CN115695748A - 控制装置、控制方法、投影系统及存储介质 - Google Patents

控制装置、控制方法、投影系统及存储介质 Download PDF

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CN115695748A CN202210890300.6A CN202210890300A CN115695748A CN 115695748 A CN115695748 A CN 115695748A CN 202210890300 A CN202210890300 A CN 202210890300A CN 115695748 A CN115695748 A CN 115695748A
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Abstract

提供一种能够容易调整投影装置对宽投影范围的投影的控制装置、控制方法、投影系统及存储介质。投影系统(100)具备：投影装置(10)，投影包括多个标记图像的第1图像(71)；摄像装置(90)，拍摄第1图像(71)的至少一部分；及计算机(50)。计算机(50)进行如下控制：根据通过摄像装置(90)进行的第1图像(71)的至少一部分摄像结果，使包括多个标记图像的第2图像(81～84)从投影装置(10)投影。

Description

控制装置、控制方法、投影系统及存储介质
技术领域
本发明涉及一种控制装置、控制方法、投影系统及存储介质。
背景技术
在专利文献1中记载了将从多个投影仪投影的校准用投影像分成多个区域并用相机拍摄，且按每个投影仪计算进行对位、比例对准、变形校正、重复区域的亮度校正等的各种校正系数。
在专利文献2中记载了将基于投影仪的投影区域以局部重复的方式分成多个区域并拍摄，且根据摄像图像，估计用于相互连接相邻的局部图像彼此的投影变换矩阵。
专利文献3中记载了在进行堆栈投影时，在重叠测试图案的状态下同时投影并摄像，按每个投影仪投影改变R、G、B等波长区域的图案或改变了偏振特性的图案，并分离事后重叠的图案。
专利文献1：日本特开2015-026992号公报
专利文献2：再公表2016/204068号公报
专利文献3：日本特开2012-047849号公报
发明内容
本发明的技术所涉及的一实施方式提供一种能够容易调整投影装置对宽投影范围的投影的控制装置、控制方法、投影系统及存储介质。
本发明的一方式的控制装置为具备投影包括多个标记图像的第1图像的1个以上的投影装置、及摄像上述第1图像的至少一部分的摄像装置的投影系统的控制装置，其中，该控制装置具备处理器，上述处理器进行如下控制：根据通过上述摄像装置进行的上述第1图像的至少一部分的摄像结果，使包括多个标记图像的第2图像从上述投影装置投影。
本发明的一方式的控制方法为通过如下投影系统的控制装置进行的控制方法，所述投影系统包括：投影包括多个标记图像的第1图像的1个以上的投影装置、及摄像上述第1图像的至少一部分的摄像装置，在所述控制方法中，上述控制装置具备处理器，处理器进行如下控制：根据通过上述摄像装置进行的上述第1图像的至少一部分的摄像结果，使包括多个标记图像的第2图像从上述投影装置投影。
本发明的一方式的投影系统为具备投影包括多个标记图像的第1图像的1个以上的投影装置、摄像上述第1图像的至少一部分的摄像装置、及控制装置的投影系统，其中，上述控制装置具备处理器，上述处理器进行如下控制：根据通过上述摄像装置进行的上述第1图像的至少一部分摄像结果，使包括多个标记图像的第2图像从上述投影装置投影。
本发明的一方式的控制程序用于使投影系统的控制装置的处理器执行如下处理：进行根据通过上述摄像装置进行的上述第1图像的至少一部分摄像结果，使包括多个标记图像的第2图像从上述投影装置投影的控制，所述投影系统包括投影包括多个标记图像的第1图像的1个以上的投影装置、及拍摄上述第1图像的至少一部分的摄像装置。
发明效果
根据本发明，能够提供一种能够容易调整投影装置对宽投影范围的投影的控制装置、控制方法、投影系统及存储介质。
附图说明
图1是表示实施方式的投影系统100的一例的图。
图2是表示投影装置10的一例的图。
图3是投影部1的内部结构的一例的示意图。
图4是表示投影装置10的外观结构的示意图。
图5是图4所示的投影装置10的光学单元106的剖面示意图。
图6是表示计算机50的硬件结构的一例的图。
图7是表示通过投影装置10进行的第1图像的投影及摄像装置90的可摄像范围的一例的图。
图8是表示通过投影装置10进行的第2图像的投影的一例的图(其1)。
图9是表示通过投影装置10进行的第2图像的投影的一例的图(其2)。
图10是表示通过投影装置10进行的第2图像的投影的一例的图(其3)。
图11是表示通过投影装置10进行的第2图像的投影的一例的图(其4)。
图12是表示通过计算机50进行的处理的一例的流程图。
图13是表示投影装置10所投影的第1图像71的另一例的图。
图14是表示投影装置10所投影的第2图像81的另一例的图。
图15是表示通过多个投影装置进行的堆栈投影的调整前的状态的一例的图。
图16是表示通过计算机50进行的基于摄像条件的处理的一例的流程图。
图17是表示投影装置10、10A的单独投影的一例的图(其1)。
图18是表示投影装置10、10A的单独投影的一例的图(其2)。
图19是表示投影装置10、10A的同时投影的一例的图。
图20是表示通过投影范围11、11A的重叠进行的堆栈投影的一例的图。
图21是表示调整通过多个投影装置进行的混合投影之前的状态的一例的图。
图22是表示通过投影范围11、11A的重叠进行的混合投影的一例的图。
图23是表示通过计算机50进行的基于摄像条件的处理的另一例的流程图。
图24是表示通过摄像装置90进行的摄像中的分辨率低的情况下的第2图像的一例的图。
图25是表示通过计算机50进行的基于摄像条件的处理的又一其他例的流程图。
图26是表示通过摄像装置90进行的摄像中的分辨率低情况下的第2图像的标记图像的一例的图。
图27是表示投影装置10的其他外观结构的示意图。
图28是图27所示的投影装置10的光学单元106的剖面示意图。
具体实施方式
以下，参考附图对本发明的实施方式的一例进行说明。
(实施方式)
＜实施方式的投影系统100＞
图1是表示实施方式的投影系统100的一例的图。如图1所示，投影系统100具备投影装置10、计算机50及摄像装置90。计算机50是本发明中的控制装置的一例。
计算机50能够与投影装置10及摄像装置90进行通信。在图1所示的例子中，计算机50经由通信电缆8与投影装置10连接，且能够与投影装置10进行通信。计算机50经由通信电缆9与摄像装置90连接，且能够与摄像装置90进行通信。
投影装置10是能够对投影对象物6进行投影的投影装置。摄像装置90是能够拍摄通过投影装置10投影到投影对象物6的图像的摄像装置。
投影对象物6是具有通过投影装置10显示投影图像的投影面的屏幕等物体。在图1所示的例子中，投影对象物6的投影面为矩形平面。图1中的投影对象物6的上下左右设为实际投影对象物6的上下左右。
由单点划线图示的投影范围11为投影对象物6中的通过投影装置10照射投影光的区域。在图1所述的例子中，投影范围11为矩形。投影范围11是通过投影装置10能够进行投影的可投影范围的一部分或全部。
＜投影装置10＞
图2是表示投影装置10的一例的图。如图2所示，投影装置10具备投影部1、控制部4、操作接收部2及通信部5。投影部1例如由使用液晶投影仪或LCOS(Liquid Crystal OnSilicon：硅基液晶)的投影仪等构成。在以下中，投影部1作为液晶投影仪进行说明。
控制部4进行通过投影装置10进行的投影的控制。控制部4为包括如下的装置，并集中控制投影部1，即控制部，由各种处理器构成；通信接口(省略图示)，用于与各部进行通信；及硬盘、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)或ROM(Read Only Memory：只读存储器)等存储介质4a。作为控制部4的控制部的各种处理器，包括执行程序来进行各种处理的通用的处理器即CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、FPGA(Field Programmable Gat eArray：现场可编程阵列)等在制造后能够变更电路结构的处理器即可编程逻辑器件(Programmable Logic Device：PLD)、或ASIC(Application Spec ific IntegratedCircuit：专用集成电路)等具有为了执行特定的处理而专门设计的电路结构的处理器即专用电路等。
更具体而言，这些各种处理器的结构为将半导体元件等电路元件组合而成的电路。控制部4的控制部可以由各种处理器中的一个构成，也可以由相同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合(例如，多个FPGA的组合或CPU与F PGA的组合)构成。
操作接收部2通过接收来自用户的各种操作，检测来自用户的指示(用户指示)。操作接收部2可以是设置在控制部4上的按钮、按键、操纵杆等，也可以是接收来自进行控制部4的远程操作的远程控制器的信号的接收部等。
通信部5是能够在与计算机50之间进行通信的通信接口。通信部5可以是如图1所示进行有线通信的有线通信接口，也可以是进行无线通信的无线通信接口。
