JP2023011080A - 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】リスクエリア情報に対する外部装置からの応答情報に基づいて、移動体の制御を実行する制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、移動体が第１地点に位置する場合に、他の移動体が画像認識によって特定した複数の位置座標を含むリスクエリアの存在情報を受信する制御を行う受信制御部と、移動体がリスクエリアの近傍にいるかを判断する判断部と、判断部が移動体がリスクエリアの近傍にいると判断した場合に移動体の存在に関する情報を送信する制御を行う送信制御部と、移動体の制御を実行する制御部とを備え、送信制御部は、リスクエリアに関する情報を要求するリスクエリア情報を移動体の外部に送信する制御を行い、制御部は、リスクエリア情報に対する外部装置からの応答情報に基づいて、移動体の制御を実行する。
【選択図】図６

Description

本発明は、制御装置、移動体、制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、配信エリア内に位置している複数の移動体の位置情報に基づいて、移動通信の基地局を介したユニキャスト送信対象の移動体として、配信エリアにおける危険イベントを検知した移動体の後方を走行している後続の移動体を選択して決定することが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０２０－１０２８２２号公報

本発明の第１の態様においては、制御装置が提供される。制御装置は、移動体が第１地点に位置する場合に、他の移動体が画像認識によって特定した複数の位置座標を含むリスクエリアの存在情報を受信する制御を行う受信制御部を備える。制御装置は、受信制御部が受信する制御を行ったリスクエリアの存在情報に含まれる複数の位置座標に基づいて、移動体がリスクエリアの近傍にいるかを判断する判断部を備える。制御装置は、判断部が移動体がリスクエリアの近傍にいると判断した場合に移動体の存在に関する情報を送信する制御を行う送信制御部を備える。制御装置は、移動体の制御を実行する制御部を備える。送信制御部は、移動体が第１地点よりリスクエリアに近い第２地点に位置する場合に、受信制御部が受信する制御を行ったリスクエリアの存在情報に基づいて、リスクエリアに関する情報を要求するリスクエリア情報を移動体の外部に送信する制御を行う。制御部は、リスクエリア情報に対する外部装置からの応答情報に基づいて、移動体の制御を実行する。

リスクエリアの存在情報は、リスクエリアの有効期間を示す情報を含んでよい。送信制御部は、リスクエリアの有効期間内であることを条件として、リスクエリア情報を移動体の外部に送信する制御を行ってよい。

リスクエリアの存在情報は、リスクエリアを特定した他の移動体の移動方向を示す情報を含んでよい。送信制御部は、移動体の移動方向とリスクエリアを認識した他の移動体の移動方向とが整合することを条件として、リスクエリア情報を移動体の外部に送信する制御を行ってよい。

第２地点は、移動体の移動方向に沿って、リスクエリアより予め定められた距離未満だけ手前の地点であってよい。

制御部は、移動体の運転支援又は移動体の乗員に対する警告を実行してよい。

送信制御部は、リスクエリア情報にリスクエリアの複数の位置座標を含めて、宛先を指定せずに送信する制御を行ってよい。

受信制御部は、複数の他の移動体が画像認識によって特定したリスクエリアの存在情報を管理するサーバから、リスクエリアの存在情報を受信する制御を行ってよい。

サーバは、１つ以上の端末の現在位置情報を管理してよい。送信制御部は、リスクエリア情報をサーバに送信してよい。受信制御部は、リスクエリア情報に対する応答情報として、リスクエリア内又はリスクエリアから予め定められた範囲内に存在する端末の現在位置情報を含む応答情報を、サーバから受信する制御を行ってよい。

移動体は、移動体の移動方向の画像を認識する画像認識装置を備えなくてよい。

送信制御部は、リスクエリアの存在情報を受信した場合に、リスクエリアの存在情報に対する応答情報を送信しなくてよい。

移動体は車両であってよい。

本発明の第２の態様においては、移動体が提供される。移動体は、上記制御装置を備える。

本発明の第３の態様においては、制御方法が提供される。制御方法は、移動体が第１地点に位置する場合に、他の移動体が画像認識によって特定した複数の位置座標を含むリスクエリアの存在情報を受信する制御を行う段階を備える。制御方法は、リスクエリアの存在情報に含まれる複数の位置座標に基づいて、移動体がリスクエリアの近傍にいるかを判断する段階を備える。制御方法は、移動体がリスクエリアの近傍にいると判断された場合に移動体の存在に関する情報を送信する制御を行う段階を備える。制御方法は、移動体の制御を実行する段階を備える。移動体の存在に関する情報を送信する制御を行う段階は、移動体が第１地点よりリスクエリアに近い第２地点に位置する場合に、リスクエリアの存在情報に基づいて、リスクエリアに関する情報を要求するリスクエリア情報を移動体の外部に送信する制御を行う段階を有する。移動体の制御を実行する段階は、リスクエリア情報に対する外部装置からの応答情報に基づいて、移動体の制御を実行する段階を有する。

