JP2023017663A - 誤作業防止装置 - Google Patents

Abstract

【課題】物品収容部指定手段と作業ミス報知手段とを備えた構成において、特に、物品収容部毎に１つ設ける必要がなく、配線や組付けおよびシステム構築が簡単になる物品収容部２ａ指定手段を備えた物品収容設備を提供すること。【解決手段】物品収容設備１は、物品収納棚２と、制御部４と、指定手段は制御部４により出力される指定信号に基づいて可視光のスポット光を照射することにより物品収容部２ａを指定する投光式指定手段５と、深度カメラまたは側域センサからなる手位置検出手段６と、手位置正誤判定部７と、ミス有り報知手段８と、物品の取り出しを毎回開始する際に制御部４が投光式指定手段５に対してスポット光照射を行う指示信号を出力するためのトリガー信号を制御部４へ出力するトリガー手段１１とを備えた。【選択図】図２

Description

本発明は、作業者が縦横に配列された複数の物品収容部の中から物品の取り出しを必要とする１つの物品収容部を指定することで物品の取り出しを間違える作業ミスを報知できる物品収容設備に関する。

縦横に配列された複数の物品収容部を有する物品収納棚があって、物品収容部毎に異なる種類の物品が収容されており、作業者が物品の取り出しを必要とする１つの物品収容部から物品を取り出すことを次々に異なる物品収容部に移って行う場合に、毎回の物品取り出しに際して１つの物品収容部を指示しても作業者の疲労や錯誤により指定されていない物品収容部から物品の取り出しを行なってしまう作業ミスが生じることがある。また、物品の取り出しを行なって誤りに気付いて元の位置に返すときにも誤作業が生じる場合がある。そのため、物品収容設備において作業ミスが生じた場合に作業ミスが生じたことを作業者に報知し作業者は作業ミスを直すことができ作業ミスを防ぐことができるピッキングシステムが提案されている（例えば特許文献１）。

以下の特許文献１に関する説明で使用する用語・符号は、同特許文献中で使用している用語・符号である。

特許文献１に開示されたピッキングシステム１によれば、複数の物品が収容される保管部２を縦方向および横方向に複数配列され保管部２毎に異なる種類の物品が収容される物品収納棚と、保管部指示手段と、作業ミス報知手段とを備えている。

保管部指示手段は、作業者Ｘに対して取り出すべき物品Ｗが保管されている複数の保管部２のそれぞれに、いずれかの保管部２を指示するよう保管側指示手段（ＬＥＤランプ等）１５を備えている。

作業ミス報知手段は、投光部８１と受光部８２と位置情報取得部８３とからなる確認手段８６と、レーザー式障害物検知用センサ７３と、判断部８５と、作業ミスを報知する保管側報知手段（警報ランプ）７１とを備えている。

特開２０１０－１１６２４４号公報

しかしながら、特許文献１に開示されたピッキングシステム１は、保管部２毎に表示式指示手段１５が設けられており、部品点数が多く、配線や制御基板の端子割り当て数が多く、組付け工数が多くなるという問題があった。

特に、先行技術に係る他のピッキングシステムとして、保管ステーションに複数（例えば数百）の無人走行車移動方式の物品収納棚が用意され、統括制御部の指令により無人走行車が１つの物品収納棚を物品取り出しステーションの作業者の前に移動し、物品取り出しが終了すると、次の物品収納棚と交替するものがあり、このピッキングシステムでは、制御部や物品収容部を指定する指定手段や手位置検出手段等を保管ステーションに待機する全ての物品収納棚の全ての物品収容部に装備することは不経済であり、制御が難しくなり、システムの構築が困難になる。

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、物品収容部指定手段と作業ミス報知手段とを備えた構成において、特に、物品収容部毎に１つ設ける必要がなく、配線や組付けおよびシステム構築が簡単になる物品収容部指定手段を備えた物品収容設備を提供することを目的とする。

