CN117642317A - 车辆的制动控制装置 - Google Patents

Abstract

在诊断为制动控制装置(50)正常地发挥功能的情况下，指令部(70f)向驱动部(60a、60b)发送制动力的指令值，指令部(70r)向驱动部(60c、60d)发送制动力的指令值。而且，驱动部(60a、60b)根据由指令部(70f)发送的指令值驱动制动机构(30a、30b)，驱动部(60c、60d)根据由指令部(70r)发送的指令值驱动制动机构(30c、30d)。另一方面，在诊断为制动控制装置(50)未正常地发挥功能的情况下，指令部(70f、70r)中的至少一者实施备份控制，所述备份控制为补偿伴随制动控制装置(50)未正常地发挥功能而引起的、相对于制动请求的车辆(10)的制动力的不足的控制。

Description

车辆的制动控制装置

技术领域

本发明涉及车辆的制动控制装置。

背景技术

在专利文献1中，记载了单独地调整对设置于车辆的四个车轮赋予的制动力的制动装置的一例。该制动装置具备：四个制动致动器，分别与四个车轮相对应；以及四个致动控制装置，分别与四个制动致动器相对应。进一步，制动装置具备导出制动力的指令值的系统控制装置。系统控制装置具有两个计算机。当从这种系统控制装置向致动控制装置发送制动力的指令值时，该致动控制装置以接收到的指令值为基础，驱动与自身相对应的制动致动器。

在搭载上述制动装置的车辆运行时，在系统控制装置以及各致动控制装置中，一部分控制装置中有时发生故障。在这种情况下，未发生故障的致动控制装置通过驱动与本身相对应的制动致动器来对车轮赋予制动力。由此，在一部分控制装置中发生故障的情况下，能够停止车辆并确保乘坐人员的安全。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2010-534590号公报

发明内容

本发明所要解决的技术问题

近年来，在系统控制装置具有多个计算机的冗余结构的制动装置中，希望即使如上述那样在一部分的控制装置中产生异常，也能够按照驾驶者的意图调整车辆的制动力。然而，在专利文献1所记载的制动装置中，在一部分控制装置中产生异常的情况下有可能无法按照驾驶者的意图调整车辆的制动力。

用于解决技术问题的技术手段

以下，记载用于解决上述技术问题的手段以及其作用效果。

解决上述技术问题的车辆的制动控制装置应用于具备对第一车轮赋予制动力的第一制动机构以及对第二车轮赋予制动力的第二制动机构的车辆，制动控制装置具备：第一驱动部，根据作为对所述第一车轮赋予的制动力的指令值的第一指令值驱动所述第一制动机构，来对所述第一车轮赋予制动力；第二驱动部，根据作为对所述第二车轮赋予的制动力的指令值的第二指令值驱动所述第二制动机构，来对所述第二车轮赋予制动力；第一指令部，基于作为对所述车辆的制动力的要求的制动请求导出所述第一指令值及所述第二指令值，能够向所述第一驱动部发送所述第一指令值，并且能够向所述第二驱动部发送所述第二指令值；第二指令部，基于所述制动请求导出所述第一指令值及所述第二指令值，能够向所述第一驱动部发送所述第一指令值，并且能够向所述第二驱动部发送所述第二指令值；以及诊断部，诊断所述制动控制装置是否正常地发挥功能，在由所述诊断部诊断为所述制动控制装置正常地发挥功能的情况下，所述第一指令部向所述第一驱动部发送所述第一指令值，所述第一驱动部根据由所述第一指令部发送的所述第一指令值驱动所述第一制动机构，所述第二指令部向所述第二驱动部发送所述第二指令值，所述第二驱动部根据由所述第二指令部发送的所述第二指令值驱动所述第二制动机构，在由所述诊断部诊断为所述制动控制装置未正常地发挥功能的情况下，所述第一指令部以及所述第二指令部中的至少一者实施备份控制，所述备份控制为补偿伴随所述制动控制装置未正常地发挥功能而引起的、相对于所述制动请求的所述车辆的制动力的不足的控制。

在制动控制装置中产生某种异常的情况下，有可能无法使车辆产生与制动力的要求值相应的制动力。这一点，在上述结构中，在诊断为制动控制装置未正常地发挥功能的情况下，实施备份控制。由此，能够抑制由于制动控制装置未正常地发挥功能而引起的制动力的不足。因此，根据上述结构，即使是在制动控制装置中产生某种异常的情况下，也能够进行按照制动力的要求值的车辆的制动力的调整。

附图说明

图1是具备实施方式的制动控制装置的车辆的示意图。

图2是示出第一指令部及第二指令部与第一驱动部及第二驱动部之间的通信路径的示意图。

图3是示出诊断结果的模式(pattern)与指令值的发送方式的关系的表。

图4是示出在对诊断结果的模式进行分类时执行的一系列的处理的流程的流程图。

图5是示出在制动控制装置中产生某种异常的状况下，在存在制动请求的情况下执行的一系列的处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对车辆的制动控制装置的一个实施方式进行说明。