另外，投影部1、控制部4及操作接收部2例如通过1个装置来实现(例如，参考图4、图5)。或者，投影部1、控制部4及操作接收部2可以是通过相互进行通信而协作的各自不同的装置。
＜投影部1的内部结构＞
图3是表示投影部1的内部结构的一例的示意图。如图3所示，投影部1具备光源21、光调制部22、投影光学系统23及控制电路24。光源21包括激光器或LED(Light EmittingDiode：发光二极管)等发光元件，例如发射白色光。
光调制部22由如下构成，即3个液晶面板(光调制元件)，根据图像信息，对从光源21发射并通过省略图示的色分离机构分离成红色、蓝色、蓝色这3个颜色的各颜色光进行调制来发射各颜色图像；及分色棱镜，混合从3个液晶面板发射的各颜色图像并沿相同方向发射。可以在该3个液晶面板上分别搭载红色、蓝色、绿色的滤光片，并用各液晶面板调制从光源21发射的白色光以发射各颜色图像。
投影光学系统23入射了来自光源21及光调制部22的光，由包括至少一个透镜的例如继电器光学系统构成。通过了投影光学系统23的光投影到投影对象物6。
投影对象物6中照射到透过光调制部22的整个范围的光的区域成为能够通过投影部1来投影的可投影范围。该可投影范围内照射到从光调制部22实际透过的光的区域成为投影范围11。例如，通过控制光调制部22中光所透过的区域的大小、位置及形状，在可投影范围内，投影范围11的大小、位置及形状发生改变。
控制电路24根据从控制部4输入的显示用数据，控制光源21、光调制部22及投影光学系统23，由此使基于该显示用数据的图像投影到投影对象物6。输入到控制电路24的显示用数据由红色显示用数据、蓝色显示用数据及绿色緑显示用数据这3个构成。
并且，控制电路24根据从控制部4输入的命令改变投影光学系统23，由此进行投影部1的投影范围11(参考图1)的扩散或缩小。并且，控制部4可以根据通过操作接收部2接收的来自用户的操作改变投影光学系统23，由此进行投影部1的投影范围11的移动。
并且，投影装置10具备维持投影光学系统23的像圈的同时机械地或光学地移动投影范围11的位移机构。投影光学系统23的像圈是入射至投影光学系统23的投影光从光量降低、色分离、周边弯曲等点适当地通过投影光学系统23的区域。
位移机构通过进行光学系统位移的光学系统位移机构、及进行电子位移的电子位移机构中的至少任一个来实现。
光学系统位移机构例如是使投影光学系统23在与光轴垂直的方向上移动的机构(例如，参考图5、图28)、或者代替使投影光学系统23移动，而使移动光调制部22在与光轴垂直的方向上移动的机构。并且，光学系统位移机构可以组合进行投影光学系统23的移动与光调制部22的移动。
电子位移机构是通过改变在光调制部22中使光透过的范围，来进行模拟的投影范围11的位移的机构。
并且，投影装置10可以具备与投影光学系统23的像圈一起移动投影范围11的投影方向变更机构。投影方向变更机构是通过利用机械旋转变更投影部1的朝向，改变投影部1的投影方向的机构(例如，参考图28)。
＜投影装置10的机械结构＞
图4是表示投影装置10的外观结构的示意图。图5是图4所示的投影装置10的光学单元106的剖面示意图。图5表示从图4所示的主体部101发射的光沿着光路的面上的剖面。
如图4所示，投影装置10具备主体部101、及从主体部101突出设置的光学单元106。在图4所示的结构中，操作接收部2、控制部4、投影部1中的光源21、光调制部22、控制电路24及通信部5设置于主体部101。投影部1中的投影光学系统23设置于光学单元106。
光学单元106具备由主体部101支承的第1部件102。光学单元106可以装卸自如地构成(换言之，可交换地构成)于主体部101上。
如图5所示，主体部101具有在与光学单元106连结的部分形成用于通过光的开口15a的框体15。
如图4所示，在主体部101的框体15的内部设置有光源21及光调制单元12，该光调制单元12包括根据输入图像数据空间调制从光源21发射的光以生成图像的光调制部22(参考图3)。从光源21发射的光入射至光调制单元12的光调制部22，并通过光调制部22进行空间调制而发射。
如图5所示，由通过光调制单元12空间调制的光形成的图像通过框体15的开口15a入射至光学单元106，并投影到投影对象物6，使得观察者可见图像G1。
如图5所示，光学单元106具备：第1部件102，具有与主体部101的内部连接的中空部2A；第1光学系统121；配置于中空部2A；透镜34；及第1位移机构105。
第1部件102为剖面外形的一例为矩形的部件，开口2a与开口2b形成在相互平行的面上。第1部件102以在主体部101的与开口15a对置的位置配置开口2a的状态下由主体部101支承。从主体部101的光调制单元12的光调制部22发射的光通过开口15a及开口2a入射至第1部件102的中空部2A。
将从主体部101入射至中空部2A的光的入射方向记载为方向X1，将方向X1的相反的方向记载为方向X2，将方向X1与方向X2总括记载为方向X。并且，在图5中，将从纸张正前方朝向内侧的方向和其相反的方向记载为方向Z。方向Z中，将从纸张正前方朝向内侧的方向记载为方向Z1，将从纸张内侧朝向正前方的方向记载为方向Z2。
并且，将与方向X及方向Z垂直的方向记载为方向Y，方向Y中，将在图5中朝向上方的方向记载为方向Y1，将在图5中朝向下方的方向记载为方向Y2。在图5的例子中，以方向Y2成为铅垂方向的方式配置投影装置10。
图3所示的投影光学系统23在图5的例子中由第1光学系统121及透镜34构成。图5中示出该投影光学系统23的光轴K。第1光学系统121及透镜34从光调制部22侧依次沿光轴K配置。
第1光学系统121包括至少一个透镜，将从主体部101入射至第1部件102并朝方向X1行进的光引导至透镜34。
透镜34以封闭形成在第1部件102的方向X1侧端部的开口2b的方式配置于该端部。透镜34将从第1光学系统121入射的光投影到投影对象物6。
第1位移机构105是用于将投影光学系统的光轴K(换言之，光学单元106)沿着与其光轴K垂直的方向(图5的方向Y)移动的机构。具体而言，第1位移机构105构成为能够变更第1部件102相对于主体部101的方向Y的位置。第1位移机构105除了以手动移动第1部件102以外，还可以电动移动第1部件102。
图5表示第1部件102通过第1位移机构105朝方向Y1侧最大限地移动的状态。从该图5所示的状态，第1部件102通过第1位移机构105朝方向Y2移动，由此通过光调制部22形成的图像的中心(换言之，显示面的中心)与光轴K的相对位置发生改变，能够使投影到投影对象物6的图像G1朝方向Y2位移(平行移动)。
另外，第1位移机构105可以是朝方向Y移动光调制部22，来代替朝方向Y移动光学单元106的机构。此时也能够使投影到投影对象物6的图像G1朝方向Y移动。
＜计算机50的硬件结构＞
图6是表示计算机50的硬件结构的一例的图。如图6所示，图1所示的计算机50具备处理器51、存储器52、通信接口53及用户接口54。处理器51、存储器52、通信接口53及用户接口54例如通过总线59连接。
处理器51是进行信号处理的电路，例如是控制计算机50整体的CPU。另外，处理器51可以通过FPGA或DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)等其他数字电路来实现。并且，处理器51可以组合多个数字电路来实现。
在存储器52中例如包括主存储器及辅助存储器。主存储器例如是RAM(Ra ndomAccess Memory：随机存取存储器)。主存储器用作处理器51的工作区。
辅助存储器例如是磁盘、光盘、闪存器等非易失性存储器。辅助存储器中存储有使计算机50运行的各种程序。辅助存储器中存储的程序加载到主存储器并通过处理器51来实现。
并且，辅助存储器可以包括能够从计算机50卸下的便携式存储器。便携式存储器包括USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)闪存驱动器或SD(Secure Digital：安全数字)存储卡等存储卡或外置硬盘驱动器等。
通信接口53是在与计算机50的外部(例如投影装置10或摄像装置90)之间进行通信的通信接口。通信接口53通过处理器51来控制。通信接口53可以是进行有线通信的有线通信接口，可以是进行无线通信的无线通信接口，也可以包括有线通信接口及无线通信接口两者。
用户接口54例如包括接收来自用户的操作输入的输入器件或向用户输出信息的输出器件等。输入器件例如能够通过定点器件(例如鼠标)、按键(例如键盘)或遥控器等来实现。输出器件例如能够通过显示器或扬声器等来实现。并且，也可以通过触摸面板等来实现输入器件及输出器件。用户接口54通过处理器51来控制。
＜通过投影装置10进行的第1图像的投影及摄像装置90的可摄像范围＞
图7是表示通过投影装置10进行的第1图像的投影及摄像装置90的可摄像范围的一例的图。如图7所示，计算机50进行如下控制：从投影装置10向投影范围11投影第1图像71。第1图像71是91个矩形的标记图像排列成7×13矩阵状的图像。
可摄像范围72是投影对象物6中能够通过摄像装置90摄像的范围。如图7所示，存在可摄像范围72比投影范围11窄，未能够通过摄像装置90摄像第1图像71整体的情况。这是例如由于摄像装置90的视角的限制或摄像装置90能够从投影对象物6分离的距离的限制等造成。