本願の第１の発明態様は、物品収納棚と、制御部と、投光式指定手段と、手位置検出手段と、手位置正誤判定部と、トリガー手段とを備える構成である。

前記物品収納棚は、複数の物品が収容される物品収容部を縦方向および横方向に複数配列され前記物品収容部毎に物品が収容される。

前記制御部は、複数の前記物品収容部のうち、物流情報に従い順次に物品の取り出し（ピッキング）の対象となる１つの前記物品収容部を指定する指定信号を随時出力する。

前記投光式指定手段は、前記制御部により出力される指定信号に基づいて可視光のスポット光を照射することにより物品収容部を指定する。

前記手位置検出手段は、深度カメラおよび側域センサの少なくともいずれかを有し、レーザー光を前記物品収納棚の前面近傍を横切るように放射し、いずれかの物品収容部に差し入れる作業者の手首に照射した反射光を受光し手首位置に関するベクトルデータであるポイントデータを取得し出力する。

前記手位置正誤判定部は、テーブルデータ部と比較演算部とを有し、前記テーブルデータ部に前記物品収納棚の各物品収容部の開口部領域の二次元座標データを記憶していて、前記比較演算部に、前記制御部による前記投光式指定手段への表示指定信号の出力時に同一の表示指定信号の受信に基づいて、同一表示指定に係る物品収容部に対応する前記テーブルデータ部の二次元座標データをストアするとともに、前記手位置検出手段より出力される前記ポイントデータを入力し、前記比較演算部で、当該ポイントデータが前記ストアした二次元座標データのエリア内に入っているか否かを判断し、入っていないと判定したときは手の位置が間違っていることを報知するための信号を出力するよう構成されている。

前記ミス有り報知手段は、前記ポイントデータが前記手位置正誤判定部からエリア内に入っていないときは手首の物品取り出し位置が間違っていることを作業者に報知する。

前記トリガー手段は、物品の取り出しを毎回開始する際に、前記制御部が前記投光式指定手段に対してスポット光照射を行う指示信号を出力するためのトリガー信号を、前記制御部へ出力する。

このような構成を持つ本願の第１の発明態様によれば、手位置検出手段が物品収容部の開口部に手首が入り込む段階で手首のポイントデータを取得し手位置正誤判定部で手位置の正誤判定を行う、すなわち、物品の取り出しを行なう前段階で手位置の誤りについて報知できるから、物品の取り出しの誤作業をなくすことができる。また、第１の発明態様によれば、保管ステーションに配列される全ての物品収納棚の各物品収容部に付設することはしなくて済むのでコストの大幅な削減につながる。

本願の第２の発明態様に係る物品収容設備は、上記第１の発明態様の構成に加え、前記物品収納棚は、統括制御部の指示に基づく２つのポイント間を走行する無人走行車により、保管ステーションに保管されている複数の中の１つがピッキングステーションに移動される構成である。ここで、「無人走行車」とは、床面に磁気テープや磁気棒を敷設し、それらが発する磁気により誘導されて無人走行する搬送用台車などの自動的に誘導される車両（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ；ＡＧＶ）と、ガイド無しでの走行が可能で、自ら判断し、人や障害物を自動的に回避し移動する自律走行搬送ロボット（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ；ＡＭＲ）の少なくとも一方を含むものである。

本願の第３の発明態様に係る物品収容設備は、上記第１または２の発明態様の構成に加え、前記投光式指定手段による１つの物品収容部が指定される度に、前記制御部より出力される表示内容に関する信号に基づいて前記１つの物品収容部から取り出す物品の個数に関係する表示部に表示し作業者に報知する表示式指定報知手段を備える構成である。

本願の第４の発明態様に係る物品収容設備は、上記第３の発明態様の構成に加え、前記表示式指定報知手段が、前記物品の個数表示に加え、前記１つの物品収容部の指定に関係する表示を含む構成である。