本発明の第４の態様においては、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータに、移動体が第１地点に位置する場合に、他の移動体が画像認識によって特定した複数の位置座標を含むリスクエリアの存在情報を受信する制御を行うステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、リスクエリアの存在情報に含まれる複数の位置座標に基づいて、移動体がリスクエリアの近傍にいるかを判断するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、移動体がリスクエリアの近傍にいると判断された場合に移動体の存在に関する情報を送信する制御を行うステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、移動体の制御を実行するステップを実行させる。移動体の存在に関する情報を送信する制御を行うステップは、移動体が第１地点よりリスクエリアに近い第２地点に位置する場合に、リスクエリアの存在情報に基づいて、リスクエリアに関する情報を要求するリスクエリア情報を移動体の外部に送信する制御を行うステップを有する。移動体の制御を実行するステップは、リスクエリア情報に対する外部装置からの応答情報に基づいて、移動体の制御を実行するステップを有する。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

警報システム１０の利用場面を模式的に示す。 車両２０がエリア１１０の近くに到達したときの状態を示す。 車両２０のシステム構成を示す。 リスクエリアの位置情報を概念的に示す。 車両６０、車両２０及び端末８２において実行される制御方法に関する処理流れを概略的に示す。 車両６０、車両２０、サーバ５２及び端末８２が実行する他の形態の制御方法に関する処理の流れを概略的に示す。 コンピュータ２０００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、警報システム１０の利用場面を模式的に示す。警報システム１０は、車両２０と、車両６０と、端末８２と、基地局５０と、サーバ５２とを備える。

車両２０及び車両６０は、移動体の一例である。車両２０は制御装置２４を備える。制御装置２４は通信機能を備える。車両６０は、センサ６９及び制御装置６４を備える。センサ６９は、カメラを含んで構成される。制御装置６４は、センサ６９が取得した情報の処理機能と、通信機能とを備える。

端末８２は、歩行者８０が所持する端末である。端末８２は、例えばスマートフォン等の携帯端末である。基地局５０は、移動体通信の基地局である。サーバ５２は基地局５０に接続されたサーバである。サーバ５２は、例えばＭＥＣサーバなどのエッジコンピューティングサーバを含んでよい。

図１において、車両２０及び車両６０は、道路７０に沿って走行している車両である。車両９０は道路７０上に駐車している車両である。車両６０は、車両２０の前方を、車両２０と同じ進行方向に走行している。

車両６０にとって、駐車中の車両９０より車両６０の進行方向側のエリア１１０は、車両６０の位置からは視認しにくいエリアである。制御装置６４は、センサ６９で取得された進行方向の画像から、車両６０から見通せないエリア１１０をリスクエリアとして検出する。制御装置６４は、エリア１１０の位置情報を含むリスクエリアの存在情報を、無線信号によってブロードキャストで送信する。

端末８２は、制御装置６４から送信されたリスクエリアの存在情報を受信すると、端末８２の現在位置がリスクエリア内にある場合に、端末８２のＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を通じて警報情報を出力する。また、端末８２は、存在情報に対する応答情報として、端末８２の現在位置を含む応答情報を無線信号で送信する。車両６０の制御装置６４は、端末８２からの応答情報を受信すると、端末８２の現在位置がリスクエリア内にあると判断して、制御装置６４のＨＭＩ機能を通じて警報を出力するとともに、車両６０の走行支援を行う。

車両２０の制御装置２４は、制御装置６４から送信されたリスクエリアの存在情報を受信すると、存在情報に含まれるエリア１１０の位置情報を記憶する。制御装置２４は、リスクエリアの存在情報を受信してから予め定められた期間の間、制御装置２４が記憶しているエリア１１０の近くに車両２０が到達したか否かを判断する。

図２は、車両２０がエリア１１０の近くに到達したときの状態を示す。制御装置２４は、車両２０がエリア１１０の位置から予め定められた距離だけ手前の位置に到達すると、記憶しているエリア１１０の位置情報を含むリスクエリア情報を、無線信号によってブロードキャストで送信する。端末８２は、制御装置２４から送信されたリスクエリア情報を受信すると、端末８２の現在位置がリスクエリア内にある場合に、端末８２のＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を通じて警報情報を出力する。また、端末８２は、リスクエリア情報に対する応答情報として、端末８２の現在位置を含む応答情報を無線信号で送信する。制御装置２４は、端末８２からの応答情報を受信すると、端末８２の現在位置がリスクエリア内にあると判断して、制御装置２４のＨＭＩ機能を通じて警報を出力するとともに、車両２０の走行支援を行う。

