JP2023016580A - 撮像システム、撮像方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】所定の撮像方向に関する情報に基づき最適な撮像方向の算出が可能な撮像システムを実現する。【解決手段】撮像システムにおいて、第１の撮像手段から得られた画像に基づき第１の座標系で表現された撮像方向に関する情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得した第１の座標系における前記撮像方向に関する情報を第２の撮像手段における方向制御のための第２の座標に変換する変換手段と、前記第２の座標に基づき前記第２の撮像手段の撮像方向を制御するための制御情報を算出する算出手段と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、撮像方向の算出が可能な撮像システム、撮像方法、及びコンピュータプログラム等に関するものである。

近年、ネットワークカメラを利用した監視システムが広く普及している。
ネットワークカメラは大規模な公共機関や量販店における監視カメラ等として幅広い分野で利用されており、様々な運用方法があり、それらの運用形態に合わせるために様々な機能的特徴をもっている。例えばパン・チルトといった撮影方向を自在に変更できるネットワークカメラや、撮影方向は変更できないが高倍率のズーム撮影が可能なネットワークカメラ等が存在する。このようなネットワークカメラの中には、魚眼レンズを搭載し、広い範囲を一度に監視可能なネットワークカメラ（全方位カメラ）が存在する。

全方位カメラは非常に広い視野角を持つ一方で、カメラから離れた場所では割り当てられた画素数が少なく、解像度が落ちてしまう。そのため、人の顔や車番など、詳細な情報を取得することには向いていない。そのような欠点を補うため、全方位カメラとパン・チルト及びズーム機能を持つカメラ（ＰＴＺ型監視カメラ）と組み合わせて連携させる機能を持つ監視システムが特許文献１に開示されている。尚、ここでＰＴＺは夫々パン、チルト、ズームの略である。即ち、全方位カメラで広い範囲を一度に監視し、その映像中で特に注視すべき点はＰＴＺ型監視カメラで拡大表示し、詳細情報を取得するという機能である。

このような連携機能は、一般的にカメラの設置時にカメラ間で連携を行うためのキャリブレーション作業を行い、同一の世界座標系の中で相互の位置姿勢と追跡対象の座標を共有し連動させることで広範囲かつ詳細な情報を網羅した映像をユーザーに配信する。

米国特許９３１３４００号明細書

上記の特許文献１に開示された従来技術では、第１のカメラと第２のカメラで撮影した画像間で世界座標系における座標を対応付けした制御ＬＵＴ（Ｌｏｏｋ－Ｕｐ Ｔａｂｌｅ）を構築している。又、第１のカメラで撮影した画像において指定された注目領域（ＲＯＩ：Ｒｅｇｉｏｎ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）と制御ＬＵＴによって第２のカメラの撮影方向を決定するカメラ連携方法が開示されている。

このようなカメラ連携においては、第１のカメラで指定されたＲＯＩはある軸方向は確定するが、軸上の奥行き方向のどの位置に指定された物体が存在するのかを第２のカメラで特定することができない。従って第２のカメラでは指定されたＲＯＩを画角に収めることができない場合がある。このため特許文献１ではカメラ連携のための制御ＬＵＴを構築すると共に、第１のカメラと第２のカメラにおける画像的な特徴や座標を対応付けすることによって軸上における座標を特定している。上記の制御ＬＵＴを構築する方法としては、例えば人の手によって画像を見比べ、対応点を入力する。しかし、上記の方法では多くの時間がかかり、作業負荷が大きくなる欠点がある。

またレーザレンジスキャナや複眼のカメラなどを用いることで三次元空間における物体の位置特定をすることが可能であるが、大掛かりな機材を追加する必要がありコストアップや設置の手間などが発生する欠点がある。

そこで本発明は、所定の撮像方向に関する情報に基づき最適な撮像方向の算出が可能な撮像システムを提供することを１つの目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の１側面としての撮像システムは、
第１の撮像手段から得られた画像に基づき第１の座標系で表現された撮像方向に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得した第１の座標系における前記撮像方向に関する情報を第２の撮像手段における方向制御のための第２の座標に変換する変換手段と、
前記第２の座標に基づき前記第２の撮像手段の撮像方向を制御するための制御情報を算出する算出手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、所定の撮像方向に関する情報に基づき最適な撮像方向の算出が可能な撮像システムを容易に実現することができる。