例如，计算机50进行如下控制：输出促使摄像装置90的用户进行摄像的消息，以使第1图像71的标记图像中尽可能包括较多的标记图像。另外，摄像装置90的用户可以与计算机50的用户相同，也可以不同。
摄像装置90的用户通过摄像装置90摄像第1图像71的至少一部分。在图7的例子中，通过摄像装置90无法摄像第1图像71整体，假设将第1图像71的中央附近的一部分、包括4×7的28个的标记图像的区域放入可摄像范围72来进行摄像。摄像装置90向计算机50发送通过摄像获得的摄像图像。
计算机50根据从摄像装置90发送的摄像图像进行可摄像范围72的计算。可摄像范围72的计算具体是指可摄像范围72相对于投影到投影对象物6的第1图像71的相对大小的计算。例如，计算机50将第1图像71中所包括的标记图像中、在来自摄像装置90的摄像图像中所包括的标记图像的个数(图7的例子中为28个)作为可摄像范围72的大小来计算。然后，计算机50根据可摄像范围72的计算结果来生成包括可摄像范围72内包括的多个标记图像的第2图像。
例如，计算机50通过图像识别判定在来自摄像装置90的摄像图像中所包括的标记图像的个数。在图7的例子中，在来自摄像装置90的摄像图像中包括4×7的28个的标记图像。因此，计算机50生成包括4×7的28个的标记图像的第2图像。
＜通过投影装置10进行的第2图像的投影＞
图8～图11是表示通过投影装置10进行的第2图像的投影的一例的图。计算机50进行如下控制：如在图7中说明，计算可摄像范围72后，例如图8所示，从投影装置10向投影范围11的左上方投影第2图像81。
第2图像81是从第1图像71剪切左上方的4×7的28个标记图像的部分。即，第2图像81是28个矩形的标记图像排列成4×7矩阵状的图像。并且，在第2图像81中所包括的标记图像的尺寸或间隔与在第1图像71中所包括的标记图像的尺寸或间隔相同。因此，摄像装置90的用户能够将在第2图像81中所包括的28个标记图像放入可摄像范围72内并通过摄像装置90摄像。摄像装置90向计算机50发送通过摄像获得的第2图像81的摄像图像。
在图8所示的状态下，计算机50可以进行如下控制：促使摄像装置90的用户进行摄像，以使包括第2图像81的所有的标记图像。在图8的例子中，计算机50控制投影装置10，使诸如“请以包括左上方的标记组的方式拍摄”的消息投影到投影范围11中与第2图像81不同的位置上。
接着，计算机50进行如下控制：例如图9所示，从投影装置10向投影范围11的右上方投影第2图像82。第2图像82是从第1图像71剪切右上方4×7的28个标记图像的部分。即，第2图像82与第2图像81相同地是28个矩形的标记图像排列成4×7矩阵状的图像。因此，摄像装置90的用户能够将在第2图像82中所包括的28个标记图像放入可摄像范围72内并通过摄像装置90摄像。摄像装置90向计算机50发送通过摄像获得的第2图像82的摄像图像。
在图9所示的状态下，计算机50可以进行如下控制：促使摄像装置90的用户进行摄像，以使包括第2图像82的所有的标记图像。在图9的例子中，计算机50控制投影装置10，使诸如“请以包括右上方的标记组的方式拍摄”的消息投影到投影范围11中与第2图像82不同的位置上。
接着，计算机50进行如下控制：例如图10所示，从投影装置10向投影范围11的左上方投影第2图像83。第2图像83是从第1图像71剪切左下方的4×7的28个标记图像的部分。即，第2图像83与第2图像81、82相同地是28个矩形的标记图像排列成4×7矩阵状的图像。因此，摄像装置90的用户能够将在第2图像83中所包括的28个标记图像放入可摄像范围72内并通过摄像装置90摄像。摄像装置90向计算机50发送通过摄像获得的第2图像83的摄像图像。
在图10所示的状态下，计算机50可以进行如下控制：促使摄像装置90的用户进行摄像，以使包括第2图像83的所有的标记图像。在图10的例子中，计算机50控制投影装置10，使诸如“请以包括左下方的标记组的方式拍摄”的消息投影到投影范围11中与第2图像83不同的位置上。
接着，计算机50进行如下控制：例如图11所示，从投影装置10向投影范围11的右上方投影第2图像84。第2图像84是从第1图像71剪切右下方的4×7的28个标记图像的部分。即，第2图像84与第2图像81～83相同地是28个矩形的标记图像排列成4×7矩阵状的图像。因此，摄像装置90的用户能够将在第2图像84中所包括的28个标记图像放入可摄像范围72内并通过摄像装置90摄像。摄像装置90向计算机50发送通过摄像获得的第2图像84的摄像图像。
在图11所示的状态下，计算机50可以进行如下控制：促使摄像装置90的用户进行摄像，以使包括第2图像84的所有的标记图像。在图11的例子中，计算机50控制投影装置10，使诸如“请以包括右下方的标记组的方式拍摄”的消息投影到投影范围11中与第2图像84不同的位置上。
如在图8～图11中进行说明，计算机50通过从摄像装置90接收第2图像81～84的摄像图像，能够获得与第1图像71整体的摄像图像相同的信息。计算机50进行如下控制：根据所接收的第2图像81～84的摄像图像，调整通过投影装置10进行的投影。
例如，计算机50通过合成所接收的第2图像81～84的摄像图像，能够生成与第1图像71整体的摄像图像相同的图像。然后，计算机50根据在所生成的图像中所包括的标记图像的形状或排列的变形，检测投影范围11内的投影像的变形，并根据检测结果进行投影图像的变形校正。
如此，计算机50反复进行如上控制：通过使包括多个标记图像的第1图像71从投影装置10投影，摄像装置90摄像第1图像71的至少一部分，根据其摄像结果，使包括多个标记图像的第2图像(例如第2图像81～84)从投影装置10投影。
具体而言，计算机50进行如下控制：根据第1图像71的至少一部分摄像图像计算摄像装置90的可摄像范围72，并根据所计算的可摄像范围72使第2图像81～84从投影装置10投影。此时，计算机50改变第2图像81～84各自的投影位置的同时，使第2图像81～84从投影装置10投影。然后，计算机50进行如下控制：根据通过摄像装置90进行的第2图像81～84的摄像结果调整投影装置10的投影。
由此，通过摄像装置90无法摄像投影到投影范围11的第1图像71整体，投影利用摄像装置90能够摄像的第2图像81～84并通过摄像装置90摄像，并且能够根据摄像结果调整投影装置10的投影。因此，能够容易调整投影装置10对宽投影范围11的投影。
并且，投影装置10在反复进行将第2图像从投影装置10投影的控制时，可以进行改变从投影装置10投影的第2图像的控制。例如，投影装置10可以将第2图像81中所包括的标记图像设为矩形，将第2图像82中所包括的标记图设为圆形，将第2图像83中所包括的标记图像设为三角形，将第2图像84中所包括的标记图像设为×标记。由此，计算机50从摄像装置90接收第2图像81～84的摄像图像时，通过判定所接收的摄像图像中所包括的标记图像的形状，能够准确地判定所接收的摄像图像是第2图像81～84中的哪一个。
另外，对依次投影并摄像第2图像81～84的处理进行了说明，但并不限定于这种处理。例如，计算机50可以仅使第2图像81～84中的第2图像81从投影装置10投影。该情况下，计算机50根据第2图像81中所包括的标记图像的形状或排列的变形，推测投影范围11整体的投影像的变形，并根据推测结果进行投影图像的变形校正。
并且，对第2图像81～84是剪切第1图像71的一部分而形成的情况进行了说明，但第2图像81～84并不限定于此。例如，在图7～图11所示的例子中，第2图像81～84可以是28个圆形或三角形的标记图像排列成4×7矩阵状的图像。并且，第2图像81～84是包括相互不同的形状或颜色的标记图像的图像。
＜通过计算机50进行的处理＞
图12是表示通过计算机50进行的处理的一例的流程图。计算机50例如执行图12所示的处理。
首先，计算机50通过向投影装置10发送控制信号，从投影装置10投影第1图像71(步骤S1201)。例如，计算机50使图7所示的第1图像71从投影装置10投影。
接着，计算机50进行如下控制：对摄像装置90的用户促进通过步骤S1201投影的第1图像71的通过摄像装置90进行的摄像(步骤S1202)。例如，该控制通过控制投影装置10并向投影范围11投影消息来进行。
接着，计算机50从摄像装置90接收利用通过步骤S1202促进的摄像而获得的第1图像71的摄像图像(步骤S1203)。通过摄像装置90进行的摄像图像的发送可以以进行通过摄像装置90进行的摄像为契机，由摄像装置90自动进行，也可以在通过摄像装置90进行的摄像后通过用户操作进行。
接着，计算机50判断在通过步骤S1203接收的摄像图像中是否包括第1图像71的所有的标记图像(步骤S1204)。在步骤S1204中，包括所有的标记图像的情况下(步骤S1204：是)，计算机50根据通过步骤S1203接收的第1图像71的摄像图像，进行调整通过投影装置10进行的投影的控制(步骤S1205)，并结束一系列的处理。
在步骤S1204中，不包括至少任一个标记图像的情况下(步骤S1204：否)，计算机50生成多个第2图像(步骤S1206)。例如，计算机50根据通过步骤S1203接收的第1图像71的摄像图像计算可摄像范围72，更根据所计算的可摄像范围72，生成能够覆盖投影范围11的第2图像(例如第2图像81～84)。
接着，计算机50使通过步骤S1206生成的第2图像中未投影的第2图像从投影装置10投影(步骤S1207)。接着，计算机50进行如下控制：对摄像装置90的用户促进通过步骤S1207投影的第2图像的通过摄像装置90进行的摄像(步骤S1208)。