なお、サーバ５２は、制御装置６４及び制御装置２４から定期的に送信される車両６０及び車両２０の現在位置情報を管理する。サーバ５２は、車両６０の制御装置６４から送信されたリスクエリアの存在情報を受信すると、存在情報に含まれるエリア１１０の位置情報を記憶する。また、サーバ５２は、存在情報を送信した車両６０の後方を走行している車両２０を特定して、エリア１１０の位置情報を含む存在情報を車両２０に送信する。これにより、制御装置２４は、リスクエリアの存在情報をサーバ５２から取得することができる。そのため、車両６０が存在情報を送信したときに、制御装置６４から送信される存在情報を車両２０が受信できない位置を走行していたとしても、制御装置２４はエリア１１０の近くに到達する前にサーバ５２から存在情報を受信することができる。

このように、制御装置２４は、他の車両６０又はサーバ５２から受信したリスクエリアの位置情報を事前に受信して記憶しておき、車両２０がリスクエリアの近くに到達するとリスクエリア情報を送信することができる。これにより、制御装置２４は、カメラ等のセンシング手段によってリスクエリアを認識する機能を有しなくても、無線通信機能によって他の車両６０又はサーバ５２から受信したリスクエリアを用いて、端末８２に警報を出力させたり、車両２０の走行支援を行うことができる。また、車両６０がリスクエリアの存在情報を送信したタイミングでは歩行者８０がリスクエリア内を歩行していなくても、後続の車両２０がリスクエリアの近くに到達したタイミングでは歩行者８０がリスクエリア内を歩行している可能性がある。警報システム１０によれば、車両２０がリスクエリアの近くに到達したタイミングでリスクエリア内に歩行者８０が存在する場合に、歩行者８０の端末８２に警報出力を行わせるとともに、車両２０の走行支援を行うことが可能になる。なお、本実施形態において、リスクエリアとは、車両２０または制御装置２４が認識した外部環境に関する状態の認識であってよい。リスクエリアは、例えば、歩行者８０や車両にとってリスクがあるエリアであってよい。リスクエリアは、例えば、歩行者８０や車両にとって安全確認を行う必要があるエリアであってよい。

なお、本実施形態では、分かり易く説明するために、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを判断する場合を取り上げる。歩行者とは道路上を車両によらない方法で通行することができる人物のことをいう。歩行者は、車いす等によって道路を通行する人物を含む。しかし、歩行者に限らず、歩行者以外の人物や他の車両等、任意の移動体がリスクエリア内に存在するか否かを判断してよい。歩行者以外の人物としては、停車中の車両に乗車している人物を含んでよい。

図３は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、制御装置２４と、通信装置４８と、情報出力装置４０とを備える。

センサ２９は、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６とを備える。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２０の現在位置を示す情報を生成する。車速センサ２６は、車両２０の車速を検出する。

通信装置４８は、端末８２及びサーバ５２との間の通信を担う。通信装置４８は、端末８２との間でＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５による無線通信を行ってよい。

情報出力装置４０は、警報情報を出力する装置である。情報出力装置４０は、ＨＭＩ機能を有してよい。情報出力装置４０は、ヘッドアップディスプレイやナビゲーションシステムを含んでよい。情報出力装置４０は、車両２０の乗員が所持する携帯端末であってもよい。情報出力装置４０は、音声により警報情報を出力する音声出力装置を含んでよい。

制御装置２４は、制御部２００と、記憶部２８０とを備える。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

制御部２００は、判断部２３０と、制御部２０８と、送信制御部２５０と、受信制御部２６０とを備える。送信制御部２５０及び受信制御部２６０は、通信装置４８を制御することによって、端末８２及びサーバ５２との間の通信を制御する。なお、図３に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部２００が有しない形態を採用してよい。例えば、制御部２００には一部の機能のみが実装され、他の機能はセンサ２９等の他の回路の機能として実装される形態を採用してよい。

受信制御部２６０は、車両２０が第１地点に位置する場合に、他の車両２０が画像認識によって特定した複数の位置座標を含むリスクエリアの存在情報を受信する制御を行う。受信制御部２６０は、他の車両２０からブロードキャストで送信された存在情報を受信してよい。受信制御部２６０は、複数の他の車両が画像認識によって特定したリスクエリアの存在情報を管理するサーバから、リスクエリアの存在情報を受信する制御を行ってよい。

リスクエリアの複数の位置座標は、リスクエリアの複数の緯度経度座標を含んでよい。複数の位置座標は、リスクエリアの地理的な位置を表す座標情報であってよい。リスクエリアが多角形の場合、複数の位置座標は多角形の頂点の座標情報であってよい。リスクエリアの位置座標は、１つの座標情報と当該座標情報が示す位置からの距離情報を含んでよい。例えば、リスクエリアの特定の地点の位置座標と、当該地点を基準としたリスクエリアの広さを表す距離情報とを含んでよい。

判断部２３０は、受信制御部２６０が受信する制御を行ったリスクエリアの存在情報に含まれる複数の位置座標に基づいて、車両２０がリスクエリアの近傍にいるかを判断する。判断部２３０は、リスクエリアの位置座標と、ＧＮＳＳ受信部２５が生成した車両２０の現在位置と、車速センサ２６で検出された車両２０の車速とに基づいて、車両２０が予め定められた時間内にリスクエリアの位置に到達するか否かを判断することによって、車両２０がリスクエリアの近傍にいるか否かを判断してよい。