本発明の実施例の撮像システムの構成図である。 本発明の実施例の撮像システムの機能ブロック図である。 本発明の実施例の撮像システムの配置例を示す図である。 本発明の実施例の撮像システムの画面例を示す図である。 本発明の実施例の撮像方法のフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施の形態について実施例を用いて説明する。尚、各図において、同一の部材ないし要素については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略ないし簡略化する。
又、実施例においては、撮像システムとして、ネットワークに接続された複数の撮像手段としての監視カメラを用いた例について説明する。しかし、撮像手段はデジタルスチルカメラ、デジタルムービーカメラ、カメラ付きのスマートフォン、カメラ付きのタブレットコンピュータ、車載カメラ、ドローンカメラ、ロボットに搭載されたカメラなどの撮像機能を有する電子機器等を含む。

図１は、本発明の実施例の撮像システムの構成図である。本実施例における撮像システムは主にパン・チルト及びフォーカス、ズーム機構を持つＰＴＺ型監視カメラ１０１と、広角型監視カメラ１０２を有する。更に又、ネットワーク１０４やクライアント装置１０３等を有する。
ここで、第１の撮像手段としての広角型監視カメラ１０２の画角は例えば３６０度又はそれに近い画角を有しており、第２の撮像手段としてのＰＴＺ型監視カメラ１０１よりも広い画角を１回で撮像可能となっている。

ＰＴＺ型監視カメラ１０１、広角型監視カメラ１０２、クライアント装置１０３はネットワーク１０４に接続されており、相互通信が可能である。又、ＰＴＺ型監視カメラ１０１と広角型監視カメラ１０２は同一の世界座標系において互いの位置を保持している。ネットワーク１０４は、ＰＴＺ型監視カメラ１０１、広角型監視カメラ１０２、クライアント装置１０３の通信が可能であれば無線であっても有線であっても構わない。又、ＰＴＺ型監視カメラは本実施例では１台としているが、２台以上設置されていても構わない。又、クライアント装置１０３も複数台あっても構わない。又、本実施例における撮像システムの各手段は同じ筐体に収納されている必要はなく、別々の装置の筐体に分散して収納されていても良い。

図２は、本発明の実施例の撮像システムの機能ブロック図である。
ＰＴＺ型監視カメラ１０１は、撮像制御部２０１、光学系制御部２０２、ＰＴ（パン・チルト）制御部２０３、システム制御部２０４を備えている。
撮像制御部２０１は、光学系としてのレンズ及びＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像素子から構成され、被写体の撮像及び電気信号への変換を行い生成した画像データをシステム制御部２０４へ伝達する。

光学系制御部２０２は、光学系の中のフォーカスレンズ、ズームレンズをモータで制御し、システム制御部２０４から伝達された指示信号に基づいて焦点距離の変更や焦点調節を行う。
ＰＴ制御部２０３は、パン方向、チルト方向に駆動するモータ及び駆動機構を制御し、システム制御部２０４から伝達された指示信号に基づいて撮像制御部２０１の向きをパン方向、チルト方向に移動させる。

システム制御部２０４は、ネットワーク１０４を介してクライアント装置１０３から伝達されたカメラ制御コマンドを解析し、コマンドに応じて撮像制御部２０１、光学系制御部２０２、ＰＴ（パン・チルト）制御部２０３を制御する。又、撮像制御部２０１から取得した画像データを、ネットワーク１０４を介してクライアント装置１０３等に配信する。システム制御部２０４にはコンピュータとしてのＣＰＵが内蔵されており、記憶媒体としての不図示のメモリに記憶されたコンピュータプログラムに基づきＰＴＺ型監視カメラ１０１の各部の動作を制御する制御手段として機能する。

広角型監視カメラ１０２は、撮像制御部２０５、システム制御部２０６を備えている。
撮像制御部２０５、システム制御部２０６は、夫々撮像制御部２０１、システム制御部２０４と同等の処理を行う。即ち、システム制御部２０６にはコンピュータとしてのＣＰＵが内蔵されており、記憶媒体としての不図示のメモリに記憶されたコンピュータプログラムに基づき広角型監視カメラ１０２の各部の動作を制御する制御手段として機能する。