<车辆>

在图1中图示了具备制动控制装置50的车辆10。车辆10除了制动控制装置50之外，还具备四个车轮20(20a～20d)、四个制动机构30(30a～30d)、制动操作部件40、以及行程传感器41。

<制动机构30>

制动机构30对相对应的车轮20赋予制动力。在四个制动机构30中，制动机构30a与右前轮20a相对应，制动机构30b与左前轮20b相对应。另外，制动机构30c与右后轮20c相对应，制动机构30d与左后轮20d相对应。

如图1所示，制动机构30具有与车轮20一体旋转的旋转体31、不与车轮20一体旋转的摩擦件32、以及驱动摩擦件32的电动机33。摩擦件32通过电动机33的驱动，向靠近旋转体31的方向移位或者向远离旋转体31的方向移位。通过使摩擦件32靠近旋转体31，来对车轮20赋予制动力。而且，当通过电动机33的驱动，使向旋转体31按压摩擦件32的力增大时，对车轮20赋予的制动力变大。制动机构30例如为电动制动器(EMB：Electro MechanicalBrake)。在本实施方式中，制动机构30为盘式制动器，但是在其他的实施方式中，制动机构30也可以是鼓式制动器。

<制动操作部件40>

如图1所示，制动操作部件40为驾驶者对车辆10请求制动时操作的部件。制动操作部件40例如为制动踏板。行程传感器41检测驾驶者对制动操作部件40的操作量。行程传感器41向制动控制装置50输出表示检测到的操作量的检测信号。

此外，也可以取代行程传感器41，设置检测由驾驶者向制动操作部件40输入的操作力的操作力传感器，并向制动控制装置50输入操作力传感器的检测信号。当然，也可以向制动控制装置50输入行程传感器41以及操作力传感器这两者的检测信号。

＜制动控制装置50>

如图1所示，制动控制装置50具备与制动机构30相同个数的驱动部60(60a～60d)、以及两个指令部70(70f、70r)。在制动控制装置50中，四个驱动部60与两个指令部70相当于CPU。此外，指令部70也可以是专门设计的硬件电路。

驱动部60控制相对应的制动机构30。即，四个驱动部60a中的驱动部60a控制四个制动机构30中的制动机构30a。另外，驱动部60b控制制动机构30b，驱动部60c控制制动机构30c，驱动部60d控制制动机构30d。驱动部60配置在相对应的制动机构30附近。而且，由彼此相对应的驱动部60与制动机构30单元化即可。例如，驱动部60a与制动机构30a单元化即可。

驱动部60根据表示对车轮20赋予的制动力的大小的指令值，驱动相对应的制动机构30。由此，分别调整对四个车轮20赋予的制动力。例如，驱动部60a根据对右前轮20a赋予的制动力的指令值，驱动右前轮用的制动机构30a。由此，调整对右前轮20a赋予的制动力。

两个指令部70安装于指令用控制单元100。指令用控制单元100例如为ECU。如图1所示，指令用控制单元100为与分别设置四个驱动部60的四个制动机构30不同的单元。在指令用控制单元100内，两个指令部70彼此可通信地连接。

在两个指令部70中，指令部70f经由通信线路与四个驱动部60连接。另外，指令部70r经由通信线路与四个驱动部60连接。例如，连接指令部70f与驱动部60的通信线路以及连接指令部70r与驱动部60的通信线路的一部分共用。在其他的实施方式中，两个通信线路也可以完全独立。在前者的情况下，用于与两个指令部70进行通信所需的各驱动部60的输入输出端口为一个，在后者的情况下，用于与两个指令部70进行通信所需的各驱动部60的输入输出端口为两个。

指令部70f在存在制动请求的情况下，作为车辆10的制动力的要求值导出请求制动力。例如，在驾驶者通过制动操作部件40的操作来请求制动力的产生的情况下，指令部70f根据从行程传感器41输出的检测信号导出请求制动力。另外，在从其他的控制装置要求车辆10的减速的情况下，指令部70f判断为存在制动请求，作为请求制动力导出与所要求的减速度相应的制动力。接下来，指令部70f根据请求制动力，导出对四个车轮20赋予的制动力的指令值。指令部70f能够分别向四个驱动部60发送对四个车轮20赋予的制动力的指令值。

对四个车轮20赋予的制动力的指令值为将请求制动力分配至四个车轮20的制动力。对四个车轮20的指令值有时是相同的值，也有时是不同的值。指令部70f优选在考虑了车辆10的状况以及路面的状况等的基础上，导出对四个车轮20的指令值。此外，在ABS控制的实施中等，也可以使将对四个车轮20赋予的制动力的指令值合计得到的值为与请求制动力不同的值。

指令部70f具有诊断四个驱动部60是否正常地发挥功能的诊断部80f(80)。诊断部80f通过与四个驱动部60的信号的发送接收来诊断四个驱动部60是否正常地发挥功能。