送信制御部２５０は、判断部２３０が車両２０がリスクエリアの近傍にいると判断した場合に、車両２０の存在に関する情報を送信する制御を行う。具体的には、送信制御部２５０は、車両２０が第１地点よりリスクエリアに近い第２地点に位置する場合に、受信制御部２６０が受信する制御を行ったリスクエリアの存在情報に基づいて、リスクエリアに関する情報を要求するリスクエリア情報を車両２０の外部に送信する制御を行う。第２地点は、車両２０の移動方向に沿って、リスクエリアより予め定められた距離未満だけ手前の地点であってよい。

送信制御部２５０は、リスクエリア情報にリスクエリアの複数の位置座標を含めて、宛先を指定せずに送信する制御を行う。なお、送信制御部２５０は、ブロードキャストによりリスクエリア情報を送信させてよい。なお、本実施形態において、送信制御部２５０の制御によって「車両２０の外部に送信する」ことは、宛先を指定しない周囲の通信デバイスに対してブロードキャストで送信することであってよい。「車両２０の外部に送信する」ことは、送信された情報が車両２０内の通信デバイスが受信可能であるか否かにかかわらず、送信された情報が車両２０外の通信デバイスが受信できるように送信することであり得る。

制御部２０８は、リスクエリア情報に対する外部装置からの応答情報に基づいて、車両２０の制御を実行する。これにより、制御部２０８は、応答情報に基づいて車両２０の制御を実行する。ここで、外部装置は、端末８２であってよい。後述するように、外部装置は、端末８２の現在位置情報を管理するサーバ５２であってもよい。

制御部２０８は、応答情報に基づいて、車両２０の運転支援又は車両２０の乗員に対する警告を実行してよい。例えば、情報出力装置４０がヘッドアップディスプレイを備える場合、制御部２０８は、リスクエリアに歩行者が存在することを示す警報情報としてのマークを形成するための光を、車両２０のヘッドアップディプレイに出力させてよい。制御部２０８は、歩行者が存在するリスクエリアの位置に対応する表示領域にマークを形成するための光を、ヘッドアップディプレイに出力させてよい。制御部２０８は、車両２０のウインドシールドに設けられた反射部材に向けて、マークを形成するための光を投影してよい。なお、制御部２０８は、音声や文字によって警報情報を出力してもよい。また、制御部２０８は、車両２０が備えるＥＣＵを通じて車両２０の走行を制御してよい。

リスクエリアの存在情報は、リスクエリアの有効期間を示す情報を含んでよい。送信制御部２５０は、リスクエリアの有効期間内であることを条件として、リスクエリア情報を車両２０の外部に送信する制御を行ってよい。例えば、車両６０は、リスクエリアの存在情報を含めて送信してよい。

リスクエリアの存在情報は、リスクエリアを特定した他の車両６０の移動方向を示す情報を含んでよい。送信制御部２５０は、車両２０の移動方向とリスクエリアを認識した他の車両６０の移動方向とが整合することを条件として、リスクエリア情報を車両２０の外部に送信する制御を行ってよい。

車両２０は車両２０の移動方向の画像を認識する画像認識装置を備えない。なお、本実施形態において、車両２０は画像認識装置を備えないものとする。しかし、車両２０は車両２０の移動方向の画像を認識する画像認識装置を備えてもよい。また、送信制御部２５０は、リスクエリアの存在情報を受信した場合に、リスクエリアの存在情報に対する応答情報を送信しなくてよい。

なお、サーバ５２が１つ以上の端末の現在位置情報を管理する場合、送信制御部２５０は、リスクエリア情報をサーバ５２に送信してよい。受信制御部２６０は、リスクエリア情報に対する応答情報として、リスクエリア内又はリスクエリアから予め定められた範囲内に存在する端末８２の現在位置情報を含む応答情報を、サーバ５２から受信する制御を行ってよい。

図４は、リスクエリアの位置情報を概念的に示す。図４は、リスクエリアが多角形で表される場合を示す。

制御装置６４は、リスクエリアの位置情報として、エリア１１０の外形を表す４つの地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４のそれぞれの座標を算出する。エリア１１０は、地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４の座標を結んで形成される閉領域である。制御装置６４は、地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４のそれぞれの座標を、エリア１１０に付与したエリアＩＤに対応づけて記憶する。制御装置６４は、エリアＩＤと、エリア１１０を示す座標とを含む存在情報を送信する。

端末８２が存在情報を受信した場合、端末８２は、存在情報に含まれる座標が示す４地点で囲まれるエリア内に端末８２の現在位置が含まれるか否かを判断する。端末８２は、４地点で囲まれるエリア内に端末８２の現在位置が含まれる場合に、端末８２が存在するリスクエリアのエリアＩＤを含む応答情報を、存在情報の送信元の車両６０に送信する。