クライアント装置１０３は、表示部２０７、入力部２０８、システム制御部２０９、を備えている。
表示部２０７は液晶表示装置等であり、ＰＴＺ型監視カメラ１０１、広角型監視カメラ１０２から夫々ネットワーク１０４を介して受信した画像データの表示を行う。又、表示部２０７は、ＰＴＺ型監視カメラ１０１及び広角型監視カメラ１０２のカメラ制御を行うためのグラフィックユーザーインターフェース（以下、ＧＵＩと称する）等を表示する。

入力部２０８は、キーボード、マウス等のポインティング・デバイス等であり、クライアント装置１０３のユーザーは、入力部２０８を介してＧＵＩを操作する。
システム制御部２０９はユーザーからの操作と、ネットワーク１０４を介してＰＴＺ型監視カメラ１０１や広角型監視カメラ１０２から受信した情報に基づいて表示部２０７を制御する。

又、ネットワーク１０４を介してＰＴＺ型監視カメラ１０１や広角型監視カメラ１０２に送付するカメラ制御コマンドを作成する。又、システム制御部２０９にはコンピュータとしてのＣＰＵが内蔵されており、記憶媒体としての不図示のメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行する。それによってクライアント装置１０３やＰＴＺ型監視カメラ１０１や広角型監視カメラ１０２等の各部の動作を制御する制御手段として機能する。

図３は、本発明の実施例の撮像システムの配置例を示す図であり、カメラ設置構成を示すと共に、広角型監視カメラ１０２から見た場合の、撮影対象３０３の存在する軸方向３０１等を示している。ＰＴＺ型監視カメラ１０１や広角型監視カメラ１０２により撮影された映像は、クライアント装置１０３にネットワーク１０４を介して送信され、クライアント装置１０３は表示部２０７にそれらの映像を出力する。

図４は、本発明の実施例の撮像システムの画面例を示す図であり、表示部２０７に表示される画面の例を示している。図４に示す画面では、広角型監視カメラ１０２により撮像された画像が表示される。
クライアント装置１０３において、ユーザーは、図４に示されるような画面を見ながら、撮影対象３０３の存在する領域を、入力部２０８を用いて指定することができ、指定された結果はＲＯＩとして広角型監視カメラ１０２に送られる。即ち、指定手段としての入力部２０８は、第１の撮像手段としての広角型監視カメラ１０２から得られた画像の中の所定の領域を指定するための指定工程を有する。

広角型監視カメラ１０２は、受信したＲＯＩに基づき、ＰＴＺ型監視カメラ１０１と共通の第１の座標系としての、例えば世界座標系における軸方向３０１に関するベクトル情報を計算し、ＰＴＺ型監視カメラ１０１に送信する。その際に、例えばＲＯＩの中央に対応した軸方向３０１に関するベクトル情報を計算してから送信する。

図３における、３０２，３０４，３０５は、第１の座標系（世界座標系）における座標であり、仮に水平面をｘ，ｙ軸とし、垂直方向をｚ軸とする。３０２は軸方向３０１上にあり所定の高さ（ｚ）の位置を示す座標、３０４は軸方向３０１上にあり高さ０の位置を示す座標、３０５は３０２からの垂線と所定の高さ（例えばｚ＝０）の水平面との交点を示す座標である。

次に図５を使用し、本実施例において軸方向３０１を伝達されたＰＴＺ型監視カメラ１０１の処理フローについて説明する。図５は、本発明の実施例の撮像方法のフローチャートである。図５における各ステップの動作は、システム制御部２０４等の内部のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって行われる。

先ず、ステップＳ５０１は、ベクトル情報を取得するための取得工程（取得手段）として機能しており、システム制御部２０４は、ＲＯＩの中央に対応した軸方向３０１の情報を広角型監視カメラ１０２からネットワーク１０４を介して取得する。即ち、ステップＳ５０１は、軸方向３０１に関するベクトル情報を前記第１の撮像装置から取得している。