接着，计算机50从摄像装置90接收利用通过步骤S1208促进的摄像而获得的第2图像的摄像图像(步骤S1209)。接着，计算机50判定通过步骤S1206生成的所有的第2图像是否全部通过步骤S1207投影(步骤S1210)。
在步骤S1210中，未投影第2图像的至少任一个的情况下(步骤S1210：N o)，计算机50返回到步骤S1207。投影所有的第2图像的情况下(步骤S1210：是)，计算机50根据通过步骤S1209接收的多个第2图像的摄像图像，进行调整通过投影装置10进行的投影的控制(步骤S1211)，并结束一系列的处理。
＜投影装置10所投影的第1图像71的另一例＞
图13是表示投影装置10所投影的第1图像71的另一例的图。如图13所示，第1图像71是作为标记图像按每个位置排列不同的数字等的图像。
并且，计算机50存储如下对应表，即，关于作为标记图像包括在第1图像71内的各数字，其数字与配置在投影范围11内的哪一个位置上建立有关联。即，图13所示的第1图像71的标记图像与投影范围11内的标记图像的位置建立有关联。
由此，即使在从摄像装置90接收的摄像图像中仅包括第1图像71的标记图像的一部分，计算机50也能够判定其一部分标记图像是投影范围11的哪一个位置。
例如，在从摄像装置90接收的第1图像71的摄像图像中不包括第1图像71的标记图像中的规定比例以上的标记图像的情况下，计算机50根据上述对应表，判定第1图像71的摄像图像中所包括的标记图像的投影范围11内的各位置，根据其判定结果检测投影范围11整体中的投影像的变形，并根据检测结果进行投影图像的变形校正。该情况下，计算机50可以不进行如下控制：从投影装置10投影第2图像(例如第2图像81～84)。
＜投影装置10所投影的第2图像81的另一例＞
图14是表示投影装置10所投影的第2图像81的另一例的图。如图14所示，第2图像81是作为标记图像按每个位置排列不同的数字等的图像。在图14的例子中，第2图像81是从图13所示的第1图像71剪切左上方的4×7的28个标记图像的部分。
并且，计算机50存储如下对应表，即关于作为标记图像包括在第2图像81内的各数字，其数字与配置在投影范围11内的哪一个位置上建立有关联。该对应表可以与在图13中说明的对应表相同。即，图14所示的第2图像81的标记图像与投影范围11内的标记图像的位置建立有关联。
由此，即使在从摄像装置90接收的摄像图像中仅包括第2图像81的一部分，计算机50也能够判定其一部分标记图像是投影范围11的哪一个位置。
对第2图像81进行了说明，但是关于第2图像82～84，同样，也可以是作为标记图像按每个位置排列不同的数字等的图像。
例如，从摄像装置90接收的第2图像81的摄像图像中仅包括第2图像81的标记图像的一部分的情况下，计算机50根据上述对应表，判定第2图像81的摄像图像中所包括的标记图像的投影范围11内的各位置，并根据其判定结果，进行第2图像81的摄像图像与第2图像82～84的摄像图像的合成。由此，尽管第2图像81的一部分区域缺失，但能够生成与第1图像71整体的摄像图像等效的图像。然后，计算机50根据在所生成的图像中所包括的标记图像的形状或排列的变形，检测投影范围11内的投影像的变形，并根据检测结果进行投影图像的变形校正。
在图13、图14的例子中，关于与投影范围11内的位置建立有关联的标记图像，以按每个位置不同的数字为例子进行了说明，但与投影范围11内的位置建立有关联的标记图像并不限定于此，例如可以是按每个位置不同的字母或符号的图像等。与投影范围11内的位置建立有关联的标记图像可以是按每个位置不同的颜色的图像等。并且，对图像内的所有的标记图像不同的例子进行了说明，但是也可以图像内的仅一部分标记图像不同。
并且，与投影范围11内的位置建立有关联的标记图像可以是按每个位置不同的QR(Quick Response：快速反应)代码(注册商标)或ArUco标记等。该情况下，标记图像本身能够包括表示其标记图像的投影范围11内的位置的信息。因此，即使计算机50未存储上述对应表，通过读取以标记图像包括在摄像图像中的QR代码或ArUco标记的信息，也能够判定其标记图像的投影范围11内的位置。
＜通过多个投影装置进行的堆栈投影的调整前的状态的一例＞
图15是表示通过多个投影装置进行的堆栈投影的调整前的状态的一例的图。在图15中，对与图1所示的部分相同的部分赋予相同的符号并省略说明。如图15所示，投影系统100可以进一步包括投影装置10A。
投影装置10A与投影装置10的结构相同，并且与投影装置10一同进行对投影对象物6的投影。计算机50能够与投影装置10A通信。在图15所示的例子中，计算机50经由通信电缆8A与投影装置10A连接，且能够与投影装置10A进行通信。
由双点划线图示的投影范围11A为投影对象物6中的通过投影装置10A照射投影光的区域。在图15所述的例子中，投影范围11A为矩形。投影范围11A为通过投影装置10A能够进行投影的可投影范围的一部分或全部。
在该例子中，对使投影装置10的投影范围11的整体与投影装置10A的投影范围11A的整体重叠，并从投影装置10、10A投影相同的图像，由此实现动态范围或灰度显现的提升的堆栈投影的情况进行说明。
＜通过计算机50进行的基于摄像条件的处理＞
图16是表示通过计算机50进行的基于摄像条件的处理的一例的流程图。在图15所示的例子中，计算机50例如可以执行图16所示的处理。
首先，计算机50获取摄像装置90的摄像条件(步骤S161)。该摄像装置90的摄像条件包括通过上述摄像装置90进行的摄像为固定摄像及手持摄像中的哪一个。固定摄像是指摄像装置90固定于三脚架或底座等不会抖动的物体上的状态下的摄像。手持摄像是指通过基于用户的手来保持摄像装置90且发生抖动的状态下的摄像。
计算机50例如通过接收用户对计算机50的操作来获取是该固定摄像及手持摄像中的哪一个摄像条件。或者，计算机50可以通过与摄像装置90进行通信，且根据基于摄像装置90中的陀螺仪传感器等的摄像装置90的抖动状态来获取是该固定摄像及手持摄像中的哪一个摄像条件。例如，计算机50在通过陀螺仪传感器等检测的摄像装置90的抖动低于阈值时判定为固定摄像，且通过陀螺仪传感器等检测的摄像装置90的抖动为阈值以上时判定为手持摄像。
或者，计算机50可以通过与摄像装置90进行通信，并根据摄像装置90中的手抖校正功能的开关状态获取是该固定摄像及手持摄像中的哪一个摄像条件。例如，计算机50在摄像装置90中的手抖校正功能为关的状态时判定为固定摄像，在摄像装置90中的手抖校正功能为开的状态时判定为手持摄像。
接着，计算机50根据通过步骤S161获取的摄像条件判定通过摄像装置90进行的摄像是否为手持摄像(步骤S162)。摄像不是手持摄像的情况下(步骤S162：No)，计算机50分别单独进行投影装置10、10A的投影调整控制(步骤S163)，并结束一系列的处理。关于步骤S163的单独的投影调整控制，在图17、图18中进行说明。
在步骤S162中，摄像为手持摄像的情况下(步骤S162：Yes)，计算机50同时进行投影装置10、10A的投影调整控制(步骤S164)，并结束一系列的处理。关于步骤S164的投影调整控制，在图19中进行说明。
＜投影装置10、10A的单独投影＞
图17及图18是表示投影装置10、10A的单独投影的一例的图。通过摄像装置90进行的摄像为固定摄像的情况下，在图16的步骤S163中，计算机50例如通过首先对投影装置10执行图12所述的处理，来调整投影装置10的投影。接着，计算机50通过对投影装置10A执行图12所示的处理，来调整投影装置10A的投影。
图17表示如下状态，即，通过对投影装置10执行的图12的处理的步骤S1201，第1图像71通过投影装置10而被投影。虽然省略图示，但在对投影装置10执行的图12的处理中执行了步骤S1207的情况下，与图8～图11相同地从投影装置10投影第2图像81～84。
图18表示如下状态，即，通过对投影装置10A执行的图12的处理的步骤S1201，第1图像71A通过投影装置10A而被投影。图18所示的第1图像71A是与图17所示的第1图像71相同的图像。但是，第1图像71A中所包括的标记图像成为相对于第1图像71中所包括的标记图像通过图像识别能够区分的标记图像。通过图像识别能够区分的标记图像例如是指形状不同，或颜色不同、或线型(实线与虚线等)不同，或空间频率(配置的间隔)不同的标记图像。
在图17、图18的例子中，第1图像71中所包括的标记图像是空白矩形的图像，与此相对，第1图像71A中所包括的标记图像是涂黑矩形的图像。虽然省略图示，但在对投影装置10A执行的图12的处理中执行步骤S1207的情况下，与图8～图11相同地从投影装置10A投影第2图像。该第2图像与第2图像81～84相同，但是包括涂黑矩形的标记图像而不是空白矩形的标记图像。
如图17、图18所示，通过摄像装置90进行的摄像为固定摄像的情况下，计算机50分别单独进行投影装置10、10A的投影调整控制。该情况下，计算机50在不同的定时使来自投影装置10、10A的第1图像71、71A投影，但通过摄像装置90进行的摄像为固定摄像，因此即使第1图像71、71A的投影及摄像为不同的定时，摄像装置90的位置或朝向也被固定。因此，计算机50根据第1图像71、71A的摄像图像，能够判定投影范围11与投影范围11A的相对位置关系。
