JP2023019693A - 車両の制動制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】制動制御装置に何らかの異常が発生している場合であっても、制動力の要求値に従って車両の制動力を調整できるようにすること。【解決手段】制動制御装置５０が正常に機能していると診断される場合、指令部７０ｆは駆動部６０ａ，６０ｂに制動力の指令値を送信し、指令部７０ｒは駆動部６０ｃ，６０ｄに制動力の指令値を送信する。そして、駆動部６０ａ，６０ｂは指令部７０ｆが送信した指令値に応じて制動機構３０ａ，３０ｂを駆動させ、駆動部６０ｃ，６０ｄは指令部７０ｒが送信した指令値に応じて制動機構３０ｃ，３０ｄを駆動させる。一方、制動制御装置５０が正常に機能していないと診断される場合、指令部７０ｆ，７０ｒの少なくとも一方は、制動制御装置５０が正常に機能していないことに伴う制動要求に対する車両１０の制動力の不足を補うバックアップ制御を実施する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の制動制御装置に関する。

特許文献１には、車両に設けられている４つの車輪に付与する制動力を個別に調整するブレーキ装置の一例が記載されている。このブレーキ装置は、４つの車輪に対してそれぞれ対応する４つのブレーキアクチュエータと、４つのブレーキアクチュエータにそれぞれ対応する４つのアクチュエータ制御装置と、を備えている。さらに、ブレーキ装置は、制動力の指令値を導出するシステム制御装置を備えている。システム制御装置は、２つのコンピュータを有している。このようなシステム制御装置からアクチュエータ制御装置に制動力の指令値が送信されると、当該アクチュエータ制御装置は、受信した指令値を基に、自身に対応するブレーキアクチュエータを駆動させる。

上記ブレーキ装置を搭載する車両の走行時に、システム制御装置及び各アクチュエータ制御装置のうち、一部の制御装置に故障が発生することがある。この場合には、故障の発生していないアクチュエータ制御装置が、自身に対応するブレーキアクチュエータを駆動させることによって車輪に制動力を付与する。これにより、一部の制御装置に故障が発生する場合において、車両を停止させて乗員の安全を確保できる。

特表２０１０－５３４５９０号公報

近年、システム制御装置が複数のコンピュータを有するような冗長構成のブレーキ装置では、上記のように一部の制御装置で異常が発生しても、運転者の意図に沿って車両の制動力を調整できるようにすることが望まれている。しかしながら、特許文献１に記載のブレーキ装置では、一部の制御装置で異常が発生した場合には運転者の意図に沿って車両の制動力を調整できないおそれがある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する車両の制動制御装置は、第１車輪に制動力を付与する第１制動機構及び第２車輪に制動力を付与する第２制動機構を備える車両に適用される車両の制動制御装置であって、前記第１車輪に付与する制動力の指令値である第１指令値に応じて前記第１制動機構を駆動させることにより、前記第１車輪に制動力を付与する第１駆動部と、前記第２車輪に付与する制動力の指令値である第２指令値に応じて前記第２制動機構を駆動させることにより、前記第２車輪に制動力を付与する第２駆動部と、前記車両に対する制動力の要求である制動要求に基づいて前記第１指令値及び前記第２指令値を導出し、前記第１指令値を前記第１駆動部に送信可能であり、且つ前記第２指令値を前記第２駆動部に送信可能である第１指令部と、前記制動要求に基づいて前記第１指令値及び前記第２指令値を導出し、前記第１指令値を前記第１駆動部に送信可能であり、且つ前記第２指令値を前記第２駆動部に送信可能である第２指令部と、前記制動制御装置が正常に機能しているか否かを診断する診断部と、を備え、前記制動制御装置が正常に機能していると前記診断部が診断している場合、前記第１指令部は、前記第１駆動部に前記第１指令値を送信し、前記第１駆動部は、前記第１指令部が送信した前記第１指令値に応じて前記第１制動機構を駆動させ、前記第２指令部は、前記第２駆動部に前記第２指令値を送信し、前記第２駆動部は、前記第２指令部が送信した前記第２指令値に応じて前記第２制動機構を駆動させるようになっており、前記制動制御装置が正常に機能していないと前記診断部が診断している場合、前記第１指令部及び前記第２指令部の少なくとも一方は、前記制動制御装置が正常に機能していないことに伴う前記制動要求に対する前記車両の制動力の不足を補うバックアップ制御を実施する。

制動制御装置に何らかの異常が発生した場合、制動力の要求値に応じた制動力を車両に発生させることができないおそれがある。この点、上記構成では、制動制御装置が正常に機能していないと診断されている場合、バックアップ制御が実施される。これにより、制動制御装置が正常に機能していないことに起因する制動力の不足を抑制できる。したがって、上記構成によれば、制動制御装置に何らかの異常が発生している場合でも、制動力の要求値に従った車両の制動力の調整が可能となる。

図１は、実施形態の制動制御装置を備える車両の模式図である。 図２は、第１指令部及び第２指令部と第１駆動部及び第２駆動部との間の通信経路を示す模式図である。 図３は、診断結果のパターンと指令値の送信態様との関係を示す表である。 図４は、診断結果のパターンを分類する際に実行される一連の処理の流れを示すフローチャートである。 図５は、制動制御装置に何らかの異常が発生している状況下において、制動要求がある場合に実行される一連の処理の流れを示すフローチャートである。

以下、車両の制動制御装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。
＜車両＞
図１には、制動制御装置５０を備える車両１０が図示されている。車両１０は、制動制御装置５０に加え、４つの車輪２０（２０ａ～２０ｄ）と、４つの制動機構３０（３０ａ～３０ｄ）と、制動操作部材４０と、ストロークセンサ４１と、を備えている。