对驱动部60是否正常地发挥功能的诊断方法的一例进行说明。在此，将由诊断部80f进行驱动部60a是否正常地发挥功能的诊断的情况作为例子进行说明。

诊断部80f向驱动部60a发送确认信号。在驱动部60a正常的情况下，驱动部60a向诊断部80f发送对接收到的确认信号的响应信号。这样，在由诊断部80f接收到作为对向驱动部60a发送的确认信号的回复的响应信号的情况下，诊断部80f诊断为驱动部60a正常地发挥功能。另一方面，在诊断部80f无法接收到作为对向驱动部60a发送的确认信号的回复的响应信号的情况下，诊断部80f诊断为驱动部60a未正常地发挥功能。

作为诊断部80f无法接收到来自驱动部60a的响应信号的原因，例如，存在如以下那样的情况。

·如驱动部60a的故障等那样在驱动部60a中产生异常的情况。

·连接具备诊断部80f的指令部70f与驱动部60a的通信线路断线的情况。

·在通过通信线路发送接收的信号中重叠有噪声的情况。

在噪声与从诊断部80f向驱动部60a发送的确认信号重叠的情况下，驱动部60a无法将接收到的信号识别为确认信号，存在不向诊断部80f发送响应信号的情况。另外，在噪声与由驱动部60a向诊断部80f发送的响应信号重叠的情况下，存在诊断部80f无法将接收到的信号识别为响应信号的情况。

此外，诊断部80f与驱动部60a同样地，在与其他的驱动部60b～60d之间也通过信号的发送接收，来诊断其他的驱动部60b～60d是否正常地发挥功能。

指令部70r与指令部70f同样地，在存在制动请求的情况下，导出请求制动力。接下来，指令部70r基于请求制动力，导出对四个车轮20赋予的制动力的指令值。指令部70r能够分别向四个驱动部60发送对四个车轮20赋予的制动力的指令值。指令部70r与指令部70f同样地，具有诊断四个驱动部60是否正常地发挥功能的诊断部80r(80)。诊断部80r通过与四个驱动部60的信号的发送接收来诊断四个驱动部60是否正常地发挥功能。指令部70f、70r通过彼此发送接收信息，来共享彼此的诊断部80f、80r的诊断结果。

由指令部70f导出的请求制动力为与由指令部70r导出的请求制动力相同的值。进一步，两个指令部70f、70r均能够向四个驱动部60a～60d发送指令值。因此，在两个指令部70f、70r中，一个指令部无法向四个驱动部60a～60d中的任意驱动部发送制动力的指令值的情况下，也能够使另一个指令部向该驱动部发送制动力的指令值。这一点，本实施方式的制动控制装置50可以称为对异常的产生采用了冗余结构。

此外，在制动控制装置50正常地发挥功能的状况下，在存在制动请求的情况下，两个指令部70f、70r对制动力的指令值的发送方式如以下所示。指令部70f向与前轮20a、20b相对应的驱动部60a、60b发送制动力的指令值，不向与后轮20c、20d相对应的驱动部60c、60d发送制动力的指令值。另一方面，指令部70r向与后轮20c、20d相对应的驱动部60c、60d发送制动力的指令值，不向与前轮20a、20b相对应的驱动部60a、60b发送制动力的指令值。这一点，指令部70f为主要用于向前轮20a、20b发送制动力的指令值的CPU，指令部70r为主要用于向后轮20c、20d发送制动力的指令值的CPU。换言之，指令部70f为能够备份地向后轮20c、20d发送制动力的指令值的CPU，指令部70r为能够备份地向前轮20a、20b发送制动力的指令值的CPU。在本实施方式中，基于两个诊断部80f、80r的诊断结果被分类的制动控制装置50的异常的内容，两个指令部70f、70r对制动力的指令值的发送方式发生变化。

＜诊断部80的诊断结果与备份控制的关系>

接下来，参照图2以及图3，对诊断部80的诊断结果与指令部70的制动力的指令值的发送方式的关系进行说明。在图2以及图3中，为了便于说明理解，着眼于两个指令部70(71、72)与两个驱动部60(61、62)。

在图2中，第一指令部71相当于两个指令部70f、70r中的一者，第二指令部72相当于两个指令部70f、70r中的另一者。在第一指令部71相当于指令部70f的情况下，第一驱动部61相当于与右前轮20a或者左前轮20b相对应的驱动部，第二驱动部62相当于与右后轮20c或者左后轮20d相对应的驱动部。在上述的情况下，与第一驱动部61相对应的车轮20和制动机构30分别相当于“第一车轮”和“第一制动机构”，与第二驱动部62相对应的车轮20和制动机构30分别相当于“第二车轮”和“第二制动机构”。

作为诊断部80的诊断结果的模式，存在图3所示的八个模式。

第一模式为由第一诊断部81诊断为第一驱动部61正常地发挥功能，并且由第二诊断部82诊断为第二驱动部62正常地发挥功能的情况。在诊断结果的模式为第一模式的情况下，第一指令部71向第一驱动部61发送作为对第一车轮赋予的制动力的指令值的第一指令值。另外，第二指令部72向第二驱动部62发送作为对第二车轮赋予的制动力的指令值的第二指令值。另一方面，第一指令部71不向第二驱动部62发送第二指令值。同样地，第二指令部72不向第一驱动部61发送第一指令值。

