JP2023007864A - 駆動装置及び撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】固定部に対して平面内での並進移動と回転移動が可能な可動部を有する駆動装置において、可動部の並進移動と回転移動を適切に規制する。【解決手段】第１のブレ補正ユニット２０は、固定部２０ａ、固定部２０ａに対して平面内で並進可能、且つ、回転可能に配置される可動部２０ｂと、可動部２０ｂを駆動する複数のアクチュエータと、可動部２０ｂの並進移動を規制する第１の規制手段と、可動部２０ｂの回転移動を規制する第２の規制手段とを有する。第２の規制手段は、第１の規制手段よりも固定部２０ａに対する可動部２０ｂの回転中心から離れた位置に設けられる。【選択図】図６

Description

本発明は、駆動装置と、駆動装置を備える撮像装置に関する。

固定部に対して可動部を平面内で移動させる駆動装置が知られており、可動部を駆動するための駆動力を発生させる構成の１つにボイスコイルモータ（ＶＣＭ）方式と呼ばれる構成がある。ＶＣＭ方式では、可動部と固定部の一方に磁石を配置すると共に他方にコイルを配置し、磁石によって形成される磁気回路中でコイルに通電を行うことにより駆動力を発生させる。

このような駆動装置の適用例として、撮像装置に搭載されるブレ補正機構が挙げられる。ブレ補正機構では、撮像素子又はブレ補正用レンズが可動部に搭載され、所定のセンサによって検出されたブレ量に基づいて、検出されたブレを打ち消すように可動部が駆動される。特に、可動部に撮像素子を搭載したブレ補正機構は、撮像素子の撮像面と直交する軸（撮像光軸）まわりの回転を補正することができる点で、可動部にブレ補正用レンズを搭載したブレ補正機構よりもブレ補正性能が高いと言える。

さて、このような駆動装置では、固定部からの可動部の脱落を防止するために規制部が設けられる。このような規制部は、撮像装置のブレ補正機構のように撮像光軸まわりの回転動作が可能な駆動装置では、可動部の回転動作を妨げない位置に設ける必要がある。また、このようなブレ補正機構では、通常、可動部と固定部の間に複数のボールを転動可能に配置することにより、接触抵抗を小さくして、スムーズな駆動を行うことができるようにしている。このとき、ボールが転動面と平行な方向に飛び出すことを防止するための囲いが設けられる。また、可動部と固定部にはそれぞれ、可動部の固定部に対する移動を制限するための当接部と被当接部が設けられる。

例えば、特許文献１は、２軸の駆動装置でレンズ群を移動させるブレ補正装置において、撮影前にボール位置のリセット動作を行うことにより、実使用時にボールが囲いに接触しないようにする技術を開示している。また、特許文献１には、可動部の移動を制限する可動機械端が設けられている旨が記載されている。

特許第３９６９９２７号公報

ところで、ユーザは、歩きながら撮像装置で撮影を行うことがあり、ここでは、その際に発生するブレを「歩きブレ」と称呼する。歩きブレは、ユーザが立ち止まって撮影を行う場合に生じるブレよりもブレ量が大きくなるため、より大きなブレ量を相殺することが可能なブレ補正装置が求められている。

撮像装置のブレ補正装置は、撮像素子又はブレ補正用レンズを保持した可動部の固定部に対する移動量を大きくすることで、大きなブレ量を補正することができる。歩きブレについては特に、撮像光軸まわりの回転ブレ量が大きくなる傾向があるため、固定部に対して可動部が撮像光軸まわりに（撮像光軸を中心軸として）回転可能な移動量を大きくすることにより、ブレ補正効果を高めることができる。

ここで、上記特許文献１に記載されたブレ補正装置は、上述したように光軸と直交する平面内での並進移動のみが可能となっており、同平面内での回転移動を行うことが可能な構成とはなっていない。また、上記特許文献１には、可動部の移動を制限する可動機械端について具体的な構成は示されていない。そして、固定部に対する可動部の回転移動量を大きくすると、可動部の外側への飛び出し量が大きくなってしまい、撮像装置の大型化を招くおそれがある。そこで、並進移動と回転移動が可能な可動部を有する駆動装置において、可動部の外側への飛び出しを抑制しつつ、可動部の並進移動と回転移動を適切に規制する構成が求められる。

本発明は、固定部に対して平面内での並進移動と回転移動が可能な可動部を有する駆動装置において、可動部の外側への飛び出しを抑制しつつ、並進移動と回転移動を適切に規制することが可能な駆動装置を提供することを目的とする。

本発明に係る駆動装置は、固定部と、前記固定部に対して平面内で並進可能、且つ、回転可能に配置される可動部と、前記可動部を駆動するアクチュエータと、を備える駆動装置であって、前記可動部の並進移動を規制する第１の規制手段と、前記可動部の回転移動を規制する第２の規制手段と、有し、前記第２の規制手段は前記第１の規制手段よりも前記固定部に対する前記可動部の回転中心から離れた位置に設けられていることを特徴とする。

本発明によれば、並進移動と回転移動が可能な可動部を有する駆動装置において、可動部の外側への飛び出しを抑制しつつ、可動部の並進移動と回転移動を適切に規制する構成が求められる。

本発明の実施形態に係る撮像装置の概略構成を示す図である。 第１のブレ補正ユニットの分解斜視図である。 第１のブレ補正ユニットを構成する可動部の分解斜視図である。 平面上での物体の並進移動と回転移動を説明する図である。 回転中心からの距離と最大移動量及び最大回転角度との関係を示す図である。 固定部に対して可動部の相対位置を規制する構成を説明する図である。 固定部に対して可動部の相対位置を規制する構成を説明する別の図である。 可動部が移動する際のボールと囲い部との関係を表した模式図である。 光軸からの距離と囲い部の内径との関係を説明する図である。 ボールの第１のリセット動作を説明する第１の図である。 ボールの第１のリセット動作を説明する第２の図である。 ボールの第２のリセット動作を説明する第１の図である。 ボールの第２のリセット動作を説明する第２の図である。

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。ここでは、本発明に係る駆動装置を、撮像装置の像ブレ補正装置に適用した構成について説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る撮像装置１０の概略構成を示す図である。撮像装置１０は、所謂、ミラーレスデジタルカメラであり、撮像装置本体１０ａ（以下「本体部１０ａ」という）と、本体部１０ａに対して着脱可能なレンズ鏡筒１０ｂを備える。

本体部１０ａは、撮像面１１ａを有する撮像素子１１、ベース部材１３ｃ、本体部側マウント部材１３ａ、カメラ制御部１４、第１のブレ補正制御部１５ａ、第１の振動検出部１６ａ、画像処理部１７及び第１のブレ補正ユニット２０を備える。レンズ鏡筒１０ｂは、ブレ補正用レンズ１２ｂを含む撮像光学系１２、レンズ側マウント部材１３ｂ、第２のブレ補正制御部１５ｂ、第２の振動検出部１６ｂ及び第２のブレ補正ユニット６０を備える。