本願の第５の発明態様に係る物品収容設備は、上記第３または４の発明態様の構成に加え、前記表示式指定報知手段を前記物品収納棚に１つ備える構成である。

本願の第６の発明態様に係る物品収容設備は、上記第１ないし５のいずれか１つの発明態様の構成に加え、前記手位置正誤判定部からエリア内に入っているときの信号を入力するときは作業ミスなし（手首の物品取り出し位置が正しいこと）を知らせるミス無し報知手段を備える構成である。

本願の第７の発明態様に係る物品収容設備は、上記第１ないし６のいずれか１つの発明態様の構成に加え、前記投光式指定手段が、プロジェクタ、スポットライト、またはレーザー光照射装置の少なくとも一つを持つ構成である。

本願の第８の発明態様に係る物品収容設備は、上記第７の発明態様の構成に加え、前記投光式指定手段が、指定対象の１つの物品収容部を指示するため、前記物品収容部の前記開口周縁部の範囲内で周回方向または往復同方向に反復移動するようスポット光照射するように設けられている構成である。

本願の第９の発明態様に係る物品収容設備は、上記第７の発明態様の構成に加え、前記投光式指定手段が、指定対象の１つの物品収容部を指示するため、前記物品収容部の前記開口部周縁に添着された乱反射シートにスポット光を点滅照射するように設けられている構成である。

本発明によれば、物品収容部指定手段と作業ミス報知手段とを備えた構成において、特に、物品収容部毎に１つ設ける必要がなく、配線や組付けおよびシステム構築が簡単になる物品収容部指定手段を備えた物品収容設備を提供することができる。また、本発明によれば、物品の取り出しを行なう前段階で手位置の誤りについて報知できるから、物品の取り出しの誤作業をなくすことができる。

本発明の実施の形態に係る物品収容設備の正面図である。 本発明の実施の形態に係る物品収容設備の側面図である。

本発明の実施の形態に係る物品収容設備について図面を参照して説明する。

［基本的構成］
図１，図２に示すように、本実施の形態に係る物品収容設備１は、基本的構成（請求項１の必須構成要素）として、複数の物品収容部２ａを有する物品収納棚２と、物品収納棚２とは切り離されて設けられる指定位置検出手段３とを備えている。指定位置検出手段３は、支柱フレーム１３とブラケット１４とブラケット１５とにより支持されるように、制御部４と、投光式指定手段５と、手位置検出手段６と、手位置正誤判定部７と、ミス有り報知手段８と、トリガー手段１１を備えている。

［物品収納棚２］
物品収納棚２は、複数の物品が収容される収容空間を有する物品収容部２ａを縦方向および横方向に配設されている。

物品収納棚２は、統括制御部の指示に基づく２つのポイント間を走行する無人搬送車１６により、保管ステーションに保管されている複数（例えば数百台）の中の１つがピッキングステーションの一人の作業者Ｍの前に移動される構成である。制御部４は物品収納棚２の移動に関与しない。

物品収納棚２は、物品収容部２ａ毎に異なる種類の物品が予め収容されていて、作業者の手により物品の取り出しが行われる。ここで「物品」とは、物流倉庫にて取り扱う有体物である。

物品収納棚２は、図示例では、矩形枠と、各列の仕切り板と各段の仕切り板とからなり、物品収容部２ａを縦方向および横方向にそれぞれ４つ有する正列状に設けられているが、斜列状に配列されていてもよい。物品収納棚２は、例えば、複数の物品収容部２ａを縦一列に複数設けたものを複数横並びに一体化に組付けられた構成であってもよい。物品収納棚２は、例えば、各物品収容部２ａの間口の大きさが、横４００ｍｍ×縦３００ｍｍであり、矩形枠の下面板の四隅より長さ５５０ｍｍのロック機構を有するキャスター２ｃ付きの４つの脚部２ｂが垂設されている移動式であることが好ましい。物品収納棚２の大きさは、作業者が立ち位置を大きく移動しない範囲内で踏台に載らず背伸びせずしゃがむことなく作業できるように設けられる。

無人走行車１６は、例えば持上用天板１６ａを有していて、物品収納棚２の矩形枠の下面板の下側に潜り込んで持上用天板１６ａを上昇させて矩形枠の下面板をロックし物品収納棚２を例えば２０ｍｍ持ち上げて移動できることが好ましい。

