画像を含む第１画像を投影する１以上の投影装置と、上記第１画像の少なくとも一部を撮像する撮像装置と、を含む投影システムの制御装置のプロセッサに、
上記撮像装置による上記第１画像の少なくとも一部の撮像結果に基づいて、複数のマーカー画像を含む第２画像を上記投影装置から投影させる制御を行う、
処理を実行させるための制御プログラム。

１ 投影部
２ 操作受付部
２Ａ，３Ａ 中空部
２ａ，２ｂ，３ａ，３ｃ，１５ａ 開口
４ 制御部
４ａ 記憶媒体
５ 通信部
６ 投影対象物
８，８Ａ，９ 通信ケーブル
１０，１０Ａ 投影装置
１１，１１Ａ 投影範囲
１２ 光変調ユニット
１５ 筐体
２１ 光源
２２ 光変調部
２３ 投影光学系
２４ 制御回路
３１ 第２光学系
３２，１２２ 反射部材
３３ 第３光学系
３４ レンズ
５０ コンピュータ
５１ プロセッサ
５２ メモリ
５３ 通信インタフェース
５４ ユーザインタフェース
５９ バス
７１，７１Ａ 第１画像
７２ 撮像可能範囲
８１～８４ 第２画像
９０ 撮像装置
１００ 投影システム
１０１ 本体部
１０２ 第１部材
１０３ 第２部材
１０４ 投影方向変更機構
１０５ 第１シフト機構
１０６ 光学ユニット
１２１ 第１光学系
Ｇ１ 画像

Claims (38)

1. 複数のマーカー画像を含む第１画像を投影する１以上の投影装置と、前記第１画像の少なくとも一部を撮像する撮像装置と、を備える投影システムの制御装置であって、
   プロセッサを備え、
   前記プロセッサは、前記撮像装置による前記第１画像の少なくとも一部の撮像結果に基づいて、複数のマーカー画像を含む第２画像を前記投影装置から投影させる制御を行う、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、前記撮像装置による前記第２画像の撮像結果に基づいて前記投影装置の投影を調整する制御を行う、
   制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の制御装置であって、
   前記マーカー画像のうち１以上のマーカー画像は、前記投影装置の投影範囲における前記マーカー画像の位置と対応付けられた画像である、
   制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   更に、前記マーカー画像と、前記投影装置の投影範囲における前記マーカー画像の位置と、を対応付ける対応テーブルを備え、
   前記プロセッサは、前記対応テーブルに基づいて前記投影装置の投影範囲における前記マーカー画像の位置を判定する、
   制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記第１画像の少なくとも一部の前記撮像結果に基づいて前記撮像装置の撮像可能範囲を算出し、前記撮像可能範囲に基づく前記第２画像を前記投影装置から投影させる前記制御を行う、
   制御装置。
6. 請求項５に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記撮像可能範囲に基づいて、前記第１画像と異なる前記第２画像を生成して前記投影装置から投影させる前記制御を繰り返し行う、
   制御装置。
7. 請求項６に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、前記第２画像を前記投影装置から投影させる前記制御を繰り返し行う場合に、前記第２画像の投影位置を変化させる制御を行う、
   制御装置。
8. 請求項６又は７に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、前記第２画像を前記投影装置から投影させる前記制御を繰り返し行う場合に、前記投影装置から投影させる前記第２画像を変化させる制御を行う、
   制御装置。
9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、前記撮像装置の撮像条件を取得し、取得した前記撮像条件に基づいて、前記第２画像を前記投影装置から投影させる前記制御を行う、
   制御装置。
10. 請求項９に記載の制御装置であって、
    前記投影装置は複数の投影装置を含み、
    前記撮像条件は、前記撮像装置による撮像が固定撮像及び手持ち撮像のいずれであるかを含み、