撮像光学系１２を介して撮像素子１１の撮像面１１ａに照射される光束の代表となる仮想的な光線を「撮像光軸１２ａ」（以下「光軸１２ａ」と記す）と称呼し、光軸１２ａと直交する平面を「光軸直交平面」（以下「光軸直交平面１２ｃ」と記す）と称呼する。光軸１２ａは、撮像面１１ａの中心を通り、且つ、撮像面１１ａと直交する。

なお、撮像装置１０を構成する各部の撮像装置１０内での配置及び位置関係を明らかにするために、図１に示すように、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向を規定する。Ｚ方向は光軸１２ａと平行な方向であり、Ｘ方向は撮像装置１０の幅方向、Ｙ方向は撮像装置１０の高さ方向である。Ｘ方向とＺ方向が共に水平面内にある場合にＹ方向は鉛直方向となり、光軸直交平面１２ｃはＸＹ平面となる。

撮像素子１１は、具体的にはＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等であり、被写体側（レンズ鏡筒１０ｂ側）に撮像面１１ａを向けて、撮像面１１ａが光軸１２ａと直交するように配置されている。撮像素子１１は、撮像光学系１２が撮像面１１ａ上に結像させた被写体の光学像を光電変換することにより、画像信号を生成する。撮像素子１１が生成した画像信号は、画像処理部１７で各種の処理がなされることにより画像データに変換され、生成された画像データは不図示のメモリ（記憶装置）に保存される。カメラ制御部１４は、不図示のメインＩＣ内の演算手段であり、不図示の操作手段を介したユーザからの入力操作を受け付けて、撮像装置１０の全体的な動作を制御する。

撮像光学系１２は、レンズ鏡筒１０ｂの内部に配置された不図示のレンズ群や絞り等によって構成されており、不図示の被写体から反射光を撮像素子１１の撮像面１１ａ上に結像させる。撮像装置１０では、光軸１２ａに対して撮像素子１１を高い位置精度で配置するために、撮像素子１１は本体部１０ａに設けられたベース部材１３ｃに取り付けられると共に、レンズ鏡筒１０ｂもベース部材１３ｃに連結される。その際、撮像素子１１は、第１のブレ補正ユニット２０を介してベース部材１３ｃに取り付けられる。また、レンズ鏡筒１０ｂは、レンズ側マウント部材１３ｂと本体部側マウント部材１３ａを介して、ベース部材１３ｃに対して連結される。

第１のブレ補正ユニット２０は、撮像素子１１を光軸直交平面１２ｃ内の任意の方向に移動させ又は光軸直交平面１２ｃ内で回転させることにより、撮像装置１０に生じた振れ（振動や揺れ）に起因する像ブレを補正して、鮮明な被写体像を得ることを可能にする。具体的には、撮像中に振れによる姿勢変化が撮像装置１００に生じると、撮像素子１１の撮像面１１ａ上での被写体光束の結像位置が変化することにより、撮像素子１１を通じて得られる画像にブレが発生する。その際、撮像装置１０の姿勢変化が十分に小さい場合には、結像位置の変化は撮像面１１ａ内で一様であり、光軸直交平面１２ｃ内での並進又は回転移動（像面ブレ）とみなすことができる。よって、この像面ブレを打ち消すように撮像素子１１を光軸直交平面１２ｃ内で並進又は回転させることにより、像ブレが補正された鮮明な被写体像を得ることができる。なお、撮像素子１１を撮像面と平行な方向へ移動させる際に、撮像素子１１が撮像面と直交する方向へ移動可能な構成であってもよい。

同様に、第２のブレ補正ユニット６０は、ブレ補正用レンズ１２ｂを光軸直交平面１２ｃ内で像面ブレを打ち消すことができる方向へ移動させることにより、撮像装置１０に生じた振れに起因する像ブレを補正して、鮮明な被写体像を得ることを可能にする。なお、撮像素子１１やブレ補正用レンズ１２ｂを移動させることによるブレ補正の原理は公知であるため、詳細な説明は省略する。また、ブレ補正用レンズ１２ｂを光軸直交方向へ移動させる際に、ブレ補正用レンズ１２ｂが光軸方向へ移動を行う構成であってもよい。

第１のブレ補正ユニット２０は、概略、固定部、可動部及び複数の駆動力発生部を有する。固定部はベース部材１３ｃに固定され、可動部は撮像素子１１を保持する。そして、可動部は、固定部に３自由度で支持され、固定部に対して相対的に光軸直交平面１２ｃ内で任意の方向に並進可能であり、且つ、光軸直交平面１２ｃ内で回転可能となっている。つまり、第１のブレ補正ユニット２０は、三軸での駆動制御が可能な駆動装置（所謂、ＸＹθステージ）として構成されており、撮像素子１１を光軸直交平面１２ｃ内の任意の方向に移動させることができ、且つ、光軸直交平面１２ｃ内で回転させることができる。

第２のブレ補正ユニット６０は、概略、固定部、可動部及び複数の駆動力発生部を有する。固定部は、レンズ鏡筒１０ｂの不図示の筐体に固定され、可動部はブレ補正用レンズ１２ｂを保持する。そして、可動部は、固定部に２自由度で支持され、固定部に対して相対的に光軸直交平面１２ｃ内の任意の方向に移動可能となっている。つまり、第２のブレ補正ユニット６０は、二軸での駆動制御が可能な駆動装置（所謂、ＸＹステージ）として構成されており、ブレ補正用レンズ１２ｂを光軸直交平面１２ｃ内の任意の方向に移動させることができる。

第１の振動検出部１６ａと第２の振動検出部１６ｂはそれぞれ、撮像装置１０のブレ情報として撮像装置１０の各方向の角速度や加速度等を検出する振れ検出手段であり、具体的にはジャイロセンサや加速度センサ等により構成されている。そして、第１のブレ補正制御部１５ａと第２のブレ補正制御部１５ｂはそれぞれ、第１の振動検出部１６ａと第２の振動検出部１６ｂが検出した角速度や加速度を積分することで、撮像装置１０の各方向の角度変化量や移動量をブレ情報として演算する。

更に第１のブレ補正制御部１５ａは、第１の振動検出部１６ａが検出したブレ情報に基づいて撮像素子１１の移動目標値を算出し、第１のブレ補正ユニット２０の駆動を制御することにより撮像素子１１の移動を制御する。同様に、第２のブレ補正制御部１５ｂは、第２の振動検出部１６ｂが検出したブレ情報に基づいてブレ補正用レンズ１２ｂの移動目標値を算出し、第２のブレ補正ユニット６０の駆動を制御することによりブレ補正用レンズ１２ｂの移動を制御する。

なお、撮像装置１０は、第１のブレ補正ユニット２０のみを備える構成であってもよい。第２のブレ補正ユニット６０を備えない場合には、基本的にブレ補正用レンズ１２ｂは不要となる。よって、レンズ鏡筒１０ｂの撮像光学系１２は、ブレ補正用レンズ１２ｂを備えないレンズ構成で所望の光学的特性が得られるように設計される。