＜制動機構３０＞
制動機構３０は、対応する車輪２０に制動力を付与する。４つの制動機構３０のうち、制動機構３０ａは右前輪２０ａに対応しており、制動機構３０ｂは左前輪２０ｂに対応している。また、制動機構３０ｃは右後輪２０ｃに対応しており、制動機構３０ｄは左後輪２０ｄに対応している。

図１に示すように、制動機構３０は、車輪２０と一体回転する回転体３１と、車輪２０と一体回転しない摩擦材３２と、摩擦材３２を駆動する電動モータ３３と、を有している。摩擦材３２は、電動モータ３３の駆動により、回転体３１に接近する方向に変位したり回転体３１から離れる方向に変位したりする。摩擦材３２を回転体３１に接近させることにより、車輪２０に制動力が付与される。そして、電動モータ３３の駆動により、摩擦材３２を回転体３１に押し付ける力が増大すると、車輪２０に付与される制動力が大きくなる。制動機構３０は、例えば、電動ブレーキ（EMB:Electro Mechanical Brake）である。本実施形態において、制動機構３０は、ディスクブレーキであるが、他の実施形態において、制動機構３０は、ドラムブレーキであってもよい。

＜制動操作部材４０＞
図１に示すように、制動操作部材４０は、運転者が車両１０に対して制動を要求する際に操作される部材である。制動操作部材４０は、例えば、ブレーキペダルである。ストロークセンサ４１は、運転者による制動操作部材４０の操作量を検出する。ストロークセンサ４１は、検出した操作量を示す検出信号を制動制御装置５０に出力する。

なお、ストロークセンサ４１の代わりに、運転者から制動操作部材４０に入力される操作力を検出する操作力センサを設け、操作力センサの検出信号を制動制御装置５０に入力させてもよい。もちろん、ストロークセンサ４１及び操作力センサの双方の検出信号を制動制御装置５０に入力させてもよい。

＜制動制御装置５０＞
図１に示すように、制動制御装置５０は、制動機構３０と同数の駆動部６０（６０ａ～６０ｄ）と、２つの指令部７０（７０ｆ，７０ｒ）と、を備える。制動制御装置５０において、４つの駆動部６０と２つの指令部７０とは、ＣＰＵに相当している。なお、指令部７０は、専用設計されたハードウェア回路であってもよい。

駆動部６０は、対応する制動機構３０を制御する。すなわち、４つの駆動部６０ａのうちの駆動部６０ａは、４つの制動機構３０のうちの制動機構３０ａを制御する。また、駆動部６０ｂが制動機構３０ｂを制御し、駆動部６０ｃが制動機構３０ｃを制御し、駆動部６０ｄが制動機構３０ｄを制御する。駆動部６０は、対応する制動機構３０の近くに配置されている。そして、互いに対応する駆動部６０と制動機構３０とにより、ユニット化されているとよい。例えば、駆動部６０ａは、制動機構３０ａとユニット化されているとよい。

駆動部６０は、車輪２０に付与する制動力の大きさを示す指令値に応じて、対応する制動機構３０を駆動させる。これにより、４つの車輪２０に付与される制動力がそれぞれ調整される。例えば、駆動部６０ａは、右前輪２０ａに付与する制動力の指令値に応じて、右前輪用の制動機構３０ａを駆動させる。これにより、右前輪２０ａに付与される制動力が調整される。

２つの指令部７０は、指令用制御ユニット１００に実装されている。指令用制御ユニット１００は、例えば、ＥＣＵである。図１に示すように、指令用制御ユニット１００は、４つの駆動部６０がそれぞれ設けられる４つの制動機構３０とは別のユニットである。指令用制御ユニット１００内において、２つの指令部７０は、互いに通信可能に接続されている。

２つの指令部７０のうち、指令部７０ｆは、４つの駆動部６０と通信線を介して接続されている。また、指令部７０ｒは、４つの駆動部６０と通信線を介して接続されている。例えば、指令部７０ｆと駆動部６０とを接続する通信線及び指令部７０ｒと駆動部６０とを接続する通信線は、一部が共用となっている。他の実施形態において、両通信線は、完全に独立していてもよい。前者の場合、２つの指令部７０と通信を行うために必要な各駆動部６０の入出力ポートは１つとなり、後者の場合、２つの指令部７０と通信を行うために必要な各駆動部６０の入出力ポートは２つとなる。

指令部７０ｆは、制動要求がある場合、車両１０の制動力の要求値として要求制動力を導出する。例えば、運転者が制動操作部材４０の操作を通じて制動力の発生を要求している場合、指令部７０ｆは、ストロークセンサ４１から出力される検出信号に基づいて要求制動力を導出する。また、他の制御装置から車両１０の減速が要求された場合、指令部７０ｆは、制動要求があると判断し、要求されている減速度に応じた制動力を要求制動力として導出する。続いて、指令部７０ｆは、要求制動力に基づき、４つの車輪２０に付与する制動力の指令値を導出する。指令部７０ｆは、４つの車輪２０に付与する制動力の指令値をそれぞれ４つの駆動部６０に送信可能である。

４つの車輪２０に付与する制動力の指令値は、要求制動力を４つの車輪２０に分配した制動力である。４つの車輪２０に対する指令値は、同じ値になることもあれば、異なる値になることもある。指令部７０ｆは、車両１０の状況及び路面の状況などを考慮した上で、４つの車輪２０に対する指令値を導出することが好ましい。なお、ＡＢＳ制御の実施中などには、４つの車輪２０に付与する制動力の指令値を合計した値が要求制動力と異なる値になってもよい。

指令部７０ｆは、４つの駆動部６０が正常に機能しているか否かを診断する診断部８０ｆ（８０）を有する。診断部８０ｆは、４つの駆動部６０との信号の送受信を通じて４つの駆動部６０が正常に機能しているか否かを診断する。