物品収納棚２は、物流システムの規模や内容により、例えば数百台が保管ステーションに配列される。１つの物品収納棚２の物品収容部２ａのそれぞれに異なる物品が複数収容（補充）される。そして、物品取り出しが必要な物品収納棚２が無人走行車１６によりピッキングステーションの作業者の側方に立設された支柱フレーム１３に支持される手位置検出手段６に近接するように移動され、物品取り出しを終えると保管ステーションに移動されるか、または他の作業者の前に移動される。

複数（例えば５台）の物品収納棚２が、ピッキングステーションにおいて順番に列をなして待機し、先頭の物品収納棚２に対して物品の取り出しが行われる。これら列をなす複数の物品収納棚２の移動は、無人走行車１６または人手により行われる。

なお、物品収納棚２は、固定設置された構成であってもよいが、この場合には、物品収 納棚２の後側から物品収容部２ａに物品の補充が行われるよう構成される。

物品は、物品収容部２ａを画成している床板上に載置・収容されている。物品収容部２ａを画成している床板は、前側に傾斜下降するローラーテーブルであってもよくこの場合には前端にストッパが付設される。各物品収容部２ａへの物品の収容は前側と後側のどちらか、または両方より行うことができる構成であってよい。

各物品収容部２ａには固有の番地（物品収容部ＩＤ）が付けられる。例えば、最上段の４つの物品収容部２ａには左から右に「０１」、「０２」、「０３」、「０４」、上から２段目の４つの物品収容部２ａには左から右に「０５」、「０６」、「０７」、「０８」、上から３段目の４つの物品収容部２ａには左から右に「０９」、「１０」、「１１」、「１２」、最下段の４つの物品収容部２ａには左から右に「１３」、「１４」、「１５」、「１６」という番地が付けられる。

番地「０１」、「０２」、「０３」、・・・「１４」、「１５」、「１６」の各物品収容部２ａのそれぞれには、物品ＩＤの「Ａ０１」、「Ａ０２」、「Ａ０３」、・・・「Ａ１４」、「Ａ１５」、「Ａ１６」がそれぞれ複数収容される。

統括制御部から個別の制御部４に対し物品取り出し対象の物品収納棚２に関する物品収容部ＩＤと物品ＩＤの情報が送信される。

［制御部４とトリガー手段１１］
ピッキングステーションの一人の作業者の作業に対応して制御部４と投光式指定手段５と手位置検出手段６と手位置正誤判定部７とミス有り報知手段８と、トリガー手段１１の１式が当てられ、保存エリアの複数の物品収納棚２の中、当日に物品の出し入れを必要としてピッキングステーションの作業者の前に移動される物品収納棚２に対して物品収容部２ａおよび手位置正誤判定を行う。このため、統括制御部から制御部４に対しピッキングステーションの作業者の前に移動される一台分の物品収納棚２の取り出し作業に必要な物品収容部ＩＤと物品取り出し個数の組データのデータ群を送信する。

トリガー手段１１は、フットスイッチ、手押しスイッチ、特定の音や振動を感知するスイッチ、または外付けの重量計に物品を載せて重量パスをしたときにオン出力するスイッチ、発光手段と受光手段との間を掌が横切ったことを検出しオン出力するスイッチ、出力信号間の時間が可変であり時間経過時にオン出力するタイマ―スイッチ、例えば掌を「チョキの形」したことをビジュアル検知しオン出力するスイッチなどの少なくともいずれか１つを備えている。トリガー手段１１は、物品の取り出しを毎回開始する際に、制御部４が投光式指定手段５に対してスポット光照射を行う指示信号を出力するためのトリガー信号（スイッチオン信号）を、制御部４へ出力するよう構成されている。

制御部４は、例えば、トリガー信号を連続して３回入力するときには、物品収納棚２に対する物品取り出し作業を知らせる作業者からの入力と判断し、統括制御部に対して作業終了を通知するようになっている。これにより、統括制御部は、無人走行車１６による物品収納棚２の移動を指示するよう構成されている。