車両２０において、制御装置２４は、制御装置６４から送信された存在情報を受信すると、地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４のそれぞれの座標を、制御装置２４が決定したエリアＩＤに対応づけて記憶する。制御装置２４は、地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４のうち車両２０の進行方向において最も近い地点と車両２０の現在位置との間の距離が予め定められた距離未満になった場合に、地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４のそれぞれの座標とエリアＩＤとを含むリスクエリア情報を送信する。

端末８２がリスクエリア情報を受信すると、存在情報を受信した場合と同様に、端末８２は、リスクエリア情報に含まれる座標が示す４地点で囲まれるエリア内に端末８２の現在位置が含まれるか否かを判断する。端末８２は、４地点で囲まれるエリア内に端末８２の現在位置が含まれる場合に、端末８２が存在するリスクエリアのエリアＩＤを含む応答情報を、リスクエリア情報の送信元の車両２０に送信する。

なお、リスクエリアが円形である場合、リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの中心地点の座標情報と、リスクエリアの直径情報を含んでよい。リスクエリアが楕円形である場合、リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの中心地点の座標情報と、長径、短径及び方位角情報を含んでよい。リスクエリアが多角形である場合、リスクエリアの位置情報は、多角形の基準となる地点の座標情報と、リスクエリアの幅及び高さ等の辺の長さ情報を含んでよい。

図５は、車両６０、車両２０及び端末８２において実行される制御方法に関する処理流れを概略的に示す。

Ｓ４０２において、車両６０の制御装置６４は、センサ６９が備えるカメラで撮像した画像からリスクエリアを特定する。例えば車両６０の進行方向の見通し外エリアをリスクエリアを特定する。具体的には、制御装置６４は、車両６０に搭載されたカメラによって撮像された画像から対象物を認識することによって見通外となるエリアを判定してよい。対象物は、例えば他の車両、ビル等の建物、街路樹等である。見通外となるエリアは、例えば車両６０の位置から見た場合に、他の車両、建物、街路樹等の立体物によって遮蔽されることによってオクルージョンが生じたエリアの位置情報である。制御装置６４は、画像情報及び地図情報に基づいて、見通外となるエリアを特定してよい。

Ｓ４０４において、制御装置６４は、リスクエリアの座標を算出する。制御装置６４は、車両６０の現在位置、車両６０の走行方向、及びセンサ６９で計測された他の車両９０までの距離に基づいて、リスクエリアの座標を算出する。

Ｓ４０６において、制御装置６４は、通信装置４８を通じてリスクエリアの存在情報を送信する。存在情報は、エリアＩＤと、リスクエリアの座標情報と、存在情報の送信元情報と、リスクエリアの有効期間と、車両６０の走行方向を示す方向情報と、車両６０の現在位置情報とを含んでよい。エリアＩＤは、Ｓ４０２で特定したリスクエリアを一意に特定するための識別情報である。エリアＩＤは、制御装置６４が決定する識別情報であってよい。送信元情報は、存在情報の送信元である車両６０を一意に特定するための識別情報である。

端末８２は、車両６０から送信された存在情報を受信すると、端末８２は、端末８２の現在位置がリスクエリア情報に含まれる座標で表されるリスクエリア内にあるか否かを判断する（Ｓ４２０）。端末８２の現在位置がリスクエリア内にある場合、Ｓ４２２において、端末８２は、リスクエリア内に歩行者が存在することを示す応答情報を、車両６０へ送信する。また、Ｓ４２４において、端末８２は、歩行者８０に対する警報出力を行う。Ｓ４０８において、車両６０の制御装置６４は、端末８２から受信した応答情報がリスクエリア内に歩行者が存在することを示す場合に、警報出力を行う。

車両２０において、受信制御部２６０は、Ｓ４０６において制御装置６４から送信された存在情報を受信すると、存在情報に含まれるリスクエリアの座標、有効期間、車両６０の方向情報、及び車両６０の現在位置情報を、記憶部２８０に記憶する（Ｓ４４２）。Ｓ４４４において、判断部２３０は、記憶部２８０が記憶しているリスクエリアの座標に基づいて、車両２０がリスクエリアに接近したか否かを継続的に判断する。判断部２３０が車両２０がリスクエリアに接近したと判断した場合、送信制御部２５０は、記憶部２８０が記憶しているリスクエリアの座標を含むリスクエリア情報を送信させる（Ｓ４４６）。

なお、送信制御部２５０は、現在時刻がリスクエリアの有効期間内であることを条件として、リスクエリア情報を送信させてよい。送信制御部２５０は、記憶部２８０に記憶されている車両６０の走行方向と車両２０の現在の走行方向とがなす角度が予め定められた角度以内であることを条件として、リスクエリア情報を送信させてよい。送信制御部２５０は、記憶部２８０に記憶されている車両６０の現在位置情報と、車両２０の現在位置情報との間の距離が予め定められた距離以内であることを条件として、リスクエリア情報を送信させてよい。