并且，第1图像71、71A的投影及摄像为不同的定时，因此计算机50能够从摄像装置90分别接收第1图像71的摄像图像与第1图像71A的摄像图像。因此，无需进行从1个摄像图像分别区分并提取第1图像71、71A的处理，因此计算机50利用简单处理就能够判定投影范围11、11A的相对的为止关系。
＜投影装置10、10A的同时投影＞
图19是表示投影装置10、10A的同时投影的一例的图。通过摄像装置90进行的摄像为手持摄像的情况下，在图16的步骤S164中，计算机50例如对投影装置10、10A一起执行图12所述的处理，来同时调整投影装置10、10A的投影。
图19表示如下状态，即，通过对投影装置10、10A执行的图12的处理的步骤S1201，第1图像71、71A通过投影装置10、10A而被同时投影。在对投影装置10、10A执行的图12的处理中执行步骤S1205的情况下，计算机50从通过步骤S1203获得的摄像图像分别区分并提取来自投影装置10的第1图像71及来自投影装置10A的第1图像71A，由此判定投影范围11与投影范围11A的相对位置关系。
虽然省略图示，但是在对投影装置10、10A执行的图12的处理中执行步骤S1207的情况下，首先，同时投影来自图8所示的投影装置10的第2图像81、及来自投影装置10A的第2图像(例如，从第1图像71A剪切左上方的4×7的28个标记图像的部分)。
接着，同时投影来自图9所示的投影装置10的第2图像82、及来自投影装置10A的第2图像(例如，从第1图像71A剪切右上方的4×7的28个标记图像的部分)。接着，同时投影来自图10所示的投影装置10的第2图像83、及来自投影装置10A的第2图像(例如，从第1图像71A剪切左下方的4×7的28个标记图像的部分)。接着，同时投影来自图11所示的投影装置10的第2图像84、及来自投影装置10A的第2图像(例如，从第1图像71A剪切右下方的4×7的28个标记图像的部分)。
然后，在对投影装置10、10A执行的图12的处理中的步骤S1211中，计算机50分别从通过步骤S1209获得的摄像图像分别区分并提取来自投影装置10的第2图像及来自投影装置10A的第2图像，由此判定投影范围11与投影范围11A的相对位置关系。
如图19所示，通过摄像装置90进行的摄像为手持摄像的情况下，计算机50同时进行投影装置10、10A的投影。由此，即使摄像装置90的位置或朝向因手持摄像而变动，通过从包括投影装置10的图像及投影装置10A的图像的摄像图像分别区分并提取投影装置10的图像及投影装置10A的图像，能够判定投影范围11与投影范围11A的相对位置关系。并且，同时进行第1图像71、71A的投影及摄像，因此能够降低摄像装置90的用户进行的摄像的次数。
＜通过投影范围11、11A的重叠进行的堆栈投影＞
图20是表示通过投影范围11、11A的重叠进行的堆栈投影的一例的图。如在图17、图18或图19中说明，计算机50判定投影范围11、11A的相对位置关系。
然后，计算机50根据其判定的结果，如图20所示，调整投影装置10与投影装置10A的相对的投影位置，以使投影范围11的整体与投影范围11A的整体重叠。该调整能够通过例如控制投影装置10、10A的至少任一个位移机构(光学系统位移机构或电子位移机构)来进行。
例如，计算机50以投影装置10的投影范围11为基准，通过控制投影装置10A的位移机构调整投影范围11A，由此能够使投影范围11的整体与投影范围11A的整体重叠来进行堆栈投影。
例如，使用电子位移机构的情况下，计算机50以投影范围11A与投影范围11一致的方式计算用于校正投影范围11A的变换参数。变换参数中例如包括投影变换(单应)矩阵。然后，计算机50通过所计算的变换参数校正投影装置10A的输入图像来进行来自投影装置10A的投影，由此能够使投影范围11A与投影范围11一致。
如此，计算机50进行使投影装置10、10A(多个投影装置)的投影范围重叠的堆栈投影的情况下，通过以投影装置10的投影范围11为基准调整投影装置10A的投影范围11A，调整投影范围11与投影范围11A的重叠。
关于通过投影装置10、10A进行的投影，对在使投影装置10的投影范围11的整体与投影装置10A的投影范围11A的整体重叠并从投影装置10、10A投影相同图像的堆栈投影中进行投影调整控制的情况进行了说明，但对通过投影装置10、10A进行的投影进行投影调整控制的方式并不限于此。
例如，也可以通过使投影装置10的投影范围11的端部与投影装置10A的投影范围11A的端部重叠，并将对较大的图像进行了分割的分割图像分别从投影装置10、10A投影，来进行实现投影的大屏幕化的混合投影。
＜通过多个投影装置进行的混合投影的调整前的状态＞
图21是表示调整通过多个投影装置进行的混合投影之前的状态的一例的图。在图21中，对与图15所示的部分相同的部分赋予相同的符号并省略说明。在图21的例子中，为了进行混合投影，调整投影装置10、10A的位置或朝向，以仅使投影范围11的端部与投影范围11A的端部重叠。
该情况也与堆栈投影的情况相同地，计算机50能够进行在进行投影范围11、11A的对位或变形校正时的投影调整控制。例如，在图21所示的状态下，计算机50执行图16所述的处理。该情况下，从投影装置10、10A投影的第1图像或第2图像与堆栈投影的情况相同。
但是，在该情况下的投影范围11、11A的调整中，计算机50调整投影范围11、11A的相对位置，以使投影范围11的特定区域(例如右端的规定宽度的区域)与投影范围11A的特定区域(例如左端的一定宽度的区域)重叠。投影范围11的特定区域与投影范围11A的特定区域为相同的大小。
另外，计算机50对投影范围11、11A的重叠部分进行分别将来自投影装置10、10A的投影图像的亮度减半等的混合处理。由此，能够降低仅投影范围11、11A的重叠部分明亮地显示等的违和感。
＜通过投影范围11、11A的重叠进行的混合投影＞
图22是表示通过投影范围11、11A的重叠进行的混合投影的一例的图。在图16所示的处理中，计算机50根据来自摄像装置90的摄像数据判定投影范围11、11A的相对位置关系。
然后，计算机50根据其判定的结果，如图22所示，调整投影装置10与投影装置10A的相对的投影位置，以使投影范围11的特定区域与投影范围11A的特定区域重叠。该调整能够通过例如控制投影装置10、10A的至少任一个位移机构(光学系统位移机构或电子位移机构)来进行。
例如，计算机50通过控制投影装置10、10A的位移机构来调整投影范围11、11A，由此能够使投影范围11的特定区域与投影范围11A的特定区域重叠来进行混合投影。
例如，使用电子位移机构的情况下，计算机50以投影范围11的特定范围与投影范围11A的特定范围一致的方式计算用于校正投影范围11、11A的变换参数。变换参数中例如包括投影变换(单应)矩阵。然后，计算机50通过所计算的变换参数校正投影装置10、10A的输入图像来进行来自投影装置10、10A的投影，由此能够使投影范围11的特定范围与投影范围11A的特定区域一致。
如此，计算机50进行使投影装置10、10A(多个投影装置)的投影范围的一部分重叠的混合投影的情况下，通过分别调整投影范围11、11A，调整投影范围11的特定区域与投影范围11A的特定区域的重叠。由此，通过对特定区域进行亮度调整等混合处理，仅在投影范围11与投影范围11A的重叠部分适用混合处理，从而能够降低外观上的违和感。
＜通过计算机50进行的基于摄像条件的处理的另一例＞
图23是表示通过计算机50进行的基于摄像条件的处理的另一例的流程图。计算机50可以执行图23所示的处理。在该例子中，进行投影的投影装置例如仅为投影装置10。
首先，计算机50获取摄像装置90的摄像条件(步骤S231)。该摄像装置90的摄像条件包括通过摄像装置90进行的摄像中的分辨率。分辨率是摄像的精细度，其通过摄像装置90的摄像传感器的像素数或摄像装置90的摄像的视角等决定。
计算机50例如通过接收用户对计算机50的操作来获取该摄像中的分辨率。或者，计算机50可以通过与摄像装置90进行通信，从摄像装置90接收像素数或视角等信息来取得该摄像中的分辨率。
接着，计算机50根据通过步骤S231获取的摄像条件中所包括的摄像中的分辨率设定第2图像的大小(步骤S232)。例如，计算机50在摄像中的分辨率为阈值以上的情况下，将第2图像的大小设定为“正常”，在摄像中的分辨率小于阈值的情况下，将第2图像的大小设定为“小”。
接着，计算机50进行投影装置10的投影调整控制(步骤S233)，并结束一系列的处理。在步骤S233中，计算机50例如通过对投影装置10执行图12所示的处理，来调整投影装置10的投影。在图12所示的处理中执行步骤S1206的情况下，计算机50根据通过步骤S232设定的第2图像的大小生成第2图像。
例如，通过步骤S232将第2图像的大小设定为“正常”的情况下，计算机50在步骤S1206中生成图8～图11所示的第2图像81～84。另一方面，通过步骤S232将第2图像的大小设定为“小”的情况下，计算机50在步骤S1206中生成小于图8～图11所示的第2图像81～84的第2图像。该第2图像小于图8～图11所示的第2图像81～84，因此，计算机50以覆盖投影范围11的方式生成相比图8～图11所示的第2图像81～84个数更多的第2图像。
＜通过摄像装置90进行的摄像中的分辨率低的情况下的第2图像＞