［投光式指定手段５］
投光式指定手段５は、プロジェクタ、スポットライト、またはレーザー光照射装置の少なくとも一つを、全ての物品収容部２ａのいずれにも投光可能となるように物品収納棚２の前方に離れた位置であって作業者が左右に動いても作業者により光が遮られることがないよう物品収納棚２の前側上方または前側側方の適宜位置に設置されてなる。

投光式指定手段５は、指定対象の１つの物品収容部２ａを指示するため、制御部４により出力される指定信号（物品収容部２ａに付された番地）に基づいてスポット光照射方向を指定された物品収容部２ａに向くように投光方向を自己制御し可視光のスポット光を照射することにより物品収容部２ａを指定するよう構成されている。

投光式指定手段５は、可視光のスポット光を照射による物品収容部２ａの指定について、物品収容部２ａの開口周縁部の範囲内で可視光のスポット光が大きく周回方向または往復同方向に反復移動することにより実行されるか、または、物品収容部２ａの開口部周縁に添着された乱反射シート１２にスポット光が点滅照射することにより実行されるよう構成されている。

［手位置検出手段６］
手位置検出手段６は、深度カメラまたは側域センサからなり、物品収納棚２の前側上方または前側側方の適宜位置に設置され、レーザー光を物品収納棚２の前面近傍を横切るように扇状にパルス放射し、いずれかの物品収容部２ａに差し入れる作業者の手首に照射した反射光を受光しレーザー光のパルスの投射から受光までの時間と方向から手首位置に関するベクトルデータであるポイントデータを取得し出力するよう構成されている。

［手位置正誤判定部７］
手位置正誤判定部７は、テーブルデータ部７ａと比較演算部７ｂとを有し、テーブルテータ部７ａに物品収納棚２の各物品収容部２ａの開口部領域の二次元座標データを記憶していて、制御部４による投光式指定手段５への表示指定信号を入力するよう構成されている。

手位置正誤判定部７は、制御部４による投光式指定手段５への表示指定信号の出力と同時に、制御部４により同一の表示指定信号を入力すると、比較演算部７ｂに、表示指定信号の表示指定に係る物品収容部２ａに対応するテーブルデータ部７ａの二次元座標データをストアするとともに、手位置検出手段６より出力されるポイントデータを入力し、比較演算部７ｂで、当該ポイントデータがストアした二次元座標データのエリア内に入っているか否かを判断し、次の処理に必要な信号を出力するよう構成されている。なお、ストアされた二次元座標データおよびポイントデータは次のストア時にインクリメントされる。

［ミス有り報知手段８］
ミス有り報知手段８は、手位置正誤判定部７からエリア内に入っていないときの信号を入力するときは手首の物品取り出し位置が間違っていることを作業者に報知するよう構成されている。ミス有り報知手段８は、例えば赤色のＬＥＤの点滅表示や、ブブーといったブザー音いずれか一方または両方であってよい。

［物品収容設備１と他の構成要素との一体的関係］
物品収容設備１が無人走行車１６により保管ステーションとピッキングステーションとの間を移動される移動方式の構成であるときは、制御部４と投光式指定手段５と手位置検出手段６と手位置正誤判定部７とトリガー手段１１は、物品収納棚２と切り離して設けられる。これにより、いずれの物品収納棚２がピッキングステーションに移動されてきても、投光式指定手段５と手位置検出手段６とトリガー手段１１は、それぞれ接地固定された物品収容設備１の前側の所定相対位置に位置されことになる。例えば、投光式指定手段５は物品収容設備１の前方の位置であって、全ての物品収容部２ａに投光できる位置、手位置検出手段６は物品収容設備１の前側近傍の上方位置、トリガー手段１１（例えばフットスイッチまたは手押しスイッチ）は物品収容設備１の前側で、かつ作業者が作業時の立ち位置から移動することなく容易に操作できる位置にセットされる。