端末８２は、車両２０から送信されたリスクエリア情報を受信すると、端末８２の現在位置がリスクエリア情報に含まれる座標で表されるリスクエリア内にあるか否かを判断する（Ｓ４２６）。端末８２の現在位置がリスクエリア内にある場合、Ｓ４２８において、端末８２は、リスクエリア内に歩行者が存在することを示す応答情報を、車両２０へ送信する。また、Ｓ４３０において、端末８２は、歩行者８０に対する警報出力を行う。Ｓ４４６において、車両２０の制御部２０８は、端末８２から受信した応答情報がリスクエリア内に歩行者が存在することを示す場合に、情報出力装置４０を通じて警報出力を行う。

図６は、車両６０、車両２０、サーバ５２及び端末８２が実行する他の形態の制御方法に関する処理の流れを概略的に示す。図６は、サーバ５２がリスクエリアを管理する形態の処理の流れを示す。

Ｓ６００において、制御装置６４は、車両６０の現在位置を定期的にサーバ５２に送信する。また、Ｓ６４０において、制御装置２４の送信制御部２５０は、車両２０の現在位置を定期的にサーバ５２に送信する。Ｓ６２０において、端末８２は、端末８２の現在位置を定期的にサーバ５２に送信する。Ｓ６６２において、サーバ５２は、車両６０、車両２０及び端末８２の位置情報を記憶する。

Ｓ６０２において、車両６０の制御装置６４は、センサ６９が備えるカメラで撮像した画像からリスクエリアを特定する。制御装置６４は、Ｓ６０４において、リスクエリアの座標を算出する。Ｓ６０２及びＳ６０４の処理は、それぞれＳ４０２及びＳ４０４の処理と同様である。

Ｓ６０６において、制御装置６４は、通信装置４８を通じてリスクエリアの存在情報を送信する。図５に関連して説明したように、存在情報は、エリアＩＤと、リスクエリアの座標と、存在情報の送信元情報と、リスクエリアの有効期間と、車両６０の走行方向を示す方向情報と、車両６０の現在位置情報とを含んでよい。

Ｓ６６４において、サーバ５２は、制御装置６４から送信された存在情報を受信すると、Ｓ６６２で記憶した車両２０及び車両６０の位置情報と、存在情報に含まれるリスクエリアの座標とを用いてマップマッチングを行い、地図上における車両２０及び車両６０の位置とリスクエリアの座標とを特定する。続いて、Ｓ６６５において、サーバ５２は、マップマッチングの結果及び存在情報に基づいて車両６０の後続車を特定する。例えば、サーバ５２は、車両６０が存在情報を送信したときに車両６０が走行していたリンク上を走行している車両のうち、車両６０の後方を当該リンクに沿って車両６０と同じ方向に走行している車両を、車両６０の後続車として特定する。サーバ５２は、Ｓ６６５において車両２０を後続車として特定すると、Ｓ６６６において、車両２０宛にリスクエリアの存在情報を送信する。リスクエリアの存在情報には、リスクエリアの座標、有効期間、車両６０の方向情報、及び車両６０がリスクエリアを特定したときの車両６０の現在位置情報を含んでよい。

車両２０において、受信制御部２６０は、Ｓ６６６においてサーバ５２から送信された存在情報を受信すると、存在情報に含まれるリスクエリアの座標、有効期間、車両６０の方向情報、及び車両６０の現在位置情報を、記憶部２８０に記憶する（Ｓ６４２）。Ｓ６４４において、判断部２３０は、記憶部２８０が記憶しているリスクエリアの座標に基づいて、車両２０がリスクエリアに接近したか否かを継続的に判断する。判断部２３０が車両２０がリスクエリアに接近したと判断した場合、送信制御部２５０は、記憶部２８０が記憶しているリスクエリアの座標を含むリスクエリア情報を送信する（Ｓ６４６）。

なお、送信制御部２５０は、現在時刻がリスクエリアの有効期間内であることを条件として、リスクエリア情報を送信させてよい。送信制御部２５０は、記憶部２８０に記憶されている車両６０の走行方向と車両２０の現在の走行方向とがなす角度が予め定められた角度以内であることを条件として、リスクエリア情報を送信させてよい。送信制御部２５０は、記憶部２８０に記憶されている車両６０の現在位置情報と、車両２０の現在位置情報との間の距離が予め定められた距離以内であることを条件として、リスクエリア情報を送信させてよい。

サーバ５２は、車両２０から送信されたリスクエリア情報を受信すると、サーバ５２が管理している端末８２の現在位置及びリスクエリア情報に基づいて、リスクエリア情報に含まれる座標で表されるリスクエリア内に存在する端末８２を特定する（Ｓ６６８）。Ｓ６７０において、サーバ５２は、Ｓ６６８で特定した端末８２宛に警報情報を送信するとともに、リスクエリア内に歩行者が存在することを示す応答情報を車両２０宛に送信する。Ｓ６４６において、車両２０の制御部２０８は、サーバ５２から応答情報を受信すると、情報出力装置４０を通じて警報出力を行う。また、Ｓ６３２において、端末８２は、サーバ５２から警報情報を受信すると警報出力を行う。