图24是表示通过摄像装置90进行的摄像中的分辨率低的情况下的第2图像的一例的图。通过图23的步骤S232将第2图像的大小设定为“小”的情况下，计算机50在图12的处理中的第1个步骤S1206中，例如使图24所示的第2图像81从投影装置10投影。
与图8所示的第2图像81相比，图24所示的第2图像81为所包括的标记图像的个数少且小的图像。由此，摄像装置90的用户能够更靠近投影对象物6来摄像第2图像81。因此，即使通过摄像装置90进行的摄像中的分辨率低，也能够获得能够高精度地提取第2图像81中所包括的标记图像的摄像图像。
在图24中，对在图12的处理中的第1步骤S1206中投影的第2图像81进行了说明，但是计算机50在图12的处理中的第2次之后的步骤S1206中，对与图24所示的第2图像81相同的第2图像进行改变投影位置的同时从投影装置10投影的控制。
如图23、图24所示，计算机50可以进行如下控制：使与通过摄像装置90进行的摄像中的分辨率相对应的大小的第2图像从投影装置10投影。由此，即使通过摄像装置90进行的摄像中的分辨率低，也可获得能够高精度地提取第2图像中所包括的标记图像的摄像图像，从而能够高精度地进行投影装置10的投影的调整。
对仅通过投影装置10进行投影的情况下使与摄像中的分辨率相对应的大小的第2图像从投影装置10投影的控制进行了说明，但是在与通过投影装置10、10A进行投影的情况下，也相同地可以进行使与摄像中的分辨率相对应的大小的第2图像从投影装置10、10A投影的控制。
＜通过计算机50进行的基于摄像条件的处理的又一其他例＞
图25是表示通过计算机50进行的基于摄像条件的处理的又一其他例的流程图。计算机50可以执行图25所示的处理。在该例子中，进行投影的投影装置例如仅为投影装置10。
首先，计算机50与图23的步骤S231相同地获取摄像装置90的摄像条件(步骤S251)。接着，计算机50根据通过步骤S251获取的摄像条件中包括的摄像中的分辨率设定第2图像中所包括的标记图像的大小(步骤S252)。例如，计算机50在摄像中的分辨率为阈值以上的情况下，将第2图像中所包括的标记图像的大小设定为“正常”，在摄像中的分辨率小于阈值的情况下，将第2图像中所包括的标记图像的大小设定为“大”。
接着，计算机50进行投影装置10的投影调整控制(步骤S253)，并结束一系列的处理。在步骤S253中，计算机50例如通过对投影装置10执行图12所示的处理，来调整投影装置10的投影。在图12所示的处理中执行步骤S1206的情况下，计算机50根据通过步骤S252设定的标记图像的大小生成第2图像。
例如，通过步骤S252将标记图像的大小设定为“正常”的情况下，计算机50在步骤S1206中生成图8～图11所示的第2图像81～84。另一方面，通过步骤S252将标记图像的大小设定为“大”的情况下，计算机50在步骤S1206中生成大于图8～图11所示的第2图像81～84的包括标记图像的第2图像。
＜通过摄像装置90进行的摄像中的分辨率低的情况下第2图像的标记图像＞
图26是表示通过摄像装置90进行的摄像中的分辨率低的情况下的第2图像的标记图像的一例的图。计算机50通过图25的步骤S252将标记图像的大小设定“大”的情况下，在图12的处理的第1个步骤S1206中，例如使图26所示的第2图像81从投影装置10投影。
与图8所示的第2图像81的标记图像相比，图26所示的第2图像81的标记图像为更大的图像。由此，即使通过摄像装置90进行的摄像中的分辨率低，也能够获得包括通过标记图像大而能够高精度地提取的标记图像的第2图像81的摄像图像。
在图26，对在图12的处理的第1步骤S1206中投影的第2图像81进行了说明，但是计算机50在图12的处理的第2次之后的步骤S1206中，对与图26所示的第2图像81相同的第2图像进行改变投影位置的同时从投影装置10投影的控制。
如图25、图26所示，计算机50可以进行如下控制：使与通过摄像装置90进行的摄像中的分辨率相对应的大小的包括标记图像的第2图像从投影装置10投影。由此，即使通过摄像装置90进行的摄像中的分辨率低，也可获得能够高精度地提取的包括标记图像的摄像图像，从而能够高精度地进行投影装置10的投影的调整。
对仅通过投影装置10进行投影的情况下使与摄像中的分辨率相对应的大小的包括标记图像的第2图像从投影装置10投影的控制进行了说明，但是也可以与通过投影装置10、10A进行投影的情况相同地进行使与摄像中的分辨率相对应的大小的包括标记图像的第2图像从投影装置10、10A投影的控制。
＜变形例1＞
在图4、图5中，作为投影装置10的结构，对不弯曲光轴K的结构进行了说明，但也可以设为在光学单元106设置反射部件来使光轴K弯曲1次以上的结构。
图27是表示投影装置10的其他外观结构的示意图。图28是图27所示的投影装置10的光学单元106的剖面示意图。在图27、图28中，对与图4、图5所示的部分相同的部分赋予相同的符号并省略说明。
如图27所示，光学单元106除了由主体部101支承的第1部件102以外，还具备由第1部件102支承的第2部件103。另外，第1部件102与第2部件103可以为成一体化的部件。
如图28所示，光学单元106除了第1部件102以外，还具备：与第1部件102的中空部2A相连的具有中空部3A的第2部件103；配置于中空部2A的第1光学系统121及反射部件122；配置于中空部3A的第2光学系统31、反射部件32、第3光学系统33及透镜34；第1位移机构105；及投影方向变更机构104。
在图27、图28的例子中，第1部件102的开口2a与开口2b形成在相互垂直的面上。并且，图27、图28所示的投影光学系统23除了图4、图5所示的第1光学系统121及透镜34以外，还由反射部件122、第2光学系统31、反射部件32及第3光学系统33构成。通过这种投影光学系统23，如图28所示，光轴K通过弯曲2次而成为折回的形状。第1光学系统121、反射部件122、第2光学系统31、反射部件32、第3光学系统33及透镜34从光调制部22侧依次沿着光轴K配置。
第1光学系统121将从主体部101入射至第1部件102并朝方向X1行进的光引导至反射部件122。反射部件122使从第1光学系统121入射的光朝方向Y1反射。反射部件122例如由反射镜等构成。在第1部件102，在由反射部件122反射的光的光路上形成有开口2b，该所反射光通过开口2b朝第2部件103的中空部3A行进。
第2部件103为剖面外形为大致L字型的部件，在第1部件102的与开口2b对置的位置形成有开口3a。通过第1部件102的开口2b的来自主体部101的光通过该开口3a入射至第2部件103的中空部3A。另外，第1部件102或第2部件103的剖面外形是任意的，并不限定于上述。
第2光学系统31包括至少一个透镜，将从第1部件102入射的光引导至反射部件32。反射部件32使从第2光学系统31入射的光朝方向X2反射而引导至第3光学系统33。反射部件32例如由反射镜等构成。第3光学系统33包括至少一个透镜，将由反射部件32反射的光引导至透镜34。
透镜34以封闭形成在第2部件103的方向X2侧端部的开口3c的方式配置于该端部。透镜34将从第3光学系统33入射的光投影到投影对象物6。
图28表示如下状态，即，第1部件102通过第1位移机构105朝方向Y1侧最大限地移动。从该图28所示的状态，第1部件102通过第1位移机构105朝方向Y2移动，由此通过光调制部22形成的图像的中心与光轴K的相对位置发生改变，能够使投影到投影对象物6的图像G1朝方向Y1位移。
投影方向变更机构104是相对于第1部件102旋转自如地连结第2部件103的旋转机构。通过该投影方向变更机构104，第2部件103构成为围绕沿方向Y延伸的旋转轴(具体而言，为光轴K)旋转自如。另外，投影方向变更机构104只要能够使光学系统旋转即可，并不限定于图28所示的配置位置。并且，旋转机构的数量并不限定于1个，可以设置有多个。
＜变形例2＞
作为本发明的控制装置的一例可以举出计算机50来进行说明，但本发明的控制装置并不限定于此。例如，本发明的控制装置可以是投影装置10(或投影装置10A)。该情况下，通过上述计算机50进行的各控制通过投影装置10进行。投影装置10可以经由计算机50与摄像装置90进行通信，也可以不经由计算机50与摄像装置90进行通信。投影装置10不经由计算机50与摄像装置90进行通信的情况下，可以设为从投影系统100省略计算机50的结构。
或者，本发明的控制装置可以是摄像装置90。该情况下，通过上述计算机50进行的各控制通过摄像装置90进行。摄像装置90可以经由计算机50与投影装置10、10A进行通信，也可以不经由计算机50与投影装置10、10A进行通信。摄像装置90不经由计算机50与投影装置10、10A进行通信的情况下，可以设为从投影系统100省略计算机50的结构。
＜变形例3＞
作为多个投影装置的例子，举例投影装置10、10A进行了说明，但多个投影装置可以为3个以上的投影装置。
本说明书中至少记载有以下事项。
(1)
一种控制装置，其为具备投影包括多个标记图像的第1图像的1个以上的投影装置；及拍摄上述第1图像的至少一部分的摄像装置的投影系统的控制装置，其中，
所述控制装置具备处理器，
上述处理器进行如下控制：根据通过上述摄像装置进行的上述第1图像的至少一部分摄像结果，使包括多个标记图像的第2图像从上述投影装置投影。
(2)
根据(1)所述的控制装置，其中，
上述处理器进行如下控制：根据通过上述摄像装置进行的上述第2图像的摄像结果，调整上述投影装置的投影。
(3)
根据(1)或(2)所述的控制装置，其中，