而且，第一驱动部61根据由第一指令部71发送的第一指令值驱动第一制动机构。第二驱动部62根据由第二指令部72发送的第二指令值驱动第二制动机构。此外，在第一模式中，第一诊断部81对第二驱动部62的诊断结果以及第二诊断部82对第一驱动部61的诊断结果不对第一指令部71以及第二指令部72的指令值的发送方式产生影响。

第二模式是由第一诊断部81诊断为第一驱动部61以及第二驱动部62均正常地发挥功能，并且由第二诊断部82诊断为第二驱动部62未正常地发挥功能的情况。在诊断结果的模式为第二模式的情况下，尽管第二驱动部62本身正常，但能够推测为在第二指令部72与第二驱动部62之间的通信中产生了异常。在诊断结果的模式为第二模式的情况下，第一指令部71向第一驱动部61发送第一指令值，向第二驱动部62发送第二指令值。另一方面，第二指令部72不向第一驱动部61发送第一指令值。同样地，第二指令部72不向第二驱动部62发送第二指令值。

而且，第一驱动部61根据由第一指令部71发送的第一指令值驱动第一制动机构。第二驱动部62根据由第一指令部71发送的第二指令值驱动第二制动机构。此外，在第二模式中，第二诊断部82对第一驱动部61的诊断结果不对第一指令部71以及第二指令部72的指令值的发送方式产生影响。

第三模式为由第一诊断部81诊断为第一驱动部61正常地发挥功能，并且由第一诊断部81以及第二诊断部82均诊断为第二驱动部62未正常地发挥功能的情况。在诊断结果的模式为第三模式的情况下，能够推测为在第二驱动部62中产生了异常。在诊断结果的模式为第三模式的情况下，第一指令部71根据第二指令值的大小使第一指令值增大。换言之，第一指令部71根据第二指令值的大小，对第一指令值进行增大校正。这种情况下的第一指令值的增大校正量既可以是与由第一指令部71导出的第二指令值相同的大小，也可以是该第二指令值与规定比例的乘积。此外，规定比例优选为小于1的正值。而且，第一指令部71向第一驱动部61发送校正之后的第一指令值。在这种情况下，第一指令部71不向第二驱动部62发送第二指令值。另外，第二指令部72不向第一驱动部61发送第一指令值。同样地，第二指令部72不向第二驱动部62发送第二指令值。

而且，第一驱动部61根据由第一指令部71发送的第一指令值驱动第一制动机构。在这种情况下，除了分配于第一车轮的制动力之外，还对第一车轮赋予应分配于第二车轮的制动力。另一方面，由于不向第二驱动部62发送第二指令值，因此不驱动第二制动机构。其结果是，不对第二车轮赋予制动力。此外，在第三模式中，第二诊断部82对第一驱动部61的诊断结果不对第一指令部71以及第二指令部72的指令值的发送方式产生影响。

第四模式为由第一诊断部81诊断为第一驱动部61未正常地发挥功能，并诊断为第二驱动部62正常地发挥功能的情况。并且，第四模式为由第二诊断部82诊断为第一驱动部61正常地发挥功能，并诊断为第二驱动部62未正常地发挥功能的情况。在诊断结果的模式为第四模式的情况下，尽管第一驱动部61本身正常，但能够推测为在第一指令部71与第一驱动部61之间的通信中产生了异常。另外，尽管第二驱动部62本身正常，但能够推测为在第二指令部72与第二驱动部62之间的通信中产生了异常。在诊断结果的模式为第四模式的情况下，第一指令部71向第二驱动部62发送第二指令值，第二指令部72向第一驱动部61发送第一指令值。另一方面，第一指令部71不向第一驱动部61发送第一指令值。同样地，第二指令部72不向第二驱动部62发送第二指令值。

而且，第一驱动部61根据由第二指令部72发送的第一指令值驱动第一制动机构。第二驱动部62根据由第一指令部71发送的第二指令值驱动第二制动机构。

第五模式为由第一诊断部81诊断为第一驱动部61未正常地发挥功能，并诊断为第二驱动部62正常地发挥功能的情况。并且，第五模式为由第二诊断部82诊断为第一驱动部61以及第二驱动部62均未正常地发挥功能的情况。在诊断结果的模式为第五模式的情况下，能够预测在第一驱动部61中产生了异常。另外，尽管第二驱动部62本身为正常，但也能够预测为在第二指令部72与第二驱动部62之间的通信中产生了异常。在诊断结果的模式为第五模式的情况下，第一指令部71根据第一指令值的大小使第二指令值增大。换言之，第一指令部71根据第一指令值的大小，对第二指令值进行增大校正。这种情况下的第二指令值的增大校正量既可以是与由第一指令部71导出的第一指令值相同的大小，也可以是该第一指令值与规定比例的乘积。此外，规定比例优选为小于1的正值。而且，第一指令部71向第二驱动部62发送校正之后的第二指令值。在这种情况下，第一指令部71不向第一驱动部61发送第一指令值。另外，第二指令部72不向第一驱动部61发送第一指令值。同样地，第二指令部72不向第二驱动部62发送第二指令值。