次に、本発明に係る駆動装置を具現化させた第１のブレ補正ユニット２０の詳細な構成について説明する。なお、第１のブレ補正ユニット２０の構成は、第２のブレ補正ユニット６０に適用されない。これは、後述する第１のブレ補正ユニット２０の構成から明らかなように、第１のブレ補正ユニット２０に含まれる撮像素子１１を単純にブレ補正用レンズ１２ｂに置換した場合には、ブレ補正用レンズ１２ｂを透過する光束の一部が遮られるためである。よって、第２のブレ補正ユニット６０には、本発明に係る駆動装置ではなく、可動部２０ｂを回転駆動させない、例えば、前述の特許文献１に記載されたレンズ鏡筒に適用される駆動装置等が用いられる。

図２（ａ），（ｂ）は第１のブレ補正ユニット２０の分解斜視図であり、図２（ａ）と図２（ｂ）とでは第１のブレ補正ユニット２０を見る方向が異なっている。第１のブレ補正ユニット２０は、固定部２０ａと可動部２０ｂを備える。なお、図２（ａ），（ｂ）では、可動部２０ｂは分解されずに表され、固定部２０ａは分解されて表されている。

固定部２０ａは、固定部材２１、リアヨーク２２、第１のリアマグネット群２３ａ、第２のリアマグネット群２３ｂ及び第３のリアマグネット群２３ｃを有する。固定部材２１には、第１の開口２１ａ、第２の開口２１ｂ及び第３の開口２１ｃが設けられている。第１のリアマグネット群２３ａ、第２のリアマグネット群２３ｂ及び第３のリアマグネット群２３ｃはそれぞれ、リアヨーク２２に接着剤等で固定されており、第１の開口２１ａ、第２の開口２１ｂ及び第３の開口２１ｃに囲われるように配置されている。

本実施形態では、第１のリアマグネット群２３ａ、第２のリアマグネット群２３ｂ及び第３のリアマグネット群２３ｃとして、光軸方向（Ｚ方向）に着磁された２つマグネットが逆向きの磁界を発生するように並べたものを用いている。但し、これに限られず、２極に着磁された１つのマグネットを用いてもよい。

固定部２０ａは更に、第１の柱部材２４ａ、第２の柱部材２４ｂ、第３の柱部材２４ｃ、フロントヨーク２５、第１のフロントマグネット２６ａ、第２のフロントマグネット２６ｂ及び第３のフロントマグネット２６ｃを有する。フロントヨーク２５は、第１の柱部材２４ａ、第２の柱部材２４ｂ及び第３の柱部材２４ｃを介して、ビスで固定部材２１に固定されている。第１のフロントマグネット２６ａ、第２のフロントマグネット２６ｂ及び第３のフロントマグネット２６ｃはそれぞれ、接着剤等でフロントヨーク２５に固定されている。

本実施形態では、第１のフロントマグネット２６ａ、第２のフロントマグネット２６ｂ及び第３のフロントマグネット２６ｃとして、２極に着磁された１つのマグネットを用いている。但し、これに限られず、光軸方向に着磁された２つマグネットが逆向きの磁界を発生するように並べたものを用いてもよい。

光軸方向に並んで配置された第１のリアマグネット群２３ａと第１のフロントマグネット２６ａは第１の磁気回路を形成している。同様に、第２のリアマグネット群２３ｂと第２のフロントマグネット２６ｂは第２の磁気回路を形成し、第３のリアマグネット群２３ｃと第３のフロントマグネット２６ｃは第３の磁気回路を形成している。

固定部２０ａは更に、第１の規制部材２８、第２の規制部材２９及びカバー３０を有する。リアヨーク２２は第１の規制部２２ａを有し、フロントヨーク２５は、可動部２０ｂ側に突出する第２の規制部２５ａ（突起部）を有する。可動部２０ｂの移動は、第１の規制部材２８、第２の規制部材２９、第１の規制部２２ａ、第２の規制部２５ａ、第１の柱部材２４ａ、第２の柱部材２４ｂ及び第３の柱部材２４ｃによって光軸直交平面１２ｃ内の所定の範囲内に規制されている（詳細は後述する）。可動部２０ｂの移動を規制するこれら各部の当接箇所には、当接時の衝撃を吸収するためのゴム等の緩衝材が設けられており、破損の回避や衝撃音の低減が図られている。カバー３０は、後述する駆動ＦＰＣ３５等のフレキシブルプリント基板とリアヨーク２２との接触を防止する。詳細は後述するが、可動部２０ｂと固定部材２１の間にはボール３６が配置されている。

図３（ａ），（ｂ）は可動部２０ｂの分解斜視図であり、図３（ａ）と図３（ｂ）とでは可動部２０ｂを見る方向が異なっている。可動部２０ｂは、撮像素子保持部材３１と撮像素子１１を有する。撮像素子１１は、接着剤で撮像素子保持部材３１に固定されるが、その詳細については後述する。また、可動部２０ｂは、マスク３２ａ、赤外吸収フィルタ３２ｂ、光学ローパスフィルタ３２ｃ及び振動ユニット３２ｆを有する。マスク３２ａ、赤外吸収フィルタ３２ｂ及び光学ローパスフィルタ３２ｃは、ホルダ部材３２ｄとホルダ板金３２ｅによって保持され、粘着部材等で撮像素子１１に固定されている。マスク３２ａは、撮像素子１１に撮影光路外からの不要な光の入射を防止する。光学ローパスフィルタ３２ｃは、被写体の繰り返しパターンによって生ずるモアレを低減する。振動ユニット３２ｆは、光学ローパスフィルタ３２ｃに設けられて、光学ローパスフィルタ３２ｃを振動させることにより光学ローパスフィルタ３２ｃの表面に付着した塵埃等の異物を除去する。なお、振動ユニット３２ｆによる異物除去の原理及び制御は公知であるため、詳細な説明は省略する。

可動部２０ｂは、第１のコイル３３ａ、第２のコイル３３ｂ、第３のコイル３３ｃ及び駆動ＦＰＣ３５を備える。駆動ＦＰＣ３５は、光軸投影面上で（Ｚ方向から見た場合にＸＹ平面上で）、第１のコイル３３ａ、第２のコイル３３ｂ及び第３のコイル３３ｃと重なるように配置されており、接着剤等で撮像素子保持部材３１に固定されている。

撮像素子保持部材３１は、第１の凹部３１ａ、第２の凹部３１ｂ及び第３の凹部３１ｃを有する。第１のコイル３３ａは第１の凹部３１ａの内部に、第２のコイル３３ｂが第２の凹部３１ｂの内部に、第３のコイル３３ｃが第３の凹部３１ｃの内部に、それぞれ配置される。

第１の磁気回路と第１のコイル３３ａは第１のアクチュエータとしてのＶＣＭを、第２の磁気回路と第２のコイル３３ｂは第２のアクチュエータとしてのＶＣＭを、第３の磁気回路と第３のコイル３３ｃは第３のアクチュエータとしてのＶＣＭをそれぞれ形成する。