上述标记图像中的1个以上的标记图像是与上述投影装置的投影范围内的上述标记图像的位置建立有关联的图像。
(4)
根据(1)至(3)中任一项所述的控制装置，其还具备将上述标记图像与上述投影装置的投影范围内的上述标记图像的位置建立关联的对应表，
上述处理器根据上述对应表判定上述投影装置的投影范围内的上述标记图像的位置。
(5)
根据(1)至(4)中任一项所述的控制装置，其中，
上述处理器进行如下上述控制：
根据上述第1图像的至少一部分上述摄像结果计算上述摄像装置的可摄像范围，并使基于上述可摄像范围的上述第2图像从上述投影装置投影。
(6)
根据(5)所述的控制装置，其中，
上述处理器进行如下上述控制：
根据上述可摄像范围，生成与上述第1图像不同的上述第2图像并使其从上述投影装置投影。
(7)
根据(6)所述的控制装置，其中，
上述处理器进行如下控制：当反复进行使上述第2图像从上述投影装置投影的上述控制的情况下，改变上述第2图像的投影位置。
(8〕
根据(6)或(7)所述的控制装置，其中，
上述处理器进行如下控制：当反复进行使上述第2图像从上述投影装置投影的上述控制的情况下，改变从上述投影装置投影的上述第2图像。
(9)
根据(1)至(8)中任一项所述的控制装置，其中，
上述处理器进行如下上述控制：获取上述摄像装置的摄像条件，且根据所获取的上述摄像条件，使上述第2图像从上述投影装置投影。
(10)
根据(9)所述的控制装置，其中，
上述投影装置包括多个投影装置，
上述摄像条件包括通过上述摄像装置进行的摄像为固定摄像及手持摄像中的哪一个，
上述处理器进行如下上述控制：当上述摄像为上述固定摄像的情况下，在不同的定时使来自上述多个投影装置的上述第1图像及上述第2图像中的至少任一个投影。
(11)
根据(10)所述的控制装置，其中，
上述处理器进行如下上述控制：当上述摄像为上述手持摄像的情况下，使来自上述多个投影装置的上述第1图像及上述第2图像中的至少任一个图像且可区别的图像同时投影。
(12)
根据(9)至(11)中任一项所述的控制装置，其中，
上述摄像条件包括上述摄像中的分辨率，
上述处理器进行如下上述控制：使与上述分辨率相对应的大小的上述第2图像从上述投影装置投影。
(13)
根据(9)至(11)中任一项所述的控制装置，其中，
上述摄像条件包括上述摄像中的分辨率，
上述处理器进行如下上述控制：使与上述分辨率相对应的大小的包括上述标记图像的上述第2图像从上述投影装置投影。
(14)
根据(1)至(13)中任一项所述的控制装置，其中，
上述投影装置包括进行投影范围内的至少一部分重叠的多个投影装置，
上述处理器进行调整上述重叠的控制。
(15)
根据(14)所述的控制装置，其中，
上述处理器进行如下上述控制：以上述多个投影装置内包括的第1投影装置的投影范围为基准，通过调整包括在上述多个投影装置内且与上述第1投影装置不同的第2投影装置的投影范围来调整上述重叠。
(16)
根据(15)所述的控制装置，其中，
上述处理器进行如下上述控制：当使上述多个投影装置的投影范围重叠的情况下，以上述第1投影装置的投影范围为基准，通过调整上述第2投影装置的投影范围来调整上述重叠。
(17)
根据(14)所述的控制装置，其中，
上述处理器进行如下上述控制：通过调整上述多个投影装置的投影图像来调整上述重叠。
(18)
根据(17)所述的控制装置，其中，
上述处理器进行如下上述控制：当使上述多个投影装置的投影范围的一部分重叠的情况下，通过调整上述多个投影装置的投影范围来调整上述重叠。
(19)
一种控制方法，其为通过如下投影系统的控制装置进行的控制方法，所述投影系统包括：投影包括多个标记图像的第1图像的1个以上的投影装置、及摄像上述第1图像的至少一部分的摄像装置，所述控制方法中，
上述控制装置具备处理器，
处理器进行如下控制：根据通过上述摄像装置进行的上述第1图像的至少一部分摄像结果，使包括多个标记图像的第2图像从上述投影装置投影。
(20)
根据(19)所述的控制方法，其中，
上述处理器进行如下控制：根据通过上述摄像装置进行的上述第2图像的摄像结果，调整上述投影装置的投影。
(21)
根据(19)或(20)所述的控制方法，其中，
上述标记图像中的1个以上的标记图像是与上述投影装置的投影范围内的上述标记图像的位置建立有关联的图像。
(22)
根据(19)至(21)中任一项所述的控制方法，其中，
还包括将上述标记图像与上述投影装置的投影范围内的上述标记图像的位置建立关联的对应表，
上述处理器根据上述对应表判定上述投影装置的投影范围内的上述标记图像的位置。
(23)
根据(19)至(22)中任一项所述的控制方法，其中，
上述处理器进行如下上述控制：
根据上述第1图像的至少一部分上述摄像结果计算上述摄像装置的可摄像范围，并使基于上述可摄像范围的上述第2图像从上述投影装置投影。
(24)
根据(23)所述的控制方法，其中，
上述处理器进行如下上述控制：
根据上述可摄像范围，生成与上述第1图像不同的上述第2图像并使其从上述投影装置投影。
(25)
根据(24)所述的控制方法，其中，
上述处理器进行如下控制：当反复进行使上述第2图像从上述投影装置投影的上述控制的情况下，改变上述第2图像的投影位置。
(26)
根据(24)或(25)所述的控制方法，其中，
上述处理器进行如下控制：当反复进行使上述第2图像从上述投影装置投影的上述控制的情况下，改变从上述投影装置投影的上述第2图像。
(27)
根据(19)至(26)中任一项所述的控制方法，其中，
上述处理器进行如下上述控制：获取上述摄像装置的摄像条件，且根据所获取的上述摄像条件，使上述第2图像从上述投影装置投影。
(28)
根据(27)所述的控制方法，其中，
上述投影装置包括多个投影装置，
上述摄像条件包括通过上述摄像装置进行的摄像为固定摄像及手持摄像中的哪一个，
上述处理器进行如下上述控制：当上述摄像为上述固定摄像的情况下，在不同的定时使来自上述多个投影装置的上述第1图像及上述第2图像中的至少任一个投影。
(29)
根据(28)所述的控制方法，其中，
上述处理器进行如下上述控制：当上述摄像为上述手持摄像的情况下，使来自上述多个投影装置的上述第1图像及上述第2图像中的至少任一个图像且可区别的图像同时投影。
(30)
根据(27)至(29)中任一项所述的控制方法，其中，
上述摄像条件包括上述摄像中的分辨率，
上述处理器进行如下上述控制：使与上述分辨率相对应的大小的上述第2图像从上述投影装置投影。
(31)
根据(27)至(29)中任一项所述的控制方法，其中，
上述摄像条件包括上述摄像中的分辨率，
上述处理器进行如下上述控制：使与上述分辨率相对应的大小的包括上述标记图像的上述第2图像从上述投影装置投影。
(32)
根据(19)至(31)中任一项所述的控制方法，其中，
上述投影装置包括进行投影范围内的至少一部分重叠的多个投影装置，
上述处理器进行调整上述重叠的控制。
(33)
根据(32)所述的控制方法，其中，
上述处理器进行如下上述控制：以上述多个投影装置内包括的第1投影装置的投影范围为基准，通过调整包括在上述多个投影装置内且与上述第1投影装置不同的第2投影装置的投影范围来调整上述重叠。
(34)
根据(33)所述的控制方法，其中，
上述处理器进行如下上述控制：当使上述多个投影装置的投影范围重叠的情况下，以上述第1投影装置的投影范围为基准，通过调整上述第2投影装置的投影范围来调整上述重叠。
(35)
根据(32)所述的控制方法，其中，
上述处理器进行如下上述控制：通过调整上述多个投影装置的投影图像来调整上述重叠。
(36)
根据(35)所述的控制方法，其中，
上述处理器进行如下上述控制：当使上述多个投影装置的投影范围的一部分重叠的情况下，通过调整上述多个投影装置的投影范围来调整上述重叠。
(37)
1个以上的投影装置，投影包括多个标记图像的第1图像；
摄像装置，摄像上述第1图像的至少一部分；及
控制装置，所述投影系统中，
上述控制装置具备处理器，
上述处理器进行如下控制：根据通过上述摄像装置进行的上述第1图像的至少一部分摄像结果，使包括多个标记图像的第2图像从上述投影装置投影。
(38)
一种控制程序，其用于使投影系统的控制装置的处理器执行如下处理：
进行根据通过上述摄像装置的上述第1图像的至少一部分摄像结果，使包括多个标记图像的第2图像从上述投影装置投影的控制，
上述投影系统包括投影包括多个标记图像的第1图像的1个以上的投影装置、及拍摄上述第1图像的至少一部分的摄像装置。
符号说明
1-投影部，2-操作接收部，2A、3A-中空部，2a、2b、3a、3c、15a-开口，4-控制部，4a-存储介质，5-通信部，6-投影对象物，8、8A、9-通信电缆，10、10A-投影装置，11、11A-投影范围，12-光调制单元，15-框体，21-光源，22-光调制部，23-投影光学系统，24-控制电路，31-第2光学系统，32、122-反射部件，33-第3光学系统，34-透镜，50-计算机，51-处理器，52-存储器，53-通信接口，54-用户接口，59-总线，71、71A-第1图像，72-可摄像范围，81～84-第2图像，90-摄像装置，100-投影系统，101-主体部，102-第1部件，103-第2部件，104-投影方向变更机构，105-第1位移机构，106-光学单元，121-第1光学系统，G1-图像。

Claims (38)

1.一种投影系统的控制装置，该投影系统具备：1个以上的投影装置，投影包括多个标记图像的第1图像；及摄像装置，拍摄所述第1图像的至少一部分的，其中，