また、物品収納棚２が作業者の作業エリアに常に固定され物品収容部２ａへの物品の補充が後側から行われるときは、制御部４と投光式指定手段５と手位置検出手段６と手位置正誤判定部７とトリガー手段１１は、物品収納棚２とセットで設けることができる。

以上の基本的構成を備えた物品収容設備によれば、以下の作用効果を有する。

まず、物流システムの統括制御部において決定される出荷内容と出荷順序に基づいて、数百台の物品収容設備１の中から必要な１つの物品収納棚２が無人走行車１６により持ち上げられピッキングステーションの一人の作業者の作業エリア（前位置）に移動され接地固定される。

作業者の物品取り出し作業（ピッキング作業）を支援するため、統括制御部から制御部４に作業者の作業エリアに接地固定された物品収容設備１から物品取出しに必要な制御情報としての出荷内容と出荷順序に関する物品取り出し順序となるデータ情報が送信される。

制御部４は、統括制御部から受信したデータ情報に基づいて、手位置正誤判定部７のテーブルデータ部７ａに、作業者の作業エリアに接地固定された物品収容設備１の全ての物品収容部２ａに対応する二次元座標データを記憶させる。いずれの物品収容部２ａであっても配列された物品収容部２ａの番地は変わらず、各物品収容部２ａに収容される物品は種類が異なる。これに関連し、手位置正誤判定部７のテーブルデータ部７ａに記憶される二次元座標データは物品収納棚２が変わっても同一で扱うことができる。

作業者がトリガー手段１１を「オン」操作すると、制御部４が投光式指定手段５に対して指定信号を出力する。これにより、投光式指定手段５は、物品収容設備１の１つの物品収容部２ａに投光する。これにより、作業者は、投光された物品収容部２ａが物品の取り出しの対象として指定されたことを把握できる。また、この指定と同時に、制御部４は、手位置正誤判定部７に対し同一表示指定に係る物品収容部２ａに対応するテーブルデータ部７ａの二次元座標データを比較演算部７ｂにストアさせるよう制御する。

また、作業者がトリガー手段１１を「オン」操作すると、手位置検出手段６（深度カメラおよび側域センサの少なくとも一方）がレーザー光を物品収納棚２の前面近傍を横切るように扇状に放射することを繰り返す。作業者が手首を指定された物品収容部２ａに差し入れると、作業者の手首にレーザー光が照射し、手位置検出手段６が反射光を受光し手首位置に関するベクトルデータであるポイントデータを取得し、このポイントデータを手位置正誤判定部７へ出力する。

手位置正誤判定部７は、ポイントデータを入力すると、比較演算部７ｂで、当該ポイントデータがストアされている二次元座標データのエリア内に入っているか否かを判断し、作業者の手首が指定された物品収容部２ａ以外の物品収容部２ａに差し入れていると判断したときには、入っていないときの信号（次の処理に必要な信号）をミス有り報知の信号を制御部４へ出力する。制御部４は、ミス有り報知の信号を入力すると、ミス有り報知手段８に対してミス有り報知を行うための必要な信号をミス有り報知手段８に出力する。

もって、ミス有り報知手段８は、作業者に対してミス有りの報知（例えばビビーという警告音および／またはＬＥＤの２～５回の赤色点滅）を行うことができる。

作業者は、投光式指定手段５の投稿によって指定された物品収容部２ａから物品の取り出しを行ない、ミス有り報知手段８からミス有りの報知がなければ、集品用の箱、または複数の物品収容部を集品用の物品収納棚に収容することができ、ミス有りの報知があるときは物品の取り出しを未然に回避でき、または物品の取り出してしまってもやり直しができる。