第１の磁気回路で光軸方向に発生する磁場の方向と第１のコイル３３ａにおいて電流が流れる方向とに直交する方向にローレンツ力が発生し、第１のコイル３３ａの通電方向に応じて、ローレンツ力の合力方向が変わる。同様のローレンツ力が、第２の磁気回路と第２のコイル３３ｂで、また、第３の磁気回路と第３のコイル３３ｃで発生する。第１のアクチュエータと第２のアクチュエータはＸ方向に略平行に力（駆動力）を発生させ、それぞれの力の和によってＸ方向の並進力が発生し、それぞれの力の差によって光軸まわりの回転力が発生する。第３のアクチュエータは、Ｙ方向に並進力を発生させる。第１の規制部２２ａと第１～第３のアクチュエータの位置を比較すると、第１の規制部２２ａは、第１～第３のアクチュエータよりも固定部材２１に対する可動部２０ｂの回転中心に近い位置に設けられている。なお、アクチュエータの方式はＶＣＭに限定されず、振動型アクチュエータなどを用いてもよい。

駆動ＦＰＣ３５には、第１の検出器３５ａ、第２の検出器３５ｂ及び第３の検出器３５ｃが実装されている。第１の検出器３５ａは第１のコイル３３ａの内側に、第２の検出器３５ｂは第２のコイル３３ｂの内側に、第３の検出器３５ｃは第３のコイル３３ｃの内側に、それぞれ配置されている。第１の検出器３５ａ、第２の検出器３５ｂ及び第３の検出器３５ｃは、例えば、ホール素子である。第１の検出器３５ａは第１の磁気回路の磁力を検出し、その検出結果に基づいて第１のブレ補正制御部１５ａは固定部２０ａに対する可動部２０ｂの光軸直交平面１２ｃ内での位置情報（具体的には、位置及び光軸まわりの角度）を算出する。第２の検出器３５ｂ及び第３の検出器３５ｃについても同様である。

第１のコイル３３ａ、第２のコイル３３ｂ及び第３のコイル３３ｃは駆動ＦＰＣ３５と電気的に接続されており、第１のブレ補正制御部１５ａは駆動ＦＰＣ３５を介して各コイルに流す電流の大きさを制御する。つまり、第１のブレ補正制御部１５ａは、第１の振動検出部１６ａが検出したブレ情報に基づく撮像素子１１の移動目標値と、ホール素子によって検出される撮像素子１１の現在位置との偏差に基づくフィードバック制御を用いて、可動部２０ｂの駆動を制御する。

可動部２０ｂは、転動部材であるボール３６（図２（ａ），（ｂ）参照）を介して、スラストマグネット３９の磁力によってリアヨーク２２とスラストマグネット３９との間に生じる吸引力により、固定部２０ａを構成する固定部材２１に付勢されている。換言すれば、リアヨーク２２とスラストマグネット３９は、可動部２０ｂを固定部２０ａに対して付勢する付勢部を構成する。なお、リアヨーク２２とスラストマグネット３９との間に吸引力を生じさせるために、リアヨーク２２は磁性体（磁性材料からなる部材）であることが必要である。付勢部の詳細については後述する。

ボール３６は、撮像素子保持部材３１に設けられた第１の囲い部３１ｄ、第２の囲い部３１ｅ及び第３の囲い部３１ｆの内部にそれぞれ配置される。詳細は後述するが、ボール３６はブレ補正時に固定部２０ａに対して可動部２０ｂが光軸直交平面１２ｃ内で移動する際には転動するため、ボール３６と撮像素子保持部材３１及び固定部材２１との摩擦による負荷は殆ど生じない。また、リアヨーク２２とスラストマグネット３９による付勢部が可動部２０ｂを付勢する方向とは反対の方向への可動部２０ｂの移動は、フロントヨーク２５及び第１の規制部材２８によって規制される。よって、撮像装置１０に衝撃が加わる等して可動部２０ｂを固定部材２１から引き離す（可動部２０ｂをレンズ鏡筒１０ｂ側へ動かす）外力が加わっても、可動部２０ｂが固定部２０ａから脱落することはない。

可動部２０ｂは連結部材３８を備え、連結部材３８は撮像素子保持部材３１の開口３１ｉに橋渡しされ、撮像素子保持部材３１に対して光軸１２ａを挟む両側（Ｘ方向側）においてビス４５で固定されている。連結部材３８には光軸方向を－Ｚ側に突出する突起としての当接部３８ａが２箇所に設けられており、２箇所の当接部３８ａはそれぞれ、リアヨーク２２の第１の規制部２２ａに設けられた２箇所の穴に挿入されている。詳細は後述するが、可動部２０ｂの光軸直交平面１２ｃ内での並進移動は、当接部３８ａの外周面が第１の規制部２２ａの穴の壁面（内壁）と当接することによって一定の範囲に規制される。当接部３８ａと第１の規制部２２ａによる可動部２０ｂの位置規制手段を、適宜、第１の規制手段と称呼する。なお、第１の規制部２２ａとしての穴と当接部３８ａとしての突起は、一方が固定部２０ａに設けられ、他方が可動部２０ｂに設けられていればよい。つまり、固定部２０ａに突起を設け、可動部２０ｂに穴を設けた構成としてもよい。

連結部材３８には、接着剤等でスラストマグネット３９とスラストヨーク４０が固定されており、スラストマグネット３９は光軸方向に着磁されている。なお、スラストマグネット３９には、互いに異なる方向の磁界がＹ方向に並ぶように２極に着磁されたものを用いることができるが、単極で着磁されたものを用いることもできる。

リアヨーク２２とスラストマグネット３９により構成される付勢部は、第１の囲い部３１ｄ、第２の囲い部３１ｅ及び第３の囲い部３１ｆの内部にそれぞれ配置された３つのボール３６で形成される三角形の内側に配置されている。その結果、それぞれのボール３６に対してバランスよく付勢力を発生させることが可能となっている。

次に、図４～図７を参照して、固定部２０ａに対する可動部２０ｂの光軸直交平面１２ｃ内での相対位置を規制するための構成について詳細に説明する。先ず、図４及び図５を参照して、可動部２０ｂの動作の理解に資すべく、平面上の所定位置にある点の平面内での一般的な動作について説明する。

図４は、平面上での物体の点Ｏを基準とした並進移動と回転移動を説明する図である。図４中、位置Ｐ１は点Ｏから所定距離だけ離れた位置であり、位置Ｐ２は位置Ｐ１よりも点Ｏから離れた位置である。位置Ｐ１，Ｐ２をそれぞれ点Ｏを中心に角度θだけ反時計まわり方向に回転させた位置をそれぞれ位置Ｐ1´，Ｐ２´とする。また、物体は平面上のどの位置にあっても、平面上を距離ｄだけ任意の方向に移動することができるものとする。範囲Ｒ１は位置Ｐ１にある物体が移動可能な範囲を、範囲Ｒ２は位置Ｐ２にある物体が移動可能な範囲を、それぞれ示している。同様に、範囲Ｒ１´は位置Ｐ1´にある物体が移動可能な範囲を、範囲Ｒ２´は位置Ｐ２´にある物体が移動可能な範囲を、それぞれ示している。