なお、Ｓ６４６において送信制御部２５０は、図５のＳ４４６に関連して説明したように、宛先を指定せずにブロードキャストでリスクエリア情報を送信してよい。この場合、図５のＳ４２６、Ｓ４２８、Ｓ４３０及びＳ４４６に関連して説明したように、端末８２は、リスクエリア情報を受信すると、端末８２の現在位置がリスクエリア内にあるか否かを判断し、端末８２の現在位置がリスクエリア内にあると判断した場合に、応答情報を車両２０に送信してよい。この場合、車両２０の制御部２０８は、サーバ５２及び端末８２の少なくともから応答情報を受信した場合に、警報出力を行ってよい。また、端末８２は、端末８２の現在位置がリスクエリア内にあると判断した場合に、警報出力を行ってよい。

また、車両６０の制御装置６４は、Ｓ６０６において、宛先を指定せずにブロードキャストで存在情報を送信してよい。この場合、図５のＳ４２０、Ｓ４２２、Ｓ４０８及びＳ４２４に関連して説明したように、端末８２は、存在情報を受信すると、端末８２の現在位置がリスクエリア内にあるか否かを判断し、端末８２の現在位置がリスクエリア内にあると判断した場合に、応答情報を車両６０に送信してよい。この場合、制御装置６４は、端末８２から応答情報を受信すると警報出力を行ってよい。また、端末８２は、端末８２の現在位置がリスクエリア内にあると判断した場合に、警報出力を行ってよい。

また、サーバ５２は、Ｓ６０６でリスクエリアの存在情報を受信した場合、Ｓ６６４でマップマッチングを行った後に、リスクエリア内に存在する端末８２を特定し、特定した端末８２宛に警報情報を送信するとともに、リスクエリア内に歩行者が存在することを示す応答情報を車両６０宛に送信してよい。この場合、車両６０の制御装置６４は、サーバ５２から応答情報を受信すると警報出力を行い、端末８２はサーバ５２から警報情報を受信すると警報出力を行ってよい。

なお、図６に関連してサーバ５２が車両６０からリスクエリアの存在情報を取得するものとして説明したが、サーバ５２は、車両６０に限らず任意の方向に走行する任意の複数の車両からリスクエリアの存在情報を取得してよい。また、サーバ５２は、建物や街路樹等、固定された立体物により見通外エリアとなる予め定められた固定のリスクエリアの座標情報を記憶しており、当該リスクエリアに向かって走行している車両に、リスクエリアの存在情報を送信してもよい。

以上に説明したように、警報システム１０によれば、制御装置２４は、他の車両６０又はサーバ５２から受信したリスクエリアの位置情報を記憶しておき、車両２０がリスクエリアの近くに到達したときに、リスクエリア情報を送信することができる。これにより、制御装置２４は、カメラ等のセンシング手段によってリスクエリアを認識する機能を有しなくても、無線通信機能を有していれば、端末８２に警報を出力させたり、車両２０の走行支援を行うことができる。また、車両２０がリスクエリアの近くに到達したタイミングにおいて危険な位置を歩いている歩行者８０が存在する場合に、歩行者８０の端末８２に警報出力を行わせるとともに、車両２０の走行支援を行うことが可能になる。

なお、制御装置２４及び制御装置６４と端末８２との間の通信は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信により行われてよい。Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信としては、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等の通信方式が含まれる。直接通信としてＷｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。制御装置２４及び制御装置６４は、基地局を介して端末８２と通信してよい。また、制御装置２４及び制御装置６４と端末８２との間の通信は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の直接通信方式を採用してもよい。制御装置２４及び制御装置６４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、端末８２との間で直接通信をしてもよい。

なお、車両２０及び車両６０は、輸送機器の一例である。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含む。また、車両２０による認識対象となる移動体としては、人物以外に、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等の輸送機器を含む。

図７は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る制御装置２４等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を制御部２００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、制御部２００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である制御部２００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御部２００が構築される。

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 警報システム
２０、６０、９０ 車両
２４ 制御装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２６ 車速センサ
２９ センサ
４０ 情報出力装置
４８ 通信装置
５０ 基地局
５２ サーバ
６４ 制御装置
６９ センサ
７０ 道路
８０ 歩行者
８２ 端末
１１０ エリア
１１１、１１２、１１３、１１４ 地点
２００ 制御部
２０８ 制御部
２３０ 判断部
２５０ 送信制御部
２６０ 受信制御部
２８０ 記憶部
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (14)