次にステップＳ５０２において、ＲＯＩの中央に対応した軸方向３０１と所定の高さ情報に基づき、例えば図３に示すような世界座標系（第１の座標系）における基準となる３点の座標３０２，３０４，３０５を算出する。即ち、ＲＯＩの中央に対応した軸方向３０１の所定の高さ周辺に主被写体が存在すると仮定して、図３のように３点の座標３０２，３０４，３０５を算出する。ここで、ステップＳ５０２は、第１の撮像手段から得られた画像に基づき第１の座標系で表現された撮像方向に関する情報を取得する取得工程（取得手段）として機能している。

次にステップＳ５０３において、世界座標系における３点の座標３０２，３０４，３０５を、ＰＴＺ型監視カメラ１０１のパン角度、チルト角度で表されるＰＴ（パン・チルト）座標系（第２の座標系）に変換する。ここで、ステップＳ５０３は、第１の座標系における撮像方向に関する情報を第２の撮像手段における方向制御のための第２の座標（パン座標とチルト座標）に変換する変換工程（変換手段）として機能している。

次にステップＳ５０４において、例えば最小ズーム倍率に基づく画角とＰＴ駆動範囲等の情報に基づき、世界座標系における前記３点の座標が単一の画角に収まるかどうかを判別する。
即ち、指定されたＲＯＩ（所定の領域）に対応する所定範囲（前記３点）が第２の撮像手段の画角に収まるか否かを判別する。

ステップＳ５０４において、単一の画角に収まると判断した場合（ステップＳ５０４でＹｅｓの場合）、ステップＳ５０５でその場合のＰＴ位置と、単一の画角に収まる例えば最大のズーム倍率を算出する。
ここでステップＳ５０５は、第２の座標に基づき第２の撮像手段の撮像方向を制御するための制御情報を算出する算出工程（算出手段）として機能している。

そして、ステップＳ５０６において、光学系制御部２０２、ＰＴ制御部２０３に対して、前記のＰＴ位置及びズーム倍率に設定するための指示信号を送信する。ここでステップＳ５０６は、算出工程により算出された制御情報に基づき第２の撮像手段の撮像方向（パン位置、チルト位置の少なくとも一方）を制御する制御工程（制御手段）として機能している。
更にステップＳ５０７で、単一の画角に収まったという結果をクライアント装置１０３に返答する。

一方、ステップＳ５０４において、単一の画角に収まらないと判断した場合（ステップＳ５０４でＮｏの場合）、ステップＳ５０８で、ＰＴ位置（撮影方向）を変更して複数位置から撮像し、それらの画像を合成或いは連続表示すれば画角に収まるかどうかを判別する。

ステップＳ５０８でＹｅｓ、即ちＰＴ位置を変更して複数のＰＴ位置から撮像して合成或いは連続表示すれば画角に収まると判別した場合、ステップＳ５０９で、ＰＴ制御部２０３の最初の撮影するためのＰＴ開始位置を算出する。更に、例えば２回目の撮影を行うためのＰＴ位置（ＰＴ終了位置）と、夫々のＰＴ位置における共通のズーム倍率を算出する。

そして、ステップＳ５１０で、各ＰＴ位置（ＰＴ開始位置とＰＴ終了位置）を巡回して（順番に切り替えて）撮像するように光学系制御部２０２、ＰＴ制御部２０３に指示信号を伝達する。
ここで、ステップＳ５１０は、算出工程により算出された制御情報に基づき第２の撮像手段のパン位置、チルト位置の少なくとも一方を順次変更しつつ第２の撮像手段により撮像を行う。

そして、ステップＳ５０７で、ＰＴ位置を複数位置に移動させて撮像し合成或いは連続表示することで画角に収まったという結果や、夫々のＰＴ位置及び各ＰＴ位置におけるズーム倍率をクライアント装置１０３に返答して画面表示させる。
又、ステップＳ５０８でＮｏ、即ち、ＰＴ位置を順次変更して撮像し合成或いは連続表示しても全体として画角に収まらないと判別した場合、そのことをクライアント装置１０３に返答する。