物体は、点Ｏを中心とした円弧上を角度θだけ移動することができる。つまり、位置Ｐ１（又は位置Ｐ１´）にある物体は、点Ｏを中心として位置Ｐ１と位置Ｐ１´を通る円弧上を、位置Ｐ１と位置Ｐ１´の間で移動することができる。同様に、位置Ｐ２（又は位置Ｐ２´）にある物体は、点Ｏを中心として位置Ｐ２と位置Ｐ２´を通る円弧上を、位置Ｐ２と位置Ｐ２´の間で移動することができる。

よって、位置Ｐ１にある物体が移動可能な範囲は、点Ｏを中心として範囲Ｒ１を角度θだけ回転させた際の軌跡である範囲Ｒ１ｍａｘとなる。同様に、位置Ｐ２にある物体が移動可能な範囲は、点Ｏを中心として範囲Ｒ２を角度θだけ回転させた際の軌跡である範囲Ｒ２ｍａｘとなる。なお、範囲Ｒ１ｍａｘは位置Ｐ１´にある物体が移動可能な範囲と言うことができ、同様に、範囲Ｒ２ｍａｘは、位置Ｐ２´にある物体が移動可能な範囲と言うことができる。

範囲Ｒ１ｍａｘ，Ｒ２ｍａｘにおいて、並進のみで移動可能な最大移動量をそれぞれｄ１ｍａｘ，ｄ２ｍａｘとし、点Ｏを中心とした回転のみで移動可能な最大移動角度をそれぞれθ１ｍａｘ，θ２ｍａｘとする。すると、図４からわかるように、ｄ１ｍａｘ＜ｄ２ｍａｘ、θ１ｍａｘ＞θ２ｍａｘ、となる。このように、回転中心の点Ｏからの距離が長くなるにしたがって、並進のみで移動可能な最大移動量ｄｍａｘは大きくなっていき、点Ｏを中心とした回転のみで移動可能な最大移動角度θｍａｘは小さくなっていく。点Ｏ（回転中心）からの距離とｄｍａｘ及びθｍａｘとの関係は、図５に示す通りに表される。

逆に図５から、可動部２０ｂの並進移動と回転移動を同じ規制手段で規制しようとすると、点Ｏに対応する光軸１２ａに近い位置では回転移動の規制を高い精度で行うことは容易ではないことがわかる。また、光軸１２ａから遠い位置では、並進移動の制御範囲を大きく超える移動量で可動部２０ｂの並進移動を規制することになってしまう。このような事情に鑑み、本実施形態では、以下に説明する構成として可動部２０ｂの移動範囲を規制する。

次に、図６及び図７を参照して、固定部２０ａに対する可動部２０ｂの光軸直交平面１２ｃ内での移動を規制するための構成について説明する。図６（ａ）は、光軸直交平面１２ｃ内において固定部２０ａに対する可動部２０ｂの相対位置を規制する構成を説明をする背面図（光軸１２ａに沿って撮像装置１００の背面側から見た図）である。なお、図６（ａ）では、可動部２０ｂの位置を規制する構成を明確にするために、可動部２０ｂの位置規制に関与する部品の図示を簡素化すると共に、位置規制に直接は関与しない部品の図示を省略している。例えば、リアヨーク２２の第１の規制部２２ａ、第１の柱部材２４ａ、第２の柱部材２４ｂ、第３の柱部材２４ｃ、フロントヨーク２５の第２の規制部２５ａ、第１の規制部材２８、第２の規制部材２９については当接面のみを示して、図示を簡素化している。

可動部２０ｂが有する撮像素子１１は略矩形であり、その長辺はＸ方向と略平行であり、且つ、その短辺はＹ方向と略平行である。可動部２０ｂは、複数の当接部２０１～２０８を有する。当接部２０１～２０８は、可動部２０ｂを構成する撮像素子保持部材３１の外周面の一部である。そして、当接部２０１～２０８の一部は、可動部２０ｂの回転駆動時における外側への飛び出し量を抑制するために、可動部２０ｂ（撮像素子保持部材３１）に形成された凹部又は切り欠き部に設けられている。

詳細は図７を参照して後述するが、可動部２０ｂが回転移動すると、回転方向に応じて、第１の柱部材２４ａには当接部２０１又は当接部２０２が当接し、第２の規制部材２９には当接部２０６又は当接部２０７が当接する。また、可動部２０ｂの回転方向に応じて、第２の規制部２５ａには当接部２０３が、第２の柱部材２４ｂには当接部２０４が、第１の規制部材２８が有する突起部には当接部２０５が、第３の柱部材２４ｃには当接部２０８が、それぞれ当接する。当接部２０１～２０８とこれらに対応する柱部材、規制部及び規制部材による可動部２０ｂの位置規制手段を、適宜、第２の規制手段と称呼する。

なお、前述の通り、可動部２０ｂに接続されている連結部材３８には２箇所に当接部３８ａが設けられており、当接部３８ａの外周面がリアヨーク２２の第１の規制部２２ａの内壁と当接することによって可動部２０ｂの並進移動が規制される。当接部３８ａ及び当接部２０１～２０８とこれらに応じた各規制部は、第１のブレ補正ユニット２０が第１のブレ補正制御部１５ａによって制御され、ブレ補正を行うために必要な移動範囲内で可動部２０ｂを駆動する際に当接することないよう配置されている。

先ず、可動部２０ｂが光軸直交平面１２ｃ内で光軸１２ａまわりの回転（光軸１２ａを回転中心軸とした回転）を行わない並進移動を行う場合について説明する。この場合、連結部材３８に設けられた２つの当接部３８ａがリアヨーク２２の第１の規制部２２ａに当接することで、可動部２０ｂの移動は規制される。このとき、光軸１２ａからの距離が当接部３８ａよりも遠くにある当接部２０１～２０８では、それぞれに対応した部材と当接しない。つまり、可動部２０ｂの並進移動は、２つの当接部３８ａと第１の規制部２２ａによってのみ規制される。可動部２０ｂが光軸１２ａまわりに回転せず、Ｙ方向に並進した状態の一例を図６（ｂ）に示す。

続いて、可動部２０ｂが光軸直交平面１２ｃ内で、撮像装置１００の背面側から正面側へ向かって見た場合に時計まわり方向に回転する場合について説明する。この場合、当接部２０２と第１の柱部材２４ａ、当接部２０３と第２の規制部２５ａ、当接部２０７と第２の規制部材２９、及び、当接部２０８と第３の柱部材２４ｃ、のいずれか１つ又は複数が当接することにより、可動部２０ｂの移動が規制される。可動部２０ｂが、時計まわり方向の回転に加えて光軸直交平面１２ｃ内で並進する場合には、当接部３８ａが第１の規制部２２ａに当接してもよい。一方、図６（ａ）の状態から可動部２０ｂの回転角度が時計まわり方向に最大となっても、当接部３８ａは第１の規制部２２ａに当接しない。図６（ａ）の状態から可動部２０ｂの回転角度が時計まわり方向に最大となった場合に、光軸１２ａを囲うように配置された複数の規制部によって可動部２０ｂが安定した状態を図７（ａ）に示す。