駆動部６０が正常に機能しているか否かの診断手法の一例を説明する。ここでは、駆動部６０ａが正常に機能しているか否かの診断を診断部８０ｆが行う場合を例として説明する。

診断部８０ｆは、駆動部６０ａに確認信号を送信する。駆動部６０ａが正常である場合、駆動部６０ａは、受信した確認信号に対する応答信号を診断部８０ｆに送信する。このように駆動部６０ａに送信した確認信号に対する返答である応答信号を診断部８０ｆが受信した場合、診断部８０ｆは、駆動部６０ａが正常に機能していると診断する。一方、駆動部６０ａに送信した確認信号に対する返答である応答信号を診断部８０ｆが受信できない場合、診断部８０ｆは、駆動部６０ａが正常に機能していないと診断する。

駆動部６０ａからの応答信号を診断部８０ｆが受信できない原因としては、例えば、以下のようなケースがある。
・駆動部６０ａの故障などのように駆動部６０ａに異常が発生している場合。

・診断部８０ｆを備える指令部７０ｆと駆動部６０ａとを接続する通信線が断線している場合。
・通信線で送受信される信号にノイズが重畳した場合。

診断部８０ｆから駆動部６０ａに送信された確認信号にノイズが重畳した場合、駆動部６０ａは、受信した信号を確認信号と認識できず、応答信号を診断部８０ｆに送信しないことがある。また、駆動部６０ａが診断部８０ｆに送信した応答信号にノイズが重畳した場合、診断部８０ｆは、受信した信号を応答信号と認識できないことがある。

なお、診断部８０ｆは、駆動部６０ａと同様に、他の駆動部６０ｂ～６０ｄとの間でも信号の送受信を通じて、他の駆動部６０ｂ～６０ｄが正常に機能しているか否かを診断する。

指令部７０ｒは、指令部７０ｆと同様に、制動要求がある場合、要求制動力を導出する。続いて、指令部７０ｒは、要求制動力に基づき、４つの車輪２０に付与する制動力の指令値を導出する。指令部７０ｒは、４つの車輪２０に付与する制動力の指令値をそれぞれ４つの駆動部６０に送信可能である。指令部７０ｒは、指令部７０ｆと同様に、４つの駆動部６０が正常に機能しているか否かを診断する診断部８０ｒ（８０）を有する。診断部８０ｒは、４つの駆動部６０との信号の送受信を通じて４つの駆動部６０が正常に機能しているか否かを診断する。指令部７０ｆ，７０ｒは、互いに情報を送受信することにより、互いの診断部８０ｆ，８０ｒの診断結果を共有する。

指令部７０ｆが導出する要求制動力は、指令部７０ｒが導出する要求制動力と同じ値である。さらに、２つの指令部７０ｆ，７０ｒは、どちらも、４つの駆動部６０ａ～６０ｄに指令値を送信できる。したがって、２つの指令部７０ｆ，７０ｒのうち、一方の指令部が、４つの駆動部６０ａ～６０ｄの何れかの駆動部に制動力の指令値を送信できなくなる場合でも、他方の指令部が当該駆動部に制動力の指令値を送信できる。この点で、本実施形態の制動制御装置５０は、異常の発生に対して、冗長構成を採用しているといえる。

なお、制動制御装置５０が正常に機能している状況下において、制動要求がある場合、２つの指令部７０ｆ，７０ｒによる制動力の指令値の送信態様は以下のようになる。指令部７０ｆは、前輪２０ａ，２０ｂに対応する駆動部６０ａ，６０ｂに制動力の指令値を送信し、後輪２０ｃ，２０ｄに対応する駆動部６０ｃ，６０ｄに制動力の指令値を送信しない。一方、指令部７０ｒは、後輪２０ｃ，２０ｄに対応する駆動部６０ｃ，６０ｄに制動力の指令値を送信し、前輪２０ａ，２０ｂに対応する駆動部６０ａ，６０ｂに制動力の指令値を送信しない。こうした点で、指令部７０ｆは、主に前輪２０ａ，２０ｂに制動力の指令値を送信するためのＣＰＵであり、指令部７０ｒは、主に後輪２０ｃ，２０ｄに制動力の指令値を送信するためのＣＰＵである。言い換えれば、指令部７０ｆは、バックアップ的に後輪２０ｃ，２０ｄに制動力の指令値を送信することができるＣＰＵであり、指令部７０ｒは、バックアップ的に前輪２０ａ，２０ｂに制動力の指令値を送信することができるＣＰＵである。本実施形態では、２つの診断部８０ｆ，８０ｒの診断結果に基づいて分類される制動制御装置５０の異常の内容に基づいて、２つの指令部７０ｆ，７０ｒによる制動力の指令値の送信態様が変化する。

＜診断部８０による診断結果とバックアップ制御との関係＞
次に、図２及び図３を参照して、診断部８０の診断結果と指令部７０の制動力の指令値の送信態様との関係について説明する。図２及び図３では、説明理解の容易のために、２つの指令部７０（７１，７２）と２つの駆動部６０（６１，６２）とに着目する。

図２において、第１指令部７１は、２つの指令部７０ｆ，７０ｒのうちの一方に相当し、第２指令部７２は、２つの指令部７０ｆ，７０ｒのうちの他方に相当する。第１指令部７１が指令部７０ｆに相当する場合、第１駆動部６１は、右前輪２０ａ又は左前輪２０ｂに対応する駆動部に相当し、第２駆動部６２は、右後輪２０ｃ又は左後輪２０ｄに対応する駆動部に相当する。上記の場合、第１駆動部６１に対応する車輪２０と制動機構３０とがそれぞれ「第１車輪」と「第１制動機構」に相当し、第２駆動部６２に対応する車輪２０と制動機構３０とがそれぞれ「第２車輪」と「第２制動機構」とに相当する。