1. 移動体が第１地点に位置する場合に、他の移動体が画像認識によって特定した複数の位置座標を含むリスクエリアの存在情報を受信する制御を行う受信制御部と、
   前記受信制御部が受信する制御を行った前記リスクエリアの存在情報に含まれる前記複数の位置座標に基づいて、前記移動体が前記リスクエリアの近傍にいるかを判断する判断部と、
   前記判断部が前記移動体が前記リスクエリアの近傍にいると判断した場合に前記移動体の存在に関する情報を送信する制御を行う送信制御部と、
   前記移動体の制御を実行する制御部と
   を備え、
   前記送信制御部は、前記移動体が前記第１地点より前記リスクエリアに近い第２地点に位置する場合に、前記受信制御部が受信する制御を行った前記リスクエリアの存在情報に基づいて、前記リスクエリアに関する情報を要求するリスクエリア情報を前記移動体の外部に送信する制御を行い、
   前記制御部は、前記リスクエリア情報に対する外部装置からの応答情報に基づいて、前記移動体の制御を実行する
   制御装置。
2. 前記リスクエリアの存在情報は、前記リスクエリアの有効期間を示す情報を含み、
   前記送信制御部は、前記リスクエリアの有効期間内であることを条件として、前記リスクエリア情報を前記移動体の外部に送信する制御を行う
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記リスクエリアの存在情報は、前記リスクエリアを特定した他の移動体の移動方向を示す情報を含み、
   前記送信制御部は、前記移動体の移動方向と前記リスクエリアを認識した前記他の移動体の移動方向とが整合することを条件として、前記リスクエリア情報を前記移動体の外部に送信する制御を行う
   請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記第２地点は、前記移動体の移動方向に沿って、前記リスクエリアより予め定められた距離未満だけ手前の地点である
   請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記移動体の運転支援又は前記移動体の乗員に対する警告を実行する
   請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記送信制御部は、前記リスクエリア情報に前記リスクエリアの複数の位置座標を含めて、宛先を指定せずに送信する制御を行う
   請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記受信制御部は、複数の他の移動体が画像認識によって特定した前記リスクエリアの存在情報を管理するサーバから、リスクエリアの存在情報を受信する制御を行う
   請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記サーバは、１つ以上の端末の現在位置情報を管理し、
   前記送信制御部は、前記リスクエリア情報を前記サーバに送信し、
   前記受信制御部は、前記リスクエリア情報に対する応答情報として、前記リスクエリア内又は前記リスクエリアから予め定められた範囲内に存在する端末の現在位置情報を含む応答情報を、前記サーバから受信する制御を行う
   請求項７に記載の制御装置。
9. 前記移動体は、前記移動体の移動方向の画像を認識する画像認識装置を備えない
   請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記送信制御部は、前記リスクエリアの存在情報を受信した場合に、前記リスクエリアの存在情報に対する応答情報を送信しない
    請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記移動体は車両である
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置を備える移動体。
13. 移動体が第１地点に位置する場合に、他の移動体が画像認識によって特定した複数の位置座標を含むリスクエリアの存在情報を受信する制御を行う段階と、
    前記リスクエリアの存在情報に含まれる前記複数の位置座標に基づいて、前記移動体が前記リスクエリアの近傍にいるかを判断する段階と、
    前記移動体が前記リスクエリアの近傍にいると判断された場合に前記移動体の存在に関する情報を送信する制御を行う段階と、
    前記移動体の制御を実行する段階と
    を備え、
    前記移動体の存在に関する情報を送信する制御を行う段階は、前記移動体が前記第１地点より前記リスクエリアに近い第２地点に位置する場合に、前記リスクエリアの存在情報に基づいて、前記リスクエリアに関する情報を要求するリスクエリア情報を前記移動体の外部に送信する制御を行う段階を有し、
    前記移動体の制御を実行する段階は、前記リスクエリア情報に対する外部装置からの応答情報に基づいて、前記移動体の制御を実行する段階を有する
    制御方法。
14. コンピュータに、
    移動体が第１地点に位置する場合に、他の移動体が画像認識によって特定した複数の位置座標を含むリスクエリアの存在情報を受信する制御を行うステップと、
    前記リスクエリアの存在情報に含まれる前記複数の位置座標に基づいて、前記移動体が前記リスクエリアの近傍にいるかを判断するステップと、
    前記移動体が前記リスクエリアの近傍にいると判断された場合に前記移動体の存在に関する情報を送信する制御を行うステップと、
    前記移動体の制御を実行するステップと
    を実行させ、
    前記移動体の存在に関する情報を送信する制御を行うステップは、前記移動体が前記第１地点より前記リスクエリアに近い第２地点に位置する場合に、前記リスクエリアの存在情報に基づいて、前記リスクエリアに関する情報を要求するリスクエリア情報を前記移動体の外部に送信する制御を行うステップを有し、
    前記移動体の制御を実行するステップは、前記リスクエリア情報に対する外部装置からの応答情報に基づいて、前記移動体の制御を実行するステップを有する
    プログラム。

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