而且，第二驱动部62根据由第一指令部71发送的第二指令值驱动第二制动机构。在这种情况下，除了分配于第二车轮的制动力之外，还对第二车轮赋予应分配于第一车轮的制动力。另一方面，由于不向第一驱动部61发送第一指令值，因此不驱动第一制动机构。其结果是，不对第一车轮赋予制动力。

第六模式为由第一诊断部81诊断为第一驱动部61未正常地发挥功能，并且由第二诊断部82诊断为第一驱动部61以及第二驱动部62均正常地发挥功能的情况。在诊断结果的模式为第六模式的情况下，第一指令部71不向第一驱动部61发送第一指令值。同样地，第一指令部71不向第二驱动部62发送第二指令值。另一方面，第二指令部72向第一驱动部61发送第一指令值，并向第二驱动部62发送第二指令值。

而且，第一驱动部61根据由第二指令部72发送的第一指令值驱动第一制动机构。另外，第二驱动部62根据由第二指令部72发送的第二指令值驱动第二制动机构。

第七模式为由第一诊断部81以及第二诊断部82均诊断为第一驱动部61未正常地发挥功能，并且由第二诊断部82诊断为第二驱动部62正常地发挥功能的情况。在诊断结果的模式为第七模式的情况下，第二指令部72根据第一指令值的大小使第二指令值增大。而且，第二指令部72向第二驱动部62发送校正之后的第二指令值。在这种情况下，第二指令部72不向第一驱动部61发送第一指令值。另外，第一指令部71不向第一驱动部61发送第一指令值。同样地，第一指令部71不向第二驱动部62发送第二指令值。

而且，第二驱动部62根据由第二指令部72发送的第二指令值驱动第二制动机构。在这种情况下，除了分配于第二车轮的制动力之外，还对第二车轮赋予应分配于第一车轮的制动力。另一方面，由于不对第一驱动部61发送第一指令值，因此不驱动第一制动机构。其结果是，不对第一车轮赋予制动力。

第八模式为由第一诊断部81诊断为第一驱动部61以及第二驱动部62均未正常地发挥功能的情况。并且是由第二诊断部82诊断为第一驱动部61正常地发挥功能，并诊断为第二驱动部62未正常地发挥功能的情况。在诊断结果的模式为第八模式的情况下，第二指令部72根据第二指令值的大小使第一指令值增大。而且，第二指令部72向第一驱动部61发送校正之后的第一指令值。在这种情况下，第二指令部72不向第二驱动部62发送第二指令值。另外，第一指令部71不向第一驱动部61发送第一指令值。同样地，第一指令部71不向第二驱动部62发送第二指令值。

而且，第一驱动部61根据由第二指令部72发送的第一指令值驱动第一制动机构。在这种情况下，除了分配于第一车轮的制动力之外，还对第一车轮赋予应分配于第二车轮的制动力。另一方面，由于不对第二驱动部62发送第二指令值，因此不驱动第二制动机构。其结果是，不对第二车轮赋予制动力。

如以上说明的那样，在诊断结果的模式不是第一模式的情况下，能够判断为制动控制装置50未正常地发挥功能。在这种情况下，第一指令部71以及第二指令部72补偿伴随制动控制装置50未正常地发挥功能而引起的请求制动力的不足。在以后的说明中，这样将为了补偿请求制动力的不足而由第一指令部71以及第二指令部72中的至少一者实施的处理称为“备份控制”。

＜对诊断结果的模式进行分类时的处理的流程>

参照图4，对在未向制动控制装置50输入制动请求的情况下在每个规定的控制循环由第一指令部71执行的处理的流程进行说明。与该一系列的处理同样的处理也在第二指令部72中执行。在使用图4的说明中，在两个指令部70f、70r中，一个指令部相当于第一指令部71，另一个指令部相当于第二指令部72。

在一系列的处理中，在初始的步骤S11中，第一指令部71对每个驱动部60进行驱动部60是否正常地发挥功能的诊断。之后，在步骤S12中，第一指令部71通过与第二指令部72进行通信，取得第二指令部72的第二诊断部82对四个驱动部60的诊断结果。

此外，在第二指令部72中也对每个驱动部60进行驱动部60是否正常地发挥功能的诊断。而且，第二指令部72通过与第一指令部71进行通信，取得第一指令部71的第一诊断部81对四个驱动部60的诊断结果。