診断部８０による診断結果のパターンとしては、図３に示す８つのパターンがある。
第１のパターンは、第１診断部８１によって、第１駆動部６１が正常に機能していると診断されるとともに、第２診断部８２によって、第２駆動部６２が正常に機能していると診断される場合である。診断結果のパターンが第１のパターンである場合、第１指令部７１は、第１車輪に付与する制動力の指令値である第１指令値を第１駆動部６１に送信する。また、第２指令部７２は、第２車輪に付与する制動力の指令値である第２指令値を第２駆動部６２に送信する。一方、第１指令部７１は、第２指令値を第２駆動部６２に送信しない。同様に、第２指令部７２は、第１指令値を第１駆動部６１に送信しない。

そして、第１駆動部６１は、第１指令部７１が送信した第１指令値に応じて第１制動機構を駆動させる。第２駆動部６２は、第２指令部７２が送信した第２指令値に応じて第２制動機構を駆動させる。なお、第１のパターンにおいて、第１診断部８１による第２駆動部６２の診断結果及び第２診断部８２による第１駆動部６１の診断結果は、第１指令部７１及び第２指令部７２の指令値の送信態様に影響を与えない。

第２のパターンは、第１診断部８１によって、第１駆動部６１及び第２駆動部６２が何れも正常に機能していると診断されるとともに、第２診断部８２によって、第２駆動部６２が正常に機能していないと診断される場合である。診断結果のパターンが第２のパターンである場合、第２駆動部６２自体は正常であるにも拘わらず、第２指令部７２と第２駆動部６２との間の通信に異常が発生していると推測できる。診断結果のパターンが第２のパターンである場合、第１指令部７１は、第１指令値を第１駆動部６１に送信し、第２指令値を第２駆動部６２に送信する。一方、第２指令部７２は、第１指令値を第１駆動部６１に送信しない。同様に、第２指令部７２は、第２指令値を第２駆動部６２に送信しない。

そして、第１駆動部６１は、第１指令部７１が送信した第１指令値に応じて第１制動機構を駆動させる。第２駆動部６２は、第１指令部７１が送信した第２指令値に応じて第２制動機構を駆動させる。なお、第２のパターンにおいて、第２診断部８２による第１駆動部６１の診断結果は、第１指令部７１及び第２指令部７２の指令値の送信態様に影響を与えない。

第３のパターンは、第１診断部８１によって第１駆動部６１が正常に機能していると診断されるとともに、第１診断部８１及び第２診断部８２の何れによっても第２駆動部６２が正常に機能していないと診断される場合である。診断結果のパターンが第３のパターンである場合、第２駆動部６２に異常が発生していると推測できる。診断結果のパターンが第３のパターンである場合、第１指令部７１は、第２指令値の大きさに応じて第１指令値を増大させる。言い換えれば、第１指令部７１は、第２指令値の大きさに応じて、第１指令値を増大補正する。この場合における第１指令値の増大補正量は、第１指令部７１が導出した第２指令値と同じ大きさであってもよいし、当該第２指令値と所定割合との積としてもよい。なお、所定割合は、１未満の正の値であることが好ましい。そして、第１指令部７１は、第１駆動部６１に補正後の第１指令値を送信する。この場合、第１指令部７１は、第２駆動部６２に第２指令値を送信しない。また、第２指令部７２は、第１駆動部６１に第１指令値を送信しない。同様に、第２指令部７２は、第２駆動部６２に第２指令値を送信しない。

そして、第１駆動部６１は、第１指令部７１が送信した第１指令値に応じて第１制動機構を駆動させる。この場合、第１車輪には、第１車輪に分配される制動力に加え、第２車輪に分配されるはずの制動力が付与される。一方、第２駆動部６２には第２指令値が送信されないため、第２制動機構が駆動されない。その結果、第２車輪には制動力が付与されない。なお、第３のパターンにおいて、第２診断部８２による第１駆動部６１の診断結果は、第１指令部７１及び第２指令部７２の指令値の送信態様に影響を与えない。

第４のパターンは、第１診断部８１によって、第１駆動部６１が正常に機能していないと診断され、第２駆動部６２が正常に機能していると診断される場合である。また、第４のパターンは、第２診断部８２によって、第１駆動部６１が正常に機能していると診断され、第２駆動部６２が正常に機能していないと診断される場合である。診断結果のパターンが第４のパターンである場合、第１駆動部６１自体は正常であるにも拘わらず、第１指令部７１と第１駆動部６１との間の通信に異常が発生していると推測できる。また、第２駆動部６２自体は正常であるにも拘わらず、第２指令部７２と第２駆動部６２との間の通信に異常が発生していると推測できる。診断結果のパターンが第４のパターンである場合、第１指令部７１は、第２駆動部６２に第２指令値を送信し、第２指令部７２は、第１駆動部６１に第１指令値を送信する。一方、第１指令部７１は、第１駆動部６１に第１指令値を送信しない。同様に、第２指令部７２は、第２駆動部６２に第２指令値を送信しない。

そして、第１駆動部６１は、第２指令部７２が送信した第１指令値に応じて第１制動機構を駆動させる。第２駆動部６２は、第１指令部７１が送信した第２指令値に応じて第２制動機構を駆動させる。

第５のパターンは、第１診断部８１によって、第１駆動部６１が正常に機能していないと診断され、第２駆動部６２が正常に機能していると診断される場合である。また、第５のパターンは、第２診断部８２によって、第１駆動部６１及び第２駆動部６２の何れもが正常に機能していないと診断される場合である。診断結果のパターンが第５のパターンである場合、第１駆動部６１に異常が発生していると予測できる。また、第２駆動部６２自体は正常であるにも拘わらず、第２指令部７２と第２駆動部６２との間の通信に異常が発生しているとも予測できる。診断結果のパターンが第５のパターンである場合、第１指令部７１は、第１指令値の大きさに応じて第２指令値を増大させる。言い換えれば、第１指令部７１は、第１指令値の大きさに応じて、第２指令値を増大補正する。この場合における第２指令値の増大補正量は、第１指令部７１が導出した第１指令値と同じ大きさであってもよいし、当該第１指令値と所定割合との積としてもよい。なお、所定割合は、１未満の正の値であることが好ましい。そして、第１指令部７１は、第２駆動部６２に補正後の第２指令値を送信する。この場合、第１指令部７１は、第１駆動部６１に第１指令値を送信しない。また、第２指令部７２は、第１駆動部６１に第１指令値を送信しない。同様に、第２指令部７２は、第２駆動部６２に第２指令値を送信しない。