    前記プロセッサは、前記撮像が前記固定撮像である場合は、前記複数の投影装置からの前記第１画像及び前記第２画像の少なくともいずれかを異なるタイミングで投影させる前記制御を行う、
    制御装置。
11. 請求項１０記載の制御装置であって、
    前記プロセッサは、前記撮像が前記手持ち撮像である場合は、前記複数の投影装置からの前記第１画像及び前記第２画像の少なくともいずれかの画像であって区別可能な画像を同時に投影させる前記制御を行う、
    制御装置。
12. 請求項９から１１のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記撮像条件は、前記撮像の解像度を含み、
    前記プロセッサは、前記解像度に応じた大きさの前記第２画像を前記投影装置から投影させる前記制御を行う、
    制御装置。
13. 請求項９から１１のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記撮像条件は、前記撮像の解像度を含み、
    前記プロセッサは、前記解像度に応じた大きさの前記マーカー画像を含む前記第２画像を前記投影装置から投影させる前記制御を行う、
    制御装置。
14. 請求項１から１３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記投影装置は、投影範囲の少なくとも一部の重畳が行われる複数の投影装置を含み、
    前記プロセッサは、前記重畳を調整する制御を行う、
    制御装置。
15. 請求項１４に記載の制御装置であって、
    前記プロセッサは、前記複数の投影装置に含まれる第１投影装置の投影範囲を基準として、前記複数の投影装置に含まれ前記第１投影装置と異なる第２投影装置の投影範囲を調整することにより前記重畳を調整する前記制御を行う、
    制御装置。
16. 請求項１５に記載の制御装置であって、
    前記プロセッサは、前記複数の投影装置の投影範囲を重畳させる場合に、前記第１投影装置の投影範囲を基準として前記第２投影装置の投影範囲を調整することにより前記重畳を調整する前記制御を行う、
    制御装置。
17. 請求項１４に記載の制御装置であって、
    前記プロセッサは、前記複数の投影装置の投影画像を調整することにより前記重畳を調整する前記制御を行う、
    制御装置。
18. 請求項１７に記載の制御装置であって、
    前記プロセッサは、前記複数の投影装置の投影範囲の一部を重畳させる場合に、前記複数の投影装置の投影範囲を調整することにより前記重畳を調整する前記制御を行う、
    制御装置。
19. 複数のマーカー画像を含む第１画像を投影する１以上の投影装置と、前記第１画像の少なくとも一部を撮像する撮像装置と、を含む投影システムの制御装置による制御方法であって、
    前記制御装置はプロセッサを備え、
    プロセッサが、前記撮像装置による前記第１画像の少なくとも一部の撮像結果に基づいて、複数のマーカー画像を含む第２画像を前記投影装置から投影させる制御を行う、
    制御方法。
20. 請求項１９に記載の制御方法であって、
    前記プロセッサは、前記撮像装置による前記第２画像の撮像結果に基づいて前記投影装置の投影を調整する制御を行う、
    制御方法。
21. 請求項１９又は２０に記載の制御方法であって、
    前記マーカー画像のうち１以上のマーカー画像は、前記投影装置の投影範囲における前記マーカー画像の位置と対応付けられた画像である、
    制御方法。
22. 請求項１９から２１のいずれか１項に記載の制御方法であって、
    更に、前記マーカー画像と、前記投影装置の投影範囲における前記マーカー画像の位置と、を対応付ける対応テーブルを含み、
    前記プロセッサは、前記対応テーブルに基づいて前記投影装置の投影範囲における前記マーカー画像の位置を判定する、
    制御方法。
23. 請求項１９から２２のいずれか１項に記載の制御方法であって、
    前記プロセッサは、
    前記第１画像の少なくとも一部の前記撮像結果に基づいて前記撮像装置の撮像可能範囲を算出し、前記撮像可能範囲に基づく前記第２画像を前記投影装置から投影させる前記制御を行う、
    制御方法。
24. 請求項２３に記載の制御方法であって、
    前記プロセッサは、
    前記撮像可能範囲に基づいて、前記第１画像と異なる前記第２画像を生成して前記投影装置から投影させる前記制御を繰り返し行う、
    制御方法。