在步骤S13中，第一指令部71基于第一诊断部81的诊断结果以及第二诊断部82的诊断结果，对诊断结果的模式进行分类。例如，第一指令部71参照图3所示的表，对诊断结果的模式进行分类。而且，在诊断结果的模式为第一模式的情况下，第一指令部71的第一诊断部81能够判断为制动控制装置50正常地发挥功能。另一方面，在诊断结果的模式为第一模式以外的其他的模式的情况下，第一指令部71的第一诊断部81能够判断为制动控制装置50未正常地发挥功能。之后，第一指令部71暂时结束一系列的处理。

此外，在第二指令部72的第二诊断部82中也与第一诊断部81同样地，对诊断结果的模式进行分类。第二诊断部82的分类的结果与第一诊断部81的分类的结果相同。

<实施备份控制的情况下的处理的流程>

参照图5，对在制动控制装置50中存在制动请求时，第一指令部71执行的处理的流程进行说明。图5所示的一系列的处理为在制动控制装置50中产生某种异常的状况下，存在制动请求时开始的处理。与该一系列的处理同样的处理也在第二指令部72中执行。在使用图5的说明中，两个指令部70f、70r中，一个指令部相当于第一指令部71，另一个指令部相当于第二指令部72。

在一系列的处理中，在初始的步骤S21中，第一指令部71导出请求制动力。接下来，在步骤S22中，第一指令部71基于请求制动力导出对四个车轮20赋予的制动力的指令值。即，第一指令部71导出第一指令值以及第二指令值。在此，第一指令部71以制动控制装置50正常地发挥功能作为前提导出各指令值。

而且，在步骤S23中，第一指令部71实施备份控制。第一指令部71实施与通过图4所示的一系列的处理的执行来进行分类的诊断结果的模式相应的备份控制。例如，在诊断结果的模式为第二模式的情况下，第一指令部71向第一驱动部61发送第一指令值，向第二驱动部62发送第二指令值。另外，在诊断结果的模式为第五模式的情况下，第一指令部71根据第一指令值的大小对第二指令值进行增大校正，并向第二驱动部62发送增大校正之后的第二指令值。

这样当实施备份控制时，第一指令部71将处理转移至步骤S24。在步骤S24中，第一指令部71判断请求制动力是否为0(零)。即，第一指令部71判断制动请求是否消失。在请求制动力比0(零)大的情况下(S24：否)，能够判断为尚存在制动请求，因此第一指令部71将处理转移至步骤S21。另一方面，在请求制动力为0(零)的情况下(S24：是)，能够判断为制动请求已消失，因此第一指令部71结束一系列的处理。

<本实施方式中的作用以及效果>

在制动控制装置50未正常地发挥功能的情况下，有可能无法对车辆10赋予与请求制动力相同大小的制动力。这一点，制动控制装置50在诊断为制动控制装置50未正常地发挥功能的情况下，实施备份控制。

例如，当在指令部70f与驱动部60a之间的通信中产生异常时，指令部70f无法向驱动部60a发送制动力的指令值，从而无法对右前轮20a赋予制动力。在这种情况下，作为备份控制，从指令部70r向驱动部60a发送制动力的指令值。因此，驱动部60a能够基于由指令部70r发送的指令值，驱动制动机构30a。因此，即使是在指令部70f与驱动部60a之间的通信中产生异常的情况下，也能够对右前轮20a赋予制动力。

另外，当在驱动部60a产生异常时，驱动部60a即使接收到由指令部70f发送的指令值，也无法驱动制动机构30a。在这种情况下，作为备份控制，在停止向驱动部60a的指令值的发送的基础上，使向驱动部60a以外的其他的驱动部，例如驱动部60c发送的指令值增大。详细而言，根据对驱动部60a的指令值的大小对驱动部60c的指令值进行增大校正。而且，向驱动部60c发送增大校正后的指令值。于是，根据增大校正后的指令值驱动制动机构30c。其结果是，对右后轮20c赋予的制动力增大。因此，即使无法对右前轮20a赋予制动力，也能够抑制在实际的车辆10的制动力与请求制动力之间产生背离。

根据以上，在制动控制装置50未正常地发挥功能的情况下，能够通过实施备份控制，来抑制由于制动控制装置50未正常地发挥功能而引起的制动力的不足。因此，即使是在制动控制装置50中产生某种异常的情况下，也能够进行按照制动请求的意图的车辆10的制动力的调整。

此外，在本实施方式中，能够进一步获得以下所示的效果。

(1)在制动控制装置50中，诊断驱动部60是否正常地发挥功能的诊断部80设置于指令用控制单元100。因此，能够通过仅按照接收到的制动力的指令值控制制动机构30的简单的CPU，实现驱动部60。