そして、第２駆動部６２は、第１指令部７１が送信した第２指令値に応じて第２制動機構を駆動させる。この場合、第２車輪には、第２車輪に分配される制動力に加え、第１車輪に分配されるはずの制動力が付与される。一方、第１駆動部６１には第１指令値が送信されないため、第１制動機構が駆動されない。その結果、第１車輪には制動力が付与されない。

第６のパターンは、第１診断部８１によって、第１駆動部６１が正常に機能していないと診断されるとともに、第２診断部８２によって、第１駆動部６１及び第２駆動部６２が何れも正常に機能していると診断される場合である。診断結果のパターンが第６のパターンである場合、第１指令部７１は、第１指令値を第１駆動部６１に送信しない。同様に、第１指令部７１は、第２指令値を第２駆動部６２に送信しない。一方、第２指令部７２は、第１指令値を第１駆動部６１に送信し、第２指令値を第２駆動部６２に送信する。

そして、第１駆動部６１は、第２指令部７２が送信した第１指令値に応じて第１制動機構を駆動させる。また、第２駆動部６２は、第２指令部７２が送信した第２指令値に応じて第２制動機構を駆動させる。

第７のパターンは、第１診断部８１及び第２診断部８２の何れによっても第１駆動部６１が正常に機能していないと診断されるとともに、第２診断部８２によって第２駆動部６２が正常に機能していると診断される場合である。診断結果のパターンが第７のパターンである場合、第２指令部７２は、第１指令値の大きさに応じて第２指令値を増大させる。そして、第２指令部７２は、第２駆動部６２に補正後の第２指令値を送信する。この場合、第２指令部７２は、第１駆動部６１に第１指令値を送信しない。また、第１指令部７１は、第１駆動部６１に第１指令値を送信しない。同様に、第１指令部７１は、第２駆動部６２に第２指令値を送信しない。

そして、第２駆動部６２は、第２指令部７２が送信した第２指令値に応じて第２制動機構を駆動させる。この場合、第２車輪には、第２車輪に分配される制動力に加え、第１車輪に分配されるはずの制動力が付与される。一方、第１駆動部６１には第１指令値が送信されないため、第１制動機構が駆動されない。その結果、第１車輪には制動力が付与されない。

第８のパターンは、第１診断部８１によって、第１駆動部６１及び第２駆動部６２の何れもが正常に機能していないと診断される場合である。また、第２診断部８２によって、第１駆動部６１が正常に機能していると診断され、第２駆動部６２が正常に機能していないと診断される場合である。診断結果のパターンが第８のパターンである場合、第２指令部７２は、第２指令値の大きさに応じて第１指令値を増大させる。そして、第２指令部７２は、第１駆動部６１に補正後の第１指令値を送信する。この場合、第２指令部７２は、第２駆動部６２に第２指令値を送信しない。また、第１指令部７１は、第１駆動部６１に第１指令値を送信しない。同様に、第１指令部７１は、第２駆動部６２に第２指令値を送信しない。

そして、第１駆動部６１は、第２指令部７２が送信した第１指令値に応じて第１制動機構を駆動させる。この場合、第１車輪には、第１車輪に分配される制動力に加え、第２車輪に分配されるはずの制動力が付与される。一方、第２駆動部６２には第２指令値が送信されないため、第２制動機構が駆動されない。その結果、第２車輪には制動力が付与されない。

以上説明したように、診断結果のパターンが、第１のパターンでない場合は、制動制御装置５０が正常に機能していないと判断できる。このような場合、第１指令部７１及び第２指令部７２は、制動制御装置５０が正常に機能していないことに伴う要求制動力の不足を補う。以降の説明では、このように要求制動力の不足を補うために第１指令部７１及び第２指令部７２の少なくとも一方が実施する処理を「バックアップ制御」という。

＜診断結果のパターンを分類する際の処理の流れ＞
図４を参照して、制動制御装置５０に制動要求が入力されていない場合に所定の制御サイクル毎に第１指令部７１が実行する処理の流れについて説明する。当該の一連の処理と同様の処理は、第２指令部７２でも実行される。図４を用いた説明において、２つの指令部７０ｆ，７０ｒのうち、一方の指令部が第１指令部７１に相当し、他方の指令部が第２指令部７２に相当する。

一連の処理において、はじめのステップＳ１１では、第１指令部７１は、駆動部６０が正常に機能しているか否かの診断を駆動部６０毎に行う。その後、ステップＳ１２において、第１指令部７１は、第２指令部７２と通信することにより、第２指令部７２の第２診断部８２による４つの駆動部６０の診断結果を取得する。

なお、第２指令部７２でも、駆動部６０が正常に機能しているか否かの診断を駆動部６０毎に行っている。そして、第２指令部７２は、第１指令部７１と通信することにより、第１指令部７１の第１診断部８１による４つの駆動部６０の診断結果を取得する。