25. 請求項２４に記載の制御方法であって、
    前記プロセッサは、前記第２画像を前記投影装置から投影させる前記制御を繰り返し行う場合に、前記第２画像の投影位置を変化させる制御を行う、
    制御方法。
26. 請求項２４又は２５に記載の制御方法であって、
    前記プロセッサは、前記第２画像を前記投影装置から投影させる前記制御を繰り返し行う場合に、前記投影装置から投影させる前記第２画像を変化させる制御を行う、
    制御方法。
27. 請求項１９から２６のいずれか１項に記載の制御方法であって、
    前記プロセッサは、前記撮像装置の撮像条件を取得し、取得した前記撮像条件に基づいて、前記第２画像を前記投影装置から投影させる前記制御を行う、
    制御方法。
28. 請求項２７に記載の制御方法であって、
    前記投影装置は複数の投影装置を含み、
    前記撮像条件は、前記撮像装置による撮像が固定撮像及び手持ち撮像のいずれであるかを含み、
    前記プロセッサは、前記撮像が前記固定撮像である場合は、前記複数の投影装置からの前記第１画像及び前記第２画像の少なくともいずれかを異なるタイミングで投影させる前記制御を行う、
    制御方法。
29. 請求項２８記載の制御方法であって、
    前記プロセッサは、前記撮像が前記手持ち撮像である場合は、前記複数の投影装置からの前記第１画像及び前記第２画像の少なくともいずれかの画像であって区別可能な画像を同時に投影させる前記制御を行う、
    制御方法。
30. 請求項２７から２９のいずれか１項に記載の制御方法であって、
    前記撮像条件は、前記撮像の解像度を含み、
    前記プロセッサは、前記解像度に応じた大きさの前記第２画像を前記投影装置から投影させる前記制御を行う、
    制御方法。
31. 請求項２７から２９のいずれか１項に記載の制御方法であって、
    前記撮像条件は、前記撮像の解像度を含み、
    前記プロセッサは、前記解像度に応じた大きさの前記マーカー画像を含む前記第２画像を前記投影装置から投影させる前記制御を行う、
    制御方法。
32. 請求項１９から３１のいずれか１項に記載の制御方法であって、
    前記投影装置は、投影範囲の少なくとも一部の重畳が行われる複数の投影装置を含み、
    前記プロセッサは、前記重畳を調整する制御を行う、
    制御方法。
33. 請求項３２に記載の制御方法であって、
    前記プロセッサは、前記複数の投影装置に含まれる第１投影装置の投影範囲を基準として、前記複数の投影装置に含まれ前記第１投影装置と異なる第２投影装置の投影範囲を調整することにより前記重畳を調整する前記制御を行う、
    制御方法。
34. 請求項３３に記載の制御方法であって、
    前記プロセッサは、前記複数の投影装置の投影範囲を重畳させる場合に、前記第１投影装置の投影範囲を基準として前記第２投影装置の投影範囲を調整することにより前記重畳を調整する前記制御を行う、
    制御方法。
35. 請求項３２に記載の制御方法であって、
    前記プロセッサは、前記複数の投影装置の投影画像を調整することにより前記重畳を調整する前記制御を行う、
    制御方法。
36. 請求項３５に記載の制御方法であって、
    前記プロセッサは、前記複数の投影装置の投影範囲の一部を重畳させる場合に、前記複数の投影装置の投影範囲を調整することにより前記重畳を調整する前記制御を行う、
    制御方法。
37. 複数のマーカー画像を含む第１画像を投影する１以上の投影装置と、
    前記第１画像の少なくとも一部を撮像する撮像装置と、
    制御装置と、を備える投影システムであって、
    前記制御装置は、プロセッサを備え、
    前記プロセッサは、前記撮像装置による前記第１画像の少なくとも一部の撮像結果に基づいて、複数のマーカー画像を含む第２画像を前記投影装置から投影させる制御を行う、
    投影システム。
38. 複数のマーカー画像を含む第１画像を投影する１以上の投影装置と、前記第１画像の少なくとも一部を撮像する撮像装置と、を含む投影システムの制御装置のプロセッサに、
    前記撮像装置による前記第１画像の少なくとも一部の撮像結果に基づいて、複数のマーカー画像を含む第２画像を前記投影装置から投影させる制御を行う、
    処理を実行させるための制御プログラム。

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