＜变更例>

能够如以下那样变更并实施上述实施方式。能够在技术上不矛盾的范围内彼此组合实施上述实施方式以及以下的变更例。

·如上述那样指令部70f对驱动部60a、60b发送确认信号。在驱动部60a、60b能够接收到确认信号的情况下，能够判断为指令部70f正常地发挥功能。另一方面，在驱动部60a、60b未能接收到确认信号的情况下，能够判断为指令部70f未正常地发挥功能。因此，驱动部60a、60b也可以通过能否接收到确认信号来诊断指令部70f是否正常地发挥功能。而且，在由驱动部60a、60b诊断为指令部70f未正常地发挥功能的情况下，驱动部60a、60b也可以向指令部70r请求指令值的发送，并根据由指令部70r发送的指令值驱动制动机构30a、30b。由此，即使是在指令部70f中产生异常的情况下，也能够驱动制动机构30a、30b。在这种情况下，可以称为驱动部60a、60b具有“诊断部”的功能的一部分。此外，在驱动部60a、60b能够接收到来自指令部70f的确认信号的情况下，驱动部60a、60b也可以不受理来自指令部70r的指令值。由此，即使在指令部70r中产生了异常，且向驱动部60a、60b发送了异常的指令值，驱动部60a、60b也能够根据正常的指令部70f的指令值驱动制动机构30a、30b。

·如上述那样指令部70r对驱动部60c、60d发送确认信号。在驱动部60c、60d能够接收到确认信号的情况下，能够判断为指令部70r正常地发挥功能。另一方面，在驱动部60c、60d未能接收到确认信号的情况下，能够判断为指令部70r未正常地发挥功能。因此，驱动部60c、60d也可以通过能否接收到确认信号来诊断指令部70r是否正常地发挥功能。而且，在由驱动部60c、60d诊断为指令部70r未正常地发挥功能的情况下，驱动部60c、60d也可以向指令部70f请求指令值的发送，并根据由指令部70f发送的指令值驱动制动机构30c、30d。由此，即使是在指令部70r中产生了异常的情况下，也能够驱动制动机构30c、30d。在这种情况下，可以称为驱动部60c、60d具有“诊断部”的功能的一部分。此外，在驱动部60c、60d能够接收到来自指令部70r的确认信号的情况下，驱动部60c、60d也可以不受理来自指令部70f的指令值。由此，即使在指令部70f中产生了异常，且向驱动部60c、60d发送了异常的指令值，驱动部60c、60d也能够根据正常的指令部70r的指令值驱动制动机构30c、30d。

·诊断部80也可以安装在与指令部70独立的控制单元。另外，也可以安装在与指令部70f和指令部70r独立的控制单元。进一步，指令部70f、70r与驱动部60a～60d也可以安装于相同的控制单元。

·如参照图2以及图3说明那样，考虑到两个驱动部60与两个指令部70的关系时，能够对一个诊断结果的模式取得的备份控制为一种。相对于此，考虑到两个指令部70与四个驱动部60的关系时，能够对一个诊断结果的模式取得的备份控制有多种。以下，作为一例，简单地对在由两个诊断部80诊断为与右前轮20a相对应的驱动部60a未正常地发挥功能的情况下指令部70f以及指令部70r能够实施的备份控制进行说明。

第一，指令部70r作为备份控制，根据对驱动部60a的制动力的指令值的大小，使对驱动部60c的制动力的指令值增大。在这种情况下，对右后轮20c赋予应对右前轮20a赋予的制动力。

第二，指令部70r作为备份控制，根据对驱动部60a的制动力的指令值的大小，使对驱动部60c、60d的制动力的指令值增大。在这种情况下，应对右前轮20a赋予的制动力被分配并赋予于右后轮20c以及左后轮20d。

第三，指令部70f作为备份控制，根据对驱动部60a的制动力的指令值的大小，使对驱动部60b的制动力的指令值增大。进一步，指令部70r作为备份控制，根据对驱动部60a的制动力的指令值的大小，使对驱动部60c、60d的制动力的指令值增大。在这种情况下，应对右前轮20a赋予的制动力被分配并赋予于左前轮20b、右后轮20c以及左后轮20d。

第四，指令部70r作为备份控制，根据对驱动部60a的制动力的指令值的大小，使对驱动部60c的制动力的指令值增大。进一步，指令部70r作为备份控制，根据对驱动部60b的制动力的指令值的大小，使对驱动部60d的制动力的指令值增大。在这种情况下，对右后轮20c赋予应对右前轮20a赋予的制动力，并对左后轮20d赋予应对左前轮20b赋予的制动力。这样，在备份控制中，也可以限制与诊断为未正常地发挥功能的驱动部60a成对的驱动部60b对制动机构30b的驱动。

·在上述实施方式中，第一指令部71以及第二指令部72基于诊断结果的模式，确定制动力的指令值的发送方式。之后，第一指令部71以及第二指令部72不变更作为制动力的指令值的发送目的地的驱动部60，而根据请求制动力的变动，变更要发送的制动力的指令值的大小。相对于此，第一指令部71以及第二指令部72也可以在根据请求制动力的变动变更要发送的制动力的指令值的大小时，进行诊断结果的模式是否变化的判断。而且，第一指令部71以及第二指令部72也可以在诊断结果的模式变化的情况下，变更指令值的发送方式。换言之，在图4以及图5所示的流程图中，第一指令部71以及第二指令部72也可以在步骤S22与步骤S23之间实施步骤S11～S13的处理。