次に、可動部２０ｂが光軸直交平面１２ｃ内で、撮像装置１００の背面側から正面側へ向かって見た場合に反時計まわり方向に回転する場合について説明する。この場合、当接部２０１と第１の柱部材２４ａ、当接部２０４と第２の柱部材２４ｂ、当接部２０５と第１の規制部材２８、及び、当接部２０６と第２の規制部材２９、のいずれか１つ又は複数が当接することにより、可動部２０ｂの移動が規制される。可動部２０ｂが、反時計まわり方向の回転に加えて光軸直交平面１２ｃ内で並進する場合には、当接部３８ａは第１の規制部２２ａに当接してもよい。一方、図６（ａ）の状態から可動部２０ｂの回転角度が反時計まわり方向に最大となっても、当接部３８ａは第１の規制部２２ａに当接しない。図６（ａ）の状態から可動部２０ｂの回転角度が反時計まわり方向で最大となった場合に、光軸１２ａを囲うように配置された複数の規制部によって可動部２０ｂが安定した状態を図７（ｂ）に示す。このような構成とすることにより、可動部２０ｂを回転移動させた際の固定部２０ａに対する光軸直交平面１２ｃ内での外側への飛び出し量を抑制することができる。

上記説明の通り、本実施形態では、可動部２０ｂの光軸直交平面１２ｃ内の移動のうち、光軸１２ａまわりの回転を含まない並進移動は、光軸１２ａからの距離が小さい位置にある当接部３８ａと第１の規制部２２ａの当接のみで規制される。そして、可動部２０ｂの光軸直交平面１２ｃ内の移動のうち光軸１２ａまわりの回転移動は、回転角度が最大となった際に当接部３８ａと第１の規制部２２ａが当接しない姿勢で、当接部２０１～２０８が対応する規制要素によって規制される。なお、規制要素とは、第１の柱部材２４ａ、第２の規制部２５ａ、第２の柱部材２４ｂ、第１の規制部材２８、第２の規制部材２９及び第３の柱部材２４ｃを指す。

なお、前述したように、柱部材、規制部及び規制部材において可動部２０ｂと当接する部分には、衝撃を緩和し、また、衝撃音の発生を抑制するためにゴム等の弾性部材が設けられる。第１のブレ補正ユニット２０では、可動部２０ｂの回転移動は、可動部２０ｂが少なくとも３箇所の柱部材、規制部又は規制部材と略同時に当接することにより規制される。これにより柱部材、規制部又は規制部材に作用する力を分散させて、弾性部材の劣化を抑制することができる。

さて、実際の撮像中に第１のブレ補正ユニット２０によるブレ補正制御を行う場合、ボール３６が転動せずに駆動負荷が大きくなることのないように、事前にボール３６の位置を調整する動作（以下「リセット動作」とする）を行う必要がある。リセット動作を行うタイミングとしては、例えば、撮像装置１０の電源がオンにされた直後等が挙げられる。また、ユーザ操作によってリセット動作が行われる構成となっていてもよい。そこで、次に、図８乃至図１３を参照して、第１のブレ補正ユニット２０でのリセット動作について詳細に説明する。

先ず、第１の囲い部３１ｄ、第２の囲い部３１ｅ、第３の囲い部３１ｆについて説明する。なお、第１の囲い部３１ｄ、第２の囲い部３１ｅ及び第３の囲い部３１ｆについての説明は同等となるため、ここでは、第１の囲い部３１ｄ、第２の囲い部３１ｅ及び第３の囲い部３１ｆを総じて「囲い部３１１」と称呼する。

図８（ａ）は、光軸直交平面１２ｃ内で固定部２０ａに対して可動部２０ｂが相対移動する（以下では単に「可動部２０ｂが移動する」等と表現する）際のボール３６と囲い部３１１との関係を光軸直交平面１２ｃで表した模式図である。囲い部３１１は、円形で、撮像素子保持部材３１に設けられており、固定部材２１と撮像素子保持部材３１で挟持されているボール３６の脱落を光軸直交平面１２ｃ内の全方向で防止している。図８（ａ）には、可動部２０ｂ及びボール３６の移動前の位置が破線で示されている。可動部２０ｂが距離Ｓだけ図８（ａ）において右側へ移動すると、ボール３６は固定部材２１と撮像素子保持部材３１との間に摩擦を生じるため転動する。その際、ボール３６は、可動部２０ｂの移動と同じ方向に、可動部２０ｂの移動距離の半分の距離Ｓ／２だけ転動移動する。図８（ａ）には、可動部２０ｂ及びボール３６の移動後の位置が実線で示されている。

図８（ｂ）は、可動部２０ｂが移動した際にボール３６が囲い部３１１に当接する場合の囲い部３１１とボール３６の関係を光軸直交平面１２ｃで表した模式図である。図８（ｂ）には、可動部２０ｂ及びボール３６の移動前の位置が破線で示されている。可動部２０ｂが距離Ｓだけ図８（ｂ）において右側へ移動したとする。可動部２０ｂの移動前において、囲い部３１１の左側面とボール３６の左側面との間が距離Ｓ／２よりも小さい場合、可動部２０ｂの移動中にボール３６が囲い部３１１の左側面に当接する。その結果、ボール３６は転動することができずに、囲い部３１１に当接した状態で囲い部３１１に引きずられるようにして移動し、この状態では転動している状態よりも大きな摩擦が生じる。しかし、この状態から可動部２０ｂが元の位置（破線位置）へ戻り、その後、同じ動作（実線位置への移動）を行った場合、１度目の動作でボール３６は囲い部３１１に引きずられて移動したため、２度目以降の動作ではボール３６は囲い部３１１に当接しない。

ここで、囲い部３１１の内径について説明する。第１のブレ補正制御部１５ａが第１のブレ補正ユニット２０を制御してブレ補正を行う際の可動部２０ｂの動きは、所定の並進移動量の範囲内、且つ、光軸１２ａまわりの所定の回転角度の範囲内に制限される。この範囲においてボール３６が囲い部３１１（の壁面）と当接しないようにボール３６を転動させることにより摩擦負荷を低減させることができる。

図９（ａ）は、光軸１２ａからの距離と囲い部３１１の内径との関係を説明する図である。可動部２０ｂの並進移動量をａ、可動部２０ｂの光軸１２ａを中心とした回転角度をφ、ボール３６の直径をｂとする。すると、図９に示されるように、光軸１２ａから距離ｃだけ離れた位置にある囲い部３１１の内径は、ａ＋ｂ＋ｃ×ｓｉｎφ＋ｚ、で表される。なお、‘ｚ’は機械的な余裕量であり、０（ゼロ）以上の値である。

図９（ｂ）は、ブレ補正時に可動部２０ｂが距離ａだけ並進移動し、且つ、光軸１２ａを中心とした角度φだけ回転してもボール３６が囲い部３１１に当接しないためにボール３６が位置すべき第１の領域３１２を示す図である。