以上の様に、上記の基本的構成を備えた物品収容設備１によれば、物品収容部指定手段として投光式指定手段を備え、また作業ミス報知手段として手位置検出手段と手位置正誤判定部とミス有り報知手段とを備えた構成であって、物品収容部２ａ毎に指定手段を１つ設ける（物品収容設備１毎に物品収容部２ａの数だけ設ける）構成ではなく、いずれの物品収容設備１であっても共通して投光式指定手段を１つ備えればよいので、部品点数が少なくなり、配線や組付けおよび制御も簡単になりシステム構築が簡単になる物品収容部指定手段を備えた物品収容設備を提供することができる。

［付加的構成］
本実施の形態に係る物品収容設備１は、付加的構成（従属請求項の外的構成要素）として、表示式指定報知手段１０と、ミス無し報知手段９とを備えている。

［表示式指定報知手段１０］
表示式指定報知手段１０は、ミス有り報知手段８に並べて液晶表示装置等の表示手段を１つ設けることができる。表示式指定報知手段１０は、表示部に物品収容部２ａのＩＤ（番地）を表示するか、物品収容部２ａの配列に対応する発光配列となっていて点滅表示することで投光式指定手段５による指定と同一の指定を行うようになっており、さらに、発光配列エリアとは別エリアに、物品収容部２ａから取り出す物品の個数に関係する表示部（例えば数字）を表示し、もって、物品収容部２ａの指定および取り出すべき個数を作業者に報知するよう構成されている。

もしも、表示式指定報知手段１０を、物品収納棚２に１つ備えるのではなく、特許文献１のピックアップシステムの様に、全ての保管部のそれぞれに指定報知手段を設けることを、無人走行車移動方式の物品収納棚２に適用すれば、物品収納棚２の構成が配線が複雑になり、物品収納棚２を交換するごとに、作業者が制御部と指定報知手段の配線接続を行う必要があり、故障も多くなるという不都合が生じ得る。このような不都合は表示式指定報知手段１０を物品収納棚２と切り離して１つ設ける構成では生じない。

［ミス無し報知手段９］
ミス無し報知手段９は、ミス有り報知手段８に並べて例えば青色に発行するＬＥＤランプ等の表示手段を１つ設けることができる。作業者は、ＬＥＤランプが青色に発行したのを視認して手首の物品取り出し位置が正しいことを認識することができ、円滑に物品収容部２ａから物品を取り出すことができる。ミス有り報知手段８が発光しない場合の消極的なミス無し報知よりもミス無し報知手段９による積極的なミス無し報知が行われる方が作業が円滑に促進する。

なお、ミス無し報知手段９を設けるときは、手位置正誤判定部７は、比較演算部７ｂで、手首位置のポイントデータが指定された二次元座標データのエリア内に入っているか否かを判断し、エリア内に入っていると判定したときの信号を制御部４に送信し、制御部４がミス無し報知手段９に対しミス無し報知を行うように信号を出力するよう構成されている。

［本実施の形態に係る物品収容設備１の全体の作用効果］
以上説明してきたように、本実施の形態に係る物品収容設備１によれば、物品収納棚２の複数配列された物品収容部２ａに対し、物品を取り出すべき１つの物品収容部２ａを投光式指定手段５により指定し、作業者が指定された物品収容部２ａに手を差し入れ物品を取り出す際に、手位置検出手段６により手首位置を検出し、手位置正誤判定部７により手首位置が物品出し入れを指示された物品収容部２ａの開口部に対して正しく侵入したか否かを判断し、正しく侵入した場合にはミス有り報知手段８によりミス有り報知を行い、また間違って侵入した場合にはミス無し報知手段９によりミス無し報知を行うので、物品の取り出しが遠隔に行われる。そして、ミス有り報知手段８とミス無し報知手段９が物品収容設備１と切り離されて１つ設ける構成であるので、報知手段がない物品収容設備１を設けることができ、部品点数、配線が少なくなりコスト低減につながり、制御が簡単になり、システムの構築が容易になる。