即ち、ステップＳ５０７は、算出工程により算出された制御情報に基づき指定されたＲＯＩ（所定の領域）に対応する所定範囲（前記３点）が第２の撮像手段の画角に収まるか否かをユーザーに通知するための通知工程（通知手段）として機能している。又、ステップＳ５０７は、算出工程により算出された制御情報（パン位置、チルト位置の少なくとも一方）をユーザーに通知するための通知工程（通知手段）としても機能している。

これは、例えば、広角型監視カメラ１０２が例えば３６０度の画角を有し、ＰＴＺ型監視カメラ１０１のＰＴ可動範囲が狭く、ズーム倍率もあまり小さくできない構成の場合などに生じる。その場合、ステップＳ５０７では、一部だけ収まるか、全く収まらないのか等を返答して画面表示させるようにしても良い。

尚、上記図５の処理フローのステップＳ５０２において、前記の所定の高さ情報（例えば２ｍ等）は、本実施例ではＰＴＺ型監視カメラ１０１が保持しているものとするが、クライアント装置１０３等からＰＴＺ型監視カメラ１０１に伝達しても良い。又、上記の所定の高さは、ユーザーがクライアント装置１０３において適宜設定しても良い。

又、別途、ネットワーク１０４に接続された不図示の座標変換サーバー（外部サーバー）を設けて、座標変換サーバーによりステップＳ５０１～Ｓ５０３を実行しても良い。即ち、変換手段等を外部サーバーに設けても良い。そして、その変換結果等を座標変換サーバーから受信してステップＳ５０４以降の動作を実行しても良い。
又、ステップＳ５０２において、３点の座標３０２，３０４，３０５を算出しているが、２点の座標３０２，３０４のみでも良い。

又、ステップＳ５０５，Ｓ５０６，Ｓ５０９，Ｓ５１０で処理される、ＰＴ位置の算出や光学系制御部２０２、ＰＴ制御部２０３の制御等を行う前に、ステップＳ５０４やステップＳ５０８等における判定結果だけを先に返答しても良い。即ち、例えばステップＳ５０７の処理を先に行ってから、その後ユーザーの指示があった場合に、ステップＳ５０５，Ｓ５０６，Ｓ５０９，Ｓ５１０等の処理を行うようにしても良い。

以上のように本実施例によれば、広角型監視カメラ１０２の画像に基づき所定の撮影対象３０３やＲＯＩを指定した場合に、その指定に基づき、ＲＯＩの中央に主被写体が存在するとしてベクトル情報を生成する。そしてＰＴＺ型監視カメラ１０１と共通の例えば世界座標系における軸方向３０１の複数の座標を計算している。更に、その共通の世界座標系における軸方向３０１の複数の座標をパン・チルト用の座標に変換し、それに基づきＰＴＺ型監視カメラ１０１を制御している。

従って、指定された撮影対象３０３やＲＯＩをＰＴＺ型監視カメラ１０１により適切に撮像することができる。
尚、本実施例では広角型監視カメラ１０２とＰＴＺ型監視カメラ１０１との共通の第１の座標系として例えば世界座標系を用いたが、共通の座標系であれば良く、世界座標系に限定されない。

又、上記の例ではクライアント装置１０３において、ユーザーは、図４に示されるような画面を見ながら、撮影対象３０３の存在する領域を、入力部２０８を用いて指定している。
そして、指定されたＲＯＩの中央に対応した軸方向３０１と所定の高さ情報に基づき、例えば図３に示すような世界座標系における基準となる３点の座標３０２，３０４，３０５を算出している。しかし、クライアント装置１０３において、ユーザーが、図４に示されるような画面を見ながら、撮影対象３０３の存在する領域を、入力部２０８を用いて指定する際に、例えば画面の２点を指定しても良い。その場合にはその２点に対応した２つの軸方向に関する情報を生成しても良い。

そして、その２つの軸方向の情報をシステム制御部２０４が受信するようにし、夫々の軸方向の情報と所定の高さ情報に基づき、夫々例えば世界座標系における基準となる３点の座標を算出することで合計６点の座標を算出しても良い。その場合、その６点の座標をＰＴ座標系に変換し、その６点が単一の画角に収まるか否かの判断をし、収まる場合にはそのためのＰＴＺを算出すれば良い。収まらない場合には、ＰＴ位置を切り替えながら複数回撮像して合成し上記６点の座標が含まれるように制御をしても良い。