図８（ａ）を参照して前述したように、可動部２０ｂが距離ａだけ並進移動すると、ボール３６は同じ方向に距離ａ／２だけ転動する。囲い部３１１の直径（内径）を‘Ｄ’とすると、可動部２０ｂの移動前に囲い部３１１と同心で直径Ｄ－ａの円で囲まれた第２の領域３１３にボール３６が位置していれば、可動部２０ｂが距離ａだけ並進移動してもボール３６が囲い部３１１に当接することはない。

同様に、可動部２０ｂが光軸１２ａまわりに角度φだけ回転した際に、ボール３６は同じ方向に角度φ／２だけ転動する。そのため、第２の領域３１３が光軸１２ａまわりに角度＋φ／２だけ回動した後の第３の領域３１３ａと角度－φ／２だけ回動した後の第４の領域３１３ｂとの共通領域が第１の領域３１２となる。ボール３６が第１の領域３１２内に位置していれば、可動部２０ｂが光軸１２ａまわりに角度φだけ回転してもボール３６は第２の領域３１３からはみ出ることはない。つまり、ボール３６が第１の領域３１２に位置していれば、可動部２０ｂが距離ａだけ並進移動し、且つ、光軸１２ａまわりに角度φだけ回転してもボール３６が囲い部３１１に当接することはない。

続いて、図１０及び図１１を参照して、リセット動作の第１の例（以下「第１のリセット動作」という）について説明する。図１０（ａ）～（ｃ）及び図１１（ａ），（ｂ）は、第１のリセット動作において、可動部２０ｂが移動した際に囲い部３１１に対してボール３６が位置している可能性のある領域を模式的に示す図である。

図１０（ａ）は、可動部２０ｂが光軸１２ａを中心として半径ｅの円を描くように回転移動させずに並進移動させた後に、ボール３６が存在する第５の領域３１４を示す図である。前述したように、ボール３６は、一度通った範囲では囲い部３１１に当接しない位置へ移動するため、移動後は第５の領域３１４内に存在する。第５の領域３１４の直径は、囲い部３１１の内径Ｄから移動円の直径の半分、つまり‘ｅ’だけ小さくなるため、‘Ｄ－ｅ’となる。

図１０（ａ）の状態から可動部２０ｂが光軸１２ａまわりに角度αだけ反時計まわり方向（光軸１２ａまわりに回転可能な第１の回転方向）に回転すると、ボール３６は図１０（ｂ）に示される第６の領域３１４ａ内に収まる。これは、第５の領域３１４が光軸１２ａまわりに角度α／２だけ回動し、その際にボール３６が囲い部３１１と当接した場合、ボール３６は転動せずに囲い部３１１に引きずられるからである。

図１０（ｂ）の状態から可動部２０ｂが光軸１２ａまわりに角度－αだけ回転すると（換言すれば、第１の回転方向の反対方向となる第２の回転方向へ角度αだけ回転すると、ボール３６は図１０（ｃ）に示される第７の領域３１４ｂ内に収まる。同様に、図１０（ｃ）の状態から可動部２０ｂが光軸１２ａまわりに角度－αだけ回転すると、ボール３６は図１１（ａ）に示される第８の領域３１４ｃ内に収まる。これは、第７の領域３１４ｂが光軸１２ａを中心として角度－α／２だけ回動し、その際にボール３６が囲い部３１１と当接した場合には、ボール３６は転動せずに引きずられるからである。図１１（ａ）の状態から可動部２０ｂが光軸１２ａを中心として角度αだけ回転すると、ボール３６は図１１（ｂ）に示される第９の領域３１４ｄ内に収まる。

よって、第９の領域３１４ｄが第１の領域３１２内に含まれていれば、ブレ補正時に可動部２０ｂが距離ａだけ並進移動し、且つ、光軸１２ａまわりに角度φだけ回転しても、ボール３６が囲い部３１１に当接することはない。換言すれば、第１のリセット動作は、図１０（ａ）から図１１（ｂ）への上記の通りの可動部２０ｂの並進移動及び回転移動を行うことである。第１のリセット動作では、並進移動を行っているため、回転移動での移動角度を小さくすることができ、また、実際のブレ補正時には、可動部２０ｂの駆動制御範囲でボール３６の囲い部３１１に対する当接を回避して、駆動負荷の小さい状態を維持することができる。

次に、図１２及び図１３を参照して、リセット動作の第２の例（以下「第２のリセット動作」という）について説明する。図１２（ａ）～（ｃ）及び図１３（ａ），（ｂ）は、第２のリセット動作において、可動部２０ｂが移動した際に囲い部３１１に対してボール３６が位置している可能性のある領域を模式的に示す図である。

図１２（ａ）は、ボール３６が囲い部３１１の内部に存在している状態を示す図である。図１２（ａ）の状態から可動部２０ｂが光軸１２ａまわりに角度βだけ反時計まわり方向に回転すると、ボール３６は図１２（ｂ）に示される第１０の領域３１４ｅ内に収まる。これは、図１２（ａ）でボール３６が収まっている領域は光軸１２ａまわりに角度β／２だけ回動し、その際にボール３６が囲い部３１１と当接した場合には、囲い部３１１によってボール３６は転動せずに引きずられるからである。

図１２（ｂ）の状態から可動部２０ｂが光軸１２ａまわりに角度－βだけ回転すると（角度βだけ時計まわり方向に回転すると）、ボール３６は図１２（ｃ）に示される第１１の領域３１４ｆ内に収まる。同様に、図１２（ｃ）の状態から可動部２０ｂが光軸１２ａまわりに角度－βだけ回転すると、ボール３６は図１３（ａ）に示される第１２の領域３１４ｇ内に収まる。これは、第１１の領域３１４ｆが光軸１２ａまわりに角度－β／２だけ回動し、その際にボール３６が囲い部３１１と当接した場合には、囲い部３１１によってボール３６は転動せずに引きずられるからである。図１３（ａ）の状態から可動部２０ｂが光軸１２ａまわりに角度βだけ回転すると、ボール３６は図１３（ｂ）に示される第１３の領域３１４ｈ内に収まる。

よって、第１３の領域３１４ｈが第１の領域３１２内に含まれていれば、ブレ補正時に可動部２０ｂが距離ａだけ並進移動し、且つ、光軸１２ａまわりに角度φだけ回転しても、ボール３６が囲い部３１１に当接することはない。換言すれば、第２のリセット動作は、図１２（ａ）から図１３（ｂ）への上記の通りの可動部２０ｂの回転移動を行うことと言える。但し、角度βは、ブレ補正時に制御可能な回転角度の最大値よりも大きい角度とする必要がある。第２のリセット動作では、可動部２０ｂの並進移動を行うことを必要とすることなく、実際のブレ補正時には、可動部２０ｂの駆動制御範囲でボール３６の囲い部３１１に対する当接を回避して、駆動負荷の小さい状態を維持することができる。

なお、第１のリセット動作及び第２のリセット動作はそれぞれ、可動部２０ｂと固定部２０ａとが当接すると衝突音が生じてしまうため、第１の規制手段及び第２の規制手段において可動部２０ｂが固定部２０ａに当接することのない範囲で行われる。