·第一指令部71也可以在无法从第二指令部72接收到第二指令部72对驱动部60的诊断结果的情况下，判断为在第二指令部72中产生了异常。在这种情况下，与图3所示的第二模式或者第五模式同样地，优选由第一指令部71实施备份控制。

·制动机构30也可以具备液压越高越强有力地向旋转体31按压摩擦件32的轮缸。在这种情况下，电动机33也可以通过调整轮缸的液压，来调整向旋转体31按压摩擦件32的力。

·诊断部80也可以具有驱动部60、指令部70以及检测通信线路的异常的异常检测传感器。在这种情况下，诊断部80也可以基于异常检测传感器的检测结果，诊断驱动部60、指令部70以及通信线路是否正常地发挥功能。

·在车辆10中，车轮20的数量也可以不是四轮。例如，车轮20的数量数既可以是两轮，也可以是六轮。

·驱动部60不局限于具备CPU与ROM，执行软件处理。例如，也可以具备对在上述各实施方式中进行软件处理中的至少一部分进行硬件处理的专用的硬件电路。作为专用的硬件电路，例如，可以举出ASIC。ASIC是指，“Application Specific Integrated Circuit(专用集成电路)”的缩写。即，驱动部60也可以是以下的(a)～(c)中的任一结构。

(a)具备按照程序执行所有上述处理的处理装置、以及存储程序的ROM等的程序存储装置。

(b)具备按照程序执行上述处理的一部分的处理装置及程序存储装置、以及执行剩余的处理的专用的硬件电路。

(c)具备执行上述处理的全部的专用的硬件电路。在此，具备处理装置及程序存储装置的软件执行装置、以及专用的硬件电路也可以是多个。

·指令部70也可以是(a)～(c)中的任一结构。

Claims (5)

1.一种车辆的制动控制装置，应用于具备对第一车轮赋予制动力的第一制动机构以及对第二车轮赋予制动力的第二制动机构的车辆，所述制动控制装置具备：

第一驱动部，根据作为对所述第一车轮赋予的制动力的指令值的第一指令值驱动所述第一制动机构，来对所述第一车轮赋予制动力；

第二驱动部，根据作为对所述第二车轮赋予的制动力的指令值的第二指令值驱动所述第二制动机构，来对所述第二车轮赋予制动力；

第一指令部，基于作为对所述车辆的制动力的要求的制动请求，导出所述第一指令值及所述第二指令值，能够向所述第一驱动部发送所述第一指令值，并且能够向所述第二驱动部发送所述第二指令值；

第二指令部，基于所述制动请求导出所述第一指令值及所述第二指令值，能够向所述第一驱动部发送所述第一指令值，并且能够向所述第二驱动部发送所述第二指令值；以及

诊断部，诊断所述制动控制装置是否正常地发挥功能，

在由所述诊断部诊断为所述制动控制装置正常地发挥功能的情况下，

所述第一指令部向所述第一驱动部发送所述第一指令值，

所述第一驱动部根据由所述第一指令部发送的所述第一指令值驱动所述第一制动机构，

所述第二指令部向所述第二驱动部发送所述第二指令值，

所述第二驱动部根据由所述第二指令部发送的所述第二指令值驱动所述第二制动机构，

在由所述诊断部诊断为所述制动控制装置未正常地发挥功能的情况下，

所述第一指令部以及所述第二指令部中的至少一者实施备份控制，所述备份控制是补偿伴随所述制动控制装置未正常地发挥功能而引起的、相对于所述制动请求的所述车辆的制动力的不足的控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的制动控制装置，其中，

在由所述诊断部诊断为所述第一驱动部未正常地发挥功能的情况下，作为所述备份控制，所述第二指令部向所述第二驱动部发送根据所述第一指令值的大小增大的所述第二指令值。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的制动控制装置，其中，

所述诊断部具备：

第一诊断部，设置于所述第一指令部，诊断所述第一驱动部是否正常地发挥功能，并诊断所述第二驱动部是否正常地发挥功能；以及

第二诊断部，设置于所述第二指令部，诊断所述第一驱动部是否正常地发挥功能，并诊断所述第二驱动部是否正常地发挥功能，

在由所述第一诊断部诊断为所述第一驱动部正常地发挥功能的情况下，所述第二指令部不向所述第一驱动部发送所述第一指令值，

在由所述第一诊断部诊断为所述第一驱动部未正常地发挥功能，由所述第二诊断部诊断为所述第一驱动部正常地发挥功能的情况下，作为所述备份控制，所述第二指令部向所述第一驱动部发送所述第一指令值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆的制动控制装置，其中，

在由所述诊断部诊断为所述第一指令部正常地发挥功能的情况下，所述第一驱动部不受理由所述第二指令部发送的所述第一指令值，而根据由所述第一指令部发送的所述第一指令值驱动所述第一制动机构。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆的制动控制装置，其中，

所述第一指令部以及所述第二指令部安装在指令用控制单元，

所述第一驱动部以及所述第二驱动部安装在与所述指令用控制单元不同的单元。