ステップＳ１３において、第１指令部７１は、第１診断部８１の診断結果及び第２診断部８２の診断結果に基づいて、診断結果のパターンを分類する。例えば、第１指令部７１は、図３に示すような表を参照して、診断結果のパターンを分類する。そして、診断結果のパターンが第１のパターンである場合、第１指令部７１の第１診断部８１は、制動制御装置５０が正常に機能していると判断できる。一方、診断結果のパターンが第１のパターン以外の他のパターンである場合、第１指令部７１の第１診断部８１は、制動制御装置５０が正常に機能していないと判断できる。その後、第１指令部７１は、一連の処理を一旦終了する。

なお、第２指令部７２の第２診断部８２でも、第１診断部８１と同様に、診断結果のパターンを分類している。第２診断部８２による分類の結果は、第１診断部８１による分類の結果と同じである。

＜バックアップ制御を実施する場合の処理の流れ＞
図５を参照して、制動制御装置５０に制動要求があったときに、第１指令部７１が実行する処理の流れについて説明する。図５に示す一連の処理は、制動制御装置５０に何らかの異常が発生している状況下において、制動要求があったときに開始される処理である。当該の一連の処理と同様の処理は、第２指令部７２でも実行される。図５を用いた説明において、２つの指令部７０ｆ，７０ｒのうち、一方の指令部が第１指令部７１に相当し、他方の指令部が第２指令部７２に相当する。

一連の処理において、はじめのステップＳ２１では、第１指令部７１は、要求制動力を導出する。続いて、ステップＳ２２において、第１指令部７１は、要求制動力に基づいて４つの車輪２０に付与する制動力の指令値を導出する。すなわち、第１指令部７１は、第１指令値及び第２指令値を導出する。ここでは、第１指令部７１は、制動制御装置５０が正常に機能していることを前提に各指令値を導出する。

そして、ステップＳ２３において、第１指令部７１は、バックアップ制御を実施する。第１指令部７１は、図４に示した一連の処理の実行を通じて分類した診断結果のパターンに応じたバックアップ制御を実施する。例えば、診断結果のパターンが第２のパターンである場合、第１指令部７１は、第１指令値を第１駆動部６１に送信し、第２指令値を第２駆動部６２に送信する。また、診断結果のパターンが第５のパターンである場合、第１指令部７１は、第１指令値の大きさに応じて第２指令値を増大補正し、増大補正後の第２指令値を第２駆動部６２に送信する。

このようにバックアップ制御を実施すると、第１指令部７１は、処理をステップＳ２４に移行する。ステップＳ２４において、第１指令部７１は、要求制動力が０（零）であるか否かを判定する。すなわち、第１指令部７１は、制動要求がなくなったか否かを判定する。要求制動力が０（零）よりも大きい場合（Ｓ２４：ＮＯ）、制動要求が未だあると判断できるため、第１指令部７１は、処理をステップＳ２１に移行する。一方、要求制動力が０（零）である場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、制動要求がなくなったと判断できるため、第１指令部７１は、一連の処理を終了する。

＜本実施形態における作用及び効果＞
制動制御装置５０が正常に機能していない場合、要求制動力と同じ大きさの制動力を車両１０に付与できなくなるおそれがある。この点、制動制御装置５０は、制動制御装置５０が正常に機能していないと診断される場合、バックアップ制御を実施する。

例えば、指令部７０ｆと駆動部６０ａとの間の通信に異常が生じると、指令部７０ｆは駆動部６０ａに制動力の指令値を送信できなくなることにより、右前輪２０ａに制動力が付与されなくなる。この場合には、バックアップ制御として、指令部７０ｒから駆動部６０ａに制動力の指令値が送信される。したがって、駆動部６０ａは、指令部７０ｒが送信した指令値に基づき、制動機構３０ａを駆動できる。そのため、指令部７０ｆと駆動部６０ａとの間の通信に異常が発生した場合であっても、右前輪２０ａに制動力を付与できる。

また、駆動部６０ａに異常が生じると、駆動部６０ａは、指令部７０ｆが送信した指令値を受信できても、制動機構３０ａを駆動させることができなくなる。この場合には、バックアップ制御として、駆動部６０ａへの指令値の送信を停止した上で、駆動部６０ａ以外の他の駆動部、例えば駆動部６０ｃに送信する指令値が増大される。詳しくは、駆動部６０ａへの指令値の大きさに応じて駆動部６０ｃへの指令値が増大補正される。そして、増大補正された指令値が駆動部６０ｃに送信される。すると、増大補正された指令値に応じて制動機構３０ｃが駆動される。その結果、右後輪２０ｃに付与する制動力が増大される。したがって、右前輪２０ａに制動力を付与できなくても、実際の車両１０の制動力と、要求制動力との間に乖離が生じることを抑制できる。

以上より、制動制御装置５０が正常に機能していない場合、バックアップ制御を実施することにより、制動制御装置５０が正常に機能していないことに起因する制動力の不足を抑制できる。したがって、制動制御装置５０に何らかの異常が発生している場合でも、制動要求の意図に沿った車両１０の制動力の調整が可能となる。

なお、本実施形態では、以下に示す効果をさらに得ることができる。
（１）制動制御装置５０において、駆動部６０が正常に機能しているか否かを診断する診断部８０は、指令用制御ユニット１００に設けられる。このため、受信した制動力の指令値に従って制動機構３０を制御するだけの簡易なＣＰＵで、駆動部６０を実現できる。

＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・上述したように指令部７０ｆは駆動部６０ａ，６０ｂに対して確認信号を送信している。駆動部６０ａ，６０ｂが確認信号を受信できている場合、指令部７０ｆが正常に機能していると判断できる。一方、駆動部６０ａ，６０ｂが確認信号を受信できていない場合、指令部７０ｆが正常に機能していないと判断できる。そこで、駆動部６０ａ，６０ｂは、確認信号を受信できているか否かによって指令部７０ｆが正常に機能しているか否かを診断するようにしてもよい。そして、指令部７０ｆが正常に機能していないと駆動部６０ａ，６０ｂが診断した場合、駆動部６０ａ，６０ｂは、指令部７０ｒに対して指令値の送信を要求し、指令部７０ｒが送信した指令値に応じて制動機構３０ａ，３０ｂを駆動させるようにしてもよい。これにより、指令部７０ｆに異常が発生した場合であっても、制動機構３０ａ，３０ｂを駆動させることができる。この場合、「診断部」の機能の一部を、駆動部６０ａ，６０ｂが有しているといえる。なお、駆動部６０ａ，６０ｂが指令部７０ｆからの確認信号を受信できている場合、駆動部６０ａ，６０ｂは指令部７０ｒからの指令値を受け付けないようにしてもよい。これによれば、指令部７０ｒに異常が発生し、駆動部６０ａ，６０ｂに異常な指令値を送ったとしても、駆動部６０ａ，６０ｂは、正常である指令部７０ｆの指令値に応じて制動機構３０ａ，３０ｂを駆動できる。

・上述したように指令部７０ｒは駆動部６０ｃ，６０ｄに対して確認信号を送信している。駆動部６０ｃ，６０ｄが確認信号を受信できている場合、指令部７０ｒが正常に機能していると判断できる。一方、駆動部６０ｃ，６０ｄが確認信号を受信できていない場合、指令部７０ｒが正常に機能していないと判断できる。そこで、駆動部６０ｃ，６０ｄは、確認信号を受信できているか否かによって指令部７０ｒが正常に機能しているか否かを診断するようにしてもよい。そして、指令部７０ｒが正常に機能していないと駆動部６０ｃ，６０ｄが診断した場合、駆動部６０ｃ，６０ｄは、指令部７０ｆに対して指令値の送信を要求し、指令部７０ｆが送信した指令値に応じて制動機構３０ｃ，３０ｄを駆動させるようにしてもよい。これにより、指令部７０ｒに異常が発生した場合であっても、制動機構３０ｃ，３０ｄを駆動させることができる。この場合、「診断部」の機能の一部を、駆動部６０ｃ，６０ｄが有しているといえる。なお、駆動部６０ｃ，６０ｄが指令部７０ｒからの確認信号を受信できている場合、駆動部６０ｃ，６０ｄは指令部７０ｆからの指令値を受け付けないようにしてもよい。これによれば、指令部７０ｆに異常が発生し、駆動部６０ｃ，６０ｄに異常な指令値を送ったとしても、駆動部６０ｃ，６０ｄは、正常である指令部７０ｒの指令値に応じて制動機構３０ｃ，３０ｄを駆動できる。

・診断部８０は、指令部７０とは別の制御ユニットに実装してもよい。また、指令部７０ｆと指令部７０ｒとは別の制御ユニットに実装してもよい。さらに、指令部７０ｆ，７０ｒと駆動部６０ａ～６０ｄは、同じ制御ユニットに実装してもよい。

・図２及び図３を参照して説明したように、２つの駆動部６０と２つの指令部７０との関係を考えたとき、１つの診断結果のパターンに対して取り得るバックアップ制御は１種類である。これに対し、２つの指令部７０と４つの駆動部６０との関係を考えたとき、１つの診断結果のパターンに対して取り得るバックアップ制御は複数種類ある。以下、一例として、２つの診断部８０によって、右前輪２０ａに対応する駆動部６０ａが正常に機能していないと診断される場合に、指令部７０ｆ及び指令部７０ｒが実施できるバックアップ制御について簡単に説明する。

第１に、指令部７０ｒは、バックアップ制御として、駆動部６０ａに対する制動力の指令値の大きさに応じて、駆動部６０ｃに対する制動力の指令値を増大させる。この場合、右前輪２０ａに付与されるはずの制動力は、右後輪２０ｃに付与される。

第２に、指令部７０ｒは、バックアップ制御として、駆動部６０ａに対する制動力の指令値の大きさに応じて、駆動部６０ｃ，６０ｄに対する制動力の指令値を増大させる。この場合、右前輪２０ａに付与されるはずの制動力は、右後輪２０ｃ及び左後輪２０ｄに分配されて付与される。

第３に、指令部７０ｆは、バックアップ制御として、駆動部６０ａに対する制動力の指令値の大きさに応じて、駆動部６０ｂに対する制動力の指令値を増大させる。さらに、指令部７０ｒは、バックアップ制御として、駆動部６０ａに対する制動力の指令値の大きさに応じて、駆動部６０ｃ，６０ｄに対する制動力の指令値を増大させる。この場合、右前輪２０ａに付与されるはずの制動力は、左前輪２０ｂ、右後輪２０ｃ及び左後輪２０ｄに分配されて付与される。

第４に、指令部７０ｒは、バックアップ制御として、駆動部６０ａに対する制動力の指令値の大きさに応じて、駆動部６０ｃに対する制動力の指令値を増大させる。さらに、指令部７０ｒは、バックアップ制御として、駆動部６０ｂに対する制動力の指令値の大きさに応じて、駆動部６０ｄに対する制動力の指令値を増大させる。この場合、右前輪２０ａに付与されるはずの制動力は、右後輪２０ｃに付与され、左前輪２０ｂに付与されるはずの制動力は、左後輪２０ｄに付与される。このように、バックアップ制御では、正常に機能していないと診断された駆動部６０ａと対となる駆動部６０ｂによる制動機構３０ｂの駆動を制限してもよい。

・上記実施形態において、第１指令部７１及び第２指令部７２は、診断結果のパターンに基づき、制動力の指令値の送信態様を決定する。その後、第１指令部７１及び第２指令部７２は、制動力の指令値の送信先となる駆動部６０を変更することなく、要求制動力の変動に応じて、送信する制動力の指令値の大きさを変更する。これに対し、第１指令部７１及び第２指令部７２は、要求制動力の変動に応じて送信する制動力の指令値の大きさを変更させる際にも、診断結果のパターンが変化するか否かの判定を行ってもよい。そして、第１指令部７１及び第２指令部７２は、診断結果のパターンが変化する場合には、指令値の送信態様を変更してもよい。言い換えれば、第１指令部７１及び第２指令部７２は、図４及び図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１１～Ｓ１３の処理を、ステップＳ２２及びステップＳ２３の間で実施してもよい。