以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。更に、上述した各実施形態は本発明の一実施形態を示すものにすぎず、各実施形態を適宜組み合わせることも可能である。

例えば、上記実施形態では、本発明に係る駆動装置を撮像装置の像ブレ補正装置に適用した例について説明した。しかし、本発明に係る駆動装置の適用例は、これに限られるものではなく、例えば、顕微鏡において観察対象試料を載置するためのＸＹθテーブルや、各種の製造装置における組立対象物を載置するためのＸＹθテーブル等にも適用することができる。また、上記実施形態では、撮像装置１０として、所謂、ミラーレスカメラを取り上げたが、クイックリターンミラー機構を備えたデジタル一眼レフカメラの像ブレ補正装置にも本発明に係る駆動装置を適用することができる。

１０ 撮像装置
１１ 撮像素子
１５ａ 第１のブレ補正制御部
２０ 第１のブレ補正ユニット
２０ａ 固定部
２０ｂ 可動部
２２ａ 第１の規制部
３６ ボール
３８ａ 当接部
２８ 第１の規制部材
２９ 第２の規制部材
２４ａ 第１の柱部材
２４ｂ 第２の柱部材
２４ｃ 第３の柱部材
２５ａ 第２の規制部
２０１～２０８ 当接部
３１１ 囲い部

Claims (16)

1. 固定部と、
   前記固定部に対して平面内で並進可能、且つ、回転可能に配置される可動部と、
   前記可動部を駆動するアクチュエータと、
   を備える駆動装置であって、
   前記可動部の並進移動を規制する第１の規制手段と、
   前記可動部の回転移動を規制する第２の規制手段と、有し、
   前記第２の規制手段は前記第１の規制手段よりも前記固定部に対する前記可動部の回転中心から離れた位置に設けられていることを特徴とする駆動装置。
2. 前記第１の規制手段により前記固定部に対する前記可動部の並進移動が規制されている状態では、前記第２の規制手段は前記可動部の回転移動を規制していないことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記第２の規制手段により前記固定部に対する前記可動部の回転移動が規制されている状態では、前記第１の規制手段は前記可動部の並進移動を規制していないことを特徴とする請求項１又は２に記載の駆動装置。
4. 前記第１の規制手段は、前記固定部と前記可動部の一方に設けられた穴と他方に設けられて前記穴に挿入された突起により構成され、
   前記固定部に対する前記可動部の並進移動は、前記可動部が並進移動した際に前記穴の内壁に前記突起の外周面が当接することにより規制されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の駆動装置。
5. 前記第２の規制手段は、前記固定部に設けられた柱部または突起部と、前記可動部の外周の一部とにより構成され、
   前記固定部に対する前記可動部の回転移動は、前記可動部が回転移動した際に前記可動部の前記一部が前記柱部または前記突起部と当接することにより規制されることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の駆動装置。
6. 少なくとも３箇所の前記柱部または前記突起部が略同時に前記可動部の前記一部と当接することを特徴とする請求項５に記載の駆動装置。
7. 前記第１の規制手段は、前記アクチュエータよりも前記固定部に対する前記可動部の回転中心に近い位置に設けられていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の駆動装置。
8. 前記固定部と前記可動部の間に配置される複数の転動部材を有し、
   前記可動部は、前記複数の転動部材のそれぞれに対して前記駆動装置からの脱落を防止するために設けられた囲い部を有し、
   実際に前記駆動装置を駆動する際の駆動制御範囲で前記転動部材が前記囲い部の内壁に当接しないよう、事前に前記可動部を駆動することにより前記複数の転動部材を所定の領域に配置するリセット動作を行う制御手段を有することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の駆動装置。
9. 前記転動部材を介して前記可動部を前記固定部に対して付勢する付勢部を有することを特徴とする請求項８に記載の駆動装置。
10. 前記リセット動作は、
    前記可動部を回転移動させずに前記回転中心から所定の半径の円を描くように並進移動させる第１の動作と、
    前記可動部を前記回転中心まわりに所定の回転角度で回転移動させる第２の動作と、を有し、
    前記制御手段は、前記第１の動作を行った後に前記第２の動作を行うことを特徴とする請求項８又は９に記載の駆動装置。
11. 前記第２の動作は、前記回転中心まわりの第１の回転方向と、前記第１の回転方向の反対方向となる第２の回転方向にそれぞれ同じ角度だけ前記可動部を回転させることを特徴とする請求項１０に記載の駆動装置。
12. 前記リセット動作では、前記可動部の回転移動を制御する角度よりも大きい回転角度で前記可動部を前記回転中心まわりに回転移動させることを特徴とする請求項９に記載の駆動装置。
13. 前記リセット動作は、前記回転中心まわりの第１の回転方向と、前記第１の回転方向の反対方向となる第２の回転方向にそれぞれ同じ角度だけ前記可動部を回転させることを特徴とする請求項１２に記載の駆動装置。
14. 請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の駆動装置と、
    前記駆動装置の前記可動部に保持された撮像素子と、を備える撮像装置であって、
    前記撮像素子は、前記撮像装置の撮像光軸と直交する平面内で前記撮像素子の撮像面が並進可能かつ回転可能に前記可動部に保持され、
    前記撮像装置の像ブレを検出する検出手段と、
    前記像ブレが打ち消されるように前記可動部の駆動を制御するブレ補正手段と、を備えることを特徴とする撮像装置。
15. 固定部に対して平面内で並進可能、且つ、回転可能な可動部と、
    前記固定部と前記可動部の間に配置された複数の転動部材と、を備え、
    前記複数の転動部材がそれぞれ前記可動部に設けられた囲い部の内部に配置された駆動装置を実際に駆動する際の駆動制御範囲で前記転動部材が前記囲い部の内壁に当接しないようにするための制御方法であって、
    前記可動部を回転移動させずに前記可動部の回転中心から所定の半径の円を描くように並進移動させる第１のステップと、
    前記第１のステップを行った後に、前記可動部を前記回転中心まわりに所定の回転角度で回転移動させる第２のステップと、を有し、
    前記第２のステップでは、前記可動部の回転中心まわりの第１の回転方向と、前記第１の回転方向の反対方向となる第２の回転方向にそれぞれ同じ角度だけ前記可動部を回転させることを特徴とする駆動装置の制御方法。
16. 固定部に対して平面内で並進可能、且つ、回転可能な可動部と、
    前記固定部と前記可動部の間に配置された複数の転動部材と、を備え、
    前記複数の転動部材がそれぞれ前記可動部に設けられた囲い部の内部に配置された駆動装置を実際に駆動する際の駆動制御範囲で前記転動部材が前記囲い部の内壁に当接しないようにするための制御方法であって、
    前記可動部の回転移動を制御する角度よりも大きい回転角度で前記可動部を回転移動させるステップを有し、
    前記ステップでは、前記可動部の回転中心まわりの第１の回転方向と、前記第１の回転方向の反対方向となる第２の回転方向にそれぞれ同じ角度だけ前記可動部を回転させることを特徴とする駆動装置の制御方法。

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