１…物品収容設備
２…物品収納棚
２ａ…物品収容部
２ｂ…脚部
２ｃ…キャスター
３…指定位置検出手段
４…制御部
５…投光式指定手段
６…手位置検出手段
７…手位置正誤判定部
７ａ…テーブルデータ部
７ｂ…比較演算部
８…ミス有り報知手段
９…ミス無し報知手段
１０…表示式指定報知手段
１１…トリガー手段
１２…乱反射シート
１３…支柱フレーム
１４…ブラケット
１５…ブラケット
１６…無人走行車
１６ａ…持上用天板
Ｍ…作業者

Claims (9)

1. 複数の物品が収容される物品収容部を縦方向および横方向に複数配列され前記物品収容部毎に物品が収容される物品収納棚と、
   複数の前記物品収容部のうち、物流情報に従い順次に物品の取り出しの対象となる１つの前記物品収容部を指定する指定信号を随時出力する制御部と、
   前記制御部により出力される指定信号に基づいて可視光のスポット光を照射することにより物品収容部を指定する投光式指定手段と、
   レーザー光を前記物品収納棚の前面近傍を横切るように放射し、いずれかの物品収容部に差し入れる作業者の手首に照射した反射光を受光し手首位置に関するベクトルデータであるポイントデータを取得し出力する深度カメラおよび側域センサの少なくともいずれかを有する手位置検出手段と、
   テーブルデータ部と比較演算部とを有し、前記テーブルデータ部に前記物品収納棚の各物品収容部の開口部領域の二次元座標データを記憶していて、前記比較演算部に、前記制御部による前記投光式指定手段への表示指定信号の出力時に同一の表示指定信号の受信に基づいて、同一表示指定に係る物品収容部に対応する前記テーブルデータ部の二次元座標データをストアするとともに、前記手位置検出手段より出力される前記ポイントデータを入力し、前記比較演算部で、当該ポイントデータが前記ストアした二次元座標データのエリア内に入っているか否かを判断し、入っていないと判定したときは手の位置が間違っていることを報知するための信号を出力する手位置正誤判定部と、
   前記ポイントデータが前記手位置正誤判定部からエリア内に入っていないときは手首の物品取り出し位置が間違っていることを作業者に報知するミス有り報知手段と
   物品の取り出しを毎回開始する際に、前記制御部が前記投光式指定手段に対してスポット光照射を行う指示信号を出力するためのトリガー信号を、前記制御部へ出力するトリガー手段とを備える
   ことを特徴とする物品収容設備。
2. 前記物品収納棚は、統括制御部の指示に基づく２つのポイント間を走行する無人走行車により、保管ステーションに保管されている複数の中の１つがピッキングステーションに移動される構成である
   ことを特徴とする請求項１に記載の物品収容設備。
3. 前記投光式指定手段による１つの物品収容部が指定される度に、前記制御部より出力される表示内容に関する信号に基づいて前記１つの物品収容部から取り出す物品の個数に関係する表示部に表示し作業者に報知する表示式指定報知手段をさらに備える
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の物品収容設備。
4. 前記表示式指定報知手段は、前記物品の個数表示に加え、前記１つの物品収容部の指定に関係する表示を含む
   ことを特徴とする請求項３に記載の物品収容設備。
5. 前記表示式指定報知手段を物品取り出しステーションに少なくとも１つ備える
   ことを特徴とする請求項３または４に記載の物品収容設備。
6. 前記手位置正誤判定部からエリア内に入っているときの信号を入力するときは作業ミスなしを知らせるミス無し報知手段をさらに備える
   ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の物品収容設備。
7. 前記投光式指定手段は、プロジェクタ、スポットライト、またはレーザ光照射装置の少なくとも一つを持つ
   ことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の物品収容設備。
8. 前記投光式指定手段は、指定対象の１つの物品収容部を指示するため、前記物品収容部の前記開口周縁部の範囲内で周回方向または往復同方向に反復移動するようスポット光照射するように設けられている
   ことを特徴とする請求項７に記載の物品収容設備。
9. 前記投光式指定手段は、指定対象の１つの物品収容部を指示するため、前記物品収容部の前記開口部周縁に添着された乱反射シートにスポット光を点滅照射するように設けられている
   ことを特徴とする請求項７に記載の物品収容設備。

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