所述控制装置具备处理器，
所述处理器进行如下控制：根据通过所述摄像装置进行的所述第1图像的至少一部分摄像结果，使包括多个标记图像的第2图像从所述投影装置投影。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述处理器进行如下控制：根据通过所述摄像装置进行的所述第2图像的摄像结果，调整所述投影装置的投影。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述标记图像中的1个以上的标记图像是与所述投影装置的投影范围内的所述标记图像的位置建立了关联的图像。
4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其还具备对应表，该对应表将所述标记图像与所述投影装置的投影范围内的所述标记图像的位置建立关联，
所述处理器根据所述对应表判定所述投影装置的投影范围内的所述标记图像的位置。
5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述处理器进行如下所述控制：
根据所述第1图像的至少一部分所述摄像结果计算所述摄像装置的可摄像范围，并使基于所述可摄像范围的所述第2图像从所述投影装置投影。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，
所述处理器进行如下所述控制：
根据所述可摄像范围，生成与所述第1图像不同的所述第2图像并使其从所述投影装置投影。
7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，
所述处理器进行如下控制：当反复进行使所述第2图像从所述投影装置投影的所述控制的情况下，改变所述第2图像的投影位置。
8.根据权利要求6或7所述的控制装置，其中，
所述处理器进行如下控制：当反复进行使所述第2图像从所述投影装置投影的所述控制的情况下，改变从所述投影装置投影的所述第2图像。
9.根据权利要求1、2、6、7中任一项所述的控制装置，其中，
所述处理器进行如下所述控制：获取所述摄像装置的摄像条件，且根据所获取的所述摄像条件，使所述第2图像从所述投影装置投影。
10.根据权利要求9所述的控制装置，其中，
所述投影装置包括多个投影装置，
所述摄像条件包括通过所述摄像装置进行的摄像为固定摄像及手持摄像中的哪一个，
所述处理器进行如下所述控制：当所述摄像为所述固定摄像的情况下，使来自所述多个投影装置的所述第1图像及所述第2图像中的至少任一个以不同的定时投影。
11.根据权利要求10所述的控制装置，其中，
所述处理器进行如下所述控制：当所述摄像为所述手持摄像的情况下，使来自所述多个投影装置的所述第1图像及所述第2图像中的至少任一个图像并且是可区别的图像同时投影。
12.根据权利要求9所述的控制装置，其中，
所述摄像条件包括所述摄像中的分辨率，
所述处理器进行如下所述控制：使与所述分辨率相对应的大小的所述第2图像从所述投影装置投影。
13.根据权利要求9所述的控制装置，其中，
所述摄像条件包括所述摄像中的分辨率，
所述处理器进行如下所述控制：使与所述分辨率相对应的大小的包括所述标记图像的所述第2图像从所述投影装置投影。
14.根据权利要求1、2、6、7、10至13中任一项所述的控制装置，其中，
所述投影装置包括进行投影范围内的至少一部分重叠的多个投影装置，
所述处理器进行调整所述重叠的控制。
15.根据权利要求14所述的控制装置，其中，
所述处理器进行如下所述控制：以所述多个投影装置内包括的第1投影装置的投影范围为基准，调整包括在所述多个投影装置内且与所述第1投影装置不同的第2投影装置的投影范围，从而调整所述重叠。
16.根据权利要求15所述的控制装置，其中，
所述处理器进行如下所述控制：当使所述多个投影装置的投影范围重叠的情况下，以所述第1投影装置的投影范围为基准，调整所述第2投影装置的投影范围，从而调整所述重叠。
17.根据权利要求14所述的控制装置，其中，
所述处理器进行如下所述控制：通过调整所述多个投影装置的投影图像来调整所述重叠。
18.根据权利要求17所述的控制装置，其中，
所述处理器进行如下所述控制：当使所述多个投影装置的投影范围的一部分重叠的情况下，通过调整所述多个投影装置的投影范围来调整所述重叠。
19.一种控制方法，其为通过如下投影系统的控制装置进行的控制方法，所述投影系统包括：1个以上的投影装置，投影包括多个标记图像的第1图像；及摄像装置，拍摄所述第1图像的至少一部分，其中，
所述控制装置具备处理器，
处理器进行如下控制：根据通过所述摄像装置进行的所述第1图像的至少一部分摄像结果，使包括多个标记图像的第2图像从所述投影装置投影。
20.根据权利要求19所述的控制方法，其中，
所述处理器进行如下控制：根据通过所述摄像装置进行的所述第2图像的摄像结果，调整所述投影装置的投影。
21.根据权利要求19或20所述的控制方法，其中，
所述标记图像中的1个以上的标记图像是与所述投影装置的投影范围内的所述标记图像的位置建立了关联的图像。
22.根据权利要求19或20所述的控制方法，其中，
还包括对应表，该对应表将所述标记图像与所述投影装置的投影范围内的所述标记图像的位置建立关联，
所述处理器根据所述对应表判定所述投影装置的投影范围内的所述标记图像的位置。
23.根据权利要求19或20所述的控制方法，其中，
所述处理器进行如下所述控制：
根据所述第1图像的至少一部分所述摄像结果计算所述摄像装置的可摄像范围，并使基于所述可摄像范围的所述第2图像从所述投影装置投影。
24.根据权利要求23所述的控制方法，其中，
所述处理器进行如下所述控制：
根据所述可摄像范围，生成与所述第1图像不同的所述第2图像并使其从所述投影装置投影。
25.根据权利要求24所述的控制方法，其中，
所述处理器进行如下控制：当反复进行使所述第2图像从所述投影装置投影的所述控制的情况下，改变所述第2图像的投影位置。
26.根据权利要求24或25所述的控制方法，其中，
所述处理器进行如下控制：当反复进行使所述第2图像从所述投影装置投影的所述控制的情况下，改变从所述投影装置投影的所述第2图像。
27.根据权利要求19、20、24、25中任一项所述的控制方法，其中，
所述处理器进行如下所述控制：获取所述摄像装置的摄像条件，且根据所获取的所述摄像条件，使所述第2图像从所述投影装置投影。
28.根据权利要求27所述的控制方法，其中，
所述投影装置包括多个投影装置，
所述摄像条件包括通过所述摄像装置进行的摄像为固定摄像及手持摄像中的哪一个，
所述处理器进行如下所述控制：当所述摄像为所述固定摄像的情况下，使来自所述多个投影装置的所述第1图像及所述第2图像中的至少任一个以不同的定时投影。
29.根据权利要求28所述的控制方法，其中，
所述处理器进行如下所述控制：当所述摄像为所述手持摄像的情况下，使来自所述多个投影装置的所述第1图像及所述第2图像中的至少任一个图像并且是可区别的图像同时投影。
30.根据权利要求27所述的控制方法，其中，
所述摄像条件包括所述摄像中的分辨率，
所述处理器进行如下所述控制：使与所述分辨率相对应的大小的所述第2图像从所述投影装置投影。
31.根据权利要求27所述的控制方法，其中，
所述摄像条件包括所述摄像中的分辨率，
所述处理器进行如下所述控制：使与所述分辨率相对应的大小的包括所述标记图像的所述第2图像从所述投影装置投影。
32.根据权利要求19、20、24、25、28至31中任一项所述的控制方法，其中，
所述投影装置包括进行投影范围内的至少一部分重叠的多个投影装置，
所述处理器进行调整所述重叠的控制。
33.根据权利要求32所述的控制方法，其中，
所述处理器进行如下所述控制：以所述多个投影装置内包括的第1投影装置的投影范围为基准，调整包括在所述多个投影装置内且与所述第1投影装置不同的第2投影装置的投影范围，从而调整所述重叠。
34.根据权利要求33所述的控制方法，其中，
所述处理器进行如下所述控制：当使所述多个投影装置的投影范围重叠的情况下，以所述第1投影装置的投影范围为基准，调整所述第2投影装置的投影范围，从而调整所述重叠。
35.根据权利要求32所述的控制方法，其中，
所述处理器进行如下所述控制：通过调整所述多个投影装置的投影图像来调整所述重叠。
36.根据权利要求35所述的控制方法，其中，
所述处理器进行如下所述控制：当使所述多个投影装置的投影范围的一部分重叠的情况下，通过调整所述多个投影装置的投影范围来调整所述重叠。
37.一种投影系统，其具备：
1个以上的投影装置，投影包括多个标记图像的第1图像；
摄像装置，拍摄所述第1图像的至少一部分；及
控制装置，
所述控制装置具备处理器，
所述处理器进行如下控制：根据通过所述摄像装置进行的所述第1图像的至少一部分的摄像结果，使包括多个标记图像的第2图像从所述投影装置投影。
38.一种存储介质，其记录有控制程序，该控制程序用于使投影系统的控制装置的处理器执行如下处理：
进行根据通过摄像装置进行的第1图像的至少一部分的摄像结果，使包括多个标记图像的第2图像从投影装置投影的控制，
所述投影系统包括：1个以上的所述投影装置，投影包括多个标记图像的所述第1图像；及所述摄像装置，拍摄所述第1图像的至少一部分。
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