・第１指令部７１は、第２指令部７２から第２指令部７２による駆動部６０の診断結果を受信できない場合、第２指令部７２に異常が発生していると判定してもよい。この場合、第１指令部７１は、図３に示す第２のパターン又は第５のパターンと同様に、バックアップ制御を実施することが好ましい。

・制動機構３０は、液圧が高くなるほど摩擦材３２を回転体３１に強く押し付けるホイールシリンダを備えてもよい。この場合、電動モータ３３は、ホイールシリンダの液圧を調整することにより、摩擦材３２を回転体３１に押し付ける力を調整してもよい。

・診断部８０は、駆動部６０、指令部７０及び通信線の異常を検知する異常検知センサを有してもよい。この場合、診断部８０は、異常検知センサの検出結果に基づいて、駆動部６０、指令部７０及び通信線が正常に機能しているか否かを診断してもよい。

・車両１０において、車輪２０の数は４輪でなくてもよい。例えば、車輪２０の数は、２輪であってもよいし、６輪であってもよい。
・駆動部６０は、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。例えば、上記各実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路を備えてもよい。専用のハードウェア回路としては、例えば、ＡＳＩＣを挙げることができる。ＡＳＩＣとは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記である。すなわち、駆動部６０は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。

（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭなどのプログラム格納装置とを備えている。
（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置及びプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。

（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備えている。ここで、処理装置及びプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置、及び、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。

・指令部７０は、（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。

１０…車両
２０（２０ａ～２０ｄ）…車輪
３０（３０ａ～３０ｄ）…制動機構
５０…制動制御装置
６０（６０ａ～６０ｄ）…駆動部
６１…第１駆動部
６２…第２駆動部
７０（７０ｆ，７０ｒ）…指令部
７１…第１指令部
７２…第２指令部
８０（８０ｆ，８０ｒ）…診断部
８１…第１診断部
８２…第２診断部
１００…指令用制御ユニット

Claims (5)

1. 第１車輪に制動力を付与する第１制動機構及び第２車輪に制動力を付与する第２制動機構を備える車両に適用される車両の制動制御装置であって、
   前記第１車輪に付与する制動力の指令値である第１指令値に応じて前記第１制動機構を駆動させることにより、前記第１車輪に制動力を付与する第１駆動部と、
   前記第２車輪に付与する制動力の指令値である第２指令値に応じて前記第２制動機構を駆動させることにより、前記第２車輪に制動力を付与する第２駆動部と、
   前記車両に対する制動力の要求である制動要求に基づいて前記第１指令値及び前記第２指令値を導出し、前記第１指令値を前記第１駆動部に送信可能であり、且つ前記第２指令値を前記第２駆動部に送信可能である第１指令部と、
   前記制動要求に基づいて前記第１指令値及び前記第２指令値を導出し、前記第１指令値を前記第１駆動部に送信可能であり、且つ前記第２指令値を前記第２駆動部に送信可能である第２指令部と、
   前記制動制御装置が正常に機能しているか否かを診断する診断部と、を備え、
   前記制動制御装置が正常に機能していると前記診断部が診断している場合、
   前記第１指令部は、前記第１駆動部に前記第１指令値を送信し、
   前記第１駆動部は、前記第１指令部が送信した前記第１指令値に応じて前記第１制動機構を駆動させ、
   前記第２指令部は、前記第２駆動部に前記第２指令値を送信し、
   前記第２駆動部は、前記第２指令部が送信した前記第２指令値に応じて前記第２制動機構を駆動させるようになっており、
   前記制動制御装置が正常に機能していないと前記診断部が診断している場合、
   前記第１指令部及び前記第２指令部の少なくとも一方は、前記制動制御装置が正常に機能していないことに伴う前記制動要求に対する前記車両の制動力の不足を補うバックアップ制御を実施する
   車両の制動制御装置。
2. 前記第２指令部は、前記第１駆動部が正常に機能していないと前記診断部が診断している場合、前記バックアップ制御として、前記第１指令値の大きさに応じて増大させた前記第２指令値を前記第２駆動部に送信する
   請求項１に記載の車両の制動制御装置。
3. 前記診断部は、
   前記第１指令部に設けられ、前記第１駆動部が正常に機能しているか否かを診断し、前記第２駆動部が正常に機能しているか否かを診断する第１診断部と、
   前記第２指令部に設けられ、前記第１駆動部が正常に機能しているか否かを診断し、前記第２駆動部が正常に機能しているか否かを診断する第２診断部と、を備え、
   前記第１駆動部が正常に機能していると前記第１診断部が診断している場合、前記第２指令部は、前記第１駆動部に前記第１指令値を送信せず、
   前記第１駆動部が正常に機能していないと前記第１診断部が診断し、前記第１駆動部が正常に機能していると前記第２診断部が診断している場合、前記第２指令部は、前記バックアップ制御として、前記第１駆動部に前記第１指令値を送信する
   請求項１又は請求項２に記載の車両の制動制御装置。
4. 前記第１指令部が正常に機能していると前記診断部が診断している場合、
   前記第１駆動部は、前記第２指令部が送信した前記第１指令値を受け付けず、前記第１指令部が送信した前記第１指令値に応じて前記第１制動機構を駆動させる
   請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
5. 前記第１指令部及び前記第２指令部は、指令用制御ユニットに実装されており、
   前記第１駆動部及び前記第２駆動部は、前記指令用制御ユニットとは異なるユニットに実装されている
   請求項１～請求項４のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。

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