更に、ユーザーは複数点を指定する際に、その複数点の順番を指定しても良い。その場合にＰＴＺ型監視カメラ１０１において、単一の画角に収めることができないときには、指定された順番に応じて、ＰＴ位置の切り替え順序を制御するようにしても良い。
又、クライアント装置１０３において、ユーザーは３点以上を指定するようにしても良い。

尚、以上の実施例においてＰＴ（パン・チルト）等の表現が使われているが、これはパンとチルトの少なくとも一方のことを指している。同様に、ＰＴＺ（パン・チルト・ズーム）等の表現が使われているが、これもパンとチルトとズームの少なくとも１つのことを指している。従ってＰＴＺ型監視カメラ１０１は例えばチルトやズーム機能がなく、パン機能しかない監視カメラであっても良く、パン機能とズーム機能しかない監視カメラであっても良い。又、パン・チルト機能についても、例えばチルト機能がなくパン機能しかないものも含む。又、パン・チルト制御とは例えばパン制御、チルト制御の内の一方、例えばパン制御だけするものを含む。

以上、本発明をその好適な実施例に基づいて詳述してきたが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。

尚、本実施例における制御の一部又は全部を上述した実施例の機能を実現するコンピュータプログラムをネットワーク又は各種記憶媒体を介して撮像システム等に供給するようにしてもよい。そしてその撮像システム等におけるコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。その場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。

１０１：ＰＴＺ型監視カメラ（第２の撮像手段）
１０２：広角型監視カメラ（第１の撮像手段）
１０３：クライアント装置
１０４：ネットワーク
２０１：撮像制御部
２０２：光学系制御部
２０３：ＰＴ制御部
２０４：システム制御部
２０５：撮像制御部
２０６：システム制御部
２０７：表示部
２０８：入力部
２０９：システム制御部
３０１：軸方向
３０２：座標
３０３：撮影対象
３０４：座標
３０５：座標

Claims (11)

1. 第１の撮像手段から得られた画像に基づき第１の座標系で表現された撮像方向に関する情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得した第１の座標系における前記撮像方向に関する情報を第２の撮像手段における方向制御のための第２の座標に変換する変換手段と、
   前記第２の座標に基づき前記第２の撮像手段の撮像方向を制御するための制御情報を算出する算出手段と、を有することを特徴とする撮像システム。
2. 前記算出手段により算出された前記制御情報に基づき前記第２の撮像手段の前記撮像方向を制御する制御手段を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
3. 前記制御手段は、前記算出手段により算出された前記制御情報に基づき前記第２の撮像手段のパン位置、チルト位置の少なくとも一方を順次変更しつつ、前記第２の撮像手段により撮像を行うことを特徴とする請求項２に記載の撮像システム。
4. 前記取得手段は、前記撮像方向に関する情報を前記第１の撮像手段から取得することを特徴とする請求項３に記載の撮像システム。
5. 前記第１の撮像手段は、前記第２の撮像手段よりも広い画角を撮像可能であることを特徴とする請求項４に記載の撮像システム。
6. 前記第１の撮像手段から得られた画像の中の所定の領域を指定するための指定手段を有することを特徴とする請求項５に記載の撮像システム。
7. 前記算出手段により算出された前記制御情報をユーザーに通知するための通知手段を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
8. 前記算出手段により算出された前記制御情報に基づき前記所定の領域に対応する所定範囲が前記第２の撮像手段の画角に収まるか否かをユーザーに通知するための通知手段を有することを特徴とする請求項６に記載の撮像システム。
9. 前記変換手段は外部サーバーに設けられていることを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
10. 第１の撮像手段から得られた画像に基づき第１の座標系で表現された撮像方向に関する情報を取得する取得工程と、
    前記取得工程により取得した第１の座標系における前記撮像方向に関する情報を第２の撮像手段における方向制御のための第２の座標に変換する変換工程と、
    前記第２の座標に基づき前記第２の撮像手段の撮像方向を制御するための制御情報を算出する算出工程と、を有する撮像方法。
11. 請求項１～９のいずれか１項に記載の撮像システムの各手段をコンピュータにより制御するためのコンピュータプログラム。